JPS63152559A

JPS63152559A - 車両用座席自動組込み装置

Info

Publication number: JPS63152559A
Application number: JP61289631A
Authority: JP
Inventors: 西脇　恭一
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-12-04
Filing date: 1986-12-04
Publication date: 1988-06-25
Also published as: JPH0422750B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ａ９発明の目的（１１産業上の利用分野本発明は、車体内の前部に装着される前部座席を把持し
た状態でこの座席を車体の側部ドア取付は部として形成
された開口部を通して車体内へと運び込み、車体内の座
席取付は部上へ載置する車両用座席自動組込み装置に関
する。

（２）従来の技術車体に対して部品を組み付けるための組付はラインに沿
って移送される車体内に前部座席を組み付ける際、従来
においては作業者が人手により座席を車体内へ運び込ん
で車体内の座席取付は部上に位置決めして載置するか、
補助的に組付はロボットを使用して、この組付はロボッ
トに座席を車体内へ運び込ませるようにしていた。

（３）発明が解決しようとする問題点前部座席を車体内へ運び込む際、座席が車体と接触する
と座席や車体を損傷する恐れがあるため、細心の注意を
払う必要がある。一般に正常な姿勢の状態の座席の全高
の長さは、車体の側部ドア取付は部として形成された開
口部の上縁部から下縁部までの間隔の長さよりも長いの
で、座席を前記開口部を通して車体内へ運び込み、更に
車体内の天井部や運転用機器類等の各部との接触を避け
ながら座席を正常な姿勢に戻して座席取付は部上に載置
するまでには、座席の姿勢や位置を複雑に変えながら作
業をしなければならない、このため、座席の組込みを人
手により行う場合には熟練と多くの時間を必要とし、又
組込みロボットを使用しようとする場合には、従来にお
いては作動機構が複雑で、装置全体として大型にならざ
るを得す、その設置には非常に広い設置スペースを確保
する必要があった。

そこで本発明は、座席の組込み作業を自動的に行うこと
ができ、作動機構が簡単で制御が容易であり、装置の設
置スペースが比較的少なくて済むような車両用座席自動
組込み装置を得ることを主な目的とするものである。

Ｂ０発明の構成（１１問題点を解決するための手段本発明によれば、車体内の前部に装着される座席を把持
した状態でこの座席を前記車体の側部ドア取付は部とし
て形成された開口部を通して前記車体内へと運び込み、
前記車体内の座席取付は部上へ載置する車両用座席自動
組込み装置であって、前記座席を把持する把持腕と、こ
の把持腕を介して前記座席の重量を支える支持腕と、前
記座席を把持した状態の前記把持腕を前記支持腕上の水
平な枢支軸を揺動中心軸として揺動させるための座席傾
斜用駆動装置と、・前記支持腕を水平面内において互い
に交差する２軸方向に平行移動させるための水平移動用
駆動装置と、前記支持腕を上下方向軸線周りに旋回させ
るための旋回用駆動装置と、前記支持腕を上下方向に昇
降させるための昇降用駆動装置と、前記把持腕により把
持された座席が、前記車体の前記開口部に向けて前記車
体の側方から接近し、前記開口部を通過する際には前記
車体のいかなる部分とも接触することのないように傾斜
され、前記車体内の座席取付は部上に達したとき正常の
姿勢に復原した後前記座席取付は部上に載置されるよう
に、前記座席傾斜用駆動装置、前記水平移動用駆動装置
、前記旋回用駆動装置及び前記昇降用駆動装置の連係作
動を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする車両
用座席自動組込み装置が得られる。

（２）作　用座席を車体内に組込むに当って、まず座席は把持腕によ
って把持される。把持腕は、座席が車体の開口部を通過
する際には座席傾斜用駆動装置により支持腕に対して水
平な枢支軸周りに揺動される。その結果座席が傾斜され
、座席の上下方向の全長が短縮されて車体の開口部の通
過が容易となる。

支持腕は、水平移動用駆動装置の作動に基づいて水平面
内で互いに交差する２軸方向に平行移動すると共に、旋
回用駆動装置の作動に基づいて上下方向軸線周りに旋回
し、更に昇降用駆動装置の作動に基づいて上下方向に昇
降する。

座席傾斜用駆動装置、水平移動用駆動装置、旋回用駆動
装置及び昇降用駆動装置は、制御装置からの制御信号に
従って連係作動をし、その結果座席は、車体の開口部に
向けて車体の側方から接近し、車体の開口部を通過する
際には車体のいかなる部位とも接触することのないよう
に傾斜され、車体内の座席取付は部上に達した時には正
常の姿勢に復原した後、座席取付は部上に載置される。

（３）実施例以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

まず第１図において、組付はライン１に沿って矢印ａ方
向に駆動される移送コンベア２が配設されており、この
コンベア２により多数の車体３が縦列に並べられた状態
で、通常は前進方向に順次移送される。移送コンベア２
の左右両側部にはリフト４，５が配列されており、車体
３に部品が組付けられる際には、各車体３はこれらリフ
ト４゜５により移送コンベア上から持ち上げられて、あ
らかじめ設定された組付は加工位置に停止状態で保持さ
れる。

移送コンベア２の側部上方から垂下支柱６が垂下してお
り、この垂下支柱６に案内されて、上下方向移送台７を
支持するスライダ８が矢印す方向に昇降するように構成
されている。上下方向移送台７は車体３に関して後方へ
向けて突出する一対の把持腕１１，１２を支持している
。各把持腕１１．１２は水平面内において互いに接近あ
るいは離隔するように、上下方向移送台７内に配設され
た駆動装置の作動に基づいて平行移動する。上下方向移
送台７が上限位置にあるとき、各把持腕１１．１２は互
いに接近した状態にあって、図示されていないオーバー
ヘッドコンベアにより搬送されてきた車体３用前部座席
Ｓを受は取って降下し、スライダ８が垂下支柱６の下端
部に形成されたストツパｌＯに当接した時点で、各把持
腕１１．１２は互いに離隔するように矢印ｄ、ｄ’の向
きに移動して座席Ｓを解放する。座席Ｓは、背もたれ９
を有し、各把持腕１１．１２により把持されている間は
移送コンベア２の側に正面を向けており、各把持腕１１
，１２から解放されるときには、移送コンベア２の側に
正面を向けた状態のまま解放される。

垂下支柱６の下方には移送コンベア２と平行に移送台１
３が配設されている。移送台１３内に配設されたモータ
１４により伝動ベルト１５を介して駆動される移送ベル
ト１６は、矢印Ｃ又はＣ′の方向に駆動さ°れるが、通
常は矢印Ｃの向きに駆動されており、各把持腕１１，１
２から解放された座席Ｓを受止めた後、その座席Ｓを矢
印Ｃの向き、すなわち車体３に関して後方へと移送する
。

移送ベルト１６の通常時における前進側、すなわち矢印
Ｃの向きの側には、移送台１３に隣接して作業台１７が
配設されている。この作業台１７上には、移送コンベア
１６に隣接して作業台１８が配設されていると共に、更
にこの作業台１８に隣接して組付はロボット１９が配設
されている。

第１図及び第２図において、作業台１８上には座席Ｓの
向きを反転させるための反転装置２０、及びこの反転装
置２０により反転された座席Ｓを組付はロボット１９が
把持し易いように位置決めするための位置決め装置２１
が配設されている。

反転装置２０は、作業台１８上の案内軌条２３゜２３′
に沿って移送コンベア２と平行に矢印ｅの方向に移動す
る自走台２２と、この自走台２２の上方に昇降シリンダ
２４を介して矢印ｆの方向に昇降するように配設された
昇降台２５と、この昇降台２５上に旋回装置２６を介し
て配設された旋回台２７と、この旋回台２７・の上面上
に配設された案内軌条２８．２８’に沿って互いに矢印
り。

ｈ′の向きに接近したり離隔したりするように配設され
た一対の把持腕２９．３０とを備える。

上下方向移送台７の把持腕１１．１２から解放された座
席Ｓが移送ベルト１６により反転装置２０へ向けて移送
される際には、反転装置２０は自走台２２により移送ベ
ルト１６寄りに移動しており、各把持腕２９，３０は移
送ベル）１６の至近上方において座席Ｓを待機している
。座席Ｓが把持腕２９．３０による把持位置に達すると
、各把持腕２９．３０は互いに接近して座席Ｓの下方部
を把持し、昇降シリンダ２４の作動により座席Ｓを移送
ベルト１６の上方へと押し上げる。そして直ちに旋回装
置２６の作動により、各把持腕２９゜３０は矢印ｇに沿
つて旋回して座席Ｓを反転させ、自走台２２の移動によ
る座席Ｓの位置調整の後、昇降シリンダ２４の作動によ
り座席Ｓを載置台３１上へと降下させ、各把持腕２９．
３０が互いに離隔する向きに平行移動することにより座
席Ｓを解放する。把持腕２９．３０が座席Ｓを解放した
後は、自走台２２が再び移送ベル）１６側へと移動し、
旋回装置２６の作動により把持腕２９，３０は再び移送
ベルト１６上の座席待機位置へと戻る。

位置決め装置２１は、座席Ｓの前部側において、モータ
３２の作動により作業台１８上の案内軌条３３．３３’
　に沿って移動をする位置決めスライダ３４と、座席Ｓ
の背面側において、モータ３５の作動により作業台ｌＢ
上の案内軌条３６．３６′に沿って移動する位置決めス
ライダ３７と、載置台３１上において座席Ｓの右側に配
設゛された位置決めストッパ３８と、載置台３１上にお
いて位置決めストッパ３８に対し接近及び離隔する位置
決めスライダ３９とを備えている。座席Ｓが載置台３１
上に載置され、各把持腕２９，３０が載置台３１上から
退避すると、各モータ３２，３５の作動により各位置決
めスライダ３４．３９が座席Ｓを押圧して座席Ｓの前後
方向の位置決めを行うと共に、位置決めスライダ３９が
座席Ｓを位置決°めストッパ３８側へ押圧して座席Ｓの
左右方向の位置決めを行う。

組付はロボット１９は、作業台１７に装着された例えば
モータ等の水平移動用駆動装置４０の作動により作業台
１７上の案内溝等の軌条４１．４１′に沿って、矢印ｌ
で示されるように水平面内で移送コンベア２に対して垂
直な方向に移動されるスライダ４２と、このスライダ４
２に装着された例えばモータ等め水平移動用駆動装置４
３の作動によりスライダ４２上の案内溝等の軌条４４゜
４４′に沿って、矢印ｊで示されるように水平面内で移
送コンベア２と平行な方向に移動されるスライダ４５と
、このスライダ４５に装着された例えばモータ等の旋回
用駆動装置４６の作動によりスライダ４５上で矢印ｋに
より示されるように上下方向軸線周りに旋回される旋回
台４７と、この旋回台４７上に下端部が固定された上下
方向の支柱４８の頂部に装着された例えばモータ等の昇
降駆用動装置４９の作動により、支柱４８の側面上に形
成された案内溝等の軌条５０に沿って矢印！で示された
ように昇降するスライダ５１とを備えている。

第１図ないし第４図において、スライダ５１には水平な
支持腕５２の基端部が固定されており、この支持腕５２
の先端部において支持された水平な枢支軸５３には、支
持腕５２の一側において回動ブロック５４及び揺動腕５
５の基端部が枢支軸５３と一体的に回動するように固着
されている。

揺動腕５５の先端部には、先端側の把持部が支持腕５２
と平行な方向に延び、その延在部の中央部には座席Ｓの
座部の前面部を押さえる押さえ板５７を備えた把持腕５
６の基端部が固着されている。

そして、回動ブロック５４と支持腕５２との間には例え
ば伸縮シリンダ等の座席傾斜用駆動装置５８が介装され
ている。この駆動装置５８の作動により、把持腕５６は
第１．３図の矢印ｍの方向に枢支軸５３周りに傾動する
ことができる。

支持腕５２に関し、回動ブロック５４とは反対側の枢支
軸５３には、揺動板５９の隅部が固着されている。そし
て支持腕５２上のブラケット６０の枢支部６１と揺動板
５９上の枢支部６２との間には例えば伸縮シリンダ等の
座席傾斜用駆動装置６３が介装されている。各駆動装置
５８．６３は互いに連係し合って作動する。

揺動板５９には、把持腕５６の把持部と平行に延在する
回動腕６５の基端部を支持し、回動腕６５を中心軸線周
りに回動する例えば回転モータ等の駆動装置６４が装着
されている。回動腕６５の先端部には回動腕６５の基端
側へ向けて先端部が屈曲している把持腕６６の基端部が
固着されていると共に、回動腕６５の基端側には回動腕
６５の先端側へ向けて先端部が屈曲している把持腕６７
の基端部が固着されている。各把持腕６６．６７の先端
部は相互に対向しており、特に葛４図に示されるように
、駆動装置６４の作動により各把持腕６６．６７は実線
の位置から矢印ｎに沿って鎖線の位置へと回動して座席
Ｓの背もたれの背部を把持することができる。

特に第２図において、座席Ｓが載置台３１上に載置され
るときには、組付はロボット１９は把持腕５６及び回動
腕６５を座席Ｓの方向に向けた状態で位置Ａにおいて待
機している。各位置決めスライダ３４．３７．３９によ
る載置台３１上の座席Ｓの位置決めが完了すると、組付
はロボッ）１９は位置Ａから位置Ｂへと座席Ｓに向けて
前進する。その結果、第３図及び第４図に示されるよう
に、把持腕５６は押さえ板５７と共に座席Ｓの座部の前
面部を支える位置に達し、又回動腕６５は座席Ｓの背も
たれ部の上部前面側に達する。そして、駆動装置６４の
作動により各把持腕６６．６７は第４図のように実線の
位置から鎖線の位置へと回動して座席Ｓの背もたれの背
面側を支える状態となる。この状態で駆動装置４９の作
動によりスライダ５１が上昇することによって座席Ｓは
把持腕５６，６６．６７により把持されて載置台３１か
ら離れる。

第２図において、把持腕５６．６６−１６７により座席
Ｓを把持した組付はロボット１９は、座席Ｓと位置決め
装置２１との干渉を避けるため位置Ｂから位置Ａへと移
動し、更に座席Ｓと車体３との干渉を避けるため位ＷＬ
Ａから位置Ｃへと移動してから、旋回用駆動装置４６の
作動により座席Ｓは車体３に向けて９０＠旋回される。

そして座席Ｓの位置が車体３の前部ドア取付は部に形成
された開口部７５と対向した位置となるように組付はロ
ボッ）１９の車体３に対する位置調整が行われた後、組
付はロボッ）１９は位置Ｅ、更に位置Ｆへと前進する。

第５図及び第６図に示されたように、車体３の開口部７
５の下縁部６８から車体３の内方へと天井部６９が延在
していると共に、開口部７５の下縁部７０に連続する車
体３内の床面上には、座席Ｓを固定するための例えばブ
ラケット等の座席取付は部７１．７１′、７２．７２’
が配設されている。また車体３内の前面部には、計器盤
配設部７３及び操向輪支柱７４等が配設されている。

各把持腕５６，６６．６７により把持された座席Ｓは、
開口部７５の手前で駆動装置５８．６３の作動により把
持腕５６及び回動腕６５の先端側が下向きに回動される
ことによって横領姿勢とされる。その結果、座席Ｓの上
下方向の見かけの高さは、正常な姿勢の状態の座席Ｓの
上下方向の形状寸法の高さよりも減少し、座席Ｓが開口
部７５の上縁部６８及び下縁部７０と干渉することなく
開口部７５を通過することができる。

横領姿勢のまま車体３内に運び込まれた座席Ｓは、天井
部６９、座席取付は部７１．７１′、７２．７２′、計
器盤配設部７３、操向輪支柱７４等の車体３や車体３内
の設備に接触することがないようにして、少しずつ引き
起こされ、王立姿勢に戻された後、第５図の鎖線で示さ
れたように座席取付は部７１．７１′、７２．７２’上
に載置される。続いて駆動装置６４の作動により回動腕
６５が回動され、各把持腕６６．６７は、第７図のよう
に矢印ｐに沿って実線の位置から鎖線の位置へと回動し
て座席Ｓを把持状態から解放する。

第８図に示されたように、座席取付は部７１゜７１’　
、７２．７２’上に載置された座席Ｓは、締付ボルト等
の固定具により座席取付は部７１゜７１′、７２．７２
’上に固定され、スライド部材７６の操作により前後方
向の位置を調整される。

第９図に示されるように、座席Ｓを解放した後の組付は
ロボソ１−１９は、位置Ｆから位置りへと退避し、更に
位置Ｃへと横移動してから支持腕５２を鎖線の位置から
実線の位置へと９０°旋回し、再び第２図の位置Ａへと
戻る。

組付はロ夾ット１９０以上の作動は、座席傾斜用駆動装
置５８，６３、把持腕６６．６７の回動用駆動装置６４
、水平移動用駆動装置４０，４３、旋回用駆動装置４６
、昇降用駆動装置４９の連係作動により行われ、これら
各駆動装置の連係作動は制御装置による制御の下で行わ
れる。

Ｃ０発明の効果以上のように本発明によれば、車両用座席自動組込み装
置が座席を把持する把持腕と、この把持腕を介して座席
の重量を支える支持腕とを有しているので、座席の持上
げ、運搬、姿勢変更、載置等の作業中は人手を要するこ
となく座席を確実に安定して把持することができ、座席
を把持した状態の把持腕を支持腕上の水平な枢支軸を揺
動中心として揺動させるための座席傾斜用駆動装置を備
えているので、座席を車体の開口部を通して車体内へ運
び込む際、座席を傾斜させることによって座席の上下方
向の高さを座席の形状寸法上の高さよりも小さくして運
び込み、それによって座席と車体の開口部の縁部との干
渉を避けつつ車体内へ運び込むことができると共に、車
体内に運び込まれた座席を再び正常な姿勢に戻すことが
できる。

又、支持腕を２軸方向に平行移動させるための水平移動
用駆動装置と、支持腕を上下方向軸線周りに旋回させる
ための旋回用駆動装置と、支持腕を昇降させるための昇
降用駆動装置とを備えているので、狭い作業スペース内
にあっても、座席と周辺の装置、車体等の機器との干渉
を避けつつ、座席を効率的に、且つ安全に車体内へ運び
込むことができる。更に各駆動装置の連係作動を制御す
る制御装置を備えているので、゛座席の組込み作業を能
率的に、且つ自動的に行うことができる。全体としても
作動機構が簡単であるため制御が容易であり、装置を小
型化して作業スペース内有効に使用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に基づく車両用座席自動組込
み装置を備えた座席組付は設備の一部破断全体斜視図、
第２図は第１図の設備の要部平面図、第３図は第２図の
ｍ−ｍ線に沿って見た要部側面図、第４図は第２図のＩ
Ｖ−ＩＶ線に沿って見た要部側面図、第５図は座席を傾
斜させて車体内へ運び込むときの状態を示す要部背面図
、第６図は第５図の状態の要部側面図、第７図は第６図
の座席が正常な姿勢に戻され座席取付は部上に載置され
た状態の要部側面図、第８図は座席を座席取付は部上に
固定し、前後方向の位置調整をしている状態の要部側面
図、第９図は組付はロボットの座席解放後の復帰経路を
示す平面図である。３・・・車体、４０．４３・・・水平移動用駆動装置、
４６・・・旋回用駆動装置、４９・・・昇降用駆動装置
、５２・・・支持腕、５３・・・枢支軸、５６．６６．
６７・・・把持腕、５８．６３・・・座席傾斜用駆動装
置、７１．７１’　、７２．７２’・・・座席取付は部
、７５・・・開口部、Ｓ・・・座席特　許　出　願　人　本田技研工業株式会社代理人　　
　弁理士　落　　合　　　　　健第７図、□？第６図第８図第９図

Claims

【特許請求の範囲】

車体（３）内の前部に装着される座席（Ｓ）を把持した
状態でこの座席（Ｓ）を前記車体（３）の側部ドア取付
け部として形成された開口部（７５）を通して前記車体
（３）内へと運び込み、前記車体（３）内の座席取付け
部（７１、７１′、７２、７２′）上へ載置する車両用
座席自動組込み装置であって、前記座席（Ｓ）を把持す
る把持腕（５６、６６、６７）と、この把持腕（５６、
６６、６７）を介して前記座席（Ｓ）の重量を支える支
持腕（５２）と、前記座席（Ｓ）を把持した状態の前記
把持腕（５６、６６、６７）を前記支持腕（５２）上の
水平な枢支軸（５３）を揺動中心軸として揺動させるた
めの座席傾斜用駆動装置（５８、６３）と、前記支持腕
（５２）を水平面内において互いに交差する２軸方向に
平行移動させるための水平移動用駆動装置（４０、４３
）と、前記支持腕（５２）を上下方向軸線周りに旋回さ
せるための旋回用駆動装置（４６）と、前記支持腕（５
２）を上下方向に昇降させるための昇降用駆動装置（４
９）と、前記把持腕（５６、６６、６７）により把持さ
れた座席（Ｓ）が、前記車体（３）の前記開口部（７５
）に向けて前記車体（３）の側方から接近し、前記開口
部（７５）を通過する際には前記車体（３）のいかなる
部分とも接触することのないように傾斜され、前記車体
（３）内の座席取付け部（７１、７１′、７２、７２′
）上に達したとき正常の姿勢に復原した後前記座席取付
け部（７１、７１′、７２、７２′）上に載置されるよ
うに、前記座席傾斜用駆動装置（５８、６３）、前記水
平移動用駆動装置（４０、４３）、前記旋回用駆動装置
（４６）及び前記昇降用駆動装置（４９）の連係作動を
制御する制御装置とを備えたことを特徴とする車両用座
席自動組込み装置。