CN105129413B - 一种双面上下料机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双面上下料机，这种双面上下料机通过设置治具移动轴、治具工作台、治具、治具驱动机构，用于工件在本上下料工位与下一个加工工位之间往复输送，将上下料工位与加工工位错开，并且在治具移动轴的两侧各设置有一个夹爪驱动机构及接料装置，两个夹爪驱动机构各自驱动夹爪，依据实际生产情况可设定为同时上料或者同时下料，也可以设定为一边上料一边下料；两个夹爪驱动机构各自独立运作、互不干扰，而治具在治具工作台上可根据夹爪位置进行移动，可以将工件从接料装置搬运到治具上并送往下一个加工工位进行加工，或者加工完成后从治具上搬运到接料装置上，极大缩短了工件在接料装置和治具之间的搬运时间，从而提高生产效率。

Description

一种双面上下料机

技术领域

本发明涉及一种送料装置，尤其涉及一种双面上下料机。

背景技术

在液晶显示屏、触摸屏等玻璃平板产品制造行业中，需要将玻片从上一道工序的相关装置中取出，运送到下一到工序上，并以某个特定的角度放置到下一道工序的相关装置中，比如将玻片从玻片插篮中取出，运送至工作台上的玻璃治具上。

目前在玻璃平板产品制造行业中，所采用的上下料机结构一般包括机架、夹爪、夹爪驱动机构和接料装置，夹爪驱动机构和接料装置均安装在机架上，夹爪安装在夹爪驱动机构的动力输出端上，夹爪驱动机构包括平移、升降和旋转三个部分。在工作时，夹爪驱动机构驱动夹爪到达某一位置（例如工作台的玻璃治具）， 然后再驱动夹爪下降、旋转角度，抓起物品，再驱动夹爪上升、移动到接料位置（比如玻片插篮）的指定位置、下降、放下物品。

在现有的流水生产线上，一般的上下料机只采用单向的上料/下料设置，夹爪只能单向的从上一个加工工位将玻片夹取并送至下一个加工工位进行加工，或者等待加工后将玻片从加工工位上取下。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种双面上下料机，这种上下料机采用双夹爪结构，能够根据实际生产的需要灵活设定两边同时上料或同时下料，也能够一边上料一边下料，大幅度缩短生产时间，提高生产效率。采用的技术方案如下：

一种双面上下料机，包括机架，其特征在于：还包括治具移动轴、至少一个治具工作台、治具、治具驱动机构、第一夹爪、第二夹爪、第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构、第一接料装置和第二接料装置；治具移动轴、治具驱动机构均安装在机架上，治具安装在治具工作台上，治具工作台安装在治具移动轴上并且能够沿治具移动轴移动，治具驱动机构的动力输出端与治具工作台连接；第一接料装置和第二接料装置分别安装在机架上，并且分别处于治具移动轴的两侧；第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构均安装在机架上，第一夹爪驱动机构与第一接料装置相对应，第二夹爪驱动机构与第二接料装置相对应；第一夹爪、第二夹爪分别安装在第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构的动力输出端上。

这种双面上下料机通过设置治具移动轴、治具工作台、治具、治具驱动机构，用于工件在本上下料工位与下一个加工工位之间往复输送，将上下料工位与加工工位错开，并且在治具移动轴的两侧分别设置第一夹爪驱动机构及第一接料装置、第二夹爪驱动机构及和第二接料装置，第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构分别驱动第一夹爪和第二夹爪，依据实际生产情况可设定为同时上料或者同时下料，也可以设定为一边上料一边下料；第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构分别独立运作，而治具在治具工作台上可根据夹爪位置进行移动，可以将工件从第一接料装置或第二接料装置搬运到治具上并送往下一个加工工位进行加工，或者加工完成后从治具上搬运到第一接料装置或第二接料装置上，第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构互不干扰，极大缩短了工件的在接料装置和治具之间的搬运时间，从而提高生产效率。

作为本发明的优选方案，所述第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构均包括导轨、平移机构、平移座、升降机构、升降座、旋转机构；导轨、平移机构安装在所述机架上，平移座安装在导轨上并与平移机构的动力输出端连接；升降机构安装在平移座上；升降座安装在升降机构的动力输出端上；旋转机构安装在升降座上；第一夹爪、第二夹爪分别安装在相应的旋转机构的动力输出端上。通过平移机构、升降机构驱动第一分爪、第二分爪到任意位置，而旋转机构调整第一分爪、第二分爪的角度，从而调整工件的角度。

上述平移机构、升降机构可以采用气缸，也可以采用伺服电机、丝杆和导轨相配合的结构；上述旋转机构一般采用伺服电机。

作为本发明进一步的优选方案，所述第一夹爪、第二夹爪均包括夹爪支架、导向杆、第一分爪、第二分爪、第一滑块、第二滑块和能够驱动第一分爪、第二分爪做开合动作的开合机构；所述夹爪支架安装在所述旋转机构的动力输出端上；导向杆安装在夹爪支架上；开合机构的动力输出端分别与第一滑块、第二滑块分别连接；第一分爪安装在第一滑块上，第二分爪安装在第二滑块上。开合机构驱动第一滑块、第二滑块在导向杆上做相向运动或相背运动，使第一分爪和第二分爪向中间夹合或者向两侧分开，从而实现抓紧工件或者松开工件；设置导向杆、第一滑块和第二滑块，使第一分爪和第二分爪在做相向运动或相背运动的过程中不会偏离方向或者发生错位，使第一分爪和第二分爪的夹合、分开动作更加平稳。

作为本发明更进一步的优选方案，所述开合机构包括伺服电机、同步带和两个同步轮；两个同步轮可转动的安装在夹爪支架上，伺服电机与两个同步轮传动连接；同步带套接在两个同步轮外侧，两个同步轮张紧同步带；同步带处于两个同步轮一侧的部分设为前行段，处于两个同步轮另一侧的部分设为回行段；前行段和回行段为开合机构的动力输出端，所述第一滑块、第二滑块分别与前行段、回行段连接。采用伺服电机、同步带和两个同步轮的开合机构，可以数字化精确设定第一分爪与第二分爪之间的最远距离和最近距离，缩短第一夹爪与第二夹爪间的运动距离，免去手工调节的不确定性，降低操作难度，提高换模的速度；当同步带按顺时针方向传动时，第一滑块、第二滑块做相背运动，第一分爪、第二分爪向两侧分开而松开工件；当同步带按逆时针方向传动时，第一滑块、第二滑块做相向运动，第一分爪、第二分爪向中间夹合而抓紧工件；可以通过调节伺服电机的转速，控制第一分爪与第二分爪的运动速度，可以保护被夹取的工件在运送过程中不受磨损。

作为本发明再更进一步的优选方案，所述第一分爪、第二分爪均包括两个下端设有环形凹槽的夹指；夹指的上端可转动的安装在所述第一滑块、第二滑块上。夹指可以自由转动，防止在夹取过程中夹坏工件；而夹指的下端设有环形凹槽，能够在夹爪夹起工件后卡住工件，在运送工件的过程中保持工件的稳定性，不会发生工件掉落等意外现象。

作为本发明更进一步的优选方案，所述第一夹爪、第二夹爪还包括推杆座、两个推杆和两个推杆驱动机构，所述治具上设有可以压紧或松开工件的紧固机构；所述推杆驱动机构安装在推杆座的两侧，推杆安装在推杆驱动机构的动力输出端上；所述紧固机构与推杆的位置相对应。在治具上设置紧固机构，通过推杆驱动机构驱动推杆对紧固机构的推压，使紧固机构压紧或者松开治具上的工件，压紧时保证治具工作时工件的固定，松开时便于夹爪夹取出工件。

作为本发明再更进一步的优选方案，所述治具上开设有可供紧固机构活动的凹槽，所述紧固机构包括压块、转轴、固定磁块和活动磁块；转轴的两端安装在凹槽的两侧壁上，压块可转动的安装在转轴上；活动磁块安装在压块上；固定磁块安装在治具上并处于凹槽的底部；所述压块包括第一压片和第二压片，第二压片的一端与第一压片的中部连接，第二压片向外偏离第一压片的长度方向。当推杆将压块的凸起压入凹槽时，活动磁块与固定磁块分离，压块松开治具上的工件，方便夹爪将工件夹取出来；当推杆松开凸起时，活动磁块与固定磁块由于磁力作用相吸，压块压紧工件，防止工件在治具上加工时发生位移。

作为本发明的优选方案，所述第一接料装置、第二接料装置均包括转盘、转盘驱动机构和至少两个工件插篮；转盘驱动机构安装在机架上，转盘安装在装盘驱动机构的动力输出端上，工件插篮安装在转盘上。

上述转盘驱动机构可以采用伺服电机、气缸、分割器等。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

这种双面上下料机通过设置治具移动轴、治具工作台、治具、治具驱动机构，用于工件在本上下料工位与下一个加工工位之间往复输送，将上下料工位与加工工位错开，并且在治具移动轴的两侧分别设置第一夹爪驱动机构及第一接料装置、第二夹爪驱动机构及和第二接料装置，第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构分别驱动第一夹爪和第二夹爪，依据实际生产情况可设定为同时上料或者同时下料，也可以设定为一边上料一边下料；第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构分别独立运作，而治具在治具工作台上可根据夹爪位置进行移动，可以将工件从第一接料装置或第二接料装置搬运到治具上并送往下一个加工工位进行加工，或者加工完成后从治具上搬运到第一接料装置或第二接料装置上，第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构互不干扰，极大缩短了工件的在接料装置和治具之间的搬运时间，从而提高生产效率。

附图说明

图1为本发明双面上下料机的示意图；

图2为本发明双面上下料机中第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构的侧视图；

图3为图2的俯视图；

图4为本发明双面上下料机中第一夹爪、第二夹爪的俯视图；

图5为图4中沿A方向的侧视图；

图6为图4中沿B方向的侧视图；

图7为本发明双面上下料机中治具的部分放大图；

图8为本发明双面上下料及中夹爪在治具上取放工件的示意图。

具体实施方案

下面结合附图和本发明的优选实施方式做进一步的说明。

如图1所示，一种双面上下料机，包括机架1、治具驱动机构（图中被挡住未标示）、治具移动轴201、多个治具工作台202、治具3、第一夹爪4、第二夹爪5、第一夹爪驱动机构6、第二夹爪驱动机构7、第一接料装置8和第二接料装置9；治具驱动机构（图中被挡住未标示）、治具移动轴201、第一夹爪驱动机构6、第二夹爪驱动机构7、第一接料装置8和第二接料装置9均安装在机架上，并且第一接料装置8和第二接料装置9分别安装在治具移动轴201的两侧；治具驱动机构（图中被挡住未标示）的动力输出端与治具工作台202连接；治具3安装在治具工作台202上，治具工作台202安装在治具移动轴201上并且可沿治具移动轴201移动；第一夹爪驱动机构6与第一接料装置8相对应，第二夹爪驱动机构7与第二接料装置9相对应；第一夹爪4、第二夹爪5安装在第一夹爪驱动机构6、第二夹爪驱动机构7的动力输出端上；第一接料装置8、第二接料装置9均包括转盘801、转盘驱动机构（图中被挡住未标示）和至少两个工件插篮802，转盘驱动机构（图中被挡住未标示）安装在机架1上，转盘801安装在装盘驱动机构（图中被挡住未标示）的动力输出端上，工件插篮802安装在转盘801上。

如图2和图3所示，所述第一夹爪驱动机构6和第二夹爪驱动机构7均包括平移机构601、平移座602、升降机构603、升降座604、旋转机构605；平移机构601安装在机架1上，平移机构601的两端分别与接料装置8、9和治具3的放片工位相对应；平移座602安装在平移机构601的动力输出端上；升降机构603安装在平移座602上；升降座604安装在升降机构603的动力输出端上；旋转机构605安装在升降座上；第一夹爪4、第二夹爪5分别安装在对应旋转机构605的动力输出端上。

上述平移机构601、升降机构603可以采用伺服电机的驱动方式，也可以采用气缸搭配丝杆和导轨的驱动方式；上述旋转机构605可以采用伺服电机或者气缸的驱动方式；上述转盘驱动机构可以采用伺服电机、气缸、分割器等。

如图4、图5、图6所示，所述第一夹爪4、第二夹爪5均包括夹爪支架401、导向杆402、第一分爪403、第二分爪404、第一滑块405、第二滑块406、能够驱动第一分爪403、第二分爪404做开合动作的开合机构407、推杆座4081、两个推杆4082和两个推杆驱动机构4083；所述夹爪支架401安装在旋转机构605的动力输出端上；导向杆402安装在夹爪支架401上；开合机构407包括伺服电机（图中被挡住未标示）、同步带4071和两个同步轮4072，两个同步轮4072可转动的安装在夹爪支架401上，伺服电机（图中被挡住未标示）与两个同步轮4072传动连接，同步带4071套接在两个同步轮4072外侧，两个同步轮4072张紧同步带4071；同步带4071处于两个同步轮4072一侧的部分设为前行段，处于两个同步轮4072另一侧的部分设为回行段，前行段和回行段为开合机构407的动力输出端，所述第一滑块405、第二滑块406分别与同步带4071的前行段、回行段连接；第一分爪403安装在第一滑块405上，第二分爪404安装在第二滑块406上；第一分爪403、第二分爪404均包括两个下端设有环形凹槽4032的夹指4031，夹指4031的上端可转动的安装在所述第一滑块405、第二滑块406上；推杆座4081安装在夹爪支架401上，推杆驱动机构4083安装在推杆座4081的两侧，推杆4082安装在推杆驱动机构4083的动力输出端上。

如图7所示，治具3上设有可以压紧或松开工件的紧固机构301和可供紧固机构活动的凹槽302；紧固机构301包括压块3011、转轴3012、固定磁块3013和活动磁块3014，转轴3012的两端安装在凹槽302的两侧壁上，压块3011可转动的安装在转轴3012上，活动磁块3014安装在压块3011上，固定磁块3013安装在治具3上并处于凹槽302的底部；压块3011包括第一压片30111和第二压片30112，第二压片30112的一端与第一压片30111的中部连接，第二压片30112向外偏离第一压片30111的长度方向。

如图7、图8所示，当推杆驱动机构4083驱动推杆4082将压块3011的第一压片30111压入凹槽302时，活动磁块3014与固定磁块3013分离，压块3011的第二压片30112松开治具3上的工件，方便夹爪4、5将工件夹取出来；当推杆4082松开第一压片30111时，活动磁块3014与固定磁块3013由于磁力作用相吸，第二压片30112压紧工件，防止工件在治具3上加工时发生位移。

双面上下料机通过设置治具移动轴201、治具工作台202、治具3、治具驱动机构（图中被挡住未标示），用于工件在本上下料工位与下一个加工工位之间往复输送，将上下料工位与加工工位错开，并且在治具移动轴201的两侧分别设置第一夹爪驱动机构6及第一接料装置8、第二夹爪驱动机构7及和第二接料装置9，第一夹爪驱动机构6、第二夹爪驱动机构7分别驱动第一夹爪4和第二夹爪5，依据实际生产情况可设定为同时上料或者同时下料，也可以设定为一边上料一边下料；第一夹爪驱动机构6和第二夹爪驱动机构7分别独立运作，而治具3在治具工作台202上可根据夹爪4、5的位置进行移动，可以将工件从第一接料装置8或第二接料装置9搬运到治具3上并送往下一个加工工位进行加工，或者加工完成后从治具3上搬运到第一接料装置8或第二接料装置9上，第一夹爪驱动机构6和第二夹爪驱动机构7互不干扰，极大缩短了工件的在接料装置8、9和治具3之间的搬运时间，从而提高生产效率。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种双面上下料机，包括机架，其特征在于：还包括治具移动轴、至少一个治具工作台、治具、治具驱动机构、第一夹爪、第二夹爪、第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构、第一接料装置和第二接料装置；治具移动轴、治具驱动机构均安装在机架上，治具安装在治具工作台上，治具工作台安装在治具移动轴上并且能够沿治具移动轴移动，治具驱动机构的动力输出端与治具工作台连接；第一接料装置和第二接料装置分别安装在机架上，并且分别处于治具移动轴的两侧；第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构均安装在机架上，第一夹爪驱动机构与第一接料装置相对应，第二夹爪驱动机构与第二接料装置相对应；第一夹爪、第二夹爪分别安装在第一夹爪驱动机构、第二夹爪驱动机构的动力输出端上。

2.按照权利要求1所述的双面上下料机，其特征在于：所述第一夹爪驱动机构和第二夹爪驱动机构均包括导轨、平移机构、平移座、升降机构、升降座、旋转机构；导轨、平移机构安装在所述机架上，平移座安装在导轨上并与平移机构的动力输出端连接；升降机构安装在平移座上；升降座安装在升降机构的动力输出端上；旋转机构安装在升降座上；第一夹爪、第二夹爪分别安装在相应的旋转机构的动力输出端上。

3.按照权利要求2所述的双面上下料机，其特征在于：所述第一夹爪、第二夹爪均包括夹爪支架、导向杆、第一分爪、第二分爪、第一滑块、第二滑块和能够驱动第一分爪、第二分爪做开合动作的开合机构；所述夹爪支架安装在所述旋转机构的动力输出端上；导向杆安装在夹爪支架上；开合机构的动力输出端分别与第一滑块、第二滑块分别连接；第一分爪安装在第一滑块上，第二分爪安装在第二滑块上。

4.按照权利要求3所述的双面上下料机，其特征在于：所述开合机构包括伺服电机、同步带和两个同步轮；两个同步轮可转动的安装在夹爪支架上，伺服电机与两个同步轮传动连接；同步带套接在两个同步轮外侧，两个同步轮张紧同步带；同步带处于两个同步轮一侧的部分设为前行段，处于两个同步轮另一侧的部分设为回行段；前行段和回行段为开合机构的动力输出端，所述第一滑块、第二滑块分别与前行段、回行段连接。

5.按照权利要求4所述的双面上下料机，其特征在于：所述第一分爪、第二分爪均包括两个下端设有环形凹槽的夹指；夹指的上端可转动的安装在所述第一滑块、第二滑块上。

6.按照权利要求3所述的双面上下料机，其特征在于：所述第一夹爪、第二夹爪还包括推杆座、两个推杆和两个推杆驱动机构，所述治具上设有可以压紧或松开工件的紧固机构；所述推杆驱动机构安装在推杆座的两侧，推杆安装在推杆驱动机构的动力输出端上；所述紧固机构与推杆的位置相对应。

7.按照权利要求6所述的双面上下料机，其特征在于：所述治具上开设有可供紧固机构活动的凹槽，所述紧固机构包括压块、转轴、固定磁块和活动磁块；转轴的两端安装在凹槽的两侧壁上，压块可转动的安装在转轴上；活动磁块安装在压块上；固定磁块安装在治具上并处于凹槽的底部；所述压块包括第一压片和第二压片，第二压片的一端与第一压片的中部连接，第二压片向外偏离第一压片的长度方向。

8.按照权利要求1所述的双面上下料机，其特征在于：所述第一接料装置、第二接料装置均包括转盘、转盘驱动机构和至少两个工件插篮；转盘驱动机构安装在机架上，转盘安装在装盘驱动机构的动力输出端上，工件插篮安装在转盘上。