CN106629031A - 一种新型拉伸旋转机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种新型拉伸旋转机械手，包括拉伸机构组件、旋转机构组件及夹爪机构组件；拉伸机构组件包括直线导轨、铰链及铰链驱动气缸，各铰链的交叉关节连接处通过连接块与直线导轨相连；旋转机构组件包括若干个旋转座以及旋转座驱动气缸，旋转座通过旋转轴固定于各连接块上，夹爪机构组件包括若干个独立的夹爪单元，本设计一次可抓取多个电池，一次完成多个电池的方向旋转，并且拉开两个电池之间的间距，有利于显著缩短清洗电池的上下料时间，提高生产效率，且保证电池在下序风切时，能将电池表面的水珠吹落，通过气缸带动铰链的形式拉开电池间距的方式，能保证两个电池之间的间隔相同，夹爪驱动气缸位置可调，可适应不同宽度的电池上下料。

Description

一种新型拉伸旋转机械手
[技术领域]
本发明涉及机械手结构技术领域，尤其涉及一种生产效率高，结构简单，制作成本低，可以显著缩短清洗电池的上下料时间的新型拉伸旋转机械手。
[背景技术]
电池清洗机是一种清洗方形电池外壳的专用设备。现有清洗机一种为多个电池装入清洗篮内，把整个清洗篮放入超声波清洗设备中清洗，清洗完成后将装有电池的清洗篮整个放入风切系统中吹落电池表面的水珠，这种清洗方式效率高，但由于电池与电池排列间隙不大，所以在风切时不能很好的将电池表面的水珠吹落，电池表面有水珠会导致电池在烘干时在电池表面形成水渍印迹。另一种结构为单排电池以流水线方式放入清洗槽内，再从清洗槽内以单排方式取出电池到流水线上，后经风切吹落电池表面的水珠，这种方法较前一种方法能更好的吹落电池表面的水珠，保证电池烘干后电池表面的洁净度，但是由于是单排电池在超声波清洗槽内清洗所以生产效率比较低。
基于上述问题，本领域的技术人员进行了大量的研发和实验，从结构和工作原理多方面进行了改进和改善，并取得了较好的成绩。
[发明内容]
为克服现有技术所存在的问题，本发明提供一种生产效率高，结构简单，制作成本低，可以显著缩短清洗电池的上下料时间的新型拉伸旋转机械手。
本发明解决技术问题的方案是提供一种新型拉伸旋转机械手，包括拉伸机构组件、旋转机构组件以及夹爪机构组件；所述拉伸机构组件包括直线导轨、铰链以及用于驱动铰链伸缩的铰链驱动气缸，各所述铰链的交叉关节连接处通过连接块与直线导轨相连，在铰链驱动气缸驱动铰链伸缩时，连接块在直线导轨上沿导轨移动；所述旋转机构组件包括若干个旋转座以及与旋转座一一对应的旋转座驱动气缸，所述旋转座通过旋转轴固定于各连接块上，旋转座驱动气缸驱动旋转轴转动，同步带动旋转座绕连接块旋转；所述夹爪机构组件包括若干个独立的夹爪单元，各夹爪单元包括固定夹爪、设置于该固定夹爪上的夹爪驱动气缸以及与夹爪驱动气缸的输出轴相连接的活动夹爪；各固定夹爪设置于对应的旋转座上。
优选地，所述直线导轨中间部位开设有长条状通孔；各旋转座驱动气缸设置于该长条状通孔中。
优选地，所述铰链驱动气缸的本体部分固定设置于直线导轨一端端头部位的第二连接块上；且该铰链驱动气缸的输出轴与直线导轨一端端头部位的第一连接块相连；当铰链驱动气缸运行时，其输出轴与端头部位第一连接块相连，反作用下，铰链驱动气缸的本体部分连带第二连接块向反方向移动，同步带动铰链伸长。
优选地，所述直线导轨包括两平行设置的直线导轨单元；连接块的一端同时架设于该两条直线导轨单元上。
优选地，所述旋转座驱动气缸的输出轴与旋转轴之间通过连接杆活动连接；且旋转座驱动气缸的输出轴与旋转轴沿直线导轨方向设定固定偏移量；当旋转座驱动气缸运行时，旋转座驱动气缸驱动连接杆旋转，因连接杆另一端与旋转轴相连，连接杆旋转时随即带动旋转轴同步旋转。
优选地，所述旋转座呈L形弯曲。
优选地，所述一种新型拉伸旋转机械手还包括用于固定所述直线导轨一端端头部位第一连接块以及与该第一连接块对应旋转座的底板。
优选地，所述第一连接块和第二连接块上部分别设置有用于固定所述铰链驱动气缸的输出轴端头部位以及铰链驱动气缸本体部分的固定块。
与现有技术相比，本发明一种新型拉伸旋转机械手通过同时设置拉伸机构组件、旋转机构组件以及夹爪机构组件，拉伸机构组件中的铰链驱动气缸驱动铰链伸长和收缩，由于各夹爪机构组件中的夹爪单元通过旋转座与拉伸机构组件的连接块相连，配合旋转机构组件，即可顺利完成对电池的夹取、旋转和增加间距，本设计一次可抓取多个电池，一次完成多个电池的方向旋转，并且拉开两个电池之间的间距，有利于显著缩短清洗电池的上下料时间，提高生产效率，且保证电池在下序风切时，能将电池表面的水珠吹落，通过气缸带动铰链的形式拉开电池间距的方式，能保证两个电池之间的间隔相同，以方便后工序的开展，且夹爪驱动气缸位置可调，可适应不同宽度的电池拉伸旋转上下料。
[附图说明]
图1是本发明一种新型拉伸旋转机械手的立体状态结构示意图。
图2是本发明一种新型拉伸旋转机械手的局部放大状态结构示意图。
[具体实施方式]
为使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定此发明。
请参阅图1和图2，本发明一种新型拉伸旋转机械手1包括拉伸机构组件17、旋转机构组件13以及夹爪机构组件15；所述拉伸机构组件17包括直线导轨177、铰链173以及用于驱动铰链173伸缩的铰链驱动气缸171，各所述铰链173的交叉关节连接处通过连接块175与直线导轨177相连，在铰链驱动气缸171驱动铰链173伸缩时，连接块175在直线导轨177上沿导轨移动；所述旋转机构组件13包括若干个旋转座131以及与旋转座131一一对应的旋转座驱动气缸133，所述旋转座131通过旋转轴固定于各连接块175上，旋转座驱动气缸133驱动旋转轴转动，同步带动旋转座131绕连接块175旋转；所述夹爪机构组件15包括若干个独立的夹爪单元，各夹爪单元包括固定夹爪153、设置于该固定夹爪153上的夹爪驱动气缸151以及与夹爪驱动气缸151的输出轴相连接的活动夹爪155；各固定夹爪153设置于对应的旋转座131上。通过控制夹爪驱动气缸151完成抓取动作。
通过同时设置拉伸机构组件17、旋转机构组件13以及夹爪机构组件15，拉伸机构组件17中的铰链驱动气缸171驱动铰链173伸长和收缩，由于各夹爪机构组件15中的夹爪单元通过旋转座131与拉伸机构组件17的连接块175相连，配合旋转机构组件13，即可顺利完成对电池的夹取、旋转和增加间距，本设计一次可抓取多个电池，一次完成多个电池的方向旋转，并且拉开两个电池之间的间距，有利于显著缩短清洗电池的上下料时间，提高生产效率，且保证电池在下序风切时，能将电池表面的水珠吹落，通过气缸带动铰链的形式拉开电池间距的方式，能保证两个电池之间的间隔相同，以方便后工序的开展，且夹爪驱动气缸151位置可调，可适应不同宽度的电池拉伸旋转上下料。
实际制作过程中，将上述结构中的铰链173结构改为连杆限位结构也能达到同样的效果。
优选地，所述直线导轨177中间部位开设有长条状通孔；各旋转座驱动气缸133设置于该长条状通孔中。
优选地，所述铰链驱动气缸171的本体部分固定设置于直线导轨177一端端头部位的第二连接块上；且该铰链驱动气缸171的输出轴与直线导轨177一端端头部位的第一连接块相连；当铰链驱动气缸171运行时，其输出轴与端头部位第一连接块相连，反作用下，铰链驱动气缸171的本体部分连带第二连接块向反方向移动，同步带动铰链173伸长。
优选地，所述直线导轨177包括两平行设置的直线导轨单元；连接块175的一端同时架设于该两条直线导轨单元上。
优选地，所述旋转座驱动气缸133的输出轴与旋转轴之间通过连接杆活动连接；且旋转座驱动气缸133的输出轴与旋转轴沿直线导轨177方向设定固定偏移量；当旋转座驱动气缸133运行时，旋转座驱动气缸133驱动连接杆旋转，因连接杆另一端与旋转轴相连，连接杆旋转时随即带动旋转轴同步旋转。旋转座驱动气缸133伸缩时通过连接杆带动旋转轴旋转90度。
优选地，所述旋转座131呈L形弯曲。
优选地，所述一种新型拉伸旋转机械手1还包括用于固定所述直线导轨177一端端头部位第一连接块以及与该第一连接块对应旋转座的底板。
优选地，所述第一连接块和第二连接块上部分别设置有用于固定所述铰链驱动气缸171的输出轴端头部位以及铰链驱动气缸171本体部分的固定块。
与现有技术相比，本发明一种新型拉伸旋转机械手1通过同时设置拉伸机构组件17、旋转机构组件13以及夹爪机构组件15，拉伸机构组件17中的铰链驱动气缸171驱动铰链173伸长和收缩，由于各夹爪机构组件15中的夹爪单元通过旋转座131与拉伸机构组件17的连接块175相连，配合旋转机构组件13，即可顺利完成对电池的夹取、旋转和增加间距，本设计一次可抓取多个电池，一次完成多个电池的方向旋转，并且拉开两个电池之间的间距，有利于显著缩短清洗电池的上下料时间，提高生产效率，且保证电池在下序风切时，能将电池表面的水珠吹落，通过气缸带动铰链的形式拉开电池间距的方式，能保证两个电池之间的间隔相同，以方便后工序的开展，且夹爪驱动气缸151位置可调，可适应不同宽度的电池拉伸旋转上下料。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：包括拉伸机构组件、旋转机构组件以及夹爪机构组件；所述拉伸机构组件包括直线导轨、铰链以及用于驱动铰链伸缩的铰链驱动气缸，各所述铰链的交叉关节连接处通过连接块与直线导轨相连，在铰链驱动气缸驱动铰链伸缩时，连接块在直线导轨上沿导轨移动；所述旋转机构组件包括若干个旋转座以及与旋转座一一对应的旋转座驱动气缸，所述旋转座通过旋转轴固定于各连接块上，旋转座驱动气缸驱动旋转轴转动，同步带动旋转座绕连接块旋转；所述夹爪机构组件包括若干个独立的夹爪单元，各夹爪单元包括固定夹爪、设置于该固定夹爪上的夹爪驱动气缸以及与夹爪驱动气缸的输出轴相连接的活动夹爪；各固定夹爪设置于对应的旋转座上。
2.如权利要求1所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：所述直线导轨中间部位开设有长条状通孔；各旋转座驱动气缸设置于该长条状通孔中。
3.如权利要求1所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：所述铰链驱动气缸的本体部分固定设置于直线导轨一端端头部位的第二连接块上；且该铰链驱动气缸的输出轴与直线导轨一端端头部位的第一连接块相连；当铰链驱动气缸运行时，其输出轴与端头部位第一连接块相连，反作用下，铰链驱动气缸的本体部分连带第二连接块向反方向移动，同步带动铰链伸长。
4.如权利要求2所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：所述直线导轨包括两平行设置的直线导轨单元；连接块的一端同时架设于该两条直线导轨单元上。
5.如权利要求1所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：所述旋转座驱动气缸的输出轴与旋转轴之间通过连接杆活动连接；且旋转座驱动气缸的输出轴与旋转轴沿直线导轨方向设定固定偏移量；当旋转座驱动气缸运行时，旋转座驱动气缸驱动连接杆旋转，因连接杆另一端与旋转轴相连，连接杆旋转时随即带动旋转轴同步旋转。
6.如权利要求5所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：所述旋转座呈L形弯曲。
7.如权利要求3所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：还包括用于固定所述直线导轨一端端头部位第一连接块以及与该第一连接块对应旋转座的底板。
8.如权利要求3或7所述的一种新型拉伸旋转机械手，其特征在于：所述第一连接块和第二连接块上部分别设置有用于固定所述铰链驱动气缸的输出轴端头部位以及铰链驱动气缸本体部分的固定块。
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