KR20130099996A - 리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법 - Google Patents

리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법 Download PDF

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마사아키 사이쇼
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Abstract

차량이 재치된 리프트 반송기의 승강 시간을 단축시키는 것을 목적으로 한다. 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기를 승강 모터 (36) 에 의해 승강시키는 기계식 주차 장치가 구비하는 리프트 반송기 제어 장치 (30) 는, 차량을 입고시키는 경우, 리프트 반송기에 재치된 차량의 중량을 추정하고, 추정된 차중에 기초하여 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도 및 최고 속도를 도출한다. 그리고, 리프트 반송기 제어 장치 (30) 가 구비하는 모터 제어부 (38) 는, 도출된 가속도에 기초하여, 차량이 재치되어 정지되어 있는 리프트 반송기를 가속시켜, 도출된 최고 속도에 이른 후, 도출된 감속도에 기초하여 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 층에 리프트 반송기를 정지시키도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.

Description

리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법{CONTROL DEVICE FOR LIFT CONVEYANCE DEVICE, MECHANICAL PARKING DEVICE, AND CONTROL METHOD FOR LIFT CONVEYANCE DEVICE}
본 발명은 리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법에 관한 것이다.
종래, 짐을 승강시키는 승강 장치는 리프트 반송기 등의 승강 부재와 승강 부재를 가동시키기 위한 모터 및 그 제어 장치 등이 형성되어 있어, 제어 장치로부터의 제어에 기초하여 짐의 격납, 꺼냄 등의 하역 작업이 이루어지며, 예를 들어 차량을 짐으로 하는 기계식 주차 장치에 이용되고 있다.
그런데, 승강 장치 (기계식 주차 장치에서는 리프트 반송기) 는 승강시키는 짐의 중량이나 치수에 제한을 두어, 그러한 제한을 초과하지 않는 범위 내의 짐인지의 여부를 판정하고, 판정 결과에 따른 제어를 함으로써 사고나 고장을 미연에 방지하고 있다.
예를 들어, 특허문헌 1 에는, 차량을 실은 승강 부재가 승강할 때의 전류값을 검출함으로써 차량의 중량이 소정 중량을 초과하고 있는지를 판정하여, 초과하고 있지 않으면 승강 부재의 승강을 계속하고, 초과하고 있으면 차량을 출고시키는 제어 기술이 개시되어 있다.
또, 종래의 차량이 재치된 리프트 반송기에 대한 제어는, 미리 속도와 가감 속도를 고정으로 설정하고, 이동 거리 및 감속 포인트를 제어 장치가 계산하여, 도 12 에 나타내는 속도 패턴과 같이, 고속 지령과 저속 지령의 전환에 따라 속도 제어를 실시하였다.
일본 공개특허공보 2001-63971호
그러나, 리프트 반송기의 속도 및 가감 속도는, 차량의 중량 (차중) 에 관계없이 정격 중량 (가장 무거운 중량) 에 따라 결정된 고정값이기 때문에, 차중이 가벼운 차량에 대해서는 리프트 반송기를 승강시키는 모터의 성능에 여유가 있어, 모터의 성능을 유효하게 사용하고 있지 않았다. 즉, 차중이 가벼운 차량에 대해서는 리프트 반송기를 승강시키는 속도의 상승이 가능하였다.
또, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 리프트 반송기를 근거리 이동시키는 경우, 원거리 이동의 경우와 같이 속도가 일정해지는 기간을 거치지 않고 고속 지령과 저속 지령이 전환되는 경우가 있다. 이 때문에, 급격한 가속도 변화가 발생하여 리프트 반송기의 속도에 오버 슈트가 발생하므로, 리프트 반송기를 미리 정해진 층에 정지시키는 정지 정밀도를 높게 확보하기 위해서, 저속도의 구간을 크게 취할 필요가 있어 리프트 반송기의 승강 시간이 길어졌다.
본 발명은, 이러한 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 차량이 재치된 리프트 반송기의 승강 시간을 단축시킬 수 있는 리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법은 이하의 수단을 채용한다.
즉, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치는, 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기, 그 리프트 반송기를 승강시키는 모터, 및 그 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반을 구비하는 기계식 주차 장치의 리프트 반송기 제어 장치로서, 상기 차량을 입고시키는 경우에, 상기 리프트 반송기에 재치된 상기 차량의 중량을 추정하는 중량 추정 수단과, 상기 중량 추정 수단에 의해 추정된 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 도출 수단과, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 가속도에 기초하여 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시켜, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 최고 속도에 이른 후, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 상기 층에 상기 리프트 반송기를 정지시키도록 상기 모터를 제어하는 모터 제어 수단을 구비한다.
상기 양태에 의하면, 리프트 반송기 제어 장치는, 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기, 그 리프트 반송기를 승강시키는 모터, 및 그 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반을 구비하는 기계식 주차 장치에 형성된다. 또한, 차량은 팔레트에 재치된 상태로 리프트 반송기에 의해 승강된다.
그리고, 중량 추정 수단에 의해, 상기 차량을 입고시키는 경우에, 리프트 반송기에 재치된 차량의 중량이 추정되고, 도출 수단에 의해, 중량 추정 수단에 의해 추정된 차량의 중량에 기초하여 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도가 도출된다.
이로써, 차량의 중량에 적합한 리프트 반송기의 속도를 얻을 수 있다.
또한, 모터 제어 수단에 의해, 도출된 가속도에 기초하여 차량이 재치되어 정지되어 있는 리프트 반송기를 가속시켜, 도출된 최고 속도에 이른 후, 도출된 감속도에 기초하여 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 층에 리프트 반송기를 정지시키도록 모터가 제어된다.
이상과 같이, 차량의 중량에 적합한 가속도, 감속도, 및 최고 속도에 기초하여 리프트 반송기를 승강시키는 모터를 제어하므로, 그 모터의 성능을 유효하게 활용할 수 있게 되어, 그 결과 리프트 반송기의 승강 시간을 단축시킬 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 모터 제어 수단이, 상기 리프트 반송기의 속도가 상기 최고 속도에 이르렀을 경우에, 상기 최고 속도로 소정 시간 유지한 후, 상기 감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시켜도 된다.
상기 양태에 의하면, 리프트 반송기의 속도가 최고 속도에 이르렀을 경우에, 최고 속도로 소정 시간 유지한 후, 리프트 반송기를 감속시키므로, 리프트 반송기가 가속에서 감속에 이르는 과정에 있어서 급격한 가속도 변화 (토크 변동) 를 방지할 수 있다.
따라서, 급격한 가속도 변화의 발생에 의한 리프트 반송기의 속도의 오버 슈트가 발생하지 않기 때문에, 정지 정밀도를 확보하기 위해서, 저속도의 구간을 크게 취할 필요가 없어져 리프트 반송기의 승강 시간을 단축시킬 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 격납 선반에 격납한 상기 차량에 관한 정보와, 상기 중량 추정 수단에 의해 추정된 그 차량의 중량 정보를 대응지어 기억하는 기억 수단을 구비하고, 상기 도출 수단이, 상기 리프트 반송기로 승강시키는 상기 차량의 중량 정보를 상기 기억 수단으로부터 판독 출력하고, 판독 출력한 그 정보에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출해도 된다.
상기 양태에 의하면, 기억 수단에 의해, 격납 선반에 격납한 차량에 관한 정보와, 중량 추정 수단에 의해 추정된 그 차량의 중량 정보가 대응지어져 기억되므로, 중량이 기억되어 있는 차량에 관해서는 입고할 때마다 중량을 추정할 필요가 없어진다. 이 때문에, 차량의 입고에 필요로 하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 도출 수단이, 차량을 출고시키는 경우에, 출고시키는 상기 차량의 중량 정보를 상기 기억 수단으로부터 판독 출력하고, 판독 출력한 그 정보에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출해도 된다.
상기 양태에 의하면, 차량을 출고시키는 경우에, 출고시키는 차량의 중량 정보가 기억 수단으로부터 판독 출력되므로, 차량을 출고시키는 경우라도 차량의 중량에 적합한 가속도, 감속도, 및 최고 속도에 기초하여 리프트 반송기를 승강시키는 모터를 제어할 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 모터 제어 수단이, 상기 차량의 입고 및 상기 차량의 출고 중 적어도 일방의 경우에 있어서, 상기 차량의 중량에 기초한 토크를 발생시킨 후에, 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시키도록 상기 모터를 제어해도 된다.
상기 양태에 의하면, 모터는, 차량의 중량에 기초한 토크를 발생시킨 후에, 차량이 재치되어 정지되어 있는 리프트 반송기를 가속시키므로, 모터의 기동시의 충격이 삭감된다. 따라서, 리프트 반송기를 승강시킬 때에 생기는 소음을 억제함과 함께 기계 부품의 수명을 길게 할 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 도출 수단이, 상기 중량 추정 수단에 의해 추정된 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도와 함께 가가속도 및 감감속도를 도출하고, 상기 모터 제어 수단이, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 가속도 및 상기 가가속도에 기초하여 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시켜, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 최고 속도에 이른 후, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 감속도 및 상기 감감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 상기 층에 상기 리프트 반송기를 정지시키도록 상기 모터를 제어해도 된다.
상기 양태에 의하면, 리프트 반송기의 승강에 있어서 소위 S 자 제어가 이루어지므로, 급격한 가속도 변화를 보다 억제할 수 있어 리프트 반송기 등에 가해지는 충격이 억제되게 된다. 따라서, 리프트 반송기를 승강시킬 때에 생기는 소음을 억제함과 함께 기계 부품의 수명을 길게 할 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 중량 추정 수단이, 상기 차량의 입고시에 있어서, 상기 차량이 재치된 상기 리프트 반송기를 상승시켰을 때에 상기 모터가 발생시키는 토크에 기초하여 상기 차량의 중량을 추정해도 된다.
상기 양태에 의하면, 차량이 재치된 리프트 반송기를 상승시켰을 때에 모터가 발생시키는 토크에 기초하여 차량의 중량이 추정된다. 따라서, 간단한 구성으로 차량의 중량을 추정할 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 중량 추정 수단이, 상기 차량의 입고시에 있어서, 상기 차량이 재치된 팔레트를 소정의 기준 위치로부터 소정량 상승시키는 승강 모터에 흐르는 전류값에 기초하여 상기 차량의 중량을 추정해도 된다.
상기 양태에 의하면, 차량이 재치된 팔레트를 소정의 기준 위치로부터 소정량 상승시키는 승강 모터에 흐르는 전류값에 기초하여 차량의 중량이 추정된다. 따라서, 간단한 구성으로 차량의 중량을 추정할 수 있다.
또, 상기 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 복수의 상기 층이 높이 방향으로 복수의 영역으로 나뉘어져, 미리 정해진 중량 이하의 상기 차량을 상방의 상기 영역으로 반송하고, 그 미리 정해진 중량을 초과하는 상기 차량을 하방의 상기 영역으로 반송해도 된다. 상기 양태에 의하면, 차중이 가벼운 차량은 가속도, 감속도 및 최고 속도가 커져 운전 시간이 짧아지므로, 상방층에 격납해도 입출고 대기 시간의 단축도 가능해진다.
한편, 본 발명의 제 2 양태에 관련된 기계식 주차 장치는, 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기와, 상기 리프트 반송기를 승강시키는 모터와, 상기 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반과, 상기 기재된 리프트 반송기 제어 장치를 구비한다.
또, 본 발명의 제 3 양태에 관련된 리프트 반송기 제어 방법은, 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기, 그 리프트 반송기를 승강시키는 모터, 및 그 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반을 구비하는 기계식 주차 장치의 리프트 반송기 제어 방법으로서, 상기 차량을 입고시키는 경우에, 상기 리프트 반송기에 재치된 상기 차량의 중량을 추정하는 제 1 공정과, 추정한 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 제 2 공정과, 도출한 상기 가속도에 기초하여 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시켜, 도출한 상기 최고 속도에 이른 후, 도출한 상기 감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 상기 층에 상기 리프트 반송기를 정지시키도록 상기 모터를 제어하는 제 3 공정을 포함한다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 미리 정해진 중량을 하나 이상 설정하고, 상기 영역을 2 개 이상으로 나누어, 상기 미리 정해진 중량에 따라 구분되는 중량 범위와 상기 영역이 대응지어져 있어, 상기 차량을 실어 반송하는 팔레트 중 상기 차량이 재치되어 있지 않은 팔레트인 빈 팔레트를, 입고시키는 상기 차량의 중량이 포함되는 상기 중량 범위에 대응하는 상기 영역으로부터 꺼내는 팔레트 결정 수단을 구비하고, 입고시키는 상기 차량을 재치한 팔레트를 상기 빈 팔레트를 꺼낸 상기 영역으로 반송하는 것이 바람직하다.
차량을 재치하기 위한 빈 팔레트는, 입고시키는 차량의 중량이 포함되는 중량 범위에 대응지어진 영역으로부터 꺼내지고, 차량을 재치한 후에, 팔레트가 꺼내어진 영역으로 반송된다. 이와 같이, 무거운 중량 범위에 포함되는 차량 입고의 경우에는 비교적 하방의 영역으로 반송되고, 가벼운 중량 범위에 포함되는 차량은 비교적 상방의 영역으로 반송되므로, 입고 운전시의 에너지가 최소화되어 에너지 절약이 된다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치의 상기 팔레트 결정 수단은, 입고시키는 상기 차량의 중량이 포함되는 상기 중량 범위에 상기 빈 팔레트가 없는 경우에는, 상기 차량의 중량이 포함되는 상기 중량 범위보다 하나 가벼운 상기 중량 범위에 대응하는 상기 영역으로부터 상기 빈 팔레트를 꺼내도 된다.
가벼운 중량 범위의 영역에 일시적으로 차량을 퇴피시키고, 무거운 중량 범위의 영역의 빈 팔레트를 확보 (요컨대, 차량을 입고할 수 있는 영역을 확보) 해 둠으로써, 나중에 중량이 무거운 차량이 입고된 경우라도 가벼운 중량 범위의 영역밖에 비어 있지 않기 때문에 무거운 차량이 상방으로 반송되는 경우와 비교하여, 무거운 중량 범위의 영역을 유효 활용할 수 있어 입고시에 사용하는 에너지도 최소화된다.
또, 종래에는 차중을 고려하지 않고 기계식 주차 장치의 하방으로부터 순서대로 입고시켰기 때문에, 기계식 주차 장치의 하방이 먼저 입고가 완료되게 되어, 무거운 차중의 차량이 시간적으로 나중에 입고되어 상방에 격납되었다. 그러한 경우에는, 입고시에 사용하는 에너지가 커지고, 특히 고양형 (高揚型) (높이 45 m 이상) 의 기계식 주차 장치에서는 그 영향이 커지는 경향이 있었는데, 상기 제 1 양태에 의하면, 가벼운 중량 범위가 할당되는 영역인 상방을 우선적으로 사용하므로, 종래와 같은 무거운 차중의 차량의 입고에 의해 불필요하게 에너지를 사용하는 것을 방지할 수 있다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 차량의 중량의 분포 상태를 소정 간격으로 산출하고, 상기 분포 상태에 기초하여 상기 차중 범위를 설정해도 된다.
소정 간격으로 차중 범위가 재검토되므로, 입고되는 차량의 차중이 정해져 있지 않고, 운전의 개시시에 있어서 임시 값이 들어 있는 경우라도, 실제의 차중 분포에 적합하게 할 수 있다. 이로써, 차중에 적합한 영역으로부터 빈 팔레트가 꺼내지고, 반송되게 되어 고성능이 된다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 각 상기 차량이 입고된 횟수를 계수하고, 상기 차량과 상기 횟수와 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 횟수가 모든 상기 차량의 평균 입출고 횟수보다 많은 경우에는 값이 커지고, 상기 횟수가 상기 평균 입출고 횟수보다 적은 경우에는 값이 작아지는 보정 중량을 산출하고, 그 보정 중량에 기초하여 상기 차중 범위를 설정해도 된다.
이와 같이, 차량의 입출고 빈도를 가미한 보정 중량을 산출하고, 보정 중량에 의해 차중 범위의 재검토를 실시하므로, 빈도에 적합한 최적의 빈 팔레트를 선정할 수 있다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 과거에 입출고시킨 상기 차량의 고유 번호와 상기 차량의 중량이 대응지어져 있어, 상기 차량을 입고시키는 경우에, 입고시키는 상기 차량의 상기 고유 번호를 취득하고, 상기 고유 번호에 대응하는 상기 차량의 중량 정보가 있는 경우에는, 상기 고유 번호에 대응하는 상기 차량의 중량을 포함하는 상기 중량 범위에 대응하는 상기 영역으로부터 상기 빈 팔레트를 꺼내도 된다.
과거에 입출고시킨 차량의 고유 번호와 중량이 대응지어져 있으므로, 시간제로 운영하는 기계식 주차 장치라도, 복수회 이용하는 이용자는 고유 번호로부터 중량을 특정할 수 있으므로, 에너지 절약을 고려한 위치로부터 팔레트를 꺼내고, 반송되어 에너지의 낭비가 없다. 또, 차량의 고유 번호란, 차량 번호표 (넘버 플레이트) 의 번호로, 예를 들어 카메라로 촬상하거나, 수동으로 사용자에 의해 입력시키는 등의 방법에 의해 취득할 수 있는 정보이다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 차량의 종류마다 상기 차중 범위를 각각 설정해도 된다.
차량의 종류 (예를 들어, 하이 루프, 보통차 등) 에 따라 차중 범위가 적절히 구분되고, 또한 무거운 중량 범위는 가벼운 중량 범위보다 하방의 영역이 할당되므로, 차종이 상이하더라도 평등하게 적절한 영역이 할당되게 된다.
또, 상기 제 1 양태의 리프트 반송기 제어 장치는, 상기 차량의 입출고에 필요하게 되는 에너지량을 산출하는 산출 수단을 구비하고, 상기 산출 수단은, 하방의 상기 층으로부터 상기 빈 팔레트를 검색하고, 선정된 상기 빈 팔레트에 상기 차량을 재치하여 반송한 경우에 필요하게 되는 제 1 에너지량을 산출하고, 상기 팔레트 결정 수단에 의해 선정된 상기 빈 팔레트에 상기 차량을 재치하여 반송한 경우에 필요하게 되는 제 2 에너지량을 산출하여, 상기 제 1 에너지량 및 상기 제 2 에너지량을 출력해도 된다.
이로써, 이용자에게 종래의 방법인 하방층으로부터 빈 팔레트를 꺼내고, 반송한 경우에 필요한 제 1 에너지량과, 상기 제 1 양태의 팔레트 결정 수단을 사용하여 빈 팔레트를 꺼내고, 반송한 경우에 필요한 제 2 에너지량을 비교할 수 있으므로, 에너지 절약의 효과를 정량적으로, 또한 시각적으로 알릴 수 있다. 또, 제시에는, 예를 들어 조작반에 수치나 일러스트로 에너지 절약량을 표시시키거나, 종이의 리포트로 정기적으로 출력시키는 등의 방법이 있다.
본 발명의 제 4 양태는, 상기 어느 리프트 반송기 제어 장치를 구비한 기계식 주차 장치이다.
본 발명의 제 5 양태는, 상기의 기계식 주차 장치와, 상기 기계식 주차 장치와 정보의 수수가 가능하게 접속되는 단말을 구비하는 기계식 주차 시스템이다.
이와 같은 구성에 의하면, 보수원이 기계식 주차 장치가 구비되어 있는 현지에 나가, 기계식 주차 장치와 단말 (예를 들어, 점검용 단말) 을 직접 접속하여 보수 작업을 실시할 수 있다. 또, 기계식 주차 장치와 단말의 정보의 수수는, 예를 들어 전용 케이블, 네트워크 케이블 등에 의해 이루어진다.
상기 제 5 양태의 기계식 주차 시스템은, 통신 네트워크를 통하여 서로 접속되는 상기 기계식 주차 장치와 상기 단말이 원격으로 배치되어 있어도 된다.
이와 같은 구성에 의하면, 기계식 주차 장치와는 물리적으로 떨어진 원격지에 형성되는 단말 (예를 들어, 점검용 단말) 을 네트워크 등으로 통신 가능하게 접속해 둠으로써, 보수원이 통신 네트워크를 통하여 원격지로부터 보수 작업을 실시할 수 있다.
본 발명의 제 6 양태는, 상기 어느 기계식 주차 장치를 복수 구비하고, 입출고시키는 상기 차량과 그 차량의 중량을 대응지은 정보를 사용자 데이터로 하고, 복수의 상기 기계식 주차 장치간에서 공통의 상기 사용자 데이터를 갖는 기계식 주차 시스템이다.
복수의 기계식 주차 장치간에서 차량과 차량의 중량을 대응지은 사용자 데이터를 공유함으로써, 차중이나 입출고 빈도에 적합한 기계식 주차 장치를 선정시킬 수 있어 입출고 대기 시간이 단축되면서, 또한 에너지 절약이 된다. 이로써, 친환경적인 기계식 주차 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명에 의하면, 차량이 재치된 리프트 반송기의 승강 시간을 단축시킬 수 있다는 우수한 효과를 갖는다.
도 1 은 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치의 개략도이다.
도 2 는 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치의 전기적 구성을 나타낸 기능 블록도이다.
도 3 은 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 입고시 속도 결정 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 4 는 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 입고시에 있어서의 리프트 반송기의 속도 패턴이다.
도 5 는 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 출고시 속도 결정 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 6 은 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 승강 모터로 발생시키는 토크의 시간 변화를 나타낸 그래프이다.
도 7 는 본 발명의 제 1 실시형태에 관련된 출고시에 있어서의 리프트 반송기의 속도 패턴이다.
도 8 은 본 발명의 제 2 실시형태에 관련된 입고시에 있어서의 리프트 반송기의 속도 패턴이다.
도 9 는 본 발명의 제 2 실시형태에 관련된 출고시에 있어서의 리프트 반송기의 속도 패턴이다.
도 10 은 본 발명의 제 3 실시형태에 관련된 입고시 속도 결정 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 11 은 다른 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치의 출입구의 구성도이다.
도 12 는 종래의 리프트 반송기의 제어에 있어서의 속도 패턴이다.
도 13 은 본 발명의 제 4 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치의 개략 구성을 나타낸 도면이다.
도 14 는 본 발명의 제 4 실시형태에 관련된 그룹 결정 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 15 는 본 발명의 제 4 실시형태에 관련된 선반 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 16 은 본 발명의 제 4 실시형태에 관련된 사용자 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 17 은 본 발명의 제 4 실시형태에 관련된 입고시에 있어서의 빈 팔레트 꺼냄 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 18 은 본 발명의 제 4 실시형태에 관련된 에너지 산출 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 19 는 본 발명의 제 4 실시형태의 변형예에 관련된 차종마다 차중 범위를 할당한 그룹 결정 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 20 은 본 발명의 제 4 실시형태의 변형예에 관련된 복수의 차종을 포함하는 경우의 영역의 할당을 나타낸 선반 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 21 은 본 발명의 제 5 실시형태에 관련된 유저 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 22 는 본 발명의 제 5 실시형태에 관련된 그룹 결정 데이터의 일례를 나타낸 도면이다.
도 23 은 본 발명의 제 5 실시형태에 관련된 입고시에 있어서의 빈 팔레트 꺼냄 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 24 는 본 발명의 제 7 실시형태에 관련된 기계식 주차 시스템의 개략도이다.
이하에, 본 발명에 관련된 리프트 반송기 제어 장치, 기계식 주차 장치, 및 리프트 반송기 제어 방법의 일 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.
[제 1 실시형태]
도 1 은, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 개략도이다.
도 1 에 나타내는 바와 같이, 기계식 주차 장치 (10) 는, 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 차량 (12) 을 승강시키는 리프트 반송기 (14), 리프트 반송기 (14) 가 승강하는 승강로 (16) 를 따라 복수의 층에 배치 형성된 격납 선반 (18), 및 리프트 반송기 (14) 에 의해 파지되어, 입출고시키는 차량 (12) 을 재치하는 팔레트 (20) 를 구비한다.
본 제 1 실시형태에서는, 기계식 주차 장치 (10) 를 90 °선회형의 기계식 주차 장치로 하여 설명하지만, 선회 각도는 90 °로 한정되지 않고, 예를 들어 30 °나 180 °여도 된다. 또한, 90 °선회형이란, 차량 (10) 을 입출고시키는 승입 (乘入) 층 (22) 에 차량 (12) 을 입고시키는 방향과 격납 선반 (18) 에 격납되는 방향이 90 °상이하고, 격납 선반 (18) 에 격납하는 경우에, 승입층 (22) 의 차량을 90 °선회시키는 방식이다. 또, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10), 승입층 (22) 이 1 층에 형성되지만, 승입층의 배치 형성 위치는 특별히 한정되지 않는다.
도 1 에 나타내는 바와 같이, 기계식 주차 장치 (10) 는, 최하층인 1 층에 승입층 (22) 을 구비하고, 출입구를 통하여 승입층 (22) 에 차량 (12) 을 입고시켜, 승입층 (22) 의 상부에 있는 격납 선반 (18) 에 격납시킨다. 또, 기계식 주차 장치 (10) 는, 출고시키는 차량 (12) 을 격납 선반 (18) 으로부터 꺼내어, 출입구를 통하여 승입층 (22) 으로부터 출고시킨다.
도 2 는, 리프트 반송기 (14) 의 승강을 제어하기 위한 리프트 반송기 제어 장치 (30) 의 전기적 구성을 나타낸 기능 블록도이다.
리프트 반송기 제어 장치 (30) 는, 차량 (12) 을 입고하는 조작 및 출고하는 조작을 받아들이는 조작반 (32) 에 대한 이용자에 의한 조작 내용에 기초하여, 기계식 주차 장치 (10) 를 제어하는 지상 제어반 (34), 및 리프트 반송기 (14) 를 승강시키는 승강 모터 (36) 를 제어하는 모터 제어부 (38) (인버터 장치) 를 구비하고 있다.
지상 제어반 (34) 은, CPU (Central Processing Unit) 인 제어부 (40), 각종 데이터를 기억하는 기억부 (42), 제로 보정부 (44), 및 전원 장치 (46) 를 구비한다.
제어부 (40) 는, 팔레트 (20) 에 재치된 차량 (12) 의 중량 (차중) 에 기초하여, 리프트 반송기 (14) 의 승강을 제어한다. 이 때문에, 제어부 (40) 는, 중량 추정부 (48) 를 구비하고, 중량 추정부 (48) 는, 차량 (12) 의 입고시에 있어서, 차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 를 상승시켰을 때 (들어올릴 때) 에 승강 모터 (36) 가 발생시키는 토크 (이하, 「부하 토크」라고 한다) 에 기초하여 차중을 추정한다.
구체적으로는, 중량 추정부 (48) 는, 모터 제어부 (38) 가 승강 모터 (36) 로 출력하는 토크 전류값이 입력되고, 입력된 토크 전류값으로부터, 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크를 구하여, 그 부하 토크와 차중의 관계를 나타내는 대응 정보에 기초하여 차중을 추정한다. 또한, 대응 정보는, 차중과 부하 토크의 관계를 수식에 의해 나타낸 정보여도 되고, 차중과 부하 토크의 관계를 일람 (테이블 형식) 으로 나타낸 정보여도 되며, 기억부 (42) 에 기억되어 있다.
제로 보정부 (44) 는, 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크에 기초하여 추정되는 팔레트 (20) 의 중량과, 기억부 (42) 에 격납되어 있는 기준이 되는 팔레트 (20) 의 중량을 비교한다.
구체적으로는, 팔레트 (20) 에 차량 (12) 이 탑재되어 있지 않은 경우에, 제로 보정부 (44) 는, 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크와, 대응 정보에 있어서의 팔레트 (20) 의 중량에 대응하는 부하 토크를 비교한다. 그리고, 비교의 결과, 일치하고 있지 않으면, 제로 보정부 (44) 는, 팔레트 (20) 만의 중량에 대응하는 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크에 기초하여 대응 정보를 보정한다.
제로 보정부 (44) 에 의한 보정은, 입고 또는 출고가 완료될 때마다 실시되는 것으로 해도 되고, 소정 기간 (예를 들어, 1 일, 2 주간, 1 개월 등) 마다 실시하는 것으로 해도 된다.
또, 제어부 (40) 는, 추정한 차중에 따라 격납 선반 (18) 의 위치를 선정하는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 차중을 소정의 중량과 비교하여, 소정의 중량보다 차중이 무거운 차량 (12) 일수록 승입층 (22) 으로부터의 거리가 짧은 빈 격납 선반 (18) 을 선정하고, 소정의 중량보다 차중이 가벼운 차량 (12) 일수록 승입층 (22) 으로부터의 거리가 긴 빈 격납 선반 (18) 을 선정한다. 이것은, 차중이 무거울수록 부하 토크가 커지므로, 차중이 무거운 차량 (12) 을 이동시키는 경우가, 차중이 가벼운 차량 (12) 을 이동시키는 경우보다 큰 토크가 필요해진다. 이 때문에, 차중이 무거운 차량 (12) 의 이동 거리를 짧게 해야하는 격납 선반 (18) 을 선정함으로써, 기계식 주차 장치 (10) 의 전력 소비량을 저감시킬 수 있다. 또, 승입층 (22) 이 하방의 층 (예를 들어, 도 1 과 같은 기계식 주차 장치 (10) 의 1 층) 에 있는 경우에는, 차중이 무거운 차량 (12) 이 하방층에 놓여지고, 차중이 가벼운 차량 (12) 이 상방층에 놓여지므로, 차중이 가벼운 차량 (12) 은 가속도, 감속도 및 최고 속도가 커져, 운전 시간이 짧아지므로, 상방층에 격납해도 입출고 대기 시간의 단축도 가능해진다.
구체적으로는, 복수의 층은, 높이 방향으로 복수의 영역으로 나뉘어져, 미리 정해진 중량 이하의 차량을 상방 (상방층) 의 영역으로 반송하고, 그 미리 정해진 중량을 초과하는 차량을 하방 (하방층) 의 영역으로 반송한다. 또한, 미리 정해진 중량을 하나 설정하고, 상기 영역을 2 개로 나누어도 되고, 미리 정해진 중량을 2 개 이상 설정하고, 상기 영역을 3 개 이상으로 나누어도 된다.
또, 차중이 가벼운 차량 (12) 이 상방층에, 차중이 무거운 차량 (12) 이 하방층에 놓여지므로, 지진이 발생한 경우에 기계식 주차 장치 (10) 에 가해지는 힘을 저감시킬 수 있다.
또, 제어부 (40) 는, 추정한 차중과 리프트 반송기 (14) 에 의해 반송 가능한 중량 (정격 중량) 을 비교하여, 추정한 차중이 정격 중량을 초과한 경우에, 리프트 반송기 (14) 에 의한 반송을 중지하는 것이 바람직하다. 이로써, 정격 중량 이상의 중량의 차량 (12) 의 오입고를 미연에 방지할 수 있어, 리프트 반송기 (14) 등의 기기의 파손이나 고장을 회피할 수 있다.
또한, 제어부 (40) 는, 중량 추정부 (48) 에 의해 추정된 차량에 기초하여, 리프트 반송기 (14) 를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하여, 도출된 가속도, 감속도, 및 최고 속도의 값을 모터 제어부 (38) 로 출력한다. 또한, 기억부 (42) 에는, 차중마다의 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 나타낸 테이블 정보 (이하, 「디시젼 테이블」이라고 한다) 가 기억되어 있어, 제어부 (40) 는, 디시젼 테이블에 기초하여, 차중에 따른 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출한다.
그리고, 제어부 (40) 는, 리프트 반송기 (14) 를 고속으로 운전시키기 위한 고속 지령, 또는 저속으로 운전시키기 위한 저속 지령을 모터 제어부 (38) 로 출력한다.
모터 제어부 (38) 는, 제어부 (40) 로부터의 고속 지령이 입력되면, 고속으로 승강시키도록 승강 모터 (36) 를 제어하는 한편, 제어부 (40) 로부터의 저속 지령이 입력되면, 리프트 반송기 (14) 를 저속으로 승강시키도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
또, 제어부 (40) 에는, 펄스 제너레이터 (50) 로부터, 승강 모터 (36) 의 회전수에 기초하여 검출된 리프트 반송기 (14) 의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보가 입력된다.
전원 장치 (46) 는, 기계식 주차 장치 (10) 에 전원을 투입함으로써, 리프트 반송기 (14) 의 승강 모터 (36) 나 제어부 (40) 등의 제어 장치에 전력을 공급한다.
다음으로, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서 실행되는, 입고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 에 대한 제어에 대하여 설명한다.
도 3 은, 본 제 1 실시형태에 관련된 제어부 (40) 에 의해 실행되는, 입고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 의 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 입고시 속도 도출 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다. 입고시 속도 도출 처리는, 기억부 (42) 에 기억되어 있는 입고시 속도 도출 프로그램이 실행됨으로써 실시된다. 또한, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 는, 승입층 (22) 이 1 층이고, 승입층 (22) 의 상부에 격납 선반 (18) 이 구비되어 있기 때문에, 입고시에는 차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 가 상승하게 된다.
먼저, 단계 100 에서는, 차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 를 소정 거리만큼 들어올리는 운전 (이하, 「들어올림 운전」이라고 한다) 을 실시한다.
다음 단계 102 에서는, 들어올림 운전에 있어서 모터 제어부 (38) 로부터 출력된 토크 전류값에 기초하여, 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크를 구하여, 그 부하 토크로부터 리프트 반송기 (14) 에 재치된 차량 (12) 의 차중을 추정한다. 또한, 본 단계 102 에 의해 추정된 차중은, 차량 (12) 에 관한 정보 (예를 들어, 차량 (12) 을 격납하는 격납 선반의 번호나 차량 (12) 의 식별 번호 등) 에 관련지어, 기억부 (42) 에 차중 정보로서 기억된다.
다음 단계 104 에서는, 기억부 (42) 에 기억되어 있는 디시젼 테이블로부터, 단계 102 에서 추정한 차중에 따른 리프트 반송기 (14) 의 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출한다.
다음 단계 106 에서는, 리프트 반송기 (14) 의 이동 거리로부터 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도의 최대값을 산출한다. 또한, 리프트 반송기 (14) 의 이동 거리는, 승입층 (22) 으로부터 입고 대상의 차량 (12) 을 격납하는 미리 지정된 층까지의 거리이다. 즉, 단계 104 에서 도출된 가속도와 이동 거리를 승산함으로써, 운전 속도의 최대값이 산출된다.
다음 단계 108 에서는, 단계 106 에서 산출한 운전 속도의 최대값이 단계 104 에서 도출된 최고 속도보다 빠른지의 여부를 판정하여, 긍정 판정인 경우에는, 단계 110 으로 이행하고, 부정 판정인 경우에는, 단계 112 로 이행한다.
단계 110 에서는, 단계 104 에서 도출된 최고 속도를 이용하여, 가속된 리프트 반송기 (14) 의 감속 위치를 산출하고, 단계 114 로 이행한다.
또한, 감속 위치는, 리프트 반송기 (14) 가 차량 (12) 을 격납하는 층에 도착하기 위해서, 가속된 리프트 반송기 (14) 를 감속시키기 위한 위치이다. 감속 위치는, 후술하는 바와 같이, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도에 이르렀을 경우에, 운전 속도를 최고 속도로 소정 시간 유지하는 시간도 가미하여 산출된다.
단계 112 에서는, 단계 106 에서 산출한 운전 속도의 최대값을 리프트 반송기 (14) 의 최고 속도로 설정하고, 단계 106 에서 산출한 운전 속도의 최대값을 이용하여 리프트 반송기 (14) 의 감속 위치를 산출하고, 단계 114 로 이행한다.
단계 114 에서는, 리프트 반송기 (14) 의 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 모터 제어부 (38) 로 출력함과 함께 고속 지령으로 전환하여, 입고시 속도 도출 처리를 종료한다.
도 4 는, 본 제 1 실시형태에 관련된 제어부 (40) 에 의한 제어에 기초한, 입고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 의 속도 패턴이다.
도 4 의 근거리 이동의 속도 패턴에 나타난 바와 같이, 먼저, 제어부 (40) 로부터 모터 제어부 (38) 로 저속 지령이 출력되고, 리프트 반송기 (14) 는 저속으로 상승된다. 이때, 제어부 (40) 는, 입고시 속도 도출 처리를 실시한다.
그리고, 제어부 (40) 에 의해 입고시 속도 도출 처리가 실시된 후에, 고속 지령이 모터 제어부 (38) 로 출력되면, 모터 제어부 (38) 는, 제어부 (40) 로부터 입력된 가속도 (최적 가속도) 로 리프트 반송기 (14) 가 상승되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 제어부 (40) 로부터 입력된 최고 속도에 이르렀을 경우, 모터 제어부 (38) 는, 소정 시간 동안, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도로 유지되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
제어부 (40) 는, 상기 소정 시간이 경과하여, 펄스 제너레이터 (50) 로부터 입력된 현재 위치 정보에 기초하여 리프트 반송기 (14) 가 감속 위치에 이르렀다고 판정하면, 모터 제어부 (38) 로 저속 지령을 출력한다. 모터 제어부 (38) 는, 저속 지령이 입력되면 제어부 (40) 로부터 입력된 감속도 (최적 감속도) 로 감속시키면서 리프트 반송기 (14) 가 상승되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
이와 같이, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 는, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도에 이르렀을 경우에, 최고 속도로 소정 시간 유지한 후, 리프트 반송기 (14) 를 감속시키므로, 리프트 반송기 (14) 가 가속으로부터 감속에 이르는 과정에서, 급격한 가속도의 변화 (토크 변화) 를 방지할 수 있다. 따라서, 급격한 가속도 변화의 발생에 의한 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도의 오버 슈트가 발생하지 않기 때문에, 정지 정밀도를 확보하기 위해서, 저속도의 구간을 크게 취할 필요가 없어져, 기계식 주차 장치 (10) 는, 리프트 반송기 (14) 의 승강 시간을 단축시킬 수 있다.
그리고, 모터 제어부 (38) 는, 정지 정밀도를 확보하기 위해서 소정의 저속도로 리프트 반송기 (14) 가 상승되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다. 그 후, 리프트 반송기 (14) 가 정지하는 층에 대응하는 정지용 도그에 의해, 리프트 반송기 (14) 가 검출되면, 제어부 (40) 는, 모터 제어부 (38) 로의 저속 지령을 오프시킴으로써, 브레이크를 걸어, 리프트 반송기 (14) 를 정지시킨다.
또한, 입고시에 있어서의 원거리 이동의 속도 패턴도, 상기 근거리 이동의 속도 패턴과 동일하다.
다음으로, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서 실행되는, 출고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 에 대한 제어에 대하여 설명한다.
도 5 는, 본 제 1 실시형태에 관련된 제어부 (40) 에 의해 실행되는, 출고시 에 있어서의 리프트 반송기 (14) 의 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 출고시 속도 도출 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다. 출고시 속도 도출 처리는, 기억부 (42) 에 기억되어 있는 출고 속도 도출 프로그램이 실행됨으로써 실시된다. 또한, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 는, 승입층 (22) 이 1 층이고, 승입층 (22) 의 상부에 격납 선반 (18) 이 구비되어 있기 때문에, 출고시에는 차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 가 하강하게 된다.
또, 도 5 에 있어서의 도 3 과 동일한 단계에 대해서는 도 3 과 동일한 부호를 부여하여, 그 설명을 일부 또는 전부 생략한다.
먼저, 단계 200 에서는, 기억부 (42) 에 기억되어 있는 차중 정보로부터, 출고 대상의 차량 (12) 의 차중을 판독 출력한다.
다음 단계 202 에서는, 단계 200 에서 판독 출력한 차중에 기초하여, 그 차중의 차량 (12) 을 리프트 반송기 (14) 에 재치한 경우에 필요로 하는 부하 토크 (이하, 「토크 바이어스값」이라고 한다) 를 산출한다. 토크 바이어스값을 차중으로부터 산출하기 위해서는, 예를 들어, 차중을 토크 바이어스값으로 환산하는 환산비를 미리 기억부 (42) 에 기억시키고, 판독 출력한 차중에 그 환산비를 승산함으로써, 토크 바이어스 값을 산출한다.
다음 단계 204 에서는, 토크 바이어스 값을 모터 제어부 (38) 로 출력하고, 단계 104 로 이행한다.
도 6 은, 승강 모터 (36) 에 의해 발생시키는 토크의 시간 변화를 나타낸 그래프이다.
도 6 에 나타내는 바와 같이, 모터 제어부 (38) 는, 리프트 반송기 (14) 를 운전하고 있는 동안, 토크 바이어스를 가미한 부하 토크를 발생시키도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
즉, 본 제 1 실시형태에 관련된 승강 모터 (36) 는, 차중에 기초한 토크 바이어스를 발생시킨 후에, 차량 (12) 이 재치되어 정지되어 있는 리프트 반송기 (14) 를 가속시킨다. 이로써, 승강 모터 (36) 는, 차중에 견딜 수 있는 부하 토크를 미리 발생시키기 때문에, 리프트 반송기 (14) 는, 승강 모터 (36) 의 기동시 (차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 의 하강 개시시) 의 충격이 삭감된다. 따라서, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 는, 리프트 반송기 (14) 를 하강시킬 때 발생하는 소음을 억제함과 함께 기계 부품의 수명을 길게 할 수 있다.
도 7 은, 본 제 1 실시형태에 관련된 제어부 (40) 에 의한 제어에 기초한, 출고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 의 속도 패턴이다.
먼저, 제어부 (40) 에 의해 출고시 속도 도출 처리가 실시되고, 고속 지령이 모터 제어부 (38) 로 출력되면, 모터 제어부 (38) 는, 도 7 의 근거리 이동의 속도 패턴에 나타난 바와 같이, 제어부 (40) 로부터 입력된 가속도 (최적 가속도) 로 리프트 반송기 (14) 가 하강되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 제어부 (40) 로부터 입력된 최고 속도에 이르렀을 경우, 모터 제어부 (38) 는, 소정 시간 동안, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도로 유지되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
제어부 (40) 는, 상기 소정 시간이 경과하여, 펄스 제너레이터 (50) 로부터 입력된 현재 위치 정보에 기초하여 리프트 반송기 (14) 가 감속 위치에 이르렀다고 판정되면, 모터 제어부 (38) 로 저속 지령을 출력한다. 모터 제어부 (38) 는, 저속 지령이 입력되면 제어부 (40) 로부터 입력된 감속도 (최적 감속도) 로 감속하면서 리프트 반송기 (14) 가 하강되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
그리고, 모터 제어부 (38) 는, 정지 정밀도를 확보하기 위해서 소정의 저속도로 리프트 반송기 (14) 가 하강되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다. 그 후, 승입층 (22) 에 대응하는 정지용 도그에 의해, 리프트 반송기 (14) 가 검출되면, 제어부 (40) 는, 모터 제어부 (38) 로의 저속 지령을 오프시킴으로써, 브레이크를 걸어, 리프트 반송기 (14) 를 정지시킨다.
또한, 출고시에 있어서의 원거리 이동의 속도 패턴도, 상기 근거리 이동의 속도 패턴과 동일하다.
이상 설명한 바와 같이, 본 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 는, 차중에 적합한 가속도, 감속도, 및 최고 속도에 기초하여 리프트 반송기 (14) 를 승강시키는 승강 모터 (36) 를 제어하므로, 승강 모터 (36) 의 성능을 유효하게 활용하는 것이 가능해지고, 그 결과, 리프트 반송기 (14) 의 승강 시간을 단축시킬 수 있다.
[제 2 실시형태]
이하, 본 발명의 제 2 실시형태에 대하여 설명한다.
또한, 본 제 2 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 및 리프트 반송기 제어 장치 (30) 의 구성은, 도 1, 2 에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하므로 설명을 생략한다.
본 제 2 실시형태에 관련된 제어부 (40) 는, 중량 추정부 (48) 에 의해 추정된 차중에 기초하여, 리프트 반송기 (14) 를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도와 함께 가가속도 및 감감속도를 도출하여, 도출된 이들 값을 모터 제어부 (38) 로 출력한다. 또한, 가가속도 및 감감속도의 도출 방법은, 제 1 실시형태에서 설명한 가속도 및 감속도의 도출 방법과 동일한 것이므로, 그 설명을 생략한다.
그리고, 본 제 2 실시형태에 관련된 모터 제어부 (38) 는, 제어부 (40) 에 의해 도출된 가속도 및 가가속도 (후술하는 도 8, 9 의 예에서는, 가속도, 가가속도, 및 감감속도) 에 기초하여, 차량 (12) 이 재치되어 정지되어 있는 리프트 반송기 (14) 를 가속시켜, 도출된 최고 속도에 이른 후, 도출된 감속도 및 감감속도 (후술하는 도 8, 9 의 예에서는, 감속도, 감감속도, 및 가가속도) 에 기초하여, 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 층에 리프트 반송기를 정지시키도록 승강 모터 (36) 를 제어 (소위, S 자 제어) 한다.
도 8 은, 본 제 2 실시형태에 관련된 제어부 (40) 에 의한 제어에 기초한, 입고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 의 속도 패턴이다.
도 8 의 근거리 이동의 속도 패턴에 나타난 바와 같이, 먼저, 제어부 (40) 로부터 모터 제어부 (38) 로 저속 지령이 출력되고, 리프트 반송기 (14) 는 저속으로 상승된다. 이 때에, 제어부 (40) 는, 입고시 속도 도출 처리를 실시한다.
그리고, 제어부 (40) 에 의해 입고시 속도 도출 처리가 실시된 후에, 고속 지령이 모터 제어부 (38) 로 출력되면, 모터 제어부 (38) 는, 제어부 (40) 로부터 입력된 가속도 (최적 가속도) 로 리프트 반송기 (14) 가 상승되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다. 이 때, 제어부 (40) 로부터 입력된 가가속도 (최적 가가속도) 로, 최적 가속도에 이를 때까지 서서히 가속도를 상승시킨다.
그리고, 본 제 2 실시형태에 관련된 모터 제어부 (38) 는, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 제어부 (40) 로부터 입력된 최고 속도에 이르기 전의 소정 속도에 있어서, 제어부 (40) 로부터 입력된 감감속도 (최적 감감속도) 로 가속도를 감소시켜, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도에 이름과 함께 가속도가 영 (0) 이 되도록 한다. 그 후, 모터 제어부 (38) 는, 소정 시간 동안, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도로 유지되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
제어부 (40) 는, 상기 소정 시간이 경과하여, 펄스 제너레이터 (50) 로부터 입력된 현재 위치 정보에 기초하여 리프트 반송기 (14) 가 감속 위치에 이른 것으로 판정하면, 모터 제어부 (38) 로 저속 지령을 출력한다. 모터 제어부 (38) 는, 저속 지령이 입력되면 제어부 (40) 로부터 입력된 감감속도로, 제어부 (40) 로부터 입력된 감속도 (최적 감속도) 에 이를 때까지 감속시키고, 최적 감속도로 감속시키면서 리프트 반송기 (14) 가 상승되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
그리고, 모터 제어부 (38) 는, 정지 정밀도를 확보하기 위해서 소정의 저속도로 리프트 반송기 (14) 가 상승되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다. 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도를 상기 저속도로 하는 경우, 모터 제어부 (38) 는, 최적 가가속도로 가속시키는 것에 의해, 리프트 반송기 (14) 의 가속도가 영이 되도록 승강 모터 (36) 를 제어하여, 상기 저속도로 한다. 그 후, 제어부 (40) 는, 리프트 반송기 (14) 가 정지되는 층에 대응하는 정지용 도그에 의해, 리프트 반송기 (14) 가 검출되면, 제어부 (40) 는, 모터 제어부 (38) 에 대한 저속 지령을 오프함으로써, 브레이크를 걸어, 리프트 반송기 (14) 를 정지시킨다.
또한, 입고시에 있어서의 원거리 이동의 속도 패턴도, 상기 근거리 이동의 속도 패턴과 동일하다.
한편, 도 9 는, 본 제 2 실시형태에 관련된 제어부 (40) 에 의한 제어에 기초한, 출고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 의 속도 패턴이다.
먼저, 제어부 (40) 에 의해 출고시 속도 도출 처리가 실시되어, 고속 지령이 모터 제어부 (38) 로 출력되면, 도 9 의 근거리 이동의 속도 패턴에 나타나는 바와 같이, 모터 제어부 (38) 는, 제어부 (40) 로부터 입력된 가속도 (최적 가속도) 로 리프트 반송기 (14) 가 하강하도록 승강 모터 (36) 를 제어한다. 이 때, 제어부 (40) 로부터 입력된 가가속도 (최적 가가속도) 로, 최적 가속도에 이를 때까지 서서히 가속도를 상승시킨다.
그리고, 본 제 2 실시형태에 관련된 모터 제어부 (38) 는, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 제어부 (40) 로부터 입력된 최고 속도에 이르기 전의 소정 속도에 있어서, 제어부 (40) 로부터 입력된 감감속도 (최적 감감속도) 로 가속도를 감소시켜, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도에 이르렀을 경우에, 가속도가 영 (0) 이 되도록 한다. 그 후, 모터 제어부 (38) 는, 소정 시간 동안, 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도가 최고 속도로 유지되도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
제어부 (40) 는, 상기 소정 시간이 경과하여, 펄스 제너레이터 (50) 로부터 입력된 현재 위치 정보에 기초하여 리프트 반송기 (14) 가 감속 위치에 이른 것으로 판정하면, 모터 제어부 (38) 로 저속 지령을 출력한다. 모터 제어부 (38) 는, 저속 지령이 입력되면 제어부 (40) 로부터 입력된 감감속도로, 제어부 (40) 로부터 입력된 감속도 (최적 감속도) 에 이를 때까지 감속시키고, 최적 감속도로 감속시키면서 리프트 반송기 (14) 가 하강하도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
그리고, 모터 제어부 (38) 는, 정지 정밀도를 확보하기 위해서 소정의 저속도로 리프트 반송기 (14) 가 하강하도록 승강 모터 (36) 를 제어한다. 리프트 반송기 (14) 의 운전 속도를 상기 저속도로 하는 경우, 모터 제어부 (38) 는, 최적가가속도로 가속시키는 것에 의해, 리프트 반송기 (14) 의 가속도가 영 (0) 이 되도록 승강 모터 (36) 를 제어하여, 상기 저속도로 한다. 그 후, 제어부 (40) 는, 리프트 반송기 (14) 가 승입층 (22) 에 대응하는 정지용 도그에 의해, 리프트 반송기 (14) 가 검출되면, 제어부 (40) 는, 모터 제어부 (38) 에 대한 저속 지령을 오프함으로써, 브레이크를 걸어 리프트 반송기 (14) 를 정지시킨다.
또한, 출고시에 있어서의 원거리 이동의 속도 패턴도, 상기 근거리 이동의 속도 패턴과 동일하다.
본 제 2 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 에 의하면, 리프트 반송기 (14) 의 승강에 있어서 S 자 제어를 실시하므로, 급격한 가속도 변화를 보다 억제할 수 있고, 리프트 반송기 (14) 등에 가하는 충격이 억제되어, 리프트 반송기 (14) 를 승강시킬 때 발생하는 소음을 억제함과 함께 기계 부품의 수명을 길게 할 수 있다.
[제 3 실시형태]
이하, 본 발명의 제 3 실시형태에 대하여 설명한다.
또한, 본 제 3 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 및 리프트 반송기 제어 장치 (30) 의 구성은, 도 1, 2 에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하므로 설명을 생략한다.
본 제 3 실시형태에 관련된 모터 제어부 (38) 는, 차량 (12) 의 입고의 경우에 있어서도, 차중에 기초한 토크 바이어스를 발생시킨 후에, 차량 (12) 이 재치되어 정지되어 있는 리프트 반송기 (14) 를 가속시키도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
도 10 은, 본 제 3 실시형태에 관련된 입고시 속도 도출 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다. 또한, 도 10 에 있어서의 도 3 과 동일한 단계에 대해서는 도 3 과 동일한 부호를 부여하여, 그 설명을 일부 또는 전부 생략한다.
먼저, 단계 100 에서는, 차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 를 소정 거리만큼 들어올리는 운전 (이하, 「들어올림 운전」이라고 한다) 을 실시한다.
다음 단계 102 에서는, 들어올림 운전에 있어서 모터 제어부 (38) 가 승강 모터 (36) 로 출력한 토크 전류값으로부터 구해지는 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크로부터, 차중을 추정한다.
다음 단계 300 에서는, 리프트 반송기 (14) 의 운전을 정지시킨다.
다음 단계 302 에서는, 차중으로부터 토크 바이어스값을 산출한다.
다음 단계 304 에서는, 토크 바이어스값을 모터 제어부 (38) 로 출력하고, 리프트 반송기 (14) 의 운전을 재개시켜, 단계 104 로 이행한다.
모터 제어부 (38) 는, 토크 바이어스값과 함께 리프트 반송기 (14) 의 운전의 재개 지령이 입력되면, 리프트 반송기 (14) 를 운전하고 있는 동안, 토크 바이어스를 가미한 부하 토크를 발생시키도록 승강 모터 (36) 를 제어한다.
따라서, 본 제 3 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 는, 차량 (12) 이 재치된 리프트 반송기 (14) 를 상승시킬 때의 충격이 삭감되므로, 리프트 반송기 (14) 를 상승시킬 때 발생하는 소음을 억제함과 함께 기계 부품의 수명을 길게 할 수 있다.
이상, 본 발명을, 상기 각 실시형태를 이용하여 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는 상기 실시형태에 기재된 범위에는 한정되지 않는다. 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 상기 각 실시형태에 다양한 변경 또는 개량을 추가할 수 있고, 그 변경 또는 개량을 추가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
예를 들어, 상기 각 실시형태에서는, 승강 모터 (36) 가 발생시키는 부하 토크에 기초하여, 차중을 추정하는 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은, 이것에 한정되는 것이 아니고, 차량 (12) 의 입고시에 있어서, 차량 (12) 이 재치된 팔레트 (20) 를 소정의 기준 위치로부터 소정량 상승시킬 때에 승강 모터에 흐르는 전류값에 기초하여, 차중을 추정하는 형태로 해도 된다.
구체적으로는, 기계식 주차 장치 (10) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 차량 (12) 을 입출고시키는 승입층에 형성되고, 차량 (12) 이 재치된 팔레트 (20) 를 선회시키는 선회 장치 (60) 를 구비한다. 그리고, 차량 (12) 의 입고시에 있어서, 선회 장치 (60) 는, 차량 (12) 이 재치된 팔레트 (20) 를 격납 선반 (18) 에 격납하는 방향으로 선회시키는 경우에, 승강 모터 (도시 생략) 에 의해 소정의 기준 위치로부터 팔레트 (20) 와 팔레트 (20) 에 재치되는 차량을 상승시킨다. 이 때 제어부 (40) 는, 승강 모터에 흐르는 전류에 기초하여, 차량 (12) 의 중량을 추정한다.
또, 상기 각 실시형태에서는, 기계식 주차 장치 (10) 에 처음으로 차량 (12) 을 입고시키는 경우와 출고시키는 경우의 제어 방법을 예로 들어 설명했지만, 본 발명은, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 주거용의 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서, 소정의 격납 선반 (18) 에 격납되는 차량 (12) 이 미리 결정되어 있는 경우에는, 기억부 (42) 에 기억되어 있는 차중 정보로부터 그 차량 (12) 의 차중을 판독 출력하여, 가속도, 감속도, 및 최고 속도 등의 도출을 실시하는 것으로 해도 된다.
이로써, 차량 (12) 의 격납처의 선반이 결정되어 있는 경우에는, 차중의 추정을 생략할 수 있기 때문에, 신속하게 차량 (12) 의 입고 작업을 실시할 수 있게 된다.
또, 상기 각 실시형태에서 설명한 입고시 속도 결정 처리나 출고시 속도 결정 처리의 흐름도 일례이며, 본 발명의 주지를 일탈하지 않는 범위 내에 있어서 불필요한 단계를 삭제하거나, 새로운 단계를 추가하거나, 처리 순서를 바꿔 넣거나 해도 된다.
[제 4 실시형태]
이하, 본 발명의 제 4 실시형태에 대하여 설명한다.
또한, 본 제 4 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성은, 도 1 에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일한 것으로 설명을 생략한다.
기계식 주차 장치 (10) 에 형성되는 복수의 층은, 높이 방향으로 복수의 영역으로 나눠져, 미리 정해진 중량 이하의 차량 (12) 을 상방 (상방층) 의 영역으로 반송하고, 미리 정해진 중량을 초과하는 차량 (12) 을 하방 (하방층) 의 영역으로 반송한다. 또한, 본 실시형태에 있어서는, 미리 정해진 중량이 5 개 설정되어 있는 것으로 하여, 영역을 5 개로 나눈 기계식 주차 장치 (10) 를 예로 들어 설명한다.
본 실시형태에 있어서는, 계약을 맺은 이용자가 기계식 주차 장치를 직접 조작하고, 또, 조작하는 기계식 주차 장치가 미리 결정되어 있는 경우를 상정하여 설명한다.
도 13 은, 본 제 4 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치 (30) 의 구성을 나타내고 있다.
리프트 반송기 제어 장치 (30) 는, 전술한 실시형태에 기재된 각 부에 추가로, 팔레트 결정부 (팔레트 결정 수단) (61), 데이터 관리부 (62), 및 산출부 (63) 를 구비하고 있다.
팔레트 결정부 (61) 는, 차량을 실어 반송하는 팔레트 (20) 중, 차량 (12) 이 재치되어 있지 않은 팔레트 (20) 인 빈 팔레트를, 입고시키는 차량 (12) 의 중량이 포함되는 중량 범위에 대응하는 영역으로부터 꺼낸다. 중량 범위는, 미리 정해진 중량에 따라 구분되는 중량의 범위이며, 기계식 주차 장치 (10) 를 높이 방향으로 복수의 영역으로 나눈 경우의 각 영역에 대응지어진다. 또, 기계식 주차 장치 (10) 의 비교적 하방층의 영역은 무거운 중량 범위와 대응짓고, 비교적 상방층의 영역은 가벼운 중량 범위와 대응짓는 것이 바람직하다.
데이터 관리부 (62) 는, 선반 데이터, 사용자 데이터, 및 그룹 결정 데이터의 각종 정보를 격납하고 있다. 이하에, 데이터 관리부 (62) 에 격납되는 각종 정보에 대하여 설명한다.
그룹 결정 데이터에는, 기계식 주차 장치 (10) 가 중량에 따라 구분되는 중량 범위와 영역이 대응지어져 있다. 예를 들어, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 중량이, 2300 Kg, 1900 Kg, 1600 Kg, 1300 Kg, 및 1000 Kg 으로 한 경우에는, 중량 범위 1901 Kg 에서 2300 Kg 까지를 영역 A 로 하고, 중량 범위 1601 Kg 에서 1900 Kg 까지를 영역 B 로 하고, 중량 범위 1301 Kg 에서 1600 Kg 까지를 영역 C 로 하고, 중량 범위 1001 Kg 에서 1300 Kg 까지를 영역 D 로 하고, 및 중량 범위 1000 Kg 이하를 영역 E 로 하여 대응지어진다.
사용자 데이터는, 차량 (12) 의 식별 정보를 나타내는 사용자 ID 와, 차량 (12) 의 차중의 정보가 대응지어져 있다. 예를 들어, 사용자 데이터는 도 15 와 같이 나타난다. 또, 사용자 데이터의 차중의 정보는, 제 1 실시형태로부터 제 3 실시형태에서 설명한 바와 같이, 제어부 (40) 의 중량 추정부 (48) 에 의해 취득되는 추정한 차량 (12) 의 중량 정보이다. 중량 정보는, 리프트 반송기 제어 장치 (30) 에 취득되면, 기억부 (42) 에 격납됨과 함께 차량 (12) 의 식별 정보와 대응지어져 사용자 데이터에 격납되게 되어 있다. 또, 사용자 데이터의 사용자 ID 는, 예를 들어, 비밀번호, IC 카드, 리모콘 등의 정보이며, 기계식 주차 장치 (10) 를 사용하는 경우에, 사용자 인증하는 키 (열쇠) 로서 사용되는 정보이다.
선반 데이터에는, 중량 범위에 따라 구분된 영역과, 기계식 주차 장치 (10) 의 각 층이 대응지어져 있다. 예를 들어, 도 16 에 나타내는 바와 같이, 15 층 건물의 기계식 주차 장치 (10) 를, 도 14 에 나타낸 영역 A 로부터 영역 E 까지의 5 개의 영역으로 나누는 경우에, 제 1 층에서 제 3 층을 영역 A 로 하고, 제 4 층에서 제 6 층을 영역 B 로 하고, 제 7 층에서 제 9 층을 영역 C 로 하고, 제 10 층에서 제 12 층을 영역 D 로 하고, 제 13 층에서 제 15 층을 영역 E 로 하여 대응지어진다. 여기서, 본 실시형태에 있어서는, 기계식 주차 장치 (10) 가 15 층 건물이고, 중량 범위를 5 개로 나누고 있는 경우를 예로 들고 있지만, 기계식 주차 장치의 계수 및 중량 범위의 영역수는 특별히 한정되지 않는다. 또, 중량 범위를 구분하는 미리 정해진 중량의 값도, 특별히 한정되지 않는다.
또, 선반 데이터에는, 격납 선반의 식별 정보와, 각 격납 선반에 대한 차량 (12) 의 재차 상태 (차량 (12) 가 입고되어 있는지 여부) 를 나타내는 정보가 대응지어져 있다. 이로써, 선반 데이터가 참조됨으로써, 차량 (12) 이 격납되어 있는 격납 선반 (18) 을 파악할 수 있음과 함께 차량이 재치되어 있지 않은 팔레트 (20) 인 빈 팔레트의 유무를 파악할 수 있다. 또, 재차 상태를 나타내는 정보는, 입출고가 실시되어, 격납 선반의 사용 상황의 변화에 따라 다시 기재되는 (갱신되는) 정보이다.
산출부 (63) 는, 차량 (12) 의 입출고에 필요하게 되는 에너지량을 제시한다. 구체적으로는, 산출부 (63) 는, 하방의 층으로부터 빈 팔레트를 검색하고, 선정된 빈 팔레트에 차량 (12) 을 재치하여 반송했을 경우에 필요하게 되는 제 1 에너지량 (Ea) 을 산출하고, 팔레트 결정부에 의해 선정된 빈 팔레트에 차량 (12) 을 재치하여 반송한 경우에 필요하게 되는 제 2 에너지량 (Eb) 을 산출하여, 제 1 에너지량 (Ea) 및 제 2 에너지량 (Eb) 을 출력한다. 보다 구체적으로는, 이하의 (1), (2) 식을 이용하여, 필요한 에너지량을 산출하여, 수치 등에 의해 비교 가능하게 제시한다.
또, 산출부 (63) 는, 제 1 에너지 (Ea), 제 2 에너지 (Eb), 및 에너지 절약량 (에너지 절약량；제 1 에너지 (Ea) 와 제 2 에너지 (Eb) 의 차분) 등의 에너지 절약화 데이터를 데이터 관리부 (62) 에 격납시킨다.
제 1 에너지량 (Ea) = 지상으로부터 빈 팔레트가 있는 층까지의 높이 h1 [m] × 계측한 차중 [kg] × 중력 가속도 [9.8 m/s2] (1)
제 2 에너지량 (Eb) = 지상으로부터 빈 팔레트가 있는 층까지의 높이 h2 [m] × 계측한 차중 [kg] × 중력 가속도 [9.8 m/s2] (2)
에너지 절약량 = (제 1 에너지 (Ea))-(제 2 에너지량 (Eb)) (3)
여기서, 상기 높이 h1 은, 기계식 주차 장치의 하단으로부터 순서대로 빈 팔레트를 검색하여 구하고, 빈 팔레트가 있는 층 (위치) 을 나타내는 높이이다. 높이 h2 는, 본 발명에 관련된 방법에 의해 차중을 고려하여 할당된 각 영역에서 순차 빈 팔레트를 검색하여, 빈 팔레트가 있는 층 (위치) 을 나타내는 높이이다. 즉, 높이 h1 과 높이 h2 는, 높이 결정의 방법이 상이한 것을 나타내고 있다.
이하에, 본 제 4 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서 실행되는, 입고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 에 대한 제어에 대하여 설명한다.
도 17 은, 본 제 4 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치 (30) 로 실행되는, 입고시에 있어서의 팔레트 (20) 의 꺼냄 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
입고되는 차량 (12) 이 승입층 (22) 에 배치되고, 사용자에 의해 조작반 (32) 을 통해 사용자 ID 가 입력되면, 데이터 관리부 (62) 의 사용자 데이터가 검색되어, 입고되는 차량 (12) 의 식별 정보 (사용자 ID) 에 대응하는 차중 데이터의 유무가 판정된다 (단계 SA1).
입고되는 차량 (12) 의 차중 데이터가 없는 경우에는, 하방층 (예를 들어, 1 층에서 15 층의 기계식 주차 장치인 경우에는, 1 층) 으로부터 순서대로, 빈 팔레트가 검색된다 (단계 SA2). 빈 팔레트의 유무가 판정되고, 빈 팔레트가 있는 경우에는 (단계 SA3 의 Yes), 그 빈 팔레트가, 차량 (12) 을 입고시키는 팔레트 (20) 로서 결정되어 (단계 SA4), 첫회 입고를 완료한다. 또, 빈 팔레트가 없는 경우에는, 검색된 하방층의 하나 위의 층에 대하여 빈 팔레트를 검색하도록, 하방층으로부터 상방층을 향하여 순서대로 빈 팔레트의 유무의 검색이 반복된다 (단계 SA3 의 No).
또, 입고시킬 차량 (12) 의 식별 정보에 대응하는 차중 데이터가 있는 경우에는, 그룹 결정 데이터가 검색되고, 입고시킬 차량 (12) 의 차중 데이터가 포함되는 차중 범위에 대응하는 영역의 정보가 판독 출력된다 (단계 SA5). 판독 출력된 영역의 정보에 기초하여, 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서, 해당 영역에 빈 팔레트가 있는지의 여부가 판정된다 (단계 SA6). 빈 팔레트가 있는 경우에는, 해당 영역의 빈 팔레트가, 차량 (12) 을 입고시키는 팔레트 (20) 로서 결정되어 (단계 SA7), 본 처리를 종료한다. 빈 팔레트가 없는 경우에는, 다음의 중량 범위에 대응하는 영역의 정보가 판독 출력되고 (단계 SA8), 다음의 중량 범위에 대응하는 영역에 있어서의 빈 팔레트 유무의 판정이, 빈 팔레트가 발견될 때까지 반복된다.
또, 빈 팔레트의 검색 대상인 「다음의 중량 범위」란, 검색 대상 범위가 되고 있는 중량 범위보다 「하나 가벼운 중량 범위」로 하고, 「하나 가벼운 중량 범위」에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 「하나 더 가벼운 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 영역으로서 선정한다. 또, 이와 같이, 순서대로 가벼운 중량 범위를 검색 대상으로 해도 빈 팔레트가 없는 경우에는, 원래의 중량 범위보다 「하나 무거운 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 영역으로 하고, 「하나 무거운 중량 범위」에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 「하나 더 무거운 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 영역으로서 선정한다. 이와 같이, 입고되는 차량 (12) 의 중량이 포함되는 중량 범위에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 가벼운 중량 범위를 우선적으로 검색시켜 빈 팔레트를 검색함으로써, 무거운 중량 범위에 대응하는 주차 영역의 빈 상태를 확보하여, 일시적으로 가벼운 중량 범위에 차량 (12) 을 격납시킴으로써, 중량이 무거운 범위를 유효 활용할 수 있다.
빈 팔레트를 꺼내는 중량 범위가 결정되면, 해당되는 중량 범위로부터 빈 팔레트가 꺼내지고, 꺼내진 빈 팔레트에 차량 (12) 이 재치되고, 다시 빈 팔레트를 꺼낸 격납 선반 (18) 에 차량 (12) 을 재치한 팔레트 (20) 가 격납된다.
또, 꺼낼 빈 팔레트의 선정 후, 차량 (12) 이 격납 선반 (18) 에 격납될 때까지의 과정에 있어서는, 제 1 실시형태 내지 제 3 실시형태에 상기 서술한 방법에 의해, 차량 (12) 의 중량이 추정되고, 추정된 중량에 기초하여 속도 조정 등이 실시된다.
다음으로, 산출부 (63) 에 의해 에너지의 정보가 산출되고, 제시되는 과정에 대하여, 도 18 의 플로우 차트에 나타내어 설명한다.
먼저, 입고시킬 차량이 있는 경우에, 종래 방식의 기계식 주차 장치에 입고시킨 경우에 필요한 에너지량 (Ea) 을 산출한다. 종래 방식의 기계식 주차 장치에 의해 차량이 입고되는 경우에는, 기계식 주차 장치의 현재의 격납 대수에 기초하여, 입고 가능한 빈 팔레트가 배치되어 있는 격납 선반이 검색되고, 기계식 주차 장치의 하단으로부터 세었을 경우의 단수 (段數) 가 참조된다 (단계 SB1). 차량의 입고에 사용하는 빈 팔레트의 배치 위치 (하단으로부터의 단수) 가 정해지면, 그 위치에 차량을 입고시키는 경우에 필요한 제 1 에너지량 (Ea) 이 산출된다 (단계 SB2).
한편, 상기 서술한 본 실시형태에 관련된 팔레트 결정부 (61) 에 의해 입고 팔레트가 검색되어 빈 팔레트를 결정했을 경우의, 빈 팔레트가 배치되어 있는 격납 선반이 검색되어, 단수가 참조된다 (단계 SB3). 차량의 입고에 사용하는 빈 팔레트의 배치 위치가 정해지면, 그 위치에 차량을 입고시키는 경우에 필요한 제 2 에너지 (Eb) 가 산출된다 (단계 SB4). 계속해서, 상기 (3) 식에 기초하여, 제 1 에너지량 (Ea) 과 제 2 에너지량 (Eb) 의 차를 산출하여, 에너지 절약량이 산출된다 (단계 SB5).
에너지 절약량, 제 1 에너지량, 및 제 2 에너지량의 정보가 산출되면, 이들 산출 결과는, 조작반 (盤) (32) 에 화면 표시하여 기계식 주차 장치 (10) 의 오너에 대하여 수치로 제시시키거나, 외부의 출력 장치 등을 통하여 시각적으로 제시시키거나 (예를 들어, CO2 환산값 등으로 나타낸다), 인쇄 장치 등을 통하여 종이제의 리포트에 출력시키거나 하는 방법에 의해 제시된다 (단계 SB6).
이상 설명해 온 바와 같이, 본 제 4 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치 (10) 에 의하면, 무거운 중량 범위에 포함되는 차량 (12) 의 입고의 경우에는 비교적 하방의 영역으로 반송되고, 가벼운 중량 범위에 포함되는 차량은 비교적 상방의 영역으로 반송되므로, 입고 운전시의 에너지가 최소화되어 에너지 절약이 되어, 대기 시간을 단축할 수 있다. 또, 본 발명의 리프트 반송기 제어 장치 (10) 의 팔레트 결정부 (61) 는, 입고시킬 차량 (12) 의 중량이 포함되는 중량 범위에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 차량 (12) 의 중량이 포함되는 중량 범위보다 하나 가벼운 중량 범위에 대응하는 영역으로부터 빈 팔레트를 꺼냄으로써, 가벼운 중량 범위의 영역으로 일시적으로 차량을 퇴피시키고, 무거운 중량 범위의 영역의 빈 공간을 확보 (요컨대, 무거운 중량 범위의 차량 (12) 을 입고할 수 있는 영역을 확보) 할 수 있다. 이로써, 나중에 무거운 중량의 차량 (12) 이 입고되고, 가벼운 중량 범위의 영역밖에 비어 있지 않기 때문에 무거운 차량 (12) 이 상방으로 반송되는 경우와 비교하면, 무거운 중량 범위의 영역을 유효 활용할 수 있어 입고시에 사용하는 에너지도 최소화할 수 있다.
또, 이용자에 대하여, 종래의 방법인 하방층으로부터 빈 팔레트를 꺼내고, 반송한 경우에 필요한 제 1 에너지량 (Ea) 과, 본 발명의 팔레트 결정부 (61) 를 사용하여 빈 팔레트를 꺼내고, 반송한 경우의 제 2 에너지량 (Eb) 을 비교함으로써, 에너지 절약의 효과를 정량적으로, 또한 시각적으로 알릴 수 있다. 또, 제시에는, 예를 들어, 조작반 (32) 에 수치나 일러스트로 에너지 절약화 데이터를 표시시킴으로써, 실시간으로 에너지 절약의 효과를 어필할 수도 있고, 종이의 리포트로 정기적으로 출력시켜, 기록으로서 남기거나 할 수 있으므로, 에너지 절약의 결과를 여러가지 각도에서 파악할 수 있다.
또한, 그룹 결정 데이터는, 소정 간격에 있어서, 차중 정보를 중량 순서대로 정렬 (소팅) 하고, 정렬된 중량 정보에 기초하여, 중량 범위가 재검토되어 변경되는 것으로 해도 된다.
이와 같이, 소정 간격으로 중량의 분포에 따라 차중 범위가 재검토됨으로써, 실제로 격납되는 차량의 중량의 분포에 적합하게 할 수 있다. 이로써, 차중에 대응하는 적절한 영역으로부터 빈 팔레트가 꺼내져 반송되므로, 기계식 주차 장치 (10) 의 반송 제어가 고성능이 된다.
또, 데이터 관리부 (62) 에 격납되는 선반 데이터, 사용자 데이터, 그룹 결정 데이터 등의 운용 데이터의 정보, 및 차중 정보를 소팅하는 차중 분포의 해석 등은 점검용 단말 등을 통하여 보수 작업되는 것으로 해도 된다. 또, 보수 작업은, 보수원이 기계식 주차 장치 (10) 가 구비되어 있는 현지에 나가, 기계식 주차 장치 (10) 와 점검용 단말을 직접 접속하여 실시되는 것으로 해도 되고, 기계식 주차 장치 (10) 와는 물리적으로 떨어진 원격지에 형성되는 점검용 단말을 네트워크 등으로 통신 가능하게 접속해 두고, 보수원이 네트워크를 통하여 원격지로부터 실시하는 것으로 해도 된다.
이상, 본 발명을, 데이터 관리부 (62) 에 격납되는 선반 데이터, 사용자 데이터, 그룹 결정 데이터 3 개를 이용하여 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는 상기 3 개의 데이터에는 한정되지 않는다. 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 상기 데이터에 다양한 변경 또는 개량을 추가할 수 있고, 그 변경 또는 개량을 추가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
[제 4 실시형태의 변형예]
또, 리프트 반송기 제어 장치 (30) 는, 차량 (12) 의 종류마다 차중 범위를 각각 설정하는 것으로 해도 된다. 차량의 종류 (예를 들어, 하이 루프차, 보통차 등) 에 따라 차중 범위가 적절히 구분되는 경우에 있어서, 도 19 에 나타내는 바와 같이, 그룹 결정 데이터는, 하이 루프차의 각 중량 범위 (일람표의 망선부) 에 따라 영역 A 내지 영역 D 로 하고, 보통차의 각 중량 범위 (일람표의 흰빼기부) 에 따라 영역 E 내지 영역 H 로 한다. 또, 이들 영역 A 내지 영역 H 의 격납 선반의 할당은, 차량 (12) 의 종류마다 차중 범위를 편향시키는 것이 아니라, 예를 들어, 도 20 에 나타내는 바와 같이, 2 개의 영역마다 차종을 교대로 할당시킴으로써, 차량 (12) 의 차종이 상이해도, 평등하게 적절한 영역이 할당되는 것으로 한다. 이로써, 차종에 따라 대기 시간이 상이한 사태를 방지할 수 있다.
[제 5 실시형태]
이하, 본 발명의 제 5 실시형태에 대하여 설명한다.
또한, 본 제 5 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성은, 도 1 에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하고, 리프트 반송기 제어 장치 (30) 의 구성은, 도 13 에 나타내는 제 4 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하다. 여기에서는, 상기 서술한 실시형태와 상이한 점에 대하여 주로 설명한다. 본 제 5 실시형태에 있어서는, 차량의 입출고 횟수를 고려하여, 꺼낼 빈 팔레트를 선정하여, 입고 위치가 결정되는 점에서 상기와 상이하다.
리프트 반송기 제어 장치 (30) 는, 제 4 실시형태의 구성에 추가하여, 횟수 계수부 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 횟수 계수부는, 각 차량이 입출고된 횟수를 계수하고 있고, 계수된 입출고 횟수의 정보와 차량의 식별 정보를 대응지어, 사용자 데이터로서 격납시킨다.
사용자 데이터는, 차량 (12) 의 식별 정보를 나타내는 사용자 ID, 차량 (12) 의 차중의 정보, 차량의 입출고 횟수의 정보, 및 보정 중량이 대응지어져 있다 (예를 들어, 도 21 참조). 사용자 데이터로서 격납되는 차량 (12) 의 차중의 정보는, 상기 서술한 제 1 실시형태 내지 제 3 실시형태에서 설명한 바와 같이, 제어부 (40) 의 중량 추정부 (48) 에 의해 취득되는 추정된 차량 (12) 의 중량 정보이다.
그룹 결정 데이터는, 잠정적인 보정 중량 (예를 들어, 2500) 에 대하여, 빈도의 가중을 나타내는 배율 (예를 들어, 2.0 배, 0.6 배 등) 을 곱함으로써 산출되는 보정 중량 범위 (중량 범위) 와 영역을 대응짓는다 (도 22 참조). 또한, 그룹 결정 데이터에 격납되는 데이터가 증가되어 온 경우 (즉, 각 차량의 입출고 횟수의 계수가 올라, 어느 정도의 분포를 파악할 수 있게 된 경우) 에는, 이하와 같이 보정 중량을 소정의 계산식에 기초하여 산출하여, 그룹 결정 데이터의 보정 중량 범위가 되는 임계값을 재검토하여, 변경하는 것이 바람직하다.
또한, 빈도의 가중을 나타내는 배율은, 고정값이 설정되어 있는 것으로 해도 되고, 보수원 등이 외부로부터 입력함으로써, 상황에 따라 설정 변경할 수 있도록 해도 된다.
보정 중량의 임계값을 재검토하는 방법에 대하여 설명한다. 산출되는 보정 중량은, 하기 (4) 식에서 나타내는 바와 같이, 소정 기간 내에 있어서 차량 (12) 이 입출고된 횟수와 모든 차량 (12) 의 평균 입출고 횟수에 기초하여 산출된다.
보정 중량 = 계측 중량 [㎏] × 입출고 횟수/전체 차량의 평균 입출고 횟수 (4)
상기 (4) 식으로부터 나타나는 바와 같이, 보정 중량은, 예를 들어, 계측 중량이 동일하여, 입출고 횟수가 적은 경우에는 값이 작아지고, 입출고 횟수가 큰 경우에는 값이 커지도록 설정된다.
이와 같이, 차량의 입출고 빈도를 고려한 보정 중량에 의해 차중 범위를 재검토함으로써, 빈도에 적합한 최적의 빈 팔레트의 선정을 할 수 있다.
이하에, 본 제 5 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서 실행되는, 입고시에 있어서의 리프트 반송기 (14) 에 대한 제어에 대하여 설명한다.
도 23 은, 본 제 5 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치에서 실행되는, 입고시에 있어서의 팔레트 (20) 의 꺼냄 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
입고되는 차량 (12) 이 승입층 (22) 에 배치되고, 사용자에 의해 조작반을 통하여 사용자 ID 가 입력되면, 데이터 관리부 (62) 의 사용자 데이터가 검색되어, 입고되는 차량 (12) 의 식별 정보 (사용자 ID) 에 대응하는 보정 중량의 정보의 유무가 판정된다 (단계 SC1).
입고되는 차량 (12) 의 보정 중량의 정보가 없는 경우에는, 하방층 (예를 들어, 1 층에서 15 층의 기계식 주차 장치인 경우에는, 1 층) 으로부터 순서대로, 빈 팔레트가 검색된다 (단계 SC2). 빈 팔레트의 유무가 판정되어 빈 팔레트가 있는 경우에는 (단계 SC3 의 Yes), 그 빈 팔레트가, 차량 (12) 을 입고시키는 팔레트로서 결정되고 (단계 SC4), 횟수 계수부에 의해 입고 횟수가 1 인크리먼트되어, 첫회 입고를 완료한다. 또, 빈 팔레트가 없는 경우에는, 검색된 하방층의 하나 위의 층에 대하여 빈 팔레트를 검색하도록, 하방층으로부터 상방층을 향하여 순서대로 빈 팔레트의 유무의 검색이 반복된다 (단계 SC3 의 No).
또, 입고시킬 차량 (12) 의 식별 정보에 대응하는 보정 중량의 정보가 있는 경우에는, 그룹 결정 데이터가 검색되고, 입고시킬 차량 (12) 에 대응하는, 보정 중량이 포함되는 보정 중량 범위 (도 22 에 나타나는 각 영역에 대응지어진 중량 범위) 에 대응하는 영역의 정보가 판독 출력된다 (단계 SC5). 판독 출력된 영역의 정보에 기초하여, 기계식 주차 장치 (10) 에 있어서, 해당 영역에 빈 팔레트가 있는지의 여부가 판정된다 (단계 SC6). 빈 팔레트가 있는 경우에는, 해당 영역의 빈 팔레트를 차량 (12) 을 입고시키는 팔레트로 결정하고, 횟수 계수부에 의해 입고 횟수가 1 인크리먼트되어, 본 처리를 종료한다 (단계 SC7).
빈 팔레트가 없는 경우에는, 다음의 보정 중량 범위에 대응하는 영역의 정보가 판독 출력되고 (단계 SC8), 다음의 보정 중량 범위에 대응하는 영역에 있어서의 빈 팔레트의 유무를 판정하여, 빈 팔레트가 발견될 때까지 반복된다.
여기서, 「다음의 보정 중량 범위」란, 검색 대상 범위가 되고 있는 보정 중량 범위보다 「하나 작은 보정 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 대상 영역으로 하고, 「하나 작은 보정 중량 범위」에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 「더욱 하나 작은 보정 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 대상 영역으로서 선정한다. 또, 이와 같이, 순서대로 작은 보정 중량 범위를 검색 대상으로 해도 빈 팔레트가 없는 경우에는, 원래의 보정 중량 범위보다 「하나 큰 보정 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 영역으로 하고, 「하나 큰 보정 중량 범위」에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 「더욱 하나 큰 보정 중량 범위」를 빈 팔레트의 검색 영역으로서 선정한다.
또, 꺼낼 빈 팔레트의 선정 후, 차량 (12) 이 격납 선반 (18) 에 격납될 때까지의 과정에 있어서는, 제 1 실시형태 내지 제 3 실시형태에 상기 서술한 방법에 의해, 차량 (12) 의 중량이 추정되고, 추정된 중량에 기초하여 속도 조정 등이 실시된다.
이와 같이, 입고되는 차량 (12) 의 보정 중량이 포함되는 보정 중량 범위에 빈 팔레트가 없는 경우에는, 작은 보정 중량 범위 (즉, 입출고 빈도는 적고 중량은 가벼운 차량) 에 대응하는 영역을 우선적으로 빈 팔레트를 검색함으로써, 큰 보정 중량 범위 (즉, 입출고 빈도는 많고 중량은 무거운 차량) 에 대응하는 주차 영역의 빈 상태를 확보하여 보정 중량 범위가 큰 범위를 유효 활용하고, 또, 일시적으로 작은 보정 중량 범위에 차량 (12) 을 격납시킴으로써, 차중을 정렬하기 용이한 상태를 만든다.
이상 설명해 온 바와 같이, 본 제 5 실시형태에 관련된 리프트 반송기 제어 장치 (10) 에 의하면, 차량의 입출고 빈도와 차중을 가미하는 보정 중량에 기초하여 입고 위치가 결정되므로, 에너지 절약 운전이 된다. 또, 보정 중량에 의해 차중 범위의 재검토을 실시하므로, 빈도와 차중에 최적의 빈 팔레트의 선정을 할 수 있다.
[제 6 실시형태]
이하, 본 발명의 제 6 실시형태에 대하여 설명한다.
또한, 본 제 6 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성은, 도 1 나타내는 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하고, 리프트 반송기 제어 장치 (30) 의 구성은, 도 13 에 나타내는 제 4 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하다. 여기서는, 상기 서술한 실시형태와 상이한 점에 대하여 주로 설명한다. 상기 실시형태에 있어서는, 계약한 이용자가 사용하는 기계식 주차 장치가 미리 결정되어 있는 것을 상정하여, 차량 (12) 의 식별 정보로서 사용자 ID 를 이용하는 경우를 예로 들어 설명하고 있지만, 본 제 6 실시형태에 있어서는, 사용자가 정해지지 않고, 식별 정보로서 차량의 고유 번호를 사용하는 점에서 상기와 상이하다. 또, 본 실시형태에 있어서는, 시간제 기계식 주차 장치에 적용하는 경우를 예로 들어 설명하는 것으로 한다.
사용자 데이터는, 식별 정보로서 취득한 각 차량의 고유 번호를 차중의 정보와 대응지어 격납하고 있다. 차량의 고유 번호란, 차량 번호표 (넘버 플레이트) 에 기재되어 있는 번호로, 예를 들어, 차량의 입출고 대기 위치에 미리 배치한 카메라 등의 촬상 장치에 의해 촬상 처리함으로써 얻을 수 있다. 이로써, 입출고를 하는 차량의 식별 정보를 간편하게 취득할 수 있어, 사용자 데이터에 번호 정보로서 격납할 수 있다.
차량 (12) 을 입고시키는 경우에는, 카메라 등의 촬상 처리에 의해 입고시킬 차량 (12) 의 고유 번호가 취득되면, 과거에 입출고시킨 차량 (12) 의 고유 번호와 차량 (12) 의 중량이 대응지어진 사용자 데이터가 참조되어, 과거에 입출고한 적이 있는 차량인지의 여부가 판정된다. 사용자 데이터에 있어서, 고유 번호에 대응하는 차량의 중량 정보가 있는 경우에는, 고유 번호에 대응하는 차량 (12) 의 중량을 포함하는 중량 범위에 대응하는 영역으로부터 빈 팔레트를 꺼낸다.
또, 꺼낼 빈 팔레트의 선정 후, 차량 (12) 이 격납 선반 (18) 에 격납될 때까지의 과정에 있어서는, 제 1 실시형태 내지 제 3 실시형태에 상기 서술한 방법에 의해, 차량 (12) 의 중량이 추정되고, 추정된 중량에 기초하여 속도 조정 등이 실시된다.
이와 같이, 과거에 입출고시킨 차량의 고유 번호와 중량이 대응지어짐으로써, 시간제로 운영하는 기계식 주차 장치여도, 복수 회 이용하고 있는 이용자는, 고유 번호로부터 중량을 추정할 수 있으므로, 에너지 절약을 고려한 위치로부터 팔레트를 꺼내 반송시키는 운용을 할 수 있다.
또, 시간제 기계식 주차 장치의 경우에는, 예를 들어, 평일은 오피스용 보통차가 많고, 토 일요일 축일은 패밀리용 박스차 등의 보통차와 비교하여 무거운 중량의 차량이 많아질 것으로 생각되므로, 데이터 결정 테이블에서 구분하는 중량 범위는, 요일이나 번성기 (연말 연시나 이벤트 시기 등) 에 따라 변경하는 것이 바람직하다. 이로써, 차중에 적합한 최적의 팔레트의 선정이 가능해진다.
[제 7 실시형태]
이하, 본 발명의 제 7 실시형태에 대하여 설명한다.
또한, 본 제 7 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성은, 도 1 에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 기계식 주차 장치 (10) 의 구성과 동일하므로, 설명을 생략한다. 또, 본 제 7 실시형태에 있어서는, 도 24 에 나타내는 바와 같은 복수의 기계식 주차 장치 (10) 를 갖는 기계식 주차 시스템 (100) 으로서, 복수의 기계식 주차 장치 사이에서 입출고시키는 차량과 차중의 사용자 데이터를 공유하고 있는 점에서, 상기 서술한 실시형태와 상이하다. 본 실시형태에 있어서는, 맨션 등에 있어서, 계약 사용자가 이용 가능한 기계식 주차 장치가 복수 있는 경우를 상정하여 설명한다. 또, 기계식 주차 시스템 (100) 에는 기계식 주차 장치 (10) 가 3 기 구비되어 있는 경우를 예로 들어 설명하지만, 기계식 주차 장치의 개수는 특별히 한정되지 않는다.
기계식 주차 시스템 (100) 은, 3 기의 기계식 주차 장치 (10a, 10b, 10c) 및 감시부 (6) 를 구비하고 있다. 기계식 주차 장치 (10a, 10b, 10c) 와 감시부 (6) 는 통신 가능하게 접속되어 있고, 정보가 수수되도록 되어 있다.
감시부 (6) 는, 상기 서술한 실시형태에서 기재한 데이터 관리부를 구비하고 있고, 데이터 관리부에 격납되어 있는 입고 차량과 그 차량의 중량을 대응시킨 정보인 사용자 데이터를 참조하여, 차량 (12) 을 입고시키는 기계식 주차 장치를 선정한다. 데이터 관리부는, 모든 기계식 주차 장치 (10a, 10b, 10c) 사이에서 공통의 사용자 데이터를 갖고 있다.
여기서, 기계식 주차 시스템에 있어서, 차량을 입출고시키는 기계식 주차 장치를 선정하는 데에 사용되는 운전 모드에 대하여 설명한다. 기계식 주차 장치는 입출고 모드, 대기 모드, 에너지 절약 모드 및 종료 모드 등의 운전 모드가 전환되어 운전되고 있다.
입출고 모드는, 차량을 격납 선반으로부터 입출고시키는 운전 모드로, 각종 기기에 전력이 공급되어 있는 상태이다. 대기 모드는, 차량의 입출고가 이루어진 후, 입출고 모드에 있어서 소비되는 전력을 소정량 저감시켜 운전하는 운전 모드이다. 에너지 절약 모드는, 대기 모드가 된 타이밍으로부터 소정 시간 경과후, 대기 모드에 있어서 소비되는 전력으로부터 더욱 소정량 전력을 저감시켜 운전한다. 종료 모드는, 기계식 주차 장치 (1) 에 전력이 공급되어 있지 않은 상태로, 각종 기기에 전력이 공급되어 있지 않은 상태이다. 본 실시형태에 있어서는, 빈 팔레트가 있어 차량 (12) 을 입고시킬 수 있는 기계식 주차 장치가 입고 차량을 받아들이는 우선 순위는 순서대로 대기 모드, 입출고 모드, 에너지 절약 모드로 한다. 이로써, 효율적으로 운전시켜 소비 에너지의 낭비를 없앤다.
기계식 주차 시스템에 있어서, 입고시키는 차량이 있는 경우에는, 사용자가 조작반을 통하여 사용자 ID 등을 입력하면, 감시부 (6) 의 데이터 관리부는 사용자 데이터를 참조하여 사용자 ID 에 대응하는 차중 정보의 유무가 판정된다. 사용자 데이터에 있어서, 입고하는 차량 (12) 의 차중 데이터가 없는 경우에는, 각 기계식 주차 장치의 운전 모드가 비교되어 입고의 우선 순위가 높은 운전 모드의 기계식 주차 장치가 입고를 받아들이는 기계식 주차 장치 (10) 로서 선정된다. 운전 모드에서 기계식 주차 장치 (10) 를 선정할 수 없는 경우에는, 빈 선반이 큰 기계식 주차 장치 (10) 가 선정되고, 선정된 기계식 주차 장치 (10) 의 하방층 (예를 들어, 1 층에서 15 층의 기계식 주차 장치인 경우에는, 1 층) 으로부터 순서대로 빈 팔레트가 검색된다. 빈 팔레트의 유무가 판정되어 빈 팔레트가 있는 경우에는, 그 빈 팔레트가 차량 (12) 을 입고시키는 팔레트로서 결정되고, 첫 입고를 완료한다.
사용자 데이터에 있어서, 입고시키는 차량 (12) 의 식별 정보에 대응하는 차중 데이터가 있는 경우에는, 그룹 결정 데이터가 검색되고, 입고시키는 차량 (12) 의 차중 데이터가 포함되는 차중 범위에 대응하는 영역의 정보가 판독 출력된다. 계속해서, 각 기계식 주차 장치에 대하여 그 판독 출력된 차중 범위에 대응하는 영역의 빈 선반의 유무가 판정된다. 빈 선반이 있는 기계식 주차 장치 (10) 가 1 기인 경우에는, 빈 선반이 있는 기계식 주차 장치가 입고에 사용되는 장치로서 선정된다. 빈 선반이 있는 기계식 주차 장치 (10) 가 복수 있는 경우에는, 다음과 같이 선정을 실시한다.
복수의 기계식 주차 장치 (10) 중, 해당 영역의 빈 팔레트를 갖는 호기 (號機) 가 복수 발견된 경우에는, 각각의 운전 모드를 비교하고, 운전 모드에 기초하여 입고에 사용하는 기계식 주차 장치 (10) 를 결정한다. 또, 운전 모드에 의해서도 선정할 수 있는 기계식 주차 장치 (10) 가 없는 경우에는, 격납 선반에 차량이 입고되어 있지 않은 상태를 비교하여, 즉 빈 선반 수를 비교하여 빈 선반 수가 많은 기계식 주차 장치 (10) 가 선정된다. 이와 같이 하여 입고시키는 기계식 주차 장치 (10) 가 선정되면, 선정된 기계식 주차 장치 (10) 의 원하는 영역으로부터 빈 팔레트가 꺼내어지고, 본 처리를 종료한다.
또, 꺼낼 빈 팔레트의 선정 후, 차량 (12) 이 격납 선반 (18) 에 격납될 때까지의 과정에 있어서는, 제 1 실시형태 내지 제 3 실시형태에 상기 서술한 방법에 의해 차량 (12) 의 중량이 추정되고, 추정된 중량에 기초하여 속도 조정 등이 실시된다.
이상 설명해 온 바와 같이, 본 제 7 실시형태에 관련된 기계식 주차 시스템 (100) 에 있어서는, 복수의 기계식 주차 장치 사이에 있어서, 차량과 차량의 중량을 대응시킨 사용자 데이터를 공유함으로써, 차중이나 입출고 빈도에 적절한 기계식 주차 장치 (10) 를 선정할 수 있고, 기계식 주차 시스템 전체적으로 사용자의 입출고 대기 시간이 단축된다. 또, 기계식 주차 시스템의 에너지 절약이 된다. 이로써, 친환경적인 기계식 주차 시스템 (100) 을 제공할 수 있다.
10 : 기계식 주차 장치
12 : 차량
14 : 리프트 반송기
30 : 리프트 반송기 제어 장치
36 : 승강 모터
38 : 모터 제어부
40 : 제어부
42 : 기억부
48 : 중량 추정부
61 : 팔레트 결정부
62 : 데이터 관리부
63 : 산출부

Claims (24)

  1. 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기, 그 리프트 반송기를 승강시키는 모터, 및 그 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반을 구비하는 기계식 주차 장치의 리프트 반송기 제어 장치로서,
    상기 차량을 입고시키는 경우에, 상기 리프트 반송기에 재치된 상기 차량의 중량을 추정하는 중량 추정 수단과,
    상기 중량 추정 수단에 의해 추정된 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 도출 수단과,
    상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 가속도에 기초하여 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시켜, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 최고 속도에 이른 후, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 상기 층에 상기 리프트 반송기를 정지시키도록 상기 모터를 제어하는 모터 제어 수단을 구비한 리프트 반송기 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 제어 수단은, 상기 리프트 반송기의 속도가 상기 최고 속도에 이르렀을 경우에, 상기 최고 속도로 소정 시간 유지한 후, 상기 감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시키는 리프트 반송기 제어 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 격납 선반에 격납한 상기 차량에 관한 정보와, 상기 중량 추정 수단에 의해 추정된 그 차량의 중량 정보를 대응지어 기억하는 기억 수단을 구비하고,
    상기 도출 수단은, 상기 리프트 반송기로 승강시키는 상기 차량의 중량 정보를 상기 기억 수단으로부터 판독 출력하고, 판독 출력한 그 정보에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 리프트 반송기 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 도출 수단은, 차량을 출고시키는 경우에, 출고시키는 상기 차량의 중량 정보를 상기 기억 수단으로부터 판독 출력하고, 판독 출력한 그 정보에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 리프트 반송기 제어 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모터 제어 수단은, 상기 차량의 입고 및 상기 차량의 출고 중 적어도 일방의 경우에 있어서, 상기 차량의 중량에 기초한 토크를 발생시킨 후에, 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시키도록 상기 모터를 제어하는 리프트 반송기 제어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도출 수단은, 상기 중량 추정 수단에 의해 추정된 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도와 함께 가가속도 및 감감속도를 도출하고,
    상기 모터 제어 수단은, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 가속도 및 상기 가가속도에 기초하여 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시켜, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 최고 속도에 이른 후, 상기 도출 수단에 의해 도출된 상기 감속도 및 상기 감감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 상기 층에 상기 리프트 반송기를 정지시키도록 상기 모터를 제어하는 리프트 반송기 제어 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 중량 추정 수단은, 상기 차량의 입고시에 있어서, 상기 차량이 재치된 상기 리프트 반송기를 상승시켰을 때에 상기 모터가 발생시키는 토크에 기초하여 상기 차량의 중량을 추정하는 리프트 반송기 제어 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 중량 추정 수단은, 상기 차량의 입고시에 있어서, 상기 차량이 재치된 팔레트를 소정의 기준 위치로부터 소정량 상승시키는 승강 모터에 흐르는 전류값에 기초하여 상기 차량의 중량을 추정하는 리프트 반송기 제어 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수의 상기 층은 높이 방향으로 복수의 영역으로 나뉘어져, 미리 정해진 중량 이하의 상기 차량을 상방의 상기 영역으로 반송하고, 그 미리 정해진 중량을 초과하는 상기 차량을 하방의 상기 영역으로 반송하는 리프트 반송기 제어 장치.
  10. 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기와,
    상기 리프트 반송기를 승강시키는 모터와,
    상기 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반과,
    제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 기재된 리프트 반송기 제어 장치를 구비한 기계식 주차 장치.
  11. 복수의 층을 갖는 구조물 내에 설치되어, 재치된 차량과 함께 승강하는 리프트 반송기, 그 리프트 반송기를 승강시키는 모터, 및 그 리프트 반송기가 승강하는 승강로를 따라 복수의 상기 층에 배치 형성된 격납 선반을 구비하는 기계식 주차 장치의 리프트 반송기 제어 방법으로서,
    상기 차량을 입고시키는 경우에, 상기 리프트 반송기에 재치된 상기 차량의 중량을 추정하는 제 1 공정과,
    추정한 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 리프트 반송기를 승강시키는 가속도, 감속도, 및 최고 속도를 도출하는 제 2 공정과,
    도출한 상기 가속도에 기초하여 상기 차량이 재치되어 정지되어 있는 상기 리프트 반송기를 가속시켜, 도출한 상기 최고 속도에 이른 후, 도출한 상기 감속도에 기초하여 상기 리프트 반송기를 감속시킴으로써, 미리 지정된 상기 층에 상기 리프트 반송기를 정지시키도록 상기 모터를 제어하는 제 3 공정을 포함하는 리프트 반송기 제어 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 미리 정해진 중량을 하나 이상 설정하고, 상기 영역을 2 개 이상으로 나누어, 상기 미리 정해진 중량에 따라 구분되는 중량 범위와 상기 영역이 대응지어져 있어, 상기 차량을 실어 반송하는 팔레트 중 상기 차량이 재치되어 있지 않은 팔레트인 빈 팔레트를, 입고시키는 상기 차량의 중량이 포함되는 상기 중량 범위에 대응하는 상기 영역으로부터 꺼내는 팔레트 결정 수단을 구비하고,
    입고시키는 상기 차량을 재치한 팔레트를 상기 빈 팔레트를 꺼낸 상기 영역으로 반송하는 리프트 반송기 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 팔레트 결정 수단은, 입고시키는 상기 차량의 중량이 포함되는 상기 중량 범위에 상기 빈 팔레트가 없는 경우에는, 상기 차량의 중량이 포함되는 상기 중량 범위보다 하나 가벼운 상기 중량 범위에 대응하는 상기 영역으로부터 상기 빈 팔레트를 꺼내는 리프트 반송기 제어 장치.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 차량의 중량의 분포 상태를 소정 간격으로 산출하고, 상기 분포 상태에 기초하여 상기 차중 범위를 설정하는 리프트 반송기 제어 장치.
  15. 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    각 상기 차량이 입고된 횟수를 계수하고, 상기 차량과 상기 횟수와 상기 차량의 중량에 기초하여 상기 횟수가 모든 상기 차량의 평균 입출고 횟수보다 많은 경우에는 값이 커지고, 상기 횟수가 상기 평균 입출고 횟수보다 적은 경우에는 값이 작아지는 보정 중량을 산출하고, 그 보정 중량에 기초하여 상기 차중 범위를 설정하는 리프트 반송기 제어 장치.
  16. 제 12 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    과거에 입출고시킨 상기 차량의 고유 번호와 상기 차량의 중량이 대응지어져 있어, 상기 차량을 입고시키는 경우에, 입고시키는 상기 차량의 상기 고유 번호를 취득하고, 상기 고유 번호에 대응하는 상기 차량의 중량 정보가 있는 경우에는, 상기 고유 번호에 대응하는 상기 차량의 중량을 포함하는 상기 중량 범위에 대응하는 상기 영역으로부터 상기 빈 팔레트를 꺼내는 리프트 반송기 제어 장치.
  17. 제 12 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 종류마다 상기 차중 범위를 각각 설정하는 리프트 반송기 제어 장치.
  18. 제 12 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 입출고에 필요하게 되는 에너지량을 산출하는 산출 수단을 구비하고,
    상기 산출 수단은, 하방의 상기 층으로부터 상기 빈 팔레트를 검색하고, 선정된 상기 빈 팔레트에 상기 차량을 재치하여 반송한 경우에 필요하게 되는 제 1 에너지량을 산출하고, 상기 팔레트 결정 수단에 의해 선정된 상기 빈 팔레트에 상기 차량을 재치하여 반송한 경우에 필요하게 되는 제 2 에너지량을 산출하여, 상기 제 1 에너지량 및 상기 제 2 에너지량을 출력하는 리프트 반송기 제어 장치.
  19. 제 12 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 기재된 리프트 반송기 제어 장치를 구비한 기계식 주차 장치.
  20. 제 19 항에 기재된 기계식 주차 장치와,
    상기 기계식 주차 장치와 정보의 수수가 가능하게 접속되는 단말을 구비하는 기계식 주차 시스템.
  21. 제 20 항에 있어서,
    통신 네트워크를 통하여 서로 접속되는 상기 기계식 주차 장치와 상기 단말이 원격으로 배치되어 있는 기계식 주차 시스템.
  22. 제 19 항에 기재된 기계식 주차 장치를 복수 구비하고,
    입출고시키는 상기 차량과 그 차량의 중량을 대응지은 정보를 사용자 데이터로 하고, 복수의 상기 기계식 주차 장치간에서 공통의 상기 사용자 데이터를 갖는 기계식 주차 시스템.
  23. 제 22 항에 있어서,
    복수의 상기 기계식 주차 장치와,
    복수의 상기 기계식 주차 장치와 정보의 수수가 가능하게 접속되는 단말을 구비하는 기계식 주차 시스템.
  24. 제 23 항에 있어서,
    통신 네트워크를 통하여 서로 접속되는 복수의 상기 기계식 주차 장치와 상기 단말이 원격으로 배치되어 있는 기계식 주차 시스템.
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