CN103238059B - 用于工业机器人的减速机 - Google Patents

用于工业机器人的减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN103238059B
CN103238059B CN201180058082.XA CN201180058082A CN103238059B CN 103238059 B CN103238059 B CN 103238059B CN 201180058082 A CN201180058082 A CN 201180058082A CN 103238059 B CN103238059 B CN 103238059B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lubricating oil
gap
reductor
light
component
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201180058082.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN103238059A (zh
Inventor
白田卓也
藤本宪一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2010269097A external-priority patent/JP5839436B2/ja
Priority claimed from JP2011003853A external-priority patent/JP5840843B2/ja
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Publication of CN103238059A publication Critical patent/CN103238059A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103238059B publication Critical patent/CN103238059B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0062—Lubrication means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0405—Monitoring quality of lubricant or hydraulic fluids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/26—Oils; viscous liquids; paints; inks
    • G01N33/28—Oils, i.e. hydrocarbon liquids
    • G01N33/2888—Lubricating oil characteristics, e.g. deterioration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/251—Colorimeters; Construction thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/85—Investigating moving fluids or granular solids

Abstract

提供一种用于工业机器人的减速机，其能够即时预知故障。减速机包括减速机主体和用于检测在减速机主体中的润滑油（131a）的劣化的润滑油劣化传感器（139a）。润滑油劣化传感器（139a）包括：白色LED（52），其用于发射白光；RGB传感器（53），其检测接收的光的颜色；间隙形成构件（40），其形成有用于侵入润滑油（131a）的油用间隙（40a）；以及支撑构件（20），其支撑白色LED（52）、RGB传感器（53）和间隙形成构件（40）。减速机的特征在于，间隙形成构件（40）使从白色的LED（52）发射的光透过，且油用间隙（40a）配置在从白色LED（52）到RGB传感器（53）的光路上。

Description

用于工业机器人的减速机
技术领域
本发明涉及一种用于工业机器人的减速机，其能够预知故障的发生。
背景技术
减速机用在工业机器人的关节部中，并且臂的轨迹的精度很大程度上取决于减速机的性能。当用于工业机器人的减速机的性能劣化时，减速机的适当更换是重要的。然而，当更换用于工业机器人的减速机时，配备有用于工业机器人的减速机的工业机器人和安装工业机器人的生产线必须停止。因此，为了确定更换用于工业机器人的减速机的时机，适当地预知用于工业机器人的减速机中的故障是非常重要的。
至今所知的作为预知用于工业机器人的减速机的故障发生的技术是：提取减速机的润滑油的样品，磁性地检测铁粉的浓度，并且从如此检测的铁粉的浓度预知减速机中故障的发生（例如，参见专利文献1）。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本特许第4523977号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，现有技术需要通过从减速机提取润滑油的样品来检测铁粉的量，因此，具有即时性差的问题。
因此，本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的减速机，其能够即时地预知故障的发生。
用于解决问题的方案
根据本发明的用于工业机器人的减速机，其包括：
减速机主体；以及
润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机主体中的润滑油的劣化，
其中，所述润滑油劣化传感器包括：发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件，
所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且
所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。
借助于此构造，润滑油劣化传感器借助于有色光接收元件检测从发光元件发射的光线中的在油用间隙处未被润滑油中的诸如铁粉等污染物吸收波长的光的颜色。因此，可即时地检测减速机主体中的润滑油中的污染物的颜色。具体地，润滑油劣化传感器可基于由有色光接收元件检测的颜色而即时地确定减速机主体的润滑油中的污染物的类型和量。结果，本发明的用于工业机器人的减速机可即时地预知故障的发生。
在根据本发明的用于工业机器人的减速机中，所述发光元件可以是被构造成发射白光的白色LED。
借助于以上构造，当与发光元件是除了例如LED以外的灯的构造相比，传感器可被小型化。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可被小型化。
根据本发明的用于工业机器人的减速机，用于使所述光路转向的反射面可形成在所述间隙形成构件上。
借助于以上构造，当与从发光元件到有色光接收元件的光路是直线的构造相比时，发光元件和有色光接收元件彼此靠近地配置，可使得润滑油劣化 传感器整体紧凑。此外，在润滑油劣化传感器中，间隙形成构件用于使光路转向以及用于形成油用间隙。因此，当与代替间隙形成构件而单独设置用于使光路转向的构件的构造相比，可减少部件的数量。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可被小型化并且可减少部件的数量。
根据本发明的用于工业机器人的减速机中，所述间隙形成构件可具有两个直角棱镜，每个所述直角棱镜均具有用于将所述光路转向90度的角度的所述反射面，使得所述光路通过所述两个直角棱镜的反射面而转向180度的角度，并且所述油用间隙可形成在所述两个直角棱镜之间。
借助于此构造，润滑油劣化传感器可借助于包括较少数量的部件的简单构造而被小型化。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可借助于包括较少数量的部件的简单构造而被小型化。
在根据本发明的用于工业机器人的减速机中可以进一步包括：用于包围所述光路的至少一部分的光路包围构件，其中，所述光路包围构件的表面用防反射工艺处理。
借助于此构造，在润滑油劣化传感器中，防止有色光接收元件接收不期望的反射光。因此，当与有色光接收元件接收不期望的反射光的构造相比时，可提高润滑油中的污染物的颜色的检测精度。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可提高预知故障的精度。
在根据本发明的用于工业机器人的减速机中，所述间隙形成构件的形成所述油用间隙的面可用疏油处理来处理。
借助于此构造，润滑油劣化传感器能够使得润滑油易于流通油用间隙。因此，当与润滑油在油用间隙中易于滞塞的构造相比时，可提高润滑油中的污染物的检测精度。然而，关于润滑油劣化传感器，在构成油用间隙的面经过疏油处理的情况下，构成油用间隙的面不易受到污物的影响，使得可抑制润滑油中的污染物的颜色的检测精度的降低，否则污物粘合在上述面上将导 致润滑油中的污染物的颜色的检测精度降低。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可提高故障的预知的精度。
根据本发明的工业机器人，其包括：
臂；
减速机，其用于所述臂的关节部；以及
润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机的润滑油的劣化，
其中，所述润滑油劣化传感器具有：发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件，
所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且
所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。
借助于此构造，润滑油劣化传感器借助于有色光接收元件检测从发光元件发射的光线中的在油用间隙处的未被润滑油中的诸如铁粉等污染物吸收波长的光的颜色。因此，可即时地检测减速机主体中的润滑油中的污染物的颜色。具体地，润滑油劣化传感器可基于由有色光接收元件检测的颜色即时地确定减速机的润滑油中的污染物的类型和量。结果，本发明的工业机器人可即时地预知故障的发生。
发明的效果
本发明的用于工业机器人的减速机能够即时地预知故障。
附图说明
图1是本发明的实施方式的工业机器人的侧视图。
图2是图1中示出的工业机器人的关节部的截面图。
图3是图2中示出的润滑油劣化传感器的主视图。
图4是图3中示出的润滑油劣化传感器的主视截面图。
图5（a）是图3中示出的支撑构件的主视图，图5（b）是图3中示出的支撑构件的主视截面图。
图6（a）是图3中示出的支撑构件侧视图，图6（b）是图3中示出的支撑构件的侧视截面图。
图7（a）是图3中示出的支撑构件的平面图，图7（b）是图3中示出的支撑构件的仰视图。
图8（a）是图3中示出的保持件的主视图，图8（b）是图3中示出的保持件的主视截面图。
图9（a）是图3中示出的保持件的侧视图，图9（b）是图3中示出的保持件的侧视截面图。
图10（a）是图3中示出的保持件的平面图，图10（b）是图3中示出的保持件的仰视图。
图11是示出图4中示出的从白色LED到RGB传感器的光路的图。
图12（a）是图3中示出的罩的主视截面图，图12（b）是图3中示出的罩的侧视截面图。
图13（a）是图3中示出的罩的平面图，图13（b）是图3中示出的罩的仰视图。
具体实施方式
在下文中参考附图说明本发明的实施方式。
首先，说明本实施方式的工业机器人的构造。
图1是本实施方式的工业机器人100的侧视图。
如图1所示，工业机器人100具有：安装部111，其安装到诸如地板和天 花板等安装区域900；臂112、113、114、115、116；关节部（joint）120，其用于将安装部111接合到臂112；关节部130，其用于将臂112接合到臂113；关节部140，其用于将臂113接合到臂114；关节部150，其用于将臂114接合到臂115；关节部160，其用于将臂115接合到臂116；以及关节部170，其用于将臂116接合到未示出的手部。
图2是关节部130的截面图。在下文中给出对关节部130的说明。这同样也适用于关节部120和关节部140、150、160、170。
如图2所示，将臂112连接到臂113关节部130配备有：减速机131，其用作本发明的用于工业机器人的减速机；马达138：其借助于螺栓138a被固定到臂112；以及润滑油劣化传感器（lubricant deterioration sensor）139a和润滑油劣化传感器139b，润滑油劣化传感器139a和润滑油劣化传感器139b用于检测减速机131的润滑油131a的劣化。
减速机131配备有减速机主体132以及润滑油劣化传感器137a和润滑油劣化传感器137b，该润滑油劣化传感器137a和润滑油劣化传感器137b用于检测减速机主体132的润滑油131a的劣化。
减速机主体132配备有：壳体133，该壳体133利用螺栓133a被固定到臂112；支撑体134，该支撑体134利用螺栓134a被固定到臂113；齿轮135a，其固定到马达138的输出轴；三个齿轮135b，该三个齿轮135b围绕减速机131的中心轴等间隔地配置并且与齿轮135a啮合；三个曲柄轴135c，该三个曲柄轴135c围绕减速机131的中心轴等间隔地配置并且被固定到相应的齿轮135b；以及两个外齿轮136，该两个外齿轮136与设置于壳体133中的内齿轮啮合。
支撑体134通过轴承133b由壳体133可转动地支撑。用于防止润滑油131a泄漏的密封构件133c介于壳体133和支撑体134之间。
曲柄轴135c通过轴承134b由支撑体134可转动地支撑并且还通过轴承136a由外齿轮136可转动地支撑。
润滑油劣化传感器137a和润滑油劣化传感器137b固定到壳体133。润滑油劣化传感器139a固定到臂112。润滑油劣化传感器139b固定到臂113。
图3是润滑油劣化传感器139a的主视图。图4是保持固定到臂112的润滑油劣化传感器139a的主视截面图。在下文中给出对润滑油劣化传感器139a的说明。然而，该说明同样适用于除了润滑油劣化传感器139a之外的诸如润滑油劣化传感器137a、137b和139b等润滑油劣化传感器。
如图3和图4所示，润滑油劣化传感器139a具有：支撑构件20，其支撑润滑油劣化传感器139a的各部件并且由铝合金制成；保持件30，其利用螺钉11固定到支撑构件20并且由铝合金制成；间隙形成构件40，其由保持件30保持；电子部件组50，其配备有利用螺钉12固定到支撑构件20的电路板51；以及罩60，其利用螺钉13固定到支撑构件20并且由铝合金制成。
间隙形成构件40由两个直角棱镜41和42制成，该两个直角棱镜41和42由玻璃制成。用于侵入润滑油131a的油用间隙40a形成在两个直角棱镜41和42之间。
电子部件组50配备有：白色LED52，其安装在电路板51上；RGB传感器53，其安装在电路板51上；电路板54，其配置成与电路板51的安装白色LED52和RGB传感器53的表面相反；多个柱55，该多个柱55用于将电路板51固定到电路板54；电路板56，其配置在电路板54的面向电路板51的侧的相反侧；多个柱57，该多个柱57用于将电路板54固定到电路板56；以及连接件58，其安装在电路板56的面向电路板54的侧的相反侧。多个电子部件安装在电路板51、电路板54和电路板56上。电路板51、电路板54和电路板56电连接在一起。
润滑油劣化传感器139a配备有：O型环14，其防止润滑油131a从支撑构件20和臂112之间的空隙泄漏；以及O型环15，其防止润滑油131a从支撑构件20和保持件30之间的空隙泄漏。
图5（a）是支撑构件20的主视图。图5（b）是支撑构件20的主视截面图。 图6（a）是支撑构件20的侧视图。图6（b）是支撑构件20的侧视截面图。图7（a）是支撑构件20的平面图。图7（b）是支撑构件20的仰视图。
如图3至图7所示，支撑构件20配备有：螺纹部21，其固定在臂112的螺纹孔112a中；八角形工具接触部22，在螺纹部21要相对于臂112的螺纹孔112a转动时，由工具来夹持八角形工具接触部22；以及保持件容纳部23，其容纳保持件30。支撑构件20具有：孔24，其用于插入白色LED52；孔25，其用于插入RGB传感器53；两个孔26，该两个孔26用于插入螺钉11；两个螺纹孔27，该两个螺纹孔27用于插入螺钉12；以及两个螺纹孔28，该两个螺纹孔28用于与螺钉13螺纹接合。 
支撑构件20通过电子板51支撑白色LED52和RGB传感器53。支撑构件20通过保持件30支撑间隙形成构件40。
图8（a）是保持件30的主视图。图8（b）是保持件30的主视截面图。图9（a）是保持件30的侧视图。图9（b）是保持件30的侧视截面图。图10（a）是保持件30的平面图。图10（b）是保持件30的仰视图。图11是示出从白色LED52到RGB传感器53的光路10a的图。
如图3、图4和图8至图11所示，保持件30配备有：棱镜容纳部31，其容纳直角棱镜41；棱镜容纳部32，其容纳直角棱镜42；以及LED容纳部33，其容纳白色LED52。在保持件30中形成：孔34，其用于RGB传感器53；孔35，其用于在棱镜容纳部31和LED容纳部33之间建立相互的连通；孔36，其用于在棱镜容纳部32和孔34之间建立相互的连通；两个螺纹孔37，该两个螺纹孔37用于与螺钉11螺纹接合；槽38，O形环15装配到该槽38；环状槽39a，其用于防止粘合剂的侵入到孔35中，该粘合剂用于将直角棱镜41固定到棱镜容纳部31；以及环状槽39b，其用于防止粘合剂的侵入到孔36中，该粘合剂用于将直角棱镜42固定到棱镜容纳部32。
棱镜容纳部31具有两个壁31a，直角棱镜41待插入到该两个壁31a之间。 壁31a借助于粘合剂固定直角棱镜41。棱镜容纳部32具有两个壁32a，直角棱镜42待插入到该两个壁32a之间。壁32a借助于粘合剂固定直角棱镜42。
保持件30借助于LED容纳部33、孔35、棱镜容纳部31、棱镜容纳部32、孔36、孔34包围从白色LED52到RGB传感器53的光路10a的至少一部分，保持件30构成本发明的光路包围构件。
对保持件30的表面进行防反射处理；例如，无光泽的黑色阳极氧化铝处理（mate black anodized aluminum treatment）。
如图11所示，间隙形成构件40的油用间隙40a配置于从白色LED52到RGB传感器53的光路10a上。
直角棱镜41和42是可透光的，使得从白色LED52发射的光透过直角棱镜41和42。直角棱镜41具有：入射面41a，从白色LED52发射的光入射到入射面41a；反射面41b，其反射入射到入射面41a的光，因而使得光的行进方向90度转向；以及出射面41c，由反射面41b反射的光从出射面41c射出。直角棱镜42具有：入射面42a，从直角棱镜41的出射面41c射出的光入射到该入射面42a上；反射面42b，其反射入射在入射面42a上的光，因而使得光的行进方向90度转向；以及出射面42c，由反射面42b反射的光从出射面42c射出。
直角棱镜41的入射面41a、反射面41b和出射面41c，以及直角棱镜42的入射面42a、反射面42b和出射面42c经过光学研磨。直角棱镜41的反射面41b和直角棱镜42的反射面42b均覆盖有铝蒸镀膜。为了保护具有低硬度和粘合性的铝蒸镀膜，铝蒸镀膜进一步涂布有SiO2膜。
光路10a在直角棱镜41的反射面41b上转向90度的角度，进一步地还在直角棱镜42的反射面42b上转向90度的角度。具体地，光路10a通过间隙形成构件40转向180度的角度。 
直角棱镜41的出射面41c和直角棱镜42的入射面42a之间的距离是油用间隙40a的长度。例如，油用间隙40a的长度是1毫米。当油用间隙40a的长度 过短时，润滑油131a中的污染物变得难以适当地流过油用间隙40a，使得润滑油131a中的污染物的颜色的检测精度劣化。同时，当油用间隙40a的长度过长时，从白色LED52发射的光被油用间隙40a中的润滑油131a中的污染物过多吸收以至于难以到达RGB传感器53，使得润滑油131a中的污染物的颜色的检测精确度也劣化。因此，优选地，油用间隙40a的长度被适当地设定，使得改善润滑油131a中的污染物的颜色的检测精度。
白色LED52是电子部件，其发射白光并且构成本发明的发光元件。例如，可以使用由日亚化学工业株式会社（Nichia Corporation）制造的NSPW500GS-K1作为白色LED52。
RGB传感器53是检测接收到的光的颜色的电子部件并且构成本发明的有色光接收元件。例如，可以使用由滨松光子株式会社（Hamamatsu Photonics K.K.）制造的S9032-02作为RGB传感器53。
如图4所示，连接件58连接到润滑油劣化传感器139a的外部装置的连接件95并且经由连接件95从外部装置供给电力。润滑油劣化传感器139a的检测结果经由连接件95输出到外部装置作为电子信号。
图12（a）是罩60的主视截面图。图12（b）是罩60的侧视截面图。图13（a）是罩60的平面图。图13（b）是罩60的仰视图。
如图3、图4、图12和图13所示，罩60具有：孔60，其用于插入连接件58；以及两个孔62，该两个孔62用于插入螺钉13。
对罩60的表面进行防反射处理；例如，无光泽的黑色阳极氧化铝处理。
接下来，说明用于组装润滑油劣化传感器139a的方法。在该方面，对润滑油劣化传感器139a进行说明。然而，说明也同样适用于除了润滑油劣化传感器139a之外的诸如润滑油劣化传感器137a、137b和139b等润滑油劣化传感器。
首先，将粘合剂施加到直角棱镜41的表面中的与棱镜容纳部31的两个壁 接触31a的两个面以及施加到槽39a的与保持件30的棱镜容纳部31的直角棱镜41的入射面41a接触的外周面，由此直角棱镜41借助于粘合剂固定到棱镜容纳部31。另外，将粘合剂施加到直角棱镜42的表面中的与棱镜容纳部32的两个壁32a接触的两个面以及施加到槽39b的与保持件30的棱镜容纳部32的直角棱镜42的出射面42c接触的外周面，由此直角棱镜42借助于粘合剂固定到棱镜容纳部32。此外，白色LED52借助于粘合剂固定到保持件30的LED容纳部33。
接下来，装备有O型环15的保持件30借助于螺钉11固定到装备有O型环14的支撑构件20的保持件容纳部23。
预先组装除了白色LED52的各种电子部件（即，预先组装了电路板51、RGB传感器53和连接件58）的电子部件组50借助于螺钉12固定到支撑构件20，进而将白色LED52焊接到电路板51。
最终，罩60通过螺钉13固定到支撑构件20。
现在说明用于将润滑油劣化传感器139a安装到臂112的方法。尽管在下面说明中给出了对润滑油劣化传感器139a的说明，但是该说明同样适用于除了润滑油劣化传感器139a之外的诸如润滑油劣化传感器137a、137b和139b等对应的润滑油劣化传感器。
首先，利用工具夹持支撑构件20的工具接触部22，并且支撑构件20的螺纹部21拧入到臂112的螺纹孔112a中，由此润滑油劣化传感器139a固定到臂112。
将润滑油劣化传感器139a的外部装置的连接件95连接到连接件58。
现在说明工业机器人100的操作。
首先，说明关节部130的操作。尽管在下面说明了关节部130，但是该说明也同样适用于其对应的关节部120、140、150、160、170。
当关节部130的马达138的输出轴转动时，马达138的扭矩通过减速机131 降低，于是固定到减速机131的支撑体134的臂113相对于固定到减速机131的壳体133的臂112被致动。
接下来，说明润滑油劣化传感器139a的操作。尽管下面给出了对润滑油劣化传感器139a的说明，但是该说明也适用于除了润滑油劣化传感器139a之外的诸如润滑油劣化传感器137a、137b和139b等对应的润滑油劣化传感器。
在润滑油劣化传感器139a中，借助于从外部装置经由连接件58供给的电力，从白色LED52发射白光。 
润滑油劣化传感器139a将由RGB传感器53接收的光的RGB颜色的光量以电信号的方式经由连接件58输出到外部装置。
润滑油劣化传感器139a还可单独地配备有不同于RGB传感器53的传感器。例如，当在电子部件组50中包括用于检测润滑油131a的温度的温度传感器时，润滑油劣化传感器139a可将由温度传感器检测到的温度以电信号的方式经由连接件58输出到外部装置。
如上所述，类似于润滑油劣化传感器139a，各润滑油劣化传感器使用RGB传感器53检测从白色LED52发射的白色光线中的未被油用间隙40a中的润滑油131a中的污染物吸收的波长的光的颜色，使得减速机131的润滑油131a中的污染物的颜色可被即时地检测。换言之，各润滑油劣化传感器可使用类似计算机的外部设备基于由RGB传感器53检测出的颜色即时地确定减速机131的润滑油131a中的污染物的类型和量。因此，诸如减速机131的各减速机和工业机器人100可即时地预知故障的发生。关于各润滑油劣化传感器，基于由RGB传感器53检测的颜色确定润滑油的中污染物的类型和量的电子部件还可以包括在电子部件组50中。
润滑油131a经常掺杂有各种添加剂：例如，用于减小摩擦面上的摩擦的摩擦减小剂，诸如类似MoDTC和MoDTP的有机钼；类似于SP基添加剂，用于提高极压性（即摩擦面的抑制咬合的能力）的极压添加剂；以及类似于Ca 磺酸盐，用于抑制淤渣发生和粘合的分散剂。在润滑油131a的劣化的过程中，添加剂沉降并且从润滑油131a分离。具体地，在润滑油131a中的添加剂的量的降低可用于预知减速机或工业机器人100中故障的发生。各润滑油劣化传感器根据检测到的颜色除了确定润滑油131a中的铁粉的量之外，还可以确定基油的劣化程度和诸如淤渣等污染物的增加量，该基油是添加到润滑油131a的添加剂的量减少的伴随物。因此，当与仅基于铁粉的浓度就能够预知减速机中故障的发生的现有技术相比时，减速机和工业机器人100可提高预知的预知精度。
在每个润滑油劣化传感器中，发光元件是发射白光的白色LED。为此，当与发光元件是灯而不是LED的构造相比，传感器可被小型化。因此，各减速机和工业机器人100可被小型化。在这个方面，本发明的发光元件还包括除了白色LED之外的元件。例如，发光元件还可以是除了LED之外的灯。同样的，发光元件还可以包括：红色LED或者除了LED之外的红色的灯；绿色LED或者除了LED之外的绿色的灯；蓝色LED或者除了LED之外的蓝色的灯；以及可通过从多个LED发射的光的颜色的组合或者从除了LED之外的多个灯发射的光的颜色的组合来发射白光。
在每个润滑油劣化传感器中，用于使光路10a转向的反射面41b和42b形成在间隙形成构件40上。因此，当与从白色LED52到RGB传感器53的光路10a是直线的构造相比时，可通过将白色LED52和RGB传感器53配置在彼此接近的位置来使整个传感器小型化。此外，在每个润滑油劣化传感器中，间隙形成构件40用于使光路10a转向以及用于形成油用间隙40a。因此，当与取代间隙形成构件40的构造而单独设置用于使光路10a转向的构件相比时，可减少部件的数量。因此，减速机和工业机器人100可被小型化并且可减少部件的数量。
特别地，在每个润滑油劣化传感器中，间隙形成构件40由两个直角棱镜 41和42构成，在两个直角棱镜41和42上形成用于实现光路10a的90度折射的反射面41b和42b。光路10a借助于直角棱镜41的反射面41b和直角棱镜42的反射面42b折射180度，并且油用间隙40a形成在两个直角棱镜41和42之间。因此，润滑油劣化传感器可借助于包括较少数量的部件的简单构造而小型化。因此，各减速机和工业机器人100可借助于包括较少数量的部件的简单构造而小型化。
每个润滑油劣化传感器配备有保持件30，该保持件30包围光路10a的至少一部分。对保持件30的表面进行防反射工艺处理。因此，可防止RGB传感器53接收不期望的反射光。因此，当与RGB传感器53接收不期望的反射光的构造相比时，每个润滑油劣化传感器可提高润滑油131a中的污染物的颜色的检测精度。因此，各减速机和工业机器人100可提高故障的预知的精度。
在每个润滑油劣化传感器中，间隙形成构件40的形成油用间隙40a的面（即，直角棱镜41的出射面41c和直角棱镜42的入射面42a）还可经受疏油处理。关于每个润滑油劣化传感器，在直角棱镜41的出射面41c和直角棱镜42的入射面42a经过疏油处理的情况下，润滑油131可容易地流过油用间隙40a。因此，当与润滑油131a在油用间隙40a中容易滞塞的构造相比时，可提高润滑油131a中的污染物的颜色的检测精度。此外，关于每个润滑油劣化传感器，当直角棱镜41的出射面41c和直角棱镜42的入射面42a经过疏油处理时，直角棱镜41的出射面41c和直角棱镜42的入射面42a不容易受到污物的影响，使得可抑制润滑油131a中的污染物的颜色的检测精度的降低，否则污物粘合在出射面41c和入射面42a上将导致制润滑油131a中的污染物的颜色的检测精度的降低。因此，各减速机和工业机器人100可提高故障的预知的精度。
在每个润滑油劣化传感器中，白色LED52和RGB传感器53的配置还可以与参照本实施方式所说明的配置不同。例如，在每个润滑油劣化传感器中，从白色LED52到RGB传感器53的光路10a还可以是直线的。
在每个润滑油劣化传感器中，光路10a还可以借助于除了直角棱镜之外的构造折射。
在每个润滑油劣化传感器中，还可以使用电池（例如单电池）作为电力供应部件，并且，例如，还可以使用无线通信作为将检测结果输出到外部装置的手段。
安装各润滑油劣化传感器的位置不限于参照本实施方式说明的那些位置。优选地，根据工业机器人100的应用而适当地设定上述位置。
本专利申请基于日本发明专利申请JP-2010-269097（2010年12月2日递交）和日本发明专利申请JP-2011-3853（2011年1月12日递交），上述专利申请的全部内容通过引用而合并于此。
产业上的可利用性
根据本发明的用于工业机器人的减速机能够即时预知故障。
附图标记说明
10a光路
20支撑构件
30保持件（光路包围构件）
40间隙形成构件 
40a油用间隙
41直角棱镜
41b反射面
41c出射面（构成油用间隙的面）
42直角棱镜
42a入射面（构成油用间隙的面）
42b反射面
52白色LED（发光元件） 
53RGB传感器（有色光接收元件）
100工业机器人 
112、113、114、115、116臂
120、130、140、150、160、170关节部
131减速机（用于工业机器人的减速机）
131a润滑油
132减速机主体 
137a、137b、139a、139b润滑油劣化传感器 。

Claims (7)

1.一种用于工业机器人的减速机，其包括：
减速机主体；以及
润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机主体中的润滑油的劣化，
其中，所述润滑油劣化传感器包括：发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件，
所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且
所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。
2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的减速机，其特征在于，
所述发光元件是被构造成发射白光的白色LED。
3.根据权利要求1所述的用于工业机器人的减速机，其特征在于，
用于使所述光路转向的反射面形成在所述间隙形成构件上。
4.根据权利要求3所述的用于工业机器人的减速机，其特征在于，
所述间隙形成构件具有两个直角棱镜，每个所述直角棱镜均具有用于将所述光路转向90度的角度的所述反射面，使得所述光路通过所述两个直角棱镜的反射面而转向180度的角度，并且
所述油用间隙形成在所述两个直角棱镜之间。
5.根据权利要求1所述的用于工业机器人的减速机，其特征在于，进一步包括：
用于包围所述光路的至少一部分的光路包围构件，
其中，所述光路包围构件的表面用防反射工艺处理。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的用于工业机器人的减速机，其特征在于，
所述间隙形成构件的形成所述油用间隙的面用疏油处理来处理。
7.一种工业机器人，其包括：
臂；
减速机，其用于所述臂的关节部；以及
润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机的润滑油的劣化，
其中，所述润滑油劣化传感器具有：发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件，
所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且
所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。
CN201180058082.XA 2010-12-02 2011-12-02 用于工业机器人的减速机 Active CN103238059B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-269097 2010-12-02
JP2010269097A JP5839436B2 (ja) 2010-12-02 2010-12-02 光学センサ
JP2011003853A JP5840843B2 (ja) 2011-01-12 2011-01-12 産業用ロボット用減速機
JP2011-003853 2011-01-12
PCT/JP2011/077980 WO2012074112A1 (ja) 2010-12-02 2011-12-02 産業用ロボット用減速機

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103238059A CN103238059A (zh) 2013-08-07
CN103238059B true CN103238059B (zh) 2015-08-05

Family

ID=46172033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180058082.XA Active CN103238059B (zh) 2010-12-02 2011-12-02 用于工业机器人的减速机

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9329119B2 (zh)
EP (1) EP2647979A4 (zh)
KR (2) KR20180115335A (zh)
CN (1) CN103238059B (zh)
WO (1) WO2012074112A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104641147A (zh) * 2012-09-18 2015-05-20 纳博特斯克有限公司 偏心摆动型齿轮装置

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5839436B2 (ja) * 2010-12-02 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 光学センサ
US9329119B2 (en) 2010-12-02 2016-05-03 Nabtesco Corporation Speed reducer for industrial robot
JP5814748B2 (ja) * 2011-11-04 2015-11-17 ナブテスコ株式会社 潤滑油劣化センサー、産業用ロボット用減速機および産業用ロボット
JP5860739B2 (ja) * 2012-03-19 2016-02-16 ナブテスコ株式会社 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システムおよび減速機破損状態通知プログラム
JP5885582B2 (ja) * 2012-05-17 2016-03-15 ナブテスコ株式会社 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システムおよび減速機破損状態通知プログラム
EP2866021B1 (en) * 2012-06-22 2018-08-08 Nabtesco Corporation State determination method, state notification system and state determination program
JP5980591B2 (ja) * 2012-06-29 2016-08-31 ナブテスコ株式会社 色センサーおよび機械装置遠隔監視システム
US9334950B2 (en) 2013-03-11 2016-05-10 Dana Automotive Systems Group, Llc Differential carrier electronics package
JP2014181767A (ja) * 2013-03-19 2014-09-29 Yaskawa Electric Corp 駆動機構およびロボット
JP5941863B2 (ja) * 2013-03-27 2016-06-29 住友重機械工業株式会社 偏心揺動型の減速機構を備えた減速装置
JP6313293B2 (ja) * 2013-05-30 2018-04-18 ナブテスコ株式会社 判定システム及び判定方法
WO2016140731A1 (en) * 2015-03-05 2016-09-09 Sikorsky Aircraft Corporation Fluid condition monitoring device
ES2857001T3 (es) * 2015-05-29 2021-09-28 Nissan Motor Dispositivo de diagnóstico de fallos y método de diagnóstico de fallos
DE102015014087B4 (de) * 2015-11-03 2017-11-09 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Getriebe
CN105445193B (zh) * 2015-12-17 2018-09-14 华南理工大学 一种反射式油液监测探头
JP6676459B2 (ja) 2016-04-27 2020-04-08 株式会社小松製作所 光学センサ
JP6752070B2 (ja) * 2016-07-12 2020-09-09 ナブテスコ株式会社 歯車装置
JP6448093B2 (ja) * 2016-07-27 2019-01-09 ナブテスコ株式会社 センサー装置
US10352865B1 (en) * 2017-04-13 2019-07-16 Mainstream Engineering Corporation Fluid flow cell and method for photometric analysis
JP6812925B2 (ja) * 2017-08-01 2021-01-13 トヨタ自動車株式会社 ロボットアーム、鉄粉量推定方法及び異常予兆判定システム
JP7099816B2 (ja) * 2017-10-27 2022-07-12 株式会社日立製作所 潤滑油の劣化診断方法、回転機械の潤滑油の監視システムおよび方法
JP6972971B2 (ja) * 2017-11-28 2021-11-24 株式会社安川電機 制御システム、機械学習装置、メンテナンス支援装置、及びメンテナンス支援方法
JP6612385B2 (ja) * 2018-05-01 2019-11-27 ナブテスコ株式会社 センサー
US20200057044A1 (en) * 2018-08-20 2020-02-20 Nabtesco Corporation Industrial device including sensor
DE102019107963B4 (de) * 2019-03-28 2022-02-03 Carl Zeiss Spectroscopy Gmbh Messlichtquelle sowie Messanordnung zum Erfassen eines Reflexionsspektrums
JP7179674B2 (ja) * 2019-05-10 2022-11-29 株式会社日立製作所 潤滑油の診断方法および潤滑油の監視システム
DE102019210071B4 (de) * 2019-07-09 2022-02-24 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm
JP6966714B2 (ja) * 2019-08-01 2021-11-17 ダイキン工業株式会社 液体劣化判定装置及び油圧ユニット
JP7388886B2 (ja) * 2019-11-13 2023-11-29 株式会社日立製作所 潤滑油の診断システム
EP4067696A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-05 Nabtesco Corporation Drive transmission device and construction machine
WO2024061479A1 (de) * 2022-09-20 2024-03-28 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Getriebe mit gehäuseteil

Family Cites Families (72)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2580500A (en) 1949-04-25 1952-01-01 Albert Paul Mch Device for determining turbidity within a body of liquid
HU164637B (zh) 1970-02-02 1974-03-28
US4040743A (en) 1975-09-22 1977-08-09 Howell Laboratories, Incorporated Method and apparatus for measuring the brightness of pulp slurry
GB1567031A (en) 1976-04-07 1980-05-08 Partech Ltd Sensing heads
JPS53124988U (zh) 1977-03-11 1978-10-04
US4171909A (en) 1977-03-25 1979-10-23 Miles Laboratories, Inc. Apparatus for measuring light intensities
JPS59178337A (ja) 1983-03-29 1984-10-09 Toshiba Corp 自動化学分析装置
JPS60224043A (ja) * 1984-04-20 1985-11-08 Seikosha Co Ltd 光センサヘツド
JPH01501247A (ja) 1986-09-15 1989-04-27 ヒユーズ・エアクラフト・カンパニー 水溶液中のイオン感知システム
KR900008953B1 (ko) 1986-09-15 1990-12-15 휴우즈 에어크라프트 캄파니 수용액내의 이온을 감지하기 위한 시스템
JPS63184040A (ja) 1987-01-27 1988-07-29 Seikosha Co Ltd 液体の汚濁検出装置
JPH01119741A (ja) * 1987-11-04 1989-05-11 Nippon Soken Inc 油汚濁度検出装置
US5069524A (en) * 1988-03-07 1991-12-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Robot hand optical fiber connector coupling assembly
US5402241A (en) 1989-03-30 1995-03-28 The Foxboro Company Optical probe for fluid light transmission properties
US5181082A (en) 1989-03-30 1993-01-19 The Foxboro Company On-line titration using colorimetric end point detection
US5007740A (en) 1989-03-30 1991-04-16 The Foxboro Company Optical probe for fluid light transmission properties
US5001938A (en) 1989-09-07 1991-03-26 Downie Ronald A Sampling system
US5194910A (en) 1990-07-31 1993-03-16 Gas Research Institute Use of optical spectrometry to evaluate the condition of used motor oil
JPH04142447A (ja) * 1990-10-02 1992-05-15 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 潤滑油監視装置
US5121110A (en) * 1990-10-15 1992-06-09 Mahar Jr Michael A Soft sensor mounting
US5208465A (en) * 1992-01-22 1993-05-04 Ispra - Israel Product Research Company Ltd. Automatic detection system of oil spillage into sea waters
JP2500493B2 (ja) 1992-06-29 1996-05-29 大豊工業株式会社 アルミニウム系すべり軸受
US5371600A (en) 1992-08-12 1994-12-06 Candela Laser Corporation Fiber optic probe apparatus and method
JPH06182649A (ja) 1992-12-18 1994-07-05 Kawasaki Steel Corp 金属加工装置の洗浄方法
US5293107A (en) * 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
AU6028194A (en) * 1993-04-22 1994-11-08 Reliance Electric Industrial Company Lubricant filtering system
US5404217A (en) 1993-08-26 1995-04-04 Janik; Gary R. Laser liquid flow cell manifold system and method for assembly
JPH07146233A (ja) * 1993-09-30 1995-06-06 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
JP3009379U (ja) 1994-08-05 1995-04-04 船井電機株式会社 リールセンサ
JPH0886751A (ja) * 1994-09-19 1996-04-02 Nippondenso Co Ltd 液体汚濁度検出装置
JPH08126369A (ja) * 1994-10-24 1996-05-17 Mitsubishi Electric Corp ロボット制御装置
JPH10104160A (ja) 1996-09-30 1998-04-24 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
US5817928A (en) * 1997-04-14 1998-10-06 Csi Technology, Inc. Method and apparatus for lubrication fluid analysis
JPH11271217A (ja) 1998-03-20 1999-10-05 Hoechst Reseach & Technology Kk 光学的センサ
JP2000146696A (ja) 1998-11-05 2000-05-26 Mk Seiko Co Ltd オイル等の劣化判定方法および装置
US6546814B1 (en) * 1999-03-13 2003-04-15 Textron Systems Corporation Method and apparatus for estimating torque in rotating machinery
JP2001242079A (ja) 2000-02-25 2001-09-07 Osp:Kk 液体を検知又は識別するための光学装置
DE10018982B4 (de) 2000-04-17 2016-08-11 Byk-Gardner Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Messen von Transmissions- und Reflexionseigenschaften von Gegenständen und Oberflächen
JP3714122B2 (ja) 2000-06-20 2005-11-09 日産自動車株式会社 物体情報検知装置
PL347401A1 (en) * 2001-05-07 2002-11-18 Piotr Loniewski Oil drain for an internal combustion engine, in particular that used in automotive vehicles, device for and method o draining off used engine oil from an oil sump of internal combustion engine, in particular of that used in automotive vehicles
CA2463151A1 (en) * 2001-10-11 2003-04-17 Sentelligence, Inc. Low-cost on-line and in-line spectral sensors based on solid-state source and detector combinations
DE50210345D1 (de) 2002-01-31 2007-08-02 Emz Hanauer Gmbh & Co Kgaa Trübungssensor mit Temperaturerfassung für Haushaltsgeräte
JP4016813B2 (ja) * 2002-11-21 2007-12-05 松下電器産業株式会社 ガス検出器とそれを用いた燃料電池システムおよび自動車
US7336358B2 (en) * 2003-02-24 2008-02-26 August Ninth Analyses, Inc. Method and apparatus for determining particle size and composition of mixtures
JP2005156297A (ja) * 2003-11-25 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd エンジンオイルの液状混入物診断装置および診断方法
DE202004017677U1 (de) 2004-11-15 2005-01-05 Elektromanufaktur Zangenstein Hanauer Gmbh & Co. Kgaa Vorrichtung zum Erfassen eines Leitwerts eines Fluids
US7426029B2 (en) * 2005-08-31 2008-09-16 Microsoft Corporation Color measurement using compact device
CN101300469B (zh) * 2005-10-21 2011-12-21 纳博特斯克株式会社 维护信息输出装置和维护信息输出系统
US20100157304A1 (en) 2006-01-23 2010-06-24 Ntn Corporation Lubricant deterioration detecting device and detecting device incorporated bearing assembly
JP2007198767A (ja) * 2006-01-24 2007-08-09 Ntn Corp 潤滑剤劣化検出装置および検出装置付き軸受
DE102006004916B3 (de) 2006-02-01 2007-06-14 GEA Process Engineering (NPS) Ltd., Eastleigh Vorrichtung zur optischen Messung von Stoffkonzentrationen
US8435149B2 (en) 2006-02-07 2013-05-07 Nabtesco Corporation Reduction gear device
WO2007091684A1 (ja) * 2006-02-10 2007-08-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. レンズ鏡筒、撮像装置、レンズ鏡筒の検査方法および製造方法
JP4731385B2 (ja) * 2006-04-07 2011-07-20 パナソニック株式会社 動圧流体軸受の給液検査方法および給液検査装置
JP2008032694A (ja) * 2006-07-04 2008-02-14 Dkk Toa Corp 油種識別方法及び油種識別器
KR100795373B1 (ko) * 2006-07-27 2008-01-17 한국과학기술연구원 오일 열화 실시간 모니터링 방법 및 장치
DE102007003040B4 (de) 2007-01-20 2010-09-02 Stratec Biomedical Systems Ag Vorrichtung zur optischen Detektion eines Phasenübergangs oder dergleichen
JP2009036650A (ja) * 2007-08-02 2009-02-19 Minebea Co Ltd 半導体リングレーザジャイロ
KR100928947B1 (ko) 2008-02-21 2009-11-30 한국과학기술연구원 통합형 인라인 오일 모니터링 장치
JP4523977B2 (ja) 2008-03-19 2010-08-11 関東自動車工業株式会社 ロボット内蔵減速機の故障診断方法及び装置
DE102008050109B4 (de) 2008-07-21 2010-06-17 Ancosys Gmbh Optischer Sensor
DE102009028254A1 (de) 2009-04-22 2010-10-28 Endress + Hauser Conducta Gesellschaft für Mess- und Regeltechnik mbH + Co. KG Verfahren für Untersuchungen an Flüssigkeiten sowie Vorrichtung hierfür
JP5465927B2 (ja) 2009-05-25 2014-04-09 ユニ・チャーム株式会社 吸収性物品の製造方法及び吸収性物品
JP5302117B2 (ja) 2009-06-22 2013-10-02 スタンレー電気株式会社 発光装置の製造方法、発光装置および発光装置搭載用基板
US8542363B2 (en) 2010-12-22 2013-09-24 Endress + Hauser Conducta Inc. Self-aligning light source and detector assembly for absorbance measurement
US8648321B2 (en) 2010-07-05 2014-02-11 Emz-Hanauer Gmbh & Co. Kgaa Optical sensor for use in a domestic washing machine or dishwasher
DE102010026068B4 (de) 2010-07-05 2017-09-28 Emz-Hanauer Gmbh & Co. Kgaa Optischer Sensor, insbesondere zum Einbau in eine Waschmaschine oder eine Geschirrspülmaschine der Haushaltsausstattung
KR101107095B1 (ko) 2010-07-30 2012-01-30 한국수력원자력 주식회사 고온 용융염 중의 우라늄농도 실시간 측정장치
EP2615444B1 (en) 2010-09-07 2018-04-11 ATTEN2 Advanced Monitoring Technologies, S.L.U. Method and device for determining the state of degradation of a lubricant oil
JP5839436B2 (ja) 2010-12-02 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 光学センサ
JP5840843B2 (ja) 2011-01-12 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 産業用ロボット用減速機
US9329119B2 (en) 2010-12-02 2016-05-03 Nabtesco Corporation Speed reducer for industrial robot

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104641147A (zh) * 2012-09-18 2015-05-20 纳博特斯克有限公司 偏心摆动型齿轮装置
CN104641147B (zh) * 2012-09-18 2017-03-22 纳博特斯克有限公司 偏心摆动型齿轮装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9329119B2 (en) 2016-05-03
KR20130122749A (ko) 2013-11-08
WO2012074112A1 (ja) 2012-06-07
CN103238059A (zh) 2013-08-07
KR20180115335A (ko) 2018-10-22
US20130250303A1 (en) 2013-09-26
EP2647979A1 (en) 2013-10-09
EP2647979A4 (en) 2017-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103238059B (zh) 用于工业机器人的减速机
WO2013168741A1 (ja) 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械
EP2808668B1 (en) Machine, reduction gear for industrial robot and industrial robot configured to detect deterioration of lubricant
EP2816343B1 (en) Lubricant deterioration sensor and machine provided with same
CN104024829A (zh) 设置有润滑油劣化传感器的机器及工业机器人
TWI582405B (zh) Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its
TWI545312B (zh) Lubricating oil deterioration sensor, industrial robot reducer and industrial robot
JP2007212205A (ja) 潤滑剤劣化検出装置および検出装置付き軸受
JP2007198857A (ja) 潤滑剤劣化検出装置および検出装置付き軸受
JP2013234898A (ja) オイル状態センサーおよびそれを備えた機械
CN105445193A (zh) 一种反射式油液监测探头
JP2008139038A (ja) 軸受の潤滑剤劣化検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant