CN105692305A - 一种在线抓取式剔除缺陷机械手 - Google Patents

一种在线抓取式剔除缺陷机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN105692305A
CN105692305A CN201610130470.9A CN201610130470A CN105692305A CN 105692305 A CN105692305 A CN 105692305A CN 201610130470 A CN201610130470 A CN 201610130470A CN 105692305 A CN105692305 A CN 105692305A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical hand
air cylinder
clamping
cylinder
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610130470.9A
Other languages
English (en)
Inventor
郑建
胡美琴
蔡强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZHEJIANG SHUANGYUAN TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Original Assignee
ZHEJIANG SHUANGYUAN TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHEJIANG SHUANGYUAN TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd filed Critical ZHEJIANG SHUANGYUAN TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Priority to CN201610130470.9A priority Critical patent/CN105692305A/zh
Publication of CN105692305A publication Critical patent/CN105692305A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/26—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by dropping the articles
    • B65H29/28—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by dropping the articles from mechanical grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/50—Auxiliary process performed during handling process
    • B65H2301/51—Modifying a characteristic of handled material
    • B65H2301/515—Cutting handled material
    • B65H2301/5151—Cutting handled material transversally to feeding direction
    • B65H2301/51514—Breaking; Bursting; Tearing, i.e. cutting without cutting member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种在线抓取式剔除缺陷机械手，它包括有伸出气缸、伸出气缸座、随动缓冲机构、夹取机构，伸出气缸采用双轴气缸，伸出气缸固定在伸出气缸座上；随动缓冲机构包括有底座、轴座、两根光轴和滑套；夹取机构由刀座、压紧座、夹紧块、夹紧气缸、夹紧气缸支架和刀头所组成。本发明结构简单、操作简便、制造低成本、性能安全可靠，并易与微电子、电气技术相结合使用，可有效剔除片材生产线上出现瑕疵的部分，从而能在根本上解决片材生产过程中对不合格品的控制。

Description

一种在线抓取式剔除缺陷机械手
技术领域
本发明涉及一种用于剔除片材原材料(如棉浆粕、浆板)生产线上出现瑕疵的在线剔除缺陷装置，属于机械制造技术领域。
背景技术
及时剔除片材原材料生产线上出现瑕疵的不合格产品，是保证原材料生产质量的重要工序。目前，在国内外许多片材生产线中，通常采用的是人工剔除缺陷的方法。这种采用人工剔除缺陷的方式不仅无法适应高速运转的片材生产线，而且人工成本高，且还存在着危险。此外，通过人的肉眼并不能保证可以完全剔除生产过程中所有的表面存在缺陷的部分，因而无法满足采用先进自动化生产线生产高质量产品的需要。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明的目的是提供一种结构简单、操作简便、制造低成本、性能安全可靠，并易与微电子、电气技术相结合使用的在线抓取式剔除缺陷机械手。
为实现上述目的，本发明采取了以下技术方案：
本发明所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，包括伸出气缸、伸出气缸座、随动缓冲机构、夹取机构，其特征是：所述的伸出气缸采用双轴气缸，伸出气缸固定在伸出气缸座上；所述的随动缓冲机构包括有底座、轴座、两根光轴和滑套，两个轴座固定在底座的两端，两根光轴和滑套安装在两个轴座之间；所述的夹取机构由刀座、压紧座、夹取块、夹紧气缸、夹紧气缸支架和刀头所组成，压紧座安装在刀座上，夹紧气缸安装在夹紧气缸支架上，刀头安装在夹紧气缸头上。
作为优选，所述的随动缓冲机构的两根光轴呈上下平行设置，在两根光轴的一侧，套装有压缩弹簧，压缩弹簧可有效消除生产线运行过程中对机械手气缸产生的横向冲击动能，大大延长该装置的使用寿命。
作为优选，所述的刀头上，设置有穿刺针，穿刺针主要用于刺破有缺陷的原料片材，以便后续将缺陷原料夹紧撕离。
作为优选，所述的夹紧气缸支架上，设置有吹气管，吹气管可有效吹除残留在穿刺针上的缺陷部分。
作为优选，所述的夹紧块采用聚氨酯橡胶材料制作，采用聚氨酯橡胶材料制作的夹紧块具有硬度高、强度好、高弹性、高耐磨性、耐撕裂及耐老化等优点。
经过上述设计后的本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明由于采用气动元件作为执行机构，使其不仅具有节能、无污染、低成本、安全可靠等诸多优点，而且易与微电子、电气技术相结合，进一步形成了自动化控制系统。
2、本发明彻底解决了人工剔除缺陷无法适应高速生产线的缺点，不仅安全可靠，且生产效率高。
3、本发明结构简单、性能优良、可以有效剔除片材生产线上出现瑕疵的不合格产品，从根本上彻底解决了片材生产过程中对不合格品的控制。
附图说明
图1是本发明的结构示意图
图中：1-伸出气缸座2-伸出气缸3-底座4-光轴5-轴座6-刀座7-压紧座8-夹紧块9-销轴10-刀头11-穿刺针12-夹紧气缸支架13-吹气管14-夹紧气缸15-压缩弹簧16-滑套
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式，对本发明作进一步说明：
参照附图，本发明所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，包括伸出气缸2、伸出气缸座1、随动缓冲机构、夹取机构等部分，所述的伸出气缸2采用双轴气缸，伸出气缸2固定在伸出气缸座1上；随动缓冲机构包括有底座3、轴座5、两根光轴4和滑套16，两个轴座5固定在底座3的两端，两根光轴4和滑套16安装在两个轴座5之间；两根光轴呈上下平行设置，在两根光轴的一侧，套装有压缩弹簧，压缩弹簧可有效消除生产线运行过程中对气缸产生的冲击动能。
所述的夹取机构由刀座6、压紧座7、夹紧块8、夹紧气缸14、夹紧气缸支架12和刀头10所组成，压紧座7安装在刀座6上，夹紧气缸14安装在夹紧气缸支架12上，刀头10安装在夹紧气缸头上，可绕销轴9转动。在刀头10上，设置有穿刺针11，穿刺针11主要用于剔除片材生产线上出现瑕疵的部分，并可随时将其抓取剔除。在夹紧气缸支架12上，设置有吹气管13，吹气管13可及时有效地剔除残留在穿刺针11上的缺陷部分。
所述的夹紧块8采用聚氨酯橡胶材料制作。采用聚氨酯橡胶材料制作的夹紧块8，不仅具有硬度高、强度好、高弹性、高耐磨性、耐撕裂、耐老化、耐臭氧、耐辐射特点，而且具有良好的导电性能，它是一般橡胶所不能比拟的。
本发明的具体工作过程如下：
本发明所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，可模拟人手抓取的动作，在电子眼检测到缺陷时，在线剔除缺陷机械手的伸出气缸2迅速动作，带动夹紧机构的穿刺针11刺破片材，在刺破片材的瞬间，夹紧气缸14动作，将片材缺陷部分压紧在夹紧块8上，随后伸出气缸2缩回，将有缺陷的片材撕下，接着夹紧气缸14动作松开机械爪，然后吹气管13吹气将残留在爪上的瑕疵片材吹掉。随动缓冲机构则可在机械手动作时，消除片材生产线运行时对机构产生的冲击力。
本发明结构简单、操作简便、制造低成本、性能安全可靠，是一种易与微电子、电气技术相结合使用的在线抓取式剔除缺陷机械手，可广泛应用于棉浆粕、浆板、纸张等片材原材料生产线上，对于出现瑕疵的不合格产品的剔除，从而从根本上彻底解决了片材生产过程中对不合格品的控制。

Claims (5)

1.一种在线抓取式剔除缺陷机械手，包括伸出气缸、伸出气缸座、随动缓冲机构、夹取机构，其特征是：所述的伸出气缸采用双轴气缸，伸出气缸固定在伸出气缸座上；所述的随动缓冲机构包括有底座、轴座、两根光轴和滑套，两个轴座固定在底座的两端，两根光轴和滑套安装在两个轴座之间；所述的夹取机构由刀座、压紧座、夹紧块、夹紧气缸、夹紧气缸支架和刀头所组成，压紧座安装在刀座上，夹紧气缸安装在夹紧气缸支架上，刀头安装在夹紧气缸头上。
2.根据权利要求1所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，其特征是所述的随动缓冲机构的两根光轴呈上下平行设置，在两根光轴的一侧，套装有压缩弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，其特征是所述的刀头上，设置有穿刺针。
4.根据权利要求1所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，其特征是所述的夹紧气缸支架上，设置有吹气管。
5.根据权利要求1所述的一种在线抓取式剔除缺陷机械手，其特征是所述的夹紧块采用聚氨酯橡胶材料制作。
CN201610130470.9A 2016-03-07 2016-03-07 一种在线抓取式剔除缺陷机械手 Pending CN105692305A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610130470.9A CN105692305A (zh) 2016-03-07 2016-03-07 一种在线抓取式剔除缺陷机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610130470.9A CN105692305A (zh) 2016-03-07 2016-03-07 一种在线抓取式剔除缺陷机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105692305A true CN105692305A (zh) 2016-06-22

Family

ID=56220975

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610130470.9A Pending CN105692305A (zh) 2016-03-07 2016-03-07 一种在线抓取式剔除缺陷机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105692305A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108858938A (zh) * 2018-08-08 2018-11-23 昆山斯比得自动化设备有限公司 仪表板搪塑件自动取件装置
CN110907472A (zh) * 2019-11-15 2020-03-24 河南中烟工业有限责任公司 一种在线卷烟产品包装的图像识别系统

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH091783A (ja) * 1995-06-19 1997-01-07 Toppan Printing Co Ltd ピックアップ装置
CN201961827U (zh) * 2011-02-12 2011-09-07 厦门源福祥卫生用品有限公司 卫生巾生产线中的不合格件剔除装置
CN202130893U (zh) * 2011-05-28 2012-02-01 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 Pu板材自动上料机构
CN202594376U (zh) * 2012-03-20 2012-12-12 宣化钢铁集团有限责任公司 一种可以提高抗撞击力的可调式缓冲挡板装置
CN203283807U (zh) * 2013-06-08 2013-11-13 上海鼎经自动化科技有限公司 弹簧吸能哈夫开闭防撞装置
CN203411064U (zh) * 2013-07-22 2014-01-29 浙江田中精机股份有限公司 不良品下料装置
CN103787081A (zh) * 2014-02-19 2014-05-14 苏州博众精工科技有限公司 一种零件抓取检验机构
CN104016127A (zh) * 2014-06-18 2014-09-03 苏州博众精工科技有限公司 一种不合格品取出机构
CN104070481A (zh) * 2014-06-23 2014-10-01 苏州爱德蒙得测控系统有限公司 浮动定位及保护机构
CN204094784U (zh) * 2014-06-10 2015-01-14 温州职业技术学院 伺服控制的四自由度机械手
CN204935630U (zh) * 2015-08-07 2016-01-06 国家电网公司 手动机器人机械结构
CN205471606U (zh) * 2016-03-07 2016-08-17 浙江双元科技开发有限公司 一种用于片材生产线上剔除缺陷的装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH091783A (ja) * 1995-06-19 1997-01-07 Toppan Printing Co Ltd ピックアップ装置
CN201961827U (zh) * 2011-02-12 2011-09-07 厦门源福祥卫生用品有限公司 卫生巾生产线中的不合格件剔除装置
CN202130893U (zh) * 2011-05-28 2012-02-01 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 Pu板材自动上料机构
CN202594376U (zh) * 2012-03-20 2012-12-12 宣化钢铁集团有限责任公司 一种可以提高抗撞击力的可调式缓冲挡板装置
CN203283807U (zh) * 2013-06-08 2013-11-13 上海鼎经自动化科技有限公司 弹簧吸能哈夫开闭防撞装置
CN203411064U (zh) * 2013-07-22 2014-01-29 浙江田中精机股份有限公司 不良品下料装置
CN103787081A (zh) * 2014-02-19 2014-05-14 苏州博众精工科技有限公司 一种零件抓取检验机构
CN204094784U (zh) * 2014-06-10 2015-01-14 温州职业技术学院 伺服控制的四自由度机械手
CN104016127A (zh) * 2014-06-18 2014-09-03 苏州博众精工科技有限公司 一种不合格品取出机构
CN104070481A (zh) * 2014-06-23 2014-10-01 苏州爱德蒙得测控系统有限公司 浮动定位及保护机构
CN204935630U (zh) * 2015-08-07 2016-01-06 国家电网公司 手动机器人机械结构
CN205471606U (zh) * 2016-03-07 2016-08-17 浙江双元科技开发有限公司 一种用于片材生产线上剔除缺陷的装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108858938A (zh) * 2018-08-08 2018-11-23 昆山斯比得自动化设备有限公司 仪表板搪塑件自动取件装置
CN110907472A (zh) * 2019-11-15 2020-03-24 河南中烟工业有限责任公司 一种在线卷烟产品包装的图像识别系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20150273595A1 (en) Device for Automatically Drilling Wheel Rim Online
CN105692305A (zh) 一种在线抓取式剔除缺陷机械手
CN205471606U (zh) 一种用于片材生产线上剔除缺陷的装置
CN205325236U (zh) 导向筒夹持工装
CN103447959A (zh) 一种砂纸自动更换装置
CN203062554U (zh) 一种车轮夹紧翻转装置
CN108422072B (zh) 一种银接片自动焊接设备
CN106863898A (zh) 一种螺旋压力机顶料机构
CN103344202A (zh) 一种在线自动检测车轮位置度的装置
CN201764787U (zh) 气吹装置
CN207171697U (zh) 一种圆盘冲压件毛刺清除机
CN206576307U (zh) 内衣模杯成型自动化设备
CN105855801B (zh) 支承环自动生产线
CN102896462A (zh) 球头倒角去毛刺装置及其方法
CN105060230A (zh) 洗瓶夹、洗瓶机及其夹瓶块快换方法
CN106738048B (zh) 一种自动冲切叠片摆片设备中的橡胶冲裁工站
CN106827075A (zh) 一种木材切割机
CN206084152U (zh) 用于铜杆生产的激光切割机
CN210099001U (zh) 一种改善零件可靠性的柔性装置
CN205103183U (zh) 一种滚珠自动卸料装置
CN202137136U (zh) 分选机测试夹紧机构
CN202865121U (zh) 一种夹层玻璃预处理自动化连线作业系统
CN114011750A (zh) 一种物料视觉检测分类装置及分类方法
CN218445820U (zh) 一种fpc的检测设备
CN206735458U (zh) 一种新型出布平整装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160622