JP2022139149A - 制御システムおよび制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の制御ユニット用のプロジェクトファイルを容易に統合する。【解決手段】制御システムは、第１の制御ユニット２０Ａ用の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット２０Ｂ用の第２のプロジェクトファイルと、第１および第２のプロジェクトファイルに基づいて生成される統合プロジェクトファイルとを格納する記憶部と、各プロジェクトファイルに基づいて処理を実行する制御部とを備える。第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノード８の各々に割り当てられた複数のノード識別子を含む。統合プロジェクトファイルは、全てのノード８の各々に一意に割り当て直したノード識別子を含む。制御部は、全てのノード８の各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノード８のノード識別子を特定する。【選択図】図１

Description

本開示は、制御システムに関し、より特定的には、複数の制御ユニットのプロジェクトファイルの統合に関する。

様々な生産現場において、ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）等の制御装置を用いたＦＡ（Factory Automation）技術が広く普及している。生産現場では、例えば、複数の制御装置が設置され、各制御装置は、複数のロボットまたは工作機器等を制御し得る。

制御装置に関して、例えば、特開２０１９－０３６０４３号公報（特許文献１）は、「実行毎に全体がスキャンされる第１のプログラムと、逐次実行される第２のプログラムとを格納する記憶部と、予め定められた制御周期毎に第１のプログラムを実行して第１の指令値を演算する実行処理部と、第２のプログラムの少なくとも一部を解釈して中間コードを生成するインタプリタと、インタプリタが事前に生成した中間コードに従って制御周期毎に第２の指令値を演算する指令値演算部と、実行処理部により演算された第１の指令値および指令値演算部により演算された第２の指令値を制御周期毎に出力する出力部とを含む」制御装置を開示している（［要約］参照）。

特開２０１９－０３６０４３号公報

特許文献１に開示された技術によると、複数の制御ユニット用のプロジェクトファイルを容易に統合することができない。したがって、複数の制御ユニット用のプロジェクトファイルを容易に統合するための技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、複数の制御ユニット用のプロジェクトファイルを容易に統合するための技術を提供することにある。

本開示の一例に従えば、制御システムが提供される。制御システムは、第１の制御ユニット用の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット用の第２のプロジェクトファイルと、第１および第２のプロジェクトファイルに基づいて生成される統合プロジェクトファイルとを格納する記憶部と、各プロジェクトファイルに基づいて処理を実行する制御部とを備える。第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノードの各々に割り当てられた複数のノード識別子を含む。統合プロジェクトファイルは、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を含む。制御部は、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノードのノード識別子を特定する。

この開示によれば、制御システムは、第１および第２のプロジェクトファイルに含まれる全てのノードの各々に一意なノード識別子を設定することで、各ノードと通信可能になる。

上記の開示において、記憶部は、第１の仮想制御ユニットと、第２の仮想制御ユニットと、仮想統合制御ユニットとをさらに格納する。制御部は、第１の仮想制御ユニットに、第１のプロジェクトファイルをインストールし、第２の仮想制御ユニットに、第２のプロジェクトファイルをインストールし、仮想統合制御ユニットに、統合プロジェクトファイルをインストールし、仮想統合制御ユニットおよびノードの各々間の通信データを第１の仮想制御ユニットまたは第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送する。

この開示によれば、制御システムは、各制御ユニットを仮想制御ユニットとして動作させることにより統合し、また、各制御ユニットおよび各ノード間の通信を転送し得る。

上記の開示において、記憶部は、第１のプロジェクトファイルに含まれる第１のネットワーク情報ファイルおよび第２のプロジェクトファイルに含まれる第２のネットワーク情報ファイルと、統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイルとの変換情報をさらに格納する。第１のネットワーク情報ファイル、第２のネットワーク情報ファイルおよび統合ネットワーク情報ファイルの各々は、各プロジェクト内で使用されるノード識別子を含む。制御部は、変換情報を用いて、仮想統合制御ユニットおよびノードの各々間の通信データを第１の仮想制御ユニットまたは第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送する。

この開示によれば、制御システムは、変換情報を用いて、各仮想統合制御ユニットが管理するノード識別子と、実ネットワーク上の各ノードに割り当てられたノード識別子とを相互に変換し得る。

上記の開示において、制御部は、第１のネットワーク情報ファイルで定義されている第１の制御周期と、第２のネットワーク情報ファイルで定義されている第２の制御周期との公約数である制御周期に基づいて、ノードの各々と通信する。

この開示によれば、制御システムは、統合する各プロジェクトファイル内で使用される制御周期の公約数である制御周期で動作することにより、各仮想制御ユニットの制御周期（通信周期）で各ノードと通信し得る。

上記の開示において、制御システムは、複数のプロジェクトファイルを統合する装置をさらに含む。装置は、第１のプロジェクトファイルと、第２のプロジェクトファイルとに基づいて、統合プロジェクトファイルを生成する。制御部は、装置から、第１のプロジェクトファイルと、第２のプロジェクトファイルと、統合プロジェクトファイルとを取得する。

この開示によれば、制御システムは、装置によって生成された統合プロジェクトファイルを取得することができる。

上記の開示において、装置は、制御システムの制御周期内における、第１の仮想制御ユニットの処理時間の占有率と、第２の仮想制御ユニットの処理時間の占有率との合計が１００％を超えることに基づいて、エラーを出力する。

この開示によれば、制御システムは、制御システムの制御周期内における各仮想制御ユニットの処理時間の占有率の合計が１００％を超える場合、エラーを出力することにより、ユーザにプロジェクトが統合できないことを知らせることができる。

上記の開示において、制御部は、第１のプロジェクトファイルと、第２のプロジェクトファイルとに基づいて、統合プロジェクトファイルを生成する。

この開示によれば、制御システムは、制御部により統合プロジェクトファイルとを生成することができる。

本開示の一例に従えば、制御ユニットを含む制御システムの制御方法が提供される。制御方法は、第１の制御ユニット用の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット用の第２のプロジェクトファイルとに基づいて生成される統合プロジェクトファイルを参照するステップを含む。第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノードの各々に割り当てられた複数のノード識別子を含む。統合プロジェクトファイルは、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を含む。全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノードのノード識別子を特定するステップをさらに含む。

この開示によれば、第１および第２のプロジェクトファイルに含まれる全てのノードの各々に一意なノード識別子を設定することで、各ノードと通信可能になる。

上記の開示において、制御方法は、第１の仮想制御ユニットに、第１のプロジェクトファイルをインストールするステップと、第２の仮想制御ユニットに、第２のプロジェクトファイルをインストールするステップと、仮想統合制御ユニットに、統合プロジェクトファイルをインストールするステップと、仮想統合制御ユニットおよびノードの各々間の通信データを第１の仮想制御ユニットまたは第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送するステップとをさらに含む。

この開示によれば、各制御ユニットを仮想制御ユニットとして動作させることにより統合し、また、各制御ユニットおよび各ノード間の通信を転送し得る。

上記の開示において、制御方法は、第１のプロジェクトファイルに含まれる第１のネットワーク情報ファイルおよび第２のプロジェクトファイルに含まれる第２のネットワーク情報ファイルと、統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイルとの変換情報にアクセスするステップをさらに含む。第１のネットワーク情報ファイル、第２のネットワーク情報ファイルおよび統合ネットワーク情報ファイルの各々は、各プロジェクト内で使用されるノード識別子を含む。制御方法は、変換情報を用いて、仮想統合制御ユニットおよびノードの各々間の通信データを第１の仮想制御ユニットまたは第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送するステップをさらに含む。

この開示によれば、変換情報を用いて、各仮想統合制御ユニットが管理するノード識別子と、実ネットワーク上の各ノードに割り当てられたノード識別子とを相互に変換し得る。

上記の開示において、制御方法は、第１のネットワーク情報ファイルで定義されている第１の制御周期と、第２のネットワーク情報ファイルで定義されている第２の制御周期との公約数である制御周期に基づいて、ノードの各々と通信するステップをさらに含む。

この開示によれば、統合する各プロジェクトファイル内で使用される制御周期の公約数である制御周期で動作することにより、各仮想制御ユニットの制御周期（通信周期）で各ノードと通信し得る。

上記の開示において、制御方法は、制御システムの制御周期内における、第１の仮想制御ユニットの処理時間の占有率と、第２の仮想制御ユニットの処理時間の占有率との合計が１００％を超えることに基づいて、エラーを出力するステップをさらに含む。

この開示によれば、制御システムの制御周期内における各仮想制御ユニットの処理時間の占有率の合計が１００％を超える場合、エラーを出力することにより、ユーザにプロジェクトが統合できないことを知らせることができる。

ある実施の形態に従うと、複数の制御ユニット用のプロジェクトファイルを容易に統合することが可能である。

この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態が適用される制御ユニットの一例を示す図である。 ある実施の形態に従う制御システム１を備えるネットワークシステム１０の全体構成を模式的に示す図である。 ある実施の形態に従う制御システム１の構成例を示す外観図である。 ある実施の形態に従う制御システム１を構成する制御ユニット２０のハードウェア構成例を示す模式図である。 ある実施の形態に従う制御システム１に接続され得るサポート装置６のハードウェア構成例を示す模式図である。 ある実施の形態に従う制御ユニット２０の動作例を示す模式図である。 制御ユニット２０が転送するフレームの一例を示す模式図である。 ネットワーク情報ファイルの統合の一例を示す模式図である。 統合ネットワーク情報ファイル６４５の一例を示す模式図である。 変換表６５０の一例を示す模式図である。 統合制御ユニット２０Ｄの制御周期の一例を示す模式図である。 ネットワーク情報ファイル６１５に含まれる制御周期の一例を示す模式図である。 複数のプロジェクトファイルの統合処理の手順の一例を示すフローチャートである。 統合プロジェクトファイルをインストールされた制御ユニット２０（統合制御ユニット）の処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、図１を参照して、本実施の形態に従う技術が適用される場面について説明する。

図１は、本実施の形態が適用される制御ユニットの一例を示す図である。図１を参照して、第１の制御ユニット２０Ａの第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット２０Ｂの第２のプロジェクトファイルと、第３の制御ユニット２０Ｃの第３のプロジェクトファイルとを統合して統合制御ユニット２０Ｄにインストールする手順を例に、本実施の形態に従う技術の概要について説明する。統合制御ユニット２０Ｄは、第１の制御ユニット２０Ａ、第２の制御ユニット２０Ｂおよび第３の制御ユニット２０Ｃと同一のハードウェア構成である。これ以降、第１の制御ユニット２０Ａ、第２の制御ユニット２０Ｂ、第３の制御ユニット２０Ｃおよび統合制御ユニット２０Ｄを総称する場合は、制御ユニット２０と呼ぶ。なお、制御ユニット２０は、１または複数の装置、または、システムとして構成されてもよい。

なお、図１に示す場面は一例であり、本実施の形態に従う技術は、２台以上の任意の数の制御ユニット２０のプロジェクトファイルを統合することができる。プロジェクトファイルは、少なくとも、制御ユニット２０が実行する制御プログラムと、フィールドネットワーク７上の構成を定義するネットワーク情報ファイルとを含む。

ＰＬＣ等の制御ユニット２０は、フィールドネットワーク７（図２参照）を介して、複数のロボットまたは工作機等の制御対象８を制御する。ある局面において、フィールドネットワーク７は、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）により実現されてもよい。この場合、ネットワーク情報ファイルは、一例として、ＥＮＩ（EtherCAT Network Information）ファイルであってもよい。なお、ネットワーク情報ファイルは、独自のフォーマットのファイルであってもよい。

制御ユニット２０は、これらの制御対象８をノードとして管理する。各ノードには、一意なノード識別子（ノードＩＤ（Identifier））が割り当てられる。第１の制御ユニット２０Ａ、第２の制御ユニット２０Ｂおよび第３の制御ユニット２０Ｃは、いずれも１～１０のノード識別子を割り当てられたノードを管理する。

各制御ユニット２０は、各ノード識別子を管理するためのネットワーク情報ファイルを二次記憶装置３３（図４参照）に格納する。各制御ユニット２０は、当該ネットワーク情報ファイルと、制御プログラムとに基づいて、各ノードと通信する。ネットワーク情報ファイルおよび制御プログラムは、プロジェクトという単位で管理され得る。プロジェクトに含まれる各種データをまとめてプロジェクトファイルとも呼ぶ。

図１に示す例では、第１の制御ユニット２０Ａは第１のプロジェクトファイルを格納し、第２の制御ユニット２０Ｂは第２のプロジェクトファイルを格納し、第３の制御ユニット２０Ｃは第３のプロジェクトファイルを格納する。言い換えれば、第１の制御ユニット２０Ａは第１のプロジェクトによって動作し、第２の制御ユニット２０Ｂは第２のプロジェクトによって動作し、第３の制御ユニット２０Ｃは第３のプロジェクトによって動作する。

第１のプロジェクトファイルは、少なくとも、第１の制御ユニット２０Ａが実行する第１の制御プログラムのオブジェクトファイルと、第１の制御ユニット２０Ａが制御する１または複数のノード識別子を含む第１のネットワーク情報ファイルとを含む。同様に、第２のプロジェクトファイルは、少なくとも、第２の制御ユニット２０Ｂが実行する第２の制御プログラムのオブジェクトファイルと、第２の制御ユニット２０Ｂが制御する１または複数のノード識別子を含む第２のネットワーク情報ファイルとを含む。また、第３のプロジェクトファイルは、少なくとも、第３の制御ユニット２０Ｃが実行する第３の制御プログラムのオブジェクトファイルと、第３の制御ユニット２０Ｃが制御する１または複数のノード識別子を含む第３のネットワーク情報ファイルとを含む。

１台の制御ユニット２０が複数のノードと通信する場合、各ノード識別子はユニークでなければならない。同じフィールドネットワーク７上に同一のノード識別子を割り当てられた複数のノードが存在する場合、制御ユニット２０は、これらのノードと正常に通信することができない。例えば、統合制御ユニット２０Ｄが、第１の制御ユニット２０Ａ、第２の制御ユニット２０Ｂおよび第３の制御ユニット２０Ｃのプロジェクトファイルをそのまま読み込んで使用した場合、ノード識別子「１～１０」が重複するため正常に各ノードと通信できない。

そのため、本実施の形態に従う技術は、複数の制御ユニット２０の各プロジェクトファイルを統合するときに、全てのノードに一意となるノード識別子を設定し直す。こうすることで、ユーザは、例えば、複数の制御ユニット２０を用いて、分業で制御プログラムを作成し、運用時にはこれらの複数の制御プログラムを統合して運用することができる。

より具体的には、本実施の形態に従う技術は、複数の制御ユニットの各プロジェクトファイル（第１～第３のプロジェクトファイル）を統合制御ユニット２０Ｄ内の複数の仮想制御ユニット６１０（図６参照）の各々にインストールする。また、本実施の形態に従う技術は、第１～第３のプロジェクトファイルから、全てのノードに一意となるノード識別子を設定し直した統合プロジェクトファイルを生成し、当該統合プロジェクトファイルを仮想統合制御ユニット６４０（図６参照）にインストールする。言い換えれば、統合制御ユニット２０Ｄ内で、仮想的な第１の制御ユニット２０Ａ、仮想的な第２の制御ユニット２０Ｂおよび仮想的な第３の制御ユニット２０Ｃと、仮想統合制御ユニット６４０とが動作する。統合プロジェクトファイルは、全てのノードに対して一意に割り当て直した識別子を含む。統合制御ユニット２０Ｄは、当該全てのノードに対して一意に割り当て直した識別子により、通信するノードのノード識別子を特定し得る。

ある局面において、統合制御ユニット２０Ｄは、インストールされた各プロジェクトファイル（第１～第３のプロジェクトファイル）から統合プロジェクトファイルを生成してもよい。他の局面において、サポート装置６（図２参照）等を含む外部の情報処理装置が、各プロジェクトファイル（第１～第３のプロジェクトファイル）から統合プロジェクトファイルを生成して、各プロジェクトファイルおよび統合プロジェクトファイルを統合制御ユニット２０Ｄにインストールしてもよい。

統合制御ユニット２０Ｄ内の仮想的な第１の制御ユニット２０Ａ、第２の制御ユニット２０Ｂおよび第３の制御ユニット２０Ｃは、ノード識別子「１～１０」が重複する第１～第３のプロジェクトファイルを使用するため、直接ノードと通信することはできない。そこで、当該仮想統合制御ユニット６４０は、ノード識別子の変換処理を実行しながら、ノード（制御対象８）のいずれかから受信した通信データを複数の仮想制御ユニット６１０のいずれかに転送する。また、当該仮想統合制御ユニット６４０は、ノード識別子の変換処理を実行しながら、複数の仮想制御ユニット６１０のいずれかから受信した通信データをノードのいずれかに転送する。図１を例に説明すると、仮想統合制御ユニット６４０は、ノード１０１と通信したデータを仮想制御ユニット６１０に転送する場合、ノード識別子「１０１」（統合プロジェクト内でのノード識別子）をノード識別子「１」（第２のプロジェクト内でのノード識別子）に変換する。

上記のように、本実施の形態に従う技術は、統合制御ユニット２０Ｄ内で、複数の仮想制御ユニット６１０と、仮想統合制御ユニット６４０とを動作させ、仮想統合制御ユニット６４０にノード識別子の変換処理を実行させる。こうすることで、ユーザは、複数のプロジェクトファイルに変更を加えることなく、これらの複数のプロジェクトファイルを統合して使用し得る。

さらに、本実施の形態に従う技術は、統合前の各プロジェクトファイル（第１～第３のプロジェクトファイル）自体には変更を加えない。そのため、ユーザは、並列的に複数のプロジェクトファイルを作成して、当該複数のプロジェクトファイルを容易に統合することができる。また、統合後の制御プログラムに変更がある場合でも、ユーザは統合前のプロジェクトファイルの各々を個別に編集して再度統合処理を実行するだけでよく、プロジェクトファイルの保守性も向上する。

＜Ｂ．システム構成＞
次に、図２を参照して、本実施の形態に従うネットワークシステム１０の構成例について説明する。これ以降の説明における制御システム１のようなシステムは、１または複数の装置から構成されてもよい。また、当該システムは、装置の一部または他の装置と連携するものであってもよい。

図２は、本実施の形態に従う制御システム１を備えるネットワークシステム１０の全体構成を模式的に示す図である。上述した制御ユニット２０は、制御システム１の一部として実現され得る。

ネットワークシステム１０は、構成として、制御システム１、サーバ装置２、表示装置３およびゲートウェイ（GW: Gateway）４を備える。これらの構成は、ネットワーク５を介して、相互に接続され得る。また、ネットワーク５は、ゲートウェイ４を介して、外部ネットワークであるインターネットに接続されている。ある局面において、ネットワーク５は、一般的なネットワークプロトコルであるイーサネット（登録商標）またはＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）により実現されてもよい。

制御システム１は、フィールドネットワーク７を介して、フィールドの設備および装置、ならびに、それらに配置されている各種デバイス（センサまたはアクチュエータ等）を含む制御対象８に接続されている。フィールドネットワーク７は、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うバスまたはネットワークを採用することが好ましい。

サポート装置６は、ユーザが制御システム１を運用するのを支援する支援ツールを提供する。また、サポート装置６は、制御システム１にプログラムをインストールする機能を備えていてもよい。ある局面において、サポート装置６は、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン、またはその他の任意の情報処理装置であってもよい。

一例として、サポート装置６は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）により、着脱可能に制御システム１に接続される。このＵＳＢ通信には、通信のセキュリティを確保するために、ユーザ認証を行なうための通信プロトコルが採用され得る。他の例として、サポート装置６は、ネットワーク５を介して制御システム１と通信してもよい。

サーバ装置２は、一例として、データベースシステム、製造実行システム（ＭＥＳ：Manufacturing Execution System）等である。製造実行システムは、制御対象の製造装置または設備からの情報を取得して、生産全体を監視および管理し、例えば、オーダ情報、品質情報、出荷情報その他の生産に関する情報等を扱うこともできる。また、他の例として、サーバ装置２は、情報系サービス（制御対象から各種情報を取得して、マクロ的またはミクロ的な分析等を行う処理）を提供する装置であってもよい。

表示装置３は、ユーザからの操作を受けて、制御システム１に対してユーザ操作に応じたコマンド等を出力するとともに、制御システム１での演算結果等をグラフィカルに表示する。ある局面において、表示装置３は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の任意の出力装置を備えていてもよい。また、表示装置３は、タッチパネルまたはスイッチ等の任意の入力装置を備えていてもよい。

ゲートウェイ４は、ネットワーク５と外部ネットワーク（インターネット）との間のプロトコル変換と、ファイヤウォールとしての処理とを実行する。

＜Ｃ．ハードウェア構成＞
次に、図３～図５を参照して、本実施の形態に従う主な装置またはシステム（制御システム１、制御ユニット２０、および、サポート装置６）のハードウェア構成について説明する。

（ａ．制御システム１の外観）
図３は、本実施の形態に従う制御システム１の構成例を示す外観図である。制御システム１は、制御ユニット２０、セキュリティユニット２１、セーフティユニット２２、１または複数の機能ユニット２３、および電源ユニット２４を含む。ある局面において、制御システム１は、制御ユニット２０、セキュリティユニット２１、セーフティユニット２２、機能ユニット２３、および電源ユニット２４の各々を１または複数台含んでいてもよい。

制御ユニット２０とセキュリティユニット２１とは、ＰＣＩ Ｅｘｐｒｅｓｓのバス等を介して相互に接続される。また、制御ユニット２０、セーフティユニット２２、１または複数の機能ユニット２３、および電源ユニット２４は、内部バスを介して相互に接続されている。

制御ユニット２０は、制御プログラムを実行することで、制御対象を制御する。制御プログラムは、制御対象である設備および装置、ならびに、それらに配置されている各種デバイス（センサまたはアクチュエータ等）との間で信号を遣り取りするＩＯリフレッシュ、制御演算処理等のプログラムを含む。具体的には、ＩＯリフレッシュは、制御ユニット２０において算出される指令値を制御対象へ出力、あるいは、制御対象からの入力値を収集する。制御演算処理は、例えば、ＩＯリフレッシュにより収集した入力値に基づいた指令値または制御量を算出する。このような機能を備える制御プログラムは、制御対象の要求仕様に従ってユーザまたは開発会社が作成するプログラムを含む「ユーザプログラム」の一例でもある。

セキュリティユニット２１は、制御システム１の、より特定的には制御ユニット２０のセキュリティを設定する。このセキュリティの設定（ＡＣＬテーブル）は、制御プログラムの意図しない複製、すなわち不正な複製を防止するための設定を含む。

セーフティユニット２２は、制御ユニット２０とは独立して、制御対象に関するセーフティ機能を実現するための制御演算を実行する。機能ユニット２３は、制御システム１による様々な制御対象に対する制御を実現するための各種機能を提供する。

機能ユニット２３は、典型的には、Ｉ／Ｏユニット、セーフティＩ／Ｏユニット、通信ユニット、モーションコントローラユニット、温度調整ユニット、パルスカウンタユニット等を包含し得る。Ｉ／Ｏユニットとしては、例えば、デジタル入力（ＤＩ）ユニット、デジタル出力（ＤＯ）ユニット、アナログ出力（ＡＩ）ユニット、アナログ出力（ＡＯ）ユニット、パルスキャッチ入力ユニット、および、複数の種類を混合させた複合ユニット等が挙げられる。セーフティＩ／Ｏユニットは、セーフティ制御に係るＩ／Ｏ処理を担当する。電源ユニット２４は、制御システム１を構成する各ユニットに対して、所定電圧の電源を供給する。

（ｂ．制御ユニット２０のハードウェア構成）
次に、本実施の形態に従う制御システム１が含む制御ユニット２０のハードウェア構成例について説明する。

図４は、本実施の形態に従う制御システム１を構成する制御ユニット２０のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、制御ユニット２０は、主たるコンポーネントとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＧＰＵ（Graphical Processing Unit）等のプロセッサ３１、チップセット３２、二次記憶装置３３、主記憶装置３４、通信コントローラ３５、インジケータ３６、スイッチインターフェイス３７、内部バスコントローラ３９、ネットワークコントローラ４０，４１，４２、メモリカードインターフェイス４３、およびＵＳＢコントローラ４４を含む。

プロセッサ３１は、二次記憶装置３３に格納された各種プログラムを読み出して、当該各種プログラムを主記憶装置３４に展開して実行することで、制御演算およびサービス処理を含む各種の処理を実現する。チップセット３２は、プロセッサ３１と各コンポーネントとの間のデータの遣り取りを仲介することで、制御ユニット２０全体としての処理を実現する。

主記憶装置３４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性記憶装置を備える。これら揮発性記憶装置の少なくとも一部は、復号済み制御プログラム５１を格納するための揮発性記憶領域５０を構成する。ある局面において、復号済み制御プログラム５１は、例えば、複数の仮想制御ユニット用の制御プログラムと、仮想統合制御ユニット用の制御プログラムとを含み得る。また、復号済み制御プログラム５１は、複数の仮想制御ユニット用のネットワーク情報ファイルと、仮想統合制御ユニット用のネットワーク情報ファイルとを参照し得る。

二次記憶装置３３は、典型的には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory)、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性記憶装置を備える。これら不揮発性記憶装置の少なくとも一部は、暗号化済み制御プログラム４９を格納するための不揮発性記憶領域４８を構成する。

二次記憶装置３３は、さらに、ＯＳ（Operating System）を含むシステムプログラム４５、サービスプログラム４６、および、統合プログラム４０１等を格納する。システムプログラム４５は、復号済み制御プログラム５１およびサービスプログラム４６等のユーザプログラムが動作するためのプログラム実行環境を提供する。

統合プログラム４０１は、複数のプロジェクトファイルを統合する。より具体的には、統合プログラム４０１は、複数のプロジェクトファイルから、統合プロジェクトファイルを生成する。統合プロジェクトファイルは、仮想統合制御ユニット６４０上で動作する統合制御プログラムと、統合ネットワーク情報ファイル６４５（図６参照）と、ノード識別子を変換するための変換表６５０（図６参照）とを含む。

変換表６５０は、統合前の各プロジェクト内（またはプロジェクトファイル内）のネットワーク情報ファイルに含まれるノード識別子と、統合プロジェクト内（または統合プロジェクトファイル内）のネットワーク情報ファイルに含まれるノード識別子との変換処理に使用される。図１を例に説明すると、制御ユニット２０は、例えば、ノード識別子「１０１」（統合プロジェクト内で使用されるノード識別子）と、ノード識別子「１」（第２のプロジェクト内で使用されるノード識別子）との変換処理に、変換表６５０を使用する。言い換えれば、変換表６５０は、第１のネットワーク情報ファイル６１５Ａ、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂおよび第３のネットワーク情報ファイル６１５Ｃと、統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイル６４５との変換情報である。ある局面において、サポート装置６が統合ツール５５２（図５参照）を含む場合、制御ユニット２０は統合プログラム４０１を含まなくてもよい。

通信コントローラ３５は、バス５２を介して、セキュリティユニット２１とデータを送受信する。通信コントローラ３５は、例えば、ＰＣＩ Ｅｘｐｒｅｓｓ等のバスに対応した通信チップにより実現され得る。

インジケータ３６は、制御ユニット２０の動作状態等を通知するものであり、ユニット表面に配置された１または複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）等で構成される。スイッチインターフェイス３７は、一例として、ディップスイッチ３８に接続されており、当該ディップスイッチ３８のＯＮまたはＯＦＦの信号をプロセッサ３１に出力する。

内部バスコントローラ３９は、制御システム１を構成するセーフティユニット２２と、１または複数の機能ユニット２３との間で、内部バスを介してデータを送受信する。この内部バスには、メーカ固有の通信プロトコルを用いてもよいし、いずれかの産業用ネットワークプロトコルと同一あるいは準拠した通信プロトコルを用いてもよい。

ネットワークコントローラ４０，４１，４２の各々は、ネットワークを介した任意のデバイスとの間のデータの遣り取りを担当する。ネットワークコントローラ４０，４１，４２は、ＥｔｈｅｒＣＡＴ、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）等の産業用ネットワークプロトコルを採用してもよい。

メモリカードインターフェイス４３は、ＳＤカード等のメモリカード５３を着脱可能に構成されており、メモリカード５３に対してユーザプログラムまたは各種設定等のデータを書込み、あるいは、メモリカード５３から当該ユーザプログラムまたは各種設定等のデータを読出すことが可能になっている。ＵＳＢコントローラ４４は、ＵＳＢ接続を介して、サポート装置６を含む任意の情報処理装置とデータを送受信し得る。ある局面において、制御ユニット２０は、メモリカードインターフェイス４３以外にも、任意の記憶媒体を接続可能な外部機器インターフェイスを備えていてもよい。

図４は、プロセッサ３１がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示しているが、これらの提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等）を用いて実装されてもよい。あるいは、制御ユニット２０の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳを並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。

（ｃ．サポート装置６のハードウェア構成）
次に、本実施の形態に従う制御システム１に接続され得るサポート装置６のハードウェア構成例について説明する。

図５は、本実施の形態に従う制御システム１に接続され得るサポート装置６のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置６は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従う装置（パーソナルコンコンピュータまたはタブレット等）を用いて実現され得る。

サポート装置６は、ＣＰＵまたはＧＰＵ等のプロセッサ９１、主記憶装置９２、入力部９３、出力部９４、二次記憶装置９５、光学ドライブ９６、および通信インターフェイス９７を含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス９８を介して接続されている。主記憶装置９２および二次記憶装置９５は、それぞれ、制御ユニット２０の主記憶装置３４および二次記憶装置３３と同様に構成することができるので、それらの説明を繰返さない。

プロセッサ９１は、二次記憶装置９５に格納されたプログラム（一例として、ＯＳ５５４およびサポートプログラム５５３）を読出して、主記憶装置９２に展開して実行することで、各種処理を実現する。

二次記憶装置９５は、基本的な機能を実現するためのＯＳ５５４に加えて、サポート装置６としての機能を提供するためのサポートプログラム５５３を格納する。サポート装置６（実質的にはプロセッサ９１）は、サポートプログラム５５３を実行することで、サポート装置６が提供する各種サポートツールの機能を実現する。当該サポートツールは、サポート装置６におけるプログラムの開発環境を提供する。

また、二次記憶装置９５は、サポートツールを用いて作成された制御プログラム５５１と、統合ツール５５２とを格納する。制御プログラム５５１は、制御ユニット２０で実行されるプログラムのソースコードであってもよい。また、制御プログラム５５１は、制御ユニット２０で実行されるプログラムの実行ファイル（オブジェクトファイル）を含んでいてもよい。

統合ツール５５２は、複数のプロジェクトファイルを統合する。より具体的には、統合ツール５５２は、複数のプロジェクトファイルから、統合プロジェクトファイルを生成する。統合プロジェクトファイルは、仮想統合制御ユニット６４０上で動作する統合制御プログラムと、統合ネットワーク情報ファイル６４５と、ノード識別子を変換するための変換表６５０とを含む。ある局面において制御ユニット２０が統合プログラム４０１を含む場合、サポート装置６は統合ツール５５２（図５参照）を含まなくてもよい。

また、ある局面において、二次記憶装置９５は、暗号化済み制御プログラムを格納してもよい。さらに、二次記憶装置９５は、制御プログラム５５１の暗号化のための鍵、および暗号化処理を実行する暗号化処理プログラムを格納してもよい。また、二次記憶装置９５は、暗号化処理プログラムよりも簡易で高速な暗号化処理を実行する簡易暗号化処理プログラムを格納してもよい。プロセッサ９１は、簡易暗号化処理プログラムを実行することで、簡易暗号化済み制御プログラムを生成し得る。

入力部９３は、キーボードまたはマウス等で構成され、ユーザの操作を受け付ける。ある局面において、入力部９３は、さらに、カメラ、マイク、およびその他の任意のデバイスを含んでいてもよい。他の局面において、これらのデバイスは、通信インターフェイス９７を介してサポート装置６に接続されてもよい。出力部９４は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタ等で構成され、プロセッサ９１からの処理結果等を出力する。

サポート装置６は、光学ドライブ９６を有する。光学ドライブ９６は、記録媒体５５０（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光学記録媒体）から、その中に格納されたプログラムを読み取り、当該プログラムを二次記憶装置９５等にインストールする。

通信インターフェイス９７は、ＵＳＢまたはイーサネット等の任意の通信媒体を介して、制御システム１が備える制御ユニット２０またはセキュリティユニット２１と、データを送受信し得る。

サポート装置６で実行されるサポートプログラム５５３等は、コンピュータ読取可能な記録媒体５５０を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置等からダウンロードする形でインストールされてもよい。また、本実施の形態に従うサポート装置６が提供する機能は、ＯＳ５５４が提供するモジュールの一部を利用する形で実現され得る。

図５は、プロセッサ９１がプログラムを実行することで、サポート装置６として必要な機能が提供される構成例を示しているが、これらの提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等）を用いて実装されてもよい。また、本実施の形態では、制御システム１の稼動中に、サポート装置６が、制御システム１から取り外されていてもよい。

＜Ｄ．制御ユニット２０の動作＞
次に、図６および図７を参照して、本実施の形態に従う制御ユニット２０の動作について説明する。

図６は、本実施の形態に従う制御ユニット２０の動作例を示す模式図である。図６に示す例において、制御ユニット２０は、図１を参照して説明した統合制御ユニット２０Ｄとして動作する。すなわち、制御ユニット２０は、３つのプロジェクトファイル（第１の制御ユニット２０Ａの第１のプロジェクトファイル、第２の制御ユニット２０Ｂの第２のプロジェクトファイルおよび第３の制御ユニット２０Ｃの第３のプロジェクトファイル）を統合して使用するものとする。また、各ノード識別子も図１に示すノード識別子と同じであるとする。なお、図６に示す構成は一例であり、制御ユニット２０は、２台以上の任意の台数の制御ユニットのプロジェクトファイルを統合し得る。

（ａ．制御ユニット２０の機能構成）
制御ユニット２０は、主な機能構成として、第１の仮想制御ユニット６１０Ａと、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂと、第３の仮想制御ユニット６１０Ｃと（総称する場合は「仮想制御ユニット６１０」と呼ぶ）、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０と、仮想統合制御ユニット６４０と、ネットワークドライバ６６０と、ハードウェア６７０とを含む。ある局面において、仮想制御ユニット６１０と、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０と、仮想統合制御ユニット６４０と、ネットワークドライバ６６０とは、プログラムにより実現されてもよい。他の局面において、複数の仮想制御ユニット６１０と、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０と、仮想統合制御ユニット６４０と、ネットワークドライバ６６０とは、ハードウェアとして実現されてもよい。

制御ユニット２０は、読み込んだプロジェクトファイルの数だけ仮想制御ユニット６１０を含む。図６に示す例では、制御ユニット２０は、３つのプロジェクトファイルを読み込んでいるため、３台の仮想制御ユニット６１０を含む。ある局面において、プロセッサ３１は、仮想制御ユニットを実現するプログラムを実行してもよい。

ハードウェア６７０は、一例として、図４に示すハードウェアである。ネットワークドライバ６６０は、システムプログラム４５等がネットワークコントローラ４０，４１，４２等を使用するときに使用するドライバである。

各仮想制御ユニット６１０は、制御ユニット２０と同じ動作をするプログラムである。仮想制御ユニット６１０は、制御ユニット２０と同様に、インストールされたプロジェクトファイル（制御プログラム、およびＥＮＩファイル等のネットワーク情報ファイル）に基づいて動作する。例えば、第１の制御ユニット２０Ａに対応する仮想制御ユニット６１０には、第１の制御ユニット２０Ａ用の第１のプロジェクトファイルがインストールされる。これ以降、一例として、第１の仮想制御ユニット６１０Ａは、第１の制御ユニット２０Ａに対応し、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂは、第２の制御ユニット２０Ｂに対応し、第３の仮想制御ユニット６１０Ｃは、第３の制御ユニット２０Ｃに対応するものとして説明する。

各仮想制御ユニット６１０は、プロジェクトファイルをインストールされた制御ユニット２０と同じ動作をする。例えば、第１のプロジェクトファイルをインストールされた第１の仮想制御ユニット６１０Ａは、第１のプロジェクトファイルをインストールされた第１の制御ユニット２０Ａと同じ動作をする。第１の仮想制御ユニット６１０Ａ、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂおよび第３の仮想制御ユニット６１０Ｃの各々は、第１～第３のプロジェクトファイルの各々をインストールされる。

仮想統合制御ユニット６４０は、各仮想制御ユニット６１０と、各ノードとの通信を仲介する。また、仮想統合制御ユニット６４０は、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０を介して、各仮想制御ユニット６１０と通信する。また、仮想統合制御ユニット６４０は、ネットワークドライバ６６０およびハードウェア６７０を介して、フィールドネットワーク７上の各ノード（制御対象８）と通信する。仮想統合制御ユニット６４０は、統合プロジェクトファイルをインストールされる。

（ｂ．ノード識別子の管理）
次に、図６に示す構成において、ノード識別子がどのように管理されるのかについて説明する。第１の仮想制御ユニット６１０Ａ、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂおよび第３の仮想制御ユニット６１０Ｃは、独立して動作し得る。より具体的には、例えば、第１の仮想制御ユニット６１０Ａは、第１のプロジェクトファイルに基づいて、各ノードと通信する。このとき、第１の仮想制御ユニット６１０Ａの動作は、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂおよび第３の仮想制御ユニット６１０Ｃの動作から完全に独立していてもよいし、同期していてもよい。

各仮想制御ユニット６１０は、ノードへの命令を仮想統合制御ユニット６４０に送信する。また、各仮想制御ユニット６１０は、仮想統合制御ユニット６４０から、ノードからのデータを受信し得る。仮想統合制御ユニット６４０は、受信したノードへの命令に含まれるノード識別子を各仮想制御ユニット６１０において使用されるノード識別子から、仮想統合制御ユニット６４０において使用されるノード識別子に変換し、変換後のノードへの命令をいずれかのノードに送信する。逆に、仮想統合制御ユニット６４０は、受信したノードからのデータに含まれるノード識別子を仮想統合制御ユニット６４０において使用されるノード識別子から、各仮想制御ユニット６１０において使用されるノード識別子に変換し、変換後のノードからのデータをいずれかの仮想制御ユニット６１０に送信する。

例えば、第１の仮想制御ユニット６１０Ａは、第１のネットワーク情報ファイル６１５Ａ（ＥＮＩファイル等）に基づいて、通信するノードに対してノード識別子「１～１０」を割り当てている。同様に、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂは、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂ（ＥＮＩファイル等）に基づいて、通信するノードに対してノード識別子「１～１０」を割り当てている。また、第３の仮想制御ユニット６１０Ｃは、第３のネットワーク情報ファイル６１５Ｃ（ＥＮＩファイル等）に基づいて、通信するノードに対してノード識別子「１～１０」を割り当てている。なお、第１のネットワーク情報ファイル６１５Ａ、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂおよび第３のネットワーク情報ファイル６１５Ｃを総称する場合は、ネットワーク情報ファイル６１５と呼ぶ。

これに対して、仮想統合制御ユニット６４０は、第１の仮想制御ユニット６１０Ａが通信するノードにノード識別子「２０１～２１０」を割り当て、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂが通信するノードにノード識別子「１０１～１１０」を割り当て、第３の仮想制御ユニット６１０Ｃが通信するノードにノード識別子「１～１０」を割り当てている。統合ネットワーク情報ファイル６４５は、これらの新しく割り当てられたノード識別子（ノード識別子「１～１０」、「１０１～１１０」および「２０１～２１０」）を含む。

変換表６５０は、各ネットワーク情報ファイル６１５に含まれるノード識別子と、統合ネットワーク情報ファイル６４５に含まれるノード識別子との対応関係を管理する。例えば、変換表６５０は、第１のネットワーク情報ファイル６１５Ａに含まれるノード識別子「１～１０」と、統合ネットワーク情報ファイル６４５に含まれるノード識別子「２０１～２１０」とを対応付けて管理する。同様に、変換表６５０は、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂに含まれるノード識別子「１～１０」と、統合ネットワーク情報ファイル６４５に含まれるノード識別子「１０１～１１０」とを対応付けて管理する。また、変換表６５０は、第３のネットワーク情報ファイル６１５Ｃに含まれるノード識別子「１～１０」と、統合ネットワーク情報ファイル６４５に含まれるノード識別子「１～１０」とを対応付けて管理する。

上記のように、第１の仮想制御ユニット６１０Ａ、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂおよび第３の仮想制御ユニット６１０Ｃの各々は、第１のネットワーク情報ファイル６１５Ａ、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂおよび第３のネットワーク情報ファイル６１５Ｃのみを管理すればよい。仮想統合制御ユニット６４０は、統合ネットワーク情報ファイル６４５と、変換表６５０とを管理する。仮想統合制御ユニット６４０は、変換表６５０に基づいて、統合ネットワーク情報ファイル６４５内のノード識別子と、各ネットワーク情報ファイル６１５内のノード識別子とを相互に変換し得る。こうすることで、仮想統合制御ユニット６４０は、各仮想制御ユニット６１０が使用するノード識別子が重複していたとしても、各仮想制御ユニット６１０および各ノード間の通信を相互に転送し得る。

（ｃ．通信の流れの一例）
次に、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂおよびノード２０１（ノード識別子「２０１」のノード）間の通信を例に制御ユニット２０の動作を説明する。

第２の仮想制御ユニット６１０Ｂがノード２０１に命令を送信する場合、第１のステップにおいて、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂは、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂを参照して、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０を介して、ノード識別子「１」を含む命令を仮想統合制御ユニット６４０に送信する。

第２のステップにおいて、仮想統合制御ユニット６４０は、変換表６５０を参照して、第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂ内のノード識別子「１」に対応する統合ネットワーク情報ファイル６４５内のノード識別子「２０１」を取得する。第３のステップにおいて、仮想統合制御ユニット６４０は、命令に含まれるノード識別子「１」をノード識別子「２０１」に変更する。

第４のステップにおいて、仮想統合制御ユニット６４０は、ネットワークドライバ６６０およびハードウェア６７０を介して、ノード識別子を変更された命令をフィールドネットワーク７に出力する。当該ノード識別子を変更された命令は、ノード２０１によって受信される。

ノード２０１が、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂにデータを送信する場合、第１のステップにおいて、ノード２０１は、ノード識別子「２０１」を含むデータをフィールドネットワーク７に出力する。そして、仮想統合制御ユニット６４０は、ネットワークドライバ６６０およびハードウェア６７０を介して、当該データを取得する。

第２のステップにおいて、仮想統合制御ユニット６４０は、変換表６５０を参照して、統合ネットワーク情報ファイル６４５内のノード識別子「２０１」に対応する第２のネットワーク情報ファイル６１５Ｂ内のノード識別子「１」を取得する。第３のステップにおいて、仮想統合制御ユニット６４０は、命令に含まれるノード識別子「２０１」をノード識別子「１」に変更する。

第４のステップにおいて、仮想統合制御ユニット６４０は、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０を介して、ノード識別子を変更されたデータを第２の仮想制御ユニット６１０Ｂに送信する。

図７は、制御ユニット２０が転送するフレームの一例を示す模式図である。制御ユニット２０からノードに送信される命令およびノードから制御ユニット２０に送信されるデータは、図７に示すフレームの形式で実現される。

フレーム７００は、各仮想制御ユニット６１０および仮想統合制御ユニット６４０の間で送受信される。フレーム７１０は、仮想統合制御ユニット６４０および各ノードの間で送受信される。フレーム７００，７１０は、ヘッダ（Header）、データ（Data）およびＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）を含む。さらに、ヘッダは、フレームタイプ（Frame Type）およびノード識別子（Node ID）を含む。

第２の仮想制御ユニット６１０Ｂがノード２０１に命令を送信する場合、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂは、ノード識別子７０１「１」を含むフレーム７００を仮想統合制御ユニット６４０に送信する。次に、仮想統合制御ユニット６４０は、変換表６５０を参照して、ノード識別子７０１「１」をノード識別子７１１「２０１」に変更することにより、フレーム７００をフレーム７１０に変換する。そして、仮想統合制御ユニット６４０は、フレーム７１０をノード２０１に送信する。言い換えれば、仮想統合制御ユニット６４０は、フレーム７００のノード識別子７０１を書き換えて、当該ノード識別子７０１を書き換えられたフレーム７００をノード２０１に転送している。

ノード２０１が第２の仮想制御ユニット６１０Ｂにデータを送信する場合、ノード２０１は、ノード識別子７１１「２０１」を含むフレーム７１０を仮想統合制御ユニット６４０に送信する。次に、仮想統合制御ユニット６４０は、変換表６５０を参照して、ノード識別子７１１「２０１」をノード識別子７０１「１」に変更することにより、フレーム７１０をフレーム７００に変換する。そして、仮想統合制御ユニット６４０は、フレーム７００を第２の仮想制御ユニット６１０Ｂに送信する。言い換えれば、仮想統合制御ユニット６４０は、フレーム７１０のノード識別子７１１を書き換えて、当該ノード識別子７１１を書き換えられたフレーム７１０を第２の仮想制御ユニット６１０Ｂに転送している。

＜Ｅ．プロジェクトファイルの統合手順＞
次に、図８～図１２を参照して、プロジェクトファイルの統合の手順について説明する。プロジェクトファイルの統合は、少なくとも、各プロジェクトファイルに含まれるネットワーク情報ファイル６１５から、統合ネットワーク情報ファイル６４５、変換表６５０および仮想統合制御ユニット６４０用の制御プログラムを生成することを含む。

図８は、ネットワーク情報ファイルの統合の一例を示す模式図である。制御ユニット２０またはサポート装置６は、複数のプロジェクト内のネットワーク情報ファイル６１５（ＥＮＩファイル等）に基づいて、統合ネットワーク情報ファイル６４５（統合ＥＮＩファイル等）を生成する。

より具体的には、制御ユニット２０が統合ネットワーク情報ファイル６４５を生成する場合、まず、制御ユニット２０は、複数のプロジェクトファイルをいずれかのインターフェイス（通信コントローラ３５、ＵＳＢコントローラ４４またはメモリカードインターフェイス４３等）から取得して、当該複数のプロジェクトファイルを二次記憶装置３３に保存する。

次に、制御ユニット２０は、統合プログラム４０１を用いて、複数のプロジェクト内のネットワーク情報ファイル６１５に基づいて、統合ネットワーク情報ファイル６４５を生成する。同時に、制御ユニット２０は、統合プログラム４０１を用いて、複数のプロジェクト内のネットワーク情報ファイル６１５に基づいて、変換表６５０および統合制御プログラムを生成する。最後に、制御ユニット２０は、生成した統合ネットワーク情報ファイル６４５、変換表６５０および統合制御プログラムを統合プロジェクトファイルに含めて二次記憶装置３３に保存する。なお、統合制御プログラムは、主にフレームの転送処理およびノード識別子の変換処理を含む。

サポート装置６が統合ネットワーク情報ファイル６４５を生成する場合、サポート装置６は、統合ツール５５２を用いて、制御ユニット２０と同様の手順で統合プロジェクトファイル（統合ネットワーク情報ファイル６４５、変換表６５０および制御プログラムを含む）を生成する。次に、サポート装置６は、複数のプロジェクトファイルおよび統合プロジェクトファイルを制御ユニット２０に送信する。

図９は、統合ネットワーク情報ファイル６４５の一例を示す模式図である。統合ネットワーク情報ファイルは、全てのノードに一意に割り当てられたノード識別子９１０を含む。統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、複数のネットワーク情報ファイルに含まれる複数のノード識別子を取得する。そして、統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、取得した複数のノード識別子に重複がある場合、図９に示される例のように、全てのノードに一意に識別可能なノード識別子９１０を割り当て直すことで、統合ネットワーク情報ファイル６４５を生成する。

図１０は、変換表６５０の一例を示す模式図である。変換表６５０は、装置識別子１０１０と、第１のノード識別子１０２０と、第２のノード識別子１０３０とを含む。装置識別子１０１０は、仮想制御ユニット６１０を一意に特定する。第１のノード識別子１０２０は、仮想制御ユニット６１０が使用するノード識別子である。第２のノード識別子１０３０は、仮想統合制御ユニット６４０が使用するノード識別子である。

第２の仮想制御ユニット６１０Ｂおよびノード２０１（ノード識別子「２０１」のノード）間の通信を例に説明すると、装置識別子１０１０「２」は、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂを特定する。第１のノード識別子１０２０は、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂが使用するノード識別子「１」であり、第２のノード識別子１０３０は、仮想統合制御ユニット６４０が使用するノード識別子「２０１」である。仮想統合制御ユニット６４０は、これらの情報を参照することで、各仮想制御ユニット６１０および各ノード間の通信の転送処理を実行する。

図１１は、統合制御ユニット２０Ｄの制御周期の一例を示す模式図である。通常、各制御ユニット２０は、プロジェクトファイルで定められた制御周期に基づいて各ノードと通信する。図１１に示す例において、第１の制御ユニット２０Ａは、制御周期「１．５ｍｓ」（ミリ秒）でグループＡ内の各ノードと通信する。また、第２の制御ユニット２０Ｂは、制御周期「１．５ｍｓ」でグループＢ内の各ノードと通信する。また、第３の制御ユニット２０Ｃは、制御周期「２．０ｍｓ」でグループＣ内の各ノードと通信する。

統合制御ユニット２０Ｄは、第１～第３のプロジェクトファイルを統合して使用する場合、制御周期「１．５ｍｓ」でグループＡ内の各ノードと通信し、制御周期「１．５ｍｓ」でグループＢ内の各ノードと通信し、制御周期「２．０ｍｓ」でグループＣ内の各ノードと通信する必要がある。

そこで、統合制御ユニット２０Ｄは、第１～第３のプロジェクト内で定められた各制御周期の公約数となる制御周期で処理を実行する。第１～第３のプロジェクト内で定められた各制御周期は、「１．５ｍｓ」、「１．５ｍｓ」および「２．０ｍｓ」である。これらの周期の公約数は「０．１ｍｓ、０．２５ｍｓ、０．５ｍｓ」等である。ある局面において、統合制御ユニット２０Ｄは、第１～第３のプロジェクト内で定められた各制御周期の最大公約数となる制御周期で処理を実行してもよい。

統合制御ユニット２０Ｄは、第１～第３のプロジェクト内で定められた各制御周期の公約数（例えば、「０．１ｍｓ」）で動作することにより、制御周期「１．５ｍｓ」でグループＡ内の各ノードと通信し、制御周期「１．５ｍｓ」でグループＢ内の各ノードと通信し、制御周期「２．０ｍｓ」でグループＣ内の各ノードと通信することができる。

図１２は、ネットワーク情報ファイル６１５に含まれる制御周期の一例を示す模式図である。各プロジェクト内のネットワーク情報ファイル６１５（ＥＮＩファイル等）は、ノード識別子以外にも制御周期１２１０を項目として含む。統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、各プロジェクト内のネットワーク情報ファイルに含まれる制御周期１２１０を取得する。ある局面において、統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、各プロジェクト内の制御プログラムまたは他の任意のファイルから制御周期を取得してもよい。

統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、取得した複数の制御周期１２１０から、当該複数の制御周期１２１０の公約数となる制御周期を算出し、算出した制御周期を統合ネットワーク情報ファイル６４５に含める。

ある局面において、統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、各プロジェクト内のネットワーク情報ファイル６１５に基づいて、各プロジェクトの処理時間の占有率を算出してもよい。処理時間の占有率とは、仮想統合制御ユニット６４０の制御周期内における処理時間の占有率である。例えば、仮想統合制御ユニット６４０の制御周期が「１．０ｍｓ」の場合に、第１の仮想制御ユニット６１０Ａの処理時間が「０．２ｍｓ」のとき、第１の仮想制御ユニット６１０Ａの処理時間の占有率は「２０％（０．２ｍｓ／１．０ｍｓ＊１００＝２０）」になる。

また、図１１の例において、仮想統合制御ユニット６４０の制御周期内における第１の仮想制御ユニット６１０Ａの処理時間の占有率、第２の仮想制御ユニット６１０Ｂの処理時間の占有率、および第３の仮想制御ユニット６１０Ｃの処理時間の占有率の合計が、仮想統合制御ユニット６４０の制御周期を超える場合（処理時間の占有率の合計が１（１００％）を超える場合）、仮想統合制御ユニット６４０（統合制御ユニット２０Ｄ）は、第１～第３のプロジェクトファイルの処理を実行できないことになる。この場合、統合プログラム４０１または統合ツール５５２は、各プロジェクトファイルを統合できないため、いずれかのインターフェイスを介して、エラーを出力し得る。

＜Ｆ．フローチャート＞
次に、図１３および図１４を参照して、複数のプロジェクトファイルの統合処理と、統合後のプロジェクトファイルをインストールされた制御ユニット２０の動作手順について説明する。

図１３は、複数のプロジェクトファイルの統合処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１３を参照して、サポート装置６（統合ツール５５２）が、複数のプロジェクトファイルを統合する手順について説明する。なお、制御ユニット２０（統合プログラム４０１）も、以下に示す手順と同様の手順で複数のプロジェクトファイルを統合することができる。

ある局面において、プロセッサ９１は、図１３の処理を行うためのプログラム（統合ツール５５２）を二次記憶装置９５から主記憶装置９２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ１３１０において、プロセッサ９１は、各制御ユニット２０のプロジェクトファイルをビルドして、オブジェクトファイル（制御プログラムのオブジェクトファイル）、およびネットワーク情報ファイル６１５を生成する。

ステップＳ１３２０において、プロセッサ９１は、各制御ユニット２０のオブジェクトファイルおよびネットワーク情報ファイル６１５を統合ツール５５２にインポートする。ある局面において、プロセッサ９１は、各制御ユニット２０からオブジェクトファイルおよびネットワーク情報ファイルして、当該取得したオブジェクトファイルおよびネットワーク情報ファイル６１５を統合ツール５５２にインポートしてもよい。

ステップＳ１３３０において、プロセッサ９１は、統合制御ユニット２０Ｄの仮想ネットワークドライバに仮想制御ユニット６１０を割り当て、さらに、各仮想制御ユニット６１０に装置識別子１０１０を割り当てる。

ステップＳ１３４０において、プロセッサ９１は、統合ツール５５２により、統合後のファイルをビルドして、統合ネットワーク情報ファイル６４５と、変換表６５０と、統合制御プログラムとを生成する。統合制御プログラムは、仮想統合制御ユニット６４０が実行する制御プログラムである。プロセッサ９１は、統合ネットワーク情報ファイル６４５、変換表６５０、および統合制御プログラムを含む統合プロジェクトファイルと、統合前の各プロジェクトファイルとを統合制御ユニットに送信またはインストールする。

図１４は、統合プロジェクトファイルをインストールされた制御ユニット２０（統合制御ユニット）の処理の手順の一例を示すフローチャートである。ある局面において、プロセッサ３１は、図１４の処理を行うためのプログラム（統合プログラム４０１）を二次記憶装置３３から主記憶装置３４に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ１４１０において、仮想制御ユニット６１０の各々は、起動後に、スレーブ（ノード）との通信確立待ち状態になる。

ステップＳ１４２０において、仮想統合制御ユニット６４０は、ハードウェア（物理層）６７０の起動後に、統合ネットワーク情報ファイルに記載されている全スレーブを確認する。

ステップＳ１４３０において、仮想統合制御ユニット６４０は、統合後の全スレーブに、統合後のノード番号（図９におけるノード識別子９１０に相当）を割り当てることで、全スレーブと通信可能状態になる。ある局面において、ステップＳ１４１０～Ｓ１４３０までの処理は、並列的に実行されてもよいし、順番が入れ替わってもよい。

ステップＳ１４４０において、仮想統合制御ユニット６４０および仮想制御ユニット６１０の各々は、ステップＳ１４５０以降の処理を繰り返し実行する。

ステップＳ１４５０において、仮想制御ユニット６１０の各々は、スレーブとの通信可能状態を確認し、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０を介して、各スレーブとの通信を開始する。ある局面において、仮想制御ユニット６１０の各々は、各スレーブに対して生存確認用のフレームを送信しその返信を受信することで、スレーブとの通信可能状態を確認してもよい。

ステップＳ１４６０において、仮想統合制御ユニット６４０は、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０にセットされた（仮想制御ユニット６１０により送信された）フレーム７００内のノード識別子７０１を、実ネットワーク（フィールドネットワーク７）のノード識別子７１１に変更し、フレーム７１０の送受信を行う。

ステップＳ１４７０において、仮想統合制御ユニット６４０は、変換表６５０を用いて、実ネットワークから受信したフレーム７１０内のノード識別子７１１を、仮想制御ユニット６１０内のノード識別子７０１に変更する。そして、仮想統合制御ユニット６４０は、フレーム７００を仮想ネットワークドライバ６２０，６３０にセットする（フレーム７００を仮想制御ユニット６１０のいずれかに送信する）。

ステップＳ１４８０において、仮想制御ユニット６１０の各々は、仮想ネットワークドライバ６２０，６３０からのレスポンスを受信し、当該レスポンスを元に仮想制御ユニット６１０内の処理を実行する。

ステップＳ１４９０において、仮想統合制御ユニット６４０および仮想制御ユニット６１０の各々は、停止要求等の入力を検知した場合は処理を終了する。そうでない場合、仮想統合制御ユニット６４０および仮想制御ユニット６１０の各々は、ステップＳ１４５０以降の処理を繰り返し実行する。ある局面において、ステップＳ１４５０～Ｓ１４８０までの処理は、仮想制御ユニット６１０および仮想統合制御ユニット６４０の各々により、並列的に実行されてもよいし、順番が入れ替わってもよい。

以上説明した通り、本実施の形態に従う技術は、統合制御ユニット内で、複数の仮想制御ユニット６１０と、仮想統合制御ユニット６４０とを動作させ、仮想統合制御ユニット６４０にノード識別子の変換処理を実行させる。こうすることで、ユーザは、複数のプロジェクトファイルに変更を加えることなく、これらの複数のプロジェクトファイルを統合して使用し得る。

さらに、本実施の形態に従う技術は、統合前の各プロジェクトファイル自体には変更を加えない。そのため、ユーザは、並列的に複数のプロジェクトファイルを作成して、当該複数のプロジェクトファイルを容易に統合することができる。また、統合後の制御プログラムに変更がある場合でも、ユーザは統合前のプロジェクトファイルの各々を個別に編集して再度統合処理を実行するだけでよく、プロジェクトファイルの保守性も向上する。

＜Ｇ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
（構成１）
第１の制御ユニット用（２０Ａ）の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット（２０Ｂ）用の第２のプロジェクトファイルと、上記第１および第２のプロジェクトファイルに基づいて生成される統合プロジェクトファイルとを格納する記憶部と、
各プロジェクトファイルに基づいて処理を実行する制御部（３１）とを備え、
上記第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノードの各々に割り当てられた複数のノード識別子を含み、
上記統合プロジェクトファイルは、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を含み、
上記制御部（３１）は、上記全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノードのノード識別子を特定する、制御システム（１，２０）。
（構成２）
上記記憶部は、第１の仮想制御ユニット（６１０）と、第２の仮想制御ユニット（６１０）と、仮想統合制御ユニット（６４０）とをさらに格納し、
上記制御部（３１）は、
上記第１の仮想制御ユニット（６１０）に、上記第１のプロジェクトファイルをインストールし、
上記第２の仮想制御ユニット（６１０）に、上記第２のプロジェクトファイルをインストールし、
上記仮想統合制御ユニット（６４０）に、上記統合プロジェクトファイルをインストールし、
上記仮想統合制御ユニット（６４０）および上記ノードの各々間の通信データを上記第１の仮想制御ユニット（６１０）または上記第２の仮想制御ユニット（６１０）のいずれかに転送する、構成１の制御システム（１，２０）。
（構成３）
上記記憶部（３３）は、上記第１のプロジェクトファイルに含まれる第１のネットワーク情報ファイルおよび上記第２のプロジェクトファイルに含まれる第２のネットワーク情報ファイルと、上記統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイルとの変換情報をさらに格納し、
上記第１のネットワーク情報ファイル、上記第２のネットワーク情報ファイルおよび上記統合ネットワーク情報ファイルの各々は、各プロジェクト内で使用されるノード識別子を含み、
上記制御部（３１）は、上記変換情報を用いて、上記仮想統合制御ユニット（６４０）および上記ノードの各々間の通信データを上記第１の仮想制御ユニット（６１０）または上記第２の仮想制御ユニット（６１０）のいずれかに転送する、構成２の制御システム（１，２０）。
（構成４）
上記制御部（３１）は、上記第１のネットワーク情報ファイルで定義されている第１の制御周期と、上記第２のネットワーク情報ファイルで定義されている第２の制御周期との公約数である制御周期に基づいて、上記ノードの各々と通信する、構成３の制御システム（１，２０）。
（構成５）
複数のプロジェクトファイルを統合する装置（６）をさらに含み、
上記装置（６）は、上記第１のプロジェクトファイルと、上記第２のプロジェクトファイルとに基づいて、上記統合プロジェクトファイルを生成し、
上記制御部（３１）は、上記装置（６）から、上記第１のプロジェクトファイルと、上記第２のプロジェクトファイルと、上記統合プロジェクトファイルとを取得する、構成２～４のいずれかの制御システム（１，２０）。
（構成６）
上記装置（６）は、上記制御システム（１，２０）の制御周期内における、上記第１の仮想制御ユニット（６１０）の処理時間の占有率と、上記第２の仮想制御ユニット（６１０）の処理時間の占有率との合計が１００％を超えることに基づいて、エラーを出力する、構成５の制御システム（１，２０）。
（構成７）
上記制御部（３１）は、上記第１のプロジェクトファイルと、上記第２のプロジェクトファイルとに基づいて、上記統合プロジェクトファイルを生成する、構成１の制御システム（１，２０）。
（構成８）
制御ユニット（２０）を含む制御システム（１，２０）の制御方法であって、
第１の制御ユニット（２０）用の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット（２０）用の第２のプロジェクトファイルとに基づいて生成される統合プロジェクトファイルを参照するステップを含み、
上記第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノードの各々に割り当てられた複数のノード識別子を含み、
上記統合プロジェクトファイルは、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を含み、
上記全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノードのノード識別子を特定するステップをさらに含む、制御方法。
（構成９）
第１の仮想制御ユニット（６１０）に、上記第１のプロジェクトファイルをインストールするステップと、
第２の仮想制御ユニット（６１０）に、上記第２のプロジェクトファイルをインストールするステップと、
仮想統合制御ユニット（６４０）に、上記統合プロジェクトファイルをインストールするステップと、
上記仮想統合制御ユニット（６４０）および上記ノードの各々間の通信データを上記第１の仮想制御ユニット（６１０）または上記第２の仮想制御ユニット（６１０）のいずれかに転送するステップとをさらに含む、構成８の制御方法。
（構成１０）
上記第１のプロジェクトファイルに含まれる第１のネットワーク情報ファイルおよび上記第２のプロジェクトファイルに含まれる第２のネットワーク情報ファイルと、上記統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイルとの変換情報にアクセスするステップをさらに含み、
上記第１のネットワーク情報ファイル、上記第２のネットワーク情報ファイルおよび上記統合ネットワーク情報ファイルの各々は、各プロジェクト内で使用されるノード識別子を含み、
上記変換情報を用いて、上記仮想統合制御ユニット（６４０）および上記ノードの各々間の通信データを上記第１の仮想制御ユニット（６１０）または上記第２の仮想制御ユニット（６１０）のいずれかに転送するステップをさらに含む、構成９の制御方法。
（構成１１）
上記第１のネットワーク情報ファイルで定義されている第１の制御周期と、上記第２のネットワーク情報ファイルで定義されている第２の制御周期との公約数である制御周期に基づいて、上記ノードの各々と通信するステップをさらに含む、構成１０の制御方法。
（構成１２）
上記制御システム（１，２０）の制御周期内における、上記第１の仮想制御ユニット（６１０）の処理時間の占有率と、上記第２の仮想制御ユニット（６１０）の処理時間の占有率との合計が１００％を超えることに基づいて、エラーを出力するステップをさらに含む、構成１１の制御方法。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。

１ 制御システム、２ サーバ装置、３ 表示装置、４ ゲートウェイ、５ ネットワーク、６ サポート装置、７ フィールドネットワーク、８ 制御対象、１０ ネットワークシステム、２０ 制御ユニット、２０Ａ 第１の制御ユニット、２０Ｂ 第２の制御ユニット、２０Ｃ 第３の制御ユニット、２０Ｄ 統合制御ユニット、２１ セキュリティユニット、２２ セーフティユニット、２３ 機能ユニット、２４ 電源ユニット、３１，９１ プロセッサ、３２ チップセット、３３，９５ 二次記憶装置、３４，９２ 主記憶装置、３５ 通信コントローラ、３６ インジケータ、３７ スイッチインターフェイス、３８ ディップスイッチ、３９ 内部バスコントローラ、４０，４１，４２ ネットワークコントローラ、４３ メモリカードインターフェイス、４４ ＵＳＢコントローラ、４５ システムプログラム、４６ サービスプログラム、４８ 不揮発性記憶領域、４９ 暗号化済み制御プログラム、５０ 揮発性記憶領域、５１ 復号済み制御プログラム、５２ バス、５３ メモリカード、９３ 入力部、９４ 出力部、９６ 光学ドライブ、９７ 通信インターフェイス、９８ プロセッサバス、１０１，２０１ ノード、４０１ 統合プログラム、５５０ 記録媒体、５５１ 制御プログラム、５５２ 統合ツール、５５３ サポートプログラム、６１０ 仮想制御ユニット、６１０Ａ 第１の仮想制御ユニット、６１０Ｂ 第２の仮想制御ユニット、６１０Ｃ 第３の仮想制御ユニット、６１５ ネットワーク情報ファイル、６１５Ａ 第１のネットワーク情報ファイル、６１５Ｂ 第２のネットワーク情報ファイル、６１５Ｃ 第３のネットワーク情報ファイル、６２０，６３０ 仮想ネットワークドライバ、６４０ 仮想統合制御ユニット、６４５ 統合ネットワーク情報ファイル、６５０ 変換表、６６０ ネットワークドライバ、６７０ ハードウェア、７００，７１０ フレーム、７０１，７１１，９１０ ノード識別子、１０１０ 装置識別子、１０２０ 第１のノード識別子、１０３０ 第２のノード識別子、１２１０ 制御周期。

Claims (12)

1. 第１の制御ユニット用の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット用の第２のプロジェクトファイルと、前記第１および第２のプロジェクトファイルに基づいて生成される統合プロジェクトファイルとを格納する記憶部と、
   各プロジェクトファイルに基づいて処理を実行する制御部とを備え、
   前記第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノードの各々に割り当てられた複数のノード識別子を含み、
   前記統合プロジェクトファイルは、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を含み、
   前記制御部は、前記全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノードのノード識別子を特定する、制御システム。
2. 前記記憶部は、第１の仮想制御ユニットと、第２の仮想制御ユニットと、仮想統合制御ユニットとをさらに格納し、
   前記制御部は、
   前記第１の仮想制御ユニットに、前記第１のプロジェクトファイルをインストールし、
   前記第２の仮想制御ユニットに、前記第２のプロジェクトファイルをインストールし、
   前記仮想統合制御ユニットに、前記統合プロジェクトファイルをインストールし、
   前記仮想統合制御ユニットおよび前記ノードの各々間の通信データを前記第１の仮想制御ユニットまたは前記第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送する、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記記憶部は、前記第１のプロジェクトファイルに含まれる第１のネットワーク情報ファイルおよび前記第２のプロジェクトファイルに含まれる第２のネットワーク情報ファイルと、前記統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイルとの変換情報をさらに格納し、
   前記第１のネットワーク情報ファイル、前記第２のネットワーク情報ファイルおよび前記統合ネットワーク情報ファイルの各々は、各プロジェクト内で使用されるノード識別子を含み、
   前記制御部は、前記変換情報を用いて、前記仮想統合制御ユニットおよび前記ノードの各々間の通信データを前記第１の仮想制御ユニットまたは前記第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送する、請求項２に記載の制御システム。
4. 前記制御部は、前記第１のネットワーク情報ファイルで定義されている第１の制御周期と、前記第２のネットワーク情報ファイルで定義されている第２の制御周期との公約数である制御周期に基づいて、前記ノードの各々と通信する、請求項３に記載の制御システム。
5. 複数のプロジェクトファイルを統合する装置をさらに含み、
   前記装置は、前記第１のプロジェクトファイルと、前記第２のプロジェクトファイルとに基づいて、前記統合プロジェクトファイルを生成し、
   前記制御部は、前記装置から、前記第１のプロジェクトファイルと、前記第２のプロジェクトファイルと、前記統合プロジェクトファイルとを取得する、請求項２～４のいずれかに記載の制御システム。
6. 前記装置は、前記制御システムの制御周期内における、前記第１の仮想制御ユニットの処理時間の占有率と、前記第２の仮想制御ユニットの処理時間の占有率との合計が１００％を超えることに基づいて、エラーを出力する、請求項５に記載の制御システム。
7. 前記制御部は、前記第１のプロジェクトファイルと、前記第２のプロジェクトファイルとに基づいて、前記統合プロジェクトファイルを生成する、請求項１に記載の制御システム。
8. 制御ユニットを含む制御システムの制御方法であって、
   第１の制御ユニット用の第１のプロジェクトファイルと、第２の制御ユニット用の第２のプロジェクトファイルとに基づいて生成される統合プロジェクトファイルを参照するステップを含み、
   前記第１および第２のプロジェクトファイルの各々は、各プロジェクトファイルごとに独立して複数のノードの各々に割り当てられた複数のノード識別子を含み、
   前記統合プロジェクトファイルは、全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を含み、
   前記全てのノードの各々に一意に割り当て直したノード識別子を用いて、通信するノードのノード識別子を特定するステップをさらに含む、制御方法。
9. 第１の仮想制御ユニットに、前記第１のプロジェクトファイルをインストールするステップと、
   第２の仮想制御ユニットに、前記第２のプロジェクトファイルをインストールするステップと、
   仮想統合制御ユニットに、前記統合プロジェクトファイルをインストールするステップと、
   前記仮想統合制御ユニットおよび前記ノードの各々間の通信データを前記第１の仮想制御ユニットまたは前記第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送するステップとをさらに含む、請求項８に記載の制御方法。
10. 前記第１のプロジェクトファイルに含まれる第１のネットワーク情報ファイルおよび前記第２のプロジェクトファイルに含まれる第２のネットワーク情報ファイルの各々に含まれるノード識別子と、前記統合プロジェクトファイルに含まれる統合ネットワーク情報ファイルとの変換情報にアクセスするステップをさらに含み、
    前記第１のネットワーク情報ファイル、前記第２のネットワーク情報ファイルおよび前記統合ネットワーク情報ファイルの各々は、各プロジェクト内で使用されるノード識別子を含み、
    前記変換情報を用いて、前記仮想統合制御ユニットおよび前記ノードの各々間の通信データを前記第１の仮想制御ユニットまたは前記第２の仮想制御ユニットのいずれかに転送するステップをさらに含む、請求項９に記載の制御方法。
11. 前記第１のネットワーク情報ファイルで定義されている第１の制御周期と、前記第２のネットワーク情報ファイルで定義されている第２の制御周期との公約数である制御周期に基づいて、前記ノードの各々と通信するステップをさらに含む、請求項１０に記載の制御方法。
12. 前記制御システムの制御周期内における、前記第１の仮想制御ユニットの処理時間の占有率と、前記第２の仮想制御ユニットの処理時間の占有率との合計が１００％を超えることに基づいて、エラーを出力するステップをさらに含む、請求項１１に記載の制御方法。

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