JP6589110B2 - 産業用ロボットの制御システム - Google Patents
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- 生産ラインに設置する複数の産業用ロボットの動作を制御するリアルタイムオペレーティングシステムを用いたモーションコントローラを有するファクトリオートメーションコンピュータを備える産業用ロボットの制御システムにおいて、前記複数の産業用ロボットにおける各電動アクチュエータに接続し、かつ当該各電動アクチュエータに対する制御信号の出力及び前記産業用ロボットに係わるI/Oポートを有する複数のサーボアンプと、制御を司るマスターと入出力スレーブにより構成し、少なくとも制御信号及びI/O信号を連結したプロセスデータをフレームに載せて伝送するリアルタイム通信方式を用いて、各サーボアンプとモーションコントローラを接続するサーボネットワークと、上流情報に基づき作業工程単位で標準化した固定サイクルによる、前記上流情報における、部品情報,ツール情報及びワーク情報を用いた一次情報を含む複数の定形サブルーチンに係わるロボット動作プログラムを設定するとともに、この複数の定形サブルーチンから選択した前記産業用ロボットに対応する定形サブルーチンであって、かつ前記上流情報におけるロボット機構情報及びジグ情報を含む二次情報による修正,この修正に基づくシミュレーションの実行によるティーチング及び実際の生産ラインにおける微調整ティーチングを行うことにより得る、標準サブルーチンとして用いる定形サブルーチンに係わるロボット動作プログラム,及びマルチタスクマネージャ機能を有するメインルーチンに係わる工程動作プログラムを用いて複数の産業用ロボットに対するマルチタスク制御を行うモーションコントローラと、を備えることを特徴とする産業用ロボットの制御システム。
- 前記産業用ロボットには、生産ラインに設置する、垂直多関節ロボット,水平多関節ロボット,デルタ型ロボットの一又は二以上を含むことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記ファクトリオートメーションコンピュータは、ユーザアプリケーションプログラムを実行する汎用コンピュータ機能を有するコントローラを備えることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記サーボネットワークは、イーサーネットに対して互換性を有するオープンプロトコルを用いたネットワークにより構成することを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
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