BR112016011728B1

BR112016011728B1 - Aparelho

Info

Publication number: BR112016011728B1
Application number: BR112016011728-0A
Authority: BR
Inventors: Jacob S. Gee; David J. Cagle; Frederick L. Estera; William B. Weisenburgh Ii; Frederick E. Shelton Iv; Craig N. Faller; Shan Wan; David A. Monroe; Jeffrey D. Messerly; William A. Olson; Richard W. Timm
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2013-11-26
Filing date: 2014-11-25
Publication date: 2022-01-25
Also published as: EP3073940B1; CN105939680A; WO2015081038A1; BR112016011680B1; EP3912575B1; EP3073939A1; EP3073942A1; BR112016011680A2; US10004527B2; CN105934209B; EP3711693C0; BR112016011723A2; EP3711693A1; CN106413597A; WO2015081040A1; EP3073942B1; US11801399B2; WO2015081042A1; US10716957B2; EP3711693B1

Abstract

instrumento cirúrgico ultrassônico com preensão em estágios. a presente invenção descreve um aparelho que compreende um corpo, um conjunto de eixo e um atuador de extremidade. o conjunto de eixo se estende distalmente a partir do corpo. o atuador de extremidade está localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo. o atuador de extremidade compreende uma lâmina ultrassônica e um braço de aperto. a lâmina ultrassônica está configurada para vibrar em uma frequência ultrassônica. o braço de aperto compreende um bloco de aperto. o braço de aperto é móvel em relação à lâmina ultrassônica para comprimir o tecido entre o bloco de aperto e a lâmina ultrassônica em dois estágios. durante o primeiro estágio, o braço de aperto está configurado para comprimir o tecido com apenas uma porção distal do bloco de aperto. durante o segundo estágio, o braço de aperto está configurado para comprimir o tecido a porção distal e a porção proximal do bloco de aperto. dessa forma, a compressão do tecido começa na porção distal e, subsequentemente, progride em direção à porção proximal.

Description

PRIORIDADE

[0001] Este pedido reivindica a prioridade para o pedido de paten te U.S. n° de série 61/908.920, intitulado "Heat Management for Ultrasonic Surgical Instrument", depositado em 26 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

ANTECEDENTES

[0002] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um atuador de extremidade com um elemento de lâmina que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou selar os tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem elementos piezoelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas que, por sua vez, são transmitidas ao longo de uma guia de ondas acústicas para o elemento de lâmina. A precisão do corte e da coagulação pode ser controlada pela técnica do cirurgião e através do ajuste do nível de energia, do gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina.

[0003] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassôni- cas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Outros exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 5.322.055, intitulada "Clamp Coagula- tor/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", depositada em 10 de outubro de 1997, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.325.811, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.773.444, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for Use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0004] Exemplos adicionais de instrumentos cirúrgicos ultrassôni- cos são apresentados na publicação US n° 2006/0079874 intitulada "Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0191713 intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0282333 intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2008/0200940 intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2009/0105750 intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", publicada em 23 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", pu- blicada em 18 de março de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na Publicação US n° 2011/0015660 intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", publicada em 20 de janeiro de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na Publicação US n° 2012/0029546 intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", publicada em 2 de fevereiro de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0005] Alguns dos instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem in cluir um transdutor sem fio, como o revelado na publicação US n° 2012/0112687, intitulada "Recharge System for Medical Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência; na publicação US n° 2012/0116265, intitulada "Surgical Instrument with Charging Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou no pedido de patente US n° 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0006] Adicionalmente, alguns instrumentos cirúrgicos podem in cluir uma seção de eixo de articulação. Exemplos destes instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados no Pedido de Patente U.S. n° 2014/0005701, intitulado "Surgical Instruments with Articulating Shafts", publicado em 2 de janeiro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na Publicação US n° 2014/0114334, intitulada "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", publicada em 24 de abril de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0007] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas reivin- dicações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0008] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[0009] A Figura 1 representa uma vista em elevação lateral de um instrumento cirúrgico exemplificador;

[0010] A Figura 2 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade do instrumento da Figura 1 em uma configuração aberta;

[0011] A Figura 3A representa uma vista em seção transversal la teral do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração aberta;

[0012] A Figura 3B representa uma vista em seção transversal la teral do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração fechada;

[0013] A Figura 4 representa uma vista em perspectiva de outro instrumento cirúrgico exemplificador;

[0014] A Figura 5 representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade do instrumento da Figura 4 em uma configuração fechada;

[0015] A Figura 6A representa uma vista em perspectiva do atua- dor de extremidade da Figura 5 em uma configuração aberta;

[0016] A Figura 6B representa uma vista em perspectiva do atua- dor de extremidade da Figura 5 em uma configuração fechada;

[0017] A Figura 7 representa uma vista em perspectiva de um atu- ador de extremidade alternativo exemplificador, com um conjunto de braço de preensão segmentado compatível, em uma posição fechada;

[0018] A Figura 8 representa uma vista explodida do conjunto de braço de preensão da Figura 7;

[0019] A Figura 9A representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 7 com o braço de preensão em uma posição aberta;

[0020] A Figura 9B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 7 com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0021] A Figura 9C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 7 com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0022] A Figura 10 representa uma vista em perspectiva de um conjunto de um braço de preensão alternativo exemplificador;

[0023] A Figura 11 representa uma vista explodida do conjunto de braço de preensão da Figura 10;

[0024] A Figura 12 representa uma vista em perspectiva do bloco de preensão do conjunto de braço de preensão da Figura 10;

[0025] A Figura 13 representa uma vista em perspectiva do mem bro resiliente do conjunto de braço de preensão da Figura 10;

[0026] A Figura 14 representa uma vista em elevação lateral do membro resiliente da Figura 13;

[0027] A Figura 15A representa uma vista em elevação lateral do conjunto de braço de preensão da Figura 10 em uma primeira posição fechada em relação a uma lâmina ultrassônica;

[0028] A Figura 15B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de braço de preensão da Figura 10 em uma segunda posição fechada em relação a uma lâmina ultrassônica;

[0029] A Figura 16 representa uma vista em perspectiva de outro conjunto de braço de preensão alternativo exemplificador;

[0030] A Figura 17 representa uma vista explodida do conjunto de braço de preensão da Figura 16;

[0031] A Figura 18 representa uma vista em perspectiva do mem bro resiliente do conjunto de braço de preensão da Figura 16;

[0032] A Figura 19 representa uma vista em elevação lateral do membro resiliente da Figura 18;

[0033] A Figura 20 representa uma vista lateral em seção trans versal do membro resiliente da Figura 19;

[0034] A Figura 21A representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com um braço de preensão em uma posição aberta;

[0035] A Figura 21B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 21A com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0036] A Figura 21C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 21A com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0037] A Figura 22 representa uma vista em elevação lateral de um atuador de extremidade alternativo exemplificador;

[0038] A Figura 23 representa uma vista em perspectiva do braço de preensão do atuador de extremidade da Figura 22;

[0039] A Figura 24 representa outro conjunto de braço de preen- são alternativo exemplificador;

[0040] A Figura 25A representa uma vista em elevação lateral de um atuador de extremidade exemplificador com o conjunto de braço de preensão da Figura 24 em uma posição aberta;

[0041] A Figura 25B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 25A com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0042] A Figura 25C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 25A com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0043] A Figura 26A representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com um braço de preensão em uma posição aberta;

[0044] A Figura 26B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 26A com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0045] A Figura 26C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 26A com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0046] A Figura 27 representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com o braço de preensão em uma posição aberta;

[0047] A Figura 28 representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com o braço de preensão em uma posição aberta;

[0048] A Figura 29 representa uma vista explodida de outro con junto de braço de preensão alternativo exemplificador;

[0049] A Figura 30A representa o conjunto de braço de preensão da Figura 29 em uma primeira posição fechada em relação a uma lâmina ultrassônica;

[0050] A Figura 30B representa o conjunto de braço de preensão da Figura 29 em uma segunda posição fechada em relação a uma lâmina ultrassônica;

[0051] A Figura 31A representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com um braço de preensão em uma posição aberta;

[0052] A Figura 31B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 31A com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0053] A Figura 31C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 31A com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0054] A Figura 32A representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com um braço de preensão em uma posição aberta;

[0055] A Figura 32B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 32A com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0056] A Figura 32C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 32A com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0057] A Figura 33A representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com um braço de preensão em uma posição aberta;

[0058] A Figura 33B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 33A com o braço de preensão em uma primeira posição fechada;

[0059] A Figura 33C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 33A com o braço de preensão em uma segunda posição fechada;

[0060] A Figura 34 representa outro atuador de extremidade alter nativo exemplificador em uma configuração fechada;

[0061] A Figura 35 representa uma vista explodida de uma carac terística de retenção exemplificador de um conjunto de eixo alternativo exemplificador;

[0062] A Figura 36 representa uma vista em perspectiva em seção transversal de um braço de preensão exemplificador para o uso com o conjunto de eixo da Figura 35;

[0063] A Figura 37 representa uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico ultrassônico alternativo exemplificador com outra característica de retroinformação tátil;

[0064] A Figura 38A representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 37 com o braço de preensão em uma posição aberta;

[0065] A Figura 38B representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 37 com o braço de preensão em um primeiro estágio de fechamento;

[0066] A Figura 38C representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 37 com o braço de preensão em um segundo estágio de fechamento;

[0067] A Figura 39 representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de cabo alternativo exemplificador com uma chave de alavanca pivotante para seleção do modo de preensão;

[0068] A Figura 40 representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de cabo alternativo exemplificador com uma chave de alavanca deslizante para seleção do modo de preensão;

[0069] A Figura 41A representa uma vista em elevação lateral de outro atuador de extremidade alternativo exemplificador com uma barra de seleção do modo de preensão em uma posição distal;

[0070] A Figura 41B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 41B com a barra de seleção do modo de preensão em uma posição proximal;

[0071] A Figura 42 ilustra uma vista em perspectiva do instrumento da Figura 4 com um anel de seleção do modo de preensão exemplifi- cador preso ao corpo do conjunto de cabo;

[0072] A Figura 43 representa uma vista em perspectiva do anel de seleção do modo de preensão da Figura 42;

[0073] A Figura 44A representa um conjunto de cabo e um conjun- to de braço de preensão alternativos exemplificadores com o balão do braço de preensão em um estado desinflado; e

[0074] A Figura 44B representa o conjunto de cabo e um conjunto de braço de preensão da Figura 44A com o balão do braço de preen- são em um estado inflado.

[0075] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo al gum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos nexos incorporados e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia; entende- se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às dis-posições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0076] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica com a descrição a seguir, que é feita por meio de ilustrações, um dos melhores modos contemplados para realização da tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0077] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0078] Para maior clareza da descrição, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robó- tico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" refere-se à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico.

1. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador

[0079] As Figuras 1 a 6B ilustram instrumentos cirúrgicos ultrassô- nicos exemplificadores (10, 100). Ao menos parte de cada instrumento (10, 100) pode ser construída e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 5.322.055; Patente US n° 5.873.873; Patente US n° 5.980.510; Patente US n° 6.325.811; Patente US n° 6.773.444; Patente US n° 6.783.524; da publicação US n° 2006/0079874; da publicação US n° 2007/0191713; da publicação US n° 2007/0282333; da publicação US n° 2008/0200940; da publicação US n° 2009/0105750; da publicação US n° 2010/0069940; da publicação US n° 2011/0015660; da publicação US n° 2012/0112687; da publicação US n° 2012/0116265; da publicação US n° 2014/0005701; da publicação US n° 2014/0114334; do pedido de patente US n° 61/410.603; e/ou do pedido de patente US n° 14/028.717. As revela- ções de cada uma das patentes, publicações e pedidos supracitados estão aqui incorporadas a título de referência. Conforme descrito nas mesmas e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, cada instrumento (10, 100) é operável para cortar tecidos e selar ou soldar te cidos (por exemplo, um vaso sanguíneo etc.) substancial e simultaneamente. Deve-se compreender que os instrumentos (10, 100) podem ter várias semelhanças estruturais e funcionais com as tesouras ul- trassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou com as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®. Ademais, os instrumentos (10, 100) podem ter várias semelhanças estruturais e funcio nais com os dispositivos ensinados em qualquer uma das outras referências citadas e incorporadas para fins de referência na presente invenção.

[0080] Até o ponto em que houver algum grau de sobreposição en tre os ensinamentos das referências citadas na presente invenção, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou nas lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, e nos ensinamentos a seguir relacionados aos instrumentos (10, 100), não se pretende que qualquer descrição contida na presente invenção seja entendida como técnica anterior reconhecida. De fato, vários dos ensinamentos da presente invenção vão além do escopo dos ensinamentos das referências citadas na presente invenção e das tesouras ul- trassônicas HARMONIC ACE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e das lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®.

A. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador para procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos

[0081] A Figura 1 ilustra um instrumento cirúrgico exemplificador ultrassônico (10) que é configurado para ser usado em procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos (por exemplo, através de um trocar- te ou outra porta de acesso de pequeno diâmetro, etc.). O instrumento (10) deste exemplo compreende um conjunto de cabo (20), um conjunto de eixo (30) e um atuador de extremidade (40). Conforme mostrado nas Figuras 2 a 3B, o conjunto de eixo (30) compreende uma bainha externa (32), um tubo interno (34) disposto de modo deslizante dentro da bainha externa (32), e uma guia de ondas (38) disposta dentro do tubo interno (34). Como será discutido em mais detalhes abaixo, a translação longitudinal do tubo interno (34) em relação à bainha externa (32) provoca o acionamento do braço de preensão (44) no atuador de extremidade (40). O conjunto do cabo (20) compreende um corpo (22) incluindo uma empunhadura de pistola (24) e um par de botões (26). O conjunto do cabo (20) inclui também um gatilho (28) que pode ser pivotado na direção da empunhadura de pistola (24) e na direção contrária. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configu-rações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não limitadas a uma configuração de empunhadura de tesoura. No presente exemplo, um membro resiliente inclina o gatilho (28) na direção contrária da em- punhadura de pistola (22, 24). O gatilho (28) é pivotante em direção ao cabo da pistola (24) para conduzir o tubo interno (34) proximalmente em relação à bainha externa (32). Quando o gatilho (28) é depois liberado ou conduzido para longe da empunhadura de pistola (24), o tubo interno (34) é conduzido distalmente em relação à bainha externa (32). Somente a título de exemplo, o gatilho (28) pode ser acoplado ao tubo interno (34) de acordo com os ensinamentos das várias referências aqui citadas. Outras maneiras adequadas nas quais o gatilho (28) po-de ser acoplado ao tubo interno (34) se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0082] Conforme mostrado nas Figuras 2 a 3B, o atuador de ex- tremidade (40) inclui uma lâmina ultrassônica (42) e um braço de pre- ensão pivotante (44). O braço de preensão (44) inclui um bloco de preensão (46) voltado para a lâmina ultrassônica (42). O braço de pre- ensão (44) está acoplado de modo pivotante a uma extremidade distal da bainha externa (32) do conjunto de eixo (30), acima da lâmina ul- trassônica (42), através de um pino (33). Uma extremidade distal do tubo interno (34) está acoplada de modo pivotante a uma extremidade proximal do braço de preensão (44), abaixo da lâmina ultrassônica (42), por meio de outro pino (35). Deste modo, a translação longitudinal do tubo interno (34) em relação à bainha externa (32) faz com que o braço de preensão (44) pivote em torno do pino (33) na direção da lâmina ultrassônica (42) e para longe da mesma para prender, assim, o tecido entre o bloco de preensão (46) e a lâmina ultrassônica (42) para transeção e/ou selamento do tecido. Em particular, como pode ser visto na transição da Figura 3A à Figura 3B, a translação proximal longitudinal do tubo interno (34) em relação à bainha externa (32) e ao conjunto de cabo (20) faz com que o braço de preensão (44) pivote em direção à lâmina ultrassônica (42); e a translação distal longitudinal do tubo interno (34) em relação à bainha externa (32) e ao conjunto de cabo (20) faz com que o braço de preensão (44) pivote para longe da lâmina ultrassônica (42); Deve-se compreender, portanto, que a rotação do gatilho (28) em direção à empunhadura de pistola (24) faz com que o braço de preensão (44) pivote em direção à lâmina ultrassônica (42); e que a rotação do gatilho (28) para longe da empunhadura de pistola (24) faz com que o braço de preensão (44) pivote para longe da lâmina ultrassônica (42).

[0083] Um conjunto de transdutor ultrassônico (12) se estende proximalmente do corpo (22) do conjunto de cabo (20). O conjunto de transdutor (12) é acoplado a um gerador (16) através de um cabo (14). O conjunto de transdutor (12) recebe energia elétrica do gerador (16) e converte tal energia em vibrações ultrassônicas através de princípios piezoelétricos. O gerador (16) pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto transdutor (12), que é particularmente adequado para a geração de vibrações ultrassônicas através do conjunto de transdutor (12). Somente a título de exemplo, o gerador (16) pode compreender um GEN 300 vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Adicional ou alternativamente, o gerador (16) pode ser construído de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 2011/0087212, intitulado "Surgical Generator for Ultrasonic and Electrosurgical Devices", publicado em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se compreender também que pelo menos algumas das funcionalidades do gerador (16) podem ser integradas ao conjunto do cabo (20), e que o conjunto do cabo (20) pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo (14) seja omitido. Outras formas adequadas que o gerador (16) pode assumir, bem como várias características e funcionalidades que o gerador (16) pode fornecer, se tornarão evidentes para os versados na técnica a partir dos ensinamentos da presente invenção.

[0084] Vibrações ultrassônicas geradas pelo conjunto de transdu tor (12) são transmitidas ao longo de uma guia de ondas acústicas (38) que se estende através do conjunto de cabo (30) até atingir a lâmina ultrassônica (42). A guia de ondas (38) está presa dentro do conjunto de eixo (30) por meio de um pino (não mostrado), que passa através da guia de ondas (38) e do conjunto de eixo (30). Este pino está localizado em uma posição ao longo do comprimento da guia de ondas (38) que corresponde a um nó associado às vibrações ultrassônicas ressonantes transmitidas através da guia de ondas (38). Como se observa acima, quando a lâmina ultrassônica (42) está em um estado ativado (isto é, vibrando ultrassonicamente), a lâmina ultrassônica (42) é ope- rável para cortar eficazmente o tecido e selá-lo, particularmente quando o tecido está sendo preso entre o braço de preensão (46) e a lâmina ultrassônica (42). Deve-se entender que a guia de ondas (38) pode ser configurada para amplificar vibrações magnéticas transmitidas através da guia de ondas (38). Além disso, a guia de ondas (38) pode incluir ainda características para controlar o ganho de vibrações longitudinais ao longo da guia de ondas (38) e/ou características para sintonizar a guia de ondas (38) à frequência ressonante do sistema.

[0085] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina ul- trassônica (42) fica localizada em uma posição que corresponde a um antinó associado às vibrações ultrassônicas ressonantes, comunicadas através da guia de ondas (38), para sintonizar o conjunto acústico a uma frequência ressonante fo preferencial quando o conjunto acústico não está carregado com tecido. Quando o conjunto transdutor (12) está energizado, a extremidade distal da lâmina ultrassônica (42) é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória fo predeterminada de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o conjunto transdutor (12) do presente exemplo está ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através da guia de ondas para atingir a lâmina ultrassônica (102), fornecendo, assim, a oscilação da lâmina ultrassônica (102) na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, quando o tecido é fixado entre a lâmina ultrassônica (42) e o bloco de preensão (46), a oscilação ultrassônica da lâmina ultrassôni- ca (42) pode simultaneamente cortar o tecido e desnaturar as proteínas nas células do tecido adjacente, fornecendo, assim, um efeito co- agulante com relativamente pouca propagação térmica. Em algumas versões, uma corrente elétrica pode também ser fornecida através da lâmina ultrassônica (42) e/ou do bloco de preensão (46) para também selar o tecido.

[0086] Um operador pode ativar os botões (26) para ativar seleti vamente o conjunto de transdutor (12) para, deste modo, ativar a lâmina ultrassônica (42). No presente exemplo, dois botões (26) são fornecidos - um para ativar a lâmina ultrassónica (42) com uma energia baixa e outro para ativar a lâmina ultrassônica (42) com uma energia alta. No entanto, deve-se compreender que pode ser fornecido qualquer outro número adequado de botões e/ou níveis de energia selecionáveis. Por exemplo, pode ser fornecido um pedal para ativar seletivamente o conjunto de transdutor (12). Os botões (26) do presente exemplo estão posicionados de modo que um operador possa operar pronta e completamente o instrumento (10) com uma única mão. Por exemplo, o operador pode posicionar seu polegar em torno da empu- nhadura de pistola (24), posicionar seu dedo médio, anelar ou mínimo em torno do gatilho (28) e manipular os botões (26) usando seu dedo indicador. Obviamente, quaisquer outras técnicas adequadas podem ser usadas para segurar e operar o instrumento (10); e os botões (26) podem estar localizados em quaisquer outras posições adequadas.

[0087] Os componentes supracitados e funcionalidades do instru mento (10) são meramente ilustrativos. O instrumento (10) pode ser configurado de diversas outras maneiras, conforme se tornará evidente para os versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção. Somente a título de exemplo, ao menos parte do instrumento (10) pode ser construída e/ou operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer um dos seguintes, cujas revelações estão todas incorporadas aqui por referência: Patente US n° 5.322.055; Patente US n° 5.873.873; Patente US n° 5.980.510; Patente US n° 6.325.811; Patente US n° 6.783.524; a publicação US n° 2006/0079874; a publicação US n° 2007/0191713; a publicação US n° 2007/0282333; a publicação US n° 2008/0200940; a publicação US n° 2010/0069940; a publicação US n° 2011/0015660; a publicação US n° 2012/0112687; a publicação US n° 2012/0116265; a publicação US n° 2014/0005701; e/ou a Publicação US n° 2014/0114334. Variações adicionais meramente ilustrativas do instrumento (10) serão descritas em mais detalhes abaixo. Deve-se entender que as variações descritas abaixo podem ser prontamente aplicadas ao instrumento (10) acima descrito e a quaisquer instrumentos referidos em qualquer uma das referências citadas na presente invenção, dentre outras.

B. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador para procedimentos de cirurgia abertos

[0088] A Figura 4 ilustra um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador (100) que está configurado para ser usado em procedimentos de cirurgia abertos. O instrumento (100) deste exemplo compreende um conjunto de cabo (120), um conjunto de eixo (130) e um atuador de extremidade (140). O conjunto de cabo (120) compreende um corpo (122) incluindo um anel de empunhadura para dedo (124) e um par de botões (126). O instrumento (100) inclui também um conjunto de braço de preensão (150) que é pivotante na direção do corpo (122) e na direção contrária ao mesmo. O braço de preensão (150) inclui uma haste (152) com um anel de empunhadura para o polegar (154). O anel de empunhadura para o polegar (154) e o anel de empu- nhadura para dedo (124) juntos fornecem uma configuração do tipo empunhadura de tesoura. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configurações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não limitadas a, uma configuração de empunhadura de pistola.

[0089] O conjunto de eixo (130) compreende uma bainha externa (132) que se estende distalmente a partir do corpo (122). Uma tampa (134) é presa à extremidade distal da bainha (132). Conforme se pode observar melhor nas Figuras 5 a 6B, o atuador de extremidade (140) compreende uma lâmina ultrassônica (142) e um braço de preensão (144). A lâmina ultrassônica (142) se estende distalmente a partir da tampa (134). O braço de preensão (144) é uma característica integrante do conjunto de braço de preensão (150). O braço de preensão (144) inclui um bloco de preensão (146) voltado para a lâmina ultrassônica (142). O conjunto de braço de preensão (150) é acoplado de modo pi- votante à bainha externa (132) através de um pino (156). O braço de preensão (144) está posicionado distalmente em relação ao pino (156); enquanto a haste (152) e o anel de empunhadura para o polegar (154) estão posicionados de modo proximal em relação ao pi- no(156). Dessa forma, conforme mostrado nas Figuras 6A a 6B, o braço de preensão (144) é pivotante na direção da lâmina ultrassônica (142) e na direção contrária à mesma com base na rotação do anel de empunhadura para o polegar (154) na direção do corpo (122) do con-junto de cabo (120) e na direção contrária ao mesmo. Portanto, deve- se compreender que um operador pode apertar o anel de empunhadu- ra para o polegar (154) em direção ao corpo (122) para, dessa forma, prender o tecido entre o bloco de preensão (146) e a lâmina ultrassô- nica (142) para transecionar e/ou selar o tecido. Em algumas versões, um ou mais membros resilientes são usados para inclinar o braço de preensão (144) para a posição aberta mostrada na Figura 6A. Somente a título de exemplo, tal membro resiliente pode compreender um fei-xe de molas, uma mola de torção e/ou qualquer outro tipo adequado de membro resiliente.

[0090] Com referência à Figura 4, um conjunto de transdutor ul- trassônico (112) se estende proximalmente do corpo (122) do conjunto de cabo (120). O conjunto de transdutor (112) é acoplado a um gerador (116) através de um cabo (114). O conjunto de transdutor (112) recebe energia elétrica do gerador (116) e converte tal energia em vibrações ultrassônicas através de princípios piezoelétricos. O gerador (116) pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto de transdutor (112) que é particularmente adequado para a geração de vibrações ultrassônicas através do conjunto de transdutor (112). Somente a título de exemplo, o gerador (116) pode compreender um GEN 300 vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Adicional ou alternativamente, o gerador (116) pode ser construído de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 2011/0087212 intitulado "Surgical Generator for Ultrasonic and Elec- trosurgical Devices", publicado em 14 de abril de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Deve-se compreender também que pelo menos algumas das funcionalidades do gerador (116) podem ser integradas ao conjunto do cabo (120) e que o conjunto do cabo (120) pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo (114) seja omitido. Outras formas adequadas que o gerador (116) pode assumir, bem como várias características e funcionalidades que o gerador (116) pode fornecer, se tornarão evidentes para os versados na técnica a partir dos ensinamentos da presente invenção.

[0091] Vibrações ultrassônicas geradas pelo conjunto de transdu tor (112) são transmitidas ao longo de uma guia de ondas acústicas (138) que se estende através do conjunto de cabo (130) até atingir a lâmina ultrassônica (142). A guia de ondas (138) está presa dentro do conjunto de eixo (130) por meio de um pino (não mostrado) que passa através da guia de ondas (138) e do conjunto de eixo (130). Este pino está localizado em uma posição ao longo do comprimento da guia de ondas (138) que corresponde a um nó associado às vibrações ultras- sônicas ressonantes transmitidas através da guia de ondas (138). Como se observa acima, quando a lâmina ultrassônica (142) está em um estado ativado (isto é, vibrando ultrassonicamente), a lâmina ultrassô- nica (142) é operável para cortar eficazmente o tecido e selá-lo, particularmente quando o tecido está sendo preso entre o braço de preen- são (146) e a lâmina ultrassônica (142). Deve-se compreender que a guia de ondas (138) pode ser configurada para amplificar vibrações mecânicas transmitidas através da guia de ondas (138). Além disso, a guia de ondas (138) pode incluir ainda características para controlar o ganho de vibrações longitudinais ao longo da guia de ondas (138) e/ou características para sintonizar a guia de ondas (138) à frequência ressonante do sistema.

[0092] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina ul- trassônica (142) fica localizada em uma posição que corresponde a um antinó associado às vibrações ultrassônicas ressonantes, transmitidas através da guia de ondas (138), para sintonizar o conjunto acústico a uma frequência ressonante fo preferencial quando o conjunto acústico não está carregado com tecido. Quando o conjunto de transdutor (112) está energizado, a extremidade distal da lâmina ultrassôni- ca (142) é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória fo predeterminada de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o conjunto transdutor (112) do presente exemplo está ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através da guia de ondas para atingir a lâmina ultrassônica (102), fornecendo, assim, a oscilação da lâmina ultrassônica (102) na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, quando o tecido é fixado entre a lâmina ultrassô- nica (142) e o bloco de preensão (46), a oscilação ultrassônica da lâmina ultrassônica (142) pode simultaneamente cortar o tecido e desnaturar as proteínas nas células do tecido adjacente, fornecendo, assim, um efeito coagulante com relativamente pouca propagação térmica. Em algumas versões, uma corrente elétrica pode também ser forneci- da através da lâmina ultrassônica (142) e/ou do bloco de preensão (146) para também selar o tecido.

[0093] Um operador pode ativar os botões (126) para ativar seleti vamente o conjunto de transdutor (112) para, deste modo, ativar a lâmina ultrassônica (142). No presente exemplo, dois botões (126) são fornecidos - um para ativar a lâmina ultrassónica (142) com uma energia baixa e outro para ativar a lâmina ultrassônica (142) com uma energia alta. No entanto, deve-se compreender que pode ser fornecido qualquer outro número adequado de botões e/ou níveis de energia selecionáveis. Por exemplo, pode ser fornecido um pedal para ativar se-letivamente o conjunto transdutor (112). Os botões (126) do presente exemplo estão posicionados de modo que um operador possa operar pronta e completamente o instrumento (100) com uma única mão. Por exemplo, o operador pode posicionar seu polegar no anel de empu- nhadura para o polegar (154), posicionar seu dedo anelar no anel de empunhadura para dedo (122), posicionar seu dedo médio no anel de empunhadura para dedo (122) e manipular os botões (126) usando seu dedo indicador. Obviamente, quaisquer outras técnicas adequadas podem ser usadas para segurar e operar o instrumento (100); e os bo-tões (126) podem estar localizados em quaisquer outras posições adequadas.

[0094] Os componentes supracitados e funcionalidades do instru mento (100) são meramente ilustrativos. O instrumento (100) pode ser configurado de diversas outras maneiras, conforme se tornará evidente para os versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção. Somente a título de exemplo, ao menos parte do instrumento (100) pode ser construída e/ou operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer um dos seguintes, cujas revelações estão todas incorporadas aqui por referência: Patente US n° 5.322.055; Patente US n° 5.873.873; Patente US n° 5.980.510; Pa- tente US n° 6.325.811; Patente US n° 6.783.524; a publicação US n° 2006/0079874; a publicação US n° 2007/0191713; a publicação US n° 2007/0282333; a publicação US n° 2008/0200940; a publicação US n° 2010/0069940; a publicação US n° 2011/0015660; a publicação US n° 2012/0112687; a publicação US n° 2012/0116265; a publicação US n° 2014/0005701; a publicação US n° 2014/0114334; e/ou o pedido de patente US n° 14/031.665. Variações adicionais meramente ilustrativas do instrumento (100) serão descritas em mais detalhes abaixo. Deve- se compreender que as variações descritas abaixo podem ser prontamente aplicadas ao instrumento (100) acima descrito e a quaisquer instrumentos referidos em qualquer uma das referências citadas na presente invenção, dentre outras.

II. Características exemplificadoras para fornecer gerenciamento de calor em um instrumento cirúrgico ultrassónico

[0095] Em alguns casos, uma ou mais regiões do instrumento (10, 100) podem aquecer durante o funcionamento prolongado do instrumento (10, 100) em um procedimento cirúrgico. Somente a título de exemplo, a lâmina (42, 142), o braço de preensão (44, 144), e/ou outras porções do instrumento (10, 100) podem, eventualmente, aque cer-se ao longo do tempo. Tal aquecimento pode ser causado por atrito e/ou outros fatores. Até o ponto em que o calor é gerado inicialmente em um componente particular do instrumento (10, 100) (por exem plo, lâmina (42, 142) ou braço de preensão (44, 144), etc.), tal aquecimento pode ser transmitido gradualmente para outras porções do instrumento (10, 100). Pode ser desejável minimizar tal aquecimento e/ou, de outro modo, administrar esse aquecimento, a fim de evitar que as porções aquecidas do instrumento (10, 100) entrem em contato com o tecido que não deve ser aquecido. Por exemplo, o operador pode desejar que o atuador de extremidade (40, 140) esteja relativamen te frio quando o operador deseja usar o atuador de extremidade (40, 140) para executar abertura de dissecções sem corte e/ou preensão simples de tecido, etc. Pode também ser desejável minimizar o calor e/ou de, outro modo, gerenciar o calor de uma forma que não aumente significativamente o tamanho ou a operacionalidade do instrumento (10, 100). Vários exemplos de como o aquecimento pode ser minimi zado e/ou gerenciado de outra forma estão descritos com mais detalhes abaixo; embora outros exemplos sejam evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0096] Além dos exemplos descritos a seguir, deve-se compreender que uma ou mais porções do instrumento (10, 100) podem incluir um revestimento térmico isolante ou de barreira (por exemplo, um revestimento delgado de isolante térmico ou material de barreira com uma condutividade térmica muito baixa). Um exemplo de um revestimento térmico isolante ou de barreira é um nanocompósito (por exemplo, hidro-NM-óxido) em uma suspensão de resina acrílica. Um exemplo de tal revestimento é o revestimento NANSULATE® feito pela Industrial Nanotech, Inc. of Naples, Flórida. Exemplos meramente ilustrativos adicionais de revestimentos térmicos isolantes ou de barreira incluem os seguintes: EST 1711 disponível junto a Ellison Surface Technologies, Inc. de Mason, Ohio; EST 1732 disponível junto a Elli son Surface Technologies, Inc. de Mason, Ohio; EST 3030 disponível junto a Ellison Surface Technologies, Inc. de Mason, Ohio; EST 1711 + EST 3030 disponível junto a Ellison Surface Technologies, Inc. de Mason, Ohio; Oxytech V disponível junto a Techmetals, Inc. de Dayton, Ohio; Óxido de Titânio de alumina; Óxido de Zircônio; Óxido de Alumí nio; e/ou vários outros tipos de revestimentos, incluindo combinações dos mesmos.

[0097] Um revestimento térmico isolante ou de barreira pode ser aplicado a várias superfícies externas do instrumento (10, 100), como as regiões da lâmina (42, 142) que não são destinadas a entrar em contato com o tecido, o braço de preensão (44, 144), o bloco de pre- ensão (46, 146), a bainha externa (32, 132), a tampa (134), etc. Além disso, ou em alternativa, tal revestimento pode ser aplicado a várias superfícies internas do instrumento (10, 100), como as superfícies do gerador (16, 116), do conjunto de transdutor (12, 112), dos componentes eletrônicos internos, etc. Além de fornecer uma barreira ou isolamento térmico, tal revestimento pode servir como uma barreira à corrosão, bloqueio ao fogo, etc. Nos exemplos abaixo que incluem vários componentes que são adicionados ou de, outro modo incorporados, em variações do instrumento (10, 100), o revestimento também pode ser aplicado a uma ou mais regiões de tais componentes. Outras maneiras adequadas nas quais um revestimento térmico pode ser incorporado no instrumento (10, 100) e variações dos mesmos serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0098] Até o ponto em que qualquer um dos exemplos discutidos abaixo é mostrado e descrito no contexto de uma variação de um tipo particular de instrumento (10 ou 100), deve-se compreender que os mesmos ensinamentos podem ser prontamente aplicados ao outro tipo de instrumento (10 ou 100). Cada exemplo descrito abaixo, portanto, não deve ser visto apenas como tendo aplicabilidade somente para o instrumento (10) ou o instrumento (100). Além disso, é contemplado que os ensinamentos abaixo podem ser facilmente aplicados a outros tipos de instrumentos e não apenas variações dos instrumentos (10, 100).

[0099] Em alguns casos, o aquecimento em um atuador de extremidade (40, 140) pode ser provocado ou acelerado por contato direto entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142), enquanto que o braço de preensão (44, 144) é fechado e a lâmina (42, 142) é ativada, etc. Tal contato direto pode ocorrer em regiões onde o tecido não está interposto entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142). Alguns operadores podem posicionar o tecido apenas entre a porção distal do bloco de preensão (46, 146) e a porção distal da lâmina (42, 142). Isto pode ocorrer quando o atuador de extremidade (40, 140) é usado para transeção de vasos relativamente pequenos. Quando isto acontece, ambas as porções distais do bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142) podem entrar em contato com o tecido comprimido entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142); ainda assim as porções proximais do bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142) podem apenas entrar em contato diretamente entre si. Quando a lâmina (42, 142) é ativada em tais casos, o bloco de preen- são (46, 146) e a lâmina (42, 142) podem gerar rapidamente uma quantidade significativa de calor nas porções proximais onde o contato direto ocorre.

[0100] Portanto, pode ser desejável minimizar a quantidade de contato direto entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142), particularmente em regiões proximais do bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142). Em outras palavras, pode ser desejável fornecer um engate em estágios entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142), de tal modo que as regiões distais do bloco de pre- ensão (46, 146) e a lâmina (42, 142) se engatem primeiro; e, então, as regiões proximais do bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142). Vários exemplos de como um atuador de extremidade (40, 140) pode fornecer tal engate em estágios será descrito com mais detalhes abaixo. Outros exemplos serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Embora os exemplos a seguir incluam variações de braços de preensão (44, 144) e/ou blocos de preensão (46, 146) que fornecem engate em estágios entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142), deve-se compreender que a lâmina (42, 142) pode também ser modificada para ter uma ou mais características (por exemplo, um ressalto ou outra protuberância, etc.) que fornece o engate em estágios entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142). Deve-se também compreender que, nas versões em que não há engate em estágios entre o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142), o bloco de preensão (46, 146) pode ser fornecido em dois ou mais segmentos. Por exemplo, em versões em que a região distal do bloco de preensão (46, 146) se engata ao tecido primeiro, seguida pela região proximal do bloco de preensão (46, 146) que se engata ao tecido, o bloco de preensão (46, 146) pode ser fornecido em um segmento distal e um segmento proximal adjacente. O segmento distal pode ser formado por material(is) que fornecem maior durabilidade e/ou alguma(s) outra(s) diferença(s) de propriedades, em comparação com o(s) material(is) que forma(m) o segmento proximal. Outras maneiras adequadas nas quais o bloco de preensão (46, 146) pode ser fornecido nos segmentos serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, vários tipos diferentes de materiais e/ou outras características estruturais que podem ser usados em diferentes segmentos do bloco de preensão serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. Braço de preensão segmentado exemplificador

[0101] As Figuras 7 a 9C representam um atuador de extremidade (1640) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (1640) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (140) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (1640) inclui uma lâmina ultrassônica (1642) e um braço de preensão pivotan- te (1600) com o bloco de preensão. O conjunto de eixo (1630) é substancialmente similar ao conjunto de eixo (130) descrito acima. Em particular, o conjunto de eixo (1630) inclui uma bainha externa (1632) e uma tampa (1634). O braço de preensão (1600) é acoplado a uma haste (1652) através de um feixe de molas (1610), sendo que a combinação dos mesmos está acoplada de modo pivotante à bainha externa (1632) de tal modo que o braço de preensão (1600) pivote na direção da lâmina (1642) e na direção contrária à mesma em resposta à rotação da haste (1652) em relação ao conjunto de eixo (1630).

[0102] Conforme se pode observar melhor na Figura 8, a extremi dade distal da haste (1652) apresenta uma fenda (1620). De modo similar, a extremidade proximal do braço de preensão (1600) apresenta uma fenda (1602). O feixe de molas (1610) é preso nas fendas (1602, 1620). Somente a título de exemplo, o feixe de molas (1610) pode ser preso nas fendas (1602, 1620) com o uso de um encaixe de interfe rência, adesivos e/ou quaisquer outras estruturas/técnicas adequadas. O feixe de molas (1610) é configurado para fornecer uma inclinação ao braço de preensão (1600). A Figura 9A mostra o braço de preensão (1600) em uma posição aberta, de tal modo que o braço de preensão (1600) esteja afastado da lâmina (1642). Deve-se compreender que o atuador de extremidade (1640) pode ser manipulado para posicionar o tecido entre o bloco de preensão (1646) e a lâmina (1642), enquanto o braço de preensão (1600) estiver em uma posição aberta, como mostrado na Figura 9A.

[0103] A Figura 9B mostra um braço de preensão (1600) em uma primeira posição fechada. Nesta posição, a inclinação do feixe de molas (1610) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (1646) em contato com a lâmina (1642) antes do restante de o bloco de preensão (1646) entrar em contato com a lâmina (1642). Em outras palavras, o bloco de preensão (1646) é orientado ao longo de um plano que é obliquamente orientado em relação à superfície oposta da lâmina (1642). À medida que o operador continua a pivotar a haste (1652) em direção ao conjunto de eixo (1630), o feixe de molas (1610) começa a se deformar, permitindo que o braço de preensão (1600) pi- vote em relação à haste (1652). Esta deformação do feixe de molas (1610) continua até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (1646) entra em contato com a lâmina (1642), como mostrado na Figura 9C. Em outras palavras, o bloco de preensão (1646), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (1646) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (1642).

[0104] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (1646) e a lâmina (1642) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1646) e a lâmina (1642) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (1646) e a lâmina (1642) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (1646) e da lâmina (1642) e as regiões proximais do bloco de preensão (1646) e da lâmina (1642), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que o feixe de molas (1610) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (1600). Em outras palavras, o feixe de molas (1610) pode permitir que o braço de preensão (1600) aplique compressão suficiente sobre o tecido para permitir o que atuador de extremidade (1640) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1646) e a lâmina (1642), antes de o feixe de molas (1610) começar a se deformar de forma significativa, como mostrado na Figura 9C. Uma constante de mola adequada para o feixe de molas (1610) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0105] Deve-se também compreender que a extremidade distal da haste (1652) e a extremidade proximal do braço de preensão (1600) podem incluir características de batente rígido cooperativos que limitam a quantidade de deformação do feixe de molas (1610) após o atu- ador de extremidade (1640) atingir o segundo estágio de fechamento mostrado na Figura 9C. Tais características podem impedir que a articulação entre a haste (1652) e o braço de preensão (1600) se torne hiperestendida. Tais características podem também permitir que o operador aplique uma quantidade significativa da força de preensão ao tecido capturado entre o bloco de preensão (1646) e a lâmina (1642), após o atuador de extremidade (1640) atingir o segundo estágio de fechamento. Em outras palavras, a força de preensão, neste estágio, não pode ser afetada pela resiliência do feixe de molas (1610), de tal modo que a combinação da haste (1652) e do braço de preensão (1600) possa se comportar como se fosse uma estrutura unitária monolítica. Várias configurações adequadas para as características de batente rígido se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras variações adequadas do atuador de extremidade (1640) se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

B. Braço de preensão exemplificador com base resiliente e bloco de preensão flexível

[0106] As Figuras 10 a 15B representam outra haste (1752), outro braço de preensão (1700) e outro bloco de preensão (1710) exemplifi- cativos que podem ser facilmente incorporados em um atuador de extremidade, como o atuador (140) descrito acima. A extremidade proximal do braço de preensão (1700) é inserida em uma fenda (1702) formada na extremidade distal da haste (1752). A extremidade proximal do braço de preensão (1700) pode ser fixada em uma fenda (1702) com o uso de um encaixe de interferência, adesivos e/ou quaisquer outras estruturas/técnicas adequadas. Nos casos em que a haste (152) e o braço de preensão (144) são substituídos pela haste (1752) e pelo braço de preensão (1700), a combinação do braço de preensão (1700) e da haste (1752) está acoplada de modo pivotante à bainha externa (132), de modo que o braço de preensão (1700) pivote na direção da lâmina (142) e na direção contrária à mesma em resposta à rotação da haste (1752) em relação ao conjunto de eixo (130).

[0107] O bloco de preensão (1710) do presente exemplo é flexível de tal modo que o bloco de preensão (1710) seja configurado para transição de uma configuração curva para uma configuração plana. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 11 a 12, o bloco de preensão (1710) inclui um trilho (1712) que é configurado para se encaixar dentro de um canal (1714) formado na haste (1752) e dentro de uma fenda (1704) formada no braço de preensão (1700). O bloco de preensão (1710) é, dessa forma, preso separadamente tanto à haste (1752) quanto ao braço de preensão (1700). Conforme se pode observar melhor nas Figuras 13 a 14, o braço de preensão (1700) tem uma configuração em curva acentuada (dogleg configuration), de tal modo que a porção distal do braço de preensão (1700) seja deslocada em relação à porção proximal do braço de preensão (1700). Esta configuração em curva acentuada caracteriza-se por uma região de transição (1706) que fornece o deslocamento. No presente exemplo, a região de transição (1706) está posicionada mais próxima da extremidade proximal do braço de preensão (1700) do que a extremidade distal do braço de preensão (1700). Em algumas outras versões, a região de transição (1706) é posicionada no meio do braço de preensão (1700). Ainda em outras versões, a região de transição (1706) está posicionada mais próxima da extremidade distal do braço de preensão (1700) do que a extremidade proximal do braço de preensão (1700). Embora a porção distal do braço de preensão (1700) seja paralela à porção proximal do braço de preensão (1700), neste exemplo, quaisquer ou- tras orientações adequadas podem ser usadas. Outras configurações e relações adequadas se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0108] O braço de preensão (1700) do presente exemplo é resili ente, de tal modo que o braço de preensão (1700) seja configurado para fornecer uma inclinação para o bloco de preensão (1710) similar à inclinação fornecida pelo feixe de molas (1610) descrita acima. Em particular, a Figura 15A mostra um braço de preensão (1700) em uma primeira posição fechada. Nesta posição, a inclinação do braço de preensão (1700) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (1710) em contato com a lâmina (1742) antes de o restante do bloco de preensão (1710) entrar em contato com a lâmina (1742). Em outras palavras, o bloco de preensão (1710) não é paralelo à superfície oposta da lâmina (1742) neste estágio. Deve-se compreender que a orientação da fenda (1702) pode influenciar a configuração e orientação do braço de preensão (1700) e do bloco de preensão (1710), em particular antes e durante o intervalo do percurso para a primeira posição fechada. O bloco de preensão (1710) pode definir uma configuração curva neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar a haste (1752), o braço de preensão (1700) começa a se deformar. Esta deformação do braço de preensão (1700) continua até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (1710) entra em contato com a lâmina (1742), como mostrado na Figura 15B. Em outras palavras, o bloco de preensão (1710), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (1710) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (1742). A lâmina (1742), nesse exemplo, é substancialmente similar à lâmina (142) descrita acima.

[0109] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (1710) e a lâmina (1742) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1710) e a lâmina (1742) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (1710) e a lâmina (1742) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (1710) e da lâmina (1742) e as regiões proximais do bloco de preensão (1710) e da lâmina (1742), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que o braço de preensão (1700) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (1700). Em outras palavras, o braço de preensão (1700) pode aplicar compressão suficiente sobre o tecido para permitir que o atuador de extremidade (1740) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1710) e a lâmina (1742), antes de o braço de preensão (1700) começar a se deformar de forma significativa, como mostrado na Figura 15B. Uma constante de mola adequada para o braço de preensão (1700) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

C. Braço de preensão exemplificador com base resiliente e bloco de preensão flexível e batente rígido

[0110] As Figuras 16 a 20 representam outra haste (1852), outro braço de preensão (1800) e outro bloco de preensão (1810) exemplifi- cadores que podem ser facilmente incorporados em um atuador de extremidade, como o atuador (140) descrito acima. A extremidade proximal do braço de preensão (1800) é inserida em uma fenda (1802) formada na extremidade distal da haste (1852). A extremidade proximal do braço de preensão (1800) pode ser presa em uma fenda (1802) com o uso de um encaixe de interferência, adesivos e/ou quaisquer outras estruturas/técnicas adequadas. Nos casos em que a haste (152) e o braço de preensão (144) são substituídos pela haste (1852) e pelo braço de preensão (1800), a combinação do braço de preensão (1800) e da haste (1852) está acoplada de modo pivotante à bainha externa (132), de modo que o braço de preensão (1800) pivote na direção da lâmina (142) e na direção contrária à mesma em resposta à rotação da haste (1852) em relação ao conjunto de eixo (130).

[0111] O bloco de preensão (1810) do presente exemplo é flexível de tal modo que o bloco de preensão (1810) seja configurado para transição de uma configuração curva para uma configuração plana. De modo similar ao bloco de preensão (1710) descrito acima, o bloco de preensão (1810) deste exemplo inclui um trilho (1812) que é configurado para se encaixar dentro de um canal (1814) formado na haste (1852) e dentro de uma fenda (1804) formada no braço de preensão (1800). O bloco de preensão (1810) é, dessa forma, preso separada-mente tanto à haste (1852) quanto ao braço de preensão (1800). Conforme se pode observar melhor na Figura 20, o braço de preensão (1800) tem uma configuração em curva acentuada, de tal modo que a porção distal do braço de preensão (1800) seja deslocada em relação à porção proximal do braço de preensão (1800). Esta configuração em curva acentuada caracteriza-se por uma região de transição (1806) que fornece o deslocamento. No presente exemplo, a região de transição (1806) está posicionada mais próxima da extremidade proximal do braço de preensão (1800) do que a extremidade distal do braço de preensão (1800). Em algumas outras versões, a região de transição (1806) é posicionada no meio do braço de preensão (1800). Ainda em outras versões, a região de transição (1806) está posicionada mais próxima da extremidade distal do braço de preensão (1800) do que a extremidade proximal do braço de preensão (1800). Embora a porção distal do braço de preensão (1800) seja paralela à porção proximal do braço de preensão (1800), neste exemplo, quaisquer outras orienta- ções adequadas podem ser usadas. Outras configurações e relações adequadas se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0112] O braço de preensão (1800) do presente exemplo é resili ente de tal modo que o braço de preensão (1800) seja configurado para fornecer uma inclinação para o bloco de preensão (1810), de modo similar à força fornecida pelo braço de preensão (1700) descrita acima. Dessa forma, quando o braço de preensão (1800) está em uma primeira posição fechada, a inclinação do braço de preensão (1800) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (1810) em contato com a lâmina antes de o restante do bloco de preensão (1810) entrar em contato com a lâmina. Em outras palavras, o bloco de preensão (1810) não é paralelo à superfície oposta da lâmina neste estágio. Deve-se compreender que a orientação da fenda (1802) pode influenciar a configuração e a orientação do braço de preensão (1000) e do bloco de preensão (1810), em particular antes e durante o intervalo de percurso para a primeira posição fechada. O bloco de preensão (1810) pode definir uma configuração curva neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar a haste (1852), o braço de preensão (1800) começa a se deformar. Esta deformação do braço de preensão (1800) continua até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (1810) entra em contato com a lâmina. Em outras palavras, o bloco de preen- são (1810), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (1810) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina.

[0113] Deve-se compreender a partir do supracitado que o bloco de preensão (1810) e a lâmina comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1810) e a lâmina antes de as regiões proximais do bloco de preensão (1810) e da lâmina entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posiciona- do entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (1810) e da lâmina e as regiões proximais do bloco de preensão (1810) e da lâmina, o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que o braço de preensão (1800) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (1800). Em outras palavras, o braço de preensão (1800) pode aplicar compressão suficiente sobre o tecido para permitir que o atuador de extremidade com- prima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1810) e a lâmina, antes de o braço de preensão (1800) começar a se deformar de forma significativa no segundo estágio de fechamento. Uma constante de mola adequada para o braço de preensão (1800) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0114] O braço de preensão (1800) do presente exemplo inclui ainda um par de palhetas (1808) que é configurado para se engatar à extremidade distal da haste (1852) após o braço de preensão (1800) alcançar o segundo estágio de fechamento (em que o bloco de preen- são (1810) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina). Esse engate fornece um batente rígido que evita que a articulação entre a haste (1852) e o braço de preensão (1800) se torne hiperestendida. Tais características podem também permitir que o operador aplique uma quantidade significativa da força de pre- ensão ao tecido capturado entre o bloco de preensão (1810) e uma lâmina após o atuador de extremidade alcançar o segundo estágio de fechamento. Em outras palavras, a força de preensão, neste estágio, pode não ser afetada pela resiliência do braço de preensão (1800), de tal modo que a combinação da haste (1852) e do braço de preensão (1800) possa se comportar como se fosse uma estrutura unitária mo- nolítica. Várias configurações adequadas para as características de batente rígido se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

D. Braço de preensão exemplificador com característica de montagem flexível

[0115] As Figuras 21A a 21C mostram outro atuador de extremi dade (1940) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (1940) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (140) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (1940) inclui uma lâmina ultrassônica (1942) e um braço de pre- ensão pivotante (1900) com um bloco de preensão (1946). O conjunto de eixo (1930) é substancialmente similar ao conjunto de eixo (130) descrito acima. Em particular, o conjunto de eixo (1930) inclui uma bainha externa (1932) e uma tampa (1934). O braço de preensão (1944) é acoplado a uma haste (1952) através de uma seção flexível (1900), sendo que a combinação dos mesmos está acoplada de modo pivo- tante à bainha externa (1932) de tal modo que o braço de preensão (1944) pivote na direção da lâmina (1942) e na direção contrária à mesma em resposta à rotação da haste (1952) em relação ao conjunto de eixo (1930). No presente exemplo, o braço de preensão (1944), a haste (1952) e a seção flexível (1900), em conjunto, formam uma estrutura unitária monolítica. Em algumas outras versões, o braço de preensão (1944), a haste (1952) e a seção flexível (1900) são componentes inicialmente separados que são unidos após serem formados. Por exemplo, o braço de preensão (1944) e a haste (1952) podem ser formados separadamente; sendo que a seção flexível (1900) é formada por um pino que acopla de modo pivotante o braço de preensão (1944) e a haste (1952). Uma mola de torção pode ser usada para fornecer uma inclinação pivotante.

[0116] A seção flexível (1900) é resiliente, neste exemplo, de tal modo que a seção flexível (1900) seja configurada para fornecer uma inclinação ao braço de preensão (1944). A Figura 21A mostra o braço de preensão (1944) em uma posição aberta, de tal modo que o braço de preensão (1944) esteja afastado da lâmina (1942). Deve-se compreender que o atuador de extremidade (1940) pode ser manipulado para posicionar o tecido entre o bloco de preensão (1946) e a lâmina (1942) enquanto o braço de preensão (1944) estiver em uma posição aberta, como mostrado na Figura 21A.

[0117] A Figura 21B mostra um braço de preensão (1944) em uma primeira posição fechada. Nesta posição, a inclinação da seção flexível (1900) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (1946) em contato com a lâmina (1942) antes de o restante do bloco de preensão (1946) entrar em contato com a lâmina (1942). Em outras palavras, o bloco de preensão (1946) é orientado ao longo de um plano que é obliquamente orientado em relação à superfície oposta da lâmina (1942). À medida que o operador continua a pivotar a haste (1952) em direção ao conjunto de eixo (1930), a seção flexível (1900) começa a se deformar, permitindo que o braço de preensão (1944) pi- vote em relação à haste (1952). Esta deformação da seção flexível (1900) continua até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (1946) entra em contato com a lâmina (1942), como mostrado na Figura 21C. Em outras palavras, o bloco de preensão (1946), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (1946) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (1942).

[0118] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (1946) e a lâmina (1942) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1946) e da lâmina (1942) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (1946) e da lâmina (1942) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (1946) e da lâmina (1942) e as regiões proximais do bloco de preensão (1946) e da lâmina (1942), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que a seção flexível (1900) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (1944). Em outras palavras, a seção flexível (1900) pode permitir que o braço de preensão (1944) aplique com-pressão suficiente sobre o tecido para permitir que o atuador de extremidade (1940) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (1946) e da lâmina (1942), antes de a seção flexível (1900) começar a se deformar de forma significativa, como mostrado na Figura 21C. Uma constante de mola adequada para a seção flexível (1900) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0119] Deve-se também compreender que a orientação e a rela ção entre a seção flexível (1900) e o braço de preensão (1944) podem fornecer um batente rígido eficaz que evita que a seção flexível (1900) se flexione ainda mais uma vez que o atuador de extremidade (1940) alcança o segundo estágio de fechamento. Por exemplo, o posicionamento da seção flexível (1900) no lado inferior do braço de preensão (1944) pode fornecer um batente rígido eficaz uma vez que o atuador de extremidade (1940) atinge o segundo estágio de fechamento. Também se pode promover o funcionamento como um batente rígido se a seção flexível (1900) estiver substancial e longitudinalmente centralizada ao longo do lado inferior do braço de preensão (1944). O funcionamento como um batente rígido eficaz pode possibilitar que o operador aplique uma quantidade significativa da força de preensão ao teci- do capturado entre o bloco de preensão (1946) e a lâmina (1942) após o atuador de extremidade (1940) atingir o segundo estágio de fechamento. Outras variações adequadas do atuador de extremidade (1940) se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

E. Braço de preensão exemplificador com seção flexível integral

[0120] As Figuras 22 a 23 mostram outro atuador de extremidade (2040) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (2040) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (140) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (2040) inclui uma lâmina ultrassônica (2042) e um braço de preensão pivotan- te (2000) com um bloco de preensão (2046). O conjunto de eixo (2030) é substancialmente similar ao conjunto de eixo (130) descrito acima. Em particular, o conjunto de eixo (2030) inclui uma bainha externa (2032) e uma tampa (2034). O braço de preensão (2044) é acoplado a uma haste (2052) através de uma seção flexível (2000), sendo que a combinação dos mesmos está acoplada de modo pivotante à bainha externa (2032) de tal modo que o braço de preensão (2044) pivote na direção da lâmina (2042) e na direção contrária à mesma em resposta à rotação da haste (2052) em relação ao conjunto de eixo (2030). No presente exemplo, o braço de preensão (2044), a haste (2052) e a seção flexível (2000), em conjunto, formam uma estrutura unitária monolítica. Em algumas outras versões, o braço de preensão (2044), a haste (2052) e a seção flexível (2000) são componentes inicialmente separados que são unidos após serem formados.

[0121] A seção flexível (2000) é resiliente, neste exemplo, de tal modo que a seção flexível (2000) seja configurada para fornecer uma inclinação ao braço de preensão (2044). A seção flexível (2000) compreende uma pluralidade de segmentos (2002) que formam um padrão de ziguezague. Em algumas versões, uma luva flexível (por exemplo, formada de silicone, etc.) é posicionada sobre a seção flexível (2000) para evitar que os segmentos (2002) fiquem presos no tecido.

[0122] Quando o braço de preensão (2044) está em uma primeira posição fechada, a inclinação da seção flexível (2000) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (2046) em contato com a lâmina (2042) antes de o restante do bloco de preensão (2046) entrar em contato com a lâmina (2042). Em outras palavras, o bloco de preensão (2046) não é paralelo à superfície oposta da lâmina (2042) neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar a haste (2052) em direção ao conjunto de eixo (2030), a seção flexível (2000) começa a se deformar. Esta deformação da seção flexível (2000) continua até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (2046) entra em contato com a lâmina (2042). Em outras palavras, o bloco de pre- ensão (2046), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (2046) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (2042).

[0123] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (2046) e a lâmina (2042) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2046) e da lâmina (2042) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (2046) e da lâmina (2042) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (2046) e da lâmina (2042) e as regiões proximais do bloco de preensão (2046) e da lâmina (2042), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que a seção flexível (2000) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (2044). Em outras palavras, a seção flexível (2000) pode permitir que o braço de preensão (2044) aplique com- pressão suficiente sobre o tecido para permitir que o atuador de extremidade (2040) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2046) e a lâmina (2042), antes de a seção flexível (2000) começar a se deformar de forma significativa. Uma constante de mola adequada para a seção flexível (2000) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0124] Deve-se também compreender que a configuração dos segmentos (2002) pode fornecer um batente rígido eficaz que evita que a seção flexível (2000) se flexione ainda mais uma vez que o atu- ador de extremidade (2040) alcança o segundo estágio de fechamento. Por exemplo, as superfícies opostas nas regiões mais baixas dos segmentos (2002) podem se engatar entre si quando o atuador de extremidade (2040) alcança o segundo estágio de fechamento, e este engate pode evitar a flexão adicional da seção flexível (2000). O batente rígido eficaz pode possibilitar que o operador aplique uma quantidade significativa da força de preensão ao tecido capturado entre o bloco de preensão (2046) e a lâmina (2042), após o atuador de extremidade (2040) atingir o segundo estágio de fechamento. Outras variações adequadas do atuador de extremidade (2040) se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

F. Braço de preensão exemplificador com contrapeso resiliente

[0125] As Figuras 24 a 25C mostram outro atuador de extremidade (2140) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (2140) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (40) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (2140) inclui uma lâmina ultrassônica (2142) e um braço de preensão pivotan- te (2144) com um bloco de preensão (2146). O conjunto de eixo (2130) é substancialmente similar ao conjunto de eixo (30) descrito acima. Em particular, o conjunto de eixo (2130) inclui uma bainha externa (2132) e um tubo interno (2134). O braço de preensão (2144) está acoplado de modo pivotante à bainha externa (2132) e ao tubo interno (2134), de tal modo que o braço de preensão (2144) pivote na direção da lâmina (2142) e na direção contrária à mesma em resposta à translação do tubo interno (2134) em relação à bainha externa (2132).

[0126] No presente exemplo, o bloco de preensão (2146) é fixado ao braço de preensão (2144) por um feixe de molas (2100). O feixe de molas (2100) tem uma configuração em curva acentuada, de tal modo que a porção distal do feixe de molas (2100) seja deslocada em relação à porção proximal do feixe de molas (2100). Isto fornece um vão entre a extremidade distal do bloco de preensão (2146) e a extremidade distal do braço de preensão (2144). Esta configuração em curva acentuada caracteriza-se por uma região de transição (2106) que fornece o deslocamento. No presente exemplo, a região de transição (2106) é posicionada no meio do braço de preensão (2146) e do bloco de preensão (2146). Em algumas outras versões, a região de transição (2106) está posicionada mais próxima da extremidade proximal do braço de preensão (2144) e do bloco de preensão (2146) do que a extremidade distal do braço de preensão (2144) e do bloco de preensão (2146). Em algumas outras versões, a região de transição (2106) está posicionada mais próxima da extremidade distal do braço de preensão (2144) e do bloco de preensão (2146) do que a extremidade proximal do braço de preensão (2100) e do bloco de preensão (2146). Embora a porção distal do feixe de molas (2100) seja paralela à porção proximal do feixe de molas (2100), neste exemplo, quaisquer outras orientações adequadas podem ser usadas. Outras configurações e rela-ções adequadas se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. O bloco de preensão (2146) é flexível no presente exemplo, de tal modo que o bloco de preensão (2146) se conforme ao formato do feixe de molas (2100).

[0127] O feixe de molas (2100) do presente exemplo é resiliente, de tal modo que o feixe de molas (2100) seja configurado para fornecer uma inclinação para o bloco de preensão (2146). A Figura 25A mostra o braço de preensão (2144) em uma posição aberta, de tal modo que o braço de preensão (2144) esteja afastado da lâmina (2142). Deve-se compreender que o atuador de extremidade (2140) pode ser manipulado para posicionar o tecido entre o bloco de preen- são (2146) e a lâmina (2142) enquanto o braço de preensão (2144) estiver em uma posição aberta, como mostrado na Figura 25A.

[0128] A Figura 25B mostra um braço de preensão (2144) em uma primeira posição fechada. Nesta posição, a inclinação e a configuração em curva acentuada do feixe de molas (2100) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (2146) em contato com a lâmina (2142) antes de o restante do bloco de preensão (2146) entrar em contato com a lâmina (2142). Em outras palavras, o bloco de preensão (2146) não é paralelo à superfície oposta da lâmina (2146) neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar o braço de preensão (2144) em direção à lâmina (2142), o feixe de molas (2100) começa a se deformar. O bloco de preensão (2146) se deforma com o feixe de molas (2100). Esta deformação do feixe de molas (2100) e do bloco de pre- ensão (2146) continua até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (2146) entra em contato com a lâmina (2142), como mostrado na Figura 25C. Em outras palavras, o bloco de preensão (2146), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (2146) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (2142).

[0129] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (2146) e a lâmina (2142) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2146) e da lâmina (2142) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (2146) e da lâmina (2142) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (2146) e da lâmina (2142) e as regiões proximais do bloco de preensão (2146) e da lâmina (2142), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que o feixe de molas (2100) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (2144). Em outras palavras, o feixe de molas (2100) pode permitir que o braço de preensão (2144) aplique compressão suficiente sobre o tecido para permitir o que atuador de extremidade (2140) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2146) e a lâmina (2142), antes de o feixe de molas (2100) começar a se deformar de forma significativa, como mostrado na Figura 25C. Uma constante de mola adequada para o feixe de molas (2100) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

G. Braço de preensão exemplificador com bloco de preensão pivotante

[0130] As Figuras 26A a 26C mostram outro atuador de extremi dade (2240) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (2240) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (40) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (2240) inclui uma lâmina ultrassônica (2242) e um braço de preen- são pivotante (2244) com um bloco de preensão (2246). O conjunto de eixo (2230) é substancialmente similar ao conjunto de eixo (30) descrito acima. Em particular, o conjunto de eixo (2230) inclui uma bainha externa (2232) e um tubo interno (2234). O braço de preensão (2244) está acoplado de modo pivotante à bainha externa (2232) e ao tubo interno (2234), de tal modo que o braço de preensão (2244) pivote na direção da lâmina (2242) e na direção contrária à mesma em resposta à translação do tubo interno (2234) em relação à bainha externa (2232).

[0131] No presente exemplo, o bloco de preensão (2246) é aco plado de modo pivotante ao braço de preensão (2244) por um pino (2200). Uma mola em espiral (2202) é posicionada entre a extremidade distal do bloco de preensão (2246) e a extremidade distal do braço de preensão (2244). A mola em espiral (2202) é configurada para inclinar a extremidade distal do bloco de preensão (2246) na direção contrária à extremidade distal do braço de preensão (2244). Naturalmente, qualquer outro tipo de membro resiliente pode ser usado, incluindo mas não se limitando a uma mola de torção, um feixe de molas, etc.

[0132] A Figura 26A mostra o braço de preensão (2244) em uma posição aberta, de tal modo que o braço de preensão (2244) esteja afastado da lâmina (2242). Deve-se compreender que o atuador de extremidade (2240) pode ser manipulado para posicionar o tecido entre o bloco de preensão (2246) e a lâmina (2242) enquanto o braço de pre- ensão (2244) estiver em uma posição aberta, como mostrado na Figura 26A.

[0133] A Figura 26B mostra um braço de preensão (2244) em uma primeira posição fechada. Nesta posição, a inclinação da mola em espiral (2202) impulsiona a extremidade distal do bloco de preensão (2246) em contato com a lâmina (2242) antes de o restante do bloco de preensão (2246) entrar em contato com a lâmina (2242). Em outras palavras, o bloco de preensão (2246) não é paralelo à superfície oposta da lâmina (2242) neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar o braço de preensão (2244) em direção à lâmina (2242), a mo- la em espiral (2202) começa a se comprimir. Isso fornece a rotação do bloco de preensão (2246) em direção ao braço de preensão (2244). Esta compressão da mola em espiral (2202) e a rotação do bloco de preensão (2246) continuam até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (2246) entra em contato com a lâmina (2242), como mostrado na Figura 26C. Em outras palavras, o bloco de preen- são (2246), eventualmente, alcança uma orientação em que o bloco de preensão (2246) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (2242).

[0134] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (2246) e a lâmina (2242) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2246) e da lâmina (2242) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (2246) e da lâmina (2242) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (2246) e da lâmina (2242) e as regiões proximais do bloco de preensão (2246) e da lâmina (2242), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que a mola em espiral (2202) pode fornecer rigidez suficiente para permitir uma quantidade suficiente de compressão durante o primeiro estágio do fechamento do braço de preensão (2244). Em outras palavras, a mola em espiral (2202) pode permitir que o braço de preensão (2244) aplique compressão suficiente sobre o tecido para permitir que o atuador de extremidade (2240) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2246) e da lâmina (2242), antes de a mola em espiral (2202) começar a se deformar de forma significativa, como mostrado na Figura 26C. Uma constante de mola adequada para a mola em espiral (2202) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0135] A Figura 27 mostra uma variação meramente ilustrativa do atuador de extremidade (2240). Em particular, a Figura 27 mostra um atuador de extremidade (2340) que é idêntico ao atuador de extremidade (2240), com a exceção de que um pino (2300) que une o bloco de preensão (2346) e o braço de preensão (2344) está situado no ponto médio longitudinal do braço de preensão (2344) e do bloco de pre- ensão (2346) (em vez de estar situado na extremidade proximal do braço de preensão (2344) e do bloco de preensão (2346)). Assim como na operação do atuador de extremidade (2240) descrita acima, a extremidade distal do bloco de preensão (2346), será engatada primeiro à lâmina (2342) antes de a porção proximal do bloco de preensão (2346) se engatar à lâmina (2342) durante uma fase inicial do curso de fechamento do braço de preensão (2344). Uma vez que o braço de preensão (2344) completa o curso de fechamento, a mola em espiral (2302) se comprime e o bloco de preensão (2346) pivota no pino (2300) de tal forma que o comprimento total do bloco de preensão (2346) se engata à lâmina (2342).

[0136] A Figura 28 mostra uma variação meramente ilustrativa do atuador de extremidade (2340). Em particular, a Figura 28 mostra um atuador de extremidade (2440) que é idêntico ao atuador de extremidade (2340), com a exceção de que uma mola em espiral (2402) que inclina o bloco de preensão (2446) sobre o pino (2400) está situada na extremidade proximal do braço de preensão (2444) e do bloco de pre- ensão (2446) (em vez de estar situada na extremidade distal do braço de preensão (2444) e do bloco de preensão (2446)). Durante a operação do atuador de extremidade (2440), a extremidade proximal do bloco de preensão (2446) se engata primeiro à lâmina (2442) antes de a porção distal do bloco de preensão (2446) se engatar à lâmina (2442) durante uma fase inicial do curso de fechamento do braço de preensão (2444). Uma vez que o braço de preensão (2444) completa o curso de fechamento, a mola em espiral (2402) se comprime e o bloco de pre- ensão (2446) pivota no pino (2400) de tal forma que o comprimento total do bloco de preensão (2446) se engata à lâmina (2442). Como outra variante, o comprimento total do bloco de preensão (2446) pode se engatar à lâmina (2442) durante a fase inicial do curso de fechamento do braço de preensão (2444). Deve-se também compreender que um instrumento pode incluir um seletor de alavanca permitindo a um operador selecionar entre o posicionamento distal (como mostrado na Figura 27) ou proximal (como mostrado na Figura 28) de uma mola em espiral (2302, 2402). Alguns exemplos de características de sele ção de alavanca são descritos com mais detalhes abaixo; enquanto outros exemplos serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

H. Braço de preensão exemplificador com segmentos pivotantes

[0137] As Figuras 29 a 30B mostram outro atuador de extremidade (2540) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (2540) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (40) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (2540) inclui uma lâmina ultrassônica (2542) e um conjunto de braço de pre- ensão pivotante (2500) com um par de blocos de preensão (2502, 2504). O conjunto de braço de preensão (2500) pivota em direção à lâmina (2542) e em direção contrária à mesma em resposta à translação de um tubo interno em relação a uma bainha externa.

[0138] O conjunto de braço de preensão (2500) do presente exemplo compreende um segmento distal (2510) e um segmento proximal (2520), os quais são unidos de forma pivotante por um pino (2506). O segmento distal (2510) compreende um par de saliências internas (2512) e uma superfície interna superior (2514). O bloco de preensão (2502) é fixado no lado inferior do segmento distal (2510). O segmento proximal (2520) compreende uma porção de nariz distal (2522) que inclui uma superfície inferior externa que se estende axialmente (2526) e uma superfície externa superior angulada obliquamente (2524). O segmento proximal (2520) também inclui saliências internas (2528). O bloco de preensão (2504) é preso no lado inferior do segmento proximal (2520). O feixe de molas (2508) é preso entre as saliências (2512) do segmento distal (2510) e também entre as saliências (2528) do segmento proximal (2520).

[0139] O feixe de molas (2508) está configurado para inclinar resi lientemente o segmento distal (2510) em uma orientação oblíqua em relação ao segmento proximal (2520), conforme mostrado na Figura 30A. Conforme também mostrado na Figura 30A, a superfície superior externa (2524) da porção de nariz (2522) se engata à superfície superior interna (2514) do segmento distal (2510), restringindo, assim, a posição pivotante do segmento distal (2510) em relação ao segmento proximal (2520).

[0140] Durante o funcionamento do atuador de extremidade (2540), o conjunto de braço de preensão (2500) é pivotado para a posição mostrada na Figura 30A, capturando inicialmente o tecido entre o bloco de preensão distal (2502) e a lâmina (2542). A inclinação resiliente do feixe de molas (2508) e o posicionamento pivotante do segmento (2510) através do pino (2506) fornece o engate entre o bloco de preensão distal (2502) e o tecido antes de o bloco de preensão proximal (2504) entrar em contato com o tecido ou a lâmina (2542). Em outras palavras, o bloco de preensão (2504) ainda está espaçado na direção contrária à lâmina (2542) neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar o conjunto de braço de preensão (2500) em direção à lâmina (2542), o feixe de molas (2508) começa a se deformar alinhando-se substancialmente, conforme os segmentos do braço de preensão (2510, 2520) pivotam em relação um ao outro. Os segmen- tos do braço de preensão (2510, 2520) são eventualmente pivotados até que se alinhem uns com os outros, conforme mostrado na Figura 30B. A superfície externa inferior (2526) da porção de nariz (2522) se engata à saliência superior (2512) do segmento distal (2510), fornecendo um batente rígido que evita a rotação adicional entre os segmentos (2510, 2520). Neste estágio, ambos os blocos de preensão (2502, 2504) comprimem o tecido contra a lâmina (2542).

[0141] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (2502) e a lâmina (2542) comprimem o tecido antes de o bloco de preensão (2504) e a lâmina (2542) entrarem em contato um com o outro. Até o ponto em que o tecido está posicionado tanto entre o bloco de preensão (2502) quanto à lâmina (2542), e tanto entre o bloco de preensão (2504) quanto à lâmina (2542), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que o feixe de molas (2508) pode fornecer rigidez suficiente para possibilitar uma quantidade suficiente de compressão, embora o bloco de preensão (2502) seja o único bloco de preensão (2502, 2504) que se engata ao tecido durante o primeiro estágio de fechamento. Em outras palavras, o feixe de molas (2508) pode possibilitar que o bloco de preensão (2502) aplique compressão suficiente sobre o tecido para possibilitar que o atua- dor de extremidade (2540) comprima/transecione/sele corretamente o tecido que é capturado entre o bloco de preensão (2502) e a lâmina (2542), antes de o feixe de molas (2508) começar a se deformar de forma significativa, conforme mostrado na Figura 30B. Uma constante de mola adequada para o feixe de molas (2508) se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0142] Em algumas variações do atuador de extremidade (2540), a lâmina (2542) inclui um ressalto ou outra protuberância que se prolon- ga na direção de uma região de bloco de preensão (2502) associada a um ponto baixo do perfil de pressão durante o curso de fechamento do conjunto de braço de preensão (2500). Um local e configuração adequados para tal ressalto ou outra protuberância serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Deve-se também compreender que os blocos de preensão (2502, 2504) podem ser substituídos por um bloco de preensão único que se estende ao longo de ambos os segmentos (2510, 2520). Tal bloco de preensão único pode ser flexível, pode incluir uma dobradiça ou pode ter qualquer outra configuração. Além disso, embora o conjunto de braço de preensão (2500) do presente exemplo tenha dois segmentos (2510, 2520), o conjunto de braço de preensão (2500) pode, em vez disso, ter três ou mais segmentos. Outras variações adequadas do atuador de extremidade (2540) se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

I. Braço de preensão exemplificador com bloco de preensão com formato de cunha

[0143] As Figuras 31A a 31C mostram outro atuador de extremi dade (2640) alternativo exemplificador. O atuador de extremidade (2640) desse exemplo é substancialmente similar ao atuador de extremidade (40) descrito acima. Em particular, o atuador de extremidade (2640) inclui uma lâmina ultrassônica (2642) e um braço de preen- são pivotante (2644) com um bloco de preensão (2646). O conjunto de eixo (2630) é substancialmente similar ao conjunto de eixo (30) descrito acima. Em particular, o conjunto de eixo (2630) inclui uma bainha externa (2632) e um tubo interno (2634). O braço de preensão (2644) está acoplado de modo pivotante à bainha externa (2632) e ao tubo interno (2634), de tal modo que o braço de preensão (2644) pivote na direção da lâmina (2642) e na direção contrária à mesma em resposta à translação do tubo interno (2634) em relação à bainha externa (2632).

[0144] O bloco de preensão (2646) do presente exemplo tem um formato de cunha. Em particular, a porção distal do bloco de preensão (2646) é mais espessa do que a porção proximal do bloco de preensão (2646), sendo que a espessura se estreita gradualmente para baixo da extremidade distal para a extremidade proximal. O estreitamento do bloco de preensão (2646) é configurado de tal modo que a extremidade distal do bloco de preensão (2646) entra em contato com a lâmina (2642) antes da extremidade proximal do bloco de preensão (2646).

[0145] A Figura 31A mostra o braço de preensão (2644) em uma posição aberta, de tal modo que o braço de preensão (2644) esteja afastado da lâmina (2642). Deve-se compreender que o atuador de extremidade (2640) pode ser manipulado para posicionar o tecido entre o bloco de preensão (2646) e a lâmina (2642) enquanto o braço de pre- ensão (2644) estiver em uma posição aberta, como mostrado na Figura 31A.

[0146] A Figura 31B mostra um braço de preensão (2644) em uma primeira posição fechada. Nesta posição, o estreitamento do braço de preensão (2646) fornece contato entre a extremidade distal do bloco de preensão (2646) e a lâmina (2642) antes de o restante do bloco de preensão (2646) entrar em contato com a lâmina (2642). Em outras palavras, o bloco de preensão (2646) não é paralelo à superfície oposta da lâmina (2642) neste estágio. À medida que o operador continua a pivotar o braço de preensão (2644) em direção à lâmina (2642), o bloco de preensão (2646) deforma a lâmina (2642) até um ponto em que o comprimento total do bloco de preensão (2646) entra em contato com a lâmina (2642), conforme mostrado na Figura 31C. Em outras palavras, o bloco de preensão (2646) e a lâmina (2642), em conjunto, eventualmente alcançam uma orientação em que o bloco de preensão (2646) é orientado ao longo de um plano que é paralelo à superfície oposta da lâmina (2642). A lâmina (2642) é defletida em relação a um eixo longitudinal (LA) neste estágio.

[0147] Deve-se compreender, a partir do supracitado, que o bloco de preensão (2646) e a lâmina (2642) comprimem o tecido capturado entre as regiões distais do bloco de preensão (2646) e da lâmina (2242) antes de as regiões proximais do bloco de preensão (2246) e da lâmina (2242) entrarem em contato uma com a outra. Até o ponto em que o tecido está posicionado entre ambas as regiões distais do bloco de preensão (2646) e da lâmina (2642) e as regiões proximais do bloco de preensão (2646) e da lâmina (2642), o tecido na região distal será comprimido/secionado/selado primeiro; seguido pelo tecido na região proximal. Deve-se também compreender que o ângulo representado de estreitamento do bloco de preensão (2646) mostrado nas Figuras 31A a 31C, e o ângulo representado de deflexão da lâmina (2642) mostrado na Figura 31C, são exagerados para efeito ilustrativo. Na prática, os ângulos de estreitamento e de deflexão podem ser significativamente menores do que o que é mostrado nos presentes desenhos. Além disso, o ângulo de estreitamento pode ser diferente do ângulo de deflexão. Ângulos adequados de estreitamento e deflexão serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

J. Trajetórias de came exemplificadoras para os pinos de pivô do braço de preensão

[0148] Os exemplos descritos acima fornecem o engate em está gios em que as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina se engatam primeiro, seguidas pelas regiões proximais do bloco de pre- ensão e da lâmina. Dessa forma, no final do curso de fechamento para o braço de preensão, o comprimento total do bloco de preensão pode entrar em contato com a lâmina. Mesmo se o tecido for interposto entre as porções dos comprimentos do bloco de preensão e da lâmina, o restante dos comprimentos do bloco de preensão e da lâmina pode ainda estar em contato direto uns com os outros. Em vez de fornecer este comprimento total ou contato de comprimento significativo, pode ser desejável fornecer contato local controlado e minimizado ao longo de todo o curso de fechamento do braço de preensão. Em outras palavras, pode ser desejável fornecer contato localizado entre o bloco de preensão e a lâmina, sendo que a posição do contato localizado muda durante o curso de fechamento do braço de preensão. Os exemplos descritos a seguir fornecem tal contato dinâmico localizado entre o bloco de preensão e a lâmina durante o curso de fechamento do braço de preensão.

[0149] Nos exemplos descritos abaixo, o contato localizado se ini cia na extremidade proximal do braço de preensão e da lâmina e se move distalmente ao longo dos comprimentos correspondentes do braço de preensão e da lâmina. Em algumas variações, o contato localizado se inicia na extremidade distal do braço de preensão e da lâmina e se move proximalmente ao longo dos comprimentos correspondentes do braço de preensão e da lâmina. Em ambos os casos, deve- se compreender que a localização controlada do contato pode minimizar a quantidade de calor que, de outro modo, poderia ser gerada no braço de preensão e/ou na lâmina a partir do contato direto durante a ativação da lâmina. Em outras palavras, o contato dinâmico localizado, descrito abaixo, pode reduzir a geração de calor de modo similar à redução de calor gerado pelos atuadores de extremidade que entram em contato em estágios entre um bloco de preensão e a lâmina, como descrito acima.

[0150] As Figuras 32A a 32C mostram um atuador de extremidade exemplificador (2740) que inclui uma lâmina ultrassônica (2742), um braço de preensão (2744) e um bloco de preensão (2746). Somente a título de exemplo, o atuador de extremidade (2740) pode ser usado para substituir o atuador de extremidade (40) no instrumento (10). O atuador de extremidade (2740) deste exemplo fornece contato dinâmico localizado entre o bloco de preensão (2746) e a lâmina (2742). Em particular, o braço de preensão (2744) é conduzido pela translação proximal de um tubo interno (2760) em relação a um tubo externo (2770). O tubo interno (2760) define um canal de came proximal (2762) e um canal de came distal (2764). O tubo externo (2770) define um canal de retenção que se estende verticalmente (2772). O braço de preensão (2744) inclui um pino proximal (2780) que está disposto de modo deslizante dentro do canal de came proximal (2762). O braço de preensão (2744) também inclui um pino distal (2782) que está disposto de modo deslizante tanto dentro do canal de came distal (2764) quanto do canal de retenção (2772). No presente exemplo, os pinos (2780, 2782) se estendem para fora a partir de ambas as paredes laterais do braço de preensão (2744). Deve-se compreender, portanto, que o lado do tubo interno (2760) que é oposto ao lado representado do tubo interno (2760) pode incluir canais que são idênticos aos canais (2762, 2764). Do mesmo modo, o lado do tubo externo (2770) que é oposto ao lado representado do tubo externo (2770) pode incluir um canal que é idêntico ao canal (2772).

[0151] Os canais (2762, 2764) e a superfície de contato de tecido do bloco de preensão (2746) são contornados para fornecer contato dinâmico localizado entre o bloco de preensão (2746) e a lâmina (2742). Em particular, quando o tubo interno (2760) está em uma posição distal em relação ao tubo externo (2770), o braço de preensão (2744) está em uma posição aberta de modo que o bloco de preensão (2746) esteja afastado da lâmina (2742), conforme mostrado na Figura 32A. Neste estágio, o tecido pode ser posicionado entre o bloco de preensão (2746) e a lâmina (2742). Com o tecido apropriadamente po-sicionado, o tubo interno (2760) é retraído proximalmente em relação ao tubo externo (2770) para conduzir o braço de preensão (2744) e o bloco de preensão (2746) em direção à lâmina (2742). Através da interação de came entre os pinos (2780, 2782) e os canais correspondentes (2762, 2764, 2782), essa retração do tubo interno (2760) em relação ao tubo externo (2770) provoca a rotação do braço de preensão (2744) na direção da lâmina (2742). Conforme mostrado na Figura 32B, isso inicialmente fornece um contato entre uma porção proximal localizada do bloco de preensão (2746) e a lâmina (2742). Conforme o tubo interno (2760) continua a se retrair em relação ao tubo externo (2770), a interação de came entre os pinos (2780, 2782) e os canais correspondentes (2762, 2764, 2782) continua a conduzir o braço de preensão (2744) em direção à lâmina (2742). Conforme mostrado na Figura 32C, isto realiza a transição do contato localizado entre o bloco de preensão (2746) e a lâmina (2742) distalmente a partir de uma porção proximal do bloco de preensão (2746) para uma porção distal do bloco de preensão (2746). Dessa forma, em qualquer dado momento durante o curso de fechamento do braço de preensão (2744), apenas uma pequena parte localizada do bloco de preensão (2746) pode entrar em contato com a lâmina (2742). Deve-se compreender que a transeção/selamento do tecido no atuador de extremidade (2740) pode se mover distalmente ao longo do comprimento da lâmina (2742) em conformidade com o contato dinâmico entre o bloco de preensão (2746) e a lâmina (2742).

[0152] As Figuras 33A a 33C mostram outro atuador de extremi dade exemplificador (2840) que inclui uma lâmina ultrassônica (2842), um braço de preensão (2844) e um bloco de preensão (2846). Somente a título de exemplo, o atuador de extremidade (2840) pode ser usado para substituir o atuador de extremidade (40) no instrumento (10). O atuador de extremidade (2840) deste exemplo fornece contato dinâmico localizado entre o bloco de preensão (2846) e a lâmina (2842). Em particular, o braço de preensão (2844) é conduzido pela translação proximal de um tubo interno (2860) em relação a um tubo externo (2870). O tubo interno (2860) define um canal de came proximal (2862) e um canal de came distal (2864). O tubo externo (2870) define um canal de retenção que se estende verticalmente (2872). O braço de preensão (2844) inclui um pino proximal (2880) que está disposto de modo deslizante dentro do canal de came proximal (2862). O braço de preensão (2844) também inclui um pino distal (2882) que está disposto de modo deslizante tanto dentro do canal de came distal (2864) quanto do canal de retenção (2872). No presente exemplo, os pinos (2880, 2882) se estendem para fora a partir de ambas as paredes laterais do braço de preensão (2844). Deve-se compreender, portanto, que o lado do tubo interno (2860), que é oposto ao lado representado do tubo interno (2860), pode incluir canais que são idênticos aos ca-nais (2862, 2864). Do mesmo modo, o lado do tubo externo (2870), que é oposto ao lado representado do tubo externo (2870), pode incluir um canal que é idêntico ao canal (2872).

[0153] Os canais (2862, 2864) e a superfície de contato de tecido do bloco de preensão (2846) são contornados para fornecer contato dinâmico localizado entre o bloco de preensão (2846) e a lâmina (2842). Em particular, quando o tubo interno (2860) está em uma posição distal em relação ao tubo externo (2870), o braço de preensão (2844) está em uma posição aberta de modo que o bloco de preensão (2846) esteja afastado da lâmina (2842), conforme mostrado na Figura 33A. Neste estágio, o tecido pode ser posicionado entre o bloco de preensão (2846) e a lâmina (2842). Com o tecido apropriadamente po-sicionado, o tubo interno (2860) é retraído proximalmente em relação ao tubo externo (2870) para conduzir o braço de preensão (2844) e o bloco de preensão (2846) em direção à lâmina (2842). Através da interação de came entre os pinos (2880, 2882) e os canais corresponden- tes (2862, 2864, 2882), essa retração do tubo interno (2860) em relação ao tubo externo (2870) provoca a rotação do braço de preensão (2844) na direção da lâmina (2842). Conforme mostrado na Figura 33B, isso inicialmente fornece um contato entre uma porção proximal localizada do bloco de preensão (2846) e a lâmina (2842). Conforme o tubo interno (2860) continua a se retrair em relação ao tubo externo (2870), a interação de came entre os pinos (2880, 2882) e os canais correspondentes (2862, 2864, 2882) continua a conduzir o braço de preensão (2844) em direção à lâmina (2842). Conforme mostrado na Figura 33C, isto realiza a transição do contato localizado entre o bloco de preensão (2846) e a lâmina (2842) distalmente a partir de uma porção proximal do bloco de preensão (2846) para uma porção distal do bloco de preensão (2846). Dessa forma, em qualquer dado momento durante o curso de fechamento do braço de preensão (2844), apenas uma pequena parte localizada do bloco de preensão (2846) pode entrar em contato com a lâmina (2842). Deve-se compreender que a transeção/selamento do tecido no atuador de extremidade (2840) pode se mover distalmente ao longo do comprimento da lâmina (2842) em conformidade com o contato dinâmico entre o bloco de preensão (2846) e a lâmina (2842).

K. Bloco de preensão exemplificador com ponta curva

[0154] Quando a extremidade distal de um bloco de preensão (46, 146) alcança a posição completa com a extremidade distal de uma lâmina (42, 142), o bloco de preensão (46, 146) e a lâmina (42, 142) podem ter cooperado para cortar completamente tecidos que tinham estado previamente entre a extremidade distal do bloco de preensão (46, 146) e a extremidade distal da lâmina (42, 142). Em alguns casos, pode ser desejável evitar tal corte na extremidade distal do bloco de pre- ensão (46, 146) e na extremidade distal da lâmina (42, 142). Em particular, pode ser desejável fornecer um pequeno vão na extremidade distal do bloco de preensão (46, 146) e na extremidade distal da lâmina (42, 142), para evitar o corte do tecido na extremidade distal do bloco de preensão (46, 146) e na extremidade distal da lâmina (42, 142).

[0155] A Figura 34 mostra um atuador de extremidade exemplifi- cador alternativo (2940) que compreende uma lâmina ultrassônica (2942), um braço de preensão (2944) e um bloco de preensão (2946). Deve-se compreender que o atuador de extremidade (2940) pode ser prontamente incorporado ao instrumento (10) no lugar do atuador de extremidade (40). O braço de preensão (2944) e o bloco de preensão (2946) são configurados para fornecer o bloco de preensão (2946) com uma ponta distal curvada para cima (2988). Esta configuração fornece uma distância de vão (d) entre a ponta distal (2988) e a lâmina (2942), mesmo quando o braço de preensão (2944) está em uma posição totalmente fechada, conforme é mostrado na Figura 35. Dessa forma, quando o tecido estiver completamente preso entre o bloco de preensão (2946) e a lâmina (2942), o tecido entre a ponta distal (2988) e a lâmina (2942) não será cortado. Em vez disso, o gradiente de pressão fornecido no tecido no vão entre a ponta distal (2988) e a lâmina (2942) promoverá o selamento do tecido. A configuração curva da ponta distal (2988) pode reduzir, dessa forma, as chances de san- gramento do tecido que poderiam ocorrer, de outra forma, em versões em que a ponta distal (2988) alcança a aposição completa com a lâmina (2942). Em algumas outras variações, a ponta distal (2988) é obliquamente angulada para cima ao longo de uma trajetória substancialmente linear, ao invés de ser curva.

[0156] Conforme descrito com mais detalhes abaixo, alguns atua- dores de extremidade podem ser comutáveis entre um modo de contato em estágios e um modo de contato completo. No modo de contato em estágios, as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina se engatam primeiro, seguidas pelas regiões proximais do bloco de pre- ensão e da lâmina. No modo de contato completo, o comprimento total do bloco de preensão se engata na lâmina de modo substancialmente simultâneo. Deve-se compreender que o atuador de extremidade (2940) pode ser facilmente adaptado para fornecer tais modos comutáveis. A configuração do atuador de extremidade (2940) mostrado na Figura 34 pode ser associado ao modo de contato completo.

L. Característica exemplificadora para retroinformação tátil em estágios do braço de preensão

[0157] Vários atuadores de extremidade exemplificadores descri tos acima fornecem engate em estágios em que as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina se engatam primeiro, seguidas pelas regiões proximais do bloco de preensão e da lâmina. Em alguns casos, pode ser difícil para o operador visualizar quando um atuador de extremidade está em transição de um estado em que apenas as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina se engatam a um estado em que as regiões proximais do bloco de preensão e da lâmina também se engatam. Portanto, pode ser desejável fornecer alguma forma de retroinformação tátil para informar ao operador quando o atuador de extremidade está em transição a partir do estado de acoplamento distal (por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 9B, 15A, 21B, 25B, 26B, 30A, 31B) para o estado de engate de comprimento total (por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 9C, 15B, 21C, 25C, 26C, 30B, 31C).

[0158] As Figuras 35 a 36 mostram um conjunto de eixo exemplifi- cador (3030) e um conjunto de braço de preensão (3050) que podem fornecer uma retroinformação tátil a um operador para informar ao operador quando o atuador de extremidade está em transição de um estado de engate distal a um estado de engate de comprimento total. Deve-se compreender que o conjunto de eixo (3030) e o conjunto de braço de preensão (3050) podem ser prontamente incorporados no instrumento (100) no lugar do conjunto de eixo (130) e do conjunto de braço de preensão (150). Conforme mostrado na Figura 35, o conjunto de eixo (3030) deste exemplo compreende uma bainha externa (3032) e uma tampa (3034). Uma lâmina ultrassônica (3042) se estende dis- talmente a partir do conjunto de eixo (3030). Uma aleta de engate (3000) se estende transversalmente da bainha (3032). A aleta (3000) inclui uma reentrância (3002) que é configurada para receber uma mola em espiral (3004) e um membro de retenção (3010). O membro de retenção (3010) compreende um eixo (3012) e uma esfera (3014). A reentrância (3002) é configurada de tal modo que o membro de retenção (3010) possa ser ao menos parcialmente disposto na reentrância (3002), sendo que uma porção da esfera (3014) se projeta para fora da reentrância (3002). A mola em espiral (3004) resiliente inclina a esfera (3014) para fora, embora a aleta (3000) mantenha o membro de retenção (3010) na reentrância (3002). A aleta (3000) inclui também uma abertura de pivô (3008).

[0159] Conforme mostrado na Figura 36, o conjunto de braço de preensão (3050) deste exemplo compreende uma haste (3052), um braço de preensão (3044) e um bloco de preensão (2046). O braço de preensão (3044) é fixado à haste (3052) através de um feixe de molas (3070). O conjunto de braço de preensão (3050) é, dessa forma, substancialmente similar ao exemplo mostrado nas Figuras 7 a 9C e descrito acima. A haste (3052) inclui uma abertura de pivô (3054) que está configurada para se alinhar com a abertura de pivô (3008) da aleta (3000). O conjunto de braço de preensão (3050) pode, dessa forma, ser acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo (3030) por um pino inserido através das aberturas alinhadas (3008, 3054). A haste (3052) do presente exemplo inclui uma reentrância (3056).

[0160] Quando o conjunto de braço de preensão (3050) e o con- junto de eixo (3030) estão acoplados de modo pivotante entre si, o conjunto de braço de preensão (3050) pode se mover através de uma primeira faixa de movimento pivotante em relação ao conjunto de eixo (3030), em que a esfera (3014) não se engata a qualquer porção do conjunto de braço de preensão (3050). Entretanto, uma vez que o conjunto de braço de preensão (3050) completa a primeira faixa de movimento pivotante em relação ao conjunto de eixo (3030), a esfera (3014) se engata à haste (3052) em uma reentrância próxima à borda (3056). Deve-se compreender que o operador pode sentir este engate sob a forma de resistência aumentada a uma rotação adicional do conjunto de braço de preensão (3050). Esta resistência aumentada pode ser fornecida por atrito entre a esfera resilientemente forçada (3014) e a haste (3050). O operador pode, no entanto, continuar a pivotar o conjunto de braço de preensão (3050) através de uma segunda faixa de movimento pivotante em relação ao conjunto de eixo (3030) até a esfera (3014) alcançar a reentrância (3056). Neste ponto, a esfera (3014) pode ser introduzida na reentrância (3056), o que o operador pode sentir como retroinformação tátil. Em algumas versões, o operador pode continuar a pivotar o conjunto de braço de preensão (3050) através de uma segunda faixa de movimento pivotante em relação ao conjunto de eixo (3030). Em algumas outras versões, o engate da esfera (3014) à reentrância (3056) indica que o conjunto de braço de preensão (3050) não pode ser pivotado adicionalmente em relação ao conjunto de eixo (3030) ou não deve ser pivotado adicionalmente em relação ao conjunto de eixo (3030).

[0161] Como indicado acima, a esfera (3104) pode fornecer re- troinformação tátil associada à conclusão de uma primeira faixa de movimento pivotante e à conclusão de uma segunda faixa de movimento pivotante. Em algumas versões, a primeira faixa de movimento pivotante está associada a um primeiro estágio em que apenas a parte distal do bloco de preensão (3046) se engata à lâmina (3042) (ou apenas a porção distal do bloco de preensão (3046) comprime o tecido contra a lâmina (3042)); enquanto a segunda faixa de movimento pivo- tante está associada a um segundo estágio em que o comprimento total do bloco de preensão (3046) se engata à lâmina (3042) (ou o comprimento total do bloco de preensão (3046) comprime o tecido contra a lâmina (3042)); Dessa forma, a esfera (3014) se engata à haste (3052) para fornecer retroinformação tátil que indica uma transição de um estado de acoplamento distal para um estado de engate de comprimento total. Deve-se compreender que a reentrância (3056) pode ser omitida em algumas dessas versões.

[0162] Em algumas outras versões, o bloco de preensão (3046) não comprime o tecido durante a primeira faixa do movimento pivotan- te. Em vez disso, a segunda faixa de movimento pivotante está associada a um estágio em que apenas a parte distal do bloco de preensão (3046) se engata à lâmina (3042) (ou apenas a porção distal do bloco de preensão (3046) comprime o tecido contra a lâmina (3042)); enquanto a terceira faixa de movimento pivotante está associada a um segundo estágio em que o comprimento total do bloco de preensão (3046) se engata à lâmina (3042) (ou o comprimento total do bloco de preensão (3046) comprime o tecido contra a lâmina (3042)); Dessa forma, a esfera (3014) se engata à haste (3052) para fornecer retroin- formação tátil que indica o início de um estado de engate distal; e a esfera (3014) se engata à haste (3056) para fornecer retroinformação tátil que indica a transição de um estado de engate de comprimento total.

[0163] As Figuras 37 a 38C mostram outro instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador (3080) que é configurado para fornecer re- troinformação tátil que indica uma transição de um primeiro estágio de fechamento do braço de preensão para um segundo estágio de fe- chamento do braço de preensão. O instrumento (3080) deste exemplo é substancialmente similar ao instrumento (100) descrito acima, em que o instrumento (3080) deste exemplo compreende um corpo (3082), um conjunto de eixo (3084), uma lâmina ultrassônica (3086), e um conjunto de braço de preensão (3090). Deve-se compreender que o corpo (3082) pode receber um conjunto de transdutor ultrassônico (por exemplo, similar ao conjunto de transdutor (112), etc.), que pode ser operável para fornecer vibração ultrassônica da lâmina (3086). De modo similar, o corpo (3082) pode incluir um anel de empunhadura para dedo (por exemplo, similar ao anel de empunhadura para dedo (124), etc.), botões (por exemplo, similares aos botões (126), etc.), e/ou várias outras características.

[0164] O conjunto de braço de preensão (3090) é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo (3084) através de um pino (3092). O conjunto de braço de preensão (3090) inclui uma haste (3094) com um anel de empunhadura para o polegar (3096), em posição proximal em relação ao pino. O conjunto de braço de preensão (3090) inclui também um braço de preensão (3100) tendo um bloco de preensão (3102) em posição distal em relação ao pino. A haste (3094) e o braço de preensão (3100) são unitariamente presos entre si de tal forma que o anel de empunhadura para o polegar (3096) e a haste (3094) possam ser conduzidos em direção ao corpo (3082) sobre o pino (3092) para conduzir o bloco de preensão (3102) em direção à lâmina ultras- sônica (3086) para comprimir, desse modo, o tecido entre o bloco de preensão (3102) e a lâmina ultrassônica (3086). Como em vários outros exemplos aqui descritos, o braço de preensão (3100) é configurado de tal modo que apenas a extremidade distal do bloco de preensão (3102) comprima o tecido contra a lâmina ultrassônica (3086) durante um primeiro estágio de fechamento. No caso em que o conjunto de braço de preensão (3090) é conduzido através de um segundo estágio de fechamento, o braço de preensão (3100) se deformará de tal modo que o comprimento restante do bloco de preensão (3102) também comprimirá o tecido contra a lâmina ultrassônica (3086).

[0165] O conjunto de braço de preensão (3090) do presente exemplo compreende adicionalmente um membro de retroinformação (3110) que se estende a partir da extremidade proximal da haste (3094), adjacente ao anel de empunhadura para o polegar (3096). O membro de retroinformação (3110) do presente exemplo é formado como um feixe de molas que é resilientemente inclinado para posicionar uma extremidade livre (3112) de tal modo que a extremidade livre (3112) seja afastada do anel de empunhadura para o polegar (3096). No presente exemplo, o anel de empunhadura para o polegar (3096) inclui uma protuberância (3098) que se estende em direção à extremidade livre (3112). De modo similar, a extremidade livre (3112) inclui uma protuberância (3114) que se estende em direção ao corpo (3082). O corpo (3082) inclui uma reentrância (3088) que está configurada para receber a protuberância (3114). Conforme será descrito com mais detalhes, as protuberâncias (3098, 3114) e a reentrância (3088) cooperam para fornecer uma característica de retenção. Deve-se compreender que as protuberâncias (3098, 3114) e a reentrância (3088) são meramente opcionais, de tal modo que as protuberâncias (3098, 3114) e a reentrância (3088) possam ser substituídas, suplementadas ou completamente omitidas, conforme desejado.

[0166] As Figuras 38A a 38C mostram vários estados operacionais do instrumento (3080). Em particular, a Figura 38A mostra o instrumento (3080) em um estado aberto, em que o braço de preensão (3100) e o bloco de preensão (3102) estão afastados da lâmina ultras- sônica (3086). Neste estado, o operador pode posicionar o instrumento (3080) de tal modo que o tecido esteja localizado entre o bloco de pre- ensão (3102) e a lâmina ultrassônica (3086). Uma vez que o instru- mento (3080) é adequadamente posicionado, o operador pode conduzir o anel de empunhadura para o polegar (3096) em direção ao corpo (3082), conduzindo, desse modo, o bloco de preensão (3102) em direção à lâmina ultrassônica (3086). Em algum ponto durante esta atuação, o bloco de preensão (3102) começa a comprimir o tecido contra a lâmina ultrassônica (3086). O bloco de preensão (3102) eventualmente alcança uma posição similar à mostrada na Figura 38B, que representa o instrumento (3080) em um estado em que o bloco de preensão (3102) está em um primeiro estágio de fechamento. Como pode ser visto, apenas a extremidade distal do bloco de preensão (3102) comprime o tecido contra a lâmina ultrassônica (3086) neste primeiro estágio de fechamento. Deve-se compreender que o operador pode encontrar resistência relativamente baixa resistência à rotação do conjunto de braço de preensão (3090) a partir da posição mostrada na Figura 38A para a posição mostrada na Figura 38B. Além do atrito no pino (3092), a única resistência seria fornecida por um tecido que é interposto entre o bloco de preensão (3102) e a lâmina ultrassônica (3086).

[0167] Como pode ser visto na Figura 38B, a extremidade livre (3112) do membro de retroinformação (3110) entra em contato com o corpo (3082), uma vez que o conjunto de braço de preensão (3090) alcança o primeiro estágio de fechamento. Em particular, a protuberância (3114) é disposta na reentrância (3088). O operador pode continuar a conduzir o anel de empunhadura para o polegar (3096) em direção ao corpo (3082) para finalmente alcançar um segundo estágio de fechamento, conforme mostrado na Figura 38C. Durante a transição do primeiro estágio de fechamento, conforme mostrado na Figura 38B, para o segundo estágio de fechamento, conforme mostrado na Figura 38C, o braço de preensão (3100) se deforma de tal modo que a porção proximal do bloco de preensão (3102) eventualmente comprime o tecido contra a lâmina ultrassônica (3086). Deve-se compreender que qualquer uma das várias características aqui descritas podem ser usadas para fornecer a ação de fechamento em estágios do bloco de preensão (3102). Também durante a transição a partir do primeiro estágio de fechamento, conforme mostrado na Figura 38B, para o segundo estágio de fechamento, conforme mostrado na Figura 38C, o membro de retroinformação (3110) se deforma, fornecendo, desse modo, resistência adicional a um movimento pivotante adicional do conjunto de braço de preensão (3090). Portanto, deve-se compreender que o operador pode perceber uma transição do primeiro estágio de fechamento para o segundo estágio de fechamento por meio de re- troinformação tátil, sob a forma de resistência aumentada fornecida pela deformação do membro de retroinformação (3110). Esta resistência aumentada pode ser substancial e/ou, de outra forma, abrupta, fornecendo um sinal claro para o operador. A protuberância (3098) do anel de empunhadura para o polegar (3096), eventualmente se engata ao membro de retroinformação (3110), fornecendo um batente rígido para indicar a conclusão do segundo estágio de fechamento.

[0168] Em alguns casos, o operador pode desejar apenas comple tar o primeiro estágio de fechamento. Dessa forma, logo que o operador encontra o aumento abrupto na resistência oferecida por um membro de retroinformação (3110), o operador pode liberar o conjunto de braço de preensão (3090). Somente a título de exemplo, este pode ser o caso quando o operador deseja somente fazer um corte relativamente pequeno no tecido. Caso contrário, o operador pode continuar para o segundo estágio de fechamento e, em seguida, liberar o conjunto de braço de preensão (3090).

[0169] Deve-se compreender que o membro de retroinformação (3110) pode ser variado, substituído ou suplementado de várias maneiras. Somente a título de exemplo, um suporte de flambagem pode ser adicionado ao conjunto de eixo (3084), ao anel de empunhadura para o polegar (3096), à haste (3094), e/ou a alguma outra característica do instrumento (3080). Tal suporte de flambagem pode se curvar para indicar uma transição do primeiro estágio de fechamento para o segundo estágio de fechamento. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o conjunto de eixo (3084) pode ser configurado de tal modo que a reentrância (3088) seja ligeiramente subdimensionada em relação à protuberância (3114), de modo a que reentrância (3088) e a protuberância (3114) forneçam um conjunto de retenção que fornece um clique ou alguma outra forma de retroinformação tátil e/ou audível para indicar uma transição do primeiro estágio de fechamento para o segundo estágio de fechamento. Como mais um exemplo meramente ilustrativo, a reentrância (3088) pode ser substituída por uma característica de flambagem que se curva em resposta à aplicação de força pela protuberância (3114) ao alcançar a transição do primeiro estágio de fechamento para o segundo estágio de fechamento. Naturalmente, um membro de retroinformação (3110) pode também ser substituído por uma mola de compressão/em espiral e/ou alguma outra forma de membro resiliente. De modo similar, um membro de retroinformação (3110) pode ser substituído por uma mola de torção que está posicionada em torno do pino (3092) e que se engata mediante à transição a partir do primeiro estágio de fechamento para o segundo estágio de fechamento. Outros modos adequados, em que um instrumento pode fornecer retroinformação tátil para indicar a transição de um estado de engate distal para um estado de engate de comprimento total, serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos contidos na presente invenção.

M. Características de seleção em estágios do braço de preensão exemplificador

[0170] Vários atuadores de extremidade exemplificadores descri tos acima fornecem engate em estágios em que as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina se engatam primeiro, seguidas pelas regiões proximais do bloco de preensão e da lâmina. Em alguns casos, pode ser desejável fornecer ao operador a capacidade de selecionar entre um modo de engate distal e um modo de engate de comprimento total. Somente a título de exemplo, um modo de engate distal pode fornecer apenas o engate entre as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina, impedindo o engate entre as regiões proximais do bloco de preensão e da lâmina. Um modo de engate de comprimento total pode fornecer apenas o engate entre o comprimento total do bloco de preensão e a lâmina. Em adição ou alternativamente, o instrumento pode fornecer a seleção de um modo de engate em estágios, em que as regiões distais do bloco de preensão e da lâmina se engatam primeiro, seguidas pelas regiões proximais do bloco de pre- ensão e da lâmina. Vários exemplos de como um instrumento pode fornecer seleção de modo serão descritos com mais detalhes abaixo; enquanto outros exemplos serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0171] A Figura 39 mostra um conjunto de cabo alternativo exem- plificador (3120) que pode ser usado como um substituto para o conjunto de cabo (20). O conjunto do cabo (3120) deste exemplo compreende um corpo (3122) incluindo uma empunhadura de pistola (3124) e um par de botões (3126). O conjunto de cabo (3120) inclui também um gatilho (3128) que pivotante na direção da empunhadura de pistola (3124) e na direção contrária à mesma para conduzir seletivamente um braço de preensão na direção de uma lâmina ultrassônica e na direção contrária à mesma, conforme aqui descrito. O conjunto de cabo (3120) também inclui um interruptor (3100) que é acoplado de modo pivotante ao corpo (3122). O interruptor (3100) é pivotante para selecionar um modo de operação para um braço de preensão posicionado na extremidade distal do conjunto de eixo (3130). Somente a título de exemplo, o interruptor (3100) pode permitir a seleção de um modo de engate distal, um modo de engate total e/ou um modo de engate em estágios. O interruptor (3100) pode ser acoplado a um conjunto mecâ nico que é operável para implementar tal seleção de estágio, restringindo seletivamente a distância à qual o gatilho (3128) pode pivotar em direção à empunhadura de pistola (3124). Alternativamente, o interruptor (3100) pode ser acoplado a um conjunto mecânico que é operável para implementar tal seleção de estágio, restringindo seletivamente a distância à qual o tubo interno (não mostrado) pode se re trair em relação à bainha externa (3130). As várias formas adequadas nas quais o interruptor (3100) pode fornecer uma seleção de modo para o acionamento do braço de preensão se tornarão evidentes para os versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0172] A Figura 40 mostra outro conjunto de cabo alternativo exemplificador (3220) que pode ser usado como um substituto para o conjunto de cabo (20). O conjunto de cabo (3220) deste exemplo compreende um corpo (3222) incluindo uma empunhadura de pistola (3224) e um par de botões (3226). O conjunto de cabo (3220) inclui também um gatilho (3228) que pivotante na direção da empunhadura de pistola (3224) e na direção contrária à mesma para conduzir seletivamente um braço de preensão na direção de uma lâmina ultrassônica e na direção contrária à mesma, conforme aqui descrito. O conjunto de cabo (3220) também inclui um interruptor (3200) que é acoplado de modo deslizante ao corpo (3222). O interruptor (3200) é pivotante para selecionar um modo de operação para um braço de preensão posicionado na extremidade distal do conjunto de eixo (3230). Somente a título de exemplo, o interruptor (3200) pode permitir a seleção de um modo de engate distal, um modo de engate total e/ou um modo de engate em estágios. O interruptor (3200) pode ser acoplado a um conjunto mecânico que é operável para implementar tal seleção de estágio, restringindo seletivamente a distância à qual o gatilho (3228) pode pivotar em direção à empunhadura de pistola (3224). Alternativamente, o interruptor (3200) pode ser acoplado a um conjunto mecânico que é operável para implementar tal seleção de estágio restringindo-se seletivamente a distância à qual o tubo interno (não mostrado) pode se retrair em relação à bainha externa (3230). As várias formas adequadas nas quais o interruptor (3200) pode fornecer uma seleção de modo pa-ra o acionamento do braço de preensão se tornarão evidentes para os versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0173] As Figuras 41A a 41B mostram um exemplo meramente ilustrativo de como a seleção de modo para acionamento do braço de preensão pode ser fornecida. Em particular, as Figuras 41A a 41B mostram um atuador de extremidade exemplificador (3340) substancialmente similar ao atuador de extremidade (2340) descrito acima. O atuador de extremidade (3340) deste exemplo compreende uma lâmina ultrassônica (3342), um braço de preensão (3344) e um bloco de preensão (3346). Um bloco de preensão (3346) é acoplado de modo pivotante ao braço de preensão (3344) através de um pino (3310). Um fio de impulso (3300) é disposto de modo deslizante em um conjunto de eixo (3330) e se estende para dentro do braço de preensão (3344). O fio de impulso (3300) é móvel entre uma posição distal, conforme mostrado na Figura 41A, e uma posição proximal, conforme mostrado na Figura 41B. A extremidade distal do fio de impulso (3300) inclui uma característica de pressão localizada que se estende transversalmente (3302) que está configurada para se apoiar no bloco de preen- são (3346). Dessa forma, quando o fio de impulso (3300) está na posição distal, a característica de pressão localizada (3302) se apoia na porção distal do bloco de preensão (3346), fazendo com que o bloco de preensão (3346) seja orientado de modo pivotante sobre o pino (3310), conforme mostrado na Figura 41A. Quando o fio de impulso (3300) está na posição proximal, a característica de pressão localizada (3302) se apoia na porção proximal do bloco de preensão (3346), fazendo com que o bloco de preensão (3346) seja orientado de modo pivotante sobre o pino (3310), conforme mostrado na Figura 41B.

[0174] Com o bloco de preensão (3346) na orientação mostrada na Figura 41A, o atuador de extremidade (3340) está em um modo de engate distal. Quando o bloco de preensão (3346) está na orientação mostrada na Figura 41B, o atuador de extremidade (3340) está em um modo de engate total. Portanto, deve-se compreender que o modo do atuador de extremidade (3340) pode se basear na posição longitudinal do fio de impulso (3300) em relação ao atuador de extremidade (3340). Deve-se compreender também, que o fio de impulso (3300) pode ser prontamente acoplado à característica de dados inseridos pelo usuário, como interruptores (3100, 3200) e/ou quaisquer outros componentes adequados.

[0175] As Figuras 42 a 43 mostram outro exemplo meramente ilus trativo de como a seleção de modo para acionamento do braço de preensão pode ser fornecida. Em particular, a Figura 42 mostra um instrumento exemplificativo (3400) que é substancialmente similar ao instrumento (100) na medida em que o instrumento (3400) tem um conjunto de cabo (3420), um conjunto de eixo (3430), um atuador de extremidade (3440) e um conjunto de braço de preensão (3450). O atuador de extremidade (3440) compreende uma lâmina ultrassônica (3442) e um braço de preensão (3444) com um bloco de preensão (3446). O atuador de extremidade (3440) está configurado para fornecer o engate em estágios entre o bloco de preensão (3446) e a lâmina (3442), de tal modo que as regiões distais do bloco de preensão (3446) e da lâmina (3442) se engatem primeiro; e, em seguida, as re- giões proximais do bloco de preensão (3446) e da lâmina (3442). O atuador de extremidade (3440) pode estar configurado de acordo com qualquer um dos vários ensinamentos na presente invenção a fim de fornecer tal engate em estágios.

[0176] O conjunto de braço de preensão (3450) é pivotante em re lação ao conjunto de eixo (3450), através de um primeiro estágio de movimento, para fornecer o engate distal entre o bloco de preensão (3446) e a lâmina (3442). Após completado este primeiro movimento, o conjunto de braço de preensão (3450) é pivotante em relação ao conjunto de eixo (3430), através de um segundo estágio de movimento, para fornecer o engate total entre o bloco de preensão (3446) e a lâmina (3442). O instrumento (3400) do presente exemplo compreende adicionalmente um anel de batente (3410) que é operável para interromper o movimento pivotante do conjunto de braço de preensão (3450) depois de o conjunto de braço de preensão (3450) completar o primeiro estágio de movimento. O anel de batente (3410) é posicionado de modo giratório sobre o corpo (3422) do conjunto de cabo (3420) para posicionar seletivamente uma característica de batente (3412) em relação à haste (3452) do conjunto de braço de preensão (3450). A Figura 43 mostra o anel de batente (3410) em mais detalhes. A Figura 42 mostra o anel de batente (3410) orientado de tal modo que a característica de batente (3412) envolva a haste (3452) após o conjunto de braço de preensão (3450) completar a primeira faixa de movimento. A característica de batente (3412) evita, dessa forma, que o conjunto de braço de preensão (3450) pivote através da segunda faixa de movimento. Portanto, deve-se compreender que o anel de batente (3410) efetua uma seleção do modo de engate distal quando o anel de batente (3410) está, nesta orientação angular, sobre o corpo (3422) do conjunto de cabo. A fim de fornecer o modo de engate total, o operador pode simplesmente girar o anel de batente (3410) sobre o corpo (3422) de tal forma que a característica de batente (3412) não interrompa mais o movimento pivotante do conjunto do braço de preensão (3450). O conjunto de braço de preensão (3450) pode, dessa forma, pivotar tanto através da primeira quanto da segunda faixa de movimento, quando o anel de batente (3410) é girado para fornecer um modo de engate total.

[0177] As Figuras 44A a 44B mostram ainda outro exemplo mera mente ilustrativo de como pode ser fornecida a seleção do modo para o acionamento do braço de preensão. Em particular, as Figuras 44A a 44B mostram um conjunto de cabo exemplificador alternativo (3520) que pode ser usado como um substituto do conjunto de cabo (20). O conjunto de cabo (3520) deste exemplo compreende um corpo (3522) incluindo uma empunhadura de pistola (3524) e um par de botões (3526). O conjunto de cabo (3520) também inclui um gatilho (3528), que é pivotável em direção à empunhadura de pistola (3524) e na direção contrária à mesma, para conduzir seletivamente um braço de preensão (3544) em direção a uma lâmina ultrassônica e na direção contrária a ela, como aqui descrito. O conjunto de cabo (3520) também inclui um reservatório de fluido (3500) e um conduto de fluido (3502) que se estende do reservatório de fluido (3500). O conduto (3502) se estende ainda através do conjunto de eixo (3530) para um balão (3504), o qual está posicionado no braço de preensão (3544). Em particular, o balão (3504) está posicionado entre uma porção proximal do braço de preensão (3544) e uma porção proximal de um bloco de pre- ensão (3546). A porção distal do bloco de preensão (3546) é diretamente fixada à porção distal do braço de preensão (3544). O bloco de preensão (3546) é flexível de modo que o bloco de preensão (3546) possa passar de uma configuração de modo de engate distal (Figura 44A) para uma configuração de modo de engate total (Figura 44B).

[0178] O reservatório (3500), o conduto (3502) e o balão (3504) formam um circuito de fluido fechado. Somente a título de exemplo, o reservatório (3500) pode compreender um conjunto de foles, uma lâmpada de silicone, um comprimento proximal de conduto (3502), e/ou qualquer outro tipo adequado de estrutura, como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos contidos na presente invenção. O conjunto de cabo (3520) é configurado de tal forma que o gatilho (3528) comprima o reservatório (3500) quando o gatilho (3528) é pivotado em direção à empunhadura de pistola (3524). Esta compressão do reservatório (3500) conduz um fluido (por exemplo, solução salina) do reservatório (3500) para o balão (3504), fazendo com que a bexiga (3504) se expanda. Esta expansão do balão (3504) conduz a porção proximal do bloco de preensão (3546) na direção contrária da porção proximal do braço de preensão (3544), conforme mostrado na Figura 44B. Em algumas versões, o bloco de preensão (3546) é resilientemente inclinado para assumir a configuração ilustrada na Figura 44A, de tal modo que após o operador relaxar sua preensão no gatilho (3528), a resiliência do bloco de preensão (3546) conduz o fluido do balão (3504) de volta ao reservatório (3500), possibilitando que o bloco de preensão (3546) retorne à configuração mostrada na Figura 44A.

[0179] No presente exemplo, o gatilho (3528) é pivotável na dire ção da empunhadura de pistola (3524) através de uma primeira faixa de movimento, em que o bloco de preensão (3546) é configurado conforme mostrado na Figura 44A. O gatilho (3528) não se engata ao reservatório (3500) durante este primeiro estágio de movimento. Em outras palavras, o conjunto de cabo (3520) e o bloco de preensão (3546) fornecem um modo de engate distal enquanto o gatilho (3528) pivota ao longo do primeiro estágio de movimento. Conforme o gatilho (3538) continua a pivotar em direção à empunhadura de pistola (3524) ao longo de um segundo intervalo de movimento, o gatilho (3528) se en- gata ao reservatório (3500) para conduzir o fluido para o interior do balão (3504), conforme mostrado na Figura 44B. O conjunto de cabo (3520) e o bloco de preensão (3546), dessa forma, fornecem um modo de engate total enquanto o gatilho (3528) pivota ao longo do segundo estágio de movimento. Deve-se compreender que o operador pode encontrar maior resistência do reservatório (3500) contra o movimento pivotante adicional do gatilho (3528) assim que o gatilho (3528) completa o primeiro estágio do movimento. Este aumento na resistência, dessa forma, pode fornecer retroinformação tátil ao operador, indican-do uma transição do modo de engate distal para o modo de engate total.

[0180] Em algumas outras versões, o reservatório (3500) é acio nado através de uma característica de entrada separado. Em algumas dessas versões, o conjunto de cabo (3520) e o bloco de preensão (3546) fornecem seletivamente um modo de engate distal ou um modo de engate total em toda a faixa de movimento pivotante do gatilho (3528) em direção à empunhadura de pistola (3524), com base em uma seleção de modo feita através da característica de entrada separado.

[0181] Em ainda outras variações, a distância entre uma porção de um bloco de preensão flexível e uma porção correspondente de um braço de preensão é ajustável pelo uso de uma variação do fio de impulso (3300) que inclui uma característica de cunha ou de mandril. Tal característica de cunha ou de mandril pode operar de modo similar ao balão (3504) descrito acima. Em particular, a característica de cunha ou de mandril pode servir como um came que afasta seletivamente uma porção do bloco de preensão do braço de preensão. Por exem-plo, a característica de cunha ou de mandril pode ser distalmente posicionada entre a porção proximal do bloco de preensão e a porção proximal do braço de preensão para fornecer um modo de engate total. A característica de cunha ou de mandril pode então ser posicionada de modo proximal, de modo que a característica de cunha ou de mandril já não esteja posicionada entre a porção proximal do bloco de preen- são e a porção proximal do braço de preensão, para fornecer um modo de engate total. Outras formas adequadas nas quais as porções de um bloco de preensão podem ser posicionadas seletivamente em relação a um braço de preensão, para fornecer a seleção do modo de engate, serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0182] Em qualquer um dos exemplos de engate em estágios des critos acima, deve-se compreender que o gerador (16, 116) pode ajustar o perfil de energia para a ativação da lâmina ultrassônica com base em se o atuador de extremidade está em modo de engate distal ou modo de engate total. Por exemplo, o instrumento pode incluir um ou mais sensores que estão configurados para detectar o modo de engate. O gerador (16, 116) pode estar em comunicação com um ou mais sensores. Alternativamente, nas versões em que o instrumento fornece seleção manual entre um modo de engate distal ou um modo de engate total, o gerador (16, 116) pode detectar o modo com base no estado da característica que é usada para fornecer o modo de seleção manual.

III. Diversos

[0183] Adicional ou alternativamente ao uso da preensão em está gios para reduzir o calor em uma versão do instrumento (10, 100), um fluido pode ser usado para resfriar a lâmina (42, 142). Por exemplo, um líquido de resfriamento (por exemplo, solução salina, etc.) pode ser aplicado sobre a extremidade proximal da lâmina (42, 142). O fluido de resfriamento pode, então, ser transmitido distalmente ao longo do resto do comprimento da lâmina (42, 142) para, desse modo, resfriar a lâmina. A vibração ultrassônica da lâmina (42, 142) pode fornecer tal transmissão distal do fluido. Em algumas de tais versões, um esquema vibracional específico pode ser usado para conduzir o líquido distal- mente ao longo da lâmina (42, 142). Tal esquema vibracional específi co pode não ter efeito significativo sobre o tecido que está em contato com a lâmina (42, 142) enquanto a lâmina for conduzida dessa maneira. Por exemplo, a lâmina (42, 142) pode ser vibrada em pulsos curtos (por exemplo, de cerca de 10 a 20 milissegundos de duração) de movimento com baixa amplitude para conduzir o líquido distalmente ao longo da lâmina (42, 142). Em alguns desses casos, o gerador (16, 116) é programado para fornecer tal ativação ultrassônica de condução líquido da lâmina (42, 142) quando o operador não estiver pressionando quaisquer botões (26, 126). Adicional ou alternativamente, o gerador (16, 116) pode ser programado para fornecer a ativação ul- trassônica de condução de líquido da lâmina (42, 142) quando o gerador (16, 116) detecta que a lâmina (42, 142) não está em contato com o tecido. Como ainda outro exemplo meramente ilustrativo, o instrumento (10, 100) pode incluir uma característica de dados inseridos pelo usuário separado que é operável para disparar manualmente um esquema vibracional de condução de líquido. Outras maneiras adequadas em que um esquema vibracional de condução de líquido pode ser disparado serão evidentes para os versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0184] Em algumas outras versões, o mesmo movimento vibracio- nal que é usado para conduzir a lâmina durante o corte/selamento do tecido pode conduzir o líquido distalmente ao longo da lâmina (42, 142). Como ainda outro exemplo meramente ilustrativo, o fluido pode ser transmitido para e/ou ao longo da lâmina de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 2011/0152759, intitulado "Use of Biomarkers and Therapeutic Agents with Surgical Devices", publicado em 23 de junho de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se compreender que os ensinamentos da publicação de patente US n° 2011/0152759 que se referem à dispensação de fluidos para fins médicos, podem ser facilmente adaptados para fornecer a transmissão de fluido de resfriamento. Exemplos adicionais de maneiras em que fluido pode ser usado para refrigerar uma lâmina (42, 142) são descritos no pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7325USNP.0616768], intitulado "Features to Apply Fluid to an Ultrasonic Blade of a Surgical Instrument," depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; da Publicação de pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7479USNP.0616774], intitulado "Features to Drive Fluid toward an Ultrasonic Blade of a Surgical Instrument," depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; da Publicação de pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7577USNP.0621500], intitulado "Features for Communication of Fluid through Shaft Assembly of Ultrasonic Surgical Instrument," depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e no pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7578USNP.0621502], intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Blade Cooling through Retraction," depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com os ensinamentos daquelas referências e as várias outras referências aqui citadas. Outros exemplos serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0185] Adicional ou alternativamente ao uso de fluido para reduzir o calor em uma versão do instrumento (10, 100), uma ou mais caracte- rísticas de proteção podem ser usadas para evitar o contato direto entre uma porção quente do instrumento (10, 100) e o tecido (ou outras estruturas). Um vão pode ser definido entre a característica de proteção e a porção quente correspondente do instrumento (10, 100), para evitar ou minimizar a transmissão de calor da porção quente do instrumento (10, 100) e a característica de proteção. Esse vão pode ser preenchido com líquido, ar ou algum outro gás, um material isolante sólido, ou qualquer outro tipo adequado de enchimento, incluindo combinações dos mesmos. Deve-se também compreender que vários tipos de características estruturais podem ser interpostas entre a porção quente do instrumento (10, 100) e a característica de proteção, incluindo mas não se limitando a uma superfície áspera, sulcos, ondulações, espículas, protuberâncias, serrilhados, uma estrutura de colmeia, etc. Tais características estruturais podem minimizar a transferência de calor da porção aquecida do instrumento (10, 100) e a característica de proteção. De modo similar, uma característica de proteção (e/ou uma característica aquecida do instrumento (10, 100)) pode in cluir estruturas de superfície externas como uma superfície áspera, sulcos, ondulações, espículas, protuberâncias, serrilhados, uma estrutura de colmeia, etc., para minimizar a transferência de calor da característica de proteção (ou característica aquecida) para os tecidos adjacentes, etc. Vários exemplos meramente ilustrativos de características de proteção são descritos no pedido provisório de patente US n° 61/908.920, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e também no pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7325USNP1.0616770], intitulado "Ultrasonic Blade of a Surgical Instrument, " depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e também no Pedido de Patente US n° [n° do documento do procurador END7325USNP3.0621498], intitulado "Sleeve Features for Ultrasonic Blade of a Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com os ensinamentos daquelas referências e as várias outras referências aqui citadas. Outros exemplos adequados serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0186] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir várias outras características além ou em vez daqueles descritos acima. Somente a título de exemplo, qualquer um dos instrumentos aqui descritos pode também incluir um ou mais das várias características reveladas em qualquer das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve ser também compreendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser facilmente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados se tornarão evidentes para os versados na técnica.

[0187] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[0188] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplica ção em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0189] As versões descritas acima podem ser projetadas para se rem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após pelo menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remon- tagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpe- za/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0190] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0191] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por um versado na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras se tornarão evidentes para os versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, razões, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um corpo (22, 122); (b) um conjunto de eixo (30, 130) que se estende distal- mente a partir do corpo; e (c) um atuador de extremidade (40, 140) localizado na extremidade distal do conjunto de eixo, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma lâmina ultrassônica (42, 142), em que a lâmina ul- trassônica está configurada para vibrar em uma frequência ultrassôni- ca, e (j) ) um braço de preensão (44, 144) que compreende um bloco de preensão (46, 146), em que o braço de preensão é móvel em relação à lâmina ultrassônica para comprimir o tecido entre o bloco de preensão e a lâmina ultrassônica em dois estágios, sendo que o braço de preensão é configurado para comprimir o tecido com apenas uma porção distal do bloco de preensão durante o primeiro estágio, em que o braço de preensão é configurado para comprimir o tecido com a porção distal e uma porção proximal do bloco de pre- ensão durante o segundo estágio, de tal modo que a compressão do tecido comece na porção distal e, subsequentemente, progrida em direção à porção proximal.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço de preensão compreende um membro de haste proximal (152) e um membro que transporta o bloco de preen- são distal (144), em que o membro de haste proximal é operável para conduzir o membro que transporta o bloco de preensão distal em direção à lâmina ultrassônica (142), em que o bloco de preensão (146) é preso ao membro que transporta o bloco de preensão distal.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o braço de preensão ainda compreende uma característica resiliente, que compreende um feixe de molas (1610), unindo o membro de haste proximal e o membro que transporta o bloco de preensão distal.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a característica resiliente está configurada para inclinar de modo resiliente a porção distal do bloco de preensão em direção à lâmina ultrassônica.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a característica resiliente está configurada para se deformar durante a transição do primeiro estágio para o segundo estágio.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a característica resiliente está configurada para permitir que o membro que transporta o bloco distal gire em relação ao membro de haste proximal.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a característica resiliente compreende uma pluralidade de segmentos (2002) que de preferência forma um padrão de ziguezague.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o membro que transporta o bloco de preensão distal tem uma característica em curva acentuada, em que a característica em curva acentuada está configurada para inclinar a porção distal do bloco de preensão em direção à lâmina ultrassônica.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço de preensão ainda compreende um membro resiliente (2100, 2202), em que o membro resiliente está configurado para inclinar de modo resiliente a porção distal do bloco de preensão (2146, 2246) em direção à lâmina ultrassônica (2142, 2242).

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o membro resiliente tem ao menos uma curvatura, em que o bloco de preensão é preso ao membro resiliente.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o bloco de preensão segue, ao menos uma curvatura do membro resiliente, em que o bloco de preensão é flexível de modo que o bloco de preensão seja configurado para se deformar com ao menos uma curvatura do membro resiliente durante a transição do primeiro estágio para o segundo estágio.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o braço de preensão ainda compreende um membro de braço (2144, 2244), em que o bloco de preensão é acoplado de modo pivotante ao membro de braço em um pivô, em que o membro resiliente está interposto entre uma extremidade distal do bloco de preensão e uma extremidade distal do membro de braço, de modo que o membro resiliente esteja configurado para inclinar de modo resiliente o bloco de preensão em torno do pivô.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço de preensão ainda compreende um segmento proximal (2520) e um segmento distal (2510), em que o segmento distal do braço de preensão está preso de modo pivotante ao segmento proximal do braço de preensão em um pivô, em que o bloco de preensão ainda compreende um segmento proximal (2504) e um segmento distal (2502), em que o segmento proximal do bloco de preensão é preso ao segmento proximal do braço de preensão, em que o segmento distal do bloco de preensão é preso ao segmento distal do braço de preensão.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um membro resiliente (2508), em que o membro resiliente está configurado para inclinar o segmento distal do braço de preensão e o segmento distal do bloco de preensão em torno do pivô e em direção à lâmina ultrassônica.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o bloco de preensão (2646) tem uma forma de cunha, em que a forma de cunha do bloco de preensão é configurada para fornecer o contato inicial entre apenas a porção distal do bloco de preensão e o tecido durante o primeiro estágio, em que a forma de cunha do bloco de preensão é ainda configurada para fornecer a deflexão da lâmina ultrassônica (2642) para permitir o contato entre a porção proximal do bloco de preensão e o tecido durante o segundo estágio.

16. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o corpo (3082) compreende um conjunto de cabo, em que o corpo ainda compreende um membro de retroinforma- ção do usuário (3014, 3110, 3114) configurado para fornecer uma ou ambas dentre a retroinformação audível ou tátil, através do conjunto de cabo, para indicar a transição do primeiro estágio para o segundo estágio.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo define uma primeira fenda lateral (2762) e uma segunda fenda lateral (2764), e um braço de pre- ensão (2744) ainda compreende: (a) um primeiro pino lateral (2780), em que o primeiro pino lateral é configurado para deslizar ao longo do comprimento da primeira fenda lateral do conjunto de eixo, e (b) um segundo pino lateral (2782), em que o segundo pino lateral é configurado para deslizar ao longo do comprimento da segunda fenda lateral do conjunto de eixo, em que a primeira e segunda fendas laterais são configura- das para fornecer uma compressão em estágios do tecido entre o blo-co de preensão (2746) e a lâmina ultrassônica (2742), de tal modo que a primeira e a segunda fendas laterais sejam configuradas para forne-cer a compressão do tecido entre uma primeira porção do bloco de preensão e a lâmina ultrassônica durante o primeiro estágio de com-pressão, seguida pela compressão do tecido entre a segunda porção do bloco de preensão e a lâmina ultrassônica durante o segundo está-gio de compressão.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende uma característica de seleção de modo (3100, 3200, 3300, 3410), em que a característica de seleção de modo é operável para permitir a um operador selecionar entre um primeiro modo de operação e um segundo modo de operação, em que o primeiro modo de operação fornece a compressão do tecido apenas pela porção distal do bloco de preensão contra a lâmina ultrassônica, em que o segundo modo de operação fornece uma compressão do tecido pela porção distal e a porção proximal do bloco de preensão, contra a lâmina ultrassônica, em que a característica de seleção de modo compreende uma dentre: (a) um interruptor de alavanca giratória (3100); (b) um interruptor de alavanca deslizante (3200); (c) um feixe de seleção de modo (3300); (d) um anel de seleção de modo (3410).