CN101318472B - 巡航控制系统和方法 - Google Patents
巡航控制系统和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101318472B CN101318472B CN2008100982669A CN200810098266A CN101318472B CN 101318472 B CN101318472 B CN 101318472B CN 2008100982669 A CN2008100982669 A CN 2008100982669A CN 200810098266 A CN200810098266 A CN 200810098266A CN 101318472 B CN101318472 B CN 101318472B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- motor vehicle
- deflection angle
- cruise control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 17
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000001915 proofreading effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000003292 diminished effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000011157 data evaluation Methods 0.000 claims 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 7
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 4
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
- B60K31/0075—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to vehicle steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/26—Wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/10—Weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/16—Driving resistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
一种巡航控制系统(1),其中当车辆转向时,巡航ECU(10)基于转向角计算作用于车辆的回转阻力(S150)。巡航ECU(10)基于回转阻力计算速度减小量作为校正车速(S160)。巡航ECU(10)从设定车速减去校正车速来设定目标车速,使得车速随回转阻力变大而变小(S180)。巡航ECU(10)将车速控制在目标车速的允许速度范围内(S190)。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于将车速保持在基于目标车速设定的允许速度范围内的巡航控制系统和方法。
背景技术
传统的巡航控制系统执行巡航控制,所述巡航控制用于使车辆的行驶速度保持在由车辆驾驶员设定的作为目标车速的设定车速,或者所述巡航控制系统执行自适应巡航控制用于与前车保持恒定的距离(如对应于JP2004-175148A的US6,970,779)。
在该巡航控制系统中,当作用于在弯道上行驶的车辆的离心力比规定阈值小时,设定车速被用作目标车速。然而,当作用于在弯道上行驶的车辆的离心力比规定阈值大时,根据该离心力将目标车速减小到小于设定车速(如JP60-233U)。
公知的,车辆在弯道上行驶时转向角越大产生的回转阻力就越大。转向角对应的角度是前轮旋转方向即前轮滚动方向和车辆行驶方向即车辆向前的实际行驶方向之间的角度(轮胎侧滑角)。
上述情况产生的原因如下:当车辆如图7所示转向时,驾驶员操纵方向盘使车辆的前轮产生转向角,当轮胎滑移角(即转向角)越大,由于轮胎和路面之间的摩擦沿与前轮旋转方向垂直的方向在车辆前轮上产生的力(横向力)就越大。在将滚动阻力与横向力合成得到的力F沿车辆行驶(前行)方向轴分解得到的分量中,沿垂直于车辆行驶方向的方向的一个分量被定义为侧滑力,而沿车辆行驶方向相反方向的另一个分量被定义为回转阻力(回转反力)。这些分量也随横向力的增加而增加。同样公知的,车辆在行驶期间的速度由于该回转阻力而减小。
因此,在US6,970,779公开的巡航控制系统中,当车辆在弯道行驶时,以补偿由于回转阻力造成的车速的减小量(速度减小量)的方式执行加速车辆的控制操作(加速控制)。
然而,在US6,970,779公开的巡航控制系统中,从车辆加速控制开始启动的时间点到车辆实际开始加速即车辆开始增加行驶速度的时间点期间产生了加速延迟。因此,当驾驶员在补偿速度减小量而加速车辆期间执行方向盘的回转操作时,在滑移角即回转阻力与实际加速度同时减小的情况下,车辆可能迅速加速。
在JP60-233U公开的巡航控制系统中,在车辆在弯道低速行驶的情况下,作用于车辆的离心力被减小到小于阈值。因此,目标车速是不被限制的。
另外,当车辆在弯道上高速行驶期间,作用于车辆的离心力大于阈值,因此目标车速被限制。然而,当通过方向盘的回转操作以及从弯道转换到直道而使离心力减小并且因此对目标车速的限制提高时,车辆可能迅速加速。
也就是说,在传统的巡航控制系统中,在弯道行驶期间或从弯道转换到直道前的即刻,车辆可能意外地加速。而该加速是驾驶员不满意的。
发明内容
因此本发明的目的是提供一种能够在车辆转向时控制车辆的行为使其适合驾驶员感觉的巡航控制系统和方法。
根据用于车辆的巡航控制系统的一个方面,当车辆转向时,目标车速从车辆直行时设定为目标车速的设定车速减小。当车辆转向时产生的车辆速度减小量越大时,该减小就越大。车辆被控制而加速和减速,使得车速保持在目标车速的允许速度范围内。
优选地,当车辆转向时产生的回转阻力基于车辆信息估算,所述车辆信息至少包括车辆转向时获得的车辆的行驶速度和转向角,并且当估算的回转阻力较大时该减小增加。
附图说明
本发明的其它目的、特征和优点通过接下来参考相关附图的详细描述而变得更加明显,附图中相似部件由相似的附图标记表示。附图中:
图1是示出根据本发明第一实施方式的巡航控制系统的框图;
图2是示出由巡航控制系统实施的车速控制过程的流程图;
图3是示出转向速度和校正车速之间关系的示例的曲线图;
图4是示出利用了图3所示关系的车速控制操作的操作图;
图5A和5B为示出车速和校正车速之间关系的另一示例的曲线图和利用了图5A所示关系的车速控制操作的操作图;
图6A、6B和6C是示出车速控制的不同示例的操作图;以及
图7是示出车辆转向时产生的各种力和阻力之间关系的示意图。
具体实施方式
(第一实施方式)
参考附图1,巡航控制系统1具有巡航控制用电子控制单元(巡航EUC)10、制动控制用电子控制单元(制动ECU)15和动力传动系控制用电子控制单元(动力传动系ECU)20。这些ECU通过LAN(局域网)通信总线相互连接。所述ECU 10、15和20中的每个均主要由公知的至少包括ROM、RAM和CPU的微电脑构成且至少具有用于通过LAN通信总线通信的总线控制系统。通过LAN通信总线在所述ECU之间实施的数据通信可采用通常在车内网络执行的CAN(控制系统局域网)协议。
导航单元6、巡航控制开关7、转向信号操作检测单元8等,且还有前方监测单元5都与巡航ECU 10相连。
所述前方监测单元5为激光雷达传感器,其包括通过激光扫描前方区域的扫描部和基于测距装置发射出的激光检测对象的信息处理部。
在前方监测单元5中,所述扫描部在沿车辆宽度方向的一定角度范围内发射激光,而信息处理部基于反射光、巡航ECU 10接收的当前车速、弯道曲率半径的估算值(估算R)等检测到的相对于对象的角度或距离来得到表示本体车辆(本车)行驶的车道上存在对象的可能性的本体车辆车道可能性或示出对象(车辆、非车辆、不确定对象等)特征的特征信息。与此同时,为面向和接近本体车辆的接近车辆设置碰撞标志。进一步地,本体车辆车道可能性、特征信息和碰撞标志作为包括与对象相距的距离信息、与对象的相对速度等在内的对象信息传送给巡航ECU10。前方监测单元5的诊断信号本身也被传送给巡航ECU 10。
另外,所述导航单元6是公知的构造,其主要由检测车辆当前位置的位置检测器、存储地图数据的地图存储部、输入信息的操纵开关组、显示图像的显示部、控制上述部分(位置检测器等)的微电脑等构成。
在导航单元6中,所述微电脑基于位置检测器检测到的车辆当前位置从地图存储部中获得当前位置附近的地图数据并将其显示出来。进一步地,微电脑在地图上叠加车辆当前位置标记或到目的地的路线,并且执行使驾驶员改变车辆车道的处理。另外,所述导航单元6向巡航ECU10传送示出车辆当前位置的位置信息、包括至少车辆行驶道路上与最近的交通交叉口的距离和最近的交通交叉口的形状在内的交通交叉口信息和示出预定的车辆车道变化的车辆车道变化信息。
接下来,巡航控制开关7至少具有用于激活和停止巡航ECU 10的主开关、开始车间(车辆与车辆)距离控制(自适应巡航控制(ACC))的设定开关、中止车间距离控制的取消开关、用于增加存储在巡航ECU10的ROM中的设定车速的加速器杆、同样用于减小设定车速的滑行杆(coast lever)、以及用于设定本体车辆在车间距离控制下经过与前方车辆和本体车辆之间的目标车间距离相同的距离所需时间(目标车间距离时间)的目标车间距离设定开关。应当注意,该目标车间距离时间可设定在一定范围内。
转向信号操作检测单元8设置为用于检测转向信号的操作并将表示操作状态的操作信号传送给巡航ECU 10。
此处,制动ECU 15通过LAN通信总线将来自检测车辆转向角的转向传感器的转向角(包括作为方向盘操作速度的转向速度)、来自检测表示车辆转向状态的横摆率的横摆率传感器的横摆率、和进一步来自检测制动踏板的踏板下压状态的制动踏板下压传感器的踏板下压状态(制动)传送给巡航EUC 10。其中,制动ECU 15接收来自巡航ECU 10的车速控制标志、目标加速度、制动需求等。然后,基于接收信息表示的操作状态,制动ECU 15输出驱动指令到制动致动器等用于打开/关闭配备在制动液压回路中用于控制制动力的压力增加控制阀和压力减小控制阀。
动力传动系ECU 20通过LAN通信总线将来自检测车辆车速的车速传感器的当前车速、和基于检测内燃发动机节气门位置的节气门位置传感器的信号和检测加速器踏板位置的加速器踏板位置传感器的信号的内燃发动机控制状态和加速器踏板位置状态传送给巡航ECU 10。其中,动力传动系ECU 20接收车速控制标志、目标加速度、燃料切断需求等,并且基于接收信息表示的操作状态输出驱动指令到节气门致动器等用于调节内燃发动机的节气门位置。
巡航ECU 10接收来自制动ECU 15的转向角、横摆率和制动踏板下压状态,并接收来自动力传动系EUC 20的当前车速、控制状态和加速器踏板位置状态。基于巡航控制开关7的检测信号,巡航ECU 10将表示“执行车速控制中”的车速控制标志传送到制动ECU 15和动力传动系ECU 20。然后,巡航ECU 10执行将目标加速度、燃料切断需求等传送给动力传动系ECU 20以及将目标加速度、制动需求等传送给制动ECU 15的车速控制过程,作为将车速调节到距目标车速规定范围内的控制指令。
巡航ECU 10通过编程来执行如图2示出的车速控制过程。
车速控制过程通过驾驶员打开主开关来激活。当其被激活时,首先在S110,存储在巡航ECU 10的ROM中的设定车速被传送给巡航ECU10的RAM,从而获得设定车速。当加速杆、滑行杆等被操作时,传送给RAM的设定车速响应于所述杆的信号而改变。也就是说,在S110,接收使车辆驾驶员设定所述设定车速的输入。
接下来,在S120,根据来自制动ECU 15的转向角确定方向盘是否被操作。当方向盘被操作(“是”)时,过程进行到S130。在S130,估算驾驶员操作方向盘的意愿。更具体地,估算方向盘的操作是否作为驾驶员的意愿被执行用于改变车辆的车道。
在S140,确定在S130驾驶员的转向意愿是否用于改变行驶车道。作为确定的结果,当方向盘的操作不是用于改变车辆的车道时(“否”)时,例如仅用于在交通交叉口向右转或向左转或用于在弯道上行驶,则过程进行到S150。
关于估算方向盘操作时驾驶员意愿的方法,首先,基于来自导航单元6接收的位置信息和交通交叉口信息,确定车辆是否在交通交叉口前规定距离(如,距交通交叉口30m)内。进一步地,在车辆不在距交通交叉口规定距离内且来自转向信号操作检测单元8的操作信号指示转向信号被操作的情况下,当方向盘被操作时,确定方向盘的操作是作为驾驶员的意愿用于改变车辆的车道的。
在S150,参考图7所示基于制动ECU 15接收的转向角和横摆率以及动力传动系ECU 20接收的当前车速及轮胎和路面之间的滑移率来计算回转阻力。回转阻力随车辆转向角的增加而变大。进一步地,基于计算的回转阻力和每种车辆预先确定的车重(车辆的质量)来计算沿车辆减速方向的加速度(即,减速度)。
接下来,在S160,基于在S150中计算的减速度,将由于回转阻力而从设定车速减小的速度减小量计算为校正车速。也就是,由于车辆在弯道行驶时被减小的速度(即速度减小量)应当随减速度(包括回转阻力)的增加而增加,所以在S160中计算的校正车速被计算为增加。
进一步地,在S170,基于不同于回转阻力的指标修正S160中计算的校正车速。
更具体地,如图3所示,校正车速根据制动ECU 15接收的转向速度修正,这样,转向速度越高,校正车速的值就变得越大。
接下来,在S180,通过从设定车速减去S170中修正的校正车速而计算出的车速被设定为目标车速。
应当注意的是,在S120确定为“否”即方向盘不被操作的情况下或在S140确定为“是”即驾驶员的转向意愿被认为是车道改变的情况下,设定车速被设定为目标车速,而不用计算回转阻力。
进一步地,在S190,基于从动力传动系ECU 20接收的当前实际车速,确定车辆是否以由S180设定的目标车速预先确定的允许速度范围内的车速行驶。当车辆不在目标车速的允许速度范围内行驶时,计算目标加速度。然后,为了实现目标加速度(目标车速),目标加速度和控制指令值都被传送到制动ECU 15或动力传动系ECU 20,这样车速以公知形式的反馈控制来获得在转向时减小的目标车速。
从S120开始重复上述过程。
应当注意的是,车速控制包括接下来的两个控制。一个是巡航控制,在车辆的行驶方向上没有前车行驶的情况下,所述巡航控制保持车速在目标车速的允许速度范围内。另一个是自适应巡航控制(ACC),其基于从前方监测单元5(即,雷达传感器)接收的对象信息确定前车,从而与前车适当地保持车间距离。在执行的车速控制为自适应巡航控制的情况下,基于从前方监测单元5接收的对象确定的车速被设定为S110设定的设定车速以跟随前车。
上述巡航控制的操作如图4所示。例如,在车辆行驶在弯道的情况下或车辆在交通交叉口向右转或向左转的情况下(车辆转弯期间),转向角、被转向车辆的车轮的转向角最终由于方向盘的操作而改变(在图中转向角改变)。因此,以一定的时间延迟,作用于车辆的回转阻力也相应地改变且作用于车辆的减速度也改变从而改变车辆的速度减小。目标速度的变化随转向角变化的增加而增加。
因此,在巡航控制系统中,当车辆处于转弯期间,作用于车辆的回转阻力以及进一步的减速度基于来自制动ECU 15的转向角等计算。另外,由于计算的回转阻力车辆速度的减小量(更精确定地,减速度)被计算为校正车速且目标车速设定为使得通过从设定车速减去校正车速而使车速随回转阻力的变大而变小。
也就是说,在巡航控制系统中,考虑由于回转阻力而从设定车速减小的速度减小量来设定目标车速。
应当注意的是,根据该实施方式的车速控制过程,S150对应于阻力估算装置,S180对应于目标车速设定装置,S190对应于行驶速度控制装置,S160对应于校正车速设定装置,S170对应于车速校正装置且S130对应于转向意愿估算装置。
如上所述,由于目标车速的设定考虑到了速度减小量,所以不会产生用于补偿由于回转阻力而从设定车速减小的速度减小量的车辆加速度。因此,该巡航控制系统使得车辆在转弯期间的快速加速度减小。结果,根据巡航控制系统,车辆在转弯期间的行为,如车辆行驶在弯道或在交通交叉口向右转或向左转的情况下,可以适应于驾驶员的感觉。
特别地,由于根据回转阻力设定目标车速,即使在车辆以低速行驶的情况下,车辆在转弯期间的行为也可适应地与驾驶员的感觉相配。
进一步地,由于校正车速被修正,这样转向速度越低,目标车速与设定车速就越接近,即使车辆以高速行驶且在转弯期间的情况下,车辆的行为也可适应驾驶员的感觉。
另外,在估算出车辆改变车道的情况下,由于设定车速设置为目标车速而不计算回转阻力,所以车道的改变可平滑执行。
应当注意的是,不仅在执行巡航控制期间而且在执行自适应巡航控制期间,目标车速都会响应于在弯道行驶时的回转阻力而减小。
因此,例如,即使前车以超速状态进入弯道,本体车辆也可在弯道上安全地行驶而不以超速状态跟随前车。例如,即使在前车以低速行驶且目标车间距离被设置为较短时,也可以防止本体车辆跟随前车太近,从而不会造成驾驶员和车辆上其它乘客不安。
(其它实施方式)
与第一实施方式不同,如图5A所示,当来自动力传动系ECU 20的当前车速较高时,校正车速可修正为降低,这样目标车速被设定为与设定车速更加接近。
在车辆直线行驶时的转向角为中立转向角而车辆在转弯期间的最大转向角为最大转向角的情况下,如图5B所示,当来自制动ECU 15的转向角表示方向盘从最大转向角回转到中立转向角时,校正车速可修正为使得当转向角越接近中立转向角,目标车速就被设定为越接近设定车速。
特别地,根据该巡航控制系统,由于当转向角越接近中立转向角时目标车速越接近目标设定车速,所以在本体车辆行驶的道路从弯道变换为直道后,车速可迅速返回到设定车速。因此,在从弯道变换到直道时车辆的行为可更加适应驾驶员的感觉。
另外,校正车速可通过不同的方式计算。例如,如图6A所示,当回转阻力在预先规定的第一范围内时,校正车速可设定为第一校正车速。当回转阻力在大于第一范围的第二范围内时,校正车速可计算为比第一校正车速大的第二校正车速。
如图6B所示,校正车速可响应于回转阻力的增加/减小根据规定的变化率进行计算从而随回转阻力变大而变大。进一步地,如图6C所示,校正车速的大小和从设定车速减去校正车速的时间可根据不变的最大转向角设定。
也就是,计算校正车速的方法可采用任何方法,只要其可以将目标车速的减小设定为使得与规定的设定车速之差随回转阻力的变大而变大即可。
还可以有许多其它的变形。
例如,目标车速可代替第一实施方式的计算基于回转阻力直接计算。
当车辆改变车道且车辆周围没有任何其它车辆时,设定车速可设定为目标车速而不用估算转向意愿。然而,在这种情况下,有必要提供传感器(如,用于对车辆后方和侧方进行摄像的车载摄像机等)来观察车辆的周围。
前方监测单元5可以是在车辆前方发送电波的毫米波单元、用于拍摄车辆前方的车载摄像机或它们的任何结合,包括激光雷达传感器。
动力传动系ECU 20可控制变速器。另外,在电动车或混合动力车的情况下,其可控制电动马达或电源。也就是,有可能是任何控制对象,只要车辆的加速和减速可以实现目标车速即可。
巡航控制系统可仅实现巡航控制和自适应巡航控制之一。
Claims (14)
1.一种用于车辆的巡航控制系统,包括:
阻力估算装置,其基于车辆信息估算车辆转向时产生的回转阻力,所述车辆信息至少包括车辆转向时获得的车速和转向角;
目标车速设定装置,其将目标车速设定为使其减小,从而随着由所述阻力估算装置估算的回转阻力变大,与车辆不转向行驶时设定为目标车速的设定车速的差变得越大;和
控制装置,其加速和减速车辆使得车速保持在基于所述目标车速设定装置设定的目标车速所限定的允许速度范围内。
2.如权利要求1所述的巡航控制系统,其中:
所述目标车速设定装置包括校正车速设定装置,所述校正车速设定装置用于设定随所述阻力估算装置估算的回转阻力变大而变大的校正车速;并且
所述目标车速设定装置通过从所述设定车速减去所述校正车速而设定所述目标车速。
3.如权利要求2所述的巡航控制系统,其中:
所述校正车速设定装置包括车速校正装置,所述车速校正装置根据获取为不同于由所述阻力估算装置估算的回转阻力的指标的指标来校正所述校正车速。
4.如权利要求3所述的巡航控制系统,其中:
所述车速校正装置将车速设定为所述指标,并且校正所述校正车速使其随所述车速越高而变得越小。
5.如权利要求3所述的巡航控制系统,其中:
所述车速校正装置将作为方向盘操作速度的转向速度设定为所述指标,并且校正所述校正车速使其随所述转向速度越高而变得越大。
6.如权利要求3所述的巡航控制系统,其中:
所述车速校正装置将转向角设定为所述指标、将车辆直线行驶时的转向角设定为中立转向角、将车辆转向时的最大转向角设定为最大转向角,并且当转向角表示方向盘从最大转向角回转到中立转向角时,所述车速校正装置校正所述校正车速使其随转向角越接近中立转向角则越小。
7.如权利要求1所述的巡航控制系统,进一步包括:
转向意愿估算装置,其获得包括转向信号操作的信息和车辆当前位置的信息以及车辆行驶所处的行驶道路的形状在内的信息,并且基于获得的信息估算驾驶员的转向意愿,
其中,当所述转向意愿估算装置估算的转向意愿表示车辆的车道改变时,所述目标车速设定装置将所述设定车速设定为所述目标车速而与所述阻力估算装置估算的回转阻力无关。
8.如权利要求1所述的巡航控制系统,其中:
所述阻力估算装置基于车辆的车重以及车辆轮胎和路面间的滑移率估算回转阻力。
9.如权利要求7所述的巡航控制系统,其中:
所述目标车速通过校正车速校正,所述校正车速根据获取为不同于由所述阻力估算装置估算的回转阻力的指标的指标而变化。
10.如权利要求9所述的巡航控制系统,其中:
所述指标包括车速,并且所述校正车速以随所述车速越高而变得越小的方式改变。
11.如权利要求9所述的巡航控制系统,其中:
所述指标包括作为方向盘操作速度的转向速度,并且所述校正车速以随所述转向速度越大而变得越大的方式改变。
12.如权利要求9所述的巡航控制系统,其中:
所述指标包括转向角,所述转向角在车辆直线行驶时设定为中立转向角并且在车辆转向时的最大转向角设定为最大转向角;以及
当转向角表示方向盘从最大转向角回转到中立转向角时,所述校正车速改变为随转向角越接近中立转向角而变小。
13.一种用于车辆的巡航控制方法,包括:
设定目标车速使其减小,使得与当车辆直线行驶时设定为目标车速的设定车速的差随车辆转向时产生的车辆速度减小量的变大而变大;以及
控制车辆加速和减速,使得车速保持在基于所述目标车速限定的允许速度范围内。
14.如权利要求13所述的巡航控制方法,进一步包括:
基于至少包括车辆转向时获得的车速和转向角在内的车辆信息估算车辆转向时产生的回转阻力,
其中,所述设定车速和所述目标车速之间的差随估算的回转阻力的变大而增加。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007140546 | 2007-05-28 | ||
JP2007140546A JP5336052B2 (ja) | 2007-05-28 | 2007-05-28 | クルーズ制御装置、プログラム、及び目標車速の設定方法 |
JP2007-140546 | 2007-05-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101318472A CN101318472A (zh) | 2008-12-10 |
CN101318472B true CN101318472B (zh) | 2011-06-15 |
Family
ID=39942321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2008100982669A Expired - Fee Related CN101318472B (zh) | 2007-05-28 | 2008-05-28 | 巡航控制系统和方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8214124B2 (zh) |
JP (1) | JP5336052B2 (zh) |
CN (1) | CN101318472B (zh) |
DE (1) | DE102008025174B4 (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9566861B2 (en) | 2012-06-22 | 2017-02-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5309633B2 (ja) * | 2007-11-16 | 2013-10-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム |
JP4499170B2 (ja) * | 2008-05-27 | 2010-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両およびその制御方法並びに駆動装置 |
US8428843B2 (en) * | 2008-06-20 | 2013-04-23 | GM Global Technology Operations LLC | Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system |
JP5035258B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2012-09-26 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
WO2010100761A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP5526586B2 (ja) * | 2009-04-13 | 2014-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
SE533965C2 (sv) * | 2009-06-10 | 2011-03-15 | Scania Cv Ab | Modul i ett styrsystem för ett fordon |
CN102167040B (zh) * | 2011-03-29 | 2014-01-22 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车行驶速度控制方法及装置 |
CN103635947B (zh) * | 2011-08-31 | 2015-10-07 | 日产自动车株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
JP5916444B2 (ja) * | 2012-03-08 | 2016-05-11 | 日立建機株式会社 | 鉱山用車両 |
GB2500426B (en) * | 2012-03-22 | 2014-09-10 | Jaguar Land Rover Ltd | Autonomous cruise control |
US9409478B2 (en) * | 2012-07-26 | 2016-08-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Sway determination device and sway determination method |
CN103587526B (zh) * | 2012-08-17 | 2016-08-03 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 电动汽车的巡航控制方法 |
KR102110582B1 (ko) * | 2013-08-13 | 2020-05-13 | 현대모비스 주식회사 | 가시광 통신을 이용한 전방 차량 팔로잉 장치 |
JP6131813B2 (ja) * | 2013-10-03 | 2017-05-24 | 株式会社デンソー | 先行車選択装置 |
GB201318706D0 (en) * | 2013-10-23 | 2013-12-04 | Jaguar Land Rover Ltd | Improvements in vehicle speed control |
JP6369010B2 (ja) * | 2013-11-15 | 2018-08-08 | 富士通株式会社 | 検出プログラム、検出方法及び検出装置 |
US9238407B1 (en) | 2014-02-05 | 2016-01-19 | Jose Brito | Tire pressure dependent cruise control device |
SE539254C2 (sv) * | 2014-05-21 | 2017-05-30 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning |
JP6290737B2 (ja) * | 2014-07-11 | 2018-03-07 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US10246094B2 (en) | 2014-12-09 | 2019-04-02 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle cornering maneuver |
US10367869B2 (en) * | 2014-12-30 | 2019-07-30 | Ford Global Technologies, Llc | Remote vehicle control and operation |
JP2016182935A (ja) | 2015-03-27 | 2016-10-20 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
KR102342142B1 (ko) | 2015-07-29 | 2021-12-23 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 차선유지 제어방법 및 그 장치 |
JP2017100655A (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 走行制御装置 |
EP3254919B1 (en) * | 2016-06-07 | 2021-10-06 | Volvo Car Corporation | Adaptive cruise control system and vehicle comprising an adaptive cruise control system |
DE102016214822B4 (de) * | 2016-08-10 | 2022-06-09 | Audi Ag | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Führung eines Kraftfahrzeugs |
JP6693483B2 (ja) * | 2017-07-26 | 2020-05-13 | 株式会社アドヴィックス | 車両の停止支援装置 |
CN108515971A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质 |
FR3097508A1 (fr) * | 2019-06-18 | 2020-12-25 | Psa Automobiles Sa | Procédé de régulation de vitesse d’un véhicule automobile mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative |
JP2022057333A (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-11 | 株式会社Subaru | 走行制御装置 |
CN112896161B (zh) * | 2021-02-08 | 2022-06-21 | 杭州电子科技大学 | 一种基于强化学习的电动汽车生态自适应巡航控制系统 |
CN113525369B (zh) * | 2021-06-21 | 2022-09-20 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质 |
CN113500999B (zh) * | 2021-06-21 | 2022-09-09 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 巡航速度设置方法、装置、终端及存储介质 |
CN115285119A (zh) * | 2022-10-08 | 2022-11-04 | 苏州魔视智能科技有限公司 | 一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1701985A (zh) * | 2004-09-10 | 2005-11-30 | 武汉市元泰汽车零部件有限公司 | 一种汽车定速巡航控制装置 |
CN1860676A (zh) * | 2003-03-13 | 2006-11-08 | 波峰实验室责任有限公司 | 具有自适应巡航控制系统的电动车辆 |
CN101218124A (zh) * | 2005-07-07 | 2008-07-09 | 罗伯特·博世有限公司 | 巡航控制系统 |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60233A (ja) | 1983-06-15 | 1985-01-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 暖房装置 |
JPS60233U (ja) | 1984-05-04 | 1985-01-05 | 本田技研工業株式会社 | クル−ズコントロ−ル装置 |
JPH0790720B2 (ja) * | 1985-12-19 | 1995-10-04 | マツダ株式会社 | 自動車の定速走行装置 |
JPS62137133U (zh) | 1986-02-22 | 1987-08-29 | ||
JP2533343B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1996-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
JP2917409B2 (ja) | 1990-01-30 | 1999-07-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
JP2906785B2 (ja) * | 1991-11-25 | 1999-06-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 2001-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用オートクルーズ装置 |
JP3792829B2 (ja) | 1997-04-11 | 2006-07-05 | 富士通テン株式会社 | 車載用カーブ判定装置 |
JPH1142955A (ja) | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP3485239B2 (ja) * | 1997-09-10 | 2004-01-13 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
DE19848236A1 (de) * | 1998-10-20 | 2000-04-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
JP3167990B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2001-05-21 | 富士重工業株式会社 | カーブ進入制御装置 |
JP2003522072A (ja) * | 2000-02-09 | 2003-07-22 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 自動車の走行速度を調整および制御する回路および装置 |
JP2003025868A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車線変更支援装置 |
JP3793431B2 (ja) * | 2001-07-23 | 2006-07-05 | 本田技研工業株式会社 | オートクルーズ制御装置 |
JP3758586B2 (ja) * | 2002-02-27 | 2006-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
US6968266B2 (en) * | 2002-04-30 | 2005-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Object detection in adaptive cruise control |
JP3940056B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2007-07-04 | アイシン精機株式会社 | 路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置 |
US6970779B2 (en) | 2002-11-25 | 2005-11-29 | Denso Corporation | Vehicle speed control system and program |
JP4075585B2 (ja) | 2002-11-25 | 2008-04-16 | 株式会社デンソー | 車速制御装置およびプログラム |
JP2004360657A (ja) * | 2003-06-09 | 2004-12-24 | Miyama Kk | 自動車の経済運転評価装置 |
JP4428941B2 (ja) | 2003-06-09 | 2010-03-10 | ミヤマ株式会社 | 自動車の経済運転評価装置 |
JP2005081999A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
US7512475B2 (en) * | 2004-03-19 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Automatic lateral acceleration limiting and non threat target rejection |
JP4457762B2 (ja) * | 2004-06-09 | 2010-04-28 | 日産自動車株式会社 | 車両の制動力制御装置 |
JP4349309B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2009-10-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP2006123586A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置 |
JP4639997B2 (ja) * | 2005-02-18 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の減速制御装置 |
US7266438B2 (en) * | 2005-08-26 | 2007-09-04 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method of assisting driver to negotiate a roadway |
US7792624B2 (en) * | 2005-10-05 | 2010-09-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Cruise control system |
JP4807107B2 (ja) * | 2006-03-02 | 2011-11-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
-
2007
- 2007-05-28 JP JP2007140546A patent/JP5336052B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-05-26 DE DE102008025174.7A patent/DE102008025174B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2008-05-27 US US12/154,786 patent/US8214124B2/en active Active
- 2008-05-28 CN CN2008100982669A patent/CN101318472B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1860676A (zh) * | 2003-03-13 | 2006-11-08 | 波峰实验室责任有限公司 | 具有自适应巡航控制系统的电动车辆 |
CN1701985A (zh) * | 2004-09-10 | 2005-11-30 | 武汉市元泰汽车零部件有限公司 | 一种汽车定速巡航控制装置 |
CN101218124A (zh) * | 2005-07-07 | 2008-07-09 | 罗伯特·博世有限公司 | 巡航控制系统 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9566861B2 (en) | 2012-06-22 | 2017-02-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20080300766A1 (en) | 2008-12-04 |
JP5336052B2 (ja) | 2013-11-06 |
DE102008025174A1 (de) | 2008-12-11 |
JP2008290665A (ja) | 2008-12-04 |
CN101318472A (zh) | 2008-12-10 |
US8214124B2 (en) | 2012-07-03 |
DE102008025174B4 (de) | 2015-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101318472B (zh) | 巡航控制系统和方法 | |
CN109795487B (zh) | 用于控制车辆队列行驶的装置和方法 | |
JP6294905B2 (ja) | 表示装置 | |
CN103038802B (zh) | 车辆控制系统 | |
US20130035836A1 (en) | Method for Automatically Preventing Aquaplaning | |
CN111516692A (zh) | 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法 | |
CN103661399A (zh) | 用于确定用于机动车的避让轨迹的方法以及安全装置或安全系统 | |
JP4873047B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2009061878A (ja) | 走行制御装置 | |
WO2018173966A1 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
CN103213533A (zh) | 汽车转向灯自动控制系统以及控制方法 | |
JP2016215921A (ja) | 車両の制御装置 | |
Miyata et al. | Improvement of adaptive cruise control performance | |
JP2019206258A (ja) | 車両制御システム | |
CN114435376A (zh) | 一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质 | |
CN113727898A (zh) | 基于驾驶员驾驶行为的自动机动车辆行驶速度控制 | |
JP2019209909A (ja) | 車両制御システム | |
US20230141314A1 (en) | Driving force control device | |
JP2023163739A (ja) | 隊列走行システム | |
Lee | Automatic speed control system for vehicle approaching and driving on a curve | |
US20190202493A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP7491277B2 (ja) | 自動車 | |
US12012104B2 (en) | Driving control method and driving control device | |
US20230143408A1 (en) | Driving force control device | |
WO2023017705A1 (ja) | 車載装置、交差点通過支援方法及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110615 |