CN203332953U

CN203332953U - 一种抓取机构

Info

Publication number: CN203332953U
Application number: CN2013203235724U
Authority: CN
Inventors: 曲东升; 宜文; 刘彦武; 汤晓峰; 梁健; 李长峰; 赖明辉
Original assignee: Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
Current assignee: Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
Priority date: 2013-06-04
Filing date: 2013-06-04
Publication date: 2013-12-11
Anticipated expiration: 2023-06-04

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构，包括支架、伺服电机、滚珠丝杠和夹爪组件；所述伺服电机固定在支架上；所述伺服电机驱动滚珠丝杠的螺杆转动；所述夹爪组件设有两组；所述两组夹爪组件分别固定在滚珠丝杠的螺母的两侧，并均与支架上下滑动连接。本实用新型依靠伺服电机控制夹爪组件上下动作，第一气缸控制夹爪支架前后移动，第二气缸通过摆臂控制动夹爪靠近或远离静夹爪，实现对物件的夹取或者松开，因此能很好地夹紧工件，而且定位精准。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及一种在自动化生产流水线上抓取工件的抓取机构。

背景技术

随着自动化生产流水线的广泛使用，对流水线高效、精准、简单的要求越来越高。在对一个工件的流水加工过程中，经常会需要将工件从某个位置夹起然后移到另一个位置的抓取机构，比如将上胶的工件放入烘道，胶烘干后再从烘道中取走。对于这种抓取机构的设计关键点在于动作稳定可靠，定位精准，否则将影响到整个流水线的顺畅运行。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种定位精准、动作稳定可靠、机构简单、抓取高效的抓取机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的技术方案是：一种抓取机构，包括支架、伺服电机、滚珠丝杠和夹爪组件；所述伺服电机固定在支架上；所述伺服电机驱动滚珠丝杠的螺杆转动；所述夹爪组件设有两组；所述两组夹爪组件分别固定在滚珠丝杠的螺母的两侧，并均与支架上下滑动连接。

所述每组夹爪组件包括滑块、导轨、第一气缸、夹爪支架、静滑动轴、动滑动轴、至少一个静夹爪、至少一个动夹爪、第二气缸和摆臂；所述滑块固定在滚珠丝杠的螺母上；所述导轨与滑块滑动连接，并且其一端与夹爪支架固定连接；所述第一气缸的缸体与滑块固定连接，第一气缸的活塞杆与夹爪支架固定连接；所述静滑动轴与夹爪支架固定连接；所述动滑动轴与夹爪支架滑动连接；所述静夹爪与动夹爪平行设置；所述静夹爪与静滑动轴固定连接，并与动滑动轴滑动连接；所述动夹爪与静滑动轴滑动连接，并与动滑动轴固定连接；所述第二气缸的缸体固定在夹爪支架上；所述摆臂的中部与夹爪支架铰接，摆臂的两端分别与第二气缸的活塞杆以及动滑动轴铰接。

采用了上述技术方案后，本实用新型具有以下的有益效果：（1）本实用新型依靠伺服电机控制夹爪组件上下动作，第一气缸控制夹爪支架前后移动，第二气缸通过摆臂控制动夹爪靠近或远离静夹爪，实现对物件的夹取或者松开，因此能很好地夹紧工件，而且定位精准。

（2）本实用新型的每组夹取组件的静夹爪和动夹爪的数量是不限定的，这个数量可以根据本抓取机构一次动作需要抓取的工件数量来设定，比如一次有两个工件空位，则可以设计两个静夹爪和两个动夹爪来组成两组夹爪，从而就可以提高抓取效率，同时节省抓取机构数量。

（3）本实用新型采用两组夹爪组件的设置，可以分别控制每组夹爪组件，使其同步同向或者同步反向，当反向动作时，就可以使一组夹爪组件将工件放入流水线的某一工位比如烘道，另一组将工件从该工位中取出，从而更加高效。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为图1的俯视图。

附图中的标号为：

支架1、伺服电机2、滚珠丝杠3、螺杆31、螺母32、夹爪组件4、滑块41、导轨42、第一气缸43、夹爪支架44、静滑动轴45、动滑动轴46、静夹爪47、动夹爪48、第二气缸49、摆臂410。

具体实施方式

（实施例1）

见图1至图3，本实施例的抓取机构，包括支架1、伺服电机2、滚珠丝杠3和夹爪组件4。

伺服电机2固定在支架1上。伺服电机2驱动滚珠丝杠3的螺杆31转动。夹爪组件4设有两组。两组夹爪组件4分别固定在滚珠丝杠3的螺母32的两侧，并均与支架1上下滑动连接。

每一组夹爪组件4包括滑块41、导轨42、第一气缸43、夹爪支架44、静滑动轴45、动滑动轴46、两个静夹爪47、两个动夹爪48、第二气缸49和摆臂410。滑块41固定在滚珠丝杠3的螺母32上。导轨42与滑块41滑动连接，并且其一端与夹爪支架44固定连接。第一气缸43的缸体与滑块41固定连接，第一气缸43的活塞杆与夹爪支架44固定连接。静滑动轴45与夹爪支架44固定连接。动滑动轴46与夹爪支架44滑动连接。静夹爪47与动夹爪48平行设置。静夹爪47与静滑动轴45固定连接，并与动滑动轴46滑动连接。动夹爪48与静滑动轴45滑动连接，并与动滑动轴46固定连接。第二气缸49的缸体固定在夹爪支架44上。摆臂410的中部与夹爪支架44铰接，摆臂410的两端分别与第二气缸49的活塞杆以及动滑动轴46铰接。当然，静夹爪47和动夹爪48的数量是不限定的，也可以设置为其他的数量，这个数量可以根据本抓取机构一次动作需要抓取的工件数量来设定，在本实施例中的抓取机构适用于将送工件进出烘道的，根据工件在烘道的停留时间和烘道的尺寸速度，留出了两个工件空位，因此是设计了两个静夹爪47和两个动夹爪48来组成两组夹爪。

伺服电机2控制夹爪组件4上下动作，第一气缸43控制夹爪支架44前后移动，第二气缸49通过摆臂410控制动夹爪48靠近或远离静夹爪47，实现对物件的夹取或者松开。而两组夹爪组件4的设置，可以使一组夹爪组件4将工件放入烘道，另一组将烘好的工件从烘道中取出。当然本实用新型的抓取机构还可以用于需要抓取工件的其他场合。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种抓取机构，其特征在于：包括支架（1）、伺服电机（2）、滚珠丝杠（3）和夹爪组件（4）；所述伺服电机（2）固定在支架（1）上；所述伺服电机（2）驱动滚珠丝杠（3）的螺杆（31）转动；所述夹爪组件（4）设有两组；所述两组夹爪组件（4）分别固定在滚珠丝杠（3）的螺母（32）的两侧，并均与支架（1）上下滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述每组夹爪组件（4）包括滑块（41）、导轨（42）、第一气缸（43）、夹爪支架（44）、静滑动轴（45）、动滑动轴（46）、至少一个静夹爪（47）、至少一个动夹爪（48）、第二气缸（49）和摆臂（410）；所述滑块（41）固定在滚珠丝杠（3）的螺母（32）上；所述导轨（42）与滑块（41）滑动连接，并且其一端与夹爪支架（44）固定连接；所述第一气缸（43）的缸体与滑块（41）固定连接，第一气缸（43）的活塞杆与夹爪支架（44）固定连接；所述静滑动轴（45）与夹爪支架（44）固定连接；所述动滑动轴（46）与夹爪支架（44）滑动连接；所述静夹爪（47）与动夹爪（48）平行设置；所述静夹爪（47）与静滑动轴（45）固定连接，并与动滑动轴（46）滑动连接；所述动夹爪（48）与静滑动轴（45）滑动连接，并与动滑动轴（46）固定连接；所述第二气缸（49）的缸体固定在夹爪支架（44）上；所述摆臂（410）的中部与夹爪支架（44）铰接，摆臂（410）的两端分别与第二气缸（49）的活塞杆以及动滑动轴（46）铰接。