CN101878459B - 嵌入式自动机械控制系统 - Google Patents

嵌入式自动机械控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101878459B
CN101878459B CN2008801165108A CN200880116510A CN101878459B CN 101878459 B CN101878459 B CN 101878459B CN 2008801165108 A CN2008801165108 A CN 2008801165108A CN 200880116510 A CN200880116510 A CN 200880116510A CN 101878459 B CN101878459 B CN 101878459B
Authority
CN
China
Prior art keywords
automation
control system
module
motor
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2008801165108A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101878459A (zh
Inventor
河英列
崔诚训
金玟秀
禹甲柱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Heavy Industries Co Ltd
Original Assignee
Samsung Heavy Industries Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Heavy Industries Co Ltd filed Critical Samsung Heavy Industries Co Ltd
Publication of CN101878459A publication Critical patent/CN101878459A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101878459B publication Critical patent/CN101878459B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33342—Master slave, supervisor, front end and slave processor, hierarchical structure
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34024—Fpga fieldprogrammable gate arrays

Abstract

本发明涉及一种嵌入式自动机械控制系统，尤其涉及一种具有高度可扩展的分布式控制模式的嵌入式自动机械控制系统。本发明的一个方面为一种嵌入式自动机械控制系统。根据本发明的实施方式，该嵌入式自动机械控制系统，其控制：多个自动机械仪表，所述自动机械仪表包括电机和传感器；以及自动机械，所述自动机械与所述多个自动机械仪表连接。所述嵌入式自动机械控制系统包括：主控制器，其安装在所述自动机械上并用于控制所述自动机械仪表的电机和传感器；和从控制器，其与所述自动机械或所述自动机械仪表连接并安装在其它自动机械上，并且从所述主控制器接收所述电机和传感器的控制信号并控制所述电机和传感器。

Description

嵌入式自动机械控制系统
技术领域
本发明涉及一种嵌入式自动机械控制系统，更具体地涉及一种分布式控制类型的嵌入式自动机械控制系统。
背景技术
图1示出了一种现有自动机械控制系统。
参见图1，现有自动机械控制系统包括一个单元的外部中央控制装置1、外部DSP(数字信号处理器)控制器2、和教学操作装置9，其中外部DSP控制器2安装在多个自动机械3、4、5和6的每一个上，教学操作装置9连接至每个外部DSP控制器2。
外部中央控制装置1通过各对应的外部DSP控制器2连接至多个自动机械3、4、5、和6，并控制多个自动机械3、4、5和6。
当从外部中央控制装置1接收到用于自动机械操作的控制信号，或者在教学操作器9输入指令时，外部DSP控制器2执行与各自动机械3、4、5和6相关的运算并控制所述自动机械。
DSP控制器2进行用于各自动机械3、4、5和6操作的大量运算，并因此被独立于外部中央控制装置1安装。
此外，为了连接至外部中央控制装置1，各外部DSP控制器2要求大量较复杂的电路7和8。
教学操作器9通过外部DSP控制器2连接至各自动机械3、4、5和6，并接收用于自动机械操作的指令。
该现有自动机械控制系统需要独立的电子电路来控制自动机械，不可避免地增加了控制器的尺寸，并且因此必需使用多个控制器来控制数个自动机械。这样，不可能将外部中央控制装置1或外部DSP控制器2安装在自动机械3、4、5和6上。
而且，外部中央控制装置1、外部DSP控制器2和自动机械3、4、5和6之间的信号通信所需的大量电缆常常导致自动控制系统故障，妨碍自动机械操作。
技术问题
为解决上述问题，本发明提供一种具有分布在各自动机械设备内的内部控制器的嵌入式自动机械控制系统。
发明内容
本发明的一个方面为一种嵌入式自动机械控制系统。根据本发明的实施方式，该嵌入式自动机械控制系统，其控制：多个自动机械仪表，所述自动机械仪表包括电机和传感器；以及自动机械，所述自动机械与所述多个自动机械仪表连接。所述嵌入式自动机械控制系统包括：主控制器，其安装在所述自动机械上并用于控制所述自动机械仪表的电机和传感器；和从控制器，其与所述自动机械或所述自动机械仪表连接并安装在其它自动机械上，并且从所述主控制器接收所述电机和传感器的控制信号并控制所述电机和传感器。
技术效果
通过引入基于FPGA的主控制器，以及通过为从自动机械分布的各自动机械仪表安装基于FPGA的从控制器而包含串联网络，本发明的嵌入式自动机械控制系统可大大降低电缆的数量，解决狭窄安装空间的问题并且克服自动机械操作的限制。
而且，本发明嵌入式自动机械控制系统的串联网络可以实时通信并且在所述网络断开时对自身自动重置。
还有，本发明嵌入式自动机械控制系统具有与串联自动机械、并联自动机械和正交自动机械对应的逻辑，并且允许选择相应的逻辑，使得可以进行操作控制而与自动机械的类型无关。
附图说明
图1为现有自动机械控制系统的简图。
图2为根据本发明实施方式的嵌入式自动机械控制系统的简图。
图3为第一自动机械和第二自动机械的布置图，所述自动机械中装有图2的实施方式的控制系统。
图4为示出图3所示元件之间的网络连接关系的简图。
主要元件的说明
100：主控制器
110，111，112：FPGA元件
120：元件扩展区
130：应用编程接口
140：应用模块
150：主网络模块
200～260：从控制器
205，215，225，235，245，255，265：从属网络模块
300：电缆
具体实施方式
因为可能有本发明的各种变换方式和实施方式，将根据附图对某些实施方式进行阐述和描述。然而，这并非将本发明限于某些实施方式，而应被认为包括被本发明的精神和范围覆盖的所有的变换方式、等价方式和替代方式。
在下文中，根据附图对一些实施方式作详细描述。相同或相应的元件给予相同的附图标记，而不管图号为何，并且对相同或相应元件不作赘述。
图2示出了根据本发明实施方式的嵌入式自动机械控制系统的简图。
参见图2，本发明的嵌入式自动机械控制系统包括主控制器100和多个与主控制器100连成网络的从控制器200-260。
主控制器100包括FPGA(现场可编程门列阵)、主处理器(M)、主网络模块150、输入/输出模块150、应用编程接口130和应用模块140，并且处理多个自动机械仪表的多种操作控制和多种传感器控制。
通过一PFGA指示数字控制的范围，主控制器100使得本发明的控制器可以较小并且电耗较低。
因为控制器包括大量半导体器件，控制器的尺寸以及控制器的电耗与半导体器件的数量成比例。本发明通过允许FPGA处理自动机械控制所需的全部数字处理来减少半导体器件的数量，从而减小安装在自动机械仪表中的控制器的尺寸。
主控制器100使用诸如实时操作系统RT-Linux、uCOS或xilkernel之类的轻内核(light kernel)来处理多种操作控制和多种传感器控制。
FPGA元件110、111和112由软处理器(soft processor)和存储器或专用硬件逻辑(dedicated hardware logic)构成，并计算用于自动机械或自动机械仪表控制的操作规划。在此处，FPGA元件指由一个FPGA处理的功能元件。
在此处，FPGA元件110、111和112可以通过例如使用元件扩展区120的方法或由SRAM(未示出)在LUT(检查表)中形成逻辑的方法扩展至几十或几百个元件。因此，本发明不限制FPGA元件110、111和112的数量，其数量可以根据自动机械的数量、构造、类型和/或处理速度进行扩展或选择。
FPGA元件110、111和112可以容易地设计和/或改变逻辑，相对较小的，并生成较少的热量。而且，FPGA元件110、111和112不是过去在DSP(数值信号处理器)多任务操作或PC(个人计算机)中常见的存储器资源或CPU资源密集型，并且耗电较低。
FPGA元件110、111和112包括用于多个自动机械实时控制的轨迹生成模块(下文称作“TG”)和自动机械运动模块(下文称作“RM”)。
FPGA元件110、111和112可以根据所需的TG和RM处理速度改变TG和RM的数量，并由此可以有效地使用自动机械控制系统的资源。
TG生成各自动机械刀具坐标系或各自动机械基座坐标系在工作空间内的、基于时间的空间运动轨迹。
TG还可使自动机械刀具坐标系或自动机械底座坐标系旋转(移动)，以实时响应诸如传感器之类的外部事件。
RM利用刀具支架坐标系和自动机械的仪表参数(例如，DH参数)计算包含在自动机械内的电机工作位置。在此处，根据自动机械类型，刀具支架坐标系和仪表参数与由TG得到自动机械刀具坐标系和自动机械底座坐标系一起确定。
RM还利用自动机械的各链接件的相同性质参数(例如，摩擦力和惯性)、重力方向和施加于自动机械的外力来计算各关节所需的扭矩。
RM将计算出的工作位置中的目标位置和计算出的电机扭矩中的目标扭矩经网络发送至各电机驱动装置。在此处，目标位置和目标扭矩用于各电机的前馈控制。
RM还能根据包含在自动机械中的电机的工作位置计算当前工作空间上的坐标系。
主处理器(M)连接至各FPGA元件110、111和112，并且根据自动机械仪表的操作规划生成用于操作电机和多个传感器的控制信号。主处理器也对通过控制信号进行操作的自动机械仪表的操作状态进行管理。
换言之，主处理器(M)在工作单元中运行程序，诸如操作规划，并且监视例如操作误差。
主处理器(M)还进行FPGA元件110、111和112之间的连接管理，监视管理和输入/输出管理。
还有，主处理器(M)控制各从控制器200-260与FPGA元件110、111和112之间的信号通信，因为主处理器连接至主网络模块150来进行通信。
还有，主处理器(M)通过应用编程接口(API)130连接至应用模块(APP)140。
应用模块140包括用于自动机械操作逻辑和自动机械复位操作(例如，校准)的应用程序以及为各串联自动机械、并联自动机械和正交自动机械预先设置的其他自动机械相关应用程序。此处，自动机械操作逻辑根据用户的逻辑选择被激活，并且，根据相应的轨迹生成模块，实时控制所述控制中的轨迹运动以及自动机械在有多个自动机械仪表被操作的工作空间中的运动。
应用编程接口130连接至图2中由G1表示的通用输入输出(GPIO)，该GPIO处理各种传感器的输入和输出或各种信号的输入和输出。例如，GPIO连接至第一自动机械的自动机械仪表和它的各种周围的传感器。
主网络模块150通过电缆与安装在从控制器200-260内的从属网络模块205、215、225、235、245、255和265进行通信。从属网络模块205、215、225、235、245、255和265还通过电缆互相通信。
此处，优选的是主网络模块150和从属网络模块205、215、225、235、245、255和265具有多个用于扩展的电缆连接的、符合有关通信标准的端口。
主网络模块150和多个从属网络模块205、215、225、235、245、255和265通过电缆形成串联网络。这使得本发明相比现有技术具有相对较小、较简单的电缆配置。
从控制器200-260包括从属处理器S1-S7，从属网络模块205、215、225、235、245、255和265，以及用于驱动电机的电机驱动装置D1-D6。从控制器200-260还可以具有GPIO(G2)，该G2向第二自动机械和它周围的传感器输入信号并且从第二自动机械和它周围的传感器输出信号。
通过经相应的从属网络模块205、215、225、235、245、255和265和主网络模块150与主控制器100的联接，从控制器200-260实现多个自动机械和自动机械仪表的分布式控制。
从属处理器S1-S7通过相应的从属网络模块205、215、225、235、245、255和265连接，以与主控制器100的FPGA元件110、111和112联接。
从属处理器S1-S7基于FPGA制造。
从属处理器S1-S7与相应的电机驱动器D1-D6或GPIO(G2)连接。
从属网络模块205、215、225、235、245、255和265连接至主网络模块150，以传达与主控制器100联接的信号。
当网络断开时，从属网络模块205、215、225、235、245、255和265通过实行一种网络技术，可以实现实时通信并且自动重置，其中主网络模块150和7级OSI(开放系统互连)作了修改以用于本发明。
各电机驱动器D1-D6分别连接至各从属处理器S1-S6，以驱动电机。
电机驱动器D1-D6可根据从主控制器100的RM收到的目标位置和目标扭矩，对各电机进行伺服控制。各电机的伺服控制也可以独立地进行。
因此，电机驱动器D1-D6监视驱动器输入电压、驱动器输入电流、施加于各电机的电流以及各电机的绝对或相对编码器值。电机驱动器D1-D6还能够执行各电机的开关操作，并具有限制性的制动功能来控制各电机。
GPIO(G2)进行数字或模拟传感器的输入和输出。
GPIO(G2)与第二自动机械的自动机械仪表和它的周围各种传感器连接。
如图2的嵌入式自动机械控制系统所示，在一个主控制器100和多个从控制器200-260被安装在两个自动机械，即，第一自动机械和第二自动机械中的情况下，被连接成串联通信的主控制器100和三个从控制器200、210和220可以安装在第一自动机械中，而余下四个从控制器230、240、250和260可以被安装在第二自动机械中。
图3示出了根据本发明实施方式如何将嵌入式自动机械控制系统安装在第一自动机械和多个第二自动机械中的实例。
参见图3，主控制器100被安装于底座，使得主控制器100可以连接至第一自动机械10的自动机械仪表16。
然后，安装从控制器200、210和220，使得各从控制器200、210和220分别与分布在第一自动机械10中的各自动机械仪表17、18和19连接。
主控制器100经电缆300与第一从控制器200连接，并且经电缆300继续连接后面的两个从控制器210和220。
这样，主控制器100通过使用非常少量的电缆300与三个从控制器220、210和220形成串联网络，由此允许一种分布式的、相比现有自动机械控制系统更小的结构。
同样地，余下的四个从控制器230、240、250和260安装在第二自动机械20中，并以与主控制器100和相应从控制器200、210和220相同的方式连接至相应的自动机械仪表26、27、28和29。
可以通过与第二自动机械20相同的内部配置和方法配置分开的第二自动机械20a，并且只要符合串联通信标准且主控制器100能够执行，可以对所述连接进行扩展。
第一自动机械10的主控制器100和第二自动机械20的四个从控制器230经串联网络电缆300互相连接，并且也可以以将分开的第二自动机械20a经电缆300连接至第二自动机械20。
图4为示出了图3所示元件之间的网络连接的简图。
如图4所示，主控制器100不但经电缆300与其它元件物理连接，如虚线1所示，还与各电机驱动器D1-D6和GPIO(G2)逻辑联接。
而且，从属处理器S1-S7能够通过虚线2直接控制GPIO(G1和G2)，以响应自动机械操作期间发生的紧急状况。
因为主控制器100与GPIO(G1和G2)逻辑联接，并且从属处理器S1-S7也与GPIO(G1和G2)逻辑联接，可以对多个从控制器200-260进行控制。
还有，主控制器100和从控制器200-260经电缆300以环形拓扑形式形成或物理连接。
例如，主网络模块150和从属网络模块205、215、225、235、245、255和265被配置成全双工模式(即，传输和接收被分开)。
如果在任意电缆300中存在断路或短路，主网络模块150从从属网络模块205、215、225、235、245、255和265中与有关电缆相关的一个从属网络模块接收该断路或短路电缆的信息。
这样，主网络模块150和所有从属网络模块205、215、225、235、245、255和265从环形拓扑形式切换至线形拓扑形式，以在一些电缆断路或短路的情况下继续运行全双工模式。
通过从从属网络模块205、215、225、235、245、255和265接收到的数据传输路径变化信息，主网络模块150可以经两个路径发送原来经一个路径传输的数据，使得系统中的通信不中断。
当所述断路或短路的电缆恢复至正常状态，主网络模块150从从属网络模块205、215、225、235、245、255和265接收正常化的信息，使得可以再次经一个路径传输数据。即，可以将线形拓扑形式切换回环形拓扑形式。
虽然已根据附图所示的实施方式对本发明作了描述，该实施方式仅用于说明的目的，而不限制本发明。应理解，本领域技术人员可以在不脱离本发明范围和精神的情况下改变或修饰该实施方式。同样地，在所附权利要求书中可以发现除了上面阐明的实施方式之外的许多实施方式。

Claims (6)

1.一种嵌入式自动机械控制系统，其用于控制多个自动机械仪表、以及自动机械，所述自动机械仪表包括电机和传感器，所述自动机械与所述多个自动机械仪表连接，所述嵌入式自动机械控制系统包括：
主控制器，其安装在所述自动机械上并用于生成控制所述多个自动机械仪表的电机和传感器的控制信号；和
多个从控制器，其分别与所述自动机械和所述多个自动机械仪表连接并安装在其它自动机械上，
其中所述从控制器用于从所述主控制器接收所述控制信号并控制其上安装有所述从控制器的自动机械仪表的所述电机和传感器，并且
其中所述主控制器还包括：
FPGA元件，其用于计算用于所述其它自动机械或所述多个自动机械仪表控制的操作规划；
主处理器，其用于根据所述操作规划生成用于操作所述多个自动机械仪表的电机和传感器的控制信号；
主输入/输出端，其用于将信号输入至所述传感器并从所述传感器输出信号；以及
主网络模块，其用于输出所述控制信号。
2.如权利要求1所述的嵌入式自动机械控制系统，其中所述主控制器还包括应用模块，所述应用模块具有通过应用编程接口用于自动机械操作逻辑的应用程序。
3.如权利要求1所述的嵌入式自动机械控制系统，其中所述FPGA元件包括轨迹生成模块和自动机械运动模块，所述轨迹生成模块用于生成所述其它自动机械或所述多个自动机械仪表的运动轨迹，所述自动机械运动模块用于计算所述电机的工作位置。
4.如权利要求1所述的嵌入式自动机械控制系统，其中所述从控制器包括：
从属网络模块，其用于与所述主控制器通信；
从属处理器，其用于经所述从属网络模块从所述主控制器接收所述控制信号并且控制其上安装有所述从控制器的自动机械仪表的所述电机和传感器；以及
电机驱动器，用于根据所述控制信号控制相应的电机。
5.如权利要求1所述的嵌入式自动机械控制系统，还包括从属输入/输出模块，该输入/输出模块用于输入信号至所述传感器以及从所述传感器输出信号。
6.如权利要求1所述的嵌入式自动机械控制系统，其中：
所述主控制器和所述从控制器经电缆以环形拓扑形式互相连接；以及
在一些电缆断路或短路的情况下，所述环形拓扑形式切换至线形拓扑形式以进行全双工模式通信。
CN2008801165108A 2007-11-14 2008-11-13 嵌入式自动机械控制系统 Active CN101878459B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2007-0115824 2007-11-14
KR1020070115824A KR100945884B1 (ko) 2007-11-14 2007-11-14 내장형 로봇 제어 시스템
PCT/KR2008/006699 WO2009064125A2 (en) 2007-11-14 2008-11-13 Embedded robot control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101878459A CN101878459A (zh) 2010-11-03
CN101878459B true CN101878459B (zh) 2012-08-22

Family

ID=40639315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801165108A Active CN101878459B (zh) 2007-11-14 2008-11-13 嵌入式自动机械控制系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9086694B2 (zh)
JP (1) JP5366964B2 (zh)
KR (1) KR100945884B1 (zh)
CN (1) CN101878459B (zh)
DE (1) DE112008003042T5 (zh)
WO (1) WO2009064125A2 (zh)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8369992B2 (en) * 2009-09-22 2013-02-05 GM Global Technology Operations LLC Embedded diagnostic, prognostic, and health management system and method for a humanoid robot
WO2012053687A1 (ko) * 2010-10-22 2012-04-26 삼성중공업 주식회사 동작 중 재구성이 가능한 제어 시스템 및 그 방법
JP2013518733A (ja) * 2010-04-23 2013-05-23 サムスン ヘビー インダストリーズ カンパニー リミテッド ロボットシステムの制御方法及びその装置
KR20120107228A (ko) * 2011-03-21 2012-10-02 레드원테크놀러지 주식회사 지능형 로봇 제어 시스템
KR101334356B1 (ko) 2011-06-15 2013-11-29 삼성중공업 주식회사 로봇 제어 장치
KR101291660B1 (ko) * 2011-11-03 2013-08-01 삼성중공업 주식회사 분산 제어 시스템 및 분산 제어 시스템의 자동 구성 방법
CN103836641A (zh) * 2012-11-27 2014-06-04 关隆股份有限公司 交流电力线可燃器总成
KR101512175B1 (ko) * 2013-03-27 2015-04-23 (주)프로템 서보모터 멀티 제어 장치
CN103529848B (zh) * 2013-10-22 2017-02-22 南京邮电大学 一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法
JP6589110B2 (ja) * 2014-12-15 2019-10-16 新光エンジニアリング株式会社 産業用ロボットの制御システム
DE102015202017A1 (de) * 2015-02-05 2016-08-11 Kuka Roboter Gmbh Manipulatorsystem zur koordinierten Steuerung von zumindest zwei Manipulatoren
US10220516B2 (en) 2015-10-06 2019-03-05 Mtm Robotics, Llc System and method for self-contained independently controlled modular manufacturing tools
US10025299B2 (en) 2015-10-06 2018-07-17 Mtm Robotics, Llc System and method for self-contained modular manufacturing device having nested controllers
US10252421B2 (en) 2015-10-06 2019-04-09 Mtm Robotics Llc Self-contained modular manufacturing tool
US10022872B2 (en) * 2015-10-06 2018-07-17 Mtm Robotics, Llc Self-contained modular manufacturing tool responsive to locally stored historical data
GB2552019B (en) * 2016-07-08 2020-01-08 Rolls Royce Plc Methods and apparatus for controlling at least one of a first robot and a second robot to collaborate within a system
JP6859675B2 (ja) * 2016-11-21 2021-04-14 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム
CN109015621A (zh) * 2018-07-11 2018-12-18 杭州电子科技大学 一种多轴工业机器人伺服系统
KR102216824B1 (ko) * 2019-11-04 2021-02-18 (주)로보티즈 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법
CN111813138B (zh) * 2020-07-23 2024-02-27 山东大学 一种足式移动机器人实时嵌入式控制系统
CN113332463B (zh) * 2021-06-30 2023-01-31 深圳市优必选科技股份有限公司 紫外线消毒机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6845276B2 (en) * 2001-06-29 2005-01-18 Electro Scientific Industries Multiple axis modular controller and method of operating same
CN1745349A (zh) * 2003-02-04 2006-03-08 施托布利法韦日公司 配备有控制系统的多轴机器人
CN1808319A (zh) * 2005-12-13 2006-07-26 天津大学 基于两级dsp的并联装备开放式运动控制卡及控制方法

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3890552A (en) * 1972-12-29 1975-06-17 George C Devol Dual-armed multi-axes program controlled manipulators
JPS6386636A (ja) * 1986-09-30 1988-04-18 Mitsubishi Rayon Co Ltd デ−タ伝送方式
JPH0829509B2 (ja) * 1986-12-12 1996-03-27 株式会社日立製作所 マニピユレ−タの制御装置
JPH0820894B2 (ja) * 1987-07-01 1996-03-04 株式会社日立製作所 産業用ロボツトの動作制御方法
JPH03147110A (ja) * 1989-11-02 1991-06-24 Fanuc Ltd 数値制御装置の同期方式
JPH0453331A (ja) * 1990-06-21 1992-02-20 Mitsubishi Heavy Ind Ltd バス型ネットワークのループ化方式
JPH05137183A (ja) * 1991-03-20 1993-06-01 Toei Denki Kk サーボ制御システム
JPH054181A (ja) * 1991-06-24 1993-01-14 Toshiba Corp ロボツト制御装置
JP2880590B2 (ja) * 1991-07-24 1999-04-12 株式会社不二越 産業用ロボットの同期制御方法
JPH0556178A (ja) 1991-08-28 1993-03-05 Ricoh Co Ltd 通信情報処理装置
JPH0580827A (ja) * 1991-09-24 1993-04-02 Mitsubishi Electric Corp 位置決め制御装置
US5390351A (en) * 1992-03-06 1995-02-14 Pitney Bowes Inc. System for communicating with plural nodes in predetermined intervals depended on integers assigned and changed based upon configuration thereof
US5452419A (en) * 1992-03-06 1995-09-19 Pitney Bowes Inc. Serial communication control system between nodes having predetermined intervals for synchronous communications and mediating asynchronous communications for unused time in the predetermined intervals
US5656903A (en) * 1993-10-01 1997-08-12 The Ohio State University Research Foundation Master-slave position and motion control system
JPH0727298U (ja) * 1993-10-18 1995-05-19 株式会社安川電機 サーボコントロール装置
JPH081574A (ja) * 1994-06-23 1996-01-09 Fanuc Ltd ロボット装置
JPH08116333A (ja) * 1994-10-18 1996-05-07 Mitsubishi Electric Corp Ｌａｎシステム
JP3203999B2 (ja) * 1994-11-11 2001-09-04 松下電器産業株式会社 ロボットの制御装置
JPH08328628A (ja) * 1995-06-02 1996-12-13 Yaskawa Electric Corp 複数ロボット制御装置
US20020014533A1 (en) * 1995-12-18 2002-02-07 Xiaxun Zhu Automated object dimensioning system employing contour tracing, vertice detection, and forner point detection and reduction methods on 2-d range data maps
JPH10124131A (ja) * 1996-10-22 1998-05-15 Fanuc Ltd 制御装置に接続される機器の管理方法
US5943914A (en) * 1997-03-27 1999-08-31 Sandia Corporation Master-slave micromanipulator apparatus
JPH1190881A (ja) * 1997-09-19 1999-04-06 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット
EP1090722B1 (en) * 1999-09-16 2007-07-25 Fanuc Ltd Control system for synchronously cooperative operation of a plurality of robots
JP2001092795A (ja) * 1999-09-21 2001-04-06 Hitachi Ltd 分散型プログラマブルサーボコントローラシステム
JP2001100805A (ja) * 1999-09-27 2001-04-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット制御装置
DE19983986T1 (de) * 1999-11-08 2003-01-16 Mitsubishi Electric Corp Servosteuersystem
JP2001161095A (ja) * 1999-11-30 2001-06-12 Nippon Pulse Motor Co Ltd 複数モータの駆動システム
JP2001322078A (ja) 2000-05-15 2001-11-20 Sanyo Electric Co Ltd ロボットの制御装置
JP3504222B2 (ja) * 2000-09-04 2004-03-08 ファナック株式会社 ロボット制御装置
WO2002031959A1 (fr) * 2000-10-11 2002-04-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Dispositif de commande de moteur, procede de reglage du dispositif de commande de moteur et dispositif de fixation de composants
US6857035B1 (en) * 2001-09-13 2005-02-15 Altera Corporation Methods and apparatus for bus mastering and arbitration
US7443886B1 (en) * 2002-04-30 2008-10-28 Schneider Automation Inc. Communication protocol system and method
JP2004070422A (ja) * 2002-08-01 2004-03-04 Yaskawa Electric Corp サーボドライブの構成方式
JP3917047B2 (ja) * 2002-09-18 2007-05-23 三菱電機株式会社 数値制御システム
WO2004070653A2 (en) * 2003-01-31 2004-08-19 Discovery Partners International Image analysis system and method
JP3764150B2 (ja) * 2003-03-17 2006-04-05 株式会社東芝 ロボットコントローラ
US6804580B1 (en) * 2003-04-03 2004-10-12 Kuka Roboter Gmbh Method and control system for controlling a plurality of robots
US7043250B1 (en) * 2003-04-16 2006-05-09 Verizon Corporate Services Group Inc. Systems and methods for forming and operating a communications network
KR101077231B1 (ko) * 2003-05-10 2011-10-27 한국과학기술원 ＳｏＣ 로봇 시스템과 그 구동방법
US7027893B2 (en) * 2003-08-25 2006-04-11 Ati Industrial Automation, Inc. Robotic tool coupler rapid-connect bus
US20050149624A1 (en) * 2003-11-21 2005-07-07 Daniel Jakubiec Modular communication server
WO2005053912A1 (en) * 2003-12-01 2005-06-16 Newsouth Innovations Pty Limited A method for controlling a system formed from interdependent units
US7669035B2 (en) * 2004-01-21 2010-02-23 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Systems and methods for reconfigurable computing
JP2005275938A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Toshiba Corp コントローラシステムおよびメカトロニクス機器用コントローラ
SE0402098D0 (sv) * 2004-08-30 2004-08-30 Abb Ab A control system
JP2006187826A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットコントローラ
JP4247213B2 (ja) * 2005-07-20 2009-04-02 ファナック株式会社 複数のロボット制御装置を備えるロボットシステム及びロボット制御装置
JP4185926B2 (ja) * 2005-08-26 2008-11-26 ファナック株式会社 ロボット協調制御方法及びシステム
KR100762366B1 (ko) 2005-12-30 2007-10-01 삼성중공업 주식회사 Ｆｐｇａ 소자를 이용한 로봇 제어 시스템
EP1815972B1 (en) * 2006-02-06 2013-12-18 ABB Research Ltd. Press line system and method
CN101326034A (zh) * 2006-03-24 2008-12-17 松下电器产业株式会社 机械手的控制方法以及控制系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6845276B2 (en) * 2001-06-29 2005-01-18 Electro Scientific Industries Multiple axis modular controller and method of operating same
CN1745349A (zh) * 2003-02-04 2006-03-08 施托布利法韦日公司 配备有控制系统的多轴机器人
CN1808319A (zh) * 2005-12-13 2006-07-26 天津大学 基于两级dsp的并联装备开放式运动控制卡及控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2001-322078A 2001.11.20
JP特开2004-276186A 2004.10.07

Also Published As

Publication number Publication date
JP5366964B2 (ja) 2013-12-11
JP2011504144A (ja) 2011-02-03
WO2009064125A2 (en) 2009-05-22
KR20090049651A (ko) 2009-05-19
WO2009064125A3 (en) 2009-07-16
CN101878459A (zh) 2010-11-03
US20100262287A1 (en) 2010-10-14
US9086694B2 (en) 2015-07-21
KR100945884B1 (ko) 2010-03-05
DE112008003042T5 (de) 2010-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101878459B (zh) 嵌入式自动机械控制系统
US8751044B2 (en) Control system for controlling an industrial robot
US20090204695A1 (en) Automation network comprising network components that produce status messages
US9817781B2 (en) Device and method for addressing, and converter
US7035710B2 (en) Device for automating and/or controlling of machine tools or production machines
WO2004068251A2 (en) Integrated control system to control addressable remote devices
EP2202914A1 (en) Power over ethernet in a redundant ring data network
US7630775B2 (en) Control system and method for controlling one or several manipulators
WO2006025775A1 (en) A control system for real time applications for cooperative industrial robots
EP2530879B1 (en) System and method for identifying foundation fieldbus linking devices
KR100853167B1 (ko) 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템
EP2530911B1 (en) Systems and methods for identifying foundation fieldbus linking devices
JP5471096B2 (ja) 電動機制御装置
CN110233788B (zh) 使系统控制单元与多台发电设备通信的方法
JP2001318837A (ja) 分散型制御システムに用いるｈａｒｔ機器通信装置
JP2011062798A (ja) ロボット制御装置およびロボット制御方法
US8327049B2 (en) Electrical process interface device
Stan et al. Design and Implement a 6DOF Anthropomorphic Robotic Structure
US20230166403A1 (en) An industrial robot system
CN116578039A (zh) 数控机床的实时运动控制系统及方法
Hoshino et al. Three-layered architecture for teleoperators and its module arrangement
Puusaari et al. In-machine communication-a general solution for interconnecting independent intelligent actuators
Collins et al. Trends Affecting Building Control System Development: Trends in Energy Management Technology

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant