CN117049161A - 一种夹持装置、电池生产线和转运方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种夹持装置、电池生产线和转运方法，属于电池生产技术领域，第一驱动组件设置于支撑组件。夹持机构设置于支撑总成，至少一个夹持机构为第一夹持机构，至少一个夹持机构为第二夹持机构，第一夹持机构和第二夹持机构沿第一方向排列，当夹持装置处于第一状态，第一夹持机构的夹持开口的开口方向背离第二夹持机构，当夹持装置处于第二状态，第一夹持机构的夹持开口的开口方向朝向第二夹持机构，以使第一夹持机构的夹持开口的开口方向和第二夹持机构的夹持开口的开口方向一致。通过第一驱动组件驱动第一夹持机构转动，使夹持装置在第一状态和第二状态之间切换，从而能够顺利地释放抓取的多组成组的电池单体，完成多组电池单体的转运。

Description

一种夹持装置、电池生产线和转运方法

技术领域

本申请涉及电池生产技术领域，尤其涉及一种夹持装置、电池生产线和转运方法。

背景技术

新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛，例如，搭载电池的新能源汽车已经被广泛使用，另外，电池还被越来越多地应用于储能领域等。

在电池生产线上通过夹持装置夹持电池单体，以对电池单体进行转运。相关技术中，夹持装置难以满足多组电池单体的转运需求。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种夹持装置、电池生产线和转运方法，以满足多组电池单体的转运需求。

本申请通过如下技术方案实现。

本申请实施例的第一方面提供一种夹持装置，所述夹持装置具有第一状态和第二状态，所述夹持装置包括：

支撑总成，包括支撑组件和设置于所述支撑组件的第一驱动组件；

夹持机构，设置于所述支撑总成，所述夹持机构的数量为至少两个，至少一个所述夹持机构为第一夹持机构，至少一个所述夹持机构为第二夹持机构，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构沿第一方向排列，当所述夹持装置处于第一状态，所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向背离所述第二夹持机构，当所述夹持装置处于第二状态，所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向朝向所述第二夹持机构，以使所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向和所述第二夹持机构的夹持开口的开口方向一致；

所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹持机构转动，以使所述夹持装置能够在所述第一状态和所述第二状态之间切换，所述夹持开口用于供电池单体沿第一方向移入或移出对应所述夹持机构。

本申请实施例中，通过将夹持装置切换至第一状态，使得第一夹持机构的夹持开口不会被第二夹持机构遮挡，使得夹持装置夹持的多组电池单体能够较为顺利地被释放，从而完成多组电池单体的转运。

一实施例中，所述第一驱动组件包括：

驱动器，设置于所述支撑组件；

安装座，至少部分地设置于所述驱动器，所述驱动器驱动所述安装座转动，所述第一夹持机构设置于所述安装座。

本申请实施例中，通过安装座适配夹持机构的安装位置的形状，第一夹持机构设置于安装座，通过安装座能够使第一夹持机构和支撑组件之间尽可能地隔离开，降低第一夹持机构在转运过程中与支撑组件干涉的可能。

一实施例中，所述夹持机构具有安装部，所述安装座与对应所述夹持机构的安装部连接，所述驱动器、所述安装座和对应所述夹持机构的安装部沿第二方向依次排列，所述第二方向与所述第一方向交叉布置。

本申请实施例中，利用驱动器占据第一夹持机构和支撑组件之间的空间，驱动器和安装座共同起到将第一夹持机构与支撑组件间隔开的作用，安装座沿第二方向的尺寸可以适当减少。

一实施例中，所述第二夹持机构部分地与所述支撑组件连接，所述第二夹持机构的夹持开口的开口方向背离所述第一夹持机构。

本申请实施例中，通过所述第二夹持机构部分地与所述支撑组件连接，第二夹持机构的夹持开口的开口方向基本不变，简化了夹持装置的结构。

一实施例中，支撑组件包括：

机架本体，所述第一驱动组件设置于所述机架本体；

安装臂，与所述机架本体连接，所述第二夹持机构部分地与所述安装臂连接。

本申请实施例中，通过安装臂适配夹持机构的安装位置处的形状，通过安装臂能够将第二夹持机构与机架本体间隔开一定的距离，使第二夹持机构的夹持开口与机架本体的距离和第一夹持机构的夹持开口与机架本体的距离能够尽可能地接近。

一实施例中，所述夹持机构包括：

调节总成，设置于所述支撑总成；

夹持总成，设置于所述调节总成，所述夹持总成的数量为两个，每个所述夹持总成形成有所述夹持开口，两个所述夹持总成对应的夹持开口的开口方向一致，两个所述夹持总成的排列方向为第三方向，所述第三方向与对应夹持开口的开口方向交叉布置，所述调节总成驱动两个所述夹持总成沿所述第三方向相互靠近或远离。

本申请实施例中，通过调节总成调节两个夹持总成靠近或远离，以适应尺寸规格不同的成组的电池单体。

一实施例中，所述调节总成包括：

主座，设置于所述支撑总成；

第二驱动组件，安装于所述主座；

丝杆，与所述主座转动连接，所述丝杆位于所述主座背离所述支撑总成的一侧，所述丝杆具有第一螺纹和第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹沿所述丝杆的轴向排列，所述丝杆的轴向沿所述第三方向布置，所述第一螺纹的旋向和所述第二螺纹的旋向相反；

调节座，所述夹持总成设置于所述调节座，每个所述夹持总成对应设置有所述调节座，其中一个所述调节座与所述第一螺纹之间螺纹连接，另一个所述调节座与所述第二螺纹之间螺纹连接，所述第二驱动组件驱动所述丝杆转动以使两个所述调节座带动所述夹持总成相互靠近或远离。

本申请实施例中，通过第二驱动组件驱动丝杆转动，使得两个调节座带动夹持总成相互靠近或远离，从而达到适应尺寸规格不同的成组的电池单体的目的。

一实施例中，所述夹持总成包括：

伸缩件，设置于所述调节总成；

夹爪，设置于所述调节总成，所述夹爪具有夹持部，所述夹持部位于所述调节总成背离所述支撑总成的一侧，所述伸缩件位于所述夹持部朝向对应所述调节总成的一侧，所述夹持部和所述伸缩件围设成所述夹持开口。

本申请实施例中，所述伸缩件位于所述夹持部朝向对应所述调节总成的一侧，伸缩件靠近调节总成，降低伸缩件悬出调节总成的可能。

本申请实施例的第二方面提供一种电池生产线，包括：

转运器；

上述任一种的夹持装置，夹持装置具有第三状态，所述支撑组件设置于所述转运器，所述转运器能够驱动所述支撑组件绕第一转动中心线转动，以使第一夹持机构和第二夹持机构的位置互换；

成组台，用于放置成组的电池单体，所述转运器驱动所述夹持装置从所述成组台抓取成组的电池单体；

输送装置，用于接收并输送所述夹持装置夹持的电池单体，当所述夹持装置处于向对应所述输送装置释放电池单体的位置，所述夹持装置和对应所述输送装置的排列方向为上下方向，当所述夹持装置处于第三状态，所述第一转动中心线与所述上下方向交叉布置。

本申请实施例中，通过夹持装置在成组台上同向一次抓取多组成组的电池单体，通过夹持装置在第一状态和第二状态之间切换，使得夹持装置同向一次抓取的多组电池单体均能够顺利地释放到输送装置。

一实施例中，所述夹持装置还具有第四状态，当所述夹持装置处于第四状态，所述第一转动中心线沿上下方向延伸布置；所述转运器能够驱动所述支撑组件绕第二转动中心线转动，以使所述夹持装置在所述第三状态和所述第四状态之间切换，所述第二转动中心线和所述第一转动中心线交叉布置。

本申请实施例中，通过第三状态和第四状态的切换，使得电池单体的贴胶面能够朝向布置，便于后续贴胶。

一实施例中，所述支撑组件具有与对应所述转运器连接的连接部，所述连接部位于对应所述支撑组件沿预设方向背离对应所述夹持机构的一侧，所述预设方向为沿所述第一转动中心线的方向；

所述输送装置的数量为两个，两个所述输送装置的排列方向为第四方向，每个所述输送装置沿所述第四方向背离对应另一个所述输送装置的一侧设置有所述转运器，每侧所述转运器对应设置有所述夹持装置，两个所述输送装置的输送方向一致；

两个所述输送装置中，其中一个输送装置为第一输送装置，另一个输送装置为第二输送装置，所述第一输送装置沿所述第四方向背离所述第二输送装置的一侧的转运器为第一转运器，所述第一转运器驱动对应所述夹持装置运动以将对应所述电池单体释放到所述第二输送装置，所述第二输送装置沿所述第四方向背离所述第一输送装置的一侧的转运器为第二转运器，所述第二转运器驱动对应所述夹持装置运动以将对应所述电池单体释放到所述第一输送装置。

本申请实施例中，由于极柱朝向的需要，将夹持装置夹持的电池单体向较远的输送装置释放，使支撑组件沿第四方向朝向对应转运器的一侧具有足够的伸缩空间供转运器伸缩移动，以使两侧转运器对应的夹持装置能够相互避开，降低两侧转运器对应的夹持装置发生干涉的可能。在夹持装置处于第三状态下，每侧转运器对应的夹持机构沿第四方向位于对应连接部和对应另一侧转运器之间，每侧转运器沿第四方向的尺寸可以设置得较小即能够满足对应夹持装置运动至较远的输送装置以释放电池单体的需求，有利于降低转运器的空间占用。

一实施例中，所述电池生产线具有安全区，每侧所述转运器驱动的夹持装置对应设置有所述安全区，两侧转运器驱动的夹持装置对应的安全区沿所述第四方向间隔排列，每侧转运器位于对应的安全区沿第四方向背离另一侧转运器对应的安全区的一侧，每侧所述转运器能够驱动对应所述夹持装置运动至对应所述安全区内。

本申请实施例中，通过两个夹持装置分别在相互间隔的两个安全区内运动，降低夹持装置干涉的可能。

本申请实施例的第三方面提供一种转运方法，夹持装置具有第一状态和第二状态，当所述夹持装置处于第一状态，第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向背离第二夹持机构，当所述夹持装置处于第二状态，所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向朝向所述第二夹持机构，以使所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向和所述第二夹持机构的夹持开口的开口方向一致，所述转运方法包括：

通过处于第二状态的夹持装置从成组台上同向夹持多组电池单体；

通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第二夹持机构运动至对应输送装置的输送料位释放所述电池单体；

通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第一夹持机构运动至对应预放位，位于对应所述预放位的第一夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态；

通过第一驱动组件驱动所述第一夹持机构转动，以使夹持有所述电池单体的夹持装置从第二状态切换至第一状态；

当夹持有所述电池单体的夹持装置处于所述第一状态且所述第一夹持机构位于对应所述预放位，通过所述转运器驱动所述支撑组件运动，以使所述第一夹持机构从对应所述预放位运动至对应输送装置的输送料位释放所述电池单体。

本申请实施例中，通过转动器驱动支撑组件运动，即能够将对应第二夹持机构运动到对应输送料位释放电池单体，通过第一驱动组件驱动第一夹持机构转动，以使夹持装置切换到第一状态，处于第一状态的夹持装置对应的第一夹持机构的夹持开口不会被第二夹持机构遮挡，便于第一夹持机构顺利地向输送装置释放电池单体。因此，通过第一驱动组件驱动第一夹持机构转动，使夹持装置切换到第一状态，夹持装置能够将成组台上抓取的多组成组的电池单体顺利地释放到输送装置。

一实施例中，所述转运方法还包括：

每侧所述转运器驱动对应所述夹持装置运动，以使处于输送料位的夹持机构对应的夹持装置运动至对应安全区的第一安全位；

通过每侧所述转运器驱动对应所述夹持装置在对应所述安全区内从所述第一安全位运动至第二安全位，以使目标方向相反，所述目标方向为每侧所述转运器对应的夹持装置沿所述输送装置的输送方向所在的直线指向另一侧转运器对应的夹持装置的方向；

通过每侧所述转运器驱动位于第二安全位的对应所述夹持装置运动，以使对应夹持装置的另一个夹持机构从对应安全区向对应所述输送料位移动运动。

本申请实施例中，通过两个夹持装置回缩至安全区内运动，降低两个夹持装置在移动过程中干涉的可能。

一实施例中，通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第二夹持机构运动至对应输送装置的输送料位释放所述电池单体，包括：

通过所述转运器驱动所述支撑组件运动，以使所述第二夹持机构运动至对应预放位，位于对应所述预放位的第二夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态；

通过所述转运器驱动所述支撑组件运动，以使所述第二夹持机构从所述预放位运动至对应输送装置的输送料位释放电池单体。

本申请实施例中，第二夹持机构在运动到预放位的过程中能够完成各种准备动作，再从预放位运动到对应输送料位，降低第二夹持机构与其它结构干涉的可能。

一实施例中，转运方法还包括：

通过所述转运器驱动所述支撑组件绕第二转动中心线转动，以使所述夹持装置从第四状态切换至第三状态，当所述夹持装置处于第四状态，第一转动中心线沿上下方向延伸布置，处于向对应所述输送装置释放电池单体的位置的夹持装置和对应所述输送装置排列的方向为上下方向。

本申请实施例中上，通过夹持装置从第四状态切换至第三状态，使得被夹持装置夹持的电池单体的贴胶面能够朝上布置，便于贴胶。

一实施例中，通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第一夹持机构运动至对应预放位，位于对应所述预放位的第一夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态，包括：

在所述第二夹持机构从对应所述输送料位向空闲位运动的过程中，通过所述转运器驱动所述支撑组件绕第一转动中心线转动带动所述第一夹持机构和所述第二夹持机构的位置互换，对应所述第一夹持机构在所述第二夹持机构位于所述空闲位的情况下位于对应所述预放位。

本申请实施例中，通过第一夹持机构和第二夹持机构的位置互换的方式使第一夹持机构处于预放位，处于空闲位的第二夹持机构远离相应的输送装置，便于第一夹持机构释放电池单体。

发明效果

通过本申请实施例的第一驱动组件驱动第一夹持机构转动，以使夹持装置能够在第一状态和第二状态之间切换。当夹持装置从成组台上抓取电池单体，夹持装置可以处于第二状态，第一夹持机构的夹持开口的开口方向和第二夹持机构的夹持开口的开口方向能够趋于一致，便于夹持装置同向一次共同抓取多组成组的电池单体。当夹持装置夹持多组成组的电池单体放置到输送装置，处于第二状态的夹持装置对应的第二夹持机构的夹持开口背离第一夹持机构，第二夹持机构的夹持开口处夹持的电池单体能够被顺利地释放到输送装置。当需要将第一夹持机构的夹持开口处夹持的电池单体释放到输送装置，通过第一驱动组件驱动第一夹持机构转动，以使夹持装置从第二状态切换至第一状态。夹持装置在第一状态下对应的第一夹持机构的夹持开口的开口方向背离第二夹持机构，第一夹持机构的夹持开口不再被第二夹持机构遮挡，使得第一夹持机构夹持的电池单体能够顺利地释放到输送装置。因此，本申请实施例的夹持装置，既能够满足在成组台上同向一次共同抓取多组成组的电池单体的要求，又能够将抓取到的多组成组的电池单体顺利地释放到相应的输送装置，从而较好地实现多组电池单体的转运。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例的转运器驱动对应夹持装置向对应输送装置转运电池单体的状态图，图中所示状态为：第一转运器对应的夹持装置的第二夹持机构向第二输送装置的第一输送料位释放电池单体，第二转运器对应的夹持装置的第二夹持机构向第一输送装置的第一输送料位释放电池单体；

图2为本申请实施例的转运器驱动对应夹持装置向对应输送装置转运电池单体的状态图，图中所示状态为：第一转运器对应的夹持装置从第二输送装置的第一输送料位回缩至对应安全区的第一安全位，第二转运器对应的夹持装置从第一输送装置的第一输送料位回缩至对应安全区的第一安全位；

图3为本申请实施例的转运器驱动对应夹持装置向对应输送装置转运电池单体的状态图，图中所示状态为：第一转运器对应的夹持装置从对应安全区的第一安全位移动至第二安全位，第二转运器对应的夹持装置从对应安全区的第一安全位移动至第二安全位；

图4为本申请实施例的转运器驱动对应夹持装置向对应输送装置转运电池单体的状态图，图中所示状态为：第一转运器对应的夹持装置从第二安全位移出至相应位置，以使对应第一夹持机构处于对应预放位，第一转运器对应的第一夹持机构对应的预放位在第二输送装置的第二输送料位的上方，第二转运器对应的夹持装置从第二安全位移出至相应位置，以使对应第一夹持机构处于对应预放位，第二转运器对应的第二夹持机构对应的预放位在第一输送装置的第二输送料位的上方；

图5为图1中的A向视图，图中省略了转运器；

图6为本申请实施例第一转运器对应的夹持装置的第二夹持机构处于对应预放位的状态图，夹持装置既处于第三状态又处于第二状态，夹持装置的第三状态和第二状态共同存在；

图7为本申请实施例第一转运器对应的夹持装置的第一夹持机构处于对应预放位的状态图，夹持装置既处于第三状态又处于第一状态，夹持装置的第三状态和第一状态共同存在；

图8为本申请实施例第一转运器对应的夹持装置处于第四状态的示意图；

图9为本申请实施例的两个夹持装置分别向对应输送装置输送成组的电池单体的转运状态图，图中两个夹持装置的第二夹持机构处于对应的预放位；

图10为本申请实施例的夹持装置的结构示意图，图中未示出第一方向；

图11为本申请实施例的夹持装置的结构示意图，图中示出了第一方向；

图12为本申请实施例的支撑总成的结构示意图；

图13为本申请实施例的夹持机构的结构示意图，图中未示出丝杆；

图14为本申请实施例的夹持机构的结构示意图，图中示出了丝杆；

图15为本申请实施例的转运方法的流程图，图中示出了转运方法的主要步骤；

图16为本申请实施例的转运方法的流程图，图中示出了两个夹持装置向安全区回缩的步骤；

图17为本申请实施例的转运方法的流程图，图中示出了夹持装置在第三状态和第四状态之间切换的步骤以及第二夹持机构向输送机构释放电池单体的具体步骤；

图18为本申请实施例的转运方法的流程图，图中示出了第一夹持机构和第二夹持机构的位置互换的步骤；

图19为本申请实施例的转运方法的流程图，图中示出了两个转运器驱动对应夹持装置将成组台上的电池单体转运到对应输送装置的具体步骤。

附图标记说明

支撑总成1；支撑组件11；机架本体111；安装臂112；连接部113；第一驱动组件12；驱动器121；安装座122；第一夹持机构21；第二夹持机构22；夹持开口23；安装部24；调节总成25；主座251；第二驱动组件252；丝杆253；第一螺纹2531；第二螺纹2532；调节座254；夹持总成26；伸缩件261；夹爪262；夹持部2621；第一转运器101；第二转运器102；夹持装置200；第一转动中心线201；第二转动中心线202；第一输送装置301；第二输送装置302；第二输送料位303；第一输送料位304；安全区400。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“顶”、“底”、方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

目前，新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛。新能源电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

作为本申请创造性构思的一部分，在描述本申请的实施例之前，需对相关技术中，夹持装置难以满足多组电池单体的转运需求的原因进行分析，通过合理的分析得到本申请实施例的技术方案。

电池模组可以分别单排电池模组和双排电池模组，在生产电池模组的过程中，需将两个电池单体成组形成成组的电池单体，例如成组的电池单体为单排成组的电池单体或双排成组的电池单体，单排电池模组主要通过单排成组的电池单体构成，双排成组的电池单体主要通过双排成组的电池单体构成。单排成组的电池单体或双排成组的电池单体在成组台成组后，需要通过夹持装置转运至输送装置进行输送，成组上台多组成组的电池单体依次间隔排列。

相关技术中，夹持装置包括沿第一方向排列的两个夹持机构，夹持装置移动到成组台，两个夹持机构需要一次共同抓取多组成组的电池单体，在夹持装置夹持多组成组的电池单体的过程中，夹持装置的两个夹持机构沿同一方向移动，两个夹持机构的夹持开口的开口方向需要沿第一方向保持一致，以使两个夹持机构一次性共同抓取成组台上的多组成组的电池单体，夹持开口用于供电池单体沿第一方向移入或移出对应夹持机构。两个夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向保持一致，必然会有其中一个夹持机构的夹持开口的开口方向朝向另一个夹持机构而被相应的夹持机构遮挡，且相关技术中，两个夹持机构的夹持开口的开口方向不可调。

当两个夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向朝向输送装置，由于其中一个夹持机构的夹持开口的开口方向朝向另一个夹持机构而被相应的夹持机构遮挡，夹持开口被遮挡的夹持机构无法将电池单体释放到输送装置，且夹持开口被遮挡的夹持机构距离输送装置较远，无法将成组的电池单体释放到输送装置。当两个夹持机构中夹持开口被遮挡的夹持机构相对于另一夹持机构靠近输送装置，两个夹持机构的夹持开口的开口方向背离输送装置，夹持机构无法将成组的电池单体释放到输送装置。因此，相关技术中的夹持装置的两个夹持机构难以完成从成组台上同向一次共同抓取多组成组的电池单体并转运至输送装置。

如果能够对夹持机构的夹持开口的开口方向进行调节，使夹持开口在抓取多组成组的电池单体的状态下的开口方向和将电池放置到输送装置的状态下的开口方向发生改变，既能够满足夹持装置在成组台上同向一次共同抓取多组成组的电池单体的要求，又能够将一次共同抓取的多组成组的电池单体转运并释放到输送装置。

本申请实施例的方案可以但不限于应用于成组的电池单体的转运，还能够适用于其它的需要同向一次抓取多个物体并转动释放到相应的输送装置的情况。本申请实施例的方案还可以用于包括相应夹持装置电池生产线。

用电装置为以电能为能源通过消耗电能实现相应的功能的装置。示例性地，用电装置可以为但不限于手机、平板、笔记本电脑、电动玩具、电动工具、电瓶车、电动汽车、轮船、航天器等。其中，电动玩具可以包括固定式或移动式的电动玩具，例如，游戏机、电动汽车玩具、电动轮船玩具和电动飞机玩具等等，航天器可以包括飞机、火箭、航天飞机和宇宙飞船等等。

以本申请一实施例的用电装置为车辆为例进行说明。

本申请的一实施例提供的车辆可以为燃油汽车、燃气汽车或新能源汽车，新能源汽车可以是纯电动汽车、混合动力汽车或增程式汽车等。车辆的内部设置有电池包，电池包可以设置在车辆的底部或头部或尾部。电池包可以用于车辆的供电，例如，电池包可以作为车辆的操作电源。车辆还可以包括控制器和马达，控制器可以用来控制电池包为马达供电。例如，电池包可以用于车辆的启动、导航和行驶时的工作用电需求。

在本申请一些实施例中，电池包不仅可以作为车辆的操作电源，还可以作为车辆的驱动电源，代替或部分地代替燃油或天然气为车辆提供驱动动力。

本申请实施例的电池包主要通过电池单体构成，或，成组的电池单体构成相应的电池模组，再通过相应的电池模组构成电池包的主要结构。

电池单体的数量可以为多个，多个电池单体之间可串联或并联或混联，混联是指多个电池单体中既有串联又有并联。多个电池单体之间可直接串联或并联或混联在一起，再将多个电池单体构成的整体放置于箱体中。当然，多个电池单体可以先串联或并联或混联组成电池模组，多个电池模组再串联或并联或混联形成一个整体，并将多个电池模组串联或并联或混联成的整体放置到箱体内。电池包还可以包括其他结构，例如，该电池包还可以包括汇流部件，用于实现多个电池单体之间的电连接。

电池单体是指能够实现化学能和电能相互转换的基本单元。

在本申请实施例中，电池单体可以为二次电池，二次电池是指在电池单体放电后可通过充电的方式使活性材料激活而继续使用的电池单体。

在本申请实施例中，电池单体可以为锂离子电池、钠离子电池、钠锂离子电池、锂金属电池、钠金属电池、锂硫电池、镁离子电池、镍氢电池、镍镉电池、铅蓄电池等，本申请实施例对此并不限定。

本申请实施例提供一种电池生产线，请参阅图1~图8，电池生产线包括转运器、夹持装置200、成组台和输送装置。成组台用于放置成组的电池单体，转运器驱动夹持装置200从成组台抓取成组的电池单体。输送装置用于接收并输送夹持装置200夹持的电池单体。通过转运器驱动夹持装置200运动，以抓取成组台上的电池单体转运至输送装置。

示例性地，转运器可以为用于转运的机器人。

示例性地，请参阅图1~图8，图中所示转运器用于示意转运器的大致位置，图中未示出转运器的具体结构。

示例性地，请参阅图1~图9，图中未示出完整的输送装置，图中仅示出了输送装置的托盘。

本申请实施例的夹持装置200，请参阅图6，图7，以及图10~图14，夹持装置200具有第一状态和第二状态，夹持装置200包括支撑总成1和夹持机构。支撑总成1包括支撑组件11和设置于支撑组件11的第一驱动组件12。夹持机构设置于支撑总成1，夹持机构的数量为至少两个，至少一个夹持机构为第一夹持机构21，至少一个夹持机构为第二夹持机构22，第一夹持机构21和第二夹持机构22沿第一方向排列，当夹持装置200处于第一状态，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向沿第一方向背离第二夹持机构22，当夹持装置200处于第二状态，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向沿第一方向朝向第二夹持机构22，以使第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向一致。第一驱动组件12用于驱动第一夹持机构21转动，以使夹持装置200能够在第一状态和第二状态之间切换，夹持开口23用于供电池单体沿第一方向移入或移出对应夹持机构。

本申请实施例中，请参阅图11，第一方向为图中箭头R1所示的方向。

支撑总成1主要用于对夹持机构进行支撑，设置于支撑总成1的夹持机构能够跟随支撑总成1运动。

示例性地，第一夹持机构21和第二夹持机构22沿第一方向排列，当夹持装置200从成组台抓取依次排列的多组成组的电池单体，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向一致，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向沿第一方向布置，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向朝向第二夹持机构22，夹持装置200处于第二状态。

示例性地，请参阅图6、图9、图10和图11，图中所示夹持装置200的状态为第二状态。

示例性地，请参阅图7，图中所示夹持装置200的状态为第一状态。

本申请实施例中，通过第一驱动组件12驱动第一夹持机构21转动，以使夹持装置200能够在第一状态和第二状态之间切换。当夹持装置200从成组台上抓取电池单体，夹持装置200可以处于第二状态，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向能够趋于一致，便于夹持装置200同向一次共同抓取多组成组的电池单体。当夹持装置200夹持多组成组的电池单体放置到输送装置，处于第二状态的夹持装置200对应的第二夹持机构22的夹持开口23背离第一夹持机构21，第二夹持机构22的夹持开口23处夹持的电池单体能够被顺利地释放到输送装置。当需要将第一夹持机构21的夹持开口23处夹持的电池单体释放到输送装置，通过第一驱动组件12驱动第一夹持机构21转动，以使夹持装置200从第二状态切换至第一状态。夹持装置200在第一状态下对应的第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向背离第二夹持机构22，第一夹持机构21的夹持开口23不再被第二夹持机构22遮挡，使得第一夹持机构21夹持的电池单体能够顺利地释放到输送装置。因此，本申请实施例的夹持装置200，既能够满足在成组台上同向一次共同抓取多组成组的电池单体的要求，又能够将抓取到的多组成组的电池单体顺利地释放到相应的输送装置，从而较好地实现多组电池单体的转运。

可以理解的是，当第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向朝向第二夹持机构22，夹持装置200并不必然处于第二状态，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向可能不一致。

一实施例中，请参阅图6和图7，夹持装置200具有第三状态，支撑组件11设置于转运器，转运器能够驱动支撑组件11绕第一转动中心线201转动，以使第一夹持机构21和第二夹持机构22的位置互换。当夹持装置200处于向对应输送装置释放电池单体的位置，夹持装置200和对应输送装置的排列方向为上下方向，当夹持装置200处于第三状态，第一转动中心线201与上下方向交叉布置。

本申请实施例中，请参阅图5~图8，上下方向为图中箭头R5所示的方向。

输送装置的承接方向为输送装置承接待输送物体的方向，电池单体放置在输送装置的上方，输送装置的承接方向沿上下方向布置。第一转动中心线201与上下方向交叉布置，即第一转动中心线201与输送装置的承接方向交叉布置。

示例性地，请参阅图6和图7，当夹持装置200处于第三状态，第一转动中心线201与上下方向垂直。

示例性地，请参阅图6~图8，第一转动中心线201与夹持开口的开口方向交叉布置。

示例性地，第二夹持机构22将夹持的电池单体释放到输送装置，第二夹持机构22释放相应的电池单体后，转运器驱动支撑组件11绕第一转动中心线201转动，以使第一夹持机构21和第二夹持机构22的位置互换，互换位置后的第一夹持机构21将夹持的电池单体释放到输送装置。

本申请实施例中，由于夹持装置200在第三状态下对应的第一转动中心线201与上下方向交叉布置，有利于将夹持开口23的开口方向调整到朝向输送装置，便于夹持装置200将夹持的电池单体释放到输送装置。由于通过转运器驱动第三状态下的夹持装置200转动，使第一夹持机构21和第二夹持机构22的位置互换，可以先将第一夹持机构21和第二夹持机构22的其中之一夹持的电池单体释放到输送装置，再通过第一夹持机构21和第二夹持机构22的位置互换，将第一夹持机构21和第二夹持机构22的其中另一夹持的电池单体释放到输送装置，从而将第一夹持机构21和第二夹持机构22夹持的电池单体逐次放置到输送装置，使得夹持装置200从成组台夹持的电池单体均能够转运到输送装置。

可以理解的是，成组台上成组的电池单体用于组合成电池模组，成组的电池单体的表面需要贴胶以将多组成组的电池单体粘接成电池模组，成组台的电池单体上布置用于粘接成电池模组的粘接材料的表面为贴胶面，在电池单体的通常的摆放状态下，贴胶面并没有朝上，贴胶面大致处于电池单体沿水平方向的一侧。从成组台上抓取的成组的电池单体，后续将要在贴胶面贴胶，需要将大致处于电池单体沿水平方向的一侧的贴胶面翻转至朝上，以便于贴胶。

一实施例中，请参阅图1，以及图6~图8，夹持装置200还具有第四状态，当夹持装置200处于第四状态，第一转动中心线201沿上下方向延伸布置；转运器能够驱动支撑组件11绕第二转动中心线202转动，以使夹持装置200在第三状态和第四状态之间切换，第二转动中心线202和第一转动中心线201交叉布置。

示例性地，请参阅图8，图中所示夹持装置200处于第四状态。

本申请实施例中，夹持装置200在第四状态下对应的第一转动中心线201沿上下方向延伸布置，便于夹持机构将成组台上的电池单体夹持在相应的夹持开口23处。通过转运器驱动支撑组件11绕第二转动中心线202转动，使夹持装置200从第四状态切换至第三状态，通过转运器驱动夹持装置200在第三状态下绕第一转动中心线201转动，使电池单体的贴胶面能够转动至大致朝上布置，便于对输送装置上的电池单体的贴胶面进行贴胶。

一实施例中，请参阅图1~图8，输送装置的数量为两个，两个输送装置的排列方向为第四方向，每个输送装置沿第四方向背离对应另一个输送装置的一侧设置有转运器，每侧转运器对应设置有夹持装置200，两个输送装置的输送方向一致。

本申请实施例中，请参阅图1~图8，第四方向为图中箭头R4所示的方向。

本申请实施例中，请参阅图1~图4，输送装置的输送方向为图中箭头R6所示的方向。

本申请实施例中，通过每侧转运器驱动夹持装置200运动，以将夹持装置200夹持的成组的电池单体释放至相应的输送装置，每个输送装置均用于承接释放成组的电池单体，两个输送装置驱动承接的成组的电池单体向下一个加工位置，以对成组的电池单体进行堆叠。两个输送装置的输送方向一致，两个输送装置上的电池单体一起输送至下一个输送位置进行堆叠。

可以理解的是，在堆叠工位的机械手分别从两个输送装置上各抓取一组成组的电池单体，机构手将从两个输送装置上抓取的两组成组的电池单体一起转运到堆叠台，再通过机构手分别将两组成组的电池单体以通常放置的姿态释放到堆叠台进行堆叠。示例性地，成组台上的电池单体的姿态为电池单体通常摆放的姿态，电池单体的极柱朝上布置，贴胶面位于电池单体大致沿水平方向的一侧，通过夹持装置200将成组台的电池单体转运至两个输送装置上，每个输送装置上的电池单体的极柱沿第四方向朝向另一个输送装置，在后续堆叠工位的机械手分别从两个输送装置上各抓取一组成组的电池单体后，才能将机械手一次抓取的两组成组的电池单体通过翻转的方式以电极朝上的通常摆放姿态释放到堆叠台上进行堆叠。因此，通过夹持装置200转运到输送装置的电池单体中，每个输送装置上的电池单体的极柱沿第四方向朝向另一个输送装置，即每个输送装置上的电池单体的极柱沿第四方向朝向两个输送装置之间的区域。

可以理解的是，当成组台上的电池单体在通常摆放姿态下电池单体的极柱朝上，夹持装置200从成组台上夹持的电池单体的极柱朝向支撑总成1。

一实施例中，请参阅图1~图4，支撑组件11具有与对应转运器连接的连接部113，连接部113位于对应支撑组件11沿预设方向背离对应夹持机构的一侧，预设方向为沿第一转动中心线201的方向，两个输送装置中，其中一个输送装置为第一输送装置301，另一个输送装置为第二输送装置302，第一输送装置301沿第四方向背离第二输送装置302的一侧的转运器为第一转运器101，第一转运器101驱动对应夹持装置200运动以将对应电池单体释放到第二输送装置302，第二输送装置302沿第四方向背离第一输送装置301的一侧的转运器为第二转运器102，第二转运器102驱动对应夹持装置200运动以将对应电池单体释放到第一输送装置301。

需要解释的是，请参阅图1~图4，第一转运器101对应的夹持装置200夹持的电池单体释放到第二输送装置302，第二转运器102对应的夹持装置200夹持的电池单体释放到第一输送装置301，即两个转运器均是驱动对应夹持装置200向较远的输送装置释放电池单体。

需要解释的是，请参阅图1~图4，夹持装置200从成组台上夹持的电池单体的极柱朝向支撑总成1，即夹持装置200从成组台上夹持的电池单体的极柱朝向支撑总成1的支撑组件11的连接部113，电池单体夹持被夹持在夹持开口23处。

示例性地，请参阅图11，预设方向为图中箭头R0所示的方向。

请参阅图1，当第一转运器101对应的夹持装置200在第三状态下将夹持的电池单体释放到第二输送装置302，由于第二输送装置302上的电池单体的极柱朝向第一输送装置301，且夹持装置200从成组台夹持的电池单体的极柱朝向连接部113，使得对应连接部113位于对应夹持机构沿第四方向朝向第一输送装置301的一侧。请参阅图1，当第二转运器102对应的夹持装置200在第三状态下将夹持的电池单体释放到第一输送装置301，由于第一输送装置301上的电池单体的极柱朝向第二输送装置302，且夹持装置200从成组台夹持的电池单体的极柱朝向连接部113，使得对应连接部113位于对应夹持机构沿第四方向朝向第二输送装置302的一侧。因此，每侧转运器沿第四方向指向对应另一侧转运器的方向，对应连接部113和对应夹持机构依次排列，对应夹持机构沿第四方向位于对应连接部113和对应另一侧转运器之间。

本申请实施例中，当被夹持在夹持开口23处的电池单体的极柱朝向支撑总成1，夹持开口23处的电池单体的极柱朝向对应连接部113。由于两个转运器均是驱动对应夹持装置200向较远的输送装置释放电池单体，且输送装置上的电池单体的极柱朝向两个输送装置之间的区域，以及夹持开口23处的电池单体的极柱朝向对应连接部113，使得在夹持装置200处于第三状态下，每侧转运器对应的夹持机构沿第四方向位于对应连接部113和对应另一侧转运器之间，支撑组件11沿第四方向朝向对应转运器的一侧具有足够的伸缩空间供转运器伸缩移动，以使两侧转运器对应的夹持装置200能够相互避开，降低两侧转运器对应的夹持装置200发生干涉的可能。再者，在夹持装置200处于第三状态下，每侧转运器对应的夹持机构沿第四方向位于对应连接部113和对应另一侧转运器之间，每侧转运器沿第四方向的尺寸可以设置得较小即能够满足对应夹持装置200运动至较远的输送装置以释放电池单体的需求，有利于降低转运器的空间占用。

一实施例中，请参阅图1~图5，电池生产线具有安全区400，每侧转运器驱动的夹持装置200对应设置有安全区400，两侧转运器驱动的夹持装置200对应的安全区400沿第四方向间隔排列，每侧转运器位于对应的安全区400沿第四方向背离另一侧转运器对应的安全区400的一侧，每侧转运器能够驱动对应夹持装置200运动至对应安全区400内。

每侧转运器位于对应的安全区400沿第四方向背离另一侧转运器对应的安全区400的一侧，即每个夹持装置200对应的安全区400相对于对应另一夹持装置200对应的安全区400更靠近对应的转运器。

示例性地，请参阅图1~图4，第一转运器101驱动的夹持装置200对应的安全区400为图示左侧的安全区，第一转运器101驱动的夹持装置200对应的安全区400相对于另一安全区400沿第四方向更靠近第一转运器101。

示例性地，请参阅图1~图4，第二转运器102驱动的夹持装置200对应的安全区400为图示右侧的安全区，第二转运器102驱动的夹持装置200对应的安全区400相对于另一安全区400沿第四方向更靠近第二转运器102。

本申请实施例中，由于安全区400沿第四方向间隔布置，且夹持装置200对应的安全区400更靠近相应的转运器，因此，当两侧转运器驱动的夹持装置200分别位于对应的安全区400内移动，两侧转运器驱动的夹持装置200相互之间几乎不会发生干涉，两侧转运器相互之间几乎不发生干涉，在夹持装置200的位置从其中一个夹持机构对应的输送料位向另一个夹持机构的输送料位运动的过程中，能够降低两侧转运器驱动的夹持装置200相互干涉以及两个转运器相互干涉的可能。

一实施例中，请参阅图10~图12，第一驱动组件12包括驱动器121和安装座122。驱动器121设置于支撑组件11。安装座122至少部分地设置于驱动器121，驱动器121驱动安装座122转动，第一夹持机构21设置于安装座122。

示例性地，驱动器121可以为旋转气缸或电机。

安装座122至少部分地设置于驱动器121，即安装座122可以部分设置于驱动器121，也可以全部设置于驱动器121。

本申请实施例中，第一夹持机构21设置于安装座122，通过驱动器121驱动安装座122转动，从而带动相应的和第一夹持机构21转动。第一夹持机构21设置于安装座122，利用安装座122适配第一夹持机构21的连接位置处的形状，便于第一夹持机构21较好地安装，利用安装座122将第一夹持机构21安装到较为远离支撑组件11的位置，降低第一夹持机构21在转动过程中与支撑组件11干涉的可能。

可以理解的是，第一驱动组件12并不局限于第一夹持机构21设置于安装座122。示例性地，第一驱动组件12可以不包括安装座122，第一夹持机构21设置于驱动器121，驱动器121驱动第一夹持机构21转动。示例性地，第一夹持机构21与支撑组件11转动连接，通过驱动器121驱动第一夹持机构21转动。

一实施例中，请参阅图10、图11以及图14，夹持机构具有安装部24，安装座122与对应夹持机构的安装部24连接，驱动器121、安装座122和对应夹持机构的安装部24沿第二方向依次排列，第二方向与第一方向交叉布置。

本申请实施例中，请参阅图11，第二方向为图中箭头R2所示的方向。

示例性地，请参阅图11，第二方向与第一方向垂直。

本申请实施例中，驱动器121、安装座122和对应夹持机构的安装部24沿第二方向依次排列，安装座122与支撑组件11是间隔开的，设置于支撑组件11的驱动器121沿第二方向位于支撑组件11和安装座122之间。利用驱动器121占据安装座122沿第二方向与支撑组件11之间的空间，在第一夹持机构21沿第二方向与支撑组件11的距离确定的情况下，可以适当减少安装座122沿第二方向的尺寸，降低加工成本。

可以理解的是，驱动器121、安装座122和安装部24并不局限于沿第二方向依次排列。示例性地，安装座122可以与支撑组件11转动连接，驱动器121可以沿第一方向位于安装座122的一侧，驱动器121驱动安装座122转动。

一实施例中，请参阅图10~图12，第二夹持机构22部分地与支撑组件11连接，第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向背离第一夹持机构21。

第二夹持机构22部分地与支撑组件11连接，第二夹持机构22不会相对于支撑组件11转动，第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向不会发生改变。

第二夹持机构22的夹持开口23背离第一夹持机构21，当第一驱动组件12驱动第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向朝向第二夹持机构22，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向一致，相应的夹持装置200处于第二状态，当第一驱动组件12驱动第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向背离第二夹持机构22，第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向相反，相应的夹持装置200处于第一状态。

本申请实施例中，由于第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向不会发生改变，第二夹持机构22的夹持开口23始终保持背离第一夹持机构21的状态，不需要改变第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向，即能够使第二夹持机构22夹持的电池单体释放到输送装置。第二夹持机构22部分地与支撑组件11连接，第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向不发生改变，使夹持装置200的结构较为简单。

可以理解的是，本申请实施例的第二夹持机构22并不局限于部分地与支撑组件11连接。

示例性地，支撑总成1还包括设置于支撑组件11的第三驱动组件，第三驱动组件驱动第二夹持机构22转动，以使第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向朝向或背离第一夹持机构21。通过第一驱动组件12驱动第一夹持机构21转动，通过第三驱动组件驱动第二夹持机构22转动，使得第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向能够转动到一致，或，第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向转动至背离第一夹持机构21。

一实施例中，请参阅图10~图12，支撑组件11包括机架本体111和安装臂112。第一驱动组件12设置于机架本体111。安装臂112与机架本体111连接，第二夹持机构22部分地与安装臂112连接。

示例性地，请参阅图10~图12，连接部113形成于机架本体111。

示例性地，请参阅图10~图12，形成于机架本体111的连接部113位于机架本体111背离安装臂112的一侧。

本申请实施例中，设置于机架本体111的第一驱动组件12驱动第一夹持机构21转动，第一夹持机构21基本上总会有一部分会转动到机架本体111对应的位置处，第一夹持机构21与机架本体111之间需要留出足够的距离，以降低第一夹持机构21与机架本体111干涉的可能。第一夹持机构21的夹持开口23到机架本体111的间距以及第二夹持机构22的夹持开口23到机架本体111的间距需要尽可能地接近，以使夹持装置200的第一夹持机构21和第二夹持机构22同向一次抓取多个成组的电池单体。由于第一夹持机构21与机架本体111之间需要留出足够的距离，以降低第一夹持机构21与机架本体111干涉的可能，第一夹持机构21的夹持开口23与机架本体111之间的距离较远，相应地第二夹持机构22的夹持开口23需要保持与机架本体111之间较远距离，将第二夹持机构22部分地连接于安装臂112，一方面，通过安装臂112适配第二夹持机构22的连接位置处的形状，便于第二夹持机构22较好地安装，另一方面，通过安装臂112将第二夹持机构22与机架本体111间隔开一定的距离，使得第二夹持机构22的夹持开口23到机架本体111的距离与第一夹持机构21的夹持开口23到机架本体111的距离尽可能地接近。安装臂112与机架本体111连接，安装臂112不会相对于机架本体111转动，相应地安装臂112不会驱动部分与安装臂112连接的第二夹持机构22转动，第二夹持机构22的夹持开口23背离第一夹持机构21。

可以理解的是，第二夹持机构22并不局限于部分地与安装臂112连接。示例性地，支撑组件11可以不设置安装臂112，第二夹持机构22部分地与机架本体111连接。

一实施例中，请参阅图13和图14，夹持机构包括调节总成25和夹持总成26。调节总成25设置于支撑总成1。夹持总成26设置于调节总成25，夹持总成26的数量为两个，每个夹持总成26形成有夹持开口23，两个夹持总成26对应的夹持开口23的开口方向一致，两个夹持总成26的排列方向为第三方向，第三方向与对应夹持开口23的开口方向交叉布置，调节总成25驱动两个夹持总成26沿第三方向相互靠近或远离。

本申请实施例中，请参阅图13和图14，第三方向为图中箭头R3所示的方向。

两个夹持总成26的排列方向为第三方向，第三方向与对应夹持开口23的开口方向交叉布置，当夹持机构的两个夹持总成26将成组的电池单体夹持在相应的夹持开口23处，成组的两个电池单体沿第三方向排列，每个夹持总成26夹持成组的两个电池单体中的一个电池单体，即每个夹持机构夹持一组成组的两个电池单体。

示例性地，各成组的电池单体中，不同组的电池单体的尺寸规格可能不同。当夹持机构夹持电池单体，不同组的电池单体沿第三方向的尺寸可能不同。

示例性地，单排成组的电池单体沿第三方向的尺寸与双排成组的电池单体沿第三方向的尺寸不同。

需要说明的是单排成组的两个电池单体之间没有粘接，双排成组的两个电池单体之间相互粘接。

本申请实施例中，每个夹持机构设置两个夹持总成26，每个夹持总成26分别抓取成组的两个电池单体中的其中一个电池单体，无论是单排成组的电池单体还是双排成组的电池单体均能够被夹持机构夹持。第三方向与对应夹持开口23的开口方向交叉布置，通过调节总成25驱动两个夹持总成26沿第三方向相互靠近或远离，调节两个夹持总成26沿第三方向的间距，从而适应对沿第三方向尺寸不同的成组的两个电池单体进行抓取。

一实施例中，请参阅图14，调节总成25包括主座251、第二驱动组件252、丝杆253和调节座254。主座251设置于支撑总成1。第二驱动组件252安装于主座251。丝杆253与主座251转动连接，丝杆253位于主座251背离支撑总成1的一侧，丝杆253具有第一螺纹2531和第二螺纹2532，第一螺纹2531和第二螺纹2532沿丝杆253的轴向排列，丝杆253的轴向沿第三方向布置，第一螺纹2531的旋向和第二螺纹2532的旋向相反。夹持总成26设置于调节座254，每个夹持总成26对应设置有调节座254，其中一个调节座254与第一螺纹2531之间螺纹连接，另一个调节座254与第二螺纹2532之间螺纹连接，第二驱动组件252驱动丝杆253转动以使两个调节座254带动夹持总成26相互靠近或远离。

主座251为调节总成25的主体结构，主座251为调节总成25的其它结构提供支撑。

第二驱动组件252用于向丝杆253提供动力。

本申请实施例中，由于丝杆253的轴向沿第三方向布置，当第二驱动组件252驱动丝杆253转动，分别与旋向相反的第一螺纹2531和第二螺纹2532进行螺纹连接的两个调节座254的移动方向相反，移动方向相反的两个调节座254相系靠近或远离，使得设置在相应调节座254的夹持总成26相互靠近或远离，从而调节两个夹持总成26沿第三方向的间距。丝杆253位于主座251背离支撑总成1的一侧，充分利用主座251的相对两侧分别布置丝杆253和支撑总成1，有利于降低丝杆253与支撑总成1的干涉。

一实施例中，请参阅图11和图13，夹持总成26包括伸缩件261和夹爪262。伸缩件261设置于调节总成25。夹爪262设置于调节总成25，夹爪262具有夹持部2621，夹持部2621位于调节总成25背离支撑总成1的一侧，伸缩件261位于夹持部2621朝向对应调节总成25的一侧，夹持部2621和伸缩件261围设成夹持开口23。

夹持部2621和伸缩件261围设成夹持开口23，通过伸缩件261的伸缩将电池单体夹持在夹持部2621和伸缩件261之间。

本申请实施例中，由于夹持部2621位于调节总成25背离支撑总成1的一侧，伸缩件261位于夹持部2621朝向支撑总成1的一侧，在夹持开口23尽可能地远离支撑总成1的情况下，伸缩件261能够相对于夹持开口23尽可能地靠近调节总成25，缓解伸缩件261悬出调节总成25的程度。

示例性地，由于两个输送装置中的每个输送装置用于接收沿第四方向朝向对应另一输送装置的一侧的转运器驱动的夹持装置200夹持的电池单体，放置电池单体的输送装置距离对应的转运器较远，夹持开口23尽可能地远离支撑总成1，有利于将被夹持在夹持开口23处的电池单体放置到相应较远的输送装置。

本申请实施例提供一种转运方法，请参阅图15，所述夹持装置200具有第一状态和第二状态，当所述夹持装置200处于第一状态，所述第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向沿第一方向背离所述第二夹持机构22，当所述夹持装置200处于第二状态，所述第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向沿第一方向朝向所述第二夹持机构22，以使所述第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向和所述第二夹持机构22的夹持开口23的开口方向一致，转运方法包括：

步骤S1：通过处于第二状态的夹持装置从成组台上同向夹持多组电池单体；

步骤S2：通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有电池单体的第二夹持机构运动至对应输送装置的输送料位释放电池单体；

步骤S3：通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有电池单体的第一夹持机构运动至对应预放位，位于对应预放位的第一夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态；

步骤S4：通过第一驱动组件驱动第一夹持机构转动，以使夹持有电池单体的夹持装置从第二状态切换至第一状态；

步骤S5：当夹持有电池单体的夹持装置处于第一状态且第一夹持机构位于对应预放位，通过转运器驱动支撑组件运动，以使第一夹持机构从对应预放位运动至对应输送装置的的输送料位释放电池单体。

示例性地，在第二状态下第一驱动组件12驱动第一夹持机构21转动180°以从第二状态切换到第一状态。

通过处于第二状态的夹持装置200从成组台上同向夹持多组电池单体，同向即是指，夹持开口23的开口方向一致，夹持装置200沿一个方向移动以抓取成组台上的多组电池单体。

夹持装置200从成组台夹持的多组电池单体中，第一夹持机构21夹持的电池单体和第二夹持机构22夹持的电池单体释放的先后顺序不限。

示例性地，可以先释放第一夹持机构21夹持的电池单体，再释放第二夹持机构22夹持的电池单体。

示例性地，可以先释放第二夹持机构22夹持的电池单体，再释放第一夹持机构21夹持的电池单体。

示例性地，请参阅图7，图中所示第一夹持机构21处于对应预放位，夹持装置200的第一状态和第三状态共同存在。

示例性地，请参阅图1~图9，输送装置上用于承接第二夹持机构22夹持的电池单体的输送料位为第一输送料位304，即第二夹持机构22在第一输送料位304释放夹持的电池单体。

示例性地，请参阅图1~图9，输送装置上用于承接第一夹持机构21夹持的电池单体的输送料位为第二输送料位303，即第一夹持机构21在第二输送料位303释放夹持的电池单体。

本申请实施例中，当夹持装置200处于第二状态，同向的夹持开口23用于从成组台夹取多组电池单体。通过第一驱动组件12驱动第一夹持机构21转动，将夹取有电池单体的夹持装置200从第二状态切换至第一状态，以使第一夹持机构21的夹持开口23的开口方向不会被第二夹持机构22遮挡，便于第一夹持机构21将电池单体释放到输送装置。夹持装置200处于第一状态且第一夹持机构21位于对应预放位，第一夹持机构21释放电池单体前的准备动作基本完成，第一夹持机构21运动至对应输送装置的输送料位即能够较为顺利地将第一夹持机构21夹持的电池单体释放对应输送料位，实现第一夹持机构21夹持的电池单体向输送装置转运。第二夹持机构22无论在夹持装置200处于第一状态还是处于第二状态均没有被遮挡，第二夹持机构22夹持的电池单体能够较为顺利地释放到对应输送装置的输送料位。因此，本申请实施例的夹持装置200，既能够满足在成组台上同向一次共同抓取多组成组的电池单体的要求，又能够将抓取到的多组成组的电池单体顺利地释放到相应的输送装置的输送料位，从而较好地实现多组电池单体的转运。

一实施例中，请参阅图16，转运方法还包括：

步骤S6：每侧转运器驱动对应夹持装置运动，以使处于输送料位的夹持机构对应的夹持装置运动至对应安全区的第一安全位；

步骤S7：通过每侧转运器驱动对应夹持装置在对应安全区内从第一安全位运动至第二安全位，以使目标方向相反，目标方向为每侧转运器对应的夹持装置沿输送装置的输送方向所在的直线指向另一侧转运器对应的夹持装置的方向；

步骤S8：通过每侧转运器驱动位于第二安全位的对应夹持装置运动，以使对应夹持装置的另一个夹持机构从对应安全区向对应输送料位运动。

示例性地，请参阅图1~图5，图中虚线框示的区域为安全区400，图中所示安全区400的数量为两个。

处于输送料位的夹持机构对应的夹持装置200运动至对应安全区400的第一安全位，由于夹持装置200所在的安全区400靠近对应转运器，处于输送料位的夹持机构对应的夹持装置200回缩到安全区400的第一安全位。

示例性地，请参阅图2，两个夹持装置200分别处于对应安全区400的第一安全位。

示例性地，请参阅图1和图2，第一转运器101驱动的夹持装置200对应的安全区400靠近第一输送装置301，当第一转运器101驱动的夹持装置200将夹持的电池单体释放到第二输送装置302，第一转运器101驱动对应夹持装置200上移，再沿第四方向朝向第一输送装置301回缩至对应的安全区400的第一安全位。

示例性，请参阅图1和图2，第二转运器102驱动的夹持装置200对应的安全区400靠近第二输送装置302，当第二转运器102驱动的夹持装置200将夹持的电池单体释放到第一输送装置301，第一转运器101驱动对应夹持装置200上移，再沿第四方向朝向第二输送装置302回缩至对应的安全区400的第一安全位。

示例性地，请参阅图3，两个夹持装置200分别处于对应安全区400的第二安全位。

示例性地，请参阅图2和图3，第一转运器101驱动的夹持装置200对应的安全区400靠近第一输送装置301，对应安全区400的第一安全位指向第二安全位的方向与输送装置的输送方向相反。

示例性地，请参阅图2和图3，第一转运器101驱动的夹持装置200对应的安全区400的第一安全位指向第二安全位的方向为图中箭头R7所示的方向。

示例性地，请参阅图2和图3，第二转运器102驱动的夹持装置200对应的安全区400靠近第二输送装置302，对应安全区400的第一安全位指向第二安全位的方向沿输送装置的输送方向布置。

示例性地，请参阅图2和图3，第二转运器102驱动的夹持装置200对应的安全区400的第一安全位指向第二安全位的方向为图中箭头R8所示的方向。

示例性地，请参阅图2，夹持装置200处于第一安全位，第一转运器101对应的夹持装置200沿输送装置的输送方向所在的直线指向第二转运器102对应的夹持装置200的方向，为图中箭头R7所示的方向。请参阅图3，夹持装置200运动至第二安全位，第一转运器101对应的夹持装置200沿输送装置的输送方向所在的直线指向第二转运器102对应的夹持装置200的方向，为图中箭头R8所示的方向。箭头R7所示的方向和箭头R8所示的方向相反。

本申请实施例中，每侧转运器驱动的夹持装置200将夹持的电池单体释放到相应的输送装置后，夹持装置200回缩到对应的安全区400内，由于两个安全区400沿第四方向间隔排列，每侧转运器位于对应安全区400沿第四方向背离对应另一个安全区400的一侧，分别位于安全区400内的两个夹持装置200沿第四方向间隔布置，分别在对应安全区400内运动的两个夹持装置200基本上不会发生干涉，通过两个夹持装置200分别在对应安全区400内沿相反的方向运动，在从每个夹持装置200的其中一个夹持机构的输送料位换到对应另一个夹持机构的输送料位的过程中，有利于降低两个夹持装置200干涉的可能。

一实施例中，请参阅图17，通过转运器驱动支撑组件11运动，以使夹持有电池单体的第二夹持机构22运动至对应输送装置的输送料位释放电池单体，包括：

步骤S21：通过转运器驱动支撑组件运动，以使第二夹持机构运动至对应预放位，位于对应预放位的第二夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态；

步骤S22：通过转运器驱动支撑组件运动，以使第二夹持机构从预放位运动至对应输送装置的输送料位释放电池单体。

示例性地，请参阅图6，图中所示第二夹持机构22处于对应预放位，夹持装置200的第二状态和第三状态共同存在。

本申请实施例中，第二夹持机构通过向预放位运动的过程中完成各种准备动作，再从预放位向输送料位运动，降低第二夹持机构在运动过程中与其它结构干涉的可能。

一实施例中，请参阅图17，转运方法还包括：

步骤S9：通过转运器驱动支撑组件绕第二转动中心线转动，以使夹持装置从第四状态切换至第三状态，当夹持装置处于第四状态，第一转动中心线沿上下方向延伸布置，处于向对应输送装置释放电池单体的位置的夹持装置和对应输送装置排列的方向为上下方向。

本申请实施例中，由于成组台上的电池单体的贴胶面的朝向与输送装置上的电池单体的贴胶面的朝向不同，通过第四状态下的夹持装置200夹持成组台上的电池单体，通过转运器驱动支撑组件11绕第二转动中心线202转动，将夹持电池单体的夹持装置200从第四状态切换至第三状态，以便夹持装置200能够较为顺利地向输送装置释放电池单体。

示例性地，请参阅图18，通过转运器驱动支撑组件11运动，以使夹持有电池单体的第一夹持机构21运动至对应预放位，位于对应预放位的第一夹持机构21对应的夹持装置200的状态为第三状态，包括：

步骤S31：在第二夹持机构从对应输送料位向空闲位运动的过程中，通过转运器驱动支撑组件绕第一转动中心线转动带动第一夹持机构和第二夹持机构的位置互换，对应第一夹持机构在第二夹持机构位于空闲位的情况下位于对应预放位。

示例性地，请参阅图7，图中所示第二夹持机构22位于空闲位，第一夹持机构位于对应预放位。

通过转运器驱动支撑组件11绕第一转动中心线201转动带动第一夹持机构21和第二夹持机构22的位置互换，是指相对于第一转动中心线201的位置互换，具体为支撑组件11绕第一转动中心线201旋转180°。

本申请实施例中，通过第一夹持机构21和第二夹持机构22的位置互换的方式使第一夹持机构21处于预放位，处于空闲位的第二夹持机构22远离相应的输送装置，便于第一夹持机构21释放电池单体。

请参阅图19，本申请其中一个实施例的转运方法的具体步骤如下。

步骤S201：当夹持装置没有夹持电池单体，通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应夹持装置运动至成组台，以使第一转运器和第二转运器分别对应的夹持装置在第四状态下夹持成组台上的电池单体；

步骤S202：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应夹持有电池单体的夹持装置从成组台移开；

步骤S203：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应支撑组件绕对应第二转动中心线转动，以使从成组台移开的夹持装置从第四状态切换至第三状态；

步骤S204：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应处于第三状态的夹持装置对应的支撑组件绕第一转动中心线转动，以使对应夹持装置的第二夹持机构运动至对应预放位；

步骤S205：通过第一转运器驱动和第二转运器分别驱动对应支撑组件运动，以使位于对应预放位的第二夹持机构移动至第一输送料位；

步骤S206：通过位于对应第一输送料位的第二夹持机构向对应输送装置释放电池单体；

步骤S207：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应位于第一输送料位的第二夹持机构对应的夹持装置，运动到对应安全区的第一安全位；

步骤S208：判断第一转运器对应的夹持装置和第二转运器对应的夹持装置是否均位于对应安全区的第一安全位；

若是，执行步骤S209，若否，执行步骤S207；

步骤S209：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应夹持装置从对应安全区的第一安全位移动至第二安全位；

步骤S210：通过第一转运器和第二转运器分别驱动向第二安全位移动的对应夹持装置的支撑组件绕对应第一转动中心线转动，以使对应夹持装置的第一夹持机构和第二夹持机构的位置互换；

步骤S211：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应第二安全位的夹持装置运动，以使对应第一夹持机构从安全区运动至对应预放位；

步骤S212：通过第一转运器和第二转运器分别驱动对应支撑组件运动，以使对应第一夹持机构从对应预放位运动至第二输送料位；

步骤S213：通过位于对应第二输送料位的第一夹持机构向对应输送装置释放电池单体。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

Claims (17)

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置具有第一状态和第二状态，所述夹持装置包括：

支撑总成，包括支撑组件和设置于所述支撑组件的第一驱动组件；

夹持机构，设置于所述支撑总成，所述夹持机构的数量为至少两个，至少一个所述夹持机构为第一夹持机构，至少一个所述夹持机构为第二夹持机构，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构沿第一方向排列，当所述夹持装置处于第一状态，所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向背离所述第二夹持机构，当所述夹持装置处于第二状态，所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向朝向所述第二夹持机构，以使所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向和所述第二夹持机构的夹持开口的开口方向一致；

所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹持机构转动，以使所述夹持装置能够在所述第一状态和所述第二状态之间切换，所述夹持开口用于供电池单体沿第一方向移入或移出对应所述夹持机构。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

驱动器，设置于所述支撑组件；

安装座，至少部分地设置于所述驱动器，所述驱动器驱动所述安装座转动，所述第一夹持机构设置于所述安装座。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构具有安装部，所述安装座与对应所述夹持机构的安装部连接，所述驱动器、所述安装座和对应所述夹持机构的安装部沿第二方向依次排列，所述第二方向与所述第一方向交叉布置。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持机构部分地与所述支撑组件连接，所述第二夹持机构的夹持开口的开口方向背离所述第一夹持机构。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，支撑组件包括：

机架本体，所述第一驱动组件设置于所述机架本体；

安装臂，与所述机架本体连接，所述第二夹持机构部分地与所述安装臂连接。

6.根据权利要求1~5任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构包括：

调节总成，设置于所述支撑总成；

夹持总成，设置于所述调节总成，所述夹持总成的数量为两个，每个所述夹持总成形成有所述夹持开口，两个所述夹持总成对应的夹持开口的开口方向一致，两个所述夹持总成的排列方向为第三方向，所述第三方向与对应夹持开口的开口方向交叉布置，所述调节总成驱动两个所述夹持总成沿所述第三方向相互靠近或远离。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述调节总成包括：

主座，设置于所述支撑总成；

第二驱动组件，安装于所述主座；

丝杆，与所述主座转动连接，所述丝杆位于所述主座背离所述支撑总成的一侧，所述丝杆具有第一螺纹和第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹沿所述丝杆的轴向排列，所述丝杆的轴向沿所述第三方向布置，所述第一螺纹的旋向和所述第二螺纹的旋向相反；

调节座，所述夹持总成设置于所述调节座，每个所述夹持总成对应设置有所述调节座，其中一个所述调节座与所述第一螺纹之间螺纹连接，另一个所述调节座与所述第二螺纹之间螺纹连接，所述第二驱动组件驱动所述丝杆转动以使两个所述调节座带动所述夹持总成相互靠近或远离。

8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持总成包括：

伸缩件，设置于所述调节总成；

夹爪，设置于所述调节总成，所述夹爪具有夹持部，所述夹持部位于所述调节总成背离所述支撑总成的一侧，所述伸缩件位于所述夹持部朝向对应所述调节总成的一侧，所述夹持部和所述伸缩件围设成所述夹持开口。

9.一种电池生产线，其特征在于，包括：

转运器；

根据权利要求1~8任一项所述的夹持装置，夹持装置具有第三状态，所述支撑组件设置于所述转运器，所述转运器能够驱动所述支撑组件绕第一转动中心线转动，以使第一夹持机构和第二夹持机构的位置互换；

成组台，用于放置成组的电池单体，所述转运器驱动所述夹持装置从所述成组台抓取成组的电池单体；

输送装置，用于接收并输送所述夹持装置夹持的电池单体，当所述夹持装置处于向对应所述输送装置释放电池单体的位置，所述夹持装置和对应所述输送装置的排列方向为上下方向，当所述夹持装置处于第三状态，所述第一转动中心线与所述上下方向交叉布置。

10.根据权利要求9所述的电池生产线，其特征在于，所述夹持装置还具有第四状态，当所述夹持装置处于第四状态，所述第一转动中心线沿上下方向延伸布置；所述转运器能够驱动所述支撑组件绕第二转动中心线转动，以使所述夹持装置在所述第三状态和所述第四状态之间切换，所述第二转动中心线和所述第一转动中心线交叉布置。

11.根据权利要求9所述的电池生产线，其特征在于，所述支撑组件具有与对应所述转运器连接的连接部，所述连接部位于对应所述支撑组件沿预设方向背离对应所述夹持机构的一侧，所述预设方向为沿所述第一转动中心线的方向；

所述输送装置的数量为两个，两个所述输送装置的排列方向为第四方向，每个所述输送装置沿所述第四方向背离对应另一个所述输送装置的一侧设置有所述转运器，每侧所述转运器对应设置有所述夹持装置，两个所述输送装置的输送方向一致；

两个所述输送装置中，其中一个输送装置为第一输送装置，另一个输送装置为第二输送装置，所述第一输送装置沿所述第四方向背离所述第二输送装置的一侧的转运器为第一转运器，所述第一转运器驱动对应所述夹持装置运动以将对应所述电池单体释放到所述第二输送装置，所述第二输送装置沿所述第四方向背离所述第一输送装置的一侧的转运器为第二转运器，所述第二转运器驱动对应所述夹持装置运动以将对应所述电池单体释放到所述第一输送装置。

12.根据权利要求11所述的电池生产线，其特征在于，所述电池生产线具有安全区，每侧所述转运器驱动的夹持装置对应设置有所述安全区，两侧转运器驱动的夹持装置对应的安全区沿所述第四方向间隔排列，每侧转运器位于对应的安全区沿第四方向背离另一侧转运器对应的安全区的一侧，每侧所述转运器能够驱动对应所述夹持装置运动至对应所述安全区内。

13.一种转运方法，其特征在于，夹持装置具有第一状态和第二状态，当所述夹持装置处于第一状态，第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向背离第二夹持机构，当所述夹持装置处于第二状态，所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向沿第一方向朝向所述第二夹持机构，以使所述第一夹持机构的夹持开口的开口方向和所述第二夹持机构的夹持开口的开口方向一致，所述转运方法包括：

通过处于第二状态的夹持装置从成组台上同向夹持多组电池单体；

通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第二夹持机构运动至对应输送装置的输送料位释放所述电池单体；

通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第一夹持机构运动至对应预放位，位于对应所述预放位的第一夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态；

通过第一驱动组件驱动所述第一夹持机构转动，以使夹持有所述电池单体的夹持装置从第二状态切换至第一状态；

当夹持有所述电池单体的夹持装置处于所述第一状态且所述第一夹持机构位于对应所述预放位，通过所述转运器驱动所述支撑组件运动，以使所述第一夹持机构从对应所述预放位运动至对应输送装置的输送料位释放所述电池单体。

14.根据权利要求13所述的转运方法，其特征在于，所述转运方法还包括：

每侧所述转运器驱动对应所述夹持装置运动，以使处于输送料位的夹持机构对应的夹持装置运动至对应安全区的第一安全位；

通过每侧所述转运器驱动对应所述夹持装置在对应所述安全区内从所述第一安全位运动至第二安全位，以使目标方向相反，所述目标方向为每侧所述转运器对应的夹持装置沿所述输送装置的输送方向所在的直线指向另一侧转运器对应的夹持装置的方向；

通过每侧所述转运器驱动位于第二安全位的对应所述夹持装置运动，以使对应夹持装置的另一个夹持机构从对应安全区向对应所述输送料位运动。

15.根据权利要求13所述的转运方法，其特征在于，通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第二夹持机构运动至对应输送装置的输送料位释放所述电池单体，包括：

通过所述转运器驱动所述支撑组件运动，以使所述第二夹持机构运动至对应预放位，位于对应所述预放位的第二夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态；

通过所述转运器驱动所述支撑组件运动，以使所述第二夹持机构从所述预放位运动至对应输送装置的输送料位释放电池单体。

16.根据权利要求13所述的转运方法，其特征在于，转运方法还包括：

通过所述转运器驱动所述支撑组件绕第二转动中心线转动，以使所述夹持装置从第四状态切换至第三状态，当所述夹持装置处于第四状态，第一转动中心线沿上下方向延伸布置，处于向对应所述输送装置释放电池单体的位置的夹持装置和对应所述输送装置排列的方向为上下方向。

17.根据权利要求13所述的转运方法，其特征在于，通过转运器驱动支撑组件运动，以使夹持有所述电池单体的第一夹持机构运动至对应预放位，位于对应所述预放位的第一夹持机构对应的夹持装置的状态为第三状态，包括：

在所述第二夹持机构从对应所述输送料位向空闲位运动的过程中，通过所述转运器驱动所述支撑组件绕第一转动中心线转动带动所述第一夹持机构和所述第二夹持机构的位置互换，对应所述第一夹持机构在所述第二夹持机构位于所述空闲位的情况下位于对应所述预放位。