CN109673713A - 全自动洗虾煮虾设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种全自动洗虾煮虾设备，包括：机架；设于机架上的自动清洗设备和自动煮虾设备，自动清洗设备包括洗虾缸及设于洗虾缸中的超声波振荡器，自动煮虾设备包括煮虾缸及用于加热煮虾缸的加热装置；用于装载虾的滤水筐；移载机构，设于机架上，用于夹取滤水筐并带动滤水筐动作实现虾在洗虾缸和煮虾缸之间传送；控制箱，用于控制移载机构、自动清洗设备及自动煮虾设备工作实现洗虾煮虾自动化操作。本发明提供的全自动洗虾煮虾设备，能够实现将新鲜活虾全自动清洗后并煮熟的自动化操作；并且利用移载机构带动装载虾的滤水筐动作完成虾的传送，避免虾与移载机构直接接触影响虾及设备的清洁性，且设备小型易于搬运。

Description

全自动洗虾煮虾设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种全自动洗虾煮虾设备。

背景技术

随着社会经济的发展，人们对于生活的追求也变得越来越重视。虾是极好的食材，营养十分丰富。但人工直接用清水清洗小龙虾工序复杂、耗时长且效率低，市面大部分小龙虾都是用洗虾粉清洗的，但洗虾粉这种化学物质对人体有害。另一方面，死的小龙虾是不能吃的，因为还可能会引起铅中毒，因此对小龙虾的新鲜度要求非常高。

智能化、自动化时代的到来，人们希望更多的事情可以实现无人化操作，节省更多的人力和时间成本。如何实现将新鲜活虾全自动清洗后并煮熟的一体化设计成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题至少之一。

为此，本发明的目的在于，提供一种可实现新鲜活虾全自动清洗后并煮熟的全自动洗虾煮虾设备。

为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种全自动洗虾煮虾设备，包括：机架；设于所述机架上的自动清洗设备和自动煮虾设备，所述自动清洗设备包括洗虾缸及设于所述洗虾缸中的超声波振荡器，所述自动煮虾设备包括煮虾缸及用于加热所述煮虾缸的加热装置；用于装载虾的滤水筐；移载机构，设于所述机架上，用于夹取所述滤水筐并带动所述滤水筐动作实现虾在所述洗虾缸和所述煮虾缸之间传送；和控制箱，用于控制所述移载机构、所述自动清洗设备及所述自动煮虾设备工作实现洗虾煮虾自动化操作。

本发明上述技术方案提供的全自动洗虾煮虾设备，能够实现将新鲜活虾全自动清洗后并煮熟的自动化操作；利用超声波洗虾代替一般的人工洗虾和洗虾粉洗虾，健康高效，且机架上设有煮虾缸，洗干净的虾可以直接煮熟，确保所煮制虾的新鲜程度，避免虾不新鲜、坏死等问题；并且利用移载机构带动装载虾的滤水筐动作完成虾的传送，相较于传送带传送方式，避免虾与移载机构直接接触影响虾及设备的清洁性，且设备小型易于搬运，具有一体化设计，成本较低，也可用作商用厨房亦或流动摊位使用。

另外，本发明上述技术方案中提供的全自动洗虾煮虾设备还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，所述洗虾缸的数量为一个或多个，所述煮虾缸的数量为一个或多个。可以根据需要在机架上布置一个或多个洗虾缸，同样的也可以在机架上布置一个或多个煮虾缸；举例而言，为保证将虾充分洗净，需要在洗虾缸中对同一滤水筐中的虾进行反复清洗，这就导致清洗虾的时间较长，通过合理设计多个洗虾缸，可以实现多个洗虾缸同时对不同虾进行清洗，从而大大提高加工效率；同样的，通过合理设计多个煮虾缸，可以大大节省煮制一缸虾过程的等待时间，实现多个煮虾缸同时对不同虾进行煮制，从而大大提高加工效率。

在上述技术方案中，优选地，所述洗虾缸和所述煮虾缸的数量均为多个，多个所述洗虾缸及多个所述煮虾缸沿同一方向依次布置于所述机架上。

将多个洗虾缸及多个煮虾缸沿同一方向布置，便于洗虾、煮虾的流水线操作，并使得移载机构带动滤水筐的运动轨迹更加简单、易控，设计更方便。

在上述技术方案中，优选地，所述洗虾缸和所述煮虾缸之间设有隔板，所述隔板向上凸出所述洗虾缸和所述煮虾缸。

利用隔板将洗虾缸和煮虾缸分隔开，可以避免洗虾过程和煮虾过程相互污染，既防止洗虾过程的清洗水溅到煮虾缸中，又防止煮虾过程的煮虾水溅到洗虾缸中，从而保证了加工出的虾的干净度，也保证了洗虾区域的工作台面和煮虾区域的工作台面的清洁性；为了更好地实现设备的小型化易于搬运，可以将洗虾缸和煮虾缸设置的较近，例如将洗虾缸和煮虾缸并排设置，并利用隔板将洗虾缸和煮虾缸分隔开，既确保设备的小型化易于搬运，又避免洗虾过程和煮虾过程相互污染。

在上述技术方案中，优选地，所述自动清洗设备包括第一进水管道和第一排水管道，所述第一进水管道上设有第一电磁阀，所述第一排水管道上设有第二电磁阀；所述洗虾缸中安装有第一液位传感器和第二液位传感器，所述第一液位传感器用于检测所述洗虾缸中的液位是否过高，所述第二液位传感器用于检测所述洗虾缸是否排空。

具体地，第一进水管道用于向洗虾缸中供水，第一排水管道用于排出洗虾缸中的水；第一进水管道可以为第一水龙头，优选地将第一水龙头设于机架上靠近洗虾缸的位置，在第一水龙头上安装第一电磁阀，还可以在第一水龙头上安装第一流量计，以精确控制向洗虾缸中的加水量，加水量到达时，关闭第一水龙头的第一电磁阀；在洗虾缸里，通过超声波振荡器产生的超声波振荡将虾洗干净；超声波清洗后，通过设于第一排水管道上的第二电磁阀控制洗虾缸自动排水，再次重复加水二次冲洗，即可实现虾的完整清洗；具体地，可以通过计时完成整个冲洗时间的控制。

在上述技术方案中，优选地，所述自动煮虾设备包括第二进水管道和第二排水管道，所述第二进水管道上设有第三电磁阀，所述第二排水管道上设有第四电磁阀；所述煮虾缸中安装有第三液位传感器和第四液位传感器，所述第三液位传感器用于检测所述煮虾缸中的液位是否过高，所述第四液位传感器用于检测所述煮虾缸是否排空；所述煮虾缸中安装有温度传感器，所述温度传感器用于检测所述煮虾缸中被煮物料的温度，所述控制箱根据所述煮虾缸中被煮物料的温度控制所述加热装置加热或停止加热。

具体地，第二进水管道用于向煮虾缸中供水，第二排水管道用于排出煮虾缸中的煮虾液体；第二进水管道可以为第二水龙头，优选地将第二水龙头设于机架上靠近煮虾缸的位置，在第二水龙头上安装第三电磁阀，还可以在第二水龙头上安装第二流量计，以精确控制向煮虾缸中的加水量，加水量到达时，关闭第二水龙头的第三电磁阀；通过加热装置如蒸汽加热系统对煮虾缸进行加热，利用温度传感器可控制加热装置开关；煮虾完成后，通过设于第二排水管道上的第四电磁阀控制煮虾缸自动排水，以便于再次煮制虾。

在上述任一技术方案中，优选地，所述控制箱包括控制按钮、计时器、报警器、控制开关和超声波发生器，所述超声波发生器驱动所述超声波振荡器产生超声波振荡，所述控制按钮用于调节所述超声波发生器的工作参数。

计时器用于对洗虾过程及煮虾过程等进行计时；报警器用于在设备故障时发出报警信号；超声波发生器用于驱动超声波振荡器产生超声波振荡以将虾洗干净。

在上述任一技术方案中，优选地，所述移载机构包括平移机构、升降机构、旋转机构和夹具装置；所述平移机构安装于所述机架，并能够相对所述机架移动；所述升降机构安装于所述平移机构，并能够相对所述平移机构移动；所述旋转机构安装于所述升降机构，并能够相对所述升降机构旋转；所述夹具装置安装于所述旋转机构，用于夹持所述滤水筐。

上述设计可实现滤水筐的夹取、以及虾随滤水筐较灵活地平移、升降、旋转，从而实现自动洗虾、煮虾操作，替代人工操作，提高工作效率，降低人工成本。

在上述技术方案中，优选地，所述平移机构包括安装于所述机架上的两个第一直线导轨和活动安装于两个所述第一直线导轨之间的第二直线导轨，以及驱动所述第二直线导轨在两个所述第一直线导轨上移动的第一驱动电机和驱动所述升降机构在所述第二直线导轨上移动的第二驱动电机；所述升降机构包括安装于所述第二直线导轨上的竖直导轨和驱动所述旋转机构在所述竖直导轨上移动的第三驱动电机；所述旋转机构包括安装于所述竖直导轨的第四驱动电机，所述第四驱动电机驱动所述夹具装置旋转；所述夹具装置包括气缸和安装于所述气缸上的两个夹爪，两个所述夹爪用于夹取所述滤水筐。

利用气缸驱动夹爪移动夹取滤水筐；利用驱动电机实现滤水筐的平移、升降及旋转，从而利用滤水筐的平移可以实现装载有虾的滤水筐在洗虾缸和煮虾缸之间的传送，利用滤水筐的升降可以实现装载有虾的滤水筐放入洗虾缸中进行洗虾以及清洗完成将装载有虾的滤水筐从洗虾缸中取出，利用滤水筐的升降还可以实现将煮制完成装载有虾的滤水筐从煮虾缸中取出；利用滤水筐的旋转可以实现翻倒位于滤水筐中的虾，从而实现将虾从洗虾过程用于装载虾的滤水筐中倾倒至煮虾过程用于装载虾的滤水筐中，结构简单，控制精度高。

在上述技术方案中，优选地，所述机架的外部具有中转位置，所述移载机构通过所述平移机构将所述夹具装置移动至所述中转位置，并通过所述夹具装置夹取位于所述中转位置的滤水筐；和/或所述机架的外部具有装盘位置，所述移载机构通过所述平移机构将夹取有滤水筐的所述夹具装置移动至所述装盘位置，并通过所述旋转机构带动所述夹具装置旋转倾倒位于所述滤水筐中的虾。

具体地，可以在机架的外部设置用于放置装载有待清洗虾的中转筐的位置，利用移载机构的平移机构带动夹具装置移动至中转位置，夹取装载有待清洗虾的中转筐，然后放入到洗虾缸中的进行清洗；还可以在机架的外部设置用于将虾进行装盘操作的装盘槽的位置，煮虾完成后，利用移载机构的平移机构带动夹具装置及夹具装置夹取的装载有虾的滤水筐移动至装盘位置，然后将虾倒入装盘槽中实现装盘操作；这种将中转筐和装盘槽外置于全自动洗虾煮虾设备的方案，可以使得全自动洗虾煮虾设备更加小型化，在体积基本不变的情况下，可以增设洗虾缸和煮虾缸的数量，从而提高加工效率。

在上述任一技术方案中，优选地，所述移载机构包括移载机械臂和安装于所述移载机械臂的前端部的夹具装置，所述夹具装置用于夹取所述滤水筐，所述移载机械臂操控所述夹具装置平移、升降及旋转。

利用夹具装置夹取滤水筐，利用移载机械臂实现滤水筐的平移、升降及旋转，操控灵活，控制精度高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的全自动洗虾煮虾设备的结构示意图；

图2是图1中的移载机构和滤水筐的结构示意图；

图3是图1所示全自动洗虾煮虾设备的俯视结构示意图；

图4是本发明一个实施例的全自动洗虾煮虾设备及待清洗虾输送机构、成品盘输送机构的结构示意图。

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1机架，2洗虾缸，3煮虾缸，4滤水筐，401连接销体，5移载机构，51平移机构，511第一直线导轨，512第二直线导轨，513第一驱动电机，514第二驱动电机，52升降机构，521竖直导轨，522第三驱动电机，53旋转机构，531第四驱动电机，532齿轮组，54夹具装置，541气缸，542夹爪，6隔板，7待清洗虾输送机构，701中转筐，8成品盘输送机构，801装盘槽，802成品盘。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本发明一些实施例所述的全自动洗虾煮虾设备。

如图1至图4所示，根据本发明的一些实施例提供的一种全自动洗虾煮虾设备，包括：机架1、设于机架1上的自动清洗设备和自动煮虾设备、用于装载虾的滤水筐4、传送滤水筐4的移载机构5、以及控制箱(未示出)。

具体地，自动清洗设备包括洗虾缸2及设于洗虾缸2中的超声波振荡器，自动煮虾设备包括煮虾缸3及用于加热煮虾缸3的加热装置；移载机构5设于机架1上，用于夹取滤水筐4并带动滤水筐4动作实现虾在洗虾缸2和煮虾缸3之间传送；控制箱用于控制移载机构5、自动清洗设备及自动煮虾设备工作实现洗虾煮虾自动化操作。

本发明上述实施例提供的全自动洗虾煮虾设备，能够实现将新鲜活虾全自动清洗后并煮熟的自动化操作；利用超声波洗虾代替一般的人工洗虾和洗虾粉洗虾，健康高效，且机架1上设有煮虾缸，洗干净的虾可以直接煮熟，确保所煮制虾的新鲜程度，避免虾不新鲜、坏死等问题；并且利用移载机构5带动装载虾的滤水筐4动作完成虾的传送，相较于传送带传送方式，避免虾与移载机构5直接接触影响虾及设备的清洁性，且设备小型易于搬运，具有一体化设计，成本较低，也可用作商用厨房亦或流动摊位使用，可以在机架1的底部安装滚轮，以方便整个全自动洗虾煮虾设备的移动。

在本发明的一些实施例中，洗虾缸2的数量为一个或多个，煮虾缸3的数量为一个或多个。可以根据需要在机架1上布置一个或多个洗虾缸2，同样的也可以在机架1上布置一个或多个煮虾缸3；举例而言，为保证将虾充分洗净，需要在洗虾缸2中对同一滤水筐4中的虾进行反复清洗，这就导致清洗虾的时间较长，通过合理设计多个洗虾缸2，可以实现多个洗虾缸2同时对不同虾进行清洗，从而大大提高加工效率；同样的，通过合理设计多个煮虾缸3，可以大大节省煮制一缸虾过程的等待时间，实现多个煮虾缸3同时对不同虾进行煮制，从而大大提高加工效率。

一个实施例中，如图1和图3所示，洗虾缸2和煮虾缸3的数量均为多个，多个洗虾缸2及多个煮虾缸3沿同一方向依次布置于机架1上。将多个洗虾缸2及多个煮虾缸3沿同一方向布置，便于洗虾、煮虾的流水线操作，并使得移载机构5带动滤水筐4的运动轨迹更加简单、易控，设计更方便。一个具体实施例中，如图1和图3所示，洗虾缸2和煮虾缸3的数量均为2个。

在本发明的一个实施例中，如图1和图3所示，洗虾缸2和煮虾缸3之间设有隔板6，隔板6向上凸出洗虾缸2和煮虾缸3。利用隔板6将洗虾缸2和煮虾缸3分隔开，可以避免洗虾过程和煮虾过程相互污染，既防止洗虾过程的清洗水溅到煮虾缸3中，又防止煮虾过程的煮虾水溅到洗虾缸2中，从而保证了加工出的虾的干净度，也保证了洗虾区域的工作台面和煮虾区域的工作台面的清洁性；为了更好地实现设备的小型化易于搬运，可以将洗虾缸2和煮虾缸3设置的较近，例如将洗虾缸2和煮虾缸3并排设置，并利用隔板6将洗虾缸2和煮虾缸3分隔开，既确保设备的小型化易于搬运，又避免洗虾过程和煮虾过程相互污染。

在本发明的一个实施例中，自动清洗设备包括第一进水管道和第一排水管道，第一进水管道上设有第一电磁阀，第一排水管道上设有第二电磁阀；洗虾缸2中安装有第一液位传感器和第二液位传感器，第一液位传感器用于检测洗虾缸2中的液位是否过高，第二液位传感器用于检测洗虾缸2是否排空。

具体地，第一进水管道用于向洗虾缸2中供水，第一排水管道用于排出洗虾缸2中的水；第一进水管道可以为第一水龙头，优选地将第一水龙头设于机架1上靠近洗虾缸2的位置，在第一水龙头上安装第一电磁阀，还可以在第一水龙头上安装第一流量计，以精确控制向洗虾缸2中的加水量，加水量到达时，关闭第一水龙头的第一电磁阀；在洗虾缸2里，通过超声波振荡器产生的超声波振荡将虾洗干净；超声波清洗后，通过设于第一排水管道上的第二电磁阀控制洗虾缸2自动排水，再次重复加水二次冲洗，即可实现虾的完整清洗；具体地，可以通过计时完成整个冲洗时间的控制。

在本发明的一个实施例中，自动煮虾设备包括第二进水管道和第二排水管道，第二进水管道上设有第三电磁阀，第二排水管道上设有第四电磁阀；煮虾缸3中安装有第三液位传感器和第四液位传感器，第三液位传感器用于检测煮虾缸3中的液位是否过高，第四液位传感器用于检测煮虾缸3是否排空；煮虾缸3中安装有温度传感器，温度传感器用于检测煮虾缸3中被煮物料的温度，控制箱根据煮虾缸3中被煮物料的温度控制加热装置加热或停止加热。

具体地，第二进水管道用于向煮虾缸3中供水，第二排水管道用于排出煮虾缸3中的煮虾液体；第二进水管道可以为第二水龙头，优选地将第二水龙头设于机架1上靠近煮虾缸3的位置，在第二水龙头上安装第三电磁阀，还可以在第二水龙头上安装第二流量计，以精确控制向煮虾缸3中的加水量，加水量到达时，关闭第二水龙头的第三电磁阀；通过加热装置如蒸汽加热系统对煮虾缸3进行加热，利用温度传感器可控制加热装置开关；煮虾完成后，通过设于第二排水管道上的第四电磁阀控制煮虾缸3自动排水，以便于再次煮制虾。

在本发明的一个实施例中，控制箱包括控制按钮、计时器、报警器、控制开关和超声波发生器，超声波发生器驱动超声波振荡器产生超声波振荡。

控制按钮用于调节超声波发生器的参数；计时器用于对洗虾过程及煮虾过程等进行计时；报警器用于在设备故障时发出报警信号；超声波发生器用于驱动超声波振荡器产生超声波振荡以将虾洗干净。

在本发明的一个实施例中，如图1、图2和图3所示，移载机构5包括平移机构51、升降机构52、旋转机构53和夹具装置54；平移机构51安装于机架1，并能够相对机架1移动；升降机构52安装于平移机构51，并能够相对平移机构51移动；旋转机构53安装于升降机构52，并能够相对升降机构52旋转；夹具装置54安装于旋转机构53，用于夹取滤水筐4。上述设计可实现滤水筐4的夹取、以及虾随滤水筐4较灵活地平移、升降、旋转，从而实现自动洗虾、煮虾操作，替代人工操作，提高工作效率，降低人工成本。

具体地，利用滤水筐4的平移可以实现装载有虾的滤水筐4在洗虾缸2和煮虾缸3之间的传送，利用滤水筐4的升降可以实现装载有虾的滤水筐4放入洗虾缸2中进行洗虾以及清洗完成将装载有虾的滤水筐4从洗虾缸2中取出，利用滤水筐4的升降还可以实现将煮制完成装载有虾的滤水筐4从煮虾缸3中取出；利用滤水筐4的旋转可以实现翻倒位于滤水筐4中的虾，从而实现将虾从洗虾过程用于装载虾的滤水筐4中倾倒至煮虾过程用于装载虾的滤水筐4中，结构简单，控制精度高。

一个具体实施例中，如图1、图2和图3所示，平移机构51包括安装于机架1上的两个第一直线导轨511和活动安装于两个第一直线导轨511之间的第二直线导轨512、以及驱动第二直线导轨512在两个第一直线导轨511上移动的第一驱动电机513和驱动升降机构52在第二直线导轨512上移动的第二驱动电机514；升降机构52包括安装于第二直线导轨512上的竖直导轨521和驱动旋转机构53在竖直导轨521上移动的第三驱动电机522；旋转机构53包括安装于竖直导轨的第四驱动电机531，第四驱动电机531驱动夹具装置54旋转；夹具装置54包括气缸541和安装于气缸541上的两个夹爪542，两个夹爪542用于夹取滤水筐4。

利用气缸541驱动夹爪542夹取滤水筐4，利用驱动电机实现滤水筐4的前后移动、左右移动、上下移动及旋转，结构简单，控制精度高。

具体地，如图2所示，可以在第一直线导轨511上设置第一传送带，第一驱动电机513通过第一传送带驱动第二直线导轨512在两个第一直线导轨511上移动，可以在第二直线导轨512上设置第二传送带，第二驱动电机514通过第二传送带驱动升降机构52在第二直线导轨512上移动；可以在第三直线导轨521上设置第三传送带，第三驱动电机522通过第三传送带驱动旋转机构53在第三直线导轨521上移动；可以在第四驱动电机531和夹具装置54之间连接齿轮组532，第四驱动电机531通过齿轮组532驱动夹具装置54旋转。

当然，除了利用移载机构5的旋转机构53带动夹具装置翻转，进而实现带动滤水筐4翻转来倾倒滤水筐4中的虾以外，还可以在滤水筐4上设置能够自动打开的挡板，通过自动打开挡板倒出滤水筐4中的虾，这种结构可以取消移载机构5上的旋转机构53，使得整个移载机构5的结构简化，设计更简单。相较于上述移载机构5，可以取消旋转机构53，并将夹具装置直接安装于升降机构52上，其它结构保持不变，即可实现移载机构5夹取滤水筐4、带动滤水筐4平移以及带动滤水筐4升降的操作。

具体地，对于滤水筐4上设置能够自动打开的挡板的方案，可以在滤水筐4的底部设置开口，在滤水筐4的底部开口处设置与滤水筐4转动连接的挡板，挡板转动打开或封闭滤水筐4的底部开口，驱动挡板打开的驱动机构可以采用驱动气缸和连杆配合的方式，在挡板上连接连杆，驱动气缸带动连杆动作，进而连杆带动挡板动作，实现挡板转动将滤水筐4打开；当然，滤水筐4的具体结构不限于上述具体限定，只要能够实现自动打开滤水筐4倒出滤水筐4中的虾即可。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，机架1的外部具有中转位置，移载机构5通过平移机构51将夹具装置54移动至中转位置，并通过夹具装置54夹取位于中转位置的滤水筐4；和/或，机架1的外部具有装盘位置，移载机构5通过平移机构51将夹取有滤水筐4的夹具装置54移动至装盘位置，并通过旋转机构53带动夹具装置54旋转倾倒位于滤水筐4中的虾。

具体地，可以在机架1的外部设置用于放置装载有待清洗虾的中转筐701的位置，利用移载机构5的平移机构51带动夹具装置移动至中转位置，夹取装载有待清洗虾的中转筐701，然后放入到洗虾缸2中的进行清洗；还可以在机架11的外部设置用于将虾进行装盘操作的装盘槽801的位置，煮虾完成后，利用移载机构5的平移机构51带动夹具装置及夹具装置夹取的装载有虾的滤水筐4移动至装盘位置，然后将虾倒入装盘槽801中实现装盘操作；这种将中转筐701和装盘槽801外置于全自动洗虾煮虾设备的方案，可以使得全自动洗虾煮虾设备更加小型化，在体积基本不变的情况下，可以增设洗虾缸2和煮虾缸的数量，从而提高加工效率。

如图4所示，全自动洗虾煮虾设备的外部设置有待清洗虾输送机构7，利用待清洗虾输送机构7传送装载有待清洗虾的中转筐701，并传送至机架1的外部靠近洗虾缸2的位置，利用移载机构5的平移机构51带动夹具装置移动至中转位置，夹取装载有虾的中转筐701，然后放入到洗虾缸2中的进行清洗；清洗完成后将虾倒入位于煮虾缸3中的滤水筐4中进行煮制；全自动洗虾煮虾设备的外部设置有成品盘输送机构8，成品盘输送结构包括靠近煮虾缸3设置的装盘槽801及设于装盘槽801下方的装盘机构，利用移载机构5的平移机构51带动夹具装置移动至装盘槽801位置，将煮熟的虾倒入装盘槽801中，虾通过漏斗状的装盘槽801盛装到位于装盘槽801下方的成品盘802中，通过装盘机构进行传送。

在本发明的另一个实施例中，移载机构5包括移载机械臂和安装于移载机械臂的前端部的夹具装置，夹具装置用于夹取滤水筐4，移载机械臂操控夹具装置平移、升降及旋转。利用夹具装置夹取滤水筐4，利用移载机械臂实现滤水筐4的平移、升降及旋转，操控灵活，控制精度高。具体地，在超声波清洗和煮的自动控制不变的情况下，可以采用6轴或者4轴机械臂对虾进行传送，同样可以实现整个过程。

当然，除了利用移载机械臂操控夹具装置翻转，进而实现带动滤水筐4翻转来倾倒滤水筐4中的虾以外，还可以在滤水筐4上设置能够自动打开的挡板，通过自动打开挡板倒出滤水筐4中的虾，这种结构可以取消移载机械臂上的旋转机构，使得整个移载机械臂的结构简化，设计更简单。

在本发明的一个实施例中，滤水筐4的数量至少为两个，为确保各环节物料的清洁性，洗虾用的滤水筐4和煮虾用的滤水筐4可分开设置，将洗虾完成后的虾从洗虾过程装载虾的滤水筐4中倒入煮虾过程装载虾的滤水筐4中。具体地，从滤水筐4中倾倒虾的过程，可以由移载机构5带动滤水筐4翻转实现，也可以由滤水筐4上的挡板自动打开实现。

一个具体实施例中，如图1、图2和图3所示，滤水筐4的至少一侧设置有连接耳，连接耳上固定有连接销体401，移载机构5的夹爪542上设有与连接销体401形状适配的凹槽，夹爪542上的凹槽可与连接销体401咬合；进一步地，连接销体401的上端设有连接帽(未示出)，连接帽的截面尺寸大于连接销体401的截面尺寸，用于承受夹爪542夹持滤水筐4时滤水筐4的重力，防止滤水筐4滑落。

在本发明的一个实施例中，全自动洗虾煮虾设备的控制方法包括：洗虾步骤，控制移载机构5动作将装载有虾的滤水筐4放入洗虾缸2中进行自动洗虾；煮虾步骤，控制移载机构5动作将清洗完成装载在滤水筐4中的虾移至煮虾缸3中进行自动煮虾。

具体地，洗虾步骤包括：控制移载机构5动作将装载有虾的滤水筐4放入洗虾缸2中；控制与洗虾缸2相连的第一进水管道向洗虾缸2供水；当检测到洗虾缸2中的水位到达第一预设水位时控制第一进水管道停止供水，启动设于洗虾缸2中的超声波振荡器产生超声波振荡进行洗虾；当检测到超声波振荡器的启动时长到达第一预设时长时，控制超声波振荡器停止工作，控制与洗虾缸2相连的第一排水管道进行排水；根据程序设定的洗虾总时长控制第一排水管道、超声波振荡器及第一排水管道工作进行重复洗虾。

煮虾步骤包括：控制移载机构5动作将清洗完成装载在滤水筐4中的虾倒入放置于煮虾缸3的滤水筐4中；控制与煮虾缸3相连的第二进水管道向煮虾缸3供水；当检测到煮虾缸3中的水位到达第二预设水位时控制第二进水管道停止供水，启动加热装置对煮虾缸3加热进行煮虾；当检测到加热装置的启动时长到达第二预设时长时，控制加热装置停止加热；控制移载机构5将煮制完成装载在滤水筐4中的虾从煮虾缸3中取出，控制与煮虾缸3相连的第二排水管道进行排水。

在煮虾步骤之后还包括：装盘步骤，控制移载机构5动作将煮制完成装载在滤水筐4中的虾倒入装盘槽801中进行自动装盘；具体包括：控制移载机构5动作将煮制完成装载在滤水筐4中的虾倒入装盘槽801中；控制位于装盘槽801下方的装盘机构动作，使位于装盘机构上的成品盘盛802接从装盘槽801滑落出的虾，然后利用装盘机构对成品盘进行输送。

在洗虾步骤之前还包括：中转步骤，当检测到中转位置有装载有虾的滤水筐4时，控制移载机构5动作夹取位于中转位置转载有虾的滤水筐4；具体地，可以在机架1的外部设置待清洗虾输送机构7，通过待清洗虾输送机构7将装载有待清洗虾(如鲜虾)的滤水筐4输送至中转位置。

综上所述，本发明实施例提供的全自动洗虾煮虾设备，能够实现将新鲜活虾全自动清洗后并煮熟的自动化操作；利用超声波洗虾代替一般的人工洗虾和洗虾粉洗虾，健康高效，且机架上设有煮虾缸，洗干净的虾可以直接煮熟，确保所煮制虾的新鲜程度，避免虾不新鲜、坏死等问题；并且利用移载机构带动装载虾的滤水筐动作完成虾的传送，相较于传送带传送方式，避免虾与移载机构直接接触影响虾及设备的清洁性，且设备小型易于搬运，具有一体化设计，成本较低，也可用作商用厨房亦或流动摊位使用。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，包括：

机架；

设于所述机架上的自动清洗设备和自动煮虾设备，所述自动清洗设备包括洗虾缸及设于所述洗虾缸中的超声波振荡器，所述自动煮虾设备包括煮虾缸及用于加热所述煮虾缸的加热装置；

用于装载虾的滤水筐；

移载机构，设于所述机架上，用于夹取所述滤水筐并带动所述滤水筐动作实现虾在所述洗虾缸和所述煮虾缸之间传送；和

控制箱，用于控制所述移载机构、所述自动清洗设备及所述自动煮虾设备工作实现洗虾煮虾自动化操作。

2.根据权利要求1所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述洗虾缸和所述煮虾缸的数量均为多个，多个所述洗虾缸及多个所述煮虾缸沿同一方向依次布置于所述机架上。

3.根据权利要求1所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述洗虾缸和所述煮虾缸之间设有隔板，所述隔板向上凸出所述洗虾缸和所述煮虾缸。

4.根据权利要求1所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述自动清洗设备包括第一进水管道和第一排水管道，所述第一进水管道上设有第一电磁阀，所述第一排水管道上设有第二电磁阀；

所述洗虾缸中安装有第一液位传感器和第二液位传感器，所述第一液位传感器用于检测所述洗虾缸中的液位是否过高，所述第二液位传感器用于检测所述洗虾缸是否排空。

5.根据权利要求1所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述自动煮虾设备包括第二进水管道和第二排水管道，所述第二进水管道上设有第三电磁阀，所述第二排水管道上设有第四电磁阀；

所述煮虾缸中安装有第三液位传感器和第四液位传感器，所述第三液位传感器用于检测所述煮虾缸中的液位是否过高，所述第四液位传感器用于检测所述煮虾缸是否排空；

所述煮虾缸中安装有温度传感器，所述温度传感器用于检测所述煮虾缸中被煮物料的温度，所述控制箱根据所述煮虾缸中被煮物料的温度控制所述加热装置加热或停止加热。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述控制箱包括控制按钮、计时器、报警器、控制开关和超声波发生器，所述超声波发生器驱动所述超声波振荡器产生超声波振荡，所述控制按钮用于调节所述超声波发生器的工作参数。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述移载机构包括平移机构、升降机构、旋转机构和夹具装置；

所述平移机构安装于所述机架，并能够相对所述机架移动；

所述升降机构安装于所述平移机构，并能够相对所述平移机构移动；

所述旋转机构安装于所述升降机构，并能够相对所述升降机构旋转；

所述夹具装置安装于所述旋转机构，用于夹取所述滤水筐。

8.根据权利要求7所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述平移机构包括安装于所述机架上的两个第一直线导轨和活动安装于两个所述第一直线导轨之间的第二直线导轨、以及驱动所述第二直线导轨在两个所述第一直线导轨上移动的第一驱动电机和驱动所述升降机构在所述第二直线导轨上移动的第二驱动电机；

所述升降机构包括安装于所述第二直线导轨上的竖直导轨和驱动所述旋转机构在所述竖直导轨上移动的第三驱动电机；

所述旋转机构包括安装于所述竖直导轨的第四驱动电机，所述第四驱动电机驱动所述夹具装置旋转；

所述夹具装置包括气缸和安装于所述气缸上的两个夹爪，两个所述夹爪用于夹取所述滤水筐。

9.根据权利要求8所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述机架的外部具有中转位置，所述移载机构通过所述平移机构将所述夹具装置移动至所述中转位置，并通过所述夹具装置夹取位于所述中转位置的滤水筐；和/或

所述机架的外部具有装盘位置，所述移载机构通过所述平移机构将夹取有滤水筐的所述夹具装置移动至所述装盘位置，并通过所述旋转机构带动所述夹具装置旋转倾倒位于所述滤水筐中的虾。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的全自动洗虾煮虾设备，其特征在于，

所述移载机构包括移载机械臂和安装于所述移载机械臂的前端部的夹具装置，所述夹具装置用于夹取所述滤水筐，所述移载机械臂操控所述夹具装置平移、升降及旋转。