CN103787081A

CN103787081A - 一种零件抓取检验机构

Info

Publication number: CN103787081A
Application number: CN201410056566.6A
Authority: CN
Inventors: 吕绍林; 杨愉强; 吴小平; 谢玉明
Original assignee: Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
Current assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date: 2014-02-19
Filing date: 2014-02-19
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2034-02-19
Also published as: CN103787081B

Abstract

本发明涉及一种零件抓取检验机构，它包括底板、抓取机构、检测机构、搬运机构、零件仓和不良品仓，零件仓和不良品仓固定在底板上，零件仓内整齐排列着零件；底板上设有方形槽孔，检测机构安装在底板上，且位于方形槽孔处，检测机构用于抓取零件的外观和尺寸检测；搬运机构安装在底板上，抓取机构安装在搬运机构上，抓取机构用于抓取零件仓内整齐排列的零件，搬运机构用于实现零件抓取、检验动作的移位；所述不良品仓用于不良品的存放，经检测机构检验出来的不良品，在搬运机构的带动下放置于不良品仓内。本发明通过各机构的设置，可以实现零件的自动抓取、检测，并将检测到的不合格产品运送到不良品仓，其结构简单，适用于多种加工环境。

Description

一种零件抓取检验机构

技术领域：

本发明涉及一种零件抓取检验机构设备领域，更具体的说是涉及一种自动将零件抓取、检验搬运的机构。

背景技术：

为了方便储存与运输一些小型零件，通常情况下是将零件整包包装，当需要安装零件时，需要将零件排列、抓取、检验及安装，如果由人工操作，误差大、效率低且容易破坏零件。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种零件抓取检验机构，可以实现自动抓料并搬运零件，然后将抓取下来的零件检验是否合格，可以减少人工操作的误差，提高了生产效率，降低了生产成本。

本发明的技术解决措施如下：

一种零件抓取检验机构，它包括底板、抓取机构、检测机构、搬运机构、零件仓和不良品仓，所述零件仓和不良品仓固定在底板上，所述零件仓内整齐排列着零件；所述底板上设有一方形槽孔，检测机构安装在底板上，且位于方形槽孔处；所述搬运机构安装在底板上，所述抓取机构安装在搬运机构上；所述抓取机构用于抓取零件仓内整齐排列的零件；所述检测机构用于抓取零件的外观和尺寸检测；所述搬运机构用于实现零件抓取、检验动作的移位；所述不良品仓用于不良品的存放，经检测机构检验出来的不良品，在搬运机构的带动下放置于不良品仓内。

作为优选，所述搬运机构包括支撑底座、X轴运动机构、XY连接板、Y1轴运动机构、连接板、Y2轴运动机构、YZ连接板和Z轴运动机构，所述支撑底座安装在底板上；所述X轴运动机构安装在支撑底座上；所述Y1轴运动机构通过XY连接板安装在X轴运动机构；所述Y2轴运动机构通过连接板安装在Y1轴运动机构上；所述Z轴运动机构通过YZ连接板安装在Y2轴运动机构上。

作为优选，所述X轴运动机构包括X轴安装板、X轴气缸、X轴导向线轨和X轴气缸感应器，所述X轴安装板安装在支撑底座上，支撑底座与X轴安装板之间通过两个加强筋板加强固定；所述X轴导向线轨有两条，分别安装在X轴安装板上，所述XY连接板配合安装在两条X轴导向线轨上；所述X轴气缸安装在X轴安装板的下方，X轴气缸的活塞杆通过气缸连接板与XY连接板连接在一起；所述Y1轴运动机构包括Y1轴安装板、Y1轴气缸、Y1轴气缸安装座、Y1轴导向线轨、Y1轴缓冲器和Y1轴气缸感应器；所述Y1轴安装板垂直安装在X轴安装板前部；所述Y1轴导向线轨有两条，分别安装在Y1轴安装板上，所述连接板配合安装在两条Y1轴导向线轨上；所述Y1轴气缸通过Y1轴气缸安装座安装在Y1轴安装板上，Y1轴气缸的活塞杆与连接板连接在一起；所述Y2轴运动机构包括Y2轴气缸、Y2轴气缸安装座、Y2轴导向线轨、Y2轴缓冲器和Y2轴气缸感应器，所述Y2轴导向线轨有一条，安装在连接板上；所述Y2轴气缸通过Y2轴气缸安装座安装在连接板上，Y2轴气缸的活塞杆与YZ连接板连接在一起；所述Z轴运动机构包括Z轴气缸、Z轴导向滑块、Z轴气缸感应器、Z轴气缸安装座和抓取机构连接板，所述Z轴导向滑块配合安装在Z轴导向线轨上，Z轴导向线轨固定安装在YZ连接板上；所述Z轴气缸通过Z轴气缸安装座安装在连接板上方；所述Z轴气缸的活塞杆与Z轴导向滑块连接在一起；所述Z轴导向滑块上安装有抓取机构连接板；所述X轴气缸上、Y1轴气缸上、Y2轴气缸上和Z轴气缸上分别安装有X轴气缸感应器、Y1轴气缸感应器、Y2轴气缸感应器和Z轴气缸感应器；所述Y1轴安装板和连接板的末端分别安装有Y1轴缓冲器和Y2轴缓冲器。

作为优选，所述抓取机构包括气缸安装座，所述气缸安装座上安装有旋转气缸；所述旋转气缸下端通过旋转连接块连接有夹爪气缸或真空发生器，夹爪气缸下连接有抓料夹爪，真空发生器下连接有吸盘；所述抓料夹爪或吸盘下夹取或吸取产品，在旋转气缸的带动下，产品可实现0°～360°旋转；所述旋转气缸上设有气缸感应器。

作为优选，所述检测机构包括CCD固定座、调节安装板、CCD安装调整块、CCD、光源和光源调节安装座，所述CCD固定座安装在底板上，调节安装板垂直安装在CCD固定座上；所述CCD安装调整块和光源调节安装座分别安装在调节安装板上，CCD安装在CCD安装调整块上，光源安装在光源调节安装座上，且CCD正对光源，CCD位于底板上的方形槽孔处。

本发明的有益效果在于：

本发明的搬运机构的X轴运动机构实现不良品向不良品仓抛料的X方向运动；Y1轴运动机构实现将抓取的产品移位至零件待安装位；Y2轴运动机构实现将抓取的产品移位至零件检验位；Z轴运动机构实现将零件抓取上升及下压安装，本发明可将产品搬运至检测位置、待安装位置、抛料位置和安装位置。

本发明的抓取机构可以实现零件的自动夹取或吸取，可根据产品的特性选择采用抓料夹爪或吸盘，其应用范围广。

本发明的检验机构用于抓取零件的尺寸和外观检测，检测是否合格，不合格产品可运送到不良品仓。

本发明通过抓取机构、搬运机构和检验机构的配合，可以实现零件的自动抓取、检验、搬运，全程无需人工操作，减少人工操作而产生的误差，提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为本发明的搬运机构的结构示意图；

图4为本发明的搬运机构的另一结构示意图；

图5为本发明的抓取机构的结构示意图；

图6为本发明的检验机构的结构示意图；

图1～6中：Ⅰ—抓取机构；Ⅱ—检测机构；Ⅲ—搬运机构；1—底板；2—零件仓；3—不良品仓；4—零件；5—方形槽孔；6—支撑底座；7—XY连接板；8—连接板；9—YZ连接板；10—X轴安装板；11—X轴气缸；12—X轴导向线轨；13—X轴气缸感应器；14—加强筋板；15—Y1轴安装板；16—Y1轴气缸；17—Y1轴气缸安装座；18—Y1轴导向线轨；19—Y1轴缓冲器；20—Y1轴气缸感应器；21—Y2轴气缸；22—Y2轴气缸安装座；23—Y2轴导向线轨；24—Y2轴缓冲器；25—Y2轴气缸感应器；26—Z轴气缸；27—Z轴导向滑块；28—Z轴气缸感应器；29—Z轴气缸安装座；30—抓取机构连接板；31—气缸安装座；32—旋转气缸；33—旋转连接块；34—夹爪气缸；35—抓料夹爪；36—气缸感应器；37—CCD固定座；38—调节安装板；39—CCD安装调整块；40—CCD；41—光源；42—光源调节安装座。

具体实施方式：

实施例，见附图1～6，一种零件抓取检验机构，它包括底板1、抓取机构Ⅰ、检测机构Ⅱ、搬运机构Ⅲ、零件仓2和不良品仓3，所述零件仓和不良品仓固定在底板上，所述零件仓内整齐排列着零件4；所述底板上设有一方形槽孔5，检测机构安装在底板上，且位于方形槽孔处；所述搬运机构安装在底板上，所述抓取机构安装在搬运机构上；所述抓取机构用于抓取零件仓内整齐排列的零件；所述检测机构用于抓取零件的外观和尺寸检测；所述搬运机构用于实现零件抓取、检验动作的移位；所述不良品仓用于不良品的存放，经检测机构检验出来的不良品，在搬运机构的带动下放置于不良品仓内。

所述搬运机构包括支撑底座6、X轴运动机构、XY连接板7、Y1轴运动机构、连接板8、Y2轴运动机构、YZ连接板9和Z轴运动机构，所述支撑底座安装在底板上；所述X轴运动机构安装在支撑底座上；所述Y1轴运动机构通过XY连接板安装在X轴运动机构；所述Y2轴运动机构通过连接板安装在Y1轴运动机构上；所述Z轴运动机构通过YZ连接板安装在Y2轴运动机构上。

作为优选，所述X轴运动机构包括X轴安装板10、X轴气缸11、X轴导向线轨12和X轴气缸感应器13，所述X轴安装板安装在支撑底座上，支撑底座与X轴安装板之间通过两个加强筋板14加强固定；所述X轴导向线轨有两条，分别安装在X轴安装板上，所述XY连接板配合安装在两条X轴导向线轨上；所述X轴气缸安装在X轴安装板的下方，X轴气缸的活塞杆通过气缸连接板与XY连接板连接在一起；所述Y1轴运动机构包括Y1轴安装板15、Y1轴气缸16、Y1轴气缸安装座17、Y1轴导向线轨18、Y1轴缓冲器19和Y1轴气缸感应器20；所述Y1轴安装板垂直安装在X轴安装板前部；所述Y1轴导向线轨有两条，分别安装在Y1轴安装板上，所述连接板配合安装在两条Y1轴导向线轨上；所述Y1轴气缸通过Y1轴气缸安装座安装在Y1轴安装板上，Y1轴气缸的活塞杆与连接板连接在一起；所述Y2轴运动机构包括Y2轴气缸21、Y2轴气缸安装座22、Y2轴导向线轨23、Y2轴缓冲器24和Y2轴气缸感应器25，所述Y2轴导向线轨有一条，安装在连接板上；所述Y2轴气缸通过Y2轴气缸安装座安装在连接板上，Y2轴气缸的活塞杆与YZ连接板连接在一起；所述Z轴运动机构包括Z轴气缸26、Z轴导向滑块27、Z轴气缸感应器28、Z轴气缸安装座29和抓取机构连接板30，所述Z轴导向滑块配合安装在Z轴导向线轨上，Z轴导向线轨固定安装在YZ连接板上；所述Z轴气缸通过Z轴气缸安装座安装在连接板上方；所述Z轴气缸的活塞杆与Z轴导向滑块连接在一起；所述Z轴导向滑块上安装有抓取机构连接板；所述X轴气缸上、Y1轴气缸上、Y2轴气缸上和Z轴气缸上分别安装有X轴气缸感应器、Y1轴气缸感应器、Y2轴气缸感应器和Z轴气缸感应器；所述Y1轴安装板和连接板的末端分别安装有Y1轴缓冲器和Y2轴缓冲器。

所述抓取机构包括气缸安装座31，所述气缸安装座上安装有旋转气缸32；所述旋转气缸下端通过旋转连接块33连接有夹爪气缸34或真空发生器，夹爪气缸下连接有抓料夹爪35，真空发生器下连接有吸盘；所述抓料夹爪或吸盘下夹取或吸取产品，在旋转气缸的带动下，产品可实现0°～360°旋转；所述旋转气缸上设有气缸感应器36。

所述检测机构包括CCD固定座37、调节安装板38、CCD安装调整块39、CCD40、光源41和光源调节安装座42，所述CCD固定座安装在底板上，调节安装板垂直安装在CCD固定座上；所述CCD安装调整块和光源调节安装座分别安装在调节安装板上，CCD安装在CCD安装调整块上，光源安装在光源调节安装座上，且CCD正对光源，CCD位于底板上的方形槽孔处。

本发明的工作过程是：零件筛选后按照规律排列在零件仓上，搬运机构的Y1轴气缸、Y2轴气缸都在气缸原位，X轴气缸操作，带动抓取机构移出位置，搬运机构的Z轴气缸操作，使抓取机构连接板下降到位，然后抓取机构的夹爪气缸操作，抓料夹爪打开夹取零件后，夹爪气缸关闭，零件夹住；然后搬运机构的Z轴气缸操作使抓取机构向上复位，零件从零件仓中抓出；然后搬运机构的Y2轴气缸向外推出，使抓取机构被移位至检验机构上方，待Y2轴气缸动作到位后，检验机构启动，对零件经行拍照检验，依据拍照检验的结果进行下一步动作，若零件是良品，则搬运机构的Y1轴气缸及抓取机构的旋转气缸同步动作，将零件旋转至设定角度并搬运至安装位置的正上方；然后搬运机构的Z轴气缸操作使零件下降，将零件安装到位后，抓取机构的夹爪气缸操作，抓料夹爪打开，松开零件；然后搬运机构的Z轴气缸操作使抓取机构上升，待抓取机构上升到位后，搬运机构的Y1轴、Y2轴同时复位至原位，抓取下一零件，良品安装动作即是如此往复。若零件是不良品，则搬运机构的X轴气缸回程，待X轴气缸回程完成后抓取机构的抓料夹爪打开，不良品落入不良品仓内，完成不良品的抛料。抛料完成后搬运机构的Y2轴、X轴回初始状态，抓取下一零件，不良品抛料动作即是如此往复。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种零件抓取检验机构，其特征在于：它包括底板、抓取机构、检测机构、搬运机构、零件仓和不良品仓，所述零件仓和不良品仓固定在底板上，所述零件仓内整齐排列着零件；所述底板上设有一方形槽孔，检测机构安装在底板上，且位于方形槽孔处；所述搬运机构安装在底板上，所述抓取机构安装在搬运机构上；

所述抓取机构用于抓取零件仓内整齐排列的零件；

所述检测机构用于抓取零件的外观和尺寸检测；

所述搬运机构用于实现零件抓取、检验动作的移位；

所述不良品仓用于不良品的存放，经检测机构检验出来的不良品，在搬运机构的带动下放置于不良品仓内。

2.根据权利要求1所述的一种零件抓取检验机构，其特征在于：所述搬运机构包括支撑底座、X轴运动机构、XY连接板、Y1轴运动机构、连接板、Y2轴运动机构、YZ连接板和Z轴运动机构，所述支撑底座安装在底板上；所述X轴运动机构安装在支撑底座上；所述Y1轴运动机构通过XY连接板安装在X轴运动机构；所述Y2轴运动机构通过连接板安装在Y1轴运动机构上；所述Z轴运动机构通过YZ连接板安装在Y2轴运动机构上。

3.根据权利要求2所述的一种零件抓取检验机构，其特征在于：所述X轴运动机构包括X轴安装板、X轴气缸、X轴导向线轨和X轴气缸感应器，所述X轴安装板安装在支撑底座上，支撑底座与X轴安装板之间通过两个加强筋板加强固定；所述X轴导向线轨有两条，分别安装在X轴安装板上，所述XY连接板配合安装在两条X轴导向线轨上；所述X轴气缸安装在X轴安装板的下方，X轴气缸的活塞杆通过气缸连接板与XY连接板连接在一起；所述Y1轴运动机构包括Y1轴安装板、Y1轴气缸、Y1轴气缸安装座、Y1轴导向线轨、Y1轴缓冲器和Y1轴气缸感应器；所述Y1轴安装板垂直安装在X轴安装板前部；所述Y1轴导向线轨有两条，分别安装在Y1轴安装板上，所述连接板配合安装在两条Y1轴导向线轨上；所述Y1轴气缸通过Y1轴气缸安装座安装在Y1轴安装板上，Y1轴气缸的活塞杆与连接板连接在一起；所述Y2轴运动机构包括Y2轴气缸、Y2轴气缸安装座、Y2轴导向线轨、Y2轴缓冲器和Y2轴气缸感应器，所述Y2轴导向线轨有一条，安装在连接板上；所述Y2轴气缸通过Y2轴气缸安装座安装在连接板上，Y2轴气缸的活塞杆与YZ连接板连接在一起；所述Z轴运动机构包括Z轴气缸、Z轴导向滑块、Z轴气缸感应器、Z轴气缸安装座和抓取机构连接板，所述Z轴导向滑块配合安装在Z轴导向线轨上，Z轴导向线轨固定安装在YZ连接板上；所述Z轴气缸通过Z轴气缸安装座安装在连接板上方；所述Z轴气缸的活塞杆与Z轴导向滑块连接在一起；所述Z轴导向滑块上安装有抓取机构连接板；所述X轴气缸上、Y1轴气缸上、Y2轴气缸上和Z轴气缸上分别安装有X轴气缸感应器、Y1轴气缸感应器、Y2轴气缸感应器和Z轴气缸感应器；所述Y1轴安装板和连接板的末端分别安装有Y1轴缓冲器和Y2轴缓冲器。

4.根据权利要求1所述的一种零件抓取检验机构，其特征在于：所述抓取机构包括气缸安装座，所述气缸安装座上安装有旋转气缸；所述旋转气缸下端通过旋转连接块连接有夹爪气缸或真空发生器，夹爪气缸下连接有抓料夹爪，真空发生器下连接有吸盘；所述抓料夹爪或吸盘下夹取或吸取产品，在旋转气缸的带动下，产品可实现0°～360°旋转；所述旋转气缸上设有气缸感应器。

5.根据权利要求1所述的一种零件抓取检验机构，其特征在于：所述检测机构包括CCD固定座、调节安装板、CCD安装调整块、CCD、光源和光源调节安装座，所述CCD固定座安装在底板上，调节安装板垂直安装在CCD固定座上；所述CCD安装调整块和光源调节安装座分别安装在调节安装板上，CCD安装在CCD安装调整块上，光源安装在光源调节安装座上，且CCD正对光源，CCD位于底板上的方形槽孔处。