CN115285119A

CN115285119A - 一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备

Info

Publication number: CN115285119A
Application number: CN202211219914.8A
Authority: CN
Inventors: 刘腾腾; 严伟; 张如高; 虞正华
Original assignee: Suzhou Moshi Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou Moshi Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-10-08
Filing date: 2022-10-08
Publication date: 2022-11-04

Abstract

本说明书实施例公开了一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备，能够在车辆路口转向时进行减速控制，避免驾驶危险，提升驾驶体验。所述方法包括：获取目标车辆的周边车道图像，根据周边车道图像确定车道线的变化趋势并根据变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口；若目标车辆接近路口，进行道路环境探测，确定在目标车辆前方是否存在对象车辆；若目标车辆前方不存在所述对象车辆，判断目标车辆是否需要转向；若所述目标车辆需要转向，对所述目标车辆进行减速控制。所述系统包括路口判定模块、对象车辆探测模块、驾驶控制监测模块与减速控制模块。所述电子设备中的程序在执行时实现所述自适应巡航车辆控制方法。

Description

一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备

技术领域

本发明涉及汽车安全驾驶技术领域，具体涉及一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备。

背景技术

随着自动控制驾驶技术不断发展，高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced DriverAssistance Systems)得到越来越广泛的应用。ADAS是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)是ADAS系统中的重要组成部分，可以实现定速巡航、跟车巡航控制，并可以在行驶过程中根据具体道路交通环境对车速进行自适应控制。一般情况下，ACC系统配置单目摄像头与感应雷达对行车道路环境进行实时感知，这样的配置无法识别路口。因此在应用ACC系统进行辅助控制情况下，路口转向时仍按照巡航车速行驶，而巡航车速通常高于30km/h，以这样的速度转向若驾驶员没有接管可能会感觉不舒适甚至存在危险。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备，能够在车辆路口转向时进行减速控制，避免驾驶危险，提升驾驶体验。

在第一方面，本说明书实施例提供了一种自适应巡航车辆控制方法，应用于自适应巡航系统。所述方法包括：

实时获取目标车辆的周边车道图像，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口；

响应于所述目标车辆接近路口，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆；

响应于在所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，以确定所述目标车辆是否需要转向；

响应于所述目标车辆需要转向，对所述目标车辆进行减速控制。

可选的，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口，包括：

对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度；

对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势；

响应于车道线长度变短且当前时刻相应所述周边车道图像中的所述车道线有效长度小于预设长度阈值，确定所述目标车辆接近路口。

可选的，对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度，包括：

对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度；

对所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度进行滤波处理，在滤波处理后选取左右两侧所述车道线初始长度中的较大值作为所述车道线有效长度。

可选的，对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势，包括：

将当前时刻相应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度与多个预设时间周期前所对应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度进行对比；

响应于当前时刻相应的所述车道线有效长度小于多个预设时间周期前所对应的所述车道线有效长度，确定所述变化趋势为车道线长度变短。

可选的，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆，包括：

获取所述目标车辆前方的道路环境图像，对所述道路环境图像进行图像识别；

针对所述道路环境图像的图像识别结果进行对象融合与筛选，以确定在所述道路环境图像中是否存在对象车辆；

响应于所述道路环境图像中不存在对象车辆，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆；

响应于所述道路环境图像中存在对象车辆，探测确定所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距；

响应于所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距大于预设范围距离，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆。

可选的，对所述目标车辆进行减速控制，包括：

在所述目标车辆驶入路口前，基于参考限速值

对所述目标车辆进行减速控制；

所述参考限速值：

其中，

表示弯道设定速度，

表示巡航设定速度。

可选的，所述方法在对所述目标车辆进行减速控制时，还包括：

在所述目标车辆转向过程中，基于所述参考限速值

利用PID控制算法对所述目标车辆的加速度进行调控，以控制所述目标车辆车速：

其中，

表示所述目标车辆的加速度，

表示前馈加速度，

表示所述目标车辆的实际车速，

分别表示比例系数与积分系数。

可选的，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，包括：

读取所述目标车辆的CAN总线信号，从所述CAN总线信号中提取所述驾驶控制信息。

在第二方面，本说明书实施例还提供一种自适应巡航车辆控制系统，应用于自适应巡航系统。所述自适应巡航车辆控制系统包括：

路口判定模块，用于实时获取目标车辆的周边车道图像，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口；

对象车辆探测模块，用于在所述目标车辆接近路口时，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆；

驾驶控制监测模块，用于在所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆时，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，以确定所述目标车辆是否需要转向；以及

减速控制模块，用于在所述目标车辆需要转向时，对所述目标车辆进行减速控制。

在第三方面，本说明书实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的自适应巡航车辆控制方法。

从上面可以看出，本说明书实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备，具有如下有益技术效果：

通过对目标车辆周边车道图像进行识别确定目标车辆行驶过程中车道线的变化趋势，从而可以确定所述目标车辆是否靠近路口。其中，所述周边车道图像可以利用所述目标车辆自适应巡航系统中原有的摄像头进行获取，这样的方式可以方便准确地确定所述目标车辆是否接近路口，无需再设置专用的传感器或额外的摄像装置进行探测判定。在确定所述目标车辆接近路口的情况下，进一步对所述目标车辆前方道路环境状态和所述目标车辆的驾驶控制状态进行判定，在所述目标车辆接近路口的前提下，同时满足所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆以及所述目标车辆需要转向条件时，对所述目标车辆进行减速控制。这样的方式，能够根据所述目标车辆的具体行驶状况进行针对性控制，在确定所述目标车辆转向驶入路口时，对所述目标车辆进行减速控制，从而可以避免驾驶危险，提升驾驶体验。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法示意图；

图2示出了本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中判断所述目标车辆是否接近路口的方法示意图；

图3示出了本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中确定车道线有效长度的方法示意图；

图4示出了本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中进行道路环境探测的方法示意图；

图5示出了本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统结构示意图；

图6示出了本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对上述问题，本说明书技术方案的目的在于提出一种车辆控制方法，能够在车辆靠近路口时进行准确识别，并结合车辆所处的自适应巡航状态以及用户驾驶意图，对车辆路口转向时的速度进行减速控制，避免因转向车速过快出现驾驶危险。

基于上述目的，在一方面，本说明书实施例提供了一种自适应巡航车辆控制方法。

如图1所示，本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法，应用于自适应巡航系统，所述自适应巡航系统设置与目标车辆，用于对所述目标车辆进行自适应巡航控制。所述方法包括：

S1：实时获取目标车辆的周边车道图像，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口。

可以所述目标车辆的自适应巡航系统中的摄像头实时获取所述目标车辆的所述周边车道图像，通过对所述周边车道图像进行图像识别确定车道线长度，从而可以进一步确定所述目标车辆在行驶过程中周边车道线的变化趋势。一般情况下，所述摄像头安装在所述目标车辆的前挡风玻璃。

行车道路中，车道线用于为驾驶人判断车辆行驶轨迹和速度提供参照，在靠近路口的道路部分车道线长度变短、间距变小。因此，通过确定所述目标车辆周边的车道线变化趋势，可以确定所述目标车辆是否接近路口。在所述车道线的变化趋势为车道线长度变短时，可以确定所述目标车辆接近路口。

一些可选实施例中，在确定所述车道线的变化趋势为车道线长度变短后，还针对车道线长度进行跟踪监测。在车道线长度变短，且车道线长度小于给定阈值且持续一段时间的情况下，确定所述目标车辆接近路口。

可以理解的是，若根据所述车道线的变化趋势判断确定所述目标车辆未接近路口，则继续对所述目标车辆进行自适应巡航控制，使其按巡航速度行驶或跟车行驶。

S2：响应于所述目标车辆接近路口，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆。

在确定所述目标车辆接近路口情况下，可以进一步对所述目标车辆前方的道路环境进行探测。可以利用安装在所述目标车辆上的摄像头与探测传感器共同对所述目标车辆前方的道路环境进行探测，以确定在所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆。

可以理解的是，若探测确定所述目标车辆前方预设范围内存在对象车辆，可以控制所述目标车辆跟随所述对象车辆进行巡航行驶。

S3：响应于在所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，以确定所述目标车辆是否需要转向。

可以读取所述目标车辆的CAN总线信号，从所述CAN总线信号中提取所述驾驶控制信息。

一些可选实施例中，所述驾驶控制信息可以包括所述目标车辆的转向指示信息，在驾驶员执行转向提示操作后，转向指示灯亮，可以从所述目标车辆的CAN总线中提取出所述转向指示信息，从而可以确定所述目标车辆需要转向。

一些可选实施例中，所述驾驶控制信息可以包括所述目标车辆的方向盘转向角度。在所述方向盘转向角度超过预设角度阈值时，可以确定所述目标车辆需要转向。

需要说明的是，通过分析所述驾驶控制信息确定所述目标车辆不需要转向，说明所述目标车辆沿道路保持直行。这种情况下，所述目标车辆的自适应巡航系统可以控制所述目标车辆按照设定速度进行巡航行驶。

S4：响应于所述目标车辆需要转向，对所述目标车辆进行减速控制。

当目标车辆靠近路口、目标车辆前方预设范围无对象车辆、目标车辆需要转向，这三个条件均满足时，所述目标车辆会自由转向驶入路口。在这种情况下对所述目标车辆进行减速控制。

在一些可选实施例中，可以基于参考限速值

对所述目标车辆进行减速控制。在所述目标车辆驶入路口前，将所述目标车辆的速度减速控制到参考限速值

。

所述参考限速值：

其中，

表示弯道设定速度，

表示巡航设定速度。所述参考限速值

选取所述弯道设定速度与所述巡航设定速度二者中的较小值。

进一步的，在一些可选实施例中，在所述目标车辆转向驶入路口时对所述目标车辆进行减速控制。

在所述目标车辆转向过程中，基于所述参考限速值

其中，

表示所述目标车辆的加速度，

表示前馈加速度，

表示所述目标车辆的实际车速，

分别表示比例系数与积分系数。

所述自适应巡航车辆控制方法，通过对目标车辆周边车道图像进行识别确定目标车辆行驶过程中车道线的变化趋势，从而可以确定所述目标车辆是否靠近路口。其中，所述周边车道图像可以利用所述目标车辆自适应巡航系统中原有的摄像头进行获取，这样的方式可以方便准确地确定所述目标车辆是否接近路口，无需再设置专用的传感器或额外的摄像装置进行探测判定。在确定所述目标车辆接近路口的情况下，进一步对所述目标车辆前方道路环境状态和所述目标车辆的驾驶控制状态进行判定，在所述目标车辆接近路口的前提下，同时满足所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆以及所述目标车辆需要转向条件时，对所述目标车辆进行减速控制。这样的方式，能够根据所述目标车辆的具体行驶状况进行针对性控制，在确定所述目标车辆转向驶入路口时，对所述目标车辆进行减速控制，从而可以避免驾驶危险，提升驾驶体验。

如图2所示，在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口，包括：

S201：对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度。

S202：对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势。

可以按照预设时间周期截取不同时刻的所述周边车道图像，将最近时刻下相应的所述车道线有效长度与多个所述预设时间周期前相应的所述车道线有效长度进行对比，根据对比结果确定车道线变化趋势。

可以理解的是，在所述目标车辆行驶过程中会持续获取新的周边车道图像，按照所述预设时间周期每次截取到最新的所述周边车道图像，都将最新的所述周边车道图像相应的所述车道线有效长度与多个所述预设时间周期前相应的所述车道线有效长度进行对比，从而可以确定最新的车道线变化趋势。

S203：响应于车道线长度变短且当前时刻相应所述周边车道图像中的所述车道线有效长度小于预设长度阈值，确定所述目标车辆接近路口。

判定所述目标车辆接近路口的条件包括：（1）所述车道线变化趋势为车道线变短；（2）当前时刻相应所述周边车道图像中的所述车道线有效长度小于预设长度阈值。条件（1）、（2）均满足，则可以确定所述目标车辆接近路口。

在一些可选实施例中，判定所述目标车辆接近路口的条件还可以包括：条件（1）、（2）均满足且持续一段时间，即在一段时间内所述车道线变化趋势保持变短趋势，且最新车道线有效长度均小于所述预设长度阈值。

考虑到图像识别结果可能受到图像精度、图像拍摄角度以及识别算法精度等各方面因素影响，直接识别确定的车道线长度可能存在误差，因此需要对直接识别结果进行进一步处理以确定准确长度。

如图3所示，在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中，对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度，包括：

S301：对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度。

S302：对所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度进行滤波处理，在滤波处理后选取左右两侧所述车道线初始长度中的较大值作为所述车道线有效长度。

其中，对所述车道线初始长度进行滤波，包括：

其中，

表示滤波系数，

表示前一车道线初始长度的滤波结果，

本次滤波处理前的所述车道线初始长度，

表示所述车道线初始长度的滤波结果。

在分别对所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度进行滤波处理后，取滤波结果中的较大值作为所述车道线有效长度。

其中，

表示所述车道线有效长度，

分别表示所述目标车辆左右两侧所述车道线初始长度滤波处理后的结果。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中，对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势，包括：

将当前时刻相应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度与多个预设时间周期前所对应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度进行对比。

确定所述变化趋势为车道线长度变短的判定条件可以表示为：

其中，

表示当前时刻

相应的所述车道线有效长度，

表示

个所述预设时间周期

前相应的所述车道线有效长度。

如图4所示，在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制方法中，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆，包括：

S401：获取所述目标车辆前方的道路环境图像，对所述道路环境图像进行图像识别。

可以利用所述目标车辆的自适应巡航系统中的摄像头获取所述道路环境图像。对所述道路环境图像进行图像识别后可以确定出所述目标车辆前方包括车辆在内的各种道路环境元素。

S402：针对所述道路环境图像的图像识别结果进行对象融合与筛选，以确定在所述道路环境图像中是否存在对象车辆。

通过对所述道路环境图像相应的图像识别结果中的各种道路环境元素进行对象融合与筛选，从而确定在所述目标车辆前方的道路环境中是否存在对象车辆。

S403：响应于所述道路环境图像中不存在对象车辆，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆。

S404：响应于所述道路环境图像中存在对象车辆，探测确定所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距。

若对象融合筛选后确定所述道路环境图像中存在对象车辆，则需要进一步探测所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距。可以利用所述目标车辆的自适应巡航系统中的车载雷达进行探测。

S405：响应于所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距大于预设范围距离，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆。

在探测确定所述对象车辆与所述目标车辆的车距后，将所述车距与所述预设范围距离进行对比。若所述车距大于所述预设范围距离，则说明在所述目标车辆前方预设范围内不存在车辆。

在一些可选实施例中，可以将所述预设范围距离设定为标定距离

，所述标定距离

用于判定所述目标车辆是否跟车行驶。

若所述车距小于或等于所述预设范围距离，则说明在所述目标车辆前方预设范围内存在对象车辆。这种情况下，所述目标车辆与所述对象车辆间距小于所述标定距离

，所述目标车辆的自适应巡航系统控制所述目标车辆跟随所述对象车辆行驶。

可以理解的是，所述预设范围距离可以根据实际情况进行灵活设定。例如，可以在所述标定距离

的基础上添加当前车道线长度作为所述预设范围距离。

所述自适应巡航车辆控制方法，在确定所述目标车辆行驶接近路口后，进一步对前方道路环境状态进行探测。可以利用所述目标车辆的自适应巡航系统的摄像头与车载雷达对所述目标车辆前方的道路环境状态进行准确探测。

需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本说明书实施例还提供了一种自适应巡航车辆控制系统。

参考图5，所述自适应巡航车辆控制系统，应用于自适应巡航系统。所述系统包括：

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述路口判定模块，还用于对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度；对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势；在车道线长度变短且当前时刻相应所述周边车道图像中的所述车道线有效长度小于预设长度阈值时，确定所述目标车辆接近路口。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述路口判定模块，还用于对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度；对所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度进行滤波处理，在滤波处理后选取左右两侧所述车道线初始长度中的较大值作为所述车道线有效长度。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述路口判定模块，还用于将当前时刻相应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度与多个预设时间周期前所对应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度进行对比；在当前时刻相应的所述车道线有效长度小于多个预设时间周期前所对应的所述车道线有效长度时，确定所述变化趋势为车道线长度变短。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述对象车辆探测模块，还用于获取所述目标车辆前方的道路环境图像，对所述道路环境图像进行图像识别；针对所述道路环境图像的图像识别结果进行对象融合与筛选，以确定在所述道路环境图像中是否存在对象车辆；在所述道路环境图像中不存在对象车辆时，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆；在所述道路环境图像中存在对象车辆时，探测确定所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距；在所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距大于预设范围距离时，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述减速控制模块，还用于在所述目标车辆驶入路口前，基于参考限速值

对所述目标车辆进行减速控制；

所述参考限速值：

其中，

表示弯道设定速度，

表示巡航设定速度。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述减速控制模块，还用于在所述目标车辆转向过程中，基于所述参考限速值

其中，

表示所述目标车辆的加速度，

表示前馈加速度，

表示所述目标车辆的实际车速，

分别表示比例系数与积分系数。

在本说明书一个或多个可选实施例所提供的一种自适应巡航车辆控制系统中，所述驾驶控制监测模块，还用于读取所述目标车辆的CAN总线信号，从所述CAN总线信号中提取所述驾驶控制信息。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线 1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、微处理器、应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM（Read Only Memory，只读存储器）、RAM（Random AccessMemory，随机存取存储器）、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中（图中未示出），也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块（图中未示出），以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信，也可以通过无线方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件（例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040）之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的自适应巡航车辆控制方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存（PRAM）、静态随机存取存储器（SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、其他类型的随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能光盘（DVD）或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的自适应巡航车辆控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（RandomAccessMemory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard Disk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

在技术发展的初期，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field ProgrammableGate Array，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围（包括权利要求）被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路（IC）芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的（即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内）。在阐述了具体细节（例如，电路）以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构（例如，动态RAM（DRAM））可以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。