JP2536147Y2 - シ−ト把持ハンド - Google Patents
シ−ト把持ハンドInfo
- Publication number
- JP2536147Y2 JP2536147Y2 JP1988137111U JP13711188U JP2536147Y2 JP 2536147 Y2 JP2536147 Y2 JP 2536147Y2 JP 1988137111 U JP1988137111 U JP 1988137111U JP 13711188 U JP13711188 U JP 13711188U JP 2536147 Y2 JP2536147 Y2 JP 2536147Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- seat
- support frame
- seat back
- sheet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ロボットアームに装着され、例えば自動車
用シートを把持するシート把持ハンドに関する。
用シートを把持するシート把持ハンドに関する。
（従来の技術） 従来、この種のシート把持ハンドは、例えば特開昭60
-186389号公報、特開昭60-186390号公報、特開昭62-218
289号公報等に示されるように、シートバックを把持す
るシートバック把持機構とシートクッションを把持する
シートクッション把持機構とを備えている。かゝるシー
ト把持装置において、上記各把持機構は、シリンダを駆
動源とし、このシリンダの出力をクランプ部材に伝達
し、該クランプ部材を回動または直線移動させて、シー
トバックの前後およびシートクッションの上下をクラン
プする構成とされている。
-186389号公報、特開昭60-186390号公報、特開昭62-218
289号公報等に示されるように、シートバックを把持す
るシートバック把持機構とシートクッションを把持する
シートクッション把持機構とを備えている。かゝるシー
ト把持装置において、上記各把持機構は、シリンダを駆
動源とし、このシリンダの出力をクランプ部材に伝達
し、該クランプ部材を回動または直線移動させて、シー
トバックの前後およびシートクッションの上下をクラン
プする構成とされている。
（考案が解決しようとする問題点） しかしながら、上記従来のシート把持ハンドによれ
ば、シートバック、シートクッション共にクランプする
構成としているため、構造の複雑化が避けられず、部品
点数の増大はもとより調整箇所の増大をもたらし、その
上、重量増加を招いてロボットハンドとしての適用を困
難にする問題があった。またシートバック把持機構とシ
ートクッション把持機構とは、Ｌ字状の支持フレームに
配設されて相対位置が固定的となっており、シートバッ
クを前倒し姿勢としたシートか、それを起立姿勢とした
シートかの何れか一方にしか対応できず、適用範囲が狭
いという問題もあった。
ば、シートバック、シートクッション共にクランプする
構成としているため、構造の複雑化が避けられず、部品
点数の増大はもとより調整箇所の増大をもたらし、その
上、重量増加を招いてロボットハンドとしての適用を困
難にする問題があった。またシートバック把持機構とシ
ートクッション把持機構とは、Ｌ字状の支持フレームに
配設されて相対位置が固定的となっており、シートバッ
クを前倒し姿勢としたシートか、それを起立姿勢とした
シートかの何れか一方にしか対応できず、適用範囲が狭
いという問題もあった。
本考案は、上記従来の問題を解決することを課題とし
てなされたもので、その目的とするところは、構造簡単
で汎用性に富むシート把持ハンドを提供することにあ
る。
てなされたもので、その目的とするところは、構造簡単
で汎用性に富むシート把持ハンドを提供することにあ
る。
（問題点を解決するための手段） 上記課題を解決するため、本考案は、ロボットアーム
に装着され、ロボット動作によりシートクッションとシ
ートバックとの間に位置決めされる支持フレームを備
え、該支持フレームに、シートクッションの前端の下コ
ーナ部に係合可能な支持部を先端部に有する固定アーム
とシートバックの背面に係合可能な支持部を先端部に有
する可動アームとを取付け、前記可動アームを、前記支
持フレームに対して少なくとも２軸で連結された複数の
回転アームから形成すると共に、先端側の回転アームを
屈曲形状として、その屈曲形状の１つの辺に前記支持部
を設定し、かつ前記各軸を介して前記各回転アームを独
立に回転させる複数のサーボモータを備え、シートクッ
ションとシートバックとの間に支持フレームを位置決め
した状態で各回転アームを回転させることにより、前記
屈曲形状の回転アームをシートバックの側方および上方
を通過させて、その支持部をシートバックの背面側へ回
り込ませるようにしたことを特徴とする。
に装着され、ロボット動作によりシートクッションとシ
ートバックとの間に位置決めされる支持フレームを備
え、該支持フレームに、シートクッションの前端の下コ
ーナ部に係合可能な支持部を先端部に有する固定アーム
とシートバックの背面に係合可能な支持部を先端部に有
する可動アームとを取付け、前記可動アームを、前記支
持フレームに対して少なくとも２軸で連結された複数の
回転アームから形成すると共に、先端側の回転アームを
屈曲形状として、その屈曲形状の１つの辺に前記支持部
を設定し、かつ前記各軸を介して前記各回転アームを独
立に回転させる複数のサーボモータを備え、シートクッ
ションとシートバックとの間に支持フレームを位置決め
した状態で各回転アームを回転させることにより、前記
屈曲形状の回転アームをシートバックの側方および上方
を通過させて、その支持部をシートバックの背面側へ回
り込ませるようにしたことを特徴とする。
（作用） 上記構成のシート把持ハンドにおいは、固定アームと
可動アームとにより、人間が抱え上げる要領でシートを
持上げることができ、複雑なクランプ機構によらないシ
ート把持が可能になる。しかもサーボモータにより多軸
の回転アームを駆動して、支持フレーム（可動アームの
取付点）と可動アームの先端の支持部との相対的な位置
関係を任意に制御することができ、シートバックの姿勢
にかかわらず、シートを把持できるようになる。
可動アームとにより、人間が抱え上げる要領でシートを
持上げることができ、複雑なクランプ機構によらないシ
ート把持が可能になる。しかもサーボモータにより多軸
の回転アームを駆動して、支持フレーム（可動アームの
取付点）と可動アームの先端の支持部との相対的な位置
関係を任意に制御することができ、シートバックの姿勢
にかかわらず、シートを把持できるようになる。
（実施例） 以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。
る。
第１図ないし第３図において、１は支持フレームであ
り、該支持フレーム１は、その一端から延ばしたブラケ
ット２を介してロボットアーム３（第２図）に連結され
ている。支持フレーム１の一側面には、略Ｕ字状をなす
固定アーム４が取付けられている。この固定アーム４
は、その一端に固着した取付プレート５をボルト６にて
支持フレーム１に止めることにより、該支持フレーム１
に対して脱着自在に固定されている。固定アーム４はま
た、その自由端部にシートＳを構成するシートクッショ
ンSaの前端の下面に当接可能な支持プレート（支持部）
７を固着している。
り、該支持フレーム１は、その一端から延ばしたブラケ
ット２を介してロボットアーム３（第２図）に連結され
ている。支持フレーム１の一側面には、略Ｕ字状をなす
固定アーム４が取付けられている。この固定アーム４
は、その一端に固着した取付プレート５をボルト６にて
支持フレーム１に止めることにより、該支持フレーム１
に対して脱着自在に固定されている。固定アーム４はま
た、その自由端部にシートＳを構成するシートクッショ
ンSaの前端の下面に当接可能な支持プレート（支持部）
７を固着している。
一方支持フレーム１の、ブラケット２を取付けた側と
反対側の端部には可動アーム８が取付けられている。可
動アーム８は直線状の第１の回転アーム９とＬ字状の第
２の回転アーム10とから成り、第１の回転アーム９は、
その一端を軸（図示略）を介して支持フレーム１に回動
自在に結合させ、第２の回転アーム10は、その一端を同
じく軸（図示略）を介して第１の回転アーム９の他端に
回動自在に結合させている。第２の回転アーム10は、Ｌ
字状の一辺を上記固定アーム４と反対方向へ延ばすと共
に前記一辺に続く他の辺（自由端部）をロボットアーム
３側へ延ばし、その自由端部（支持部）10aをシートバ
ックSbの背面に当接させることができるようになってい
る。
反対側の端部には可動アーム８が取付けられている。可
動アーム８は直線状の第１の回転アーム９とＬ字状の第
２の回転アーム10とから成り、第１の回転アーム９は、
その一端を軸（図示略）を介して支持フレーム１に回動
自在に結合させ、第２の回転アーム10は、その一端を同
じく軸（図示略）を介して第１の回転アーム９の他端に
回動自在に結合させている。第２の回転アーム10は、Ｌ
字状の一辺を上記固定アーム４と反対方向へ延ばすと共
に前記一辺に続く他の辺（自由端部）をロボットアーム
３側へ延ばし、その自由端部（支持部）10aをシートバ
ックSbの背面に当接させることができるようになってい
る。
また、上記支持フレーム１に対する第１の回転アーム
９の結合部には第１のサーボモータ11が、第１の回転ア
ーム９に対する第２の回転アーム10の結合部には第２の
サーボモータ12がそれぞれ設けられている。第１のサー
ボモータ11の出力軸は減速機13を介して前記第１の回転
アーム９の軸に連結され、一方第２のサーボモータ12の
出力軸は減速機14を介して第２の回転アーム10の軸に連
結されている。すなわち、各サーボモータ11,12の作動
により各回転アーム9,10が独立に回転し、固定アーム４
に対する可動アーム８の位置が任意調整されるようにな
っている。
９の結合部には第１のサーボモータ11が、第１の回転ア
ーム９に対する第２の回転アーム10の結合部には第２の
サーボモータ12がそれぞれ設けられている。第１のサー
ボモータ11の出力軸は減速機13を介して前記第１の回転
アーム９の軸に連結され、一方第２のサーボモータ12の
出力軸は減速機14を介して第２の回転アーム10の軸に連
結されている。すなわち、各サーボモータ11,12の作動
により各回転アーム9,10が独立に回転し、固定アーム４
に対する可動アーム８の位置が任意調整されるようにな
っている。
かゝる構成のシート把持ハンドにより、いまシートＳ
を自動車に搭載する場合、予め所定位置にストックされ
たシートＳに対してロボットの動作により本シート把持
ハンドを移動させ、その支持フレーム１をシートクッシ
ョンSaとシートバックSbとの中間に位置させる。この
時、可動アーム８の第１、第２の回転アーム9,10は、第
２の回転アーム10の支持部10aがシートＳのまくらScの
上方に位置するように、できるだけ延ばしておく。そし
て、先ずロボットアーム３の動きにより固定アーム４の
支持プレート７をシートクッションSaの前端の下面に当
接させ、続いて第１、第２のサーボモータ11,12の同時
作動により、第１の回転アーム９を第１図の反時計方向
へ、第２の回転アーム10を第１図の時計方向へそれぞれ
軸を中心に回転させて、第２の回転アーム10の支持部10
aをシートバックSbの背部に回して該シートバックSbの
背面凹部Sdに係合させる。これによりシートＳは、固定
アーム４の支持フレーム７と第２の回転アーム10の支持
部10aとの２点で支持され、下方から持上げ可能な状態
となる。
を自動車に搭載する場合、予め所定位置にストックされ
たシートＳに対してロボットの動作により本シート把持
ハンドを移動させ、その支持フレーム１をシートクッシ
ョンSaとシートバックSbとの中間に位置させる。この
時、可動アーム８の第１、第２の回転アーム9,10は、第
２の回転アーム10の支持部10aがシートＳのまくらScの
上方に位置するように、できるだけ延ばしておく。そし
て、先ずロボットアーム３の動きにより固定アーム４の
支持プレート７をシートクッションSaの前端の下面に当
接させ、続いて第１、第２のサーボモータ11,12の同時
作動により、第１の回転アーム９を第１図の反時計方向
へ、第２の回転アーム10を第１図の時計方向へそれぞれ
軸を中心に回転させて、第２の回転アーム10の支持部10
aをシートバックSbの背部に回して該シートバックSbの
背面凹部Sdに係合させる。これによりシートＳは、固定
アーム４の支持フレーム７と第２の回転アーム10の支持
部10aとの２点で支持され、下方から持上げ可能な状態
となる。
次に、ロボットアーム３の動きによりシートＳを持上
げる。すると、第１図に示すように、固定アーム４の支
持プレート７上の固定点Ｏを支点にしてシートＳの重心
Ｐに第１図で時計回りのモーメントＭが作用するが、第
２の回転アーム10の支持部10aの中心点Ｑを通る回転半
径Ｒは、シートバックSbの上部分Seの内側となってお
り、したがってシートＳを持上げた際、該シートＳの本
シート把持ハンドからの落下が防止される。
げる。すると、第１図に示すように、固定アーム４の支
持プレート７上の固定点Ｏを支点にしてシートＳの重心
Ｐに第１図で時計回りのモーメントＭが作用するが、第
２の回転アーム10の支持部10aの中心点Ｑを通る回転半
径Ｒは、シートバックSbの上部分Seの内側となってお
り、したがってシートＳを持上げた際、該シートＳの本
シート把持ハンドからの落下が防止される。
このようにしてシートＳは安定して保持され、その後
ロボットの動作により自動車の組立ラインまで搬送され
る。組立ラインにおいて、シートＳは、ロボットアーム
３の動きにより車室内へ装入され、所定の位置に搭載さ
れる。搭載完了後、第１、第２のサーボモータ11,12の
同時作動により、第１、第２の回転アーム9,10のそれぞ
れを車体と干渉しないように上記と逆方向に回転させ、
両アーム9,10を元の位置に復帰させる。その後、ロボッ
トアーム３の動きによりシート把持ハンドの全体をシー
トＳの前方（第１図の左方向）へ移動させ、そのまゝ車
室内から本シート把持ハンドを取出し、これにて一連の
シート組立は完了する。
ロボットの動作により自動車の組立ラインまで搬送され
る。組立ラインにおいて、シートＳは、ロボットアーム
３の動きにより車室内へ装入され、所定の位置に搭載さ
れる。搭載完了後、第１、第２のサーボモータ11,12の
同時作動により、第１、第２の回転アーム9,10のそれぞ
れを車体と干渉しないように上記と逆方向に回転させ、
両アーム9,10を元の位置に復帰させる。その後、ロボッ
トアーム３の動きによりシート把持ハンドの全体をシー
トＳの前方（第１図の左方向）へ移動させ、そのまゝ車
室内から本シート把持ハンドを取出し、これにて一連の
シート組立は完了する。
しかして、本シート把持ハンドにより、シートバック
Sbが前倒し状態のシートＳを自動車に搭載する場合は、
第４図に示すように、予め垂直方向に起立した状態に形
状変更した固定アーム４′を用意し、先の固定アーム４
に代えてこれを支持フレーム１に取付ける。これによっ
て、前倒し状態のシートバックSbに干渉することなく支
持フレーム１を位置決めすることができ、その後は、上
記実施例と同様の手順でシートＳを把持することができ
る。この場合も、同図に示すように、固定アーム４′の
支持プレート７上の固定点Ｏを中心にする、第２の回転
アーム10の支持部10aの中心点Ｑを通る回転半径Ｒは、
シートバックSbの上部分Seの内側となり、シートＳが本
シート把持ハンドから落下することはなくなって、安定
して自動車に搭載することができる。
Sbが前倒し状態のシートＳを自動車に搭載する場合は、
第４図に示すように、予め垂直方向に起立した状態に形
状変更した固定アーム４′を用意し、先の固定アーム４
に代えてこれを支持フレーム１に取付ける。これによっ
て、前倒し状態のシートバックSbに干渉することなく支
持フレーム１を位置決めすることができ、その後は、上
記実施例と同様の手順でシートＳを把持することができ
る。この場合も、同図に示すように、固定アーム４′の
支持プレート７上の固定点Ｏを中心にする、第２の回転
アーム10の支持部10aの中心点Ｑを通る回転半径Ｒは、
シートバックSbの上部分Seの内側となり、シートＳが本
シート把持ハンドから落下することはなくなって、安定
して自動車に搭載することができる。
なお、上記２つの実施例において、可動アーム７を２
軸構成としたが、該可動アームは３軸以上のより多軸構
成することができる。また本考案において上記サーボモ
ータ11,12の種類は、特に問うものでなく、例えば電気
式、油圧式のものを用いることができる。
軸構成としたが、該可動アームは３軸以上のより多軸構
成することができる。また本考案において上記サーボモ
ータ11,12の種類は、特に問うものでなく、例えば電気
式、油圧式のものを用いることができる。
（考案の効果） 以上、詳細に説明したように、本考案にかゝるシート
把持ハンドは、固定アームと可動アームとにより下から
シートを持上げる構成としたので、複雑なクランプ機構
を省略できて構造が著しく簡単となる効果が得られた。
そしてこの構造の簡略化により、部品点数はもとより調
整箇所の削減が可能になって、製作コストが大幅に低減
する効果が得られた。またその機構の簡単さにより自動
車搭載時のロボットティーチングが容易となり、全体が
軽量化されたことと相まって、ロボットハンドとして好
適となる効果が得られた。さらに可動アームを多軸構成
としてこれをサーボモータにより駆動するようにしたの
で、シートバックの姿勢やシートの大きさにかかわら
ず、その背面の所望の部位に可動フレームの支持部を当
てて、常に安定してシートを支持でき、汎用性が著しく
高まり、その上、狭い車室内での取外しも良好となって
作業性が著しく高まる効果が得られた。
把持ハンドは、固定アームと可動アームとにより下から
シートを持上げる構成としたので、複雑なクランプ機構
を省略できて構造が著しく簡単となる効果が得られた。
そしてこの構造の簡略化により、部品点数はもとより調
整箇所の削減が可能になって、製作コストが大幅に低減
する効果が得られた。またその機構の簡単さにより自動
車搭載時のロボットティーチングが容易となり、全体が
軽量化されたことと相まって、ロボットハンドとして好
適となる効果が得られた。さらに可動アームを多軸構成
としてこれをサーボモータにより駆動するようにしたの
で、シートバックの姿勢やシートの大きさにかかわら
ず、その背面の所望の部位に可動フレームの支持部を当
てて、常に安定してシートを支持でき、汎用性が著しく
高まり、その上、狭い車室内での取外しも良好となって
作業性が著しく高まる効果が得られた。
第１図は本考案にかゝるシート把持ハンドの一実施例を
示す正面図、第２図はその平面図、第３図はその側面
図、第４図は本シート把持ハンドの他の実施例を示す正
面図である。 １……支持フレーム ４……固定アーム ８……可動アーム 9,10……回転アーム 11,12……サーボモータ Ｓ……シート Sa……シートクッション Sb……シートバック
示す正面図、第２図はその平面図、第３図はその側面
図、第４図は本シート把持ハンドの他の実施例を示す正
面図である。 １……支持フレーム ４……固定アーム ８……可動アーム 9,10……回転アーム 11,12……サーボモータ Ｓ……シート Sa……シートクッション Sb……シートバック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−152559（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−62686（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−162491（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−107583（ＪＰ，Ｕ) 特公 平２−28508（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平４−5591（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットアームに装着され、ロボット動作
によりシートクッションとシートバックとの間に位置決
めされる支持フレームを備え、該支持フレームに、シー
トクッションの前端の下コーナ部に係合可能な支持部を
先端部に有する固定アームとシートバックの背面に係合
可能な支持部を先端部に有する可動アームとを取付け、
前記可動アームを、前記支持フレームに対して少なくと
も２軸で連結された複数の回転アームから形成すると共
に、先端側の回転アームを屈曲形状として、その屈曲形
状の１つの辺に前記支持部を設定し、かつ前記各軸を介
して前記各回転アームを独立に回転させる複数のサーボ
モータを備え、シートクッションとシートバックとの間
に支持フレームを位置決めした状態で各回転アームを回
転させることにより、前記屈曲形状の回転アームをシー
トバックの側方および上方を通過させて、その支持部を
シートバックの背面側へ回り込ませるようにしたことを
特徴とするシート把持ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988137111U JP2536147Y2 (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | シ−ト把持ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988137111U JP2536147Y2 (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | シ−ト把持ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0257790U JPH0257790U (ja) | 1990-04-25 |
| JP2536147Y2 true JP2536147Y2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=31398241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988137111U Expired - Lifetime JP2536147Y2 (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | シ−ト把持ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536147Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63152559A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両用座席自動組込み装置 |
-
1988
- 1988-10-20 JP JP1988137111U patent/JP2536147Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0257790U (ja) | 1990-04-25 |
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