CN105110004A - 自动变距输送机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动变距输送机械手，包括变距机构(5)，变距机构(5)包括气缸(11)、拉杆(8)、与水平面垂直的固定板(12)、与水平面平行的线性滑块导轨(23)、m个相互平行设置且与水平面垂直的支撑块(9)，气缸(11)、线性滑块导轨(23)均设置在固定板(12)上，m个支撑块(9)设置在线性滑块导轨(23)并能沿线性滑块导轨(23)移动，气缸(11)的活塞杆通过拉杆(8)与位于外侧的其中一个支撑块(9)固定连接，每相邻至少两个支撑块(9)之间设置有定位杆(10)。可实现物料抓取机构两个位置的转换，这样，在不同移动机构配合动作下，可将一侧按一定间距排列的多个物料，同时搬送到另一侧按不同间距排列，效率高。

Description

自动变距输送机械手

技术领域

本发明涉及物料搬送的输送机构，尤其涉及一种可以同时搬送多个物料的自动变距输送机械手。

背景技术

目前物料搬送的输送机构，若同时搬送多个物料，则搬送两侧的物料间距必须相同，如果搬送两侧的物料间距不同，则只能一次搬送一个物料，按不同的间距取放，生产效率低下。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种可同时搬送多个物料，且搬送两侧的物料间距不同的自动变距输送机械手，以提高生产效率。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种自动变距输送机械手，包括变距机构，所述变距机构包括气缸、拉杆、与水平面垂直的固定板、与水平面平行的线性滑块导轨、m个相互平行设置且与水平面垂直的支撑块，所述气缸、线性滑块导轨均设置在固定板上，所述m个支撑块设置在线性滑块导轨并能沿线性滑块导轨移动，所述气缸的活塞杆通过拉杆与位于外侧的其中一个支撑块固定连接，每相邻至少两个支撑块之间设置有定位杆，所述每相邻至少两个支撑块套设在定位杆上，定位杆的一端与其中一个外侧的支撑块固定连接，另外至少一个支撑块能沿定位杆移动，所述定位杆的另一端端部可拆卸设置有限制另外至少一个支撑块移动的限位块，其余的支撑块上设置有与定位杆配合的让位孔，每个所述支撑块的底部设置有物料抓取机构。本发明的有益效果是，变距机构由气缸驱动，动作可靠，变距准确，利用本变距机构，可以同时搬送多个物料，两两支撑块之间的距离由定位杆确定，当需要搬运物料间距不等的产品时，则取下定位杆换上匹配长度的定位杆或是改变支撑块的宽度即可实现搬送两侧的物料可以间距不同的效果，从而大地提高了工作效率。

优选地，所述物料抓取机构包括气爪、夹爪，所述气爪设置在支撑块的底部，所述夹爪设置在气爪的底部。通过气爪、夹爪设置，使得抓取物料更为稳固。

优选地，所述定位杆包括跨位定位杆、相邻定位杆，所述跨位定位杆连接相邻的m-1个支撑块，所述相邻定位杆连接相邻的两个支撑块。跨位定位杆的设置给所有支撑板的收缩与伸出提供导向。

优选地，自动变距输送机械手还包括上下移动机构，所述上下移动机构包括电缸、连接板，所述连接板、电缸均与水平面垂直，所述电缸的伸缩杆与连接板连接，所述变距机构安装在连接板上。

优选地，自动变距输送机械手还包括纵向移动机构，所述纵向移动机构包括纵向电机、纵向滚珠丝杆、纵向线性导轨、安装座，所述纵向电机前后设置，所述纵向滚珠丝杆连接在纵向电机的电机轴上，所述纵向线性导轨与纵向滚珠丝杆平行，所述安装座滑动设置在纵向线性导轨上，所述纵向电机通过纵向滚珠丝杆带动安装座在纵向线性导轨上纵向移动，所述上下移动机构安装在安装座上。

优选地，纵向电机为伺服电机。通过伺服电机与纵向滚珠丝杆驱动，可以停留在纵向的任一精确位置，可以实现将一侧多行规则排列的物料搬送到另一侧多行规则排放。

优选地，还包括横向移动机构、工作台，所述横向移动机构包括设置在工作台上的横向电机、横向滚珠丝杆和横向线性导轨以及滑动设置在横向线性导轨的安装架，所述横向电机左右设置，所述横向滚珠丝杆设置在横向电机的电机轴上，所述横向线性导轨与横向滚珠丝杆平行，所述横向电机通过横向滚珠丝杆带动安装架在横向线性导轨上横向移动，所述纵向移动机构安装在安装架上。

优选地，所述横向电机为伺服电机。通过伺服电机与横向滚珠丝杆的驱动，可以停留在横向的任一精确位置，可以实现将一侧多列规则排列的物料搬送到另一侧多列规则排放。

附图说明

图1为本实施例的主视图；

图2为本实施例的俯视图；

图3为本实施例自动变距输送机械手中的变距机构收缩取放物料的结构示意图；

图4为本实施例自动变距输送机械手中的变距机构打开取放物料的结构示意图；

图5是本实施例中变距机构收缩示意图；

图6是本实施例中变距机构伸出示意图；

图7是本实施例中变距机构的立体图。

图中：

1-横向移动机构；2-纵向移动机构；3-上下移动机构；4-物料抓取机构；5-变距机构；6-气爪；7-夹爪；8-拉杆；9-支撑块；10-定位杆；10a-跨位定位杆；10b-相邻定位杆；11-气缸；12-固定板；13-工作台；14-横向滚珠丝杆；15-横向线性导轨；16-安装架；17-纵向电机；18-横向电机；19-滚珠丝杆；20-纵向线性导轨；21-安装座；22-电缸；23-线性滑块导轨；24-连接板；25-让位孔；26-限位块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1-7所示，本实施例的一种自动变距输送机械手，包括横向移动机构1、纵向移动机构2、上下移动机构3、物料抓取机构4、变距机构5以及工作台13。

如图1所示，横向移动机构1包括设置在工作台13上的横向电机18、横向滚珠丝杆14和横向线性导轨15以及滑动设置在横向线性导轨15上的安装架16，横向电机18左右设置，横向滚珠丝杆14设置在横向电机18的电机轴上，横向线性导轨15与横向滚珠丝杆14平行，横向电机18通过横向滚珠丝杆14带动安装架16在横向线性导轨15上横向移动，纵向移动机构2安装在安装架16上。

如图2所示，纵向移动机构2包括纵向电机17、纵向滚珠丝杆19、纵向线性导轨20、安装座21，具体的纵向机构2中的纵向电机17和纵向线性导轨20设置在安装架16上，纵向电机17前后设置，纵向滚珠丝杆19连接在纵向电机17的电机轴上，纵向线性导轨20与纵向滚珠丝杆19平行，安装座21滑动设置在纵向线性导轨20上，纵向电机17通过纵向滚珠丝杆19带动安装座21在纵向线性导轨20上纵向(即前后)移动，上下移动机构3则安装在安装座21上。

如图1、2所示，上下移动机构3包括电缸22、连接板24，连接板24、电缸22均与水平面垂直，即，电缸22的伸缩杆呈上下走向，具体的，上下移动机构3中的电缸22安装在安装座21上，电缸22的伸缩杆与连接板24连接，变距机构5则安装在连接板24上，通过电缸22的驱动，能带到安装在连接板24上的变距机构5上下移动。

如图3-7所示，变距机构5包括气缸11、拉杆8、与水平面垂直的固定板12、与水平面平行的线性滑块导轨23、五个相互平行设置且与水平面垂直的支撑块9，具体的，变距机构5中的固定板12安装在连接板24上。气缸11、线性滑块导轨23则均设置在固定板12上，五个支撑块9设置在线性滑块导轨23并能沿线性滑块导轨23左右移动，气缸11的活塞杆通过拉杆8与位于外侧的其中一个支撑块9，本实施例中，与左侧的支撑块9固定连接，每相邻至少两个支撑块9之间设置有定位杆10，每相邻至少两个支撑块9套设在定位杆10上，定位杆10的一端与其中一个外侧的支撑块9固定连接，另外至少一个支撑块9上设置有能孔径大于定位杆10直径的通孔，以便于能沿定位杆10移动，定位杆10的另一端端部可拆卸设置有另外至少一个限制支撑块9移动的限位块26，限位块26的设置，限制了至少两相邻支撑块9之间的距离，其余的支撑块9上设置有与定位杆10配合的让位孔25，收缩时，便于定位杆10穿过让位孔25，使得相邻的支撑块9紧密排列。

如图6所示，具体的，本实施例中的定位杆10包括跨位定位杆10a、相邻定位杆10b，其中，跨位定位杆10a连接从左至右相邻的四个支撑块9，相邻定位杆10b连接相邻的两个支撑块9，以下述及的第一、第二、第三、第四、第五均从左往右数起，跨位定位杆10a的左端与最左侧的第一支撑块连接固定，右端依次穿过第二、三、四个支撑块9，跨位定位杆10a右端端部的限位块26用以限制第一与第四支撑块9之间的距离，其余的第一支撑块9与第二支撑块9之间、第二支撑块9与第三支撑块9之间、第四支撑块9与第五支撑块9之间则分别通过一个相邻定位杆10b来分别限定第一与第二支撑块9之间、第二与第三支撑块9之间、第四与第五支撑块9之间的距离，而第三与第四支撑块9之间的距离则通过与跨位定位杆10a的配合共同限定。

如图4-7所示，由于本实施例中的支撑块9设置有五个，则相应的物料抓取机构4也设置有五个，每个物料抓取机构4设置在支撑块9的底部。物料抓取机构4包括气爪6、夹爪7，气爪6设置在支撑块9的底部，夹爪7设置在气爪6的底部，由气爪6驱动夹爪7的开合，实现物料的取放。

工作时，物料摆放在如图1左侧的固定位置，横向电机18通过横向滚珠丝杆14带动机械手在横向线性导轨15上向左移动，使机械手移动到物料的正上方，变距机构5的气缸11缩回，拉杆8带动五个支撑块9在线性滑块导轨23上移动，使所有的支撑块9紧靠在一起，两两支撑块9之间的距离与左侧物料的间距相同且所有支撑块9与物料上下一一对应，此时，物料抓取机构4的气爪6打开，带动夹爪7张开。然后上下移动机构3的电缸3向下动作，带动变距机构5和物料抓取机构4下移到物料位置，物料抓取机构4的气爪6收缩，带动夹爪7闭合，将物料夹持住，上下移动机构3的电缸22向上移动，使物料脱离原来的位置，横向移动机构1的横向电机18启动控制安装有上下移动机构3的安装架16向右侧移动，则带动变距机构5和物料抓取机构4也向由移动，直至机械手移动到物料需放置的位置，变距机构5的气缸11伸出，拉杆8带动支撑块9在线性滑块导轨23上移动，支撑块9的位置由各个支撑块之间的定位杆10确定。然后上下移动机构3的电缸22的伸缩杆向下动作，带动变距机构5和物料抓取机构4下移到放置物料位置，物料抓取机构4的气爪6打开，带动夹爪7张开，将物料放下。如此循环，完成物料的搬送。本变距机构由气缸驱动，动作可靠，变距准确，利用本变距机构，可以同时搬送多个物料，并且搬送两侧的物料可以间距不同，从而大地提高了工作效率。横向移动机构1由横向电机18通过伺服电机与横向滚珠丝杆14的驱动，可以停留在横向的任一精确位置，可以实现将一侧多列规则排列的物料搬送到另一侧多列规则排放。同样，纵向移动机构2由纵向电机17通过伺服电机与纵向滚珠丝杆19驱动，可以停留在纵向的任一精确位置，可以实现将一侧多行规则排列的物料搬送到另一侧多行规则排放。变距机构，可以通过改变支撑块9的宽度尺寸和定位杆的长度尺寸，来适应物料间的距离不同。移送物料的数量可通过改变变距机构中的支撑块9和物料抓取机构4的数量来实现。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自动变距输送机械手，其特征在于：包括变距机构(5)，所述变距机构(5)包括气缸(11)、拉杆(8)、与水平面垂直的固定板(12)、与水平面平行的线性滑块导轨(23)、m个相互平行设置且与水平面垂直的支撑块(9)，所述气缸(11)、线性滑块导轨(23)均设置在固定板(12)上，所述m个支撑块(9)设置在线性滑块导轨(23)并能沿线性滑块导轨(23)移动，所述气缸(11)的活塞杆通过拉杆(8)与位于外侧的其中一个支撑块(9)固定连接，每相邻至少两个支撑块(9)之间设置有定位杆(10)，所述每相邻至少两个支撑块(9)套设在定位杆(10)上，定位杆(10)的一端与其中一个外侧的支撑块(9)固定连接，另外至少一个支撑块(9)能沿定位杆(10)移动，所述定位杆(10)的另一端端部可拆卸设置有限制另外至少一个支撑块(9)移动的限位块(26)，其余的支撑块(9)上设置有与定位杆(10)配合的让位孔(25)，每个所述支撑块(9)的底部设置有物料抓取机构(4)。

2.根据权利要求1所述的自动变距输送机械手，其特征在于：所述物料抓取机构(4)包括气爪(6)、夹爪(7)，所述气爪(6)设置在支撑块(9)的底部，所述夹爪(7)设置在气爪(6)的底部。

3.根据权利要求1所述的自动变距输送机械手，其特征在于：所述定位杆(10)包括跨位定位杆(10a)、相邻定位杆(10b)，所述跨位定位杆(10a)连接相邻的m-1个支撑块(9)，所述相邻定位杆(10b)连接相邻的两个支撑块(9)。

4.根据权利要求1所述的自动变距输送机械手，其特征在于：还包括上下移动机构(3)，所述上下移动机构(3)包括电缸(22)、连接板(24)，所述连接板(24)、电缸(22)均与水平面垂直，所述电缸(22)的伸缩杆与连接板(24)连接，所述变距机构(5)安装在连接板(24)上。

5.根据权利要求4所述的自动变距输送机械手，其特征在于：还包括纵向移动机构(2)，所述纵向移动机构(2)包括纵向电机(17)、纵向滚珠丝杆(19)、纵向线性导轨(20)、安装座(21)，所述纵向电机(17)前后设置，所述纵向滚珠丝杆(19)连接在纵向电机(17)的电机轴上，所述纵向线性导轨(20)与纵向滚珠丝杆(19)平行，所述安装座(21)滑动设置在纵向线性导轨(20)上，所述纵向电机(17)通过纵向滚珠丝杆(19)带动安装座(21)在纵向线性导轨(20)上纵向移动，所述上下移动机构(3)安装在安装座(21)上。

6.根据权利要求5所述的自动变距输送机械手，其特征在于：所述纵向电机(17)为伺服电机。

7.根据权利要求5或6所述的自动变距输送机械手，其特征在于：还包括横向移动机构(1)、工作台(13)，所述横向移动机构(1)包括设置在工作台(13)上的横向电机(18)、横向滚珠丝杆(14)和横向线性导轨(15)以及滑动设置在横向线性导轨(15)的安装架(16)，所述横向电机(18)左右设置，所述横向滚珠丝杆(14)设置在横向电机(18)的电机轴上，所述横向线性导轨(15)与横向滚珠丝杆(14)平行，所述横向电机(18)通过横向滚珠丝杆(14)带动安装架(16)在横向线性导轨(15)上横向移动，所述纵向移动机构(2)安装在安装架(16)上。

8.根据权利要求7所述的自动变距输送机械手，其特征在于：所述横向电机(18)为伺服电机。