JP2016112645A - 産業用ロボットの制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 生産ラインに設置する複数の産業用ロボットの動作を制御するリアルタイムオペレーティングシステムを用いたモーションコントローラを有するファクトリオートメーションコンピュータを備える産業用ロボットの制御システムであって、前記複数の産業用ロボットにおける各電動アクチュエータに接続するサーボアンプと、このサーボアンプとモーションコントローラを接続するサーボネットワークとを備えるとともに、上流情報に基づき作業工程単位で標準化した固定サイクルによる複数の定形サブルーチンに係わるロボット動作プログラムを設定し、この複数の定形サブルーチンから選択した一又は二以上の定形サブルーチンに係わるロボット動作プログラム及びマルチタスクマネージャ機能を有するメインルーチンに係わる工程動作プログラムを用いて複数の産業用ロボットに対するマルチタスク制御を行うモーションコントローラを備えることを特徴とする産業用ロボットの制御システム。
- 前記産業用ロボットには、生産ラインに設置する、垂直多関節ロボット,水平多関節ロボット,デルタ型ロボットの一又は二以上を含むことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記ファクトリオートメーションコンピュータは、ユーザアプリケーションプログラムを実行する汎用コンピュータ機能を有するコントローラを備えることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記サーボネットワークは、イーサーネットに対して互換性を有するオープンプロトコルを用いたネットワークにより構成することを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記サーボアンプは、前記電動アクチュエータに対する制御信号を出力することに加えて、前記産業用ロボットに係わるI/Oポートを備えることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記定形サブルーチンは、前記上流情報における、少なくとも、部品情報,ツール情報,ワーク情報の一又は二以上を用いた一次情報を含めて設定することを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記複数の定形サブルーチンから選択した一又は二以上の定形サブルーチンは、ティーチング修正した標準サブルーチンとして用いることを特徴とする請求項1又は6記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記標準サブルーチンは、前記上流情報における、少なくとも、ロボット機構情報,ジグ情報の一方又は双方を含む二次情報により修正してなることを特徴とする請求項7記載の産業用ロボットの制御システム。
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