JPH0739462Y2 - 板金把持用ロボットハンド - Google Patents
板金把持用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0739462Y2 JPH0739462Y2 JP1990104718U JP10471890U JPH0739462Y2 JP H0739462 Y2 JPH0739462 Y2 JP H0739462Y2 JP 1990104718 U JP1990104718 U JP 1990104718U JP 10471890 U JP10471890 U JP 10471890U JP H0739462 Y2 JPH0739462 Y2 JP H0739462Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- sheet metal
- robot hand
- gripping
- support base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本案は板金曲げ加工機などのワークハンドリングに用い
られる板金把持用ロボットハンドに関するものである。
られる板金把持用ロボットハンドに関するものである。
「従来の技術」 従来、板金曲げ加工機（プレスブレーキ）によって長尺
金属板を折曲げ加工する際、該金属板を吸着操作する板
金ハンドリングロボットが用いられている（第７図）。
このロボットは可動腕（５）に吸着パッド（１）が設け
られ、金属板（11）を吸着して板曲げ用の固定刃（10）
と昇降可動刃（10′）との間に該金属板（11）を挿入
し、後端縁（11）を両刃（10）、（10′）の後方にある
バックゲージ（12）に衝接させて位置決めを行うもので
あった。ところが金属板（11）の後端縁（11′）がバッ
クゲージ（12）、（12）と平行であるという保障はな
く、両刃（10）、（10′）による折曲加工前に許容平行
精度を確保し難いという問題があった。
金属板を折曲げ加工する際、該金属板を吸着操作する板
金ハンドリングロボットが用いられている（第７図）。
このロボットは可動腕（５）に吸着パッド（１）が設け
られ、金属板（11）を吸着して板曲げ用の固定刃（10）
と昇降可動刃（10′）との間に該金属板（11）を挿入
し、後端縁（11）を両刃（10）、（10′）の後方にある
バックゲージ（12）に衝接させて位置決めを行うもので
あった。ところが金属板（11）の後端縁（11′）がバッ
クゲージ（12）、（12）と平行であるという保障はな
く、両刃（10）、（10′）による折曲加工前に許容平行
精度を確保し難いという問題があった。
「考案が解決しようとする課題」 本案は板金曲げ加工機などにおける板金把持用ロボット
の可動腕によってハンドリングされる金属板の後端縁を
バックゲージ或は位置決めストッパなどに緩やかに衝接
させることによってロボットによる位置決め精度を向上
させることを目的とする。
の可動腕によってハンドリングされる金属板の後端縁を
バックゲージ或は位置決めストッパなどに緩やかに衝接
させることによってロボットによる位置決め精度を向上
させることを目的とする。
「課題を解決するための手段」 上記の目的を達成するため本案は ロボット本体に可動腕を有し、該腕に吸着パッドを設け
てなるハンドリング用ロボットにおいて、可動腕に支持
台を設け、吸着パッドが該支持台に摺動方向発条を介し
て摺動自在に支持されてなる板金把持用ロボットハンド 支持台が上下方向軸の回りに回動方向発条を介して回動
自在である上記考案記載の板金把持用ロボットハンド 支持台が可動腕上に上下方向軸の回りに固定した下台と
該軸の回りに回動可能な上台とによって形成され、下台
と上台との対向面に符号溝を回動方向に凹設し、該両溝
によって形成される空間に発条を内蔵し、発条の両端板
を上記両溝の両端面に圧接してなる上記第１又は第２考
案記載の板金把持用ロボットハンド 可動腕に直立軸を介して設けた回動自在腕に支持台を複
数設けた上記第１、第２又は第３考案にそれぞれ記載の
板金把持用ロボットハンド によって構成される。
てなるハンドリング用ロボットにおいて、可動腕に支持
台を設け、吸着パッドが該支持台に摺動方向発条を介し
て摺動自在に支持されてなる板金把持用ロボットハンド 支持台が上下方向軸の回りに回動方向発条を介して回動
自在である上記考案記載の板金把持用ロボットハンド 支持台が可動腕上に上下方向軸の回りに固定した下台と
該軸の回りに回動可能な上台とによって形成され、下台
と上台との対向面に符号溝を回動方向に凹設し、該両溝
によって形成される空間に発条を内蔵し、発条の両端板
を上記両溝の両端面に圧接してなる上記第１又は第２考
案記載の板金把持用ロボットハンド 可動腕に直立軸を介して設けた回動自在腕に支持台を複
数設けた上記第１、第２又は第３考案にそれぞれ記載の
板金把持用ロボットハンド によって構成される。
「作用」 従って可動腕（５）を横向（左右方向）に移行させ、支
持台（２）上の上記吸着パッド（１）、（１）に吸着さ
せた金属板（11）の後端縁（11′）を位置決めストッパ
又はバックゲージ（12）、（12）に衝接させる。この衝
接に際しての衝撃は発条（３）、（３′）によって前後
方向に吸収されて緩やかにバックゲージ（12）、（12）
に接する。又上記後端縁（11′）がバックゲージ（1
2）、（12）の方向（両刃（10）、（10′）の方向）と
僅かに傾斜している場合は（第５図仮想線でその状態を
示す）、可動腕（５）の後方への押圧力に伴う後端縁
（11′）の押圧力によって上台（２″）が上下方向軸
（６）を中心として空間（ｓ）内の発条（４）の力に抗
して第６図実線で示す位置に僅かに回動し、後端縁（1
1′）をバックゲージ（12）、（12）に緩やかに接触さ
せることができ、その状態において可動刃（10′）を固
定刃（10）に向って上昇させて金属板（11）を折曲罫線
に沿って折曲げることができる。その後金属板（11）を
前方に移動させると、空間（ｓ）内の発条（４）の力に
よって両端板（９）、（９′）が両溝（７）、（７′）
の両端面（８）、（８′）に面接し上下台（２′）、
（２″）を元の符号位置（第３図、第５図）に戻すこと
ができる。
持台（２）上の上記吸着パッド（１）、（１）に吸着さ
せた金属板（11）の後端縁（11′）を位置決めストッパ
又はバックゲージ（12）、（12）に衝接させる。この衝
接に際しての衝撃は発条（３）、（３′）によって前後
方向に吸収されて緩やかにバックゲージ（12）、（12）
に接する。又上記後端縁（11′）がバックゲージ（1
2）、（12）の方向（両刃（10）、（10′）の方向）と
僅かに傾斜している場合は（第５図仮想線でその状態を
示す）、可動腕（５）の後方への押圧力に伴う後端縁
（11′）の押圧力によって上台（２″）が上下方向軸
（６）を中心として空間（ｓ）内の発条（４）の力に抗
して第６図実線で示す位置に僅かに回動し、後端縁（1
1′）をバックゲージ（12）、（12）に緩やかに接触さ
せることができ、その状態において可動刃（10′）を固
定刃（10）に向って上昇させて金属板（11）を折曲罫線
に沿って折曲げることができる。その後金属板（11）を
前方に移動させると、空間（ｓ）内の発条（４）の力に
よって両端板（９）、（９′）が両溝（７）、（７′）
の両端面（８）、（８′）に面接し上下台（２′）、
（２″）を元の符号位置（第３図、第５図）に戻すこと
ができる。
支持台（２）が複数の場合は支持台（２）毎に金属板
（11）を吸着し、複数の金属板（11）を同時に上述同様
に動作し、位置決めすることができる。
（11）を吸着し、複数の金属板（11）を同時に上述同様
に動作し、位置決めすることができる。
「実施例」 機枠（13）の正面に互に対向する板曲げ用の雄形固定刃
（10）及び雌形昇降可動刃（10′）（雄形昇降可動刃
（10）及び雌形固定刃（10′）でも差支えない）が設け
られ、これらの刃（10）、（10′）の後方に位置決め用
のバックゲージ（12）、（12）が設けられ、バックゲー
ジ（12）、（12）の前端を結ぶ左右方向直線と上記両刃
（10）、（10′）とは平行である。この両刃（10）、
（10′）の前方には板金操作ロボット本体（14）の左右
方向可動腕（５）を配置し、これを前後方向に移動させ
ることができ、該腕（５）の上部に設けた１個又は複数
の支持台（２）上に板金吸着パッド（１）、（１）を設
けて上記本体（14）によるハンドリング用ロボットが形
成される。複数の支持台（２）、（２）は第10図〜第12
図に示すように上記腕（５）に直立軸（６′）を介して
設けた水平方向の回動自在腕（５′）の両端に設けら
れ、又は上記腕（５）に複数の支持台（２）を直接設け
ることもできる。板金吸着パッド（１）、（１）は前後
方向摺動自在のスピンドル（15）の両端に上向に設けら
れ、該スピンドル（15）は軸受（16）に摺動自在に嵌合
し、該軸受（16）の前後面と上記パッド（１）、（１）
との間に発条（３）、（３′）を介在させスピンドル
（15）の前後方向移動を該発条（３）、（３′）の力に
よって制動させる。そして上記支持台（２）は上下台
（２′）、（２″）に分割され、上台（２″）は下台
（２′）に上下方向軸（６）の回りに回動可能に保持さ
れ、下台（２′）は該軸（６）の回りに固定された状態
で可動腕（５）の上部に支持され、上記軸受（16）は上
台（２″）の上面に設けられている。上下台（２′）、
（２″）の対向面には上記軸（６）を曲率中心とする円
弧状符合溝（７）、（７′）（該円弧に接する前後方向
長方形符合溝でも差支えない）を凹設し、該両溝
（７）、（７′）によって形成される円弧状空間（ｓ）
に発条（４）を内蔵し、該発条（４）の両端には端板
（９）、（９′）を配置し、該端板（９）、（９′）を
上記両溝（７）、（７′）の両端面（８）、（８′）に
圧接するものであって、その状態において上下台
（２′）、（２″）は第３図及び第５図に示すように符
合状態に重合し、上台（２″）が上記軸（６）を中心と
して回動すると第４図に示すよう発条（４）が圧縮され
端板（９）、（９′）は上記溝（７）、（７′）の一方
の端面（８）、（８′）にのみ接し上台（２″）を第４
図左方に押すものである。板金操作ロボット（14）は第
７図に示すように床面に支持したポスト（17）上に第１
及び第２横軸（18）、（19）と直交するブーム（20）、
（21）を有し、第２ブーム（21）の先端に第３横軸（2
2）と平行な可動腕（５）を有し、該腕（５）の先端に
支持台（２）を設けてなるものである。尚図中（23）、
（24）、（25）で示すものは横軸回動モーターである。
（10）及び雌形昇降可動刃（10′）（雄形昇降可動刃
（10）及び雌形固定刃（10′）でも差支えない）が設け
られ、これらの刃（10）、（10′）の後方に位置決め用
のバックゲージ（12）、（12）が設けられ、バックゲー
ジ（12）、（12）の前端を結ぶ左右方向直線と上記両刃
（10）、（10′）とは平行である。この両刃（10）、
（10′）の前方には板金操作ロボット本体（14）の左右
方向可動腕（５）を配置し、これを前後方向に移動させ
ることができ、該腕（５）の上部に設けた１個又は複数
の支持台（２）上に板金吸着パッド（１）、（１）を設
けて上記本体（14）によるハンドリング用ロボットが形
成される。複数の支持台（２）、（２）は第10図〜第12
図に示すように上記腕（５）に直立軸（６′）を介して
設けた水平方向の回動自在腕（５′）の両端に設けら
れ、又は上記腕（５）に複数の支持台（２）を直接設け
ることもできる。板金吸着パッド（１）、（１）は前後
方向摺動自在のスピンドル（15）の両端に上向に設けら
れ、該スピンドル（15）は軸受（16）に摺動自在に嵌合
し、該軸受（16）の前後面と上記パッド（１）、（１）
との間に発条（３）、（３′）を介在させスピンドル
（15）の前後方向移動を該発条（３）、（３′）の力に
よって制動させる。そして上記支持台（２）は上下台
（２′）、（２″）に分割され、上台（２″）は下台
（２′）に上下方向軸（６）の回りに回動可能に保持さ
れ、下台（２′）は該軸（６）の回りに固定された状態
で可動腕（５）の上部に支持され、上記軸受（16）は上
台（２″）の上面に設けられている。上下台（２′）、
（２″）の対向面には上記軸（６）を曲率中心とする円
弧状符合溝（７）、（７′）（該円弧に接する前後方向
長方形符合溝でも差支えない）を凹設し、該両溝
（７）、（７′）によって形成される円弧状空間（ｓ）
に発条（４）を内蔵し、該発条（４）の両端には端板
（９）、（９′）を配置し、該端板（９）、（９′）を
上記両溝（７）、（７′）の両端面（８）、（８′）に
圧接するものであって、その状態において上下台
（２′）、（２″）は第３図及び第５図に示すように符
合状態に重合し、上台（２″）が上記軸（６）を中心と
して回動すると第４図に示すよう発条（４）が圧縮され
端板（９）、（９′）は上記溝（７）、（７′）の一方
の端面（８）、（８′）にのみ接し上台（２″）を第４
図左方に押すものである。板金操作ロボット（14）は第
７図に示すように床面に支持したポスト（17）上に第１
及び第２横軸（18）、（19）と直交するブーム（20）、
（21）を有し、第２ブーム（21）の先端に第３横軸（2
2）と平行な可動腕（５）を有し、該腕（５）の先端に
支持台（２）を設けてなるものである。尚図中（23）、
（24）、（25）で示すものは横軸回動モーターである。
「考案の効果」 本案は上述のように構成したので板金曲げ加工機などの
板金把持用ロボットにおいて、ロボット本体（14）の可
動腕（５）によってハンドリングされる金属板（11）の
後端縁（11′）を位置決めストッパや上記曲げ加工機な
どのバックゲージ（12）、（12）に緩やかに当接させ得
て操作を円滑に行い得るばかりでなく、金属板（11）の
後端縁（11′）とバックゲージ（12），（12）の前端と
の斜交を修正し上記後端縁（11′）とバックゲージ（1
2）、（12）、罫書線及び折曲げなどの平行精度を良好
に保持することができる。
板金把持用ロボットにおいて、ロボット本体（14）の可
動腕（５）によってハンドリングされる金属板（11）の
後端縁（11′）を位置決めストッパや上記曲げ加工機な
どのバックゲージ（12）、（12）に緩やかに当接させ得
て操作を円滑に行い得るばかりでなく、金属板（11）の
後端縁（11′）とバックゲージ（12），（12）の前端と
の斜交を修正し上記後端縁（11′）とバックゲージ（1
2）、（12）、罫書線及び折曲げなどの平行精度を良好
に保持することができる。
又複数の支持台（２）毎に金属板（11）を吸着し得て複
数の金属板（11）の同時位置決めを行うことができる。
数の金属板（11）の同時位置決めを行うことができる。
第１図は本案の板金把持用ロボットハンドを示す側面
図、第２図は第１図の一部拡大縦断面図、第３図は支持
台の切欠平面図、第４図は上台回動状態の縦断面図、第
５図は金属板吸着状態の平面図、第６図は上台回動状態
の平面図、第７図は板金曲げ加工機の斜視図、第８図及
び第９図は金属板折曲動作状態の側面図、第10図は複数
の支持台の平面図、第11図は第10図の正面図、第12図は
第11図の斜視図、第13図は複数の金属板の曲げ加工機の
斜視図である。 １……吸着パッド、２……支持台、２′……下台、２″
……上台、３、３′、４……発条、５……可動腕、５′
……回動自在腕、６……上下方向軸、６′……直立軸、
７、７′……符合溝、８、８′……両端面、ｓ……空
間、９、９′……両端板。
図、第２図は第１図の一部拡大縦断面図、第３図は支持
台の切欠平面図、第４図は上台回動状態の縦断面図、第
５図は金属板吸着状態の平面図、第６図は上台回動状態
の平面図、第７図は板金曲げ加工機の斜視図、第８図及
び第９図は金属板折曲動作状態の側面図、第10図は複数
の支持台の平面図、第11図は第10図の正面図、第12図は
第11図の斜視図、第13図は複数の金属板の曲げ加工機の
斜視図である。 １……吸着パッド、２……支持台、２′……下台、２″
……上台、３、３′、４……発条、５……可動腕、５′
……回動自在腕、６……上下方向軸、６′……直立軸、
７、７′……符合溝、８、８′……両端面、ｓ……空
間、９、９′……両端板。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−175968（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−174740（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−85338（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−77526（ＪＰ，Ｕ)
Claims (5)
- 【請求項１】水平方向の可動腕を有し、該可動腕に支持
台を設け、該支持台上に、軸受に嵌合した前後方向摺動
自在のスピンドルを設け、該スピンドルの両端に吸着パ
ッドを設け、上記軸受の前後面と上記吸着パッドとの間
に発条を介在させた板金把持用ロボットハンド。 - 【請求項２】上記支持台が、回動方向発条を内蔵しかつ
上台と下台とに分割された支持台であり、上記上台は、
上台と下台との間の上下方向軸の回りに上記回動方向発
条を介して回動自在に保持されていることを特徴とする
請求項１記載の板金把持用ロボットハンド。 - 【請求項３】水平方向の可動腕を有し、該可動腕に、回
動方向発条を内蔵しかつ上台と下台とに分割された支持
台を設け、上記上台は、上台と下台との間の上下方向軸
の回りに上記回動方向発条を介して回動自在に保持され
ており、上記上台に吸着パッドを設けた板金把持用ロボ
ットハンド。 - 【請求項４】上記上台と上記下台との対向面のそれぞれ
に符号溝を回動方向に凹設し、該両溝によって形成され
る空間に発条を内蔵したことを特徴とする請求項２また
は３に記載の板金把持用ロボットハンド。 - 【請求項５】上記支持台が、直立軸を介して設けられた
水平方向回動自在腕に複数設けられたことを特徴とする
請求項１〜４のいずれかに記載の板金把持用ロボットハ
ンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990104718U JPH0739462Y2 (ja) | 1990-03-24 | 1990-10-04 | 板金把持用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2-29724 | 1990-03-24 | ||
| JP2972490 | 1990-03-24 | ||
| JP1990104718U JPH0739462Y2 (ja) | 1990-03-24 | 1990-10-04 | 板金把持用ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03126237U JPH03126237U (ja) | 1991-12-19 |
| JPH0739462Y2 true JPH0739462Y2 (ja) | 1995-09-13 |
Family
ID=31889955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990104718U Expired - Lifetime JPH0739462Y2 (ja) | 1990-03-24 | 1990-10-04 | 板金把持用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0739462Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101398388B1 (ko) * | 2012-12-31 | 2014-05-26 | 동의대학교 산학협력단 | 요양침대용 조절식 프레임 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5977526U (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-25 | 株式会社アマダ | ワ−ク供給装置 |
| JPS59175968A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-10-05 | 東洋鋼鈑株式会社 | プレスブレ−キ用材料取扱ロボツト |
| JPS62174740U (ja) * | 1986-04-23 | 1987-11-06 | ||
| JPH0434982Y2 (ja) * | 1986-11-21 | 1992-08-19 |
-
1990
- 1990-10-04 JP JP1990104718U patent/JPH0739462Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03126237U (ja) | 1991-12-19 |
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| JPS6327229U (ja) | ||
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |