CN103392046A - 起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法 - Google Patents

Abstract

以缩短载置了车辆的起重机传送机的升降时间为目的。通过升降电机（36）使与载置的车辆一并升降的起重机传送机升降的机械式停车装置具有的起重机传送机控制装置（30）在车辆要入库时，估计载置在起重机传送机上的车辆的重量，基于估计的重量，导出使起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。然后，起重机传送机控制装置（30）具有的电机控制部（38）控制升降电机（36），使其基于导出的加速度，使载置了车辆并停止的起重机传送机加速，在达到了导出的最高速度后，基于导出的减速度使起重机传送机减速，从而使起重机传送机在预先指定的层停止。

Description

起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法

技术领域

本发明涉及起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。

背景技术

以往，用于升降货物的升降装置中设置有起重机传送机等升降部件、以及用于使升降部件工作的电机及其控制装置等，基于来自控制装置的控制而进行货物的存放、取出等装卸作业，例如用于以车辆为货物的机械式停车装置。

但是，升降装置（在机械式停车装置中是起重机传送机）对要升降的货物的重量以及尺寸设置限制，判定是否为不超过这些限制的范围内的货物，并进行基于判定结果的控制，从而提前防止事故以及故障。

例如，在专利文献1中公开了如下的控制技术：通过检测装载车辆的升降部件升降时的电流值，从而判定车辆的重量是否超过规定重量，如果未超过则继续升降升降部件，如果超过则使车辆出库。

此外，在以往的对于装载了车辆的起重机传送机的控制中，预先将速度和加减速度设定为固定，由控制装置计算移动距离以及减速点，且如图12所示的速度模式那样，通过高速指令以及低速指令的切换来实施速度控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2001-63971号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，由于起重机传送机的速度以及加减速度与车辆的重量（车重）无关，而是根据额定重量（最重的重量）而决定的固定值，因此对于车重比较轻的车辆来说，使起重机传送机升降的电机的性能有富余，未能有效地使用电机的性能。即，对于车重较轻的车辆来说，能够提高使起重机传送机升降的速度。

此外，如图12所示，当近距离移动起重机传送机时，有时不会如远距离移动时那样经过速度为一定的期间，而是切换高速指令和低速指令。因此，产生剧烈的加速度的变化，因此起重机传送机的速度发生过冲（overshoot），因此为了较高地确保使起重机传送机停止在预先决定的层的停止精度，需要采用较大的低速度区间，起重机传送机的升降时间变长。

本发明鉴于这样的情况而完成，其目的在于，提供能够缩短装载了车辆的起重机传送机的升降时间的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法采用以下的手段。

即，本发明的第1方式的起重机传送机控制装置，用于机械式停车装置，所述机械式停车装置具有：起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层，其中，所述起重机传送机控制装置具有：重量估计部件，在使所述车辆入库时，估计在所述起重机传送机中载置的所述车辆的重量；导出部件，基于由所述重量估计部件估计的所述车辆的重量，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度；以及电机控制部件，控制所述电机，使得基于由所述导出部件导出的所述加速度，使载置所述车辆且停止的所述起重机传送机加速，在达到了由所述导出部件导出的所述最高速度后，基于由所述导出部件导出的所述减速度使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机在预先指定的所述层停止。

根据上述方式，起重机传送机控制部件设置于机械式停车装置中，所述机械式停车装置具有：起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层。另外，车辆在载置于货盘的状态，被起重机传送机升降。

此外，通过重量估计部件，估计在使所述车辆入库时载置在起重机传送机上的车辆的重量，通过导出部件，基于由重量估计部件估计的车辆的重量，导出使起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。

由此，能够获得适于车辆的重量的起重机传送机的速度。

此外，通过电机控制部件控制电机，使其基于所导出的加速度，使载置车辆并停止的起重机传送机加速，在达到了导出的最高速度后，基于导出的减速度使起重机传送机减速，从而使起重机传送机停止在预先指定的层。

如以上那样，基于适于车辆的重量的加速度、减速度、以及最高速度来控制使起重机传送机升降的电机，因此能够有效地活用该电机的性能，其结果，能够缩短起重机传送机的升降时间。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以所述电机控制部件在所述起重机传送机的速度达到了所述最高速度时，使其在所述最高速度维持规定时间后，基于所述减速度使所述起重机传送机减速。

根据上述方式，在起重机传送机的速度达到了最高速度时，以最高速度维持规定时间后，使起重机传送机减速，因此在起重机传送机从加速至减速的过程中，能够防止急剧的加速度变化（转矩变动）。

从而，不会发生由于产生急剧的加速度变化而引起的起重机传送机的速度的过冲，因此无需为了确保停止精度而将低速度的区间设为较大，能够缩短起重机传送机的升降时间。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以具有存储部件，将与在所述存放架子上存放的所述车辆有关的信息、以及由所述重量估计部件估计的该车辆的重量的信息相关联存储，所述导出部件从所述存储部件读取所述起重机传送机要升降的所述车辆的重量的信息，基于读取到的该信息，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。

根据上述方式，由存储部件将与在存放架子上存放的所述车辆有关的信息、以及由重量估计部件估计的该车辆的重量的信息相关联存储，因此针对存储有重量的车辆，无需在每次入库时估计重量。因此，能够缩短入库所需的时间。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述导出部件在车辆出库时，从所述存储部件读取要出库的所述车辆的重量的信息，基于所读取到的该信息，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。

根据上述方式，在使车辆出库时，从存储部件读取要出库的车辆的重量的信息，因此能够控制即使在使车辆出库时，也能够基于适于车辆的重量的加速度、减速度、以及最高速度使起重机传送机升降的电机。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述电机控制部件在所述车辆入库和所述车辆出库的至少其中一个时，控制所述电机，使其产生基于所述车辆的重量的转矩后，使载置所述车辆并停止的所述起重机传送机加速。

根据上述方式，由于电机在产生基于车辆的重量的转矩后，使载置车辆并停止的起重机传送机加速，因此削减电机启动时的冲击。从而，抑制在使起重机传送机升降时产生的噪音，且能够延长机械部件的寿命。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述导出部件基于由所述重量估计部件估计的所述车辆的重量，与使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度一并导出加加速度、减减速度，所述电机控制部件控制所述电机，使得基于由所述导出部件导出的所述加速度以及所述加加速度，使载置所述车辆并停止的所述起重机传送机加速，且达到了由所述导出部件导出的所述最高速度后，基于由所述导出部件导出的所述减速度以及所述减减速度，使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机停止在预先指定的所述层。

根据上述方式，由于在起重机传送机的升降时进行所谓的S字控制，因此能够进一步抑制急剧的加速度变化，抑制对起重机传送机等施加的冲击。从而抑制在使起重机传送机升降时产生的噪音，且能够延长机械部件的寿命。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述重量估计部件在所述车辆入库时，基于使载置了所述车辆的所述起重机传送机上升时由所述电机产生的转矩，估计所述车辆的重量。

根据上述方式，基于使载置了车辆的起重机传送机上升时由电机产生的转矩，估计车辆的重量。从而，能够通过简单的结构来估计车辆的重量。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述重量估计部件在所述车辆入库时，基于在使载置了所述车辆的货盘从规定的基准位置上升规定量的升降电机中流过的电流值，估计所述车辆的重量。

根据上述方式，基于在使载置了所述车辆的货盘从规定的基准位置上升规定量的升降电机中流过的电流值，估计车辆的重量。从而，能够通过简单的结构来估计车辆的重量。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，多个苏搜狐层也可以在高度方向上分为多个区域，将预先决定的重量以下的所述车辆传送至上方的所述区域，将超过该预先决定的重量的所述车辆传送至下方的所述区域。根据上述方式，由于车重轻的车辆的加速度、减速度、以及最高速度变大，操纵时间缩短，因此即使存放于上方层也能够缩短入出库等待时间。

另一方面，本发明的第2方式的机械式停车装置包括：起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；存放架子，沿着所述起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层；以及上述记载的起重机传送机控制装置。

此外，本发明的第3方式的起重机传送控制方法，用于机械式停车装置，所述机械式停车装置具有：起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层，其中，所述起重机传送机控制方法包含：第1步骤，在使所述车辆入库时，估计在所述起重机传送机中载置的所述车辆的重量；第2步骤，基于估计的所述车辆的重量，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度；以及第3步骤，基于导出的所述加速度，使载置所述车辆且停止的所述起重机传送机加速，在达到了导出的所述最高速度后，基于导出的所述减速度使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机在预先指定的所述层停止。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，优选包括货盘决定部件，将所述预先决定的重量设定一个以上，将所述区域分为2个以上，将根据所述预先决定的重量划分的重量范围与所述区域相关联，在载置所述车辆并传送的货盘中，从与包含要入库的所述车辆的重量的所述重量范围对应的所述区域，取出没有载置所述车辆的货盘即空货盘，将载置了要入库的所述车辆的货盘传送到取出了所述空货盘的所述区域。

用于载置车辆的空货盘从与包含要入库的车辆的重量的重量范围对应的区域取出，在载置车辆后，传送到取出了货盘的区域。这样，在入库包含于重的重量范围的车辆时，传送到比较下方的区域，包含于轻的重量范围的车辆传送到上方的区域，因此使入库操纵时的能量最小化，可节能。

此外，上述第1方式的起重机传送机控制装置的所述货盘决定部件也可以在包含要入库的所述车辆的重量的所述重量范围中没有所述空货盘时，从与比包含所述车辆的重量的所述重量范围轻一个等级的所述重量范围对应的所述区域，取出所述空货盘。

使车辆暂时退避到轻的重量范围的区域，确保重的重量范围的区域的空货盘（即，确保车辆能够入库的区域），从而即使之后重量重的车辆入库时，与只剩下轻的重量范围的区域因此将重的车辆传送到上方的情况相比，也能够有效地活用重的重量范围的区域，入库时使用的能量也能够最小化。

此外，以往不考虑车重而从机械式停车装置的下方依次入库，因此机械式停车装置的下方会先入库完成，重的车重的车辆时间上在后面被入库且存储到上方。此时，入库时使用的能量变大，尤其在高扬型（高度4.5m以上）的机械式停车装置中，存在其影响会变大的倾向，但根据上述第1方式，由于优先使用分配了轻的重量范围的区域即上方，因此与以往的重的车重的车辆入库相比，能够防止浪费使用能量的情况。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以按照规定间隔算出所述车辆的重量的分布状态，基于所述分布状态，设定所述车重范围。

以规定间隔重新估计车重范围，因此要入库的车辆的重量并非是固定的，即使在开始操纵时输入了假设值，也能够使其适应于实际的车重分布。由此，从适于车重的区域取出空货盘，并将其传送，成为高性能。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以对各所述车辆入库过的次数进行计数，基于所述车辆、所述次数、所述车辆的重量，算出校正重量，并基于该校正重量来设定所述车重范围，所述校正重量在所述次数比所有的所述车辆的平均入出库次数多时其值变大，在所述次数比所述平均入出库次数少时其值变小。

如此，计算考虑了车辆的入出库频度的校正重量，通过校正重量进行车重范围的重新估计，因此能够选定适于频度的最佳的空货盘。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以将过去入出库过的所述车辆的固有号码与所述车辆的重量相关联，在所述车辆要入库时，取得要入库的所述车辆的所述固有号码，当有与所述固有号码对应的所述车辆的重量的信息时，从与包含对应于所述固有号码的所述车辆的重量的所述重量范围对应的所述区域，取出所述空货盘。

由于将过去入出库过的车辆的固有号码与重量相关联，因此即使是按时间计费运营的机械式停车装置，对于多次利用的用户，能够根据固有号码确定重量，因此从考虑节能的位置取出货盘并传送，没有浪费能量。此外，车辆的固有号码是车辆号码牌（车牌）的号码，是例如可通过利用照相机拍摄、手动地由用户输入等的方法来取得的信息。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以对所述车辆的每个种类分别设定所述车重范围。

根据车辆的种类（例如，高顶车、普通车等）适当地划分车重范围，且重的重量范围比轻的重量范围分配给下方的区域，因此即使车型不同，也可均等地分配适当的区域。

此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以包括计算部件，算出所述车辆入出库所需的能量量，所述计算部件算出从下方的所述层开始检索所述空货盘并在所选定的所述空货盘上载置所述车辆而传送时所需的第1能量量，并算出在由所述货盘决定部件选定的所述空货盘上载置所述车辆而传送时所需的第2能量量，并输出所述第1能量量以及所述第2能量量。

由此，用户能够比较作为以往的方法的从下方层取出空货盘并传送时所需的第1能量量、以及利用上述第1方式的货盘决定部件取出空货盘并传送时所需的第2能量量，因此可定量地且视觉性地诉说节能的效果。此外，提示过程中，有例如可以通过在操作盘以数值或者解说图形式显示节能量、在纸张的报告中定期地输出等方法。

本发明的第4方式是具有上述任一个起重机传送机控制装置的机械式停车装置。

本发明的第5方式是具有上述的机械式停车装置；以及与所述机械式停车装置可交换信息地连接的终端。

根据这样的结构，可由维修员前往具有机械式停车装置的现场，直接连接机械式停车装置与终端（例如，检查用终端）而进行维修作业。此外，机械式停车装置与终端的信息交换例如通过专用的电缆、网络电缆等进行。

上述第5方式的机械式停车系统也可以经由通信网络相互连接的所述机械式停车装置与所述终端被远程配置。

根据这样的结构，预先将物理上与机械式停车装置脱离的远程地设置的终端（例如，检查用终端）通过网络等可通信地连接，从而可经由通信网络由维修员从远程地进行维修作业。

本发明的第6方式是一种机械式停车系统，包括：多个上述任一个机械式停车装置，将要入出库的所述车辆与该车辆的重量相关联的信息作为用户数据，具有在多个所述机械式停车装置之间共用的所述用户数据。

在多个机械式停车装置之间，共享将车辆与车辆的重量相关联的用户数据，从而能够选定适于车重以及入出库频度的机械式停车装置，缩短入出库等待时间，且节能。由此，能够提供对环境友好的机械式停车系统

发明效果

根据本发明，具有能够缩短载置了车辆的起重机传送机的升降时间的出色的效果。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的机械式停车装置的概略图。

图2是表示本发明的第1实施方式的起重机传送机控制装置的电结构的功能模块图。

图3是表示本发明的第1实施方式的入库时速度决定处理的流程的流程图。

图4是本发明的第1实施方式的入库时的起重机传送机的速度模式。

图5是表示本发明的第1实施方式的出库时速度决定处理的流程的流程图。

图6是表示了在本发明的第1实施方式的升降电机中发生的转矩的时间变化的图表。

图7是本发明的第1实施方式的出库时的起重机传送机的速度模式。

图8是本发明的第2实施方式的入库时的起重机传送机的速度模式。

图9是本发明的第2实施方式的出库时的起重机传送机的速度模式。

图10是表示本发明的第3实施方式的入库时速度决定处理的流程的流程图。

图11是其他的实施方式的机械式停车装置的出入口的结构图。

图12是以往的起重机传送机的控制中的速度模式。

图13是表示了本发明的第4实施方式的起重机传送机控制装置的概略结构的图。

图14是表示了本发明的第4实施方式的组决定数据的一例的图。

图15是表示了本发明的第4实施方式的架子数据的一例的图。

图16是表示了本发明的第4实施方式的用户数据的一例的图。

图17是表示本发明的第4实施方式的入库时的空货盘取出处理的流程的流程图。

图18是表示本发明的第4实施方式的能量计算处理的流程的流程图。

图19是表示了本发明的第4实施方式的变形例的对每个车型分配了车重范围的组决定数据的一例的图。

图20是表示了本发明的第4实施方式的变形例的表示包含多个车型时的区域的分配的架子数据的一例的图。

图21是表示了本发明的第5实施方式的用户数据的一例的图。

图22是表示了本发明的第5实施方式的组决定数据的一例的图。

图23是表示本发明的第5实施方式的入库时的空货盘取出处理的流程的流程图。

图24是本发明的第7实施方式的机械式停车系统的概略图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送控制方法的一实施方式。

[第1实施方式]

图1是本第1实施方式的机械式停车装置10的概略图。

如图1所示，机械式停车装置10具有：起重机传送机14，设置在具有多个层的构造物内，使车辆12升降；存放架子18，沿着起重机传送机14升降的升降路径16，配设于多个层；以及货盘20，装载被起重机传送机14把持并入出库的车辆12。

在本第1实施方式中，将机械式停车装置10作为90°旋转型的机械式停车装置来进行说明，但旋转角度并不限定于90度，例如可以是30°或者180°。另外，90°旋转型是指在使车辆10向车辆10要入库的乘入层22入库的方向、以及存放在存放架子18中的方向相差90度，在存放到存放架子18时，使乘入层22的车辆旋转90°的方式。此外，本第1实施方式的机械式停车装置10、乘入层22设置在1层，但乘入层的配置位置并未特别限定。

如图1所示，机械式停车装置10在最底层即1层具有乘入层，经由出入口使车辆12入库到乘入层22，并使其存放到乘入层22的上部的存放架子18。此外，机械式停车装置10从存放架子18取出要出库的车辆12，并使其经由出入口从乘入层22出库。

图2是表示了用于控制起重机传送机14的升降的起重机传送机控制装置30的电结构的功能模块图。

起重机传送机控制装置30具有：基于用户对用于接受要入库以及出库车辆12的操作的操作盘32的操作内容，控制机械式停车装置10的地上控制盘34；以及用于控制使起重机传送机14升降的升降电机36的电机控制部38（逆变器装置）。

地上控制盘34具有作为CPU（中央处理单元）的控制部40、存储各种数据的存储部42、零校正部44、以及电源装置46。

控制部40基于在货盘20上载置的车辆12的重量（车重），控制起重机传送机14的升降。因此，控制部40具有重量估计部48，重量估计部48在车辆12入库时，基于在使载置了车辆12的起重机传送机14上升时（捧起时）升降电机36所产生的转矩（以下，称为“负荷转矩”），估计车重。

具体来说，重量估计部48被输入由电机控制部38向升降电机36输出的转矩电流值，根据被输入的转矩电流值，求出升降电机36所产生的负荷转矩，基于表示该负荷转矩和车重之间的关系的对应信息，估计车重。另外，对应信息可以是通过数据算式来表示了车重与负荷转矩之间的关系的信息，也可以是一览（表格形式）表示了车重与负荷转矩之间的关系的信息，其被存储在存储部42中。

零校正部44比较基于升降电机36所产生的负荷转矩而估计的货盘20的重量、以及存储在存储部42中的成为基准的货盘20的重量。

具体来说，在货盘20中没有载置车辆12时，零校正部44比较升降电机36所产生的负荷转矩以及与对应信息中的货盘20的重量对应的负荷转矩。然后，若比较的结果不一致，则零校正部44基于仅与货盘20的重量对应的升降电机36所产生的负荷转矩，校正对应关系。

零校正部44的校正可以在每次入库或者出库完成时进行，也可以每隔规定期间（例如，1日、2周、一个月等）进行。

此外，控制部40优选根据估计的车辆而选定存放架子18的位置。具体来说，将车重与规定的重量进行比较，越是车重比规定的重量重的车辆12，选定从乘入层22的距离越短的空存放架子18，越是车重比规定的重量轻的车辆12，选定从乘入层22的距离越远的空的存放架子18。这是因为车重越重，负荷转矩就越大，所以在移动车重重的车辆12时比移动车重轻的车辆12时需要更大的转矩。由此，选定能够减短车重重的车辆12的移动距离的存放架子18，从而能够减少机械式停车装置10的功耗量。此外，当乘入层22在下方的层（例如，图1那样的机械式停车装置10的1层）时，车重重的车辆12处于下方层，车重轻的车辆12处于上方层，车重轻的车辆12的加速度、减速度以及最高速度变大，缩短操纵时间，因此即使存放与上方层也能够缩短入出库等带时间。

具体来说，多个层在高度方向上被分为多个区域，将预先决定的重量以下的车辆传送到上方（上方层）的区域，将超过该预先决定的重量的车辆传送到下方（下方层）的区域。另外，可以设定一个预先决定的重量，将上述区域分为两个，也可以设定2个以上的预先决定的重量，将上述区域分为3个以上。

此外，由于车重轻的车辆12置于上方层，车重中的车辆12置于下方层，因此能够减少在发生了地震时对机械式停车装置10的施力。

此外，控制部40比较所估计的车重与可通过起重机传送机14传送的重量（额定重量），当估计的车重超过额定重量时，优选中止起重机传送机14传送。由此，能够提前防止额定重量以上的重量的车辆12错误地入库，能够避免起重机传送机14等设备毁坏与故障。

控制部40基于由重量估计部48估计的车量，导出使起重机传送机14升降的加速度、减速度、以及最高速度，并将所导出的加速度、减速度、以及最高速度的值输出给电机控制部38。另外，存储部42中存储有表示每个车重的加速度、减速度、以及最高速度的表格信息（以下，称为“决策表”），控制部40基于决策表，导出与车重对应的加速度、减速度、以及最高速度。

然后，控制部40将用于使起重机传送机14高速操纵的高速指令、或者使其低速操纵的低速指令输出给电机控制部38。

电机控制部38若被输入来自控制部40的高速指令，则将升降电机36控制为高速升降，另一方面，若被输入来自控制部40的低速指令，则将升降电机38控制为低速升降起重机传送机14。

此外，对控制部40从脉冲发生器50被输入用于表示基于升降电机36的转速而检测到的起重机传送机14的当前位置的当前位置信息。

电源装置46通过对机械式停车装置10接通电源，对起重机传送机14的升降电机36以及控制部40等的控制装置提供电力。

接着，说明在本第1实施方式的机械式停车装置10中执行的入库时对于起重机传送机14的控制。

图3表示在本第1实施方式的控制部40中执行的、导出入库时的起重机传送机14的加速度、减速度、以及最高速度的入库时速度导出处理的流程的流程图。入库时速度导出处理通过执行在存储部42中存储的入库时速度导出程序而进行。另外，本第1实施方式的机械式停车装置10由于其乘入层22是1层，而且在乘入层22的上部备有存放架子18，因此在入库时，载置了车辆12的起重机传送机14会上升。

首先，在步骤100中，进行将载置了车辆12的起重机传送机14捧起规定距离的操纵（以下，称为“捧起操纵”）。

在接下来的步骤102中，基于在捧起操作中从电机控制部38输出的转矩电流值，求出升降电机36要产生的负荷转矩，并根据该负荷转矩，估计被载置在起重机传送机14上的车辆12的车重。另外，通过该步骤102所估计的车重和与车辆12有关的信息（例如，存放车辆12的存放架子的号码、车辆12的识别号码等）相关联地，作为车重信息而存储在存储部42中。

在接下来的步骤104中，从存储部42中存储着的决策表，导出与在步骤102中估计到的车重对应的起重机传送机14的加速度、减速度、以及最高速度。

在接下来的步骤106中，根据起重机传送机14的移动距离，算出起重机传送机14的操纵速度的最大值。另外，起重机传送机14的移动距离是从乘入层22至要存放入库对象的车辆12的预先指定的层的距离。即，通过将在步骤104中导出的加速度与移动距离相乘，算出操纵速度的最大值。

在接下来的步骤108中，判定在步骤106中算出的操纵速度的最大值是否与在步骤104中导出的最高速度快，当为肯定判定时，转移到步骤110，当为否定判定时，转移到步骤112。

在步骤110中，利用在步骤104中导出的最高速度，算出被加速后的起重机传送机14的减速位置，并转移到步骤114。

另外，减速位置是用于为了到达起重机传送机14要存放车辆12的层而使加速后的起重机传送机14减速的位置。如后所述，减速位置还考虑在起重机传送机14的操纵速度达到了最高速度时，操纵速度维持规定时间的最高速度的时间而算出。

在步骤112中，将在步骤106中算出的操纵速度的最大值设定为起重机传送机14的最高速度，并利用在步骤106中算出的操纵速度的最大值而算出起重机传送机14的减速位置，并转移到步骤114。

在步骤114中，将起重机传送机14的加速度、减速度、以及最高速度输出给电机控制部38，并切换到高速指令，结束入库时速度导出处理。

图4是基于本第1实施方式的控制部40的控制的、入库时的起重机传送机14的速度模式。

如图4的近距离移动的速度模式所示，首先从控制部40向电机控制部38输出低速指令，起重机传送机14以低速上升。此时，控制部40进行入库时速度导出处理。

然后，在通过控制部40进行了入库时速度导出处理后，若高速指令输出到电机控制部38，则电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14以从控制部40输入的加速度（最佳加速度）上升。

当起重机传送机14的操纵速度达到从控制部40输入的最高速度时，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14的操纵速度在规定时间期间维持最高速度。

在经过了上述规定时间，若控制部40基于从脉冲发生器50输入的当前位置信息判定为起重机传送机14达到了减速位置，则向电机控制部38输出低速指令。电机控制部38若被输入低速指令，则控制升降电机36，使得起重机传送机14已从控制部40输入的减速度（最佳减速度）减速地上升。

如此，本第1实施方式的机械式停车装置10在起重机传送机14的操纵速度达到了最高速度时，以最高速度维持规定时间后，使起重机传送机14减速，因此在起重机传送机14从加速转到减速的过程中，能够防止加速度急剧变化（转矩变化）。从而，不会发生由于急剧的加速度变化的发生所引起的起重机传送机14的操纵速度的过冲，因此无需为了确保停止精度而采用较大的低速度的区间，机械式停车装置10能够缩短起重机传送机14的升降时间。

然后，为了确保停止精度，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14以规定的低速度上升。此后，若通过与起重机传送机14要停止的层对应的停止用挡板（dog）检测到起重机传送机14，则控制部40关闭向电机控制部38的低速指令，从而施加制动，使起重机传送机14停止。

另外，入库时的远距离移动的速度模式也与上述近距离移动的速度模式相同。

接着，说明在本第1实施方式的机械式停车装置10中执行的出库时对于起重机传送机14的控制。

图5是表示在本第1实施方式的控制部40中执行的、导出出入库时的起重机传送机14的加速度、减速度、以及最高速度的出库时速度导出处理的流程的流程图。通过执行在存储部42中存储的出库速度导出程序而进行出库时速度导出处理。另外，本第1实施方式的机械式停车装置10由于其乘入层22是1层，而且在乘入层22的上部备有存放架子18，因此在出库时，载置了车辆12的起重机传送机14会下降。

此外，对于图5中的与图3相同的步骤赋予与图3相同的标号，从而省略其一部分或者全部的说明。

首先，在步骤200中，从存储部42中存储的车重信息，读取出库对象的车辆12的车重。

在接下来的步骤202中，基于在步骤200中读取到的车重，算出将该车重的车辆12载置于起重机传送机14时所需的负荷转矩（以下，称为“转矩偏移值”）。为了根据车重来算出转矩偏移值，例如预先在存储部42中存储用于将车重换算为转矩偏移值的换算比，对所读取的车重乘以该换算比，从而算出转矩偏移值。

在接下来的步骤204中，将转矩偏移值输出到电机控制部38，并转移到步骤104。

图6是表示了在升降电机36中产生的转矩的时间变化的图表。

如图6所示，电机控制部38控制升降电电机36，使得在操纵起重机传送机14的期间，产生考虑了转矩偏移的负荷转矩。

即，本第1实施方式的升降电机36在产生了基于车重的转矩偏移后，使载置车辆12后停止的起重机传送机加速。由此，升降电机36先产生抗车重的负荷转矩，起重机传送机14削减在升降电机36启动时（载置了车辆12的起重机传送机14开始下降时）的冲击。从而，本第1实施方式的机械式停车装置10抑制在使起重机传送机14下降时所发生的噪音，能够延长机械部件的寿命。

图7是基于本第1实施方式的控制部40的控制的、出库时的起重机传送机14的速度模式。

首先，通过控制部40进行出库时速度导出处理。若高速指令被输出到电机控制部38，则电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14如图7的近距离移动的速度模式所示那样以从控制部40输入的加速度（最佳加速度）下降。

当起重机传送机14的操纵速度达到了从控制部40输入的最高速度时，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14的操纵速度以最高速度维持规定时间期间。

在经过上述规定时间，且若控制部40基于从脉冲发生器50输入的当前位置信息判定为起重机传送机14达到了减速位置，则向电机控制部38输出低速指令。电机控制部38若被输入低速指令，则控制升降电机36，使得起重机传送机14以从控制部40输入的减速度（最佳减速度）减速地下降。

然后，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14为了确保停止精度而以规定的低速度下降。此后，若通过与乘入层22对应的停止用挡板检测到起重机传送机14，则控制部40关闭向电机控制部38的低速指令，从而施加制动，使起重机传送机14停止。

另外，出库时的远距离移动的速度模式也与上述近距离移动的速度模式相同。

如以上说明那样，本第1实施方式的机械式停车装置10控制升降电机36使起重机传送机14基于适于车重的加速度、减速度、以及最高速度升降，因此能够有效地活用升降电机36的性能，其结果，能够缩短起重机传送机14的升降时间。

[第2实施方式]

以下，说明本发明的第2实施方式。

另外，本第2实施方式的机械式停车装置10以及起重机传送机控制装置30的结构与图1、2所示的第1实施方式的机械式停车装置10的结构相同，因此省略其说明。

本第2实施方式的控制部40基于由重量估计部48估计的车重，与使起重机传送机14升降的加速度、减速度、以及最高速度一并导出加加速度、以及减减速度，并将所导出的这些值输出给电机控制部38。另外，加加速度以及减减速度的导出方法与在第1实施方式中说明过的加速度以及减速度的导出方法相同，因此省略其说明。

然后，本第2实施方式的电机控制部38控制升降电机36，使得载置车辆12而停止的起重机传送机14基于通过控制部40导出的加速度以及加加速度（在后述的图8、9中，加速度、加加速度、以及减减速度）而加速，且达到了所导出的最高速度后，基于所导出的减速度以及减减速度（在后述的图8、9中，减速度、减减速度、以及加加速度）使起重机传送机减速，从而在预先指定的层使起重机传送机停止（所谓的S字控制）。

图8是基于本第2实施方式的控制部40的控制的、入库时的起重机传送机14的速度模式。

如图8的近距离移动的速度模式所示，首先从控制部40向电机控制部38输出低速指令，起重机传送机14低速上升。此时，控制部40进行入库时速度导出处理。

然后，通过控制部40进行了入库时速度导出处理后，若向电机控制部38输入高速指令，则电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14以从控制部40输入的加速度（最佳加速度）上升。此时，以从控制部40输入的加加速度（最佳加加速度），缓慢提高加速度使其达到最佳加速度为止。

然后，本第2实施方式的电机控制部38在起重机传送机14的操纵速度达到从控制部40输入的最高速度之前的规定速度中，以从控制部40输入的减减速度（最佳减减速度）减少加速度，使得起重机传送机14的操纵速度达到最高速度的同时加速度成为零（0）。此后，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14的操纵速度以最高速度维持规定时间期间。

若经过上述规定时间，且控制部40基于从脉冲发生器50输入的当前位置信息而判定为起重机传送机14达到了减速位置，则向电机控制部38输出低速指令。电机控制部38若被输入低速指令，则控制升降电机36，使得起重机传送机14以从控制部40输入的减减速度减速直到从控制部40输入的减速度（最佳减速度）为止，且一边以最佳减速度减速一边上升。

然后，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14为了停止精度而以规定的低速度上升。当将起重机传送机14的操纵速度设为上述低速度时，电机控制部38控制升降电机36，使得以最佳加加速度加速，从而起重机传送机14的加速度成为零，并作为上述低速度。此后，若控制部40通过与起重机传送机14停止的层对应的停止用挡板检测到起重机传送机14，则控制部40关闭对于电机控制部38的低速指令，从而施加制动，使起重机传送机14停止。

另外，入库时的远距离移动的速度模式也与上述近距离移动的速度模式一样。

另一方面，图9是基于本第2实施方式的控制部40的控制的、出库时的起重机传送机14的速度模式。

首先，通过控制部40进行出库时速度导出处理，若高速指令被输出到电机控制部38，则图9的近距离移动的速度模式所示那样，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14以从控制部40输入的加速度（最佳加速度）下降。此时，以从控制部40输入的加加速度（最佳加加速度），使加速度缓慢上升直至达到最佳加速度为止。

然后，本第2实施方式的电机控制部38在起重机传送机14的操纵速度达到从控制部40输入的最高速度之前的规定速度中，使其以从控制部40输入的减减速度（最佳减减速度）减少加速度，当起重机传送机14的操纵速度达到了最高速度时，加速度成为（0）。此后，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14的操纵速度以最高速度维持规定时间的期间。

若在经过上述规定时间，且控制部40基于从脉冲发生器50输入的当前位置信息而判定为起重机传送机14达到了减速位置，则向电机控制部38输出低速指令。电机控制部38若被输入低速指令，则控制升降电机36，使得起重机传送机14以从控制部40输入的减减速度减速直至达到从控制部40输入的减速度（最佳减速度）为止，并一边以最佳减速度减速一边下降。

然后，电机控制部38控制升降电机36，使得起重机传送机14为了确保停止精度而以规定的低速度下降。在将起重机传送机14的操纵速度设定为上述低速度时，电机控制部38控制升降电机36，使得以最佳加加速度加速，从而起重机传送机14的加速度成为零（0），并作为上述低速度。此后，若控制部40通过与起重机传送机14的乘入层22对应的停止用挡板而检测到起重机传送机14，则控制部40关闭对于电机控制部38的低速指令，从而施加制动，使起重机传送机14停止。

另外，出库时的远距离移动的速度模式也与上述近距离移动的速度模式一样。

根据本第2实施方式的机械式停车装置10，在起重机传送机104的升降过程中进行S字控制，因此能够进一步抑制急剧的加速度变化，抑制对起重机传送机14等施加的冲击，抑制在使起重机传送机14升降时产生的噪音，且能够延长机械部件的寿命。

[第3实施方式]

以下，说明本发明的第3实施方式。

另外，本第3实施方式的机械式停车装置10以及起重机传送机控制装置30的结构与图1、2所示的第1实施方式的机械式停车装置10的结构相同，因此省略其说明。

本第3实施方式的电机控制部38在车辆12入库时，也在产生了基于车重的转矩偏移后，控制升降电机36，使载置车辆12而停止的起重机传送机14加速。

图10是表示本第3实施方式的入库时速度导出处理的流程的流程图。另外，对于图10中的与图3相同的步骤赋予与图3相同的标号并省略其一部分或者全部的说明。

首先，在步骤100中，进行将载置了车辆12的起重机传送机14捧起规定距离的操纵（以下，称为“捧起操纵”）。

在接下来的步骤102中，根据通过在捧起操纵中电机控制部38向升降电机36输出的转矩电流值而求出的升降电机36所产生的负荷转矩，估计车重。

在接下来的步骤300中，使起重机传送机14的操纵停止。

在接下来的步骤302中，根据车重算出转矩偏移值。

在接下来的步骤304中，将转矩偏移值输出到电机控制部38，使得起重机传送机14的操纵重新开始，且转移到步骤104。

电机控制部38若与转矩偏移值一并被输入起重机传送机14的操纵的重新开始指令，则控制升降电机36，使其在操纵起重机传送机14的期间产生考虑了转矩偏移的负荷转矩。

从而，本第3实施方式的机械式停车装置10减少使载置了车辆12的起重机传送机14上升时的冲击，因此抑制在使起重机传送机14上升时产生的噪声，且能够延长机械部件的寿命。

以上，利用上述各实施方式说明了本发明，但本发明的技术范围并不限定于上述实施方式所记载的范围。在不脱离发明的宗旨的范围内可对上述各实施方式施加各种变更或者改良，该变更或者改良后的方式也包含于本发明的技术范围中。

例如，在上述各实施方式中，说明了基于升降电机36产生的负荷转矩而估计车重的方式，但本发明并不限定于此，也可以是如下的方式：在车辆12的入库时，基于使在载置了车辆12的货盘20从规定的基准位置上升规定量时流过升降电机的电流值，估计车重。

具体来说，如图11所示，机械式停车装置10具有在入出库车辆12的乘入层设置的、使载置了车辆12的货盘20旋转的旋转装置60。然后，在车辆12入库时，旋转装置60在使载置了车辆12的货盘20向存放到存放架子18上的方向旋转式，通过升降电机（未图示），使货盘20和载置在货盘20上的车辆从规定的基准位置上升。此时，控制部40基于在升降电机流过的电流，估计车辆12的重量。

此外，在上述各实施方式中，举例说明了在机械式停车装置10中第一次入库车辆12的情况以及出库车辆12的情况下的控制方法，但本发明并不限定于此。例如，也可以设为：在住宅用的机械式停车装置10中，当预先决定了在规定的存放架子18上存放的车辆12时，从在存储部42中存储着的车重信息读取该车辆12的车重，并进行加速度、减速度、以及最高速度等的导出。

由此，当已经决定了车辆12的存放目的地的架子时，能够省略车重的估计，因此迅速地进行车辆12的入库作业。

此外，在上述各实施方式中说明的入库时速度决定处理和出库时速度决定处理的流程也是一例，在不脱离本发明的宗旨的范围内，也可以删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者交替处理步骤。

[第4实施方式]

以下，说明本发明的第4实施方式。

另外，本第4实施方式的机械式停车装置10的结构与图1所示的第1实施方式的机械式停车装置10的结构相同，因此省略其说明。

在机械式停车装置10设置的多个层在高度方向上分为多个区域，将预先决定的重量以下的车辆12传送到上方（上方层）的区域，将超过该预先决定的重量的车辆12传送到下方（下方层）的区域。另外，在本实施方式中，举例说明设定5个预先决定的重量，将区域分为5个的机械式停车装置10。

在本实施方式中，假设签约的用户直接操作机械式停车装置，此外预先决定了要操作的机械式停车装置的情况而进行说明。

图13表示本第4实施方式的起重机传送机控制装置30的结构。

起重机传送机控制装置30除了所述的实施方式中记载的各部之外，还具有货盘决定部（货盘决定部件）61、数据管理部62、以及计算部63。

货盘决定部61在载置车辆而传送的货盘20中，从与包含要入库的车辆12的重量的重量范围对应的区域取出作为没有载置车辆12的货盘20的空货盘。重量范围是根据预先决定的重量而隔开的重量的范围，与将机械式停车装置10在高度方向上分为多个区域时的各区域相关联。此外，优选机械式停车装置10的相对下方层的区域与重的重量范围相关联，相对上方层的区域与轻的重量范围相关联。

数据管理部62存放架子数据、用户数据、以及组决定数据的各种信息。以下，说明在数据管理部62中存放的各种信息。

组决定数据中，通过重量而划分机械式停车装置10的重量范围和区域相关联。例如，如图14所示，在将预先决定的重量设为2300Kg、1900Kg、1600Kg、1300Kg、以及1000Kg时，将重量范围1901Kg至2300Kg设为区域A，将重量范围1601Kg至1900Kg范围设为区域B，将重量范围1301Kg至1600Kg设为区域C，将重量范围1001Kg至1300Kg设为区域D，将重量范围1000Kg以下设为区域E而将其相关联。

用户数据中，表示车辆12的识别信息的用户ID与车辆12的车重的信息被相关联。例如，用户数据如图15所示。此外，用户数据的车重的信息如在第1实施方式至第3实施方式说明那样，是从控制部40的重量估计部48取得的所估计的车辆12的重量信息。若重量信息被起重机传送机控制装置30取得，则被存储到存储部42，且与车辆12的识别信息相关联地存储为用户数据。此外，用户数据的用户ID例如是密码、ID卡、远程控制等的信息，是在使用机械式停车装置10时，被用作用户认证的密钥的信息。

架子数据中，通过重量范围划分的区域和机械式停车装置10的各层被相关联。例如，如图16所示，当15层楼层的机械式停车装置10分为图14所示的区域A至区域E的5个区域时，将第1层至第3层设为区域A，将第4层至第6层设为区域B，将第7层至第9层设为区域C，将第10层至第12层设为区域D，将第13层至第15层设为区域E，从而进行相关联。这里，在本实施方式中，举出了机械式停车装置10而15层楼层，且将重量范围分为5个的情况，但并没有特别限定机械式停车装置的层数以及重量范围的区域数。此外，划分重量范围的预先决定的重量的值也没有特别被限定。

此外，在架子数据中，将存放架子的识别信息、以及表示对于各存放架子的车辆12的库存状态（车辆12是否入库）的信息相关联。由此，通过参照架子数据，能够掌握存放车辆12的存放架子18，且能够掌握有无作为没有载置车辆的货盘20的空货盘。此外，表示库存状态的信息是在入出库时进行且与存放架子的使用状况的变化一并被改写的（更新的）信息。

计算部63提示在车辆12的入出库所需的能量量。具体来说，计算部63从下方的层开始检索空货架，并算出在被选定的空货架载置车辆12而传送时所需的第1能量量Ea，算出在由货盘决定部选定的空货架上载置车辆12而传送时所需的第2能量量Eb，并输出第1能量量Ea以及第2能量量Eb。具体来说，利用以下的（1）、（2）式，算出所需的能量量，并以数值等可比较的方式提示。

此外，计算部63将第1能量Ea、第2能量Eb、以及节能量（节能量：第1能量Ea和第2能量Eb之间的差分）的节能化数据存储在数据管理部62。

第1能量Ea=从地上至有空货盘的层的高度h1[m]×所测定的车重[kg]×重力加速度[9.8m/s²]     (1)

第2能量Eb=从地上至有空货盘的层的高度h2[m]×所测定的车重[kg]×重力加速度[9.8m/s²]     (2)

节能量=（第1能量Ea）-（第2能量Eb）      （3）

这里，上述高度h1是从机械式停车装置的下级依次检索空货盘而求出，且表示有空货盘的层（位置）的高度。高度h2是通过本发明的方法，在考虑车重而分配的各区域依次检索空货盘，并表示有空货盘的层（位置）的高度。即，高度h1以及高度h2表示高度决定的方法不同。

以下，说明在本第4实施方式的机械式停车装置10中执行的、入库时对于起重机传送机14的控制。

图17表示在本第4实施方式的起重机传送机控制装置30中执行的、入库时的货盘20的取出处理的流程的流程图。

如果将要入库的车辆12配置在乘入层22，且通过用户经由操作盘32输入用户ID，则检索数据管理部62的用户数据，判定有无与要入库的车辆12的识别信息（用户ID）对应的车重数据（步骤SA1）。

当没有要入库的车辆12的车重数据时，从下方层（例如，从1层至15层的机械式停车装置时为1层）依次检索空货盘（步骤SA2）。当判定了有无空货盘，且有空货盘时（步骤SA3：是），该空货盘被决定为使车辆12入库的货盘20（步骤SA4），完成第一次入库。此外，当没有空货盘时，对已检索的下方层的楼上一层检索空货盘，从而从下方层向上方层依次重复检索有无空货盘（步骤SA：否）

此外，当存在与要入库的车辆12的识别信息对应的车重数据时，检索组决定数据，读取与包含要入库的车辆12的车重数据的车重范围对应的区域的信息（步骤SA5）。基于读取到的区域的信息，在机械式停车装置10中，判定相应区域中有无空货盘（步骤SA6）。当有空货盘时，相应区域的空货盘被决定作为使车辆12入库的货盘20（步骤SA7），并结束本处理。当没有空货盘时，读取与下一个重量范围对应的区域的信息（步骤SA8），重复判定与下一个重量范围对应的区域有无空货盘，直至发现空货盘。

此外，作为空货盘的检索对象的“下一个重量范围”，设为比成为检索对象范围的重量范围“轻一个等级的重量范围”，当“轻一个等级的重量范围”不存在空货盘时，选定“进一步轻一个等级的重量范围”作为空货盘的检索区域。此外，即使如此依次将轻的重量范围作为检索对象也没有空货盘时，将比原来的重量范围“重一个等级的重量范围”作为空货盘的检索区域，当“重一个等级的重量范围”没有空货盘时，选定“进一步中一个等级的重量范围”作为空货盘的检索区域。如此，当包含要入库的车辆12的重量的重量范围内没有空货盘时，优先检索轻的重量范围而检索空货盘，从而确保与重的重量范围对应的停车区域的空状况，从而暂时在轻的重量范围存放车辆12，从而能够有效利用重量重的范围。

如果决定了要取出空货盘的重量范围，则从对应的重量范围取出空货盘，在取出的空货盘上载置车辆12，然后在取出了空货盘的存放架子18上存放载置了车辆12的货盘20。

此外，在选定要取出的空货盘后，在车辆12存放到存放架子18为止的过程中，通过第1实施方式至第3实施方式中所述的方法，估计车辆12的重量，并基于所估计的重量进行速度调整等。

接着，针对由计算部63算出能量的信息并提示的过程，表示图18的流程图而说明。

首先，当存在要入库的车辆时，算出被以往方式的机械式停车装置入库时所需的能量Ea。在车辆通过以往方式的机械式停车装置而被入库时，基于机械式停车装置的当前的存放台数，检索配置了能够入库的空货盘的存放架子，参照从机械式停车装置的下级开始数起时的级数（步骤SB1）。若决定了用于车辆的入库的空货盘的配置位置（从下级开始的级数），算出在该位置入库车辆时所需的第1能量Ea（步骤SB2）。

另一方面，检索在由上述的本实施方式的货盘决定部61检索入库货盘而决定了空货盘时的、配置有空货盘的存放架子，并参照层数（步骤SB3）。若决定了用于车辆的入库的空货盘的配置位置，则算出在该位置入库车辆时所需的第2能量Eb（步骤SB4）。接着，基于上述（3）式，算出第1能量Ea和第2能量Eb之间的差异，并算出节能量（步骤SB5）。

若算出节能量、第1能量量、第2能量量，则这些计算结果在操作盘32上画面显示，从而对机械式停车装置10的业主以数值方式提示，或者经由外部的输出装置等视觉性地提示（例如，通过CO₂换算值等而表示），或者经由印刷装置等输出到纸质的报告上等的方式提示（步骤SB6）。

如以上说明那样，根据本第4实施方式的起重机传送机控制装置10，在包含于重的重量范围的车辆12入库时被传送到比较下方的区域，在包含于轻的重量范围的车辆被传送到比较上方的区域，因此入库操纵时的能量被最小化，节能，能够缩短等待时间。此外，本发明的起重机传送机控制装置10的货盘决定部61在包含要入库的车辆12的重量的重量范围中不存在空货盘时，从与比包含车辆12的重量的重量范围轻一个等级的重量范围对应的区域取出空货盘，从而使车辆暂时退避到与轻的重量范围对应的区域，能够确保重的重量范围的区域的空余（即，确保重的重量范围的车辆12能够入库的区域）。由此，若与之后重的重量的车辆12被入库，而只空着轻的重量范围的区域，从而重的车辆12被传送到上方的情况相比，能够有效地活用重的重量范围的区域，在入库时使用的能量也能够最小化。

此外，对用户来说，通过比较作为以往的方法的从下方层取出空货盘，并传送时所需的第1能量量Ea、以及本发明的利用货盘决定部61取出空货盘并传送时的第2能量量Eb，能够定量地且视觉性地诉说节能的效果。此外，提示过程中，例如可以通过在操作盘32以数值或者解说图形式显示节能数据，从而实时地表现节能的效果，也可以在纸张的报告中定期地输出，并作为记录而保存等，因此能够从各种角度掌握节能的效果。

另外，针对组决定数据，也可以设为以规定间隔，将车重信息按照重量顺序分类（sorting），从而基于被分类后的重量信息，重新估计重量范围而变更。

如此，以规定间隔根据重量的分布重新估计车重范围，从而能够适应实际存放的车辆的重量的分布。由此，从与车重对应的适当的区域取出并传送空货盘，因此机械式停车装置10的传送控制变得高性能。

此外，在数据管理部62中存放的架子数据、用户数据、组决定数据等运用数据的信息、以及将车重信息进行分类的车重分布的分析等也可以经由检查用终端等而被进行维修工作。此外，维修工作可以由维修员前往备有机械式停车装置10的现场，直接连接机械式停车装置10与检查用终端而进行，也可以将物理上与机械式停车装置10脱离的远程地设置的检查用终端预先通过网络等而可通信地连接，由维修员经由网络从远程地进行。

以上，利用在数据管理部62中存储的架子数据、用户数据、组决定数据这三者说明了本发明，但本发明的技术性范围并不限定于上述三个数据。在不脱离发明的宗旨的范围内，可对上述数据施加各种变更或者改良，该施加了变更或者改良的方式也包含在本发明的技术性范围内。

[第4实施方式的变形例]

此外，起重机传送机控制装置30也可以对车辆12的每个种类分别设定车重范围。在根据车辆的种类（例如，高顶车、普通车等）而适当地区分了车重范围的情况下，如图19所示，组决定数据根据高顶车的各重量范围（一览表的网状部分）设为区域A至区域D，根据普通车的各重量范围（一览表的白色部分）设为区域E至区域F。此外，这些区域A至区域H的存放架子的分配并不是使车重范围集中于车辆12的每个种类，而是例如图20所示那样，每两个区域交替地分配车型，从而即使车辆12的车型不同，也可均等地被分配适当的区域。由此，能够防止根据车型而等待时间不同的事态。

[第5实施方式]

以下，说明本发明的第5实施方式。

另外，本第5实施方式的机械式停车装置10的结构与图1所示的第1实施方式的机械式停车装置10的结构相同，起重机传送机控制装置30的结构与图13所示的第4实施方式的机械式停车装置10的结构相同。这里，着重说明与上述的实施方式的不同点。在本第5实施方式中，考虑车辆的入出库次数而选定要取出的空货盘，并决定入库位置，这一点不同于上述。

起重机传送机控制装置30除了第4实施方式的结构之外，还具有次数计数部（未图示）。次数计数部对各车辆入出库的次数进行计数，并将被计数的入出库次数的信息与车辆的识别信息相关联，作为用户数据来存储。

用户数据中，表示车辆12的识别信息的用户ID、车辆12的车重的信息、车辆的入出库次数的信息、以及校正重量被相关联（例如，参照图21）。作为用户数据而存储的车辆12的车重的信息如在上述的第1实施方式至第3实施方式中说明那样，是由控制部40的重量估计部48取得的估计的车辆12的重量信息。

组决定数据将对暂定的校正重量（例如，2500）乘以用于表示频度的权重的倍率（例如，2.0倍、0.6倍等）从而算出的校正重量范围（重量范围）、以及区域相关联（参照图22）。另外，当在组决定数据中存储的数据增加时（即，各车辆的入出库次数的计数上升，能够掌握某种程度的分布时），优选如以下那样基于规定的计算式来算出校正重量，重新估计成为组决定数据的校正重量范围的阈值，从而变更。

另外，表示频度的权重的倍率可以设定固定值，也可以由维修员等从外部输入，从而根据状况可设定变更。

说明校正重量的阈值的方法。所算出的校正重量如以下（4）式所示那样，基于在规定期间内车辆12被入出库的次数、以及所有的车辆12的平均入出库次数而算出。

校正重量=测量重量[Kg]×入出库次数/所有车辆的平均入出库次数（4）

通过上述（4）式所表示那样，校正重量被设定为，例如等同于测量重量，当入出库次数少时其值变小，当入出库次数大时其值变大。

如此，通过考虑了车辆的入出库频度的校正重量而重新估计车重范围，从而能够选定适于频度的最佳的空货盘。

以下，说明在本第5实施方式的机械式停车装置10中执行的、在入库时对起重机传送机14进行的控制。

图23是表示本第5实施方式的起重机传送机控制装置中执行的、入库时的货盘20的取出处理的流程的流程图。

如果要入库的车辆12配置于乘入层22，且由用户经由操作盘输入用户ID，则数据管理部62的用户数据被检索，判定有无与要入库的车辆12的识别信息（用户ID）对应的校正重量的信息（步骤SC1）。

当没有要入库的车辆12的校正重量的信息时，从下方层（例如，从1层至15层的机械式停车装置时为1层）依次检索空货盘（步骤SC2）。当判定有无空货盘，且有空货盘时（步骤SC3：是），该空货盘被决定车辆12要入库的货盘（步骤SC4），且入库次数被次数计数部增加1，从而完成第一次入库。此外，当没有空货盘时，对已检索的下方层的上面一个层检索空货盘，如此从下方层向上方层依次重复检索有无空货盘（步骤SC3：否）。

此外，当有与要入库的车辆12的识别信息对应的校正重量的信息时，检索组决定数据，区域与包含对应于要入库的车辆12的校正重量的校正重量范围（与图22所示的各区域相关联的重量范围）对应的区域的信息（步骤SC5）。基于读取的区域的信息，在机械式停车装置10中，判定对应区域中是否存在空货盘（步骤SC6）。当有空货盘时，将对应区域的空货盘决定为车辆12要入库的货盘，且入库次数被次数计数部增加1，从而结束本处理（步骤SC7）。

当没有空货盘时，读取与下一个校正重量范围对应的区域的信息（步骤SC8），判定与下一个校正重量范围对应的区域中有无空货盘，并重复直至发现空货盘。

这里，“下一个校正重量范围”是将比成为检索对象范围的校正重量范围“小一个等级的校正重量范围”设为空货盘的检索对象区域，在“小一个等级的校正重量范围”中没有空货盘时，将“进一步小一个等级的校正重量范围”选定为空货盘的检索对象区域。此外，当如此依次将小的校正重量范围作为检索对象也没有空货盘时，将比原来的校正重量范围“大一个等级的校正重量范围”设为空货盘的检索对象，当“大一个等级的校正重量范围”没有空货盘时，选定“进一步大一个等级的校正重量范围”作为空货盘的检索区域。

此外，在选定要取出的空货盘后，车辆12存放于存放架子18为止的过程中，通过第1实施方式至第3实施方式所述的方法，估计车辆12的重量，基于估计的重量而进行速度调整等。

如此，当包含要入库的车辆12的校正重量的校正重量范围没有空货盘时，优先对与小的校正重量范围（即，入出库频度少且重量轻的车辆）对应的区域检索空货盘，从而确保与大的校正重量范围（即，入出库频度多且重量重的车辆）对应的停车区域的空余状况，有效活用校正重量范围大的范围，此外，暂时在小的校正重量范围中存放车辆12，从而生成车辆的分类容易的状态。

如以上说明那样，根据本第5实施方式的起重机传送机控制装置10，基于考虑了车辆的入出库频度与车重的校正重量而决定入库位置，因此成为节能操纵。此外，通过校正重量而进行车重范围的重新估计，因此能够选定对频度与车重最佳的空货盘。

[第6实施方式]

以下，说明本发明的第6实施方式。

另外，本第6实施方式的机械式停车装置10的结构与图1所示的第1实施方式的机械式停车装置10的结构相同，起重机传送机控制装置30的结构与图13所示的第4实施方式的机械式停车装置10的结构相同。这里，着重说明与上述的实施方式的不同点。在上述实施方式中，举例说明了假设预先决定了签约的用户要使用的机械式停车装置，且作为车辆的识别信息而利用用户ID的情况，但在本第6实施方式，并没有决定用户，作为识别信息而使用车辆的固有号码，这一点不同于上述。此外，在本实施方式中，举例说明应用于按时间计费的机械式停车装置的情况。

用户数据将作为识别信息而取得的各车辆的固有号码与车重的信息相关联地存储。车辆的固有号码是指记载于车辆号码牌（车牌）上的号码，例如，通过在车辆的入出库等待位置上预先配置的照相机等的拍摄装置进行拍摄处理从而可取得。由此，可简单地取得进行入出库的车辆的识别信息，在用户数据中可作为号码信息而存储。

在要入库车辆12时，若通过照相机等的拍摄处理而取得要入库的车辆12的固有号码，则参照将过去入出库的车辆12的固有号码与车辆12的重量相关联的用户数据，判定是否为过去入出库过的车辆。在用户数据中，当存在与固有号码对应的车辆的重量的信息时，从与包含对应于固有号码的车辆12的重量的重量范围对应的区域取出空货盘。

此外，在选定了要取出的空货盘后，在车辆12存放于存放架子18上为止的过程中，通过第1实施方式至第3实施方式所述的方法，估计车辆12的重量，基于估计的重量，进行速度调整等。

如此，通过将过去入出库过的车辆的固有号码与重量相关联，即使是按时间收费运营的机械式停车装置，针对多次利用的用户，可根据固有号码估计重量，因此能够如下的运用：从考虑了节能的位置取出货盘并传送。

此外，当按时间收费的机械式停车装置的情况下，例如，考虑到平日里办公用的普通车较多，节假日与家庭用的箱式汽车等普通车相比重量较重的车辆较多的情况，因此在数据决定标准划分的重量范围优选根据星期以及旺季（年终年初或集会时期等）而变更。由此，能进行适于车重的最佳的货盘的选定。

[第7实施方式]

以下，说明本发明的第7实施方式。

另外，本第7实施方式的机械式停车装置10的结构与图1所示的第1实施方式的机械式停车装置10的结构相同，因此省略其说明。此外，在本第7实施方式中，可以是如图24所示的具有多个机械式停车装置10的机械式停车系统100，也可以是在多个机械式停车装置之间共享要入出库的车辆和车辆的用户数据，这一点不同于上述的实施方式。在本实施方式中，假设在高级公寓等，签约用户能够利用的机械式停车装置有多个的情况而进行说明。此外，举例说明机械式停车系统100有3个机械式停车装置10的情况，但机械式停车装置的数目没有特别限定。

机械式停车系统100具有3台机械式停车装置10a、10b、10c以及监视部6。机械式停车装置10a、10b、10c与监视部6可通信地连接，可交换信息。

监视部6具有在上述的实施方式的记载的数据管理部，参照在数据管理部中存储的将入库车辆与该车辆的重量相关联的信息即用户数据，选定车辆12要入库的机械式停车装置。数据管理部具有在所有的机械式停车装置10a、10b、10c之间共用的用户数据。

这里，机械式停车系统中，说明用于选定车辆要入出库的机械式停车装置的操纵模式。机械式停车装置被切换为入出库模式、等待模式、节能模式、以及结束模式等操纵模式并被操纵。

入出库模式是从存放架子入出库车辆的操纵模式，是对各种设备提供电力的状态。等待模式是在车辆的入出库完成后，将在入出库模式中耗费的电力减少规定量后操纵的操纵模式。节能模式是成为等待模式的定时起经过规定时间后，从在等待模式中耗费的电力进一步减少规定量电力而操纵。结束模式是对机械式停车装置1不提供电力的状态，是对各种设备不提供电力的状态。在本实施方式中，设有空货盘且能够使车辆12入库的机械式停车装置接受入库车辆的优先顺序依次是等待模式、入出库模式、节能模式。由此，可有效地操纵，且不浪费能量。

在机械式停车系统中，当有要入库的车辆时，若由用户经由操作盘输入用户ID等，则监视部6的数据管理部参照用户数据，判定有无与用户ID对应的车重信息。在用户数据中，当没有要入库的车辆12的车重数据时，比较各机械式停车装置的操纵模式，入库的优先顺序高的操纵模式的机械式停车装置被选定为接受入库的机械式停车装置10。当在操纵模式下无法选定机械式停车装置10时，选定空余架子大的机械式停车装置10，从被选定的机械式停车装置10的下方层（例如，从1层至15层的机械式停车装置时为1层）依次检索空货盘。判定有无空货盘，当有空货盘时，该空货盘被决定作为车辆12要入库的货盘，并完成第一次入库。

在用户数据中有与要入库的车辆12的识别信息对应的车重数据时，检索组决定数据，读取与包含要入库的车辆12的车重数据的车重范围对应的区域的信息。接着，对各机械式停车装置，判定有无与该读取的车重范围对应的区域的空架子。当有空架子的机械式停车装置10有1台时，有空架子的机械式停车装置被选定作为用于入库的装置。当有空架子的机械式停车装置10有多台时，如下进行选定。

在多个机械式停车装置10中，发现多个具有对应区域的空货盘的号机时，比较各自的操纵模式，基于操纵模式，决定用于入库的机械式停车装置10。此外，在通过操纵模式也没有能够选定的机械式停车装置10时，比较在存放架子上未入库车辆的状态，即，比较空架子数，选定空架子数多的机械式停车装置10。如此，在选定要入库的机械式停车装置10时，从被选定的机械式停车装置10的期望的区域取出空货盘，并结束本处理。

此外，在选定要取出的空货盘后，车辆12存放于存放架子18上为止的过程中，通过第1实施方式至第3实施方式所述的方法，估计车辆12的重量，并基于估计的重量，进行速度调整等。

如以上说明那样，在本第7实施方式的机械式停车系统100中，在多个机械式停车装置之间，共享将车辆与车辆的重量相关联的用户数据，从而能够选定适于车辆和入出库频度的机械式停车装置10，作为机械式停车系统整体来说，缩短用户的入出库等待时间。此外，机械式停车系统可节能。由此，能够提供对环境友好的机械式停车系统100。

标号说明

10 机械式停车装置

12 车辆

14 起重机传送机

30 起重机传送机控制装置

36 升降电机

38 电机控制部

40 控制部

42 存储部

48 重量估计部

61 货盘决定部

62 数据管理部

63 计算部

Claims (24)

1.一种起重机传送机控制装置，用于机械式停车装置，所述机械式停车装置具有：起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层，其中，所述起重机传送机控制装置具有：

重量估计部件，在使所述车辆入库时，估计在所述起重机传送机中载置的所述车辆的重量；

导出部件，基于由所述重量估计部件估计的所述车辆的重量，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度；以及

电机控制部件，控制所述电机，使得基于由所述导出部件导出的所述加速度，使载置所述车辆且停止的所述起重机传送机加速，在达到了由所述导出部件导出的所述最高速度后，基于由所述导出部件导出的所述减速度使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机在预先指定的所述层停止。

2.如权利要求1所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述电机控制部件在所述起重机传送机的速度达到了所述最高速度时，使其在所述最高速度维持规定时间后，基于所述减速度使所述起重机传送机减速。

3.如权利要求1至2所述的起重机传送机控制装置，其中，

具有存储部件，将与在所述存放架子上存放的所述车辆有关的信息、以及由所述重量估计部件估计的该车辆的重量的信息相关联存储，

所述导出部件从所述存储部件读取所述起重机传送机要升降的所述车辆的重量的信息，基于读取到的该信息，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。

4.如权利要求3所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述导出部件在使车辆出库时，从所述存储部件读取要出库的所述车辆的重量的信息，基于所读取到的该信息，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。

5.如权利要求1至4的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述电机控制部件在所述车辆入库和所述车辆出库的至少其中一个时，控制所述电机，使其产生基于所述车辆的重量的转矩后，使载置所述车辆并停止的所述起重机传送机加速。

6.如权利要求1至5的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述导出部件基于由所述重量估计部件估计的所述车辆的重量，与使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度一并导出加加速度、减减速度，

所述电机控制部件控制所述电机，使得基于由所述导出部件导出的所述加速度以及所述加加速度，使载置所述车辆并停止的所述起重机传送机加速，且达到了由所述导出部件导出的所述最高速度后，基于由所述导出部件导出的所述减速度以及所述减减速度，使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机停止在预先指定的所述层。

7.如权利要求1至6的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述重量估计部件在所述车辆入库时，基于使载置了所述车辆的所述起重机传送机上升时由所述电机产生的转矩，估计所述车辆的重量。

8.如权利要求1至7的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述重量估计部件在所述车辆入库时，基于在使载置了所述车辆的货盘从规定的基准位置上升规定量的升降电机中流过的电流值，估计所述车辆的重量。

9.如权利要求1至8的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

多个所述层在高度方向上分为多个区域，将预先决定的重量以下的所述车辆传送至上方的所述区域，将超过该预先决定的重量的所述车辆传送至下方的所述区域。

10.一种机械式停车装置，包括：

起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；

电机，使所述起重机传送机升降；

存放架子，沿着所述起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层；以及

如权利要求1至8的任一项所述的起重机传送机控制装置。

11.一种起重机传送机控制方法，用于机械式停车装置，所述机械式停车装置具有：起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层，其中，所述起重机传送机控制方法包含：

第1步骤，在使所述车辆入库时，估计在所述起重机传送机中载置的所述车辆的重量；

第2步骤，基于估计的所述车辆的重量，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度；以及

第3步骤，基于导出的所述加速度，使载置所述车辆且停止的所述起重机传送机加速，在达到了导出的所述最高速度后，基于导出的所述减速度使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机在预先指定的所述层停止。

12.如权利要求9所述的起重机传送机控制装置，其特征在于，

包括货盘决定部件，将所述预先决定的重量设定一个以上，将所述区域分为2个以上，将根据所述预先决定的重量划分的重量范围与所述区域相关联，在载置所述车辆并传送的货盘中，从与包含要入库的所述车辆的重量的所述重量范围对应的所述区域，取出没有载置所述车辆的货盘即空货盘，

将载置了要入库的所述车辆的货盘传送到取出了所述空货盘的所述区域。

13.如权利要求12所述的起重机传送机控制装置，其中，

所述货盘决定部件在包含要入库的所述车辆的重量的所述重量范围中没有所述空货盘时，从与比包含所述车辆的重量的所述重量范围轻一个等级的所述重量范围对应的所述区域，取出所述空货盘。

14.如权利要求12或权利要求13所述的起重机传送机控制装置，其中，

按照规定间隔算出所述车辆的重量的分布状态，基于所述分布状态，设定所述车重范围。

15.如权利要求12至权利要求14的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

对各所述车辆入库过的次数进行计数，基于所述车辆、所述次数、所述车辆的重量，算出校正重量，并基于该校正重量来设定所述车重范围，所述校正重量在所述次数比所有的所述车辆的平均入出库次数多时其值变大，在所述次数比所述平均入出库次数少时其值变小。

16.如权利要求12至权利要求15的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

将过去入出库过的所述车辆的固有号码与所述车辆的重量相关联，在所述车辆要入库时，取得要入库的所述车辆的所述固有号码，当有与所述固有号码对应的所述车辆的重量的信息时，从与包含对应于所述固有号码的所述车辆的重量的所述重量范围对应的所述区域，取出所述空货盘。

17.如权利要求12至权利要求16的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

对所述车辆的每个种类分别设定所述车重范围。

18.如权利要求12至权利要求17的任一项所述的起重机传送机控制装置，其中，

包括计算部件，算出所述车辆入出库所需的能量量，

所述计算部件算出从下方的所述层开始检索所述空货盘并在所选定的所述空货盘上载置所述车辆而传送时所需的第1能量量，并算出在由所述货盘决定部件选定的所述空货盘上载置所述车辆而传送时所需的第2能量量，并输出所述第1能量量以及所述第2能量量。

19.一种机械式停车装置，具有权利要求12至权利要求18的任一项所述的起重机传送机控制装置。

20.一种机械式停车系统，包括：

如权利要求19所述的机械式停车装置；以及

与所述机械式停车装置可交换信息地连接的终端。

21.如权利要求20所述的机械式停车系统，其中，

经由通信网络相互连接的所述机械式停车装置与所述终端被远程配置。

22.一种机械式停车系统，包括：

多个如权利要求19所述的机械式停车装置，

将要入出库的所述车辆与该车辆的重量相关联的信息作为用户数据，具有在多个所述机械式停车装置之间共用的所述用户数据。

23.如权利要求22所述的机械式停车系统，包括：

多个所述机械式停车装置；以及

与多个所述机械式停车装置可交换信息地连接的终端。

24.如权利要求23所述的机械式停车系统，其中，

经由通信网络相互连接的多个所述机械式停车装置与所述终端被远程配置。

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