CN219636349U - 机械手及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机械手及搬运装置。机械手包括：夹持机构，夹持机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和/或第二夹持组件能够靠近彼此移动，用于夹持待搬运物体；防脱机构，防脱机构包括第一防脱组件和第二防脱组件，第一防脱组件和/或第二防脱组件能够靠近彼此移动，用于在待搬运物体从夹持机构脱落时拖住所待搬运物体；第一夹持组件和/或第二夹持组件能够在第一方向靠近彼此移动；第一防脱组件和/或第二防脱组件能够在第二方向靠近彼此移动，其中第一方向与第二方向不同。本申请能够实现待搬运物体夹持及待搬运物体防坠落。

Description

机械手及搬运装置

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种机械手及搬运装置。

背景技术

目前，随着制造业快速发展，机械手应用较为广泛。其中，在电池制造业中，电池在新能源领域应用甚广，例如电动汽车、新能源汽车等，新能源汽车、电动汽车已经成为汽车产业的发展新趋势。在电池模组生产过程中，需要对电池模组进行搬运，搬运效率直接影响生产进度。

实用新型内容

本申请实施例提供一种机械手及搬运装置，以提升搬运效率及降低待搬运物体坠落风险。

第一方面，本申请实施例提供一种机械手，包括：夹持机构，所述夹持机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和/或所述第二夹持组件能够靠近彼此移动，用于夹持待搬运物体；防脱机构，所述防脱机构包括第一防脱组件和第二防脱组件，所述第一防脱组件和/或所述第二防脱组件能够靠近彼此移动，用于在所述待搬运物体从所述夹持机构脱落时拖住所述待搬运物体；所述第一夹持组件和/或所述第二夹持组件能够在第一方向靠近彼此移动；所述第一防脱组件和/或所述第二防脱组件能够在第二方向靠近彼此移动，其中所述第一方向与所述第二方向不同。

上述技术方案中，通过夹持机构夹持待搬运物体，在待搬运物体从夹持机构脱落时，通过防脱机构拖住待搬运物体，提升搬运效率的同时，降低待搬运物体坠落风险；夹持机构和防脱机构分别在不同的方向移动以夹持和拖住待搬运物体，这样夹持待搬运物体的位置和拖住待搬运物体的位置不同，降低夹持机构和防脱机构移动过程的干涉，机械手在结构上也更加紧凑。

在一些实施例中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

上述技术方案中，夹持机构第一方向上移动来夹持待搬运物体，防脱机构在第二方向上移动到待搬运物体底部，从而在待搬运物体从夹持机构脱落时拖住待搬运物体。这样的设置，更适应绝大多数待搬运物体为方形的电池结构。

在一些实施例中，所述机械手还包括：第一导轨和第二导轨；所述第一夹持组件和/或所述第二夹持组件能够沿所述第一导轨在所述第一方向靠近彼此平移移动；所述第一防脱组件和/或所述第二防脱组件能够沿所述第二导轨在所述第二方向靠近彼此平移移动。

上述技术方案中，夹持机构和防脱机构通过平移的方式使得机械手结构更紧凑，移动更平稳。

在一些实施例中，所述第一夹持组件包括第一夹持臂和设置于所述第一夹持臂上的第一夹持块，所述第一夹持臂与所述第一导轨滑动连接；和/或，所述第二夹持组件包括第二夹持臂和设置于所述第二夹持臂上的第二夹持块，所述第二夹持臂与所述第一导轨滑动连接。

上述技术方案中，通过第一夹持臂和/或第二夹持臂沿着第一导轨在第一方向滑动移动的方式带动第一夹持块和第二夹持块接触并夹持待搬运物体，提升待搬运物体的搬运效率。

在一些实施例中，所述第一防脱组件包括第一防脱臂和第一防脱爪，所述第一防脱臂与所述第二导轨滑动连接，所述第一防脱爪连接于所述第一防脱臂；和/或，所述第二防脱组件包括第二防脱臂和第二防脱爪，所述第二防脱臂与所述第二导轨滑动连接，所述第二防脱爪连接于所述第二防脱臂。

上述技术方案中，通过第一防脱臂和/或第二防脱臂沿着第二导轨在第二方向滑动移动的方式带动第一防脱爪和第二防脱爪位于待搬运物体的下方，在待搬运物体从第一夹持块和第二夹持块脱落时拖住待搬运物体，降低待搬运物体坠落风险。

在一些实施例中，所述第一防脱爪可相对所述第一防脱臂升降；和/或，所述第二防脱爪可相对所述第二防脱臂升降。

上述技术方案中，通过防脱爪可升降，对待搬运物体形成移动的缓冲作用。此外，方便调节防脱爪高度以适应不同的待搬运物体类型。

在一些实施例中，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件能够相向摆动；和/或，所述第一防脱组件和所述第二防脱组件能够相向摆动。

上述技术方案中，第一夹持组件和第二夹持组件可以分别绕各自的轴线相向摆动并靠近彼此从而夹持待搬运物体，提升搬运效率。第一防脱组件和第二防脱组件可以分别绕各自的轴线相向摆动靠近彼此，使得第一防脱爪和第二防脱爪位于待搬运物体的下方，用于在待搬运物体脱落时拖住待搬运物体，降低坠落风险。

在一些实施例中，所述机械手还包括：定位机构，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件分别位于所述定位部件在所述第一方向的两侧，所述第一防脱组件和所述第二防脱组件分别位于所述定位部件在所述第二方向的两侧。

上述技术方案中，定位机构用于与待搬运物体接触定位，从而确定待搬运物体的位置，便于夹持组件的夹持和防脱组件移动到防脱位置。

在一些实施例中，所述定位机构包括连接臂和定位块，所述定位块连接在所述连接臂的底部；所述定位块与所述连接臂之间连接有弹性减震件。

上述技术方案中，在定位机构与待搬运物体接触定位时，通过定位块和连接臂之间的弹性减震件起到一定的缓冲作用，降低对待搬运物体的损伤。

在一些实施例中，所述机械手还包括：安装架，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述安装架；操作把手，设置于所述安装架。

上述技术方案中，操作把手方便工人握持，以将机械手夹持的待搬运物体搬运到指定位置。

在一些实施例中，所述机械手还包括：第一驱动装置，设置于所述第一导轨，用于驱动所述夹持机构移动；第二驱动装置，设置于所述第二导轨，用于驱动所述防脱机构移动。

上述技术方案中，通过在第一导轨和第二导轨上分别设置第一驱动装置和第二驱动机构，使得机械手结构更紧凑，占用空间小，便于操作人员操作。

第二方面，上述技术方案中提供一种搬运装置，包括：固定架；如实施例的机械手，所述机械手与所述固定架转动连接。

上述技术方案中，通过机械手与固定架转动连接，可以将夹持的待搬运物体转移到指定位置，对于较小待搬运物体搬运效率提升。

在一些实施例中，所述固定架包括第一支撑梁以及与所述第一支撑梁转动连接的第二支撑梁；所述机械手与所述第二支撑梁连接。

上述技术方案中，通过第二支撑梁扩大了机械手的旋转范围。

在一些实施例中，所述机械手可相对所述第二支撑梁升降。

上述技术方案中，通过机械手相对第二支撑梁可升降以便调节机械手的高度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的机械手结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的定位机构结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的夹紧机构结构示意图；

图4为本申请一些实施例提供的防脱机构结构示意图；

图5为本申请一些实施例提供的搬运装置示意图。

图标：

100-机械手；

11-第一导轨；12-第二导轨；

20-夹持机构；21-第一夹持组件；211-第一夹持臂；212-第一夹持块；22-第二夹持组件；221-第二夹持臂；222-第二夹持块；

30-防脱机构；31-第一防脱组件；311-第一防脱臂；312-第一防脱爪；313-导向柱；32-第二防脱组件；321-第二防脱臂；322-第二防脱爪；

40-定位机构；41-连接臂；42-定位块，43-伸缩杆；44-限位杆；

50-操作把手；

61-第一驱动装置；62-第二驱动装置；

70-安装架；

200-固定架；210-第一支撑梁；220-第二支撑梁；230-立柱；240-滑轮；250-吊链。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，随着制造业快速发展，机械手应用较为广泛，机械手用于将待搬运物体搬运至指定位置。以下待搬运物体以电池模组为例进行说明。

从市场形势的发展来看，电池的应用越加广泛。电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在电池模组生产过程中，需要对电池模组进行搬运，搬运效率直接影响生产进度。通过机械手辅助搬运能够提升电池模组的搬运效率降低劳动强度。相关技术中的自动化装配机械手主要解决较大电池模组装配效率及作业不安全的问题，这种机械手结构复杂，占地较大，并不适用较小电池模组的搬运。目前，针对较小电池模组均是通过人工搬运，然而，人工搬运费时费力，搬运效率较低。

针对上述较小电池模组通过人工搬运效率低的技术问题，本申请提供一种机械手，适用于较小待搬运物体的搬运，通过夹持机构夹持待搬运物体进行搬运，提升搬运效率，并且，在搬运过程中，待搬运物体从夹持机构坠落时，通过防脱机构将待搬运物体拖住，降低待搬运物体坠落风险。

本申请实施例的技术方案可以适应于电池模组的搬运，例如可以是型号较小的较为轻量化的电池模组搬运。电池模组可以是由多个锂离子电池单体构成的电池模组。本申请实施例的技术方案还可以适应于类似具有方型结构物体的搬运。

以下说明中，待搬运物体以电池模组为例进行说明。可以理解，待搬运物体还可以是其他物体。

参照图1，图1为本申请一些实施例提供的机械手结构示意图。

本申请实施例提供一种机械手，包括：夹持机构20，夹持机构20包括第一夹持组件21和第二夹持组件22，第一夹持组件21和/或第二夹持组件22能够靠近彼此移动，用于夹持待搬运物体；防脱机构30，防脱机构30包括第一防脱组件31和第二防脱组件32，第一防脱组件31和/或第二防脱组件32能够靠近彼此移动，用于在待搬运物体从夹持机构20脱落时拖住待搬运物体。

第一夹持组件21和/或第二夹持组件22能够靠近彼此移动是指，第一夹持组件21可以不动，第二夹持组件22朝向第一夹持组件21移动，使第二夹持组件22靠近第一夹持组件21以夹持电池模组；或者，第二夹持组件22可以不动，第一夹持组件21朝向第二夹持组件22移动，使第一夹持组件21靠近第二夹持组件22以夹持电池模组；或者，第一夹持组件21和第二夹持组件22均可动，二者相向移动靠近彼此以夹持电池模组。

类似的，第一防脱组件31和/或第二防脱组件32能够靠近彼此移动是指，第一防脱组件31可以不动，第二防脱组件32朝向第一防脱组件31移动，使第二防脱组件32靠近第一防脱组件31以拖住电池模组；或者，第二防脱组件32可以不动，第一防脱组件31朝向第二防脱组件32移动，使第一防脱组件31靠近第二防脱组件32以拖住电池模组；或者，第一防脱组件31和第二夹持组件22均可动，二者相向移动靠近彼此以拖住电池模组。

防脱机构30在电池模组从夹持机构20脱落时拖住电池模组是指，在夹持机构20夹持电池模组失效过程中，防脱机构30可以拖住电池模组，防止电池模组坠落，造成安全隐患。其中，电池模组从夹持机构中脱落是指，电池模组从夹持机构20中滑落，和/或电池模组从夹持机构20中掉落。

一示例中，在夹持机构20夹持电池模组状态下，防脱机构30可以与电池模组的底部接触，这样，在电池模组从夹持机构20中向下滑落过程中就可以通过防脱机构30拖住电池模组。另一示例中，在夹持机构20夹持电池模组状态下，防脱机构30可以与电池模组的底部形具有一定间距，电池模组从夹持机构20中向下滑落并掉落到防脱机构30，然后通过防脱机构30拖住电池模组。

本申请实施的电池模组机械手，通过夹持机构20夹持电池模组，在电池模组从夹持机构20脱落时，通过防脱机构拖住电池模组，提升搬运效率的同时，降低电池模组坠落风险。

在一些实施例中，第一夹持组件21和/或第二夹持组件22能够在第一方向靠近彼此移动；第一防脱组件31和/或第二防脱组件32能够在第二方向靠近彼此移动，第一方向与第二方向不同。

夹持机构20和防脱机构30分别在不同的方向移动以夹持和拖住电池模组，这样夹持电池模组的位置和拖住电池模组的位置不同，降低夹持机构20和防脱机构30移动过程的干涉，机械手在结构上也更加紧凑。

在一些实施例中，第一方向X与第二方向Y垂直。

夹持机构20在X方向上移动来夹持电池模组，防脱机构30在Y方向上移动到电池底部，从而在电池模组从夹持机构20脱落时拖住电池模组。这样的设置，更适应绝大多数方形的电池结构。

在一些实施例中，机械手还包括第一导轨11和第二导轨12；第一夹持组件21和/或第二夹持组件22能够沿第一导轨11在第一方向X靠近彼此平移移动；第一防脱组件31和/或第二防脱组件32能够沿第二导轨12在第二方向Y靠近彼此平移移动。

平移移动是指，第一夹持组件21和/或第二夹持组件22在第一方向X直线移动；第一防脱组件31和/或第二防脱组件32在第二方向Y直线移动。示例的，第一导轨11可以沿着第一方向X延伸，第二导轨12可以沿着第二方向Y延伸。

第一夹持组件21和/或第二夹持组件22是沿着第一导轨11以平移的方式移动夹持电池模组的。第一防脱组件31和/或第二防脱组件32是沿着第二导轨12以平移的方式移动到电池模组下部拖住电池模组的。平移的方式使得机械手结构更紧凑，移动更平稳。

在一些实施例中，参见图3，第一夹持组件21包括第一夹持臂211和设置于第一夹持臂211上的第一夹持块212，第一夹持臂211与第一导轨11滑动连接；和/或，第二夹持组件22包括第二夹持臂221和设置于第二夹持臂221上的第二夹持块222，第二夹持臂221与第一导轨11滑动连接。

通过第一夹持臂211和/或第二夹持臂221沿着第一导轨11在第一方向X滑动移动的方式带动第一夹持块212和第二夹持块222接触并夹持电池模组，提升电池模组的搬运效率。

示例的，第一夹持臂211可以沿着第一导轨11在第一方向X靠近或者远离第二夹持臂221滑动，第二夹持臂可以沿着第一导轨11在第一方向X靠近或者远离第一夹持臂211滑动，使得第一夹持块212和第二夹持块222与电池模组接触从而夹持电池模组。第一夹持块212和第二夹持块222可以是防滑材质，例如橡胶块。第一夹持臂211和第二夹持臂221与第一导轨11的滑动连接方式可以是滑块连接，滑轮连接等方式。

在一些实施例中，参见图4，第一防脱组件31包括第一防脱臂311和第一防脱爪312，第一防脱臂311与第二导轨12滑动连接，第一防脱爪312连接于第一防脱臂311；和/或，第二防脱组件32包括第二防脱臂321和第二防脱爪322，第二防脱臂321与第二导轨12滑动连接，第二防脱爪322连接于第二防脱臂321。

通过第一防脱臂311和/或第二防脱臂321沿着第二导轨12在第二方向Y滑动移动的方式带动第一防脱爪312和第二防脱爪322位于电池模组的下方，在电池模组从第一夹持块212和第二夹持块222脱落时拖住电池模组，降低电池模组坠落风险。

示例的，第一防脱臂311和第二防脱臂321与第二导轨12的滑动连接方式可以是滑块连接，滑轮连接等方式。

在一些实施例中，第一防脱爪312可相对第一防脱臂311升降；和/或，第二防脱爪322可相对第二防脱臂321升降。

在电池模组从第一夹持块212和第二夹持块222脱落时，通过第一防脱爪312和第二防脱爪322拖住电池模组，由于第一防脱爪312和第二防脱爪322可分别升降，这样对电池模组形成移动的缓冲作用。此外，方便调节第一防脱爪312和第二防脱爪322高度以适应不同的电池模组类型。

示例地，第一防脱爪312和第二防脱爪322均可以通过导向柱313分别与第一防脱臂311和第二防脱臂321滑动连接。

在一些实施例中，第一夹持组件21和第二夹持组件22能够相向摆动；和/或，第一防脱组件31和第二防脱组件32能够相向摆动。

第一夹持组件21和第二夹持组件22可以分别绕各自的轴线相向摆动并靠近彼此从而夹持电池模组，提升搬运效率。第一防脱组件31和第二防脱组件32可以分别绕各自的轴线相向摆动靠近彼此，使得第一防脱爪312和第二防脱爪322位于电池模组的下方，用于在电池模组脱落时拖住电池模组，降低坠落风险。

在一些实施例中，机械手还包括：定位机构40，第一夹持组件21和第二夹持组件22分别位于定位机构40在第一方向X的两侧，第一防脱组件31和第二防脱组件32分别位于定位机构40在第二方向Y的两侧。

定位机构40用于与电池模组接触定位，从而确定电池模组的位置，便于夹持机构20的夹持和防脱机构30移动到防脱位置。

示例地，定位机构40可以位于夹持组件和防脱组件的中心位置，在使用时，定位机构40可以先与电池模组接触定位，然后夹持机构20移动夹持电池模组，最后防脱机构30移动到防脱位置。

在一些实施例中，参见图2，定位机构40包括连接臂41和定位块42，定位块42连接在连接臂41的底部；定位块42与连接臂41之间连接有弹性减震件（图未显示出）。

在定位机构40与电池模组接触定位时，通过定位块42和连接臂41之间的弹性减震件起到一定的缓冲作用，降低对电池模组的损伤。

示例地，弹性减震件可以包含伸缩杆43和弹簧（图未显示出）伸缩杆43固定在定位块42上并穿过连接臂41，伸缩杆43与连接臂41之间连接有弹簧。当定位块42与电池模组接触时，定位块42和其上的伸缩杆43向上移动，此时弹簧被压缩，起到缓冲作用。进一步可选地，在连接臂41和定位块42之间还可以设置有限位杆44，防止定位块42在与电池模组接触时过度压缩弹性，导致定位块42对电池模组压力多大影响夹持机构20夹持电池模组。

在一些实施例中，机械手100还包括安装架70，第一导轨11和第二导轨12可以设置于安装架70；操作把手50，设置于安装架70。

操作把手方便工人握持，以将机械手夹持的电池模组搬运到指定位置。

在一些实施例中，机械手100还包括：第一驱动装置61，用于驱动夹持机构20移动；第二驱动装置62，用于驱动防脱机构30移动。可以通过气动或电动的方式驱动夹持机构20和防脱机构30移动。

通过在第一导轨11和第二导轨12上分别设置第一驱动装置61和第二驱动装置62，使得机械手结构更紧凑，占用空间小，便于操作人员操作。

一示例中，第一驱动装置61包括固定在第一导轨11上的第一气缸和第二气缸，第一气缸的伸缩杆与第一夹持臂211连接，第二气缸的伸缩杆与第二夹持臂221连接。第二驱动装置62包括固定在第二导轨12上的第三气缸和第四气缸，第三气缸与第一防脱臂311连接，第四气缸与第二防脱臂321连接。

在一些实施例中，本申请实施例提供的电池模组机械手，包括：第一导轨11、第二导轨12、夹持机构20、防脱机构30和定位机构40。

第一导轨11沿第一方向X延伸、第二导轨12沿第二方向Y延伸，夹持机构20包括位于定位机构40在第一方向X两侧的第一夹持组件21和第二夹持组件22，第一夹持组件21包括第一夹持臂211和设置于第一夹持臂211上的第一夹持块212，第一夹持臂211与第一导轨11滑动连接；第二夹持组件22包括第二夹持臂221和设置于第二夹持臂221上的第二夹持块222，第二夹持臂221与第一导轨11滑动连接。通过第一夹持臂211和第二夹持臂221沿着第一导轨11在第一方向X滑动移动的方式带动第一夹持块212和第二夹持块222接触并夹持电池模组。

防脱机构30位于定位机构40在第二方向Y两侧的第一防脱组件31和第二防脱组件32。第一防脱组件31包括第一防脱臂311和第一防脱爪312，第一防脱臂311与第二导轨12滑动连接，第一防脱爪312连接于第一防脱臂311；第二防脱组件32包括第二防脱臂321和第二防脱爪322，第二防脱臂321与第二导轨12滑动连接，第二防脱爪322连接于第二防脱臂321。通过第一防脱臂311和/或第二防脱臂321沿着第二导轨12在第二方向Y滑动移动的方式带动第一防脱爪312和第二防脱爪322位于电池模组的下方，在电池模组从第一夹持块212和第二夹持块222脱落时拖住电池模组。

定位机构40用于与电池模组接触定位，以确定电池模组的位置。在使用时，定位机构40可以先与电池模组接触定位，然后夹持机构20移动夹持电池模组，最后防脱机构30移动到防脱位置。

可选地，定位机构40包括连接臂41和定位块42，定位块42连接在连接臂41的底部；定位块42与连接臂41之间连接有弹性减震件（图未显示出）。在定位机构40与电池模组接触定位时，通过定位块42和连接臂41之间的弹性减震件起到一定的缓冲作用，降低对电池模组的损伤。

参照图5，本申请实施例还提供一种搬运装置，包括：固定架200；如上实施例的机械手100，机械手100与固定架200转动连接。

通过机械手100与固定架200转动连接，可以将夹持的电池模组转移到指定位置，对于较小电池模组搬运效率提升。

在一些实施例中，固定架200包括第一支撑梁210以及与第一支撑梁210转动连接的第二支撑梁220；机械手100与第二支撑梁220连接。通过第二支撑梁220扩大了机械手100的旋转范围。

在一些实施例中，机械手100可相对第二支撑梁220升降，以便调节机械手的高度。

可以在第二支撑梁220上设置滑轮240，机械手100通过绕过滑轮的吊链250与第二支撑梁220连接，实现机械手的高度调节。

在一些实施例中，本申请实施例的搬运装置包括：固定架200和如上实施例的机械手100，固定架200包立柱230和固定在立柱上的第一支撑梁210，第一支撑梁210可转动地连接有第二支撑梁220，在第二支撑梁220上安装有滑轮240，机械手100通过绕过滑轮240的吊链250与第二支撑梁220连接。

机械手100通过吊链250实现升降，通过跟随第二支撑梁220相对于第一支撑梁210转动实现将夹持的电池模组转移。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

夹持机构，所述夹持机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和/或所述第二夹持组件能够靠近彼此移动，用于夹持待搬运物体；

防脱机构，所述防脱机构包括第一防脱组件和第二防脱组件，所述第一防脱组件和/或所述第二防脱组件能够靠近彼此移动，用于在所述待搬运物体从所述夹持机构脱落时拖住所述待搬运物体；

所述第一夹持组件和/或所述第二夹持组件能够在第一方向靠近彼此移动；

所述第一防脱组件和/或所述第二防脱组件能够在第二方向靠近彼此移动，其中所述第一方向与所述第二方向不同。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述第一方向与所述第二方向垂直。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：第一导轨和第二导轨；

所述第一夹持组件和/或所述第二夹持组件能够沿所述第一导轨在所述第一方向靠近彼此平移移动；

所述第一防脱组件和/或所述第二防脱组件能够沿所述第二导轨在所述第二方向靠近彼此平移移动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述第一夹持组件包括第一夹持臂和设置于所述第一夹持臂上的第一夹持块，所述第一夹持臂与所述第一导轨滑动连接；和/或，所述第二夹持组件包括第二夹持臂和设置于所述第二夹持臂上的第二夹持块，所述第二夹持臂与所述第一导轨滑动连接。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述第一防脱组件包括第一防脱臂和第一防脱爪，所述第一防脱臂与所述第二导轨滑动连接，所述第一防脱爪连接于所述第一防脱臂；和/或，所述第二防脱组件包括第二防脱臂和第二防脱爪，所述第二防脱臂与所述第二导轨滑动连接，所述第二防脱爪连接于所述第二防脱臂。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，

所述第一防脱爪可相对所述第一防脱臂升降；和/或，所述第二防脱爪可相对所述第二防脱臂升降。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述第一夹持组件和所述第二夹持组件能够相向摆动；和/或，

所述第一防脱组件和所述第二防脱组件能够相向摆动。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：定位机构，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件分别位于所述定位机构在所述第一方向的两侧，所述第一防脱组件和所述第二防脱组件分别位于所述定位机构在所述第二方向的两侧。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，

所述定位机构包括连接臂和定位块，所述定位块连接在所述连接臂的底部；所述定位块与所述连接臂之间连接有弹性减震件。

10.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

安装架，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述安装架；

操作把手，设置于所述安装架。

11.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第一驱动装置，设置于所述第一导轨，用于驱动所述夹持机构移动；

第二驱动装置，设置于所述第二导轨，用于驱动所述防脱机构移动。

12.一种搬运装置，其特征在于，包括：

固定架；

如权利要求1-11中任一项所述的机械手，所述机械手与所述固定架转动连接。

13.根据权利要求12所述的搬运装置，其特征在于，

所述固定架包括第一支撑梁以及与所述第一支撑梁转动连接的第二支撑梁；

所述机械手与所述第二支撑梁连接。

14.根据权利要求13所述的搬运装置，其特征在于，

所述机械手可相对所述第二支撑梁升降。