JPH0615350B2 - 産業用ロボツトのシ−ト把持ハンド - Google Patents
産業用ロボツトのシ−ト把持ハンドInfo
- Publication number
- JPH0615350B2 JPH0615350B2 JP61061147A JP6114786A JPH0615350B2 JP H0615350 B2 JPH0615350 B2 JP H0615350B2 JP 61061147 A JP61061147 A JP 61061147A JP 6114786 A JP6114786 A JP 6114786A JP H0615350 B2 JPH0615350 B2 JP H0615350B2
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- JP
- Japan
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- seat
- sheet
- cushion
- gripping
- gripping mechanism
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は産業用ロボツトのシート把持ハンドに関し、
さらに詳しくは自動車組立作業の一つであるシート搭載
作業を自動化するのに用いるシート把持ハンドに関す
る。
さらに詳しくは自動車組立作業の一つであるシート搭載
作業を自動化するのに用いるシート把持ハンドに関す
る。
従来の技術 この種のシート把持ハンドとして例えば特開昭６０−１
８６３８９号公報および同６０−１８６３９０号公報に
示されたものがある。同公報に示されたシート把持ハン
ドは、相互に独立したシートバツク把持機構とシートク
ツシヨン把持機構とによりシートバツクおよびシートク
ツシヨンを各別に把持するようにしたものである。
８６３８９号公報および同６０−１８６３９０号公報に
示されたものがある。同公報に示されたシート把持ハン
ドは、相互に独立したシートバツク把持機構とシートク
ツシヨン把持機構とによりシートバツクおよびシートク
ツシヨンを各別に把持するようにしたものである。
発明が解決しようとする問題点 上記のような従来のハンドにおいては、同一型式のシー
トを繰り返し把持する場合には特に問題とならないもの
の、複数車種を同一ラインに流すいわゆる混流生産形態
において、型式の異なるシートを把持する場合には次の
ような問題がある。すなわち、自動車の型式に応じてシ
ートの型式も異なつてくるのが普通であり、このシート
の型式の違いは具体的にはシートクツシヨンの奥行寸法
の違い、シートバツクの高さ寸法および取付角度の違
い、ならびにシートクツシヨンの厚さ寸法の違いとなつ
て表われてくる。このような寸法の異なる複数種のシー
トを従来のハンドで把持することは困難であり、たとえ
把持できたとしてもシートの姿勢が不安定であり、搬送
途中で荷くずれをおこすおそれがある。
トを繰り返し把持する場合には特に問題とならないもの
の、複数車種を同一ラインに流すいわゆる混流生産形態
において、型式の異なるシートを把持する場合には次の
ような問題がある。すなわち、自動車の型式に応じてシ
ートの型式も異なつてくるのが普通であり、このシート
の型式の違いは具体的にはシートクツシヨンの奥行寸法
の違い、シートバツクの高さ寸法および取付角度の違
い、ならびにシートクツシヨンの厚さ寸法の違いとなつ
て表われてくる。このような寸法の異なる複数種のシー
トを従来のハンドで把持することは困難であり、たとえ
把持できたとしてもシートの姿勢が不安定であり、搬送
途中で荷くずれをおこすおそれがある。
問題点を解決するための手段 本発明は型式の異なるシートでも確実に把持できるハン
ドの提供しようとするもので、従来のシートバツク把持
機構およびシートクツシヨン把持機構とは別に、シーロ
バツクとシートクツシヨンとの基部関隙内に進入して、
前記シートバツク把持機構とシートクツシヨン把持機構
との協働によりシート全体を位置決めする位置決め機構
を設けている。
ドの提供しようとするもので、従来のシートバツク把持
機構およびシートクツシヨン把持機構とは別に、シーロ
バツクとシートクツシヨンとの基部関隙内に進入して、
前記シートバツク把持機構とシートクツシヨン把持機構
との協働によりシート全体を位置決めする位置決め機構
を設けている。
作 用 シートバツクとシートクツシヨンとの間の基部間隙はシ
ートクツシヨンの奥行寸法の違いやシートバツクの高さ
寸法の違いの影響を最も受けにくい部分であり、したが
つて位置決め機構はいずれの型式のシートにも対応でき
る。そして、従来ではシートバツク把持機構とシートク
ツシヨン把持機構との２点支持であつたのに対し、本発
明では位置決め機構を含めて実質的に３点支持となり、
型式の異なるシートでも確実に把持できる。
ートクツシヨンの奥行寸法の違いやシートバツクの高さ
寸法の違いの影響を最も受けにくい部分であり、したが
つて位置決め機構はいずれの型式のシートにも対応でき
る。そして、従来ではシートバツク把持機構とシートク
ツシヨン把持機構との２点支持であつたのに対し、本発
明では位置決め機構を含めて実質的に３点支持となり、
型式の異なるシートでも確実に把持できる。
実施例 第１図および第２図は本発明の一実施例を示すもので、
ハンド１は、略Ｌ字状のフレーム２の上端部にシートバ
ツク把持機構３を配設するとともに、フレーム２の下部
にはシートクツシヨン把持機構４を配設し、さらにフレ
ーム２のほぼ中央部に位置決め機構５を配設したもので
ある。そして、フレーム２の中央部から延設したブラケ
ツト６を図示外の産業用ロボツトのアーム７先端に連結
してある。
ハンド１は、略Ｌ字状のフレーム２の上端部にシートバ
ツク把持機構３を配設するとともに、フレーム２の下部
にはシートクツシヨン把持機構４を配設し、さらにフレ
ーム２のほぼ中央部に位置決め機構５を配設したもので
ある。そして、フレーム２の中央部から延設したブラケ
ツト６を図示外の産業用ロボツトのアーム７先端に連結
してある。
シートバツク把持機構３は、フレーム２の上端に取り付
けられたトラニオン形のエアシリンダ８と該エアシリン
ダ８の作動によりシートバツクSbをその背面から抱持す
るバツク側クランプアーム９とからなるクランプ機構10
のほかに、シートバツクSbの前面に当接するフロント側
クランパー11を有している。このフロント側クランパー
11は、ブラケツト６の上端近傍位置において、フレーム
２側の補助ブラケツト12に左右一対のエアシリンダ13を
固定するとともに、各エアシリンダ13のピストンロツド
13a先端に偏平状のパツド部材14を取り付けたものであ
る。したがつて、パツド部材14はエアシリンダ13のはた
らきにより進退する。
けられたトラニオン形のエアシリンダ８と該エアシリン
ダ８の作動によりシートバツクSbをその背面から抱持す
るバツク側クランプアーム９とからなるクランプ機構10
のほかに、シートバツクSbの前面に当接するフロント側
クランパー11を有している。このフロント側クランパー
11は、ブラケツト６の上端近傍位置において、フレーム
２側の補助ブラケツト12に左右一対のエアシリンダ13を
固定するとともに、各エアシリンダ13のピストンロツド
13a先端に偏平状のパツド部材14を取り付けたものであ
る。したがつて、パツド部材14はエアシリンダ13のはた
らきにより進退する。
上記クランプ機構10のエアシリンダ８は、フレーム２上
端の水平な固定板15の両端部にブラケツト16を介して一
対設けられており、各エアシリンダ８のピストンロツド
８ａ先端に湾曲したクランプアーム９を連結部材17を介
して連結するとともに、各クランプアーム９の先端に球
状のパツド部材18を取り付けてある。上記の連結部材17
は固定板15上のブラケツト16に軸支されており、したが
つて、エアシリンダ８の作動により連結部材17と一体の
クランプアーム９が上記の軸支点を中心として回転し、
シートバツクSbの背面を抱き込むようクランパー11との
間でシートバツクSbを把持する。尚、パツド部材14，18
同士の高さ位置がほぼ等しくなるようにエアシリンダ13
の取付位置およびクランプアーム９の長さが設定され
る。
端の水平な固定板15の両端部にブラケツト16を介して一
対設けられており、各エアシリンダ８のピストンロツド
８ａ先端に湾曲したクランプアーム９を連結部材17を介
して連結するとともに、各クランプアーム９の先端に球
状のパツド部材18を取り付けてある。上記の連結部材17
は固定板15上のブラケツト16に軸支されており、したが
つて、エアシリンダ８の作動により連結部材17と一体の
クランプアーム９が上記の軸支点を中心として回転し、
シートバツクSbの背面を抱き込むようクランパー11との
間でシートバツクSbを把持する。尚、パツド部材14，18
同士の高さ位置がほぼ等しくなるようにエアシリンダ13
の取付位置およびクランプアーム９の長さが設定され
る。
一方、シートクツシヨン把持機構４は、クツシヨン抱持
部19とクツシヨン押圧部20とで構成される。クツシヨン
抱持部19は、フレーム２の下部にトラニオン形のエアシ
リンダ21を軸支するとともに、エアシリンダ21のピスト
ンロツド21ａ先端に連結部材22を介して略くの字状のク
ランプアーム23を連結したものである。そして、上記の
連結部材22はフレーム２側のブラケツト24に軸支されて
いるから、エアシリンダ21の作動により連結部材22と一
体のクランプアーム23が回転し、該クランプアーム23が
シートクツシヨンSCの下面側にまわり込んでシートクツ
シヨンSCを抱持する。
部19とクツシヨン押圧部20とで構成される。クツシヨン
抱持部19は、フレーム２の下部にトラニオン形のエアシ
リンダ21を軸支するとともに、エアシリンダ21のピスト
ンロツド21ａ先端に連結部材22を介して略くの字状のク
ランプアーム23を連結したものである。そして、上記の
連結部材22はフレーム２側のブラケツト24に軸支されて
いるから、エアシリンダ21の作動により連結部材22と一
体のクランプアーム23が回転し、該クランプアーム23が
シートクツシヨンSCの下面側にまわり込んでシートクツ
シヨンSCを抱持する。
また、クツシヨン押圧部20は、同じくフレーム２の下面
に軸支されたエアシリンダ25を主体として構成されてい
るもので、そのピストンロツド25ａ先端に連結部材26を
連結するとともに、この連結部材26を軸27をもつてフレ
ーム２に軸支させ、さらに軸27の両端に長短一対のクラ
ンプレバー28を一体に連結してある。したがつて、エア
シリンダ25のはたらきにより連結部材26と同軸一対のク
ランプレバー28が回転し、シートクツシヨンSCの前端座
面側を押圧することになる。尚、クランプレバー28は回
転式であつて、しかも一方のクランプレバー28にはその
長さに余裕をもたせてあるため、シートクツシヨンSCの
厚みや奥行寸法が異なる複数のシートに対応できる。
に軸支されたエアシリンダ25を主体として構成されてい
るもので、そのピストンロツド25ａ先端に連結部材26を
連結するとともに、この連結部材26を軸27をもつてフレ
ーム２に軸支させ、さらに軸27の両端に長短一対のクラ
ンプレバー28を一体に連結してある。したがつて、エア
シリンダ25のはたらきにより連結部材26と同軸一対のク
ランプレバー28が回転し、シートクツシヨンSCの前端座
面側を押圧することになる。尚、クランプレバー28は回
転式であつて、しかも一方のクランプレバー28にはその
長さに余裕をもたせてあるため、シートクツシヨンSCの
厚みや奥行寸法が異なる複数のシートに対応できる。
上記位置決め機構５は、一対のエアシリンダ29のピスト
ンロツド29ａ先端にウエツジ状のクランプ爪30を各別に
連形したものである。すなわち、フレーム２に固定され
た水平な補助ブラケツト31の両端には一対のエアシリン
ダ29が軸支されており、各エアシリンダ29のピストンロ
ツド29ａは平行リンク32，33のうちの一方のリンク32に
連結されている。平行リンク32，33の一端は補助ブラケ
ツト31に軸支されているとともに、他端はクランプ爪30
に連結されている。そして、補助ブラケツト31と平行リ
ンク32，33およびクランプ爪30で四節平行リンク機構を
構成している。したがつて、エアシリンダ29のはたらき
によりクランプ爪30が平行移動して、シートバツクSbと
シートクツシヨンSCとの基部間隙Ｃ内に進入することに
なる。
ンロツド29ａ先端にウエツジ状のクランプ爪30を各別に
連形したものである。すなわち、フレーム２に固定され
た水平な補助ブラケツト31の両端には一対のエアシリン
ダ29が軸支されており、各エアシリンダ29のピストンロ
ツド29ａは平行リンク32，33のうちの一方のリンク32に
連結されている。平行リンク32，33の一端は補助ブラケ
ツト31に軸支されているとともに、他端はクランプ爪30
に連結されている。そして、補助ブラケツト31と平行リ
ンク32，33およびクランプ爪30で四節平行リンク機構を
構成している。したがつて、エアシリンダ29のはたらき
によりクランプ爪30が平行移動して、シートバツクSbと
シートクツシヨンSCとの基部間隙Ｃ内に進入することに
なる。
以上のように構成されたハンド１で所定の待機位置にあ
るシートＳを把持するにあたつては、先ずクツシヨン抱
持部20のクランプアーム23を回転させてシートクツシヨ
ンSCの前端を抱き込む一方、クランプアーム23の回転動
作よりわずかに遅れてシートバツク把持機構３のバツク
側クランプアーム９を回転させてその先端のパツド部材
18をシートバツクSb背面に押し当てる。続いて、シート
バツク把握機構３のクランパー11，クツシヨン押圧部20
および位置決め機構５を一斉に作動させる。すなわち、
クランパー11のパツド部材14をシートバツクSbの前面に
押し当てることで、双方のパツド部材14，18にてシート
バツクSbを前後面より挾持する一方、クランプレバー28
をシートクツシヨンSCの座面に押し当てることで該クラ
ンプレバー28とクランプアーム23とでシートクツシヨン
SCの前端部を挾持する。
るシートＳを把持するにあたつては、先ずクツシヨン抱
持部20のクランプアーム23を回転させてシートクツシヨ
ンSCの前端を抱き込む一方、クランプアーム23の回転動
作よりわずかに遅れてシートバツク把持機構３のバツク
側クランプアーム９を回転させてその先端のパツド部材
18をシートバツクSb背面に押し当てる。続いて、シート
バツク把握機構３のクランパー11，クツシヨン押圧部20
および位置決め機構５を一斉に作動させる。すなわち、
クランパー11のパツド部材14をシートバツクSbの前面に
押し当てることで、双方のパツド部材14，18にてシート
バツクSbを前後面より挾持する一方、クランプレバー28
をシートクツシヨンSCの座面に押し当てることで該クラ
ンプレバー28とクランプアーム23とでシートクツシヨン
SCの前端部を挾持する。
また、位置決め機構５のクランプ爪30がシートバツクSb
とシートクツシヨンSCの基部間隙Ｃに進入することで、
上記シートバツク把持機構３およびシートクツシヨン把
持機構４によるシートＳの把持をより確実なものとす
る。詳しくは、ウエツジ状のクランプ爪30がシートバツ
クSbとシートクツシヨンSCの基部間隙Ｃに進入すること
でシートバツクSbを押し上げる力がはたらき、双方のバ
ツド部材14，18とクランプ爪30の３点でシートバツクSb
を抱きかかえるように指示することになる。
とシートクツシヨンSCの基部間隙Ｃに進入することで、
上記シートバツク把持機構３およびシートクツシヨン把
持機構４によるシートＳの把持をより確実なものとす
る。詳しくは、ウエツジ状のクランプ爪30がシートバツ
クSbとシートクツシヨンSCの基部間隙Ｃに進入すること
でシートバツクSbを押し上げる力がはたらき、双方のバ
ツド部材14，18とクランプ爪30の３点でシートバツクSb
を抱きかかえるように指示することになる。
同様にシートクツシヨンSC側についてみると、シートク
ツシヨンSCの基部（後部）を押し下げるような力がはた
らき、クランプアーム23とクランプレバー28およびクラ
ンプ爪30の三者でシートクツシヨンSCを抱きかかえるよ
うに支持することになる。
ツシヨンSCの基部（後部）を押し下げるような力がはた
らき、クランプアーム23とクランプレバー28およびクラ
ンプ爪30の三者でシートクツシヨンSCを抱きかかえるよ
うに支持することになる。
以上のようなことは特に型式が異なるシートを把持する
場合に有利である。つまり、シートバツクSbの高さやシ
ートクツシヨンSC奥行寸法および厚さ等が変化した場
合、バツド部材14，18やクランプアーム23およびクラン
プレバー28の当接位置が変化し、シートＳの支持が不安
定となりやすい。しかし、シートバツクSbとシートクツ
シヨンSCの基部間隙Ｃの位置は型式の相違による位置変
化が最も少ないため、クランプ爪30はどのような型式シ
ートＳにも有効に作用する。したがつて、どのような型
式のシートであつてもシートバツク把持機構３，シート
クツシヨン把持機構４および位置決め機構５の３点支持
により確実に支持される。
場合に有利である。つまり、シートバツクSbの高さやシ
ートクツシヨンSC奥行寸法および厚さ等が変化した場
合、バツド部材14，18やクランプアーム23およびクラン
プレバー28の当接位置が変化し、シートＳの支持が不安
定となりやすい。しかし、シートバツクSbとシートクツ
シヨンSCの基部間隙Ｃの位置は型式の相違による位置変
化が最も少ないため、クランプ爪30はどのような型式シ
ートＳにも有効に作用する。したがつて、どのような型
式のシートであつてもシートバツク把持機構３，シート
クツシヨン把持機構４および位置決め機構５の３点支持
により確実に支持される。
上記のようにハンド１に支持されたシートＳはロボツト
の動きにより車室内に搬入されて位置決めされることに
なるが、最初にクランプアーム９がアンクランプし、そ
ののちにクランプアーム23がアンクランプする。そし
て、最後にクランパー11，クランプレバー28およびクラ
ンプ爪30が一斉にアンクランプしてシートＳを開放す
る。
の動きにより車室内に搬入されて位置決めされることに
なるが、最初にクランプアーム９がアンクランプし、そ
ののちにクランプアーム23がアンクランプする。そし
て、最後にクランパー11，クランプレバー28およびクラ
ンプ爪30が一斉にアンクランプしてシートＳを開放す
る。
発明の効果 以上のように本発明によれば、シートバツク把持機構お
よびシートクツシヨン把持機構とは別に、シートバツク
とシートクツシヨンの基部空間に進入して前記シートバ
ツク把持機構およびシートクツシヨン把持機構との協働
によりシートを位置決めする位置決め機構を設けたた
め、シートの型式の違いによりシートクツシヨンの奥行
寸法や厚さ、さらにはシートバツクの高さや取付角度が
異なる場合にも確実に把持することができる。
よびシートクツシヨン把持機構とは別に、シートバツク
とシートクツシヨンの基部空間に進入して前記シートバ
ツク把持機構およびシートクツシヨン把持機構との協働
によりシートを位置決めする位置決め機構を設けたた
め、シートの型式の違いによりシートクツシヨンの奥行
寸法や厚さ、さらにはシートバツクの高さや取付角度が
異なる場合にも確実に把持することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す側面説明図、第２図は
その正面説明図である。 １……ハンド、２……フレーム、３……シートバツク把
持機構、４……シートクツシヨン把持機構、５……位置
決め機構、９……クランプアーム、10……クランプ機
構、11……クランパー、19……クツシヨン抱持部、20…
…クツシヨン押圧部、23……クランプアーム、28……ク
ランプレバー、30……クランプ爪、Sb……シートバツ
ク、SC……シートクツシヨン、Ｓ……シート、Ｃ……基
部間隙。
その正面説明図である。 １……ハンド、２……フレーム、３……シートバツク把
持機構、４……シートクツシヨン把持機構、５……位置
決め機構、９……クランプアーム、10……クランプ機
構、11……クランパー、19……クツシヨン抱持部、20…
…クツシヨン押圧部、23……クランプアーム、28……ク
ランプレバー、30……クランプ爪、Sb……シートバツ
ク、SC……シートクツシヨン、Ｓ……シート、Ｃ……基
部間隙。
Claims (1)
- 【請求項１】産業用ロボツトのアーム先端に取り付けら
れて自動車のシートを把持するハンドであつて、シート
バツクの前面および背面に当接して該当接部位を押圧挾
持するシートバツク把持機構と、シートクツシヨンの座
面および下面に当接して該当接部位を押圧挾持するシー
トクツシヨン把持機構と、シートバツクとシートクツシ
ヨンとの基部間隙内に進入して、前記シートバツク把持
機構とシートクツシヨン把持機構との協働によりシート
全体を位置決めする位置決め機構とを備えたことを特徴
とする産業用ロボツトのシート把持ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61061147A JPH0615350B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | 産業用ロボツトのシ−ト把持ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61061147A JPH0615350B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | 産業用ロボツトのシ−ト把持ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62218289A JPS62218289A (ja) | 1987-09-25 |
| JPH0615350B2 true JPH0615350B2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=13162704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61061147A Expired - Lifetime JPH0615350B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | 産業用ロボツトのシ−ト把持ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615350B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2619458B2 (ja) * | 1988-02-09 | 1997-06-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両用シートの組付け装置 |
| JP3308095B2 (ja) * | 1993-04-15 | 2002-07-29 | マツダ株式会社 | 車両シ−トの車両への搭載方法および車両シ−ト把持用ロボットハンド |
| KR100655529B1 (ko) * | 2005-10-17 | 2006-12-08 | 현대자동차주식회사 | 차량의 시트 홀딩장치 |
-
1986
- 1986-03-19 JP JP61061147A patent/JPH0615350B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62218289A (ja) | 1987-09-25 |
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