KR102216824B1 - 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법 - Google Patents

로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 다수의 구동부 정보 연동 모듈 및 방법에 관한 것으로 통신을 이용해 마스터가 복수의 슬래이브 장치에 포함된 다수의 구동부를 제어하는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법은 기존의 하나의 장치에 하나의 구동부를 사용하는 로봇 모션테이블과 별도의 변환 작업이 없이 호환성을 제공한다.

Description

로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법 {MODULE AND METHOD FOR ACTUATOR LINKAGE IN ROBOT SYSTEM}
본 발명은 구동부 연동 모듈 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 시스템에서 통신을 이용해 마스터가 복수의 슬래이브 장치에 포함된 다수의 구동부를 제어하는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법에 관한 것이다.
최근 급격히 발전하고 있는 로봇 공학 기술에서 로봇의 구동과 관련된 엑추에이터, 더 정확하게는 구동 모터를 제어하는 것이 매우 중요하다. 하나의 로봇에는 수개에서 수십개의 엑추에이터가 장착되어 있고, 각 엑추에이터는 하나 이상의 구동 모터가 포함되어 있다. 로봇 공학은 각각의 구동모터를 정확하게 제어하는 동시에 전체 엑추에이터를 상호연관성 있게 유기적으로 제어해야만 한다. 종래에는 엑추에이터(장치) 하나에 1개의 구동모터가 연결되어 엑추에이터 정보 만으로 구동 모터의 제어가 가능했다. 하지만 기술의 발달로 인해 하나의 엑추에이터가 다수의 구동모터를 포함할 수 있게 되었다.
한편 통신으로 제어되는 장치로 구성된 시스템에서 마스터는 복수의 장치를 슬래이브로 관리한다. 각 슬래이브는 구동부를 하나 이상을 포함할 수 있다. 각 슬래이브를 구별하는 방법으로 슬래이브마다 고유의 키값을 할당하여 이용한다. 그 키값은 주로 ID(식별자)로 사용된다. 하나의 슬래이브 즉, 하나의 장치에 하나의 구동부만 존재한다면 장치에 ID를 부여하고 장치 ID를 키값으로 하여 장치의 구동부를 제어할 수 있다. 장치 하나에 ID 하나를 부여하는 방식을 사용한다. 각 장치는 ID를 비롯한 구동부 설정값과 여러 상태 정보들을 하나의 장치 정보로 구성하고 제어부에서 이를 사용하여 장치를 제어하는 형식이다. 예를 들면 엑추에이터(장치) 하나에 1개의 구동 모터(구동부)가 연결되어 엑추에이터 정보 만으로 구동 모터의 제어가 가능했다. 하지만 기술의 발달이 인해 엑추에이터 하나에 다수의 구동 모터가 장착되는 것과 같이 장치 하나에 구동부가 여러 개로 구성되는 경우가 많아지고 있다. 이런 경우, 장치 ID 하위에 구동부 ID를 따로 부여하여 여러 구동부의 설정값과 여러 상태 정보들이 하나의 장치 정보에 포함되도록 구성할 필요가 있다.
종래의 로봇 공학 기술은 슬래이브인 장치 ID를 기준으로 정보를 표기하는 방식이므로 사용자는 하나의 장치 정보에서 원하는 구동부의 정보를 얻기 위해서는 장치 ID로 원하는 장치에 접근한 다음에 하위 구동부 ID로 원하는 구동부의 항목을 또 찾아가야 하는 번거로움이 발생한다. 더욱이 하나의 슬래이브 장치에 연결된 구동부가 많을수록 그 관리가 복잡할 수 있다. 또한 다수의 구동부와 단일 구동부를 가지는 장치를 혼용하여 사용하는 경우, 마스터는 각 장치의 구동부 개수를 관리하고, 구동부의 정치 정보에 접근하는 방식이 달라야 한다. 이는 마스터의 소프트웨어 구현의 복잡도를 증가시키며 또한 유지보수도 쉽지 않다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개 특허 제 10-2008-0057802호에 개시되어 있다.
본 발명은 통신을 이용하여 마스터가 제어하는 복수의 슬래이브가 다수의 구동부를 가지는 경우 각 구동부 정보를 개별 관리 및 제어할 수 있는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법을 제공한다.
본 발명은 기존의 단일 구동부를 가지는 장치와 다수의 구동부를 가지는 장치를 별다른 변환작업 없이 혼용할 수 있는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 포함하는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈은 통신을 이용하는 다수의 구동부를 포함하는 장치에서의 구동부 연동 모듈에 있어서, 마스터와 복수의 슬래이브 장치와의 통신을 제공하는 통신부, 상기 마스터 요청에 의해 상기 슬래이브 장치에 연결된 구동부를 제어하는 제어부, 구동부 식별자를 포함하여 다수의 구동부 제어 테이블을 개별로 관리하는 장치 정보부 및 상기 구동부 제어 테이블 정보에 따라 제어되는 구동부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 로봇 시스템의 구동부 연동 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체를 제공한다.
본 발명의 일 실시 예를 따른 방법 및 기록매체는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈에 있어서, 마스터로부터 구동부의 정보 변경 요청을 받는 단계, 상기 구동부의 정보를 구동부의 제어 테이블에 반영하는 단계 및 상기 구동부가 메이트 식별자 정보에 저장된 구동부 식별자를 이용하여 해당 구동부의 제어 테이블에 접근하여 정보를 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법은 하나의 장치에 포함된 다수의 구동부의 제어 테이블의 정보 중 공유 정보를 효과적으로 연동할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법은 하나의 장치에 포함된 다수의 구동부를 좀 더 정밀하고 효율적으로 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법은 기존의 단일 구동부를 가지는 장치에, 다수의 구동부를 가지는 장치를 더 추가하거나 교체하는 경우에도, 기존의 단일 구동부를 가지는 장치를 사용하는 로봇 모션테이블을 별도의 변환 작업 없이 활용할 수 있는 호환성을 제공한다.
도 1 및 도5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈을 설명하기 위한 도면들.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈을 이용한 예시 화면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 모션 테이블의 호환성을 설명하기 위한 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1 내지 도 5 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 로봇 시스템에서 통신으로 마스터가 슬래이브 장치를 제어하는 환경에 적용할 수 있다.
로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 마스터로 복수의 슬래이브 장치를 제어하고, 슬래이브 장치는 하나 이상의 구동부(400)를 포함할 수 있다. 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 하나의 슬래이브 장치에 연결된 다수의 구동부(400)를 관리하기 위해 각 구동부 장치 정보를 구동부의 개수(1~N)만큼 별도로 생성하여 관리한다. 하지만 기존처럼 슬래이브 장치 식별자(장치 ID)로만 관리하는 경우 다수의 구동부 장치 정보를 개별 관리할 수 없다. 하나의 슬래이브 장치에 포함된 다수의 구동부(400)는 통신부(100)와 제어부(200)를 공유하기 때문에 구동부(400)를 개별로 제어하기도 쉽지 않다. 구동부 장치 정보를 개별로 관리하기 위해 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 슬래이브 장치가 아니라 각 구동부(400)에 식별자(ID)를 부여한다.
도 2를 참조하면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 통신부(100), 제어부(200), 장치 저장부(300) 및 구동부(400)를 포함한다.
통신부(100)는 마스터와 복수의 슬래이브 장치와의 통신이 가능하도록 한다.
제어부(200)는 마스터의 요청에 의해 슬래이브 장치에 연결된 구동부(400)를 장치 저장부(300)에 저장된 정보를 이용해 제어한다.
장치 저장부(300)는 구동부의 장치 정보, 설정 정보, 제어 정보 및 관리 정보를 저장하고 관리한다. 정보 저장부(300)는 구동부 식별자(310), 구동부 장치 정보(320) 뿐만 아니라 통신부 장치 정보(330) 및 제어부 장치 정보(340) 등의 구동부(400)의 제어를 위한 모든 정보를 포함한다. 장치 저장부(300)는 다수의 구동부의 구동부 식별자(310)를 포함한 제어 테이블을 구동부(400)별로 개별 관리하므로 구동부(400)를 개별 제어하는 것이 가능하다.
통신부 장치 정보(330) 및 제어부 장치 정보(340)는 통신부(200) 및 제어부(300)의 상태 및 설정에 관한 정보일 수 있다. 정보 저장부(300)는 메이트 식별자(Mate ID, 350)를 더 포함할 수 있다. 메이트 식별자(350)는 자신을 제외한 하나의 슬래이브 장치에 연결된 다수의 구동부 식별자(310)들이다. 메이트 식별자(350)는 하나의 슬래이브 장치에 연결된 다수의 구동부(400)가 공유하는 통신부 장치 정보(330) 및 제어부 장치 정보(340) 중에 동일한 값을 가져야 하는 부분의 정보를 연동한다.
구동부(400)는 장치 저장부(300)에 저장된 정보를 이용하여 제어부(200)에 의해 움직임이 제어된다. 다수의 구동부(400)는 장치 저장부(300)가 각각 정보를 관리하므로 제어부(200)를 통해 개별 관리가 가능하다.
도 2를 자세히 설명하면, 통신부(100)는 하나의 슬래이브에 연결된 다수의 구동부(400)를 제어하기 위해 마스터의 요청을 받아 제어부(200)로 전송한다.
제어부(200)는 장치 정보부(300)에 저장된 원하는 구동부의 구동부 장치 정보(제어 테이블)를 따라 해당 구동부(400)를 제어하여 모터를 작동한다. 장치 정보부(300)는 구동부의 제어 테이블을 구동부(400)별로 분리하여 관리한다. 예를 들면, 다수의 구동부(400)은 연결된 슬래이브 장치의 통신부(100)를 공유하므로 통신 속도가 모두 동일하게 지정되어 있어야 다수의 구동부(400) 모두 마스터와 통신이 가능하다. 즉, 다수의 구동부(400) 중에 하나의 구동부(400)에서 공유된 장치 정보가 변경되면 나머지 구동부(400) 장치 정보도 같이 연동되어 변경되어야 한다. 이때 메이트 식별자(350)를 키값으로 이용하여 나머지 구동부의 장치 정보부(300)에 저장된 정보를 연동한다.
구동부(400)는 저장 정보부(300)의 구동부(400) 제어 테이블에 저장된 값을 기초로 하여 제어된다.
도 3을 참조하면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 슬래이브 장치 단위로 식별자(ID)를 부여하는 방식이 아닌 구동부(400) 단위로 식별자를 부여하고 구동부(400)의 제어 테이블을 개별 생성한다. 구동부 식별자(310)를 키값으로 사용하면, 마스터는 물리적인 슬래이브 장치는 하나지만 실제 구동부(400)들을 각각의 분리 장치로 인식할 수 있다.
슬래이브 장치 식별자로 제어 테이블을 관리하는 경우, 마스터는 슬래이브 장치 식별자로 원하는 슬래이브 장치에 접근을 한 후 다시 원하는 구동부(400)의 제어 테이블을 또 찾아야 한다. 하지만 구동부(400)가 개별 구동부 식별자(310)를 가진다면 마스터는 구동부 식별자(310)를 키값으로 사용해 구동부(400)의 제어 테이블 정보에 접근할 수 있다. 따라서 마스터는 각각의 구동부(400)를 개별 장치로 인식하여 제어할 수 있고, 개별 구동부(400)마다 제어 테이블 정보를 따로 관리할 수 있어 편리하다. 또한 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 구동부의 수만큼 구동부 식별자(310)가 생성되므로 직관적으로 총 몇 개의 구동부(400)로 구성되어 있는지 직관적으로 확인이 가능하다. 특히 다수의 구동부(400)를 가지는 슬래이브 장치와 단일 구동부(400)를 가지는 슬래이브 장치가 혼용될 때 기존의 슬래이브 장치 식별자로 정보를 관리하면 슬래이브 장치에 연결된 구동부(400)의 개수에 따라 슬래이브 및 구동부(400)의 제어 테이블 정보에 접근하는 방식을 달리해야 하지만, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 구동부 식별자(310)를 키값으로 하여 원하는 구동부(400)의 제어 테이블에 바로 접근이 가능하다. 예를 들면, 구동부 식별자(310) 정보는 슬래이브 장치 식별 정보를 포함하여 구성할 수도 있으므로 슬래이브 장치 식별 정보와 구동부 식별 정보를 통합하여 관리할 수 있다.
도4를 참조하면, 하나의 슬래이브 장치 내에 있는 다수의 구동부(400)는 개별적으로 제어 테이블 정보가 관리되지만, 물리적으로 공유하고 있는 통신부(100)와 제어부(200)에 대한 정보를 연동할 필요가 있다. 이를 위해 각 구동부(400)의 제어 테이블 정보는 물리적으로 통신부(100)와 제어부(200)를 공유하는 다수의 구동부(400)의 구동부 식별자(310)를 포함한다. 자세히 설명하면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 슬래이브 장치에서 관리하는 모든 구동부 식별자(310)를 키값으로 하여 다른 구동부(400)의 제어 테이블 정보에 접근할 수 있다. 메이트 식별자(Mate ID, 350) 정보는 같은 슬래이브 장치에 포함된 다른 구동부(400)의 구동부 식별자(310)를 포함한다. 예를 들어, 구동부[1]의 통신속도가 변경되면 물리적으로 통신부를 공유하는 구동부[2]~구동부[N]의 통신 속도에도 영향을 준다. 즉, 마스터가 구동부[1]의 통신 속도를 변경하고, 구동부[2]에 접근하면 통신이 제대로 이루어지지 않는다. 그러므로 마스터가 구동부[1]의 통신 속도를 변경하면 구동부[1] 장치 정보가 메이트 식별자(350) 정보를 확인하여 저장된 구동부 식별자(310)를 키값으로 구동부[2]~구동부[N] 제어 테이블 정보에 접근하여 통신 속도를 변경한다. 그런 다음 마스터는 변경된 통신 속도로 구동부[2] 내지 구동부[N]에 정상적으로 접근하여 통신이 가능하다.
도 5을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)이 메이트 식별자를 이용해 구동부(400)의 제어 테이블 정보에 접근하여 정보를 변경하는 방법을 확인할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 단계 S510에서 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 마스터로부터 구동부의 정보 변경 요청을 파악한다. 예를 들면 마스터로부터 구동부의 통신 속도의 변경 요청을 받을 수 있다.
단계 S520에서 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 변경 요청이 있는 구동부의 정보를 구동부의 제어 테이블에 반영하여 저장한다. 예를 들면 통신 속도가 변경되어야 하는 경우 해당 구동부(400)의 제어 테이블의 통신 속도 정보를 변경할 수 있다.
단계 S530에서 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 해당 구동부(400)에 대한 메이트 식별자(350)가 있는지 검토한다.
메이트 식별자(350)가 있다면 단계 S540에서 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈(10)은 메이트 식별자(350) 정보에 저장된 구동부 식별자(310)를 이용해 해당하는 모든 구동부(400) 제어 테이블에 접근하여 변경 정보를 수정한다. 예를 들면 메이트 식별자에 저장된 구동부 식별자의 정보를 키값으로 하여 해당 구동부의 제어 테이블에 접근하여 통신 속도를 동일하게 변경할 수 있다.
본 발명의 일 예시로 공유 정보 중 통신 속도로 설명한 것이고 다수의 구동부를 포함하는 슬래이브 장치가 공유하는 모든 정보는 메이트 식별자(350) 정보를 이용해 연동이 가능하다. 예를 들면 구동부(400)의 제어 테이블에 쓰기금지를 설정하면 나머지 동일한 슬래이브 장치에 연결된 모든 구동부(400)의 제어 테이블에도 연동되어 동일한 효과를 적용할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈을 이용한 예시 화면이다.
도 6 을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예로 구동부 식별자를 이용하여 종래의 로봇 모션 테이블과의 호환성을 제공한다. 모션 테이블은 시간 프레임별로 로봇이 포즈(pose)를 저장한 형태이고, 포즈는 각 구동부의 관절 각도로 지정된다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 모션 테이블의 호환성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 로봇 모션 테이블을 작성하는데 각 관절 당 식별자 및 각도가 각각 매칭되어 구성되는 것을 확인할 수 있다.
도 7a는 슬래이브 장치에 식별자를 이용하여 모션 테이블을 구성한 도면이고, 도 7b는 구동부 식별자를 이용하여 모션 테이블을 구성한 도면이다.
다수의 구동부 슬래이브 장치(다수의 구동부를 포함하는 슬래이브 장치)와 단일 구동부 슬래이브 장치(단일 구동부를 포함하는 슬래이브 장치)가 혼용될 때 기존의 슬래이브 장치 식별자로 정보를 관리하면, 도 7a와 같이 슬래이브 장치에 연결된 구동부(400)의 개수에 따라 모션 테이블 정보에 접근하는 방식을 달리해야 한다. 하지만 도 7b와 같이 구동부 식별자(310)를 이용하면, 슬래이브 장치의 구성이 다수의 구동부 슬래이브 장치만 사용하는 경우, 다수의 구동부 슬래이브 장치와 단일 구동부 슬래이브 장치가 혼용하는 경우, 다수의 구동부 슬래이브 장치만 사용하는 경우, 단일 구동부 슬래이브 장치를 다수의 구동부 슬래이브 장치로 교체 또는 변환하는 경우에도 별도의 변환 작업없이 기존의 모션 테이블과 호환된다.
다시 설명하면, 도7a는 슬래이브 장치에 식별자를 부여한 경우 하나의 슬래이브 장치에 복수의 구동부가 존재할 때 구성되는 모션 테이블 정보이고, 도 7b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부 식별자(310)를 이용할 때 구성되는 모션 테이블의 정보이다. 예를 들어 자세히 설명하면, 1개의 구동부를 가지는 1개의 슬래이브 장치 구성에서, 2개의 구동부를 가진 1개의 슬래이브 장치로 교체할 때, 슬래이브 장치 식별자를 통한 종래의 접근 방식을 사용한다면 모션 테이블(도7a)처럼 별도의 변환작업이 필요하다. 하지만 구동부 식별자(310)를 이용하면 슬래이브 장치와 구동부의 구성적인 변경에도 기존의 모션 테이블(도7b)을 그대로 사용할 수 있다.
상술한 로봇 시스템의 구동부 연동 방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시 예 들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안 되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈
100: 통신부
200: 제어부
300: 장치 정보부
310: 구동부 식별자
320: 구동부 장치 정보
330: 통신부 장치 정보
340: 제어부 장치 정보
350: 메이트 식별자
400: 구동부

Claims (10)

  1. 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈에 있어서,
    마스터와 슬레이브 장치와의 통신을 제공하는 통신부;
    상기 슬레이브 장치에 포함된 복수의 구동부;
    상기 복수의 구동부 각각에 상응하는 구동부 식별자 및 메이트 식별자를 포함하는 장치 정보부;
    상기 슬레이브 장치에 포함되어 상기 구동부 식별자 및 상기 메이트 식별자를 이용하여 상기 복수의 구동부 각각을 연동하여 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 메이트 식별자는
    상기 슬레이브 장치에 포함된 다른 구동부 식별자들을 포함하는
    로봇 시스템의 구동부 연동 모듈.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 구동부 식별자는 중복 설정 되지 않아 상기 복수의 구동부 각각의 키 값으로 사용되는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 장치 정보부는
    상기 메이트 식별자를 이용해 다수의 구동부 간의 공유 정보를 연동하여 관리하는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    단일 구동부를 포함하는 슬레이브 장치 및 복수의 구동부를 포함하는 슬레이브 장치를 혼용하여 사용할 수 있는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈.
  6. 로봇 시스템의 구동부 연동 방법에 있어서,
    마스터로부터 슬레이브 장치에 포함된 구동부의 정보 변경 요청을 받는 단계;
    변경 요청이 있는 상기 구동부의 정보를 구동부의 제어 테이블에 반영하는 단계; 및
    상기 구동부의 정보에 포함된 메이트 식별자를 이용하여 상기 슬레이브 장치에 포함된 다른 구동부의 제어 테이블에 접근하여 정보를 변경하는 단계를 포함하는 로봇 시스템의 구동부 연동 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 구동부의 정보는 복수의 구동부를 포함한 상기 슬레이브 장치의 공유 정보인 로봇 시스템의 구동부 연동 방법.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 메이트 식별자는 상기 슬레이브 장치에 포함된 복수의 구동부 중 자신을 제외한 나머지의 구동부 식별자를 포함하는 로봇 시스템의 구동부 연동 방법.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 구동부 식별자는 중복 설정 되지 않아 상기 복수의 구동부 각각의 키 값으로 사용되는 로봇 시스템의 구동부 연동 방법.
  10. 제6 항 내지 제9 항 중 어느 하나의 로봇 시스템의 구동부 연동 방법을 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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