BR112017012955B1

BR112017012955B1 - Aparelho para operar em tecido

Info

Publication number: BR112017012955B1
Application number: BR112017012955-8A
Authority: BR
Inventors: John A. Hibner; Jeffrey D. Messerly; Richard W. Timm; Paul F. Riestenberg; Craig N. Faller; Richard C. Smith; David A. Witt; Benjamin D. Dickerson
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2014-12-19
Filing date: 2015-12-16
Publication date: 2022-07-05
Also published as: EP3232954B1; US20190290938A1; WO2016100478A1; CN107249490A; JP2017538534A; JP6695880B2; CN107249490B; US20160175001A1; BR112017012955A2; US10327796B2; US11589890B2; EP3232954A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um aparelho cirúrgico que compreende um corpo, um conjunto de eixo de acionamento e um atuador de extremidade. O atuador de extremidade compreende um braço de aperto e uma lâmina ultrassônica em comunicação acústica com um transdutor ultrassônico por meio de um guia de ondas acústicas que se estende através do conjunto de eixo de acionamento. O braço de aperto é configurado para pivotar em torno de um primeiro ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo de uma primeira trajetória angular de uma primeira posição para uma segunda posição para, desse modo, possibilitar um modo de operação de selagem de tecidos. O braço de aperto é ainda configurado para pivotar em torno de um segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo de uma segunda trajetória angular da segunda posição para uma terceira posição para, desse modo, possibilitar um modo de operação de corte e selagem de tecidos. O segundo ponto de pivô é proximal em relação ao primeiro ponto de pivô.

Description

PRIORIDADE

[0001] Este pedido de patente reivindica prioridade do pedido de patente US N° 62/094.244, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Electrosurgical Feature", depositado em 19 de dezembro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

ANTECEDENTES

[0002] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um atuador de extremidade com um elemento de lâmina que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou selar os tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem um ou mais elementos piezoelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas, que são transmitidas ao longo de um guia de ondas acústicas até o elemento de lâmina. A precisão de corte e coagulação pode ser controlada pela técnica do operador e através do ajuste do nível de energia, do ângulo de gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina.

[0003] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Outros exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US N° 5.322.055, intitulada "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US N° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", concedida em 9 de novembro de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US N° 6.283.981, intitulada "Method of Balancing Asymetric Ultrasonic Surgical Blades", concedida em 4 de setembro de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US N° 6.309.400, intitulada "Curved Ultrasonic Blade having a trapezoidal Cross section", concedida em 30 de outubro de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US N° 6.325.811, intitulada "Blades With Functional Balance Asymmetries For Use With Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US N° 6.423.082, intitulada "Ultrasonic Surgical Blade with Improved Cutting and Coagulation Features", concedida em 23 de julho de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Patente US N° 6.773.444, intitulada "Blades With Functional Balance Asymmetries for Use With Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US N° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US N° 8.057.498, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em 15 de novembro de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US N° 8.461.744, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 11 de junho de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US N° 8.591.536, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em terça-feira, 26 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e patente US N° 8.623.027, intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", concedida em 7 de janeiro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0004] Exemplos adicionais de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados na publicação US N° 2006/0079874 intitulada "Tissue Pad for Use With an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US N° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US N° 2007/0282333 intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US N° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em quinta-feira, 21 de agosto de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US N° 2008/0234710, intitulada "Ultrasonic Surgical Instruments", publicada em 25 de setembro de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na publicação de patente US publicação N° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, cuja descrição está incorporada à presente invenção por meio da referência.

[0005] Alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir um transdutor sem fio como aquele revelado na publicação US N° 2012/0112687, intitulada "Recharge System for Medical Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência; publicação de patente US N° 2012/0116265, intitulada "Surgical Instrument With Charging Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou pedido de patente US N° 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0006] Adicionalmente, alguns instrumentos cirúrgicos podem incluir uma seção de eixo de articulação. Exemplos destes instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados na publicação de patente US N° 2014/0005701, publicada em 2 de janeiro de 2014, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na publicação de patente US N° 2014/0114334, publicada em 24 de abril de 2014, intitulada "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0007] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas reivindicações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0008] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[0009] A Figura 1 representa uma vista esquemática em blocos de um sistema cirúrgico exemplificador;

[00010] A Figura 2 representa uma vista em elevação lateral de um instrumento cirúrgico exemplificador operável para uso com o sistema da Figura 1;

[00011] A Figura 3 representa uma vista lateral em seção transversal de um atuador de extremidade do instrumento da Figura 2 em uma posição fechada;

[00012] A Figura 4 representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 3 na posição aberta;

[00013] A Figura 5 mostra uma vista lateral em seção transversal de um conjunto do cabo do instrumento da Figura 2;

[00014] A Figura 6 representa uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico ultrassônico alternativo exemplificador para uso com o sistema da Figura 1;

[00015] A Figura 7 representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 6;

[00016] A Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo e de um atuador de extremidade do instrumento da Figura 6;

[00017] A Figura 9 representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 8;

[00018] A Figura 10 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de eixo e do atuador de extremidade da Figura 8;

[00019] A Figura 11 representa uma vista em perspectiva de um braço de articulação do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 8;

[00020] A Figura 12 representa uma vista em elevação lateral do braço de articulação da Figura 11;

[00021] A Figura 13 representa uma vista em perspectiva de um tubo de articulação do conjunto de eixo de acionamento da Figura 8;

[00022] A Figura 14 representa uma vista em perspectiva de uma porção distal de uma bainha externa do conjunto de eixo de acionamento da Figura 8;

[00023] A Figura 15 representa uma vista em perspectiva de uma porção distal de um tubo interno do conjunto de eixo de acionamento da Figura 8;

[00024] A Figura 16 representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de eixo de acionamento do instrumento da Figura 6 com o invólucro do compartimento removido;

[00025] A Figura 17A representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento da Figura 8, com o tubo de articulação da Figura 13 em uma primeira posição longitudinal, com o braço de articulação da Figura 11 em uma primeira posição rotacional, com o tubo interno da Figura 15 em uma primeira posição longitudinal, e com um braço de aperto do atuador de extremidade em uma primeira posição vertical e uma primeira posição rotacional;

[00026] A Figura 17B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 8, com o tubo de articulação da Figura 13 movido para uma segunda posição longitudinal, e com o braço de aperto da Figura 17A movido para uma segunda posição rotacional pelo movimento do tubo interno da Figura 15 para uma segunda posição longitudinal;

[00027] A Figura 17C representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 8, com o braço de aperto da Figura 17A movido para uma segunda posição vertical pelo movimento do braço de articulação da Figura 11 para a segunda posição rotacional do movimento do tubo de articulação da Figura 13 para uma terceira posição longitudinal;

[00028] A Figura 18A representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 8, com o braço de articulação da Figura 11 na primeira posição rotacional, com o tubo interno da Figura 15 na primeira posição longitudinal, e com o braço de aperto da Figura 17A na primeira posição vertical e na primeira posição rotacional;

[00029] A Figura 18B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 8, com o braço de aperto da Figura 17A movimentado para uma segunda posição rotacional pelo movimento do tubo interno da Figura 15 para a segunda posição longitudinal;

[00030] A Figura 18C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 8, com o braço de aperto da Figura 17A movimentado para a segunda posição vertical pelo movimento do braço de articulação da Figura 11 para a segunda posição rotacional;

[00031] A Figura 19A representa uma vista em perspectiva lateral do conjunto de cabo da Figura 16, com um invólucro do compartimento removido, com um gatilho do conjunto do cabo em uma primeira posição rotacional, com o tubo interno da Figura 15 na primeira posição longitudinal e com o braço de aperto da Figura 17A na primeira posição vertical e na primeira posição rotacional;

[00032] A Figura 19B representa uma vista em perspectiva lateral do conjunto de cabo da Figura 16 com um invólucro do compartimento removido, com o tubo de articulação da Figura 13 e o tubo interno da Figura 15 movidos para a segunda posição longitudinal pela rotação do gatilho da Figura 19A para uma segunda posição rotacional;

[00033] A Figura 19C representa uma vista em perspectiva lateral do conjunto de cabo da Figura 16 com um invólucro do compartimento removido, com o tubo de articulação da Figura 13 movido para a terceira posição longitudinal pela rotação do gatilho da Figura 19A para uma terceira posição rotacional;

[00034] A Figura 20 representa uma vista em elevação lateral detalhada de um conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador e de um atuador de extremidade operável para uso com o instrumento da Figura 6;

[00035] A Figura 21 representa uma vista em elevação lateral detalhada de um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador e de um atuador de extremidade operável para uso com o instrumento da Figura 6;

[00036] A Figura 22 representa uma vista em elevação lateral detalhada de um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador e de um atuador de extremidade operável para uso com o instrumento da Figura 6;

[00037] A Figura 23A representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento da Figura 22, com uma porção de um braço de articulação omitida para mostrar um deslizador, com o deslizador do conjunto de eixo de acionamento em uma primeira posição longitudinal e com um braço de aperto do atuador de extremidade em uma primeira posição vertical;

[00038] A Figura 23B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 22, com uma porção de um braço de articulação omitida para mostrar um deslizador, com o braço de aperto da Figura 23A movido para uma segunda posição vertical pelo movimento do deslizador da Figura 23A para uma segunda posição longitudinal;

[00039] A Figura 24A representa uma vista em elevação lateral de um outro conjunto de eixo de acionamento exemplificador e de um atuador de extremidade operável para uso com o instrumento da Figura 6, com um tubo de articulação do conjunto de eixo de acionamento em uma primeira posição longitudinal, com um acoplamento de quatro barras em uma primeira posição, com um tubo interno do conjunto de eixo de acionamento em uma primeira posição longitudinal, e com um braço de aperto do atuador de extremidade em uma primeira posição vertical e uma primeira posição rotacional;

[00040] A Figura 24B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 24A, com o braço de aperto da Figura 24A movimentado para uma segunda posição rotacional pelo movimento do tubo interno da Figura 24A para uma segunda posição longitudinal;

[00041] A Figura 24C representa uma vista em elevação lateral do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 24A, com o braço de aperto da Figura 24A movido para uma segunda posição vertical pelo movimento do acoplamento de quatro barras para uma segunda posição pelo movimento do tubo de articulação da Figura 24A para uma segunda posição longitudinal;

[00042] A Figura 25 representa uma vista em elevação lateral de um conjunto do cabo alternativo exemplificador para uso com o instrumento da Figura 6;

[00043] A Figura 26A representa uma vista em elevação lateral do conjunto de cabo da Figura 25, com um invólucro do compartimento removido e que tem um conjunto de chave exemplificador com uma chave do conjunto de chave em uma posição distal e com um tubo interno do conjunto de cabo em uma primeira posição longitudinal;

[00044] A Figura 26B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de cabo da Figura 25, com um invólucro do compartimento removido e que tem o conjunto da Figura 26A com a chave da Figura 26A na posição distal e com o tubo interno da Figura 26A movido para uma segunda posição longitudinal em contato com a chave;

[00045] A Figura 26C representa uma vista em elevação lateral do conjunto de cabo da Figura 25 com um invólucro do compartimento removido e que tem o conjunto da Figura 26A com a chave da Figura 26A movida para uma posição proximal e com o tubo interno da Figura 26A na segunda posição longitudinal;

[00046] A Figura 26D representa uma vista em elevação lateral do conjunto de cabo da Figura 25 com um invólucro do compartimento removido e que tem o conjunto da Figura 26A com a chave da Figura 26A na posição proximal e com o tubo interno da Figura 26A movido para uma terceira posição longitudinal em contato com a chave;

[00047] A Figura 27A representa uma vista em elevação lateral de um atuador de extremidade alternativa exemplificador e de um conjunto de eixo de acionamento que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 2, com o atuador de extremidade em uma posição aberta;

[00048] A Figura 27B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 27A, com o atuador de extremidade em uma primeira posição fechada;

[00049] A Figura 27C representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 27A, com o atuador de extremidade em uma segunda posição fechada;

[00050] A Figura 28A representa uma vista frontal em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 27A tomada ao longo da linha 28A-28A da Figura 27B;

[00051] A Figura 28B representa uma vista frontal em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 27A tomada ao longo da linha 28B-28B da Figura 27C;

[00052] A Figura 29A representa uma vista lateral em seção transversal de um outro atuador de extremidade alternativo exemplificador e de um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 2, com o atuador de extremidade em uma posição aberta;

[00053] A Figura 29B representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 29A, com o atuador de extremidade em uma primeira posição fechada;

[00054] A Figura 29C representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 29A, com o atuador de extremidade em uma segunda posição fechada;

[00055] A Figura 30A representa uma vista lateral em seção transversal de um outro atuador de extremidade alternativo exemplificador e de um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 2, com o atuador de extremidade em uma posição aberta;

[00056] A Figura 30B representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 30A, com o atuador de extremidade em uma primeira posição fechada;

[00057] A Figura 30C representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 30A, com o atuador de extremidade em uma segunda posição fechada;

[00058] A Figura 31A representa uma vista frontal em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 30A, tomada ao longo da linha 31A-31A da Figura 30B;

[00059] A Figura 31B representa uma vista frontal em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 30A, tomada ao longo da linha 31B-31B da Figura 30C;

[00060] A Figura 32A representa uma vista lateral em seção transversal de um outro atuador de extremidade alternativo exemplificador e de um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 2;

[00061] A Figura 32B representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 32A, com o atuador de extremidade em uma primeira posição fechada;

[00062] A Figura 32C representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 32A, com o atuador de extremidade em uma segunda posição fechada;

[00063] A Figura 33 representa uma vista frontal em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 32A, tomada ao longo da linha 33-33 da Figura 32B; e

[00064] A Figura 34 representa uma vista frontal em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 32A, tomado ao longo da linha 34-34 da Figura 32C.

[00065] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e formando uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia; entende- se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00066] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica com a descrição a seguir, que é por meio de ilustrações, um dos melhores modos contemplados para realização da tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[00067] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[00068] Para maior clareza de descrição, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador ou outro operador que segura um instrumento cirúrgico que tem um atuador de extremidade cirúrgico distal. O termo "proximal" refere-se à posição de um elemento mais próximo ao operador ou a outro operador, e o termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e ainda mais distante do cirurgião e do outro operador.

I. Visão geral de um sistema cirúrgico ultrassónico exemplificador

[00069] A Figura 1 mostra componentes de um sistema cirúrgico exemplificador 10 em forma de diagrama de blocos. Conforme mostrado, o sistema 10 compreende um gerador ultrassônico 12 e um instrumento cirúrgico ultrassônico 20. Conforme será descrito em mais detalhes abaixo, o instrumento 20 é operável para cortar tecidos e selar ou soldar tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.) de forma substancialmente simultânea, usando energia vibratória ultrassônica. O gerador 12 e o instrumento 20 são acoplados juntos por meio de um cabo de conexão 14. O cabo de conexão 14 pode compreender uma pluralidade de fios; e pode fornecer comunicação elétrica unidirecional a partir do gerador 12 até o instrumento 20 e/ou comunicação elétrica bidirecional entre o gerador 12 e o instrumento 20. Somente a título de exemplo, o cabo de conexão 14 pode compreender um fio "quente" para potência elétrica para instrumento cirúrgico 20, um fio terra e um fio de sinal para transmitir sinais do instrumento cirúrgico 20 para o gerador ultrassônico 12, com uma blindagem circundando os três fios. Em algumas versões, são usados fios "quentes" separados para tensões de ativação separadas (por exemplo, um fio "quente" para uma primeira tensão de ativação e outro fio "quente" para uma segunda tensão de ativação ou uma tensão variável entre os fios proporcional à potência solicitada, etc.). Obviamente, qualquer outro número ou configuração adequados de fios podem ser usados. Deve-se compreender, também, que algumas versões do sistema 10 podem incorporar o gerador 12 ao instrumento 20, de modo que o cabo de conexão 14 possa ser simplesmente omitido.

[00070] Somente a título de exemplo, o gerador 12 pode compreender o GEN04, GEN11 ou GEN 300 vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Adicional ou alternativamente, o gerador 12 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US N° 2011/0087212 intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. De modo alternativo, qualquer outro gerador adequado 12 pode ser usado. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o gerador 12 é operável para fornecer potência ao instrumento 20 para executar procedimentos cirúrgicos ultrassônicos.

[00071] O instrumento 20 compreende um conjunto de cabo 22, que é configurado para ser segurado em uma mão (ou nas duas mãos) de um operador e manipulado com uma mão (ou com as duas mãos) do operador durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, em algumas versões, o conjunto do cabo 22 pode ser segurado como um lápis pelo operador. Em algumas outras versões, o conjunto do cabo 22 pode incluir um punhode tesoura que pode ser agarrada como tesouras pelo operador. Em algumas outras versões, o conjunto do cabo 22 pode incluir uma empunhadura de pistola que pode ser agarrada como uma pistola pelo operador. Logicamente, o conjunto do cabo 22 pode ser configurado para ser segurado de qualquer outra maneira adequada. Além disso, algumas versões do instrumento 20 podem substituir o conjunto do cabo 22 por um corpo que é acoplado a um sistema cirúrgico robótico que é configurado para operar um instrumento 20 (por exemplo, através de controle remoto etc.). No presente exemplo, uma lâmina 24 se estende distalmente a partir do conjunto do cabo 22. O conjunto do cabo 22 inclui um transdutor ultrassônico 26 e um guia de ondas ultrassônicas 28, que acopla o transdutor ultrassônico 26 à lâmina 24. O transdutor ultrassônico 26 recebe potência elétrica do gerador 12 por meio do cabo de conexão 14. Em virtude de suas propriedades piezoelétricas, o transdutor ultrassônico 26 pode converter tal potência elétrica em energia vibracional ultrassônica.

[00072] O guia de ondas ultrassônicas 28 pode ser flexível, semiflexível, rígido ou ter quaisquer outras propriedades adequadas. Conforme observado acima, o transdutor ultrassônico 26 é acoplado integralmente à lâmina 24 por meio do guia de ondas ultrassônicas 28. Em particular, quando o transdutor ultrassônico 26 é ativado para vibrar em frequências ultrassônicas, tais vibrações são transmitidas através do guia de ondas ultrassônicas 28 para a lâmina 24, de modo que a lâmina 24 também vibre em frequências ultrassônicas. Quando a lâmina 24 está em um estado ativo (isto é, em vibração ultrassônica), a lâmina 24 é operável para cortar com eficácia através de tecido e para vedar tecido. O transdutor ultrassônico 26, guia de ondas ultrassônicas 28 e lâmina 24 formam juntos um conjunto acústico que fornece energia ultrassônica para procedimentos cirúrgicos quando alimentados por gerador 12. O conjunto do cabo 22 é configurado para substancialmente isolar o operador das vibrações do conjunto acústico formado pelo transdutor 26, pelo guia de ondas ultrassônicas 28 e pela lâmina 24.

[00073] Em algumas versões, o guia de ondas ultrassônicas 28 pode ampliar as vibrações mecânicas transmitidas através do guia de ondas ultrassônicas 28 até a lâmina 24. O guia de ondas ultrassônicas 28 pode ter ainda recursos para controlar o ganho da vibração longitudinal ao longo do guia de ondas ultrassônicas 28 e/ou recursos para sintonizar o guia de ondas ultrassônicas 28 com a frequência ressonante do sistema 10. Por exemplo, o guia de ondas ultrassônicas 28 pode ter quaisquer dimensões/configurações em seção transversal, como uma seção transversal substancialmente uniforme, ser afunilado em várias seções, ser afunilado ao longo de todo o seu comprimento ou ter qualquer outra configuração adequada. O guia de ondas ultrassônicas 28 pode, por exemplo, ter um comprimento substancialmente igual a um número inteiro de meios comprimentos de onda de sistema nÀ/2. O guia de ondas ultrassônicas 28 e a lâmina 24 podem ser fabricados a partir de um eixo de núcleo sólido construído a partir de um material ou combinação de materiais que propaga energia ultrassônica de maneira eficiente, como liga de titânio (isto é, Ti-6Al-4V), ligas de alumínio, safira, aço inoxidável ou qualquer outro material ou combinação de materiais acusticamente compatível.

[00074] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina 24 está situada em uma posição que corresponde a um antinó associado a vibrações ultrassônicas de ressonância comunicadas através do guia de ondas 28 (isto é, em um antinó acústico) para sintonizar o conjunto acústico em uma frequência ressonante preferencial fo quando o conjunto acústico não está carregado com tecido. Quando o conjunto transdutor 26 é energizado, a extremidade distal da lâmina 24 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória fo predeterminada de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o transdutor 26 do presente exemplo é ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através da guia de ondas 28 para alcançar a lâmina 24, fornecendo, assim, a oscilação da lâmina 24 na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, a oscilação ultrassônica da lâmina 24 pode simultaneamente cortar o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, fornecendo, assim, um efeito coagulante com propagação térmica relativamente pequena. Em algumas versões, uma corrente elétrica pode ser também fornecida através da lâmina 24 para cauterizar também o tecido.

[00075] Apenas a título de exemplo, o guia de ondas ultrassônicas 28 e a lâmina 24 podem compreender componentes comercializados sob os códigos de produto SNGHK e SNGCB da Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Apenas a título de exemplo adicional, o guia de ondas ultrassônicas 28 e/ou a lâmina 24 podem ser construídos e operáveis de acordo com os ensinamentos da patente US N° 6.423.082, intitulada "Ultrasonic Surgical Blade with Improved Cutting and Coagulation Features", concedida em 23 de julho de 2002, sendo que a descrição da mesma está aqui incorporada a título de referência. Conforme outro exemplo meramente ilustrativo, o guia de ondas ultrassônicas 28 e/ou a lâmina 24 podem ser construídos e operáveis de acordo com os ensinamentos da patente US N° 5.324.299, intitulada "Ultrasonic Scalpel Blade and Methods of Application", concedida em 28 de junho de 1994, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras propriedades e configurações adequadas do guia de ondas ultrassônicas 28 e da lâmina 24 ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00076] O conjunto do cabo 22 do presente exemplo inclui também um selecionador de controle 30 e uma chave de ativação 32, que estão, cada um, em comunicação com uma placa de circuito 34. Somente a título de exemplo, a placa de circuito 34 pode compreender uma placa de circuito impresso convencional, um circuito flexível, um circuito rígido-flexível ou pode ter qualquer outra configuração adequada. O selecionador de controle 30 e a chave de ativação 32 podem estar em comunicação com a placa de circuito 34 através de um ou mais fios, de traços formados em uma placa de circuito ou circuito flexível e/ou de qualquer outra forma adequada. A placa de circuito 34 é acoplada ao cabo de conexão 14, que está, por sua vez, acoplado ao conjunto de circuitos de controle 16 dentro do gerador 12. A chave de ativação 32 ativa seletivamente a potência para o transdutor ultrassônico 26. Em particular, quando a chave 32 é ativada, essa ativação fornece comunicação de potência adequada ao transdutor ultrassônico 26 por meio do cabo de conexão 14. Somente a título de exemplo, uma chave de ativação 32 pode ser construída de acordo com qualquer um dos ensinamentos das várias referências aqui citadas. Outras várias formas que a chave de ativação 32 pode assumir ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[00077] No exemplo presente, o sistema cirúrgico 10 tem por finalidade fornecer pelo menos dois níveis ou tipos diferentes de energia ultrassônica (por exemplo, frequências e/ou amplitudes diferentes, etc.) na lâmina 24. Para esse fim, o seletor de controle 30 tem por finalidade possibilitar que o operador selecione um nível/amplitude desejado de energia ultrassônica. Somente a título de exemplo, um seletor de controle 30 pode ser construído de acordo com qualquer um dos ensinamentos das várias referências aqui citadas. Outras várias formas que o seletor de controle 30 pode assumir ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. Em algumas versões, quando um operador faz uma seleção através do selecionador de controle 30, a seleção do operador é comunicada de volta ao conjunto de circuitos de controle 16 do gerador 12 por meio do cabo de conexão 14, e o conjunto de circuitos de controle 16 ajusta a potência fornecida pelo gerador 12 em conformidade com a próxima vez em que o operador atuar a chave a ativação 32.

[00078] Deve-se compreender que o nível/amplitude de energia ultrassônica fornecida na lâmina 24 pode ser uma função de características da potência elétrica comunicada a partir do gerador 12 para o instrumento 20 por meio do cabo de conexão 14. Dessa forma, o circuito de controle 16 do gerador 12 pode fornecer energia elétrica através do cabo de conexão 14 que tem características associadas ao nível/amplitude de energia ultrassônica ou ao tipo selecionado através do seletor de controle 30. O gerador 12 pode, dessa forma, ser operável para comunicar diferentes tipos ou graus de potência elétrica para o transdutor ultrassônico 26, de acordo com seleções feitas pelo operador por meio do seletor de controle 30. Em particular e somente a título de exemplo, o gerador 12 pode aumentar a tensão e/ou a corrente do sinal aplicado para aumentar a amplitude longitudinal do conjunto acústico. Como um exemplo meramente ilustrativo, o gerador 12 pode fornecer capacidade de seleção entre um "nível 1" e um "nível 5", que pode corresponder a uma amplitude de ressonância vibracional 24 de aproximadamente 50 mícrons e aproximadamente 90 mícrons, respectivamente. Inúmeros modos nos quais o conjunto de circuitos de controle 16 pode ser configurado ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Deve-se compreender que o seletor de controle 30 e a chave de ativação 32 podem ser substituídos por duas ou mais chaves de ativação 32. Em algumas dessas versões, uma chave de ativação 32 é operável para ativar a lâmina 24 em um nível/tipo de energia enquanto outra chave de ativação 32 é operável para ativar a lâmina 24 em outro nível/tipo de energia etc.

[00079] Em algumas versões alternativas, o conjunto de circuitos de controle 16 está localizado dentro do conjunto do cabo 22. Por exemplo, em algumas dessas versões, o gerador 12 comunica apenas um tipo de potência elétrica (por exemplo, apenas uma tensão e/ou corrente disponível) para o conjunto do cabo 22, e o conjunto de circuitos de controle 16 dentro do conjunto do cabo 22 tem por finalidade modificar a potência elétrica (por exemplo, a tensão da potência elétrica), de acordo com as seleções feitas pelo operador por meio do seletor de controle 30, antes de a potência elétrica alcançar o transdutor ultrassônico 26. Além disso, o gerador 12 pode ser incorporado ao conjunto do cabo 22 junto com todos os outros componentes do sistema cirúrgico 10. Por exemplo, uma ou mais baterias (não mostradas) ou outras fontes portáteis de alimentação podem ser fornecidas no conjunto do cabo 22. Ainda outros meios adequados nos quais os componentes representados na figura 1 podem ser reorganizados ou, de outro modo, configurados ou modificados, ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

II. Visão geral de instrumentos cirúrgicos ultrassónicos exemplificadores

[00080] A discussão a seguir se refere a vários componentes e configurações exemplificadores do instrumento 20. Deve-se compreender que os vários exemplos do instrumento 20 descritos a seguir podem ser prontamente incorporados no sistema cirúrgico 10 conforme descrito acima. Deve-se compreender, também, que os vários componentes e operabilidades do instrumento 20 descritos acima podem ser prontamente incorporados nas versões exemplificadoras do instrumento 20 descritas a seguir. Vários modos adequados nos quais os ensinamentos acima e a seguir podem ser combinados ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender que os ensinamentos abaixo podem ser prontamente combinados com os vários ensinamentos das referências que são citadas na presente invenção.

[00081] As Figuras 2-5 ilustram um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador 100. Ao menos parte do instrumento 100 pode ser construída e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US N° 5.322.055; patente US N° 5.873.873; patente US N° 5.980.510; patente US N° 6.325.811; patente US N° 6.773.444; patente US N° 6.783.524; patente US N° 8.461.744; patente US N° 8.623.027; publicação de patente US N° 2006/0079874; publicação de patente US N° 2007/0191713; publicação de patente US N° 2007/0282333; publicação de patente US N° 2008/0200940; publicação de patente US N° 2010/0069940; publicação de patente US N° 2012/0112687; publicação de patente US N° 2012/0116265; publicação de patente US N° 2014/0005701; publicação de patente US N° 2014/0114334; pedido de patente US N° 61/410.603; e/ou pedido de patente US N° 14/028.717. As revelações de cada uma das patentes, publicações e pedidos supracitados estão aqui incorporadas a título de referência. Conforme descrito nelas e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 100 é operável para cortar tecidos e selar ou soldar tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo etc.) substancialmente simultaneamente. Deve-se compreender que o instrumento 100 pode ter várias semelhanças estruturais e funcionais com as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou com as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®. Ademais, o instrumento 100 pode ter várias semelhanças estruturais e funcionais com os dispositivos ensinados em qualquer uma das outras referências citadas e incorporadas para fins de referência na presente invenção.

[00082] Até o ponto em que houver algum grau de sobreposição entre os ensinamentos das referências citadas na presente invenção, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou nas lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, e nos ensinamentos a seguir relacionados ao instrumento 100, não se pretende que qualquer descrição contida na presente invenção seja entendida como reconhecida como técnica anterior. Pelo contrário, o escopo de vários dos ensinamentos da presente invenção é mais amplo que o escopo dos ensinamentos das referências citadas na presente invenção e das tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e das lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®.

[00083] O instrumento 100 do presente exemplo compreende um conjunto de cabo 120, um conjunto de cabo 130 e um atuador de extremidade 140. O conjunto do cabo 120 compreende um corpo 122 que inclui uma empunhadura de pistola 124 e um par de botões 126. O conjunto do cabo 120 inclui também um gatilho 128 que é articulável na direção da empunhadura de pistola 124 e na direção contrária. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configurações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não se limitando a, uma configuração de empunhadura em formato de lápis ou tesoura. O atuador de extremidade 140 inclui uma lâmina ultrassônica 160 e um braço de fixação pivotante 144. O braço de fixação 144 é acoplado ao gatilho 128, de modo que o braço de fixação 144 é articulável no sentido da lâmina ultrassônica 160 em resposta à rotação do gatilho 128 no sentido da empunhadura da pistola 124; e de modo que o braço de fixação 144 seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica 160, em resposta à rotação do gatilho 128 na direção contrária da empunhadura da pistola 124. Várias maneiras adequadas através das quais o braço de fixação 144 pode ser acoplado ao gatilho 128 ficarão evidentes aos versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção. Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para inclinar o braço de fixação 144 e/ou o gatilho 128 para a posição aberta mostrada na Figura 4.

[00084] Um conjunto de transdutor ultrassônico 112 se estende de maneira proximal do corpo 122 do conjunto de cabo 120. O conjunto de transdutor 112 é acoplado a um gerador 116 através de um cabo 114. O conjunto de transdutor 112 recebe energia elétrica do gerador 116 e converte tal energia em vibrações ultrassônicas através de princípios piezoelétricos. O gerador 116 pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto de transdutor 112, que é particularmente adequado para a geração de vibrações ultrassônicas através do conjunto de transdutor 112. Somente a título de exemplo, o gerador 116 pode compreender um GEN 300 vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Adicional ou alternativamente, o gerador 116 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US N° 2011/0087212 intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Deve- se entender também que ao menos algumas das funcionalidades do gerador 116 podem ser integradas ao conjunto do cabo 120, e que o conjunto do cabo 120 pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo 114 seja omitido. Outras formas adequadas que o gerador 116 pode assumir, bem como vários recursos e operacionabilidades que o gerador 116 pode fornecer, ficarão evidentes para os versados na técnica a partir dos ensinamentos da presente invenção.

[00085] A lâmina 160 do presente exemplo é operável para vibrar em frequências ultrassônicas para cortar e selar efetivamente o tecido, particularmente, quando o tecido está sendo preso entre o braço de fixação 144 e a lâmina 160. A lâmina 160 é posicionada na extremidade distal de um sistema de transmissão acústico. Esse sistema de transmissão acústico inclui um conjunto de transdutor 112 e um guia de ondas acústicas 102. O conjunto transdutor 112 inclui um conjunto de discos piezoelétricos (não mostrados) localizados próximos a uma corneta (não mostrada) da guia de ondas acústica rígida 102. Os discos piezoelétricos são operáveis para converter a energia elétrica em vibrações ultrassônicas que são, então, transmitidas ao longo da guia de ondas acústica 102, que se estende através do conjunto do eixo 130 para a lâmina 160, de acordo com configurações e técnicas conhecidas. Somente a título de exemplo, essa porção do sistema de transmissão acústico pode ser configurada de acordo com vários ensinamentos de várias referências que são aqui citadas.

[00086] O guia de ondas 102 está preso dentro do conjunto de eixo 130 por meio de um pino 133, que passa através de um guia de ondas 102 e de um conjunto de eixo 130. O pino 133 está localizado em uma posição ao longo do comprimento do guia de ondas 102 que corresponde a um nó associado às vibrações ultrassônicas ressonantes transmitidas através do guia de ondas 102. Quando a lâmina ultrassônica 160 está em um estado ativado isto é, vibrando ultrassonicamente, a lâmina ultrassônica 160 tem por finalidade cortar eficazmente através do tecido e vedá-lo, particularmente quando o tecido está sendo fixado entre o braço de aperto 144 e a lâmina ultrassônica 160. Deve-se entender que o guia de ondas 102 pode ser configurado para amplificar vibrações magnéticas transmitidas através do guia de ondas 102. Além disso, o guia de ondas 102 pode incluir ainda recursos para controlar o ganho de vibrações longitudinais ao longo do guia de ondas 102 e/ou recursos para sintonizar o guia de ondas 102 à frequência ressonante do sistema.

[00087] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina 160 está situada em uma posição correspondendo a um antinó associado a vibrações ultrassônicas ressonantes, comunicadas através do guia de ondas 102, para sintonizar o conjunto acústico em uma frequência ressonante preferencial fo quando o conjunto acústico não está carregado por tecido. Quando o conjunto de transdutor 112 está energizado, a extremidade distal da lâmina 160 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico, e em alguns exemplos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória predeterminada fo de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o conjunto de transdutor 112 do presente exemplo é ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através do guia de ondas 102 para alcançar a lâmina 160, fornecendo, assim, a oscilação da lâmina 160 na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, quando o tecido estiver preso entre a lâmina 160 e o braço de fixação 144, a oscilação ultrassônica da lâmina 160 pode simultaneamente romper o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, o que fornece assim um efeito coagulante com propagação térmica relativamente pequena. Em algumas versões, uma corrente elétrica também pode ser fornecida através da lâmina 160 e do braço de fixação 144 para também cauterizar o tecido. Embora algumas configurações para um conjunto de transmissão acústica e conjunto de transdutor 112 tenham sido descritas, outras configurações adequadas para um conjunto de transmissão acústica e conjunto de transdutor 112 ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras configurações adequadas para o atuador de extremidade 140 ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[00088] Um operador pode ativar botões 126 para ativar seletivamente o conjunto de transdutor 112 para ativar a lâmina 160. No presente exemplo, dois botões 126 são fornecidos - um para ativar a lâmina 160 com uma energia baixa e outro para ativar a lâmina 160 com uma energia alta. No entanto, deve-se compreender que pode ser fornecido qualquer outro número adequado de botões e/ou níveis de energia selecionáveis. Por exemplo, pode ser fornecido um pedal para ativar seletivamente o conjunto de transdutor 112. Os botões 126 do presente exemplo estão posicionados de modo que um operador possa operar pronta e completamente o instrumento 100 com uma única mão. Por exemplo, o operador pode posicionar seu polegar sobre a empunhadura da pistola 124, posicionar seu dedo médio, anelar ou mínimo sobre o gatilho 128 e manipular os botões 126 usando seu dedo indicador. Obviamente, quaisquer outras técnicas adequadas podem ser usadas para segurar e operar o instrumento 100; e os botões 126 podem estar localizados em quaisquer outras posições adequadas.

[00089] O conjunto de eixo 130 do presente exemplo compreende uma bainha externa 132, um tubo interno 134 posicionado de maneira deslizante no interior da bainha externa 132 e um guia de ondas 102 posicionado no interior do tubo interno 134. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, o tubo interno 134 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 132 em relação à bainha externa 132 para girar seletivamente o braço de aperto 144 em direção à lâmina 160. O conjunto de eixo 130 do presente exemplo inclui adicionalmente um conjunto de rotação 150. O conjunto de rotação 150 é operável para girar todo o conjunto de eixo 130 e o atuador de extremidade 140, em relação ao conjunto do cabo 120 em torno do eixo longitudinal do conjunto de eixo 130. Em algumas versões, o conjunto de rotação 150 é operável para travar seletivamente a posição angular do conjunto de eixo 130 e o atuador de extremidade 140, em relação ao conjunto do cabo 120 em torno do eixo longitudinal do conjunto de eixo 130. Por exemplo, um botão de rotação 152 do conjunto de rotação 150 pode ser transladável entre uma primeira posição longitudinal, em que o conjunto de eixo 130 e o atuador de extremidade 140 são giratórios em relação ao conjunto de cabo 120 em torno do eixo longitudinal do conjunto de eixo 130; e uma segunda posição longitudinal, sendo que o conjunto de eixo 130 e o atuador de extremidade 140 não são giratórios em relação ao conjunto de cabo 120 em torno do eixo longitudinal do conjunto de eixo 130. Naturalmente, o conjunto de eixo 130 pode ter uma variedade de outros componentes, recursos e funcionalidades, além de, ou em vez de, qualquer um dos elementos mencionados acima. Outras configurações adequadas para o conjunto de eixo 130 serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados.

[00090] Conforme mostrado nas Figuras 3 e 4, o atuador de extremidade 140 inclui uma lâmina ultrassônica 160 e um braço de aperto 144. O braço de aperto 144 inclui uma almofada de aperto 146 que é preso ao lado inferior do braço de aperto 144, voltado para a lâmina 160. O braço de fixação 144 é acoplado de modo pivotante com uma extremidade distal da bainha externa 132 do conjunto de eixo 130 acima da lâmina ultrassônica 160 por meio de um pino 145. Conforme se pode observar melhor na Figura 4, uma extremidade distal do tubo interno 134 é acoplada rotacionalmente com uma extremidade proximal do braço de aperto 144 abaixo da lâmina ultrassônica 160 por meio de um pino 135 de forma que a translação longitudinal do tubo interno 134 provoque a rotação do braço de aperto 144 sobre o pino 145 na direção da lâmina ultrassônica 160 e na direção contrária, para fixar desse modo o tecido entre o braço de aperto 144 e a lâmina ultrassônica 160 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 134 em relação à bainha externa 132 e ao conjunto de cabo 120 provoca o movimento do braço de fixação 144 em direção à lâmina ultrassônica 160; e a translação longitudinal distal do tubo interno 134 em relação à bainha externa 132 e ao conjunto de cabo 120 provoca o movimento do braço de fixação 144 na direção contrária à lâmina ultrassônica 160.

[00091] Conforme mostrado na Figura 5, e conforme discutido acima, o gatilho 128 é acoplado de modo pivotante ao conjunto de cabo 120 por meio de um pino 123A de modo que o gatilho 128 seja operável para girar ao redor do pino 123A. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o gatilho 128 é acoplado a um gancho móvel 125 por meio de um acoplamento 129 de modo que a rotação do cabo 128 sobre o pino 123A provoque a translação longitudinal do gancho móvel 125. Uma primeira extremidade 129A do acoplamento 129 é acoplada rotacionalmente com uma porção proximal do gatilho 128 por meio de um pino 123B. Uma segunda extremidade 129B do acoplamento 129 é acoplada rotacionalmente com uma porção proximal do gancho móvel 125 por meio de um pino 123C. Um par de projeções de formato oval alongado 127 estende-se para dentro das superfícies internas do corpo 122. Uma superfície interna de projeção de formato oval 127 define uma fenda de formato oval alongado 127A. O pino 123C passa completamente pela porção proximal do gancho móvel 125 e da segunda extremidade 129B do acoplamento 129 de modo que as extremidades do pino 123C se estendam a partir dos lados opostos do gancho móvel 125. Essas extremidades do pino 123C são posicionadas de maneira deslizante e giratória no interior nas fendas de formato oval 127A. Um pino 127D passa completamente por uma porção distal do gancho móvel 125 de forma que as extremidades do pino 127D se estendam a partir dos lados opostos do gancho móvel 125. Essas extremidades do pino 127D são posicionadas de maneira deslizante e giratória no interior nas fendas de formato oval 127A. Deve-se compreender, portanto, que o gancho móvel 125 é longitudinalmente transladável dentro de fendas de formato oval 127A por meio de pinos 123C, 123D entre uma posição longitudinal proximal e uma posição longitudinal distal. Além disso, pelo fato da porção proximal do gatilho 128 ser acoplada ao gancho móvel 125 por meio de acoplamento 129, a rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura da pistola 124 e na direção contrária à mesma provocará a translação longitudinal do gancho móvel 125 no interior das fendas de formato oval 127A. Em particular, a rotação do gatilho 128 na direção da empunhadura de pistola 124 provocará a translação longitudinal proximal do gancho móvel 125 no interior das fendas de formato oval 127A; e essa rotação do gatilho 128 na direção contrária à empunhadura de pistola 124 provocará a translação longitudinal distal do gancho móvel 125 no interior das fendas de formato oval 127A.

[00092] Uma porção distal do gancho móvel 125 é acoplada ao tubo interno 134 do conjunto de eixo 130 por meio de um conjunto de acoplamento 135. Conforme discutido acima, o tubo interno 134 é transladável longitudinalmente no interior da bainha externa 132, de modo que o tubo interno 134 seja configurado para se deslocar de maneira longitudinal simultaneamente com o gancho móvel 125. Além disso, pelo fato da rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura de pistola 124 provocar a translação longitudinal proximal do gancho móvel 125, deve-se compreender que a rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura de pistola 124 provoca a translação longitudinal proximal do tubo interno 134 em relação à bainha externa 132 e ao conjunto de cabo 120; e, pelo fato da rotação do gatilho 128 na direção contrária à empunhadura de pistola 124 provocar a translação longitudinal distal do gancho móvel 125, deve-se compreender que a rotação do gatilho 128 na direção contrária à empunhadura de pistola 124 provoca a translação longitudinal distal do tubo interno 134 em relação à bainha externa 132 e ao conjunto de cabo 120. Finalmente, pelo fato da translação longitudinal do tubo interno 134 fazer com que o braço de aperto 144 rotacione em direção à lâmina 160 e na direção oposta, conforme discutido acima, deve-se compreender que a rotação do gatilho 128 na direção da empunhadura da pistola 124, fará com que o braço de aperto 144 se mova em direção à lâmina ultrassônica 160; e que a rotação do gatilho 128 na direção contrária à empunhadura de pistola 124 faça com que o braço de fixação 144 se mova na direção contrária à lâmina ultrassônica 160.

[00093] Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para inclinar o braço de fixação 144 e/ou o gatilho 128 para a posição aberta mostrada na Figura 4. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, uma mola 136 é posicionada no interior de uma extremidade proximal do corpo 122 do conjunto do cabo 120. A mola 136 se apoia contra o corpo 122 e uma extremidade proximal do gancho móvel 125 para, dessa forma, inclinar o gancho móvel 125 em direção à posição distal. A inclinação do gancho móvel 125 em direção à posição distal faz com que o tubo interno 134 seja inclinado em posição distal e adicionalmente faz com que o gatilho 128 se incline na direção contrária à empunhadura de pistola 124.

[00094] Os componentes supracitados e funcionalidades do instrumento 100 são meramente ilustrativos. O instrumento 100 pode ser configurado de diversas outras maneiras, conforme se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Somente a título de exemplo, ao menos parte do instrumento 100 pode ser construída e/ou operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer um dos seguintes, cujas revelações estão todas incorporadas à presente invenção para fins de referência: patente US N° 5.322.055; patente US N° 5.873.873; patente US N° 5.980.510; patente US N° 6.325.811; patente US N° 6.783.524; publicação de patente US N° 2006/0079874; publicação de patente US N° 2007/0191713; publicação de patente US N° 2007/0282333; publicação de patente US N° 2008/0200940; publicação de patente US N° 2010/0069940; publicação de patente US N° 2011/0015660; publicação de patente US N° 2012/0112687; publicação de patente US N° 2012/0116265; publicação de patente US N° 2014/0005701; e/ou da Publicação US N° 2014/0114334. Variações adicionais meramente ilustrativas do instrumento 100 serão descritas em mais detalhes abaixo. Deve-se compreender que as variações descritas abaixo podem ser prontamente aplicadas ao instrumento 100 acima descrito e a quaisquer instrumentos referidos em qualquer uma das referências citadas na presente invenção, dentre outras.

III. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com dupla função

[00095] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer instrumentos 20, 100 com recursos configurados para possibilitar que um operador seletivamente vede ou solde tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo etc.) sem corte de tecido (modo de "somente vedação") ou corte o tecido e vede ou solde tecidos de maneira substancialmente simultânea (modo de "corte e vedação"). Uma forma meramente exemplificadora que proporcione operação seletiva aos instrumentos 20, 100 consiste em fornecer o instrumento 100 com recursos operáveis para seletivamente aumentar e/ou diminuir uma pressão aplicada ao tecido pelas lâminas 24, 160. Por exemplo, o instrumento 100 pode ser fornecido com recursos operáveis para seletivamente aumentar e/ou diminuir uma pressão de aperto aplicada ao tecido entre o braço de aperto 144 e a lâmina 160. Os exemplos descritos abaixo fornecem vários exemplos de recursos e técnicas configuradas para possibilitar que um operador seletivamente vede ou solde tecidos sem cortar o tecido ou corte e vede ou solde o tecido de maneira substancialmente simultânea. Em outras palavras, os exemplos descritos abaixo fornecem vários exemplos de recursos e técnicas que possibilitam que um operador seletivamente comute uma variação de instrumento 20, 100 entre dois modos de operação - um modo de somente vedação e um modo de corte e vedação. Embora vários exemplos de recursos com capacidade para fornecer tal operação seletiva em instrumentos 20, 100 sejam descritos com mais detalhes abaixo, outros exemplos ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os ensinamentos das várias referências citadas na presente invenção serão aparentes aos versados na técnica.

[00096] Os exemplos apresentados abaixo se referem principalmente a características mecânicas que fornecem dois modos de operação - um modo de vedação somente e um modo de corte e vedação. Além dos aspectos mecânicos desses dois modos abaixo descritos, deve-se compreender que as variações de instrumento abaixo descritas 20, 100 podem fornecer também ativação ultrassônica diferente com base na hipótese de o instrumento estar em um modo de somente vedação ou em um modo de corte e vedação. Por exemplo, se o instrumento está em um modo de somente vedação, o gerador 116 pode ativar o conjunto de transdutor 112 fazendo com que a lâmina 24, 160 vibre com as características ultrassônicas que são sintonizadas ou otimizadas para apenas vedar o tecido. Se o instrumento está em um modo de corte e vedação, o gerador 116 pode ativar o conjunto de transdutor 112 fazendo com que a lâmina 24, 160 vibre com as características ultrassônicas que são sintonizadas ou otimizadas para cortar o tecido. Em versões onde o movimento de uma ou mais características mecânicas fornecem uma transição entre o modo de somente vedação e o modo de corte e vedação, um ou mais sensores podem detectar tal movimento para, deste modo, detectarem as transições entre o modo de somente vedação e o modo de corte e vedação. O gerador 116 pode estar em comunicação com tais sensores, de modo que o gerador 116 possa alterar as características ultrassônicas da lâmina 24, 160 com base em informações de tais sensores. Várias maneiras adequadas nas quais a operação do gerador 116 e/ou da lâmina 24, 160 pode variar de acordo com as transições entre um modo de somente vedação e um modo de corte e vedação serão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias maneiras adequadas pelas quais pode-se fornecer retroinformação ao gerador 116 para indicar transições entre um modo de somente vedação e um modo de corte e vedação ficarão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. A. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com braço de articulação alongado

[00097] As Figuras 6-19C mostram um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador 200 que é configurado e operável de modo substancialmente similar ao instrumento 100 discutido acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O instrumento 200 do presente exemplo compreende um conjunto de cabo 220, um conjunto de cabo 230 e um atuador de extremidade 240. O conjunto do cabo 220 compreende um corpo 222 que inclui uma empunhadura de pistola 224 e um par de botões 226. O conjunto do cabo 220 inclui também um gatilho 228 que é articulável na direção da empunhadura de pistola 224 e na direção contrária. O atuador de extremidade 240 inclui uma lâmina ultrassônica 260 e um braço de fixação pivotante 244. A lâmina 260 é posicionada na extremidade distal de um guia de ondas acústicas 202, que acopla mecânica e acusticamente um transdutor ultrassônico (não mostrado) com a lâmina 260. O guia de ondas 202 está preso dentro do conjunto de eixo 230 por meio de um pino 231, que passa através de um guia de ondas 202 e de um conjunto de eixo 230. O pino 231 está localizado em uma posição ao longo do comprimento do guia de ondas 202 que corresponde a um nó associado às vibrações ultrassônicas ressonantes transmitidas através do guia de ondas 202. O braço de fixação 244 é acoplado ao gatilho 228, de modo que o braço de fixação 244 é articulável no sentido da lâmina ultrassônica 260 em resposta à rotação do gatilho 228 no sentido da empunhadura da pistola 224; e de modo que o braço de fixação 244 seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica 260, em resposta à rotação do gatilho 228 na direção contrária da empunhadura da pistola 224. Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para inclinar o braço de aperto 244 e/ou o gatilho 228 para uma posição aberta.

[00098] O conjunto de eixo de acionamento 230 do presente exemplo compreende uma bainha externa 232, um tubo interno 234 e um tubo de articulação 270. A bainha externa 232 é presa ao guia de ondas 202 através do pino 231. O tubo interno 234 está disposto de maneira deslizante dentro da bainha externa 232. Assim como o conjunto de eixo 130 discutido acima, o tubo interno 234 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 232 em relação à bainha externa 232 para girar seletivamente o braço de aperto 244 em direção à lâmina 260. O tubo de articulação 270 está disposto de maneira deslizante em torno da bainha externa 232, de modo que o tubo de articulação 270 seja operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 232 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220. O conjunto de eixo de acionamento 230 compreende adicionalmente um conjunto de braço de articulação 280. O conjunto de braço de articulação 280 é acoplado de modo pivotante à bainha externa 232. O conjunto de braço de articulação 280 é ainda acoplado de modo pivotante e deslizante ao tubo de articulação 270. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o tubo de articulação 270 é operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 232 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220, para seletivamente girar um conjunto de braço de articulação 280 em torno da bainha externa 232 para, dessa forma, transladar o braço de aperto 244 verticalmente em direção à lâmina 260 e na direção contrária. Como também será discutido com mais detalhes abaixo, uma transição de (i) um movimento pivotante do braço de aperto 244 em torno do pino 245 em direção à lâmina 260 para (ii) um movimento pivotante de braço de aperto 244 em torno dos pinos 237 em direção à lâmina 260 fará, seletivamente, a transição do instrumento 200 entre (i) uma operação de "somente vedação" e (ii) uma operação de "corte e vedação". As Figuras 18A-18B mostram uma sequência na qual o braço de aperto 244 articula em torno do pino 245 em direção à lâmina 260. As Figuras 18B-18C mostram uma sequência em que o braço de aperto 244 articula em torno dos pinos 237 em direção à lâmina 260. Quando visualizado tão próximo ao atuador de extremidade 240 conforme mostrado nas Figuras 18B-18C, o movimento articulado do braço de aperto 244 em torno dos pinos 237 pode parecer um movimento translacional simplesmente vertical do braço de aperto 244 em direção aos pinos 237. Isto se deve ao fato dos pinos 237 fornecerem pontos de fulcro/pivô que são substancialmente espaçados na direção oposta ao braço de aperto 244. Deve-se compreender que este movimento pivotante ao redor dos pinos 237 ou que a "translação vertical aparente" do braço de aperto 244 na direção da lâmina 260 e na direção contrária à mesma ocorre ao longo de uma trajetória que é substancialmente perpendicular a um eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 230.

[00099] Conforme se pode observar melhor na Figura 9, o atuador de extremidade 240 do presente exemplo compreende um braço de aperto 244 e uma lâmina ultrassônica 260. O braço de aperto 244 inclui uma almofada de aperto primário 246 e uma almofada de aperto secundário 248 que são presas ao lado inferior do braço de aperto 244, voltado para a lâmina 260. O braço de aperto 244 é operável para girar seletivamente na direção da lâmina 260 e na direção contrária à mesma, para prender seletivamente o tecido entre as almofadas de aperto 246, 248 e a lâmina 260. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o braço de aperto 244 é acoplado de modo pivotante a uma extremidade distal de um elemento semicilíndrico 282, que é uma porção do conjunto de braço de aperto 280 posicionado adjacente a uma superfície de topo da bainha externa 232, através de um pino 245. O braço de aperto 244 é operável para girar em torno do pino 245. Uma extremidade distal do tubo interno 234 está acoplada de modo articulado e deslizante a uma extremidade proximal do braço de aperto 244, por meio de um par de pinos 235. Cada pino 235 está disposto no interior de uma respectiva fenda 233 formada em uma extremidade distal de tubo interno 234, de modo que a translação longitudinal do tubo interno 234 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de braço de articulação 280 leve à rotação do braço de aperto244 em torno do pino 245 na direção da lâmina ultrassônica 26 e na direção oposta para, deste modo, prender o tecido entre as almofadas de aperto 246, 248 e a lâmina ultrassônica 260 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 234 em relação à bainha externa 232 e ao conjunto de braço de articulação 280 faz com que o braço de aperto 244 gire em torno do pino 245 na direção da lâmina ultrassônica 260; e a translação longitudinal distal do tubo interno 234 em relação à bainha externa 232 e ao conjunto de braço de articulação 280 faz com que o braço de aperto 244 gire em torno do pino 245 na direção oposta da lâmina ultrassônica 260.

[000100] Conforme mencionado acima, a extremidade distal do tubo interno 234 está acoplada de forma deslizante com a extremidade proximal do braço de aperto 244 através de pinos 235 dispostos no interior das fendas 233. Os pinos 235 são operáveis para transladar verticalmente no interior das respectivas fendas 233, de modo que o braço de aperto 244 seja operável para revolver em torno dos pinos 237 entre uma posição vertical para cima (Figuras 18A-18B) e uma posição vertical para baixo (Figura 18C). Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a rotação do conjunto de braço de articulação 280 faz com que o movimento articulado do braço de aperto 244 em torno dos pinos 237 prenda, assim, o tecido entre as almofadas de aperto 246, 248 e a lâmina ultrassônica 260 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do conjunto de braço de articulação 280 em relação à bainha externa 232 e o tubo interno 234 faz com que o braço de aperto 244 revolva em torno dos pinos 237 no sentido descendente em direção à lâmina ultrassônica 260; e a rotação em sentido horário do conjunto de braço de articulação 280 em relação à bainha externa 232 e o tubo interno 234 faz com que o braço de aperto 244 revolva em torno dos pinos 237 no sentido ascendente na direção contrária da lâmina ultrassônica 260; Conforme observado acima, esse movimento de braço de aperto 244 é quase vertical, de modo que pode parecer que o braço de aperto 244 está transladando verticalmente em relação à lâmina 260.

[000101] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 11 e 12, o conjunto de braço de articulação 280 compreende um elemento semicilíndrico 282 e um par de elementos de placa alongada 284. Os elementos de placa alongada 284 se estendem de maneira proximal a partir de uma extremidade proximal do elemento semicilíndrico 282 paralelos um ao outro, de modo que um vão seja definido entre as superfícies internas dos elementos de placa alongada 284. O conjunto de eixo de acionamento 230 é configurado para ser recebido no interior desse vão, de modo que os elementos de placa alongada 284 estejam, ao menos parcialmente, dispostos em torno da bainha externa 232 e do tubo de articulação 270. O conjunto de braço de articulação 280 inclui ainda um par de orifícios 285 formado em uma porção distal dos elementos de placa alongada 284. Conforme se pode observar melhor na Figura 14, a bainha externa 232 compreende um par de pinos 237 que se estende transversalmente a partir de uma superfície exterior da bainha externa 232. Os pinos 237 são configurados para serem recebidos de modo pivotante no interior dos orifícios 285 dos elementos de placa alongada 284, de modo que o conjunto de braço de articulação 280 seja acoplado de modo pivotante à bainha externa 232 e de modo que o conjunto de braço de articulação 280 seja operável para girar em torno dos pinos 237 da bainha externa. Conforme se pode observar melhor na Figura 8, o conjunto de braço de articulação 280 é acoplado à bainha externa 232 de modo que o elemento semicilíndrico 282 seja posicionado adjacente a uma superfície de topo da bainha externa 232. Uma porção proximal do elemento semicilíndrico compreende uma reentrância semicircular 283 formada na mesma, de modo que ao menos uma porção da bainha externa 232 possa ser recebida dentro de elemento semicilíndrico 282 à medida que o conjunto de braço de articulação 280 gira em torno dos pinos 237.

[000102] O conjunto de braço de articulação 280 inclui ainda um par de fendas 287 formado em uma porção proximal dos elementos de placa alongada 284. Conforme se pode observar melhor na Figura 13, o tubo de articulação 270 compreende um par de pinos 272 que se estende a partir de uma superfície exterior do tubo de articulação 270. Os pinos 272 são recebidos de maneira deslizante e pivotante dentro das ranhuras 287 dos elementos de placa alongada 284, de modo que o conjunto de braço de articulação 280 seja acoplado de modo pivotante e deslizante ao tubo de articulação 270. Conforme se pode observar melhor na Figura 12, as fendas 287 incluem uma porção distal 287A, uma porção proximal 287C, e uma porção intermediária 287B. As porções 287A, 287B, 287C fornecem em conjunto uma configuração em forma de perna de cachorro. A porção distal 287A é formada em uma porção de topo de elementos de placa alongada 284 e é posicionada em ângulo levemente oblíquo em relação ao eixo geométrico longitudinal de elementos de placa alongada 284 de modo que, como será discutido com mais detalhes abaixo, com o conjunto de braço de articulação 280 orientado em um ângulo similar, a porção distal 287A é substancialmente horizontal. A porção proximal 287C é formada em uma porção de fundo dos elementos de placa alongada 284 e é também posicionada em ângulo levemente oblíquo em relação ao eixo geométrico longitudinal dos elementos de placa alongada 284 de modo que, como será discutido com mais detalhes abaixo, com o conjunto de braço de articulação 280 orientado em um ângulo similar, a porção proximal 287C seja substancialmente horizontal. Finalmente, a porção intermediária 287B é também posicionada em ângulo de maneira oblíqua em relação ao eixo geométrico longitudinal dos elementos de placa alongada 284 e fornece a transição angular entre uma extremidade proximal da porção distal 287A e uma extremidade distal da porção proximal 287C.

[000103] Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o tubo de articulação 270 é operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 232 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220, de modo a causar a translação dos pinos 272 dentro das fendas 287 para, deste modo, seletivamente girar o conjunto de braço de articulação 280 em torno dos pinos 237 da bainha externa 232. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo de articulação 270 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220 faz com que o conjunto de braço de articulação 280 rotacione em sentido anti-horário em torno dos pinos 237 da bainha externa 232; e o tubo de articulação 270 execute uma translação longitudinal distal em relação à bainha externa 232, e o conjunto de cabo 220 faz com que o conjunto de braço de articulação 280 execute a rotação em sentido horário em torno dos pinos 237 da bainha externa 232.

[000104] O conjunto de braço de articulação 280 compreende, ainda, uma projeção 286 que se estende distalmente a partir de uma extremidade distal de elemento semicilíndrico 282. O braço de aperto 244 é acoplado de modo pivotante com a projeção 286 do conjunto de braço de articulação 280 através do pino 245, de modo que, como discutido acima, a rotação do conjunto de braço de articulação 280 em torno dos pinos 237 da bainha externa 232 faça com que o braço de aperto 244 execute a translação quase ou praticamente vertical dentro da fenda 233. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do conjunto de braço de articulação 280 em torno dos pinos 237 da bainha externa 232 faz com que o braço de aperto 244 translade de modo quase ou praticamente vertical para baixo em direção à lâmina ultrassônica 260; e a rotação em sentido horário do conjunto de braço de articulação 280 em torno dos pinos 237 da bainha externa 232 faz com que o braço de aperto 244 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima na direção contrária da lâmina ultrassônica 260. Deve-se, portanto, compreender que a translação longitudinal proximal do tubo de articulação 270 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220faz com que o conjunto de braço 280 execute a rotação em sentido anti-horário em torno dos pinos 237 da bainha externa 232, que, por sua vez, faz com que o braço de aperto 244 translade de modo quase ou praticamente vertical para baixo em direção à lâmina ultrassônica 260; e a translação longitudinal distal do tubo de articulação 270 em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220 faz com que o conjunto de braço de articulação 280 execute a rotação em sentido horário em torno dos pinos 237 da bainha externa 232, que, por sua vez, faz com que o braço de aperto 244 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima na direção contrária da lâmina ultrassônica 260. Novamente, o movimento do braço de aperto 244 não é exatamente vertical porque o braço de aperto 244 está realmente girando em torno dos pinos 237, embora o movimento possa parecer vertical porque os pinos 237 são espaçados em uma posição proximal do braço de aperto 244.

[000105] Conforme mostrado na Figura 16, o gatilho 228 é acoplado de modo pivotante ao conjunto de cabo 220 através de um pino 223A, de modo que o gatilho 228 seja operável para girar ao redor do pino 223A. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o gatilho 228 é acoplado a um gancho móvel 225 por meio de um acoplamento 229 de modo que a rotação do cabo 228 sobre o pino 223A provoque a translação longitudinal do gancho móvel 225. Uma primeira extremidade 229A do acoplamento 229 é acoplada rotacionalmente com uma porção proximal do gatilho 228 por meio de um pino 223B. Uma segunda extremidade 229B do acoplamento 229 é acoplada rotacionalmente com uma porção proximal do gancho móvel 225 por meio de um pino 223C. O pino 223C passa completamente pela porção proximal do gancho móvel 225 e da segunda extremidade 229B do acoplamento 229 de modo que as extremidades do pino 223C se estendam a partir dos lados opostos do gancho móvel 225. Essas extremidades do pino 223C são dispostas de modo deslizante e de articulação no interior das fendas não mostradas formadas nas superfícies internas do corpo 222 do conjunto de cabo 220. Um pino 223D passa completamente por uma porção distal do gancho móvel 225 de forma que as extremidades do pino 223D se estendam a partir dos lados opostos do gancho móvel 225. Essas extremidades do pino 223D são também dispostas de modo deslizante e de articulação no interior das fendas formadas nas superfícies internas do corpo 222. Os pinos 223C, 223D são, dessa forma, configurados para longitudinalmente transladar no interior dessas fendas no corpo 222. Essa capacidade de deslizamento dos pinos 223C, 223D possibilita que a almofada móvel 225 translade longitudinalmente dentro do corpo 222 entre uma posição longitudinal proximal e uma posição longitudinal distal. Pelo fato da porção proximal do gatilho 228 ser acoplada à almofada móvel 225 por meio de acoplamento 229, a rotação do gatilho 228 em direção à empunhadura da pistola 224 e na direção contrária provocará a translação longitudinal da almofada móvel 225 no interior do corpo 222. Em particular, a rotação do gatilho 228 na direção da empunhadura de pistola 224 fará com que a almofada móvel 225 execute uma translação longitudinal proximal; e a rotação do gatilho 228 na direção contrária à empunhadura de pistola 224 fará com que a almofada móvel 225 execute uma translação longitudinal distal.

[000106] Uma porção distal da almofada móvel 225 engata um flange 274 do tubo de articulação 270 de modo que a translação longitudinal da almofada móvel 225 faça com o tubo de articulação 270 execute uma translação longitudinal simultânea. A porção distal da almofada móvel 225 adicionalmente engata um flange integral 276 do tubo interno 234 através de uma pluralidade de molas de ondas 241 que são dispostas entre a almofada móvel 225 e o flange 276 do tubo interno 234, de modo que a translação longitudinal da almofada móvel 225 faça com que o tubo de articulação 270 execute uma translação longitudinal simultânea. Conforme discutido acima, o tubo interno 234 é transladável longitudinalmente no interior da bainha externa 232, de modo que o tubo interno 234 seja configurado para se deslocar de maneira longitudinal simultaneamente com o gancho móvel 225. Também conforme discutido acima, o tubo de articulação 270 é longitudinalmente transladável em torno da bainha externa 232, de forma que o tubo de articulação 270 seja configurado para transladar de maneira longitudinal simultaneamente com a almofada móvel 225. Além disso, pelo fato da rotação do gatilho 228 em direção à empunhadura de pistola 224 fazer com que a almofada móvel 225 execute a translação longitudinal proximal, deve-se compreender que a rotação do gatilho 228 em direção à empunhadura de pistola 224 fará com que o tubo interno 234 e o tubo de articulação 270 executem a translação longitudinal proximal em relação à bainha externa 232 e ao conjunto de cabo 220. De modo similar, pelo fato da rotação do gatilho 228 na direção contrária à empunhadura de pistola 224 fazer com que a almofada móvel 225 execute uma translação longitudinal distal, deve-se compreender que a rotação do gatilho 228 na direção contrária à empunhadura de pistola 224 fará com que o tubo interno 234 e o tubo de articulação 270 executem uma translação longitudinal distal em relação à bainha externa 232 e ao conjunto de cabo 220. Pelo fato da translação longitudinal do tubo interno 234 fazer com que o braço de aperto 244 rotacione em direção à lâmina 260 e na direção oposta, conforme discutido acima, deve-se compreender que a rotação do gatilho 228 na direção da empunhadura da pistola 224 fará com que o braço de aperto 244 se mova em direção à lâmina ultrassônica 260. De modo similar, a rotação do gatilho 228 na direção contrária da empunhadura de pistola 224 fará com que o braço de aperto 244 se mova na direção contrária à lâmina ultrassônica 260. Finalmente, pelo fato da translação longitudinal do tubo de articulação 270 fazer com que o conjunto de braço de articulação 280 rotacione, conforme discutido acima, deve-se compreender que a rotação do gatilho 228 em direção à empunhadura da pistola 224 fará com que o conjunto de braço de articulação 280 rotacione em sentido anti-horário em torno dos pinos 237. De modo similar, a rotação do gatilho 228 na direção contrária da empunhadura de pistola 224 fará com que o conjunto de braço de articulação 280 rotacione em sentido horário em torno dos pinos 237.

[000107] Entretanto, conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a translação longitudinal do tubo interno 234 é limitada pelo pino 231 - que prende o guia de ondas 202 no interior do conjunto de eixo de acionamento 230 através da bainha externa 232 - de modo que a rotação do gatilho 228 na direção da empunhadura de pistola 224, para além de um ponto predeterminado, não faça com que o tubo interno 234 execute a translação longitudinal proximal. Em particular, o pino 231 passa por uma fenda longitudinal 239 formada no tubo interno 234 (melhor visto na Figura 10), de modo que o tubo interno 234 seja operável para transladar não mais do que o comprimento da fenda 239.

[000108] Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para inclinar o braço de aperto 244, o conjunto de braço de articulação 280 e/ou gatilho 228 para a posição aberta mostrada na Figura 7. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 16, uma mola 236 é posicionada no interior de uma extremidade proximal do corpo 222 do conjunto do cabo 220. A mola 236 se apoia contra o corpo 222 e uma extremidade proximal do gancho móvel 225 para, dessa forma, inclinar o gancho móvel 225 em direção à posição distal. A inclinação da almofada móvel 225 em direção à posição distal faz com que o tubo interno 234 e o tubo de articulação 270 sejam inclinados em posição distal e adicionalmente faz com que o gatilho 228 se incline na direção contrária à empunhadura de pistola 224.

[000109] As Figuras 17A-19C mostram a operação do instrumento 200. A Figura 17A mostra o atuador de extremidade 240 e o conjunto de eixo de acionamento 270 em uma posição inicial. Nessa posição, o tubo interno 234, está em uma posição longitudinal distal em relação à bainha externa 232 e ao conjunto de cabo 220, de modo que o braço de aperto 244 fique em uma posição aberta. Também nesta posição inicial, o tubo de articulação 270 está em uma posição longitudinal distal em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220, de modo que os pinos 272 sejam posicionados dentro de uma extremidade distal da porção distal 287A das fendas 287, de modo que o conjunto de braço de articulação 280 fique em uma primeira posição rotacional. Conforme se pode observar melhor na Figura 18A, com o conjunto de braço de articulação 280 na primeira posição rotacional, os pinos 235, do braço de aperto 244 estão em uma posição vertical para cima no interior das fendas 233 do tubo interno 234.

[000110] A Figura 19A mostra o conjunto de eixo de acionamento 230 e o conjunto de cabo 220 na posição inicial. Nessa posição, o gatilho 228 está em uma primeira posição rotacional na direção contrária da empunhadura de pistola 224, de modo que a almofada móvel 225 esteja em uma posição longitudinal distal. À medida que o gatilho 228 é girado na direção da empunhadura da pistola 224 para uma segunda posição rotacional, a almofada móvel 225 é transladada longitudinalmente de modo proximal, conforme mostrado na Figura 19B. Conforme discutido acima, a translação longitudinal proximal da almofada móvel 225 faz com que o tubo interno 234 e o tubo de articulação 270 executem a translação longitudinal proximal em relação à bainha externa 232 e em relação ao conjunto de cabo 220. À medida que o tubo de articulação 270 é transladado longitudinalmente de modo proximal pela rotação do gatilho 228 da primeira posição rotacional (Figura 19A) para a segunda posição rotacional Figura 19B, 272, os pinos 272 do tubo de articulação 270 transladam dentro das fendas 287 da extremidade distal da porção distal 287A para a extremidade proximal da porção distal 287A. Conforme mostrado na Figura 17A, e conforme discutido acima, a porção distal 287A é levemente angulada em relação aos elementos da placa alongada 284 de modo que a porção distal 287A esteja em posição substancialmente horizontal em relação ao conjunto de braço de articulação 280 na primeira posição rotacional. Deve-se, portanto, compreender que, conforme o tubo de articulação 270 é transladado longitudinalmente de modo proximal pela rotação do gatilho 228 através de uma primeira faixa de movimento da primeira posição rotacional Figura 19A para a segunda posição rotacional (Figura 19B), os pinos 272 transladam dentro da porção distal 287A das fendas 287 sem causar a rotação substancial do conjunto de braço de articulação 280. Pelo fato da rotação do conjunto de braço de articulação 280 fazer com que o braço de aperto 244 execute a translação quase ou praticamente vertical, deve-se entender que o braço de aperto 244 permanece na posição vertical para cima dentro da fenda 233 do tubo interno 234, à medida que o gatilho 228 gira através da primeira faixa de movimento a partir da primeira posição rotacional (Figura 19A) para a segunda posição rotacional (Figura 19B).

[000111] À medida que o tubo interno 234 é transladado longitudinalmente de maneira proximal pela rotação do gatilho 228 da primeira posição rotacional (Figura 19A) para a segunda posição rotacional (Figura 19B), o tubo interno 234 faz com que o braço de aperto 244 gire na direção da lâmina ultrassônica 260 para uma posição parcialmente fechada ou de "somente vedação". Nessa posição de "somente vedação", o braço de aperto 244 é orientado substancialmente paralelo à lâmina 260. Devido ao fato de que, conforme discutido acima, o braço de aperto 244 se mantém na posição vertical para cima dentro da fenda 233 do tubo interno 234, um vão G se mantém entre os almofadas de aperto 246, 248 e a lâmina 260, conforme se pode observar melhor na Figura 18B. O vão G entre as os almofadas de aperto 246, 248 e a lâmina 260 é configurado para minimizar uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre o braço de aperto 244 e a lâmina 260, de modo que a lâmina 260 seja operável para vedar ou soldar, mas não cortar o tecido nessa posição. Deve-se considerar que o conjunto de cabo 220, o conjunto de eixo de acionamento 230 e/ou o atuador de extremidade 240 podem incluir recursos que são configurados para fornecer retroinformação tátil ou auditiva ao operador para sinalizar que o braço de aperto 244 atingiu essa posição de "somente vedação". Além disso, à medida que o tubo interno 234 é transladado longitudinalmente de maneira proximal pela rotação do gatilho 228 através da primeira faixa de movimento a partir da primeira posição rotacional (Figura 19A) até a segunda posição rotacional (Figura 19B), o pino 231 translada na fenda 239 do tubo interno 234 a partir de uma extremidade proximal da fenda 239 até uma extremidade distal da fenda 239, de modo que o tubo interno 234 fique inoperável para transladar adicionalmente de modo proximal. Dessa forma, pelo fato do tubo interno 234 ficar inoperável para ainda transladar longitudinalmente de modo proximal, deve-se compreender que o braço de aperto 244 fica inoperável para girar em seguida em direção à lâmina ultrassônica 260 nesse estágio. Deve-se também considerar que as molas de ondas 241 acomodarão a translação adicionalmente longitudinal da almofada móvel 225.

[000112] À medida que o gatilho 228 é girado adicionalmente na direção da empunhadura de pistola 224 através de uma segunda faixa de movimento para uma terceira posição rotacional, a almofada móvel 225 é adicionalmente transladada longitudinalmente de modo proximal, conforme mostrado na Figura 19C. Adicionalmente a translação longitudinal proximal da almofada móvel 225 faz com que o tubo de articulação 270 execute a translação longitudinal proximal em relação à bainha externa 232 e o conjunto de cabo 220. À medida que o tubo de articulação 270 é adicionalmente transladado longitudinalmente de modo proximal, os pinos 272 transladam de modo proximal dentro da porção intermediária 287B das ranhuras 287 entre a extremidade proximal da porção distal 287A e a extremidade distal da porção proximal 287C. À medida que os pinos 272 transladam no interior das fendas 287, o conjunto de braço de articulação 280 é girado em sentido anti-horário em torno dos pinos 237 para uma segunda posição rotacional, conforme mostrado na Figura 17C. À medida que o conjunto de braço de articulação 280 é girado no sentido anti-horário em torno dos pinos 237, o braço de aperto 244 é transladado quase ou praticamente verticalmente para baixo na posição vertical descendente, À medida que os pinos 235 se deslocam para baixo dentro das fendas 233 do tubo interno 234 em uma posição completamente fechada, ou posição de "corte e vedação". Em particular, o braço de aperto 244 - enquanto permanece orientado substancialmente paralelo à lâmina 260 - é transladado quase ou praticamente verticalmente para baixo em direção à lâmina 260, de modo a aumentar a pressão aplicada ao tecido capturado entre o braço de aperto 244 e a lâmina 260, de modo que a lâmina 260 seja operável para cortar e vedar ou soldar o tecido de modo substancialmente simultâneo. Deve-se considerar que o conjunto de cabo 220, o conjunto de eixo de acionamento 230 e/ou o atuador de extremidade 240 podem incluir recursos que são configurados para fornecer retroinformação tátil ou auditiva ao operador para sinalizar que o braço de aperto 244 atingiu essa posição de "vedação e corte".

[000113] Conforme mostrado na Figura 17C, e conforme discutido acima, a porção proximal 287C é ligeiramente angulada em relação aos elementos de placa alongada 284 de modo que a porção proximal 287C fique em posição substancialmente horizontal em relação ao conjunto de braço de articulação 280 na segunda posição rotacional. Deve-se, portanto, compreender que, à medida que o tubo de articulação 270 é ainda transladado longitudinalmente de modo proximal pela rotação do gatilho 228 para além da terceira posição rotacional Figura 19C, os pinos 272 transladam dentro da porção proximal 287C das fendas 287 sem fazer com que o braço de articulação 280 execute a rotação substancial do conjunto. Pelo fato da rotação do conjunto de braço de articulação 280 fazer com que o braço de aperto 244 execute a translação vertical, deve-se considerar que o braço de aperto 244 se mantém na posição vertical para baixo se o gatilho 228 girar para além da terceira posição rotacional (Figura 19C).

[000114] Quando o operador relaxa sua preensão sobre o gatilho 228 ou, de outro modo, move o gatilho 228 na direção contrária da empunhadura 224, o gatilho 228 pode eventualmente retornar à posição mostrada na Figura 19A. À medida que o gatilho 228 se desloca através dessa faixa de movimento, o conjunto de braço de articulação 280 gira no sentido horário de volta da posição mostrada na Figura 17C para a posição mostrada na Figura 17B, retornando o braço de aperto 244 da posição para baixo mostrada na Figura 18C para a posição para cima mostrada na Figura 18B. Além disso, o tubo interno 234 translada distalmente a partir da posição mostrada nas Figuras 17B-17C para a posição mostrada na Figura 17A, retornando o braço de aperto 244 de volta para a posição completamente aberta mostrada na Figura 18A. B. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com braço de articulação encurtado

[000115] A Figura 20 ilustra um conjunto de eixo de acionamento 330 e atuador de extremidade 340 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 200 no lugar do conjunto de eixo de acionamento 230 e do atuador de extremidade 240. O conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 340 são configurados para operar de forma substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento 230 e ao atuador de extremidade 240 discutidos acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Em particular, o conjunto de eixo de acionamento 330 e atuador de extremidade 340 são configurados para seletivamente prender o tecido entre um braço de aperto 344 e uma lâmina ultrassônica 360 do atuador de extremidade 340 em uma operação de "somente vedação", na qual a lâmina 360 é operável para vedar ou soldar o tecido sem cortá-lo; em uma operação de "corte e vedação", na qual a lâmina 360 é operável para cortar o tecido e vedar ou soldar o tecido de maneira substancialmente simultânea.

[000116] O conjunto de eixo de acionamento 330 do presente exemplo compreende uma bainha externa 332, um tubo interno 334, um tubo de articulação 370 e um conjunto de braço de articulação 380. O tubo interno 334 está disposto de maneira deslizante dentro da bainha externa 332. Assim como o conjunto de eixo 230 discutido acima, o tubo interno 334 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 332 em relação à bainha externa 332 para girar seletivamente o braço de aperto 344 em direção à lâmina 360. O tubo de articulação 370 está disposto de maneira deslizante em torno da bainha externa 332, de modo que o tubo de articulação 370 seja operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 332 em relação à bainha externa 332. O conjunto de braço de articulação 380 é acoplado de modo pivotante à bainha externa 332. O conjunto de braço de articulação 380 é ainda acoplado de modo pivotante e deslizante ao tubo de articulação 370. O tubo de articulação 370 do presente exemplo, entretanto, é substancialmente mais longo do que o tubo de articulação 270 acima discutidos; e o conjunto de braço de articulação 380 do conjunto do presente exemplo é substancialmente mais curto que o conjunto de braço de articulação 280 discutido acima. Portanto, o conjunto de braço de articulação 380 é acoplado ao tubo de articulação 370 a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 230. Assim como o tubo de articulação 270 discutido acima, o tubo de articulação 370 é operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 332 em relação à bainha externa 332 para seletivamente girar o conjunto de braço de articulação 380 em torno da bainha externa 332 para, desse modo, transladar o braço de aperto 344 de modo quase ou praticamente vertical em direção à lâmina 360 e na direção oposta através de uma fenda 333 formada no interior de uma extremidade distal do tubo interno 334. Deve-se compreender que, tal como o conjunto de eixo de acionamento 230 e o atuador de extremidade 240 discutidos acima, uma combinação de rotação e translação quase ou praticamente vertical do braço de aperto 344 em relação à lâmina 360 é configurada para seletivamente fazer a transição do instrumento 300 entre uma operação de "somente vedação" e uma operação de "corte e vedação".

[000117] O atuador de extremidade 340 do presente exemplo compreende o braço de fixação 344 e a lâmina ultrassônica 360. O braço de aperto 344 inclui uma almofada de aperto primário 346 e uma almofada de aperto secundário 348 que são presas ao lado inferior do braço de aperto 344, voltado para a lâmina 360. O braço de aperto 344 é operável para girar seletivamente na direção da lâmina 360 e na direção contrária à mesma, para prender seletivamente o tecido entre as almofadas de aperto 346, 348 e a lâmina 360. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o braço de aperto 344 é acoplado de modo pivotante a uma extremidade distal do conjunto de braço de articulação 380 através de um pino 345, de modo que o braço de aperto 344 seja operável para girar em torno da extremidade distal do conjunto de braço de articulação 380. Uma extremidade distal do tubo interno 334 é acoplada de modo articulado e deslizante a uma extremidade proximal do braço de aperto 344, por meio de um par de pinos 335 que são dispostos no interior das respectivas fendas 333 formadas em uma extremidade distal do tubo interno 334, de modo que a translação do tubo interno 334 em relação à bainha 332 provoque a rotação do braço de aperto 344 em torno da extremidade distal do conjunto de braço de articulação 380 em direção à lâmina ultrassônica 360 e na direção oposta para, deste modo, prender o tecido entre as almofadas de aperto 346, 348 e a lâmina ultrassônica 360 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 334 em relação à bainha externa 332 faz com que o braço de aperto 344 gire em torno da extremidade distal do conjunto de braço de articulação 380 através do pino 345 em direção à lâmina ultrassônica 360; e a translação longitudinal distal do tubo interno 334 em relação à bainha externa 332 faz com que o braço de aperto 344 gire em torno da extremidade distal do conjunto de braço de articulação 380 através do pino 345 na direção contrária da lâmina ultrassônica 360.

[000118] Conforme mencionado acima, a extremidade distal do tubo interno 334 está acoplada de forma deslizante à extremidade proximal do braço de aperto 344 através de pinos 335 dispostos no interior das fendas 333, de modo que o braço de aperto 344 seja operável para transladar verticalmente no interior da fenda 333 entre uma posição vertical para cima e uma posição vertical para baixo. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a rotação do conjunto de braço de articulação 380 faz com que o braço de aperto 344 execute a translação vertical em direção à lâmina ultrassônica 360 para, desse modo, prender o tecido entre as almofadas de aperto 346, 348 e a lâmina ultrassônica 360 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do conjunto de braço de articulação 380 em torno da bainha externa 332 faz com que o braço de aperto 344 translade verticalmente para baixo na direção da lâmina ultrassônica 360; e a rotação em sentido horário do conjunto de braço de articulação 380 em torno da bainha externa 332 faz com que o braço de aperto 344 translade verticalmente para cima e na direção contrária da lâmina ultrassônica 360.

[000119] Assim como o conjunto de braço de articulação 280 discutido acima, o conjunto de braço de articulação 380 compreende um elemento semicilíndrico 382 e um par de elementos de placa alongada 384. Os elementos de placa alongada 384 se estendem de maneira proximal a partir de uma extremidade proximal do elemento semicilíndrico 382 e paralelos um ao outro, de modo que um vão seja definido entre superfícies internas de elementos de placa alongada 384. O conjunto de eixo de acionamento 330 é configurado para ser recebido no interior desse vão, de modo que os elementos de placa alongada 384 estejam, ao menos parcialmente, dispostos em torno da bainha externa 332 e do tubo de articulação 370. O conjunto de braço de articulação 380 inclui ainda um par de orifícios 385 formado em uma porção proximal do elemento semicilíndrico 382. A bainha externa 332 compreende um par de pinos 337 que se estendem transversalmente a partir de uma superfície exterior de uma extremidade distal da bainha externa 332. Os pinos 337 são recebidos de modo pivotante no interior dos orifícios 385 do elemento semicilíndrico 382 de modo que o conjunto de braço de articulação 380 seja acoplado de modo pivotante à extremidade distal da bainha externa 332 e de modo que o conjunto de braço de articulação 380 seja operável para girar em torno dos pinos 337 da bainha externa 332.

[000120] O conjunto de braço de articulação 380 inclui ainda um par de fendas 387 formado em uma porção proximal dos elementos de placa alongada 384. O tubo interno 370 compreende um par de pinos 372 que se estende a partir de uma superfície exterior do tubo de articulação 370. Os pinos 372 são recebidos de maneira deslizante e pivotante dentro das ranhuras 387 dos elementos de placa alongada 384, de modo que o conjunto de braço de articulação 380 seja acoplado de modo pivotante e deslizante ao tubo de articulação 370. As fendas 387 incluem uma porção distal 387A, uma porção proximal 387C, e uma porção intermediária 387B. A porção distal 387A é formada em uma porção de topo de elementos de placa alongada 384 e é ligeiramente angulada de modo oblíquo em relação aos elementos de placa alongada 384 de modo que, com o conjunto de braço de articulação 380 orientado em um ângulo similar, a porção distal 387C seja substancialmente horizontal. A porção proximal 387C é formada em uma porção de fundo de elementos de placa alongada 384 e é ligeiramente angulada de modo oblíquo em relação aos elementos de placa alongada 384 de modo que, com o conjunto de braço de articulação 380 orientado em um ângulo similar, a porção proximal 387A seja substancialmente horizontal. Finalmente, a porção intermediária 387B é também posicionada em ângulo em relação aos elementos de placa alongada 384 e fornece a transição angular entre uma extremidade proximal da porção distal 387A e uma extremidade distal da porção proximal 387C. Assim como o tubo de articulação 270 discutido acima, o tubo de articulação 370 é operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 332 em relação à bainha externa 332 de modo a fazer com que os pinos 372 transladem no interior das fendas 387 para, deste modo, seletivamente girar o conjunto de braço de articulação 380 em torno dos pinos 337 da bainha externa 332. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo de articulação 370 em relação à bainha externa 332 faz com que o conjunto de braço de articulação 380 execute a rotação em sentido anti- horário em torno dos pinos 337 da bainha externa 332; e a translação longitudinal distal do tubo de articulação 370 em relação à bainha externa 332 faz com que o conjunto de braço de articulação 380 execute a rotação em sentido horário em torno dos pinos 337 da bainha externa 332.

[000121] O braço de aperto 344 é acoplado de modo pivotante a uma extremidade distal do elemento semicilíndrico 380 do conjunto de braço de articulação 380 através do pino 345, de modo que, como discutido acima, a rotação do conjunto de braço de articulação 380 em torno dos pinos 337 da bainha externa 332 faça com que o braço de aperto 344 execute a translação quase ou praticamente vertical dentro da fenda 333. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do conjunto de braço de articulação 380 em torno dos pinos 337 da bainha externa 332 faz com que o braço de aperto 344 translade de modo quase ou praticamente vertical para baixo em direção à lâmina ultrassônica 360; e a rotação em sentido horário do conjunto de braço de articulação 380 em torno dos pinos 337 da bainha externa 332 faz com que o braço de aperto 344 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima na direção contrária da lâmina ultrassônica 360. Deve-se, portanto, compreender que a translação longitudinal proximal do tubo de articulação 370 em relação à bainha externa 332 faz com que o conjunto de braço de articulação 380 execute a rotação em sentido anti-horário em torno dos pinos 337 da bainha externa 332, que, por sua vez, faz com que o braço de aperto 344 translade de modo quase ou praticamente vertical para baixo em direção à lâmina ultrassônica 360; e a translação longitudinal distal do tubo de articulação 370 em relação à bainha externa 332 faz com que o conjunto de braço de articulação 380 execute a rotação em sentido horário em torno dos pinos 337 da bainha externa 332, que, por sua vez, faz com que o braço de aperto 344 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima em direção contrária da lâmina ultrassônica 360. Novamente, o movimento do braço de aperto 344 não é exatamente vertical porque o braço de aperto 344 está realmente girando em torno dos pinos 337, embora o movimento possa parecer vertical porque os pinos 337 são espaçados em uma posição proximal do braço de aperto 344.

[000122] Conforme mostrado na Figura 21, o conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 340 podem ser reconfigurados de modo que o conjunto de braço de articulação 380 seja acoplado diretamente ao tubo interno 334 e de modo que o tubo de articulação 370 seja totalmente omitido. O tubo interno 334 do presente exemplo compreende um par de pinos 372 que se estende a partir de uma superfície exterior do tubo interno 334. Os pinos 372 são recebidos de maneira pivotante dentro das ranhuras 387 de elementos de placa alongada 384, de modo que o conjunto de braço de articulação 380 seja acoplado de modo pivotante e deslizante ao tubo de articulação 334. Assim como o tubo de articulação 370 discutido acima, o tubo interno 334 é operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha 332 em relação à bainha externa 332 de modo a fazer com que os pinos 372 executem a translação dentro das fendas 387 para, deste modo, seletivamente girar o conjunto de braço de articulação 380 em torno dos pinos 337 da bainha externa 332. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 334 em relação à bainha externa 332 faz com que o conjunto de braço de articulação 380 execute a rotação em sentido anti-horário; e a translação longitudinal distal do tubo interno 334 em relação à bainha externa 332 faz com que o conjunto de braço de articulação 380 execute a rotação em sentido horário. Desse modo, deve-se considerar que o tubo interno 334 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 332 em relação à bainha externa 332 para girar seletivamente o braço de aperto 344 na direção da lâmina 360 e na direção oposta e transladar de modo quase ou praticamente vertical o braço de aperto 344 em direção à lâmina 360 e na direção oposta. Em particular, o tubo interno 334 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 332 através de uma primeira faixa de movimento longitudinal para girar o braço de aperto 344 na direção da lâmina 360 e na direção oposta. e, então, através de uma segunda faixa de movimento, transladar de modo quase ou praticamente vertical o braço de aperto 344 na direção da lâmina 360 e na direção oposta.

[000123] Conforme mostrado na Figura 21, a fenda 333 do tubo interno 334 do presente exemplo compreende uma porção distal 333A. A porção distal 333A é posicionada em ângulo ligeiramente oblíquo em relação ao tubo interno 334. À medida que o tubo interno 334 translada longitudinalmente de modo proximal através da primeira faixa de movimento, o braço de aperto 344 gira em direção à lâmina 360 e os pinos 372 transladam dentro da porção distal 387A das fendas 387. À medida que o tubo interno 334 é adicionalmente transladado longitudinalmente de modo proximal através da segunda faixa de movimento longitudinal, o braço de aperto 344 translada de modo quase ou praticamente vertical para baixo dentro da fenda 333 e para dentro da porção distal 333A em direção à lâmina 360 à medida que os pinos 372 transladam dentro da porção intermediária 387B das fendas 387 para, desse modo, provocar a rotação em sentido anti-horário do braço de articulação 360. Como o braço de aperto 344 translada de modo quase ou praticamente vertical para baixo dentro da fenda 333 e para dentro da porção distal 333A, a porção distal 333A possibilita a translação longitudinal proximal do tubo interno 334 sem provocar a rotação adicional do braço de aperto 344.

[000124] Deve ser compreendido a partir do acima exposto que, independentemente do fato do instrumento 200 incorporar ou não o conjunto de eixo de acionamento 230 e o atuador de extremidade 240 das Figuras 6 a 19C, o conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 340 da Figura 20, ou o conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 340 da Figura 21, o instrumento 200 pode operar em um modo de "somente vedação" quando o gatilho 228 for girado em direção à empunhadura 224 através de uma primeira faixa de movimento; e, então, em um modo de "corte e vedação" quando o gatilho 228 é adicionalmente girado em direção à empunhadura 224 através de uma segunda faixa de movimento. Assim, o instrumento 200 encontra-se no modo de "somente vedação" ou no modo de "corte e vedação", com base na posição pivotante do gatilho 228 em relação à empunhadura 224. Em algumas versões, o instrumento 200 transita do modo "de somente vedação" para o modo de "corte e vedação" de forma substancialmente uniforme, de modo que o usuário possa continuar, ininterrupta e livremente, a girar o gatilho 228 na direção da empunhadura 224 através da segunda faixa de movimento, após completar a primeira faixa de movimento. Em algumas outras versões, o instrumento 200 pode incluir um ou mais detentores e/ou outras características que são operáveis para fornecer uma sensação tátil, audível, visual e/ou um retorno para indicar uma transição da primeira faixa de movimento para a segunda faixa de movimento que pode adicionalmente indicar uma transição do modo de "somente vedação" para o modo de "corte e vedação".

[000125] Adicional ou alternativamente, o instrumento 200 pode incluir um recurso de travamento que requer mais entrada de operador a fim de possibilitar que o gatilho 228 se mova através da segunda faixa de movimento após completar a primeira faixa de movimento. Apenas a título de exemplo, o instrumento 200 pode efetivamente bloquear o movimento pivotante adicional do gatilho 228 ao final da primeira faixa de movimento; e pode exigir que o operador pressione um gatilho ou botão adicional etc., a fim de destravar o gatilho 228, para, desse modo, possibilitar que o gatilho 228 se mova através da segunda faixa de movimento. Em algumas versões, o conjunto de cabo 220 inclui um botão de alternância que é operável para a transição do instrumento 200 entre dois estados. Em algumas dessas versões, o gatilho 228 é apenas capaz de girar através de uma primeira faixa de movimento no primeiro estado. Ao atingir a extremidade da primeira faixa de movimento, o gatilho 228 pode ser impedido de girar mais uma vez. Se o operador acionar o botão de alternância, a almofada é removida, de modo que o gatilho 228 pode se mover livremente 228 tanto através da primeira faixa de movimento como da segunda faixa de movimento. Outras formas adequadas na qual o instrumento 200 pode fornecer uma transição do modo de "somente vedação" para o modo de "corte e vedação" ficarão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. C. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com deslizador transladável

[000126] As Figuras 22-23B ilustram um conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador 430 e o atuador de extremidade 440 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 200 no lugar do conjunto de eixo de acionamento 230 e do atuador de extremidade 240. O conjunto de eixo de acionamento 430 e o atuador de extremidade 440 são configurados para operar de forma substancialmente similar aos conjuntos de eixo de acionamento 230, 330 e aos atuadores de extremidade 240, 340 discutidos acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Em particular, o conjunto de eixo de acionamento 430 e atuador de extremidade 440 são configurados para seletivamente prender o tecido entre um braço de aperto 444 e uma lâmina ultrassônica 460 do atuador de extremidade 440 em uma operação de "somente vedação", na qual a lâmina 460 é operável para vedar ou soldar o tecido sem cortá-lo; em uma operação de "corte e vedação", na qual a lâmina 460 é operável para cortar o tecido e vedar ou soldar o tecido de maneira substancialmente simultânea.

[000127] O conjunto de eixo de acionamento 430 do presente exemplo compreende uma bainha externa 432, um tubo interno 434, um braço de articulação 480 e um deslizador transladável 490. O tubo interno 434 está disposto de maneira deslizante dentro da bainha externa 432. Assim como os conjuntos de eixo de acionamento 230, 330 discutidos acima, o tubo interno 434 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 432 em relação à bainha externa 432 para girar seletivamente o braço de aperto 444 em direção à lâmina 460 e na direção oposta em torno de um pino 445. O braço de articulação 480 é acoplado de modo pivotante à bainha externa 432 através do pino 437. Assim como os braços de articulação 280, 380 discutidos acima, o braço de articulação 480 é operável para seletivamente girar em torno do pino 437 em relação à bainha externa 432 para, desse modo, transladar o braço de aperto 444 verticalmente na direção da lâmina 460 e na direção oposta. Portanto, deve-se compreender que, assim como os conjuntos de eixo de acionamento 230, 330 e os atuadores de extremidade 240, 340 discutidos acima, uma combinação de rotação e translação quase ou praticamente vertical do braço de aperto 444 em relação à lâmina 460 fornece tanto um modo de operação de "somente vedação" como um modo de operação de "corte e vedação".

[000128] O atuador de extremidade 440 do presente exemplo compreende o braço de fixação 444 e a lâmina ultrassônica 460. O braço de aperto 444 inclui uma almofada de aperto primário 446 e um almofada de aperto secundário 448 que são presas ao lado inferior do braço de aperto 444, voltado para a lâmina 460. O braço de aperto 444 é operável para girar seletivamente na direção da lâmina 460 e na direção contrária à mesma, para prender seletivamente o tecido entre as almofadas de aperto 446, 448 e a lâmina 460. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o braço de aperto 444 é acoplado de modo pivotante a uma extremidade distal do braço de articulação 480 através de um pino 445, de modo que o braço de aperto 444 seja operável para girar em torno da extremidade distal do braço de articulação 480 através do pino 445. Uma extremidade distal do tubo interno 434 é acoplada de modo giratório e deslizante a uma extremidade proximal do braço de aperto 444, por meio de pinos 435 que são dispostos no interior das respectivas fendas 433 na extremidade distal do tubo interno 434 de modo que a translação longitudinal do tubo interno 434 faça com que o braço de aperto 444 execute a rotação em torno da extremidade distal de braço de articulação 480 em direção à lâmina ultrassônica 460 e na direção contrária para, deste modo, prender o tecido entre as almofadas de aperto 446, 448 e a lâmina ultrassônica 460 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 434 em relação à bainha externa 432 e ao conjunto de cabo 420 faz com que o braço de aperto 444 gire em torno do pino 480 na extremidade distal do braço de aperto 480 na direção da lâmina ultrassônica 460; e a translação longitudinal distal do tubo interno 434 em relação à bainha externa 432 e ao conjunto de cabo 420 faz com que o braço de aperto 444 gire em torno do pino 445 na extremidade distal do braço de articulação 480 na direção contrária à lâmina ultrassônica 460.

[000129] Conforme mencionado acima, a extremidade distal do tubo interno 434 está acoplada de forma deslizante à extremidade proximal do braço de aperto 444 através de pinos 435 dispostos no interior das fendas 433, de modo que o braço de aperto 444 seja operável para girar entre uma posição para cima e uma posição para baixo. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a rotação do braço de articulação 480 faz com que a translação quase ou praticamente vertical dos pinos 435 em relação às fendas 433 desse modo prendam o tecido entre as almofadas de aperto 446, 448 e a lâmina ultrassônica 460 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do braço de articulação 480 em torno da bainha externa 432 faz com que o braço de aperto 444 translade de modo quase ou praticamente vertical para baixo em direção à lâmina ultrassônica 433, à medida que os pinos 435 se deslocam para baixo nas fendas 433; e a rotação no sentido horário do braço de articulação 480 em torno da bainha externa 432 faz com que o braço de aperto 444 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima e na direção contrária da lâmina ultrassônica 460, à medida que os pinos 435 se deslocam para cima nas fendas 433.

[000130] O braço de aperto 480 do presente exemplo compreende um elemento semicilíndrico 482. O elemento semicilíndrico 482 tem um orifício interior formado em si, de modo que pelo menos uma porção da bainha externa possa ser recebida no elemento semicilíndrico 482. O braço de articulação 480 inclui ainda um par de orifícios 485 formado em uma porção proximal do elemento semicilíndrico 482. A bainha externa 432 compreende um par de pinos 437 que se estende transversalmente a partir de uma superfície exterior da bainha externa 432. Os pinos 437 são recebidos de modo pivotante no interior dos orifícios 485 do elemento semicilíndrico 482 de modo que o braço de articulação 480 seja acoplado de modo pivotante à bainha externa 432 e de modo que o braço de articulação 480 seja operável para girar em torno dos pinos 437 da bainha externa 432. O braço de articulação 480 é acoplado à bainha externa 432, de modo que o elemento semicilíndrico 482 seja posicionado adjacente a uma superfície de topo da bainha externa 432.

[000131] Conforme mostrado nas Figuras 23A e 23B, um deslizador transladável 490 está disposto no interior oco do elemento semicilíndrico 482 entre uma superfície interior do elemento semicilíndrico 482 e uma superfície exterior de topo da bainha externa 432. O deslizador 490 é configurado para transladar longitudinalmente no interior oco do elemento semicilíndrico 482 entre uma posição longitudinal proximal (Figura 23A) e uma posição longitudinal distal Figura 23B. Conforme será discutido mais detalhadamente abaixo, a translação longitudinal do deslizador 490 faz com que o braço de articulação 480 rotacione em torno dos pinos 437 da bainha externa 432. Em particular, a translação longitudinal proximal de um tubo de articulação não mostrado em relação à bainha externa 432 faz com que o braço de articulação 480 rotacione em sentido anti-horário em torno dos pinos 437 da bainha externa 432; e a translação longitudinal proximal do tubo de articulação em relação à bainha externa 432 e ao conjunto de cabo 420 faz com que o braço de articulação 480 rotacione em sentido horário em torno dos pinos 437 da bainha externa 432. Deve-se compreender que o braço de articulação 480 pode ser inclinado de maneira giratória em sentido anti-horário para a posição mostrada na Figura 23B. Apenas a título de exemplo, tal inclinação pode ser fornecida através de uma mola em espiral e/ou um feixe de molas disposto entre uma superfície interior do elemento semicilíndrico 482 e uma superfície exterior de topo da bainha externa 432, através de uma ou mais molas de torção posicionada em torno dos pinos 437, e/ou através de um ou mais de outros recursos. As várias formas adequadas nas quais o braço de articulação 480 pode ser inclinado em sentido anti-horário até a posição mostrada na Figura 23B ficarão evidentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[000132] O braço de articulação 480 compreende, ainda, uma projeção 486 que se estende distalmente a partir de uma extremidade distal de elemento semicilíndrico 482. O braço de aperto 444 é acoplado de modo pivotante à projeção 486 do braço de articulação 480 através do pino 445, de modo que, como discutido acima, a rotação do braço de articulação 480 em torno dos pinos 437 da bainha externa 432 faça com que os pinos 435 executem a translação quase ou praticamente vertical dentro das fendas 433, fazendo, assim, que o braço de aperto 444 execute a translação quase ou praticamente vertical em relação à lâmina ultrassônica 460. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do braço de articulação 480 em torno dos pinos 437 da bainha externa 432 faz com que o braço de aperto 444 translade de modo quase ou praticamente vertical para baixo em direção à lâmina ultrassônica 460; e a rotação em sentido horário do braço de articulação 480 em torno dos pinos 437 da bainha externa 432 faz com que o braço de aperto 444 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima na direção contrária da lâmina ultrassônica 460. Deve-se, portanto, compreender que a translação longitudinal distal do deslizador 490 em relação à bainha externa 432 e o conjunto de cabo 420 faz com que o braço de articulação 480 rotacione em sentido anti-horário em torno dos pinos 437 da bainha externa 432 que, por sua vez, faz com que o braço de aperto 444 translade de modo quase ou praticamente vertical em direção à lâmina ultrassônica 460; e a translação longitudinal proximal do deslizador 490 em relação à bainha externa 432 e o conjunto de cabo 420 faz com que o braço de articulação 480 rotacione em sentido horário em torno dos pinos 437 da bainha externa 432, que, por sua vez, faz com que o braço de aperto 444 translade de modo quase ou praticamente vertical para cima em direção contrária da lâmina ultrassônica 460.

[000133] Em algumas versões, o deslizador 490 é acoplado ao gatilho 228, de modo que o movimento pivotante do gatilho 228 faça com que o deslizador execute o movimento longitudinal 490. Por exemplo, em algumas dessas versões, o gatilho 228 pode mover-se através de uma primeira faixa de movimento para retrair o tubo interno 434 de maneira proximal, para, desse modo, girar o braço de aperto 444 em direção à lâmina ultrassônica 460. O deslizador 490 pode permanecer estacionário durante essa primeira faixa de movimento do gatilho 228. À medida que o gatilho 228 é movido através de uma segunda faixa de movimento, o tubo interno 434 pode permanecer estacionário e o deslizador 490 pode ser conduzido de maneira proximal, de modo que o braço de articulação 480 conduza o braço de aperto 444 para baixo ao longo de uma trajetória linear quase ou praticamente vertical, em direção à lâmina ultrassônica 460. Dessa forma, um instrumento 200 com o conjunto de eixo de acionamento 430 e o atuador de extremidade 440 podem estar em modo de "somente vedação" ou em modo de "corte e vedação", com base na posição pivotante específica do gatilho 228 em relação à empunhadura 224. Tal instrumento pode transitar entre tais modos da mesma maneira descrita acima com respeito ao instrumento 200 que incorpora o conjunto de haste de acionamento 230 e o atuador de extremidade 240 das Figuras 6 a 19C, o conjunto de eixo de acionamento 330, e o atuador de extremidade 340 da Figura 20, o conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 340 da Figura 21.

[000134] Ainda como outra alternativa meramente ilustrativa, algumas versões podem fornecer apenas movimento pivotante do braço de aperto 444 em torno do pino 445 em resposta ao movimento pivotante do gatilho 228 em relação à empunhadura da pistola 224. Em algumas versões, um atuador separado (por exemplo, elemento deslizante, gatilho pivotante, botão etc.) pode ser fornecido para seletivamente acionar o deslizador 490 entre a posição proximal (Figura 23A) e a posição distal (Figura 23B). Vários recursos adequados que podem ser usados para seletivamente acionar o deslizador 490 ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias formas adequadas nas quais um instrumento 200 que incorpora o conjunto de eixo de acionamento 430 e o atuador de extremidade 440 podem fornecer uma transição do modo "somente vedação" para o modo "corte e vedação" ficarão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. D. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com acoplamento de quatro barras

[000135] As Figuras 24A-24C ilustram um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador 530 e o atuador de extremidade 540 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 200 no lugar do conjunto de eixo de acionamento 230 e do atuador de extremidade 240. O conjunto de eixo de acionamento 530 e o atuador de extremidade 540 são configurados para operar de forma substancialmente similar aos conjuntos de eixo de acionamento 230, 330, 430 e aos atuadores de extremidade 240, 340, 440 discutidos acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Em particular, o conjunto de eixo de acionamento 530 e atuador de extremidade 540 são configurados para seletivamente prender o tecido entre um braço de aperto 544 e uma lâmina ultrassônica 560 do atuador de extremidade 540 em uma operação de "somente vedação", na qual a lâmina 560 é operável para vedar ou soldar o tecido sem cortá-lo; e uma operação de "corte e vedação", na qual a lâmina 560 é operável para cortar o tecido e vedar ou soldar o tecido de maneira substancialmente simultânea.

[000136] O conjunto de eixo de acionamento 530 do presente exemplo compreende uma bainha externa 532, um tubo interno 534, um tubo de articulação 570 e um braço de articulação 580. O tubo interno 534 está disposto de maneira deslizante dentro da bainha externa 532. Assim como os conjuntos de eixo de acionamento 230, 330, 430 discutidos acima, o tubo interno 534 é operável para transladar longitudinalmente no interior da bainha externa 532 em relação à bainha externa 532 para girar seletivamente o braço de aperto 544 em direção à lâmina 560 e na direção contrária. O tubo de articulação 570 está disposto de maneira deslizante em torno da bainha externa 532, de modo que o tubo de articulação 570 seja operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 532 em relação à bainha externa 532. O braço de articulação 580 é acoplado de modo pivotante ao tubo de articulação 570 através de um acoplamento de quatro barras 582. Embora sejam mostradas apenas duas barras no acoplamento de quatro barras 582, deve-se compreender que um par idêntico de barras poderia ser posicionado no lado oposto do tubo de articulação 570 e do braço de articulação 580. Assim como o tubo de articulação 270 discutido acima, o tubo de articulação 570 é operável para transladar longitudinalmente em torno da bainha externa 532 em relação à bainha externa 532 para seletivamente girar o braço de articulação 580 através do acoplamento de quatro barras 582 para, desse modo, transladar o braço de aperto 544 verticalmente em direção à lâmina 560 e na direção contrária através dos pinos 535 que estão dispostos nas respectivas fendas 533 formadas no interior de uma extremidade distal do tubo interno 534. Deve-se compreender que uma combinação de rotação e translação vertical do braço de aperto 544 em relação à lâmina 560 fornece tanto um modo de operação de "somente vedação" como um modo de operação de "corte e vedação".

[000137] O atuador de extremidade 540 do presente exemplo compreende o braço de fixação 544 e a lâmina ultrassônica 560. O braço de aperto 544 inclui uma almofada de aperto primário 546 e uma almofada de aperto secundário 548 que são presas ao lado inferior do braço de aperto 544, voltado para a lâmina 560. O braço de aperto 544 é operável para girar seletivamente na direção da lâmina 560 e na direção contrária à mesma, em torno de um pino 545 para prender seletivamente o tecido entre as almofadas de aperto 546, 548 e a lâmina 560. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o braço de aperto 544 é acoplado de modo pivotante a uma extremidade distal do braço de articulação 580 através de um pino 545, de modo que o braço de aperto 544 seja operável para girar em torno da extremidade distal do braço de articulação 580. Uma extremidade distal do tubo interno 534 é acoplada de modo de articulação e deslizante a uma extremidade proximal do braço de aperto 544, por meio de pinos 535, dispostos no interior das respectivas fendas 533 formadas em uma extremidade distal do tubo interno 534 de modo que a translação longitudinal do tubo interno 534 faça com que o braço de aperto 544 rotacione em torno da extremidade distal de braço de articulação 580 em direção à lâmina ultrassônica 560 e na direção contrária para, deste modo, prender o tecido entre as almofadas de aperto 546, 548 e a lâmina ultrassônica 560 para cortar e/ou vedar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 534 em relação à bainha externa 532 faz com que o braço de aperto 544 gire em torno do pino 580 na extremidade distal do braço de aperto 580 na direção da lâmina ultrassônica 560; e a translação longitudinal distal do tubo interno 534 em relação à bainha externa 532 faz com que o braço de aperto 544 gire em torno do pino 545 na extremidade distal do braço de articulação 580 na direção contrária à lâmina ultrassônica 560.

[000138] Conforme mencionado acima, a extremidade distal do tubo interno 534 está acoplada de forma deslizante à extremidade proximal do braço de aperto 544 através de pinos 535 dispostos no interior das fendas 533, de modo que o braço de aperto 544 seja operável para transitar entre uma posição para cima e uma posição para baixo. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a rotação do braço de articulação 580 faz com que os pinos 535 executem a translação vertical em relação às fendas 533, deste modo fazendo com que o braço de aperto 544 prenda o tecido entre as almofadas de aperto 546, 348 e a lâmina ultrassônica 560 para cortar e/ou selar o tecido. Em particular, a rotação em sentido anti-horário do braço de articulação 580 em torno da bainha externa 532 faz com que o braço de aperto 544 translade verticalmente para baixo na direção da lâmina ultrassônica 560; e a rotação em sentido horário do braço de articulação 580 em torno da bainha externa 532 faz com que o braço de aperto 544 translade verticalmente para cima e na direção contrária da lâmina ultrassônica 560. Conforme mostrado nas Figuras 24A-24C, à medida que o tubo interno 534 é transladado longitudinalmente em posição proximal em relação à bainha externa 532, o braço de aperto 544 é girado para a posição de "somente vedação", conforme mostrado na Figura 24B. À medida que o tubo de articulação 570 é transladado longitudinalmente de modo proximal em relação à bainha externa 532, o acoplamento de quatro barras 582 translada o braço de articulação 580 para baixo em direção à lâmina 560 na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 530 para, desse modo, transladar verticalmente o braço de aperto 544 em direção à lâmina 560 dentro da fenda 533 para a posição de "corte e vedação". O braço de articulação 580 é impedido de se mover longitudinalmente de maneira proximal ou distalmente em uma ou mais características (não mostradas) na bainha externa 532.

[000139] Em algumas versões, o tubo de articulação 570 é acoplado ao gatilho 228, de modo que o movimento pivotante do gatilho 228 faça com que o tubo de articulação 570 execute o movimento longitudinal. Por exemplo, em algumas dessas versões, o gatilho 228 pode mover- se através de uma primeira faixa de movimento para retrair o tubo interno 534 de maneira proximal, para, desse modo, girar o braço de aperto 544 em direção à lâmina ultrassônica 560. O tubo de articulação 570 pode permanecer estacionário durante essa primeira faixa de movimento do gatilho 228. À medida que o gatilho 228 é movido através de uma segunda faixa de movimento, o tubo interno 534 pode permanecer estacionário e o tubo de articulação 570 pode ser conduzido de maneira proximal, de modo que o braço de articulação 580 conduza o braço de aperto 544 para baixo ao longo de uma trajetória linear vertical em direção à lâmina ultrassônica 560. Dessa forma, um instrumento 200 com o conjunto de eixo de acionamento 530 e o atuador de extremidade 540 podem estar em modo de "somente vedação" ou em modo de "corte e vedação", com base na posição pivotante específica do gatilho 228 em relação à empunhadura 224. Tal instrumento pode transitar entre tais modos da mesma maneira descrita acima com respeito ao instrumento 200 que incorpora o conjunto de haste de acionamento 230 e o atuador de extremidade 240 das Figuras 6 a 19C, o conjunto de eixo de acionamento 330, e o atuador de extremidade 340 da Figura 20, o conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 340 da Figura 21.

[000140] Ainda como outra alternativa meramente ilustrativa, algumas versões podem fornecer apenas movimento pivotante do braço de aperto 544 em torno do pino 545 em resposta ao movimento pivotante do gatilho 228 em relação à empunhadura da pistola 224. Em algumas dessas versões, um atuador separado por exemplo, elemento deslizante, gatilho pivotante, botão etc. pode ser fornecido para seletivamente acionar o tubo de articulação 570 entre a posição distal (Figuras 24A-24B) e a posição proximal (Figura 24B). Vários recursos adequados que podem ser usados para seletivamente acionar o tubo de articulação 570 ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias formas adequadas nas quais um instrumento 200 que incorpora o conjunto de eixo de acionamento 530 e o atuador de extremidade 540 podem fornecer uma transição do modo "somente vedação" para o modo "corte e vedação" ficarão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. E. Conjunto de cabo exemplificador com chave de seleção de modo adicional

[000141] A Figura 25 mostra um conjunto de cabo alternativo exemplificador 620 que pode ser facilmente incorporado ao instrumento 200 para uso com qualquer um dos conjuntos de eixo de acionamento 230, 330, 430, 530, e/ou atuadores de extremidade 240, 340, 440, 540, discutidos acima. O conjunto de cabo 620 deste exemplo é configurado para operar de modo substancialmente similar ao conjunto de cabo 220 discutido acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O conjunto de cabo 620 do presente exemplo, entretanto, compreende um conjunto de chave 630. O conjunto de chave 630 é configurado para transladar verticalmente ou quase verticalmente um braço de aperto não mostrado entre uma operação de "somente vedação" e uma operação de "corte e vedação", em adição a ou ao invés da translação e rotação causadas pelo gatilho 228. O conjunto de chave 630 compreende um elemento deslizante 630 que é longitudinalmente transladável entre uma posição longitudinal proximal e uma posição longitudinal distal. A translação longitudinal do elemento deslizante 632 entre a posição longitudinal proximal e a posição longitudinal faz com que o braço de aperto se mova entre a operação de "somente vedação" e a operação de "corte e vedação". Por exemplo, a translação longitudinal proximal do elemento deslizante 632 pode mover o braço de aperto para baixo da operação de "vedação somente" para a operação de "corte e vedação"; e a translação longitudinal distal do conjunto de chave 630 pode transladar o braço de aperto para cima da operação de "corte e vedação" para a operação de "somente vedação". Vários componentes e recursos adequados que podem ser usados para proporcionar movimento translacional e rotacional de um braço de aperto para baixo em resposta ao movimento longitudinal do elemento deslizante 632 ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000142] Como uma variação meramente ilustrativa, o conjunto de chave 630 pode ser configurado, de modo que o elemento deslizante 632 se mova ao longo de uma trajetória vertical. Por exemplo, o conjunto de chave 630 pode proporcionar movimento para cima do braço de aperto na direção contrária da lâmina ultrassônica em resposta ao movimento para cima do elemento deslizante 632; e movimento para baixo do braço de aperto na direção contrária da lâmina ultrassônica em resposta ao movimento para baixo do elemento deslizante 632. Alternativamente, o conjunto de chave 630 pode proporcionar movimento para cima do braço de aperto na direção contrária da lâmina ultrassônica em resposta ao movimento para baixo do elemento deslizante 632; e movimento para baixo do braço de aperto na direção contrária da lâmina ultrassônica em resposta ao movimento para cima do elemento deslizante 632. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o conjunto de cabo 620 pode compreender um motor que é operável para fazer a transição do braço de aperto entre uma operação de "somente vedação" e uma operação de "corte e vedação", em adição a ou ao invés da translação vertical causada por um gatilho 228 e/ou conjunto de chave 630. Esse tipo de motor pode ser acionado, por exemplo, através de um dos botões 226 ou de algum outro recurso de entrada de dados pelo usuário. Ainda outros recursos adequados que podem ser fornecidos para a transição do braço de aperto entre uma operação de "somente vedação" e uma operação de "corte e vedação" ficarão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[000143] Como ainda um outro exemplo meramente ilustrativo, o conjunto de cabo 620 pode compreender um conjunto de chave 640 que é operável para seletivamente limitar a translação longitudinal proximal de um tubo interno 634, conforme mostrado nas Figuras 26A-26D. O tubo interno 634 é configurado para operar de modo substancialmente similar aos tubos internos 134, 234, 334, 434, 534 descritos acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Em particular, o tubo interno 634 é operável para transladar longitudinalmente no interior de uma bainha externa 632 em relação à bainha externa 632 para girar seletivamente um braço de aperto (não mostrado) em direção à lâmina ultrassônica (não mostrada) e na direção contrária. Em particular, a translação longitudinal proximal do tubo interno 634 em relação à bainha externa 632 faz com que o braço de aperto rotacione em direção à lâmina e a translação longitudinal distal do tubo interno 634 em relação à bainha externa 632 faz com que o braço de aperto rotacione na direção contrária da lâmina. Portanto, deve-se compreender que a limitação da translação longitudinal proximal do tubo interno 634, o conjunto de chave 640 limitará a rotação do braço de aperto na direção da lâmina.

[000144] As Figuras 26A a 26D mostram a operação do conjunto de chave 640. O conjunto de chave 640 compreende uma chave 642 que está disposta de forma deslizante dentro de uma fenda 644 formada em uma superfície de topo do conjunto de cabo 620. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a chave 642 é operável para deslizar dentro da fenda 644 entre uma posição distal Figuras 26A e 26B e uma posição proximal (Figuras 26C e 26D). A Figura 26A mostra a chave 642 na posição distal no interior da fenda 644. Conforme mostrado na Figura 26B, à medida que o tubo interno 634 é transladado longitudinalmente em posição proximal em relação à bainha externa 632 de modo a girar o braço de aperto em direção à lâmina em uma posição parcialmente fechada, ou posição de "somente vedação", um flange integral 635 na extremidade proximal do tubo interno 634 engata um braço distal 646 da chave 642, para, desse modo, evitar a translação longitudinal proximal adicional do tubo interno 634. Isto impede a rotação adicional do braço de aperto em direção à lâmina. Conforme mostrado na Figura 26C, a chave 642 pode ser deslizada de maneira proximal dentro da fenda 644 para a posição proximal. Com a chave 642 na posição proximal, o braço distal 646 está posicionado de modo a possibilitar a translação proximal adicional do flange 635. O tubo interno 634 pode então ser adicionalmente transladado longitudinalmente em posição proximal em relação à bainha externa 632, conforme mostrado na Figura 26D, de modo a adicionalmente girar o braço de aperto em direção à lâmina para a posição completamente fechada, ou posição de "corte e vedação". Deve-se considerar que a chave 642 pode ser deslizada dentro da fenda 644 em qualquer posição desejada entre a posição distal e a posição proximal, de modo a limitar a rotação do braço de aperto para qualquer posição desejada entre a posição parcialmente fechada e a posição completamente fechada.

[000145] Em algumas variações do exemplo mostrado nas Figuras 26A a 26D, a chave 642 é usada em um instrumento que tem um tubo de articulação como qualquer um dos vários tubos de articulação 270, 370, 470, 570 descritos na presente invenção. Por exemplo, a chave 642 pode ser posicionada e configurada de modo que o braço distal 646 engate seletivamente um flange proximal integral por exemplo, o flange 274 do tubo de articulação 270, 370, 470, 570 para, desse modo, restringir seletivamente limitar o movimento proximal do tubo de articulação 270, 370, 470, 570. Quando a chave 642 está em uma posição distal, o braço distal 646 pode restringir o movimento proximal do tubo de articulação 270, 370, 470, 570 de modo que o instrumento seja apenas operável em um modo de "somente vedação". Quando a chave 642 está em uma posição proximal, o braço distal 646 pode impedir que o tubo de articulação 270, 370, 470, 570 se mova de modo completamente proximal, habilitando assim a operação em um modo de "corte e vedação". Outras formas adequadas nas quais a chave 642 pode ser incorporada a um instrumento ficarão evidentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. F. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com braço de aperto segmentado

[000146] As Figuras 27A-28B ilustram um conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador 730 e o atuador de extremidade 740 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 100, 200 no lugar do conjunto de eixo de acionamento 130, 230 e do atuador de extremidade 140, 240. O atuador de extremidade 740 deste exemplo compreende um primeiro braço de aperto 742, um segundo braço de aperto 746 e uma lâmina ultrassônica 760. O primeiro braço de aperto 742 tem um primeiro par de pernas 741. As pernas 741 abrem uma extremidade proximal da lâmina ultrassônica 760, de modo que uma perna 741 esteja posicionada em uma lateral da lâmina ultrassônica 760, enquanto a outra perna 741 esteja posicionada na outra lateral da lâmina ultrassônica 760. Cada perna 741 também tem uma face inclinada 743. O segundo braço de aperto 742 também tem um segundo par de pernas 744. As pernas 744 também abrem uma extremidade proximal da lâmina ultrassônica 760, de modo que uma perna 744 esteja posicionada em uma lateral da lâmina ultrassônica 760, enquanto a outra perna 744 esteja posicionada na outra lateral da lâmina ultrassônica 760. O braço de aperto 746 está posicionado lateralmente para dentro a partir do braço de aperto 742; e as pernas 744 estão posicionadas lateralmente para dentro a partir das pernas 741. A lâmina ultrassônica 760 é substancialmente similar à lâmina ultrassônica 160, 260 descrita acima.

[000147] Similar ao braço de aperto 144, 244, o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746 incluem, cada um, uma almofada de aperto 780, 781 voltada na direção da lâmina ultrassônica 760. Adicionalmente, o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746 podem ser acoplados ao gatilho 128, de modo que o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746 sejam articuláveis em direção à lâmina ultrassônica 760 em resposta à rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura da pistola 124; e de modo que o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746 sejam articuláveis na direção contrária da lâmina ultrassônica 760 em resposta à rotação do gatilho 128 na direção contrária da empunhadura da pistola 124. Conforme será descrito com mais detalhes a seguir, o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 744 são configurados para girar juntos na direção da lâmina 760 para uma primeira posição fechada, definindo uma distância de vão d, conforme mostrado nas Figuras e 27B e 28A. Além disso, o segundo braço de aperto 744 é configurado para girar adicionalmente na direção da lâmina 760 para uma segunda posição fechada, enquanto o primeiro braço de aperto 742 permanece na primeira posição fechada, conforme mostrado nas Figuras 27C e 28B.

[000148] O conjunto de eixo de acionamento 730 do presente exemplo compreende uma bainha externa 732, que tem uma extremidade distal resiliente 737, um tubo interno 734 dotado de um batente que se projeta distalmente 736 e um guia de ondas 702 disposto dentro do tubo interno 734. O conjunto de eixo de acionamento 730 é substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento 130 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Portanto, o guia de ondas 702 pode transmitir vibrações ultrassônicas do conjunto de transdutor 112 para a lâmina ultrassônica 760.

[000149] Enquanto o tubo interno 134 está disposto de forma deslizante dentro da bainha externa 132 do conjunto de eixo de acionamento 130, a bainha externa 732 do presente exemplo é deslizante em relação ao tubo interno 734 do conjunto de eixo de acionamento 730. Portanto, a bainha externa 732 é operável para transladar longitudinalmente em relação ao tubo interno 734 para seletivamente girar o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746, enquanto o tubo interno permanece estacionário. Logicamente, o tubo interno 734 pode ser alternativamente configurado para transladar longitudinalmente em relação à bainha externa 732 para seletivamente girar o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746.

[000150] Conforme mostrado nas Figuras 28A-28B, o primeiro braço de aperto 742 é bifurcado para definir uma reentrância 747 que recebe o segundo braço de aperto 746. O segundo braço de aperto 746 é livre para se mover ao longo de um plano vertical dentro da reentrância 747. Tanto o primeiro braço de aperto 742 como o segundo braço de aperto 746 são acoplados de modo pivotante ao tubo interno 734 através do pino 745. Embora o primeiro braço de aperto 742 seja atualmente mostrado com um formato bifurcado, deve-se observar que isto é meramente opcional, já que o primeiro braço de aperto 742 poderia ser um braço simples diretamente adjacente ao segundo braço de aperto 746. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, o primeiro braço de aperto 742 pode ter formato de "U", com a flexão do "U" sendo distal em relação à extremidade distal do segundo braço de aperto 746. Outras configurações adequadas que podem ser usadas para formar o primeiro braço de aperto 742 ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000151] Cada primeira perna 741 e cada segunda perna 744 se estende a partir do pino 745 na direção e dentro de uma respectiva fenda 733 definida pela extremidade distal resiliente 737 da bainha externa 732. Cada segunda perna 744 se estende além da face inclinada 743 da primeira perna correspondente 741. A fenda 733 inclui uma superfície proximal 738 e uma face distal 739. A translação distal da bainha externa 732 pode fazer com que a face proximal 738 da fenda 733 entre em contato com a primeira perna 741 e a segunda perna 744 simultaneamente, girando assim o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746 na direção contrária da lâmina ultrassônica 760.

[000152] Conforme visto nas Figuras 27A-27B, a translação proximal da bainha externa 732 pode fazer com que a face distal 739 da fenda 733 entre em contato com a primeira perna 741 e a segunda perna 744, girando assim o primeiro braço de aperto 742 e o segundo braço de aperto 746 simultaneamente na direção da lâmina ultrassônica 760 para uma primeira posição fechada mostrada nas Figuras 27B e 28A. Com os braços de aperto 742, 746 posicionados conforme mostrado nas Figuras 27B e 28A, a face distal 739 da fenda 733 força a primeira perna 741 colocando-a em contato com o batente 736. O batente 736 é configurado para impedir o movimento pivotante adicional da primeira perna 741. O batente 736 é, no entanto, dimensionado para não interferir com a rotação da segunda perna 744. Com os braços de aperto 742, 746 posicionados conforme mostrado na Figura 27B e Figura 28A, a segunda perna 744 é alinhada com a primeira perna 741, de modo que as almofadas de aperto 780, 781 sejam coplanares entre si, e de modo que ambas as almofadas de aperto 780, 781 sejam orientadas paralelos à lâmina ultrassônica 760. Esse posicionamento de braços de aperto 742, 746 fornece a distância de vão d entre a lâmina ultrassônica 760 e os almofadas de aperto 780, 781. Apenas a título de exemplo, a distância de vão d pode ser dimensionada em torno de 0,025 centímetros 0,010 polegadas. Alternativamente, qualquer outra distância de vão d pode ser fornecida.

[000153] A distância de vão d, similar ao vão G acima descrito, é configurada de modo a minimizar a pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre os braços de aperto 742, 746 e a lâmina 760, de modo que a lâmina 760 seja operável para vedar ou soldar o tecido, mas não cortar o tecido nessa posição. Deve-se compreender que o conjunto de cabo 120, o conjunto de eixo de acionamento 730 e/ou o atuador de extremidade 740 podem incluir recursos que são configurados para fornecer retroinformação tátil e/ou auditiva ao operador para sinalizar que os braços de aperto 742, 746 atingiram essa posição de "somente vedação". Apenas a título de exemplo, tais recursos de retroinformação podem compreender detentores etc. De maneira adicional ou alternativa, o conjunto de cabo 120 pode incluir um travamento que mantém o gatilho 128 na posição pivotante associado à distância de vão d obtida entre a lâmina ultrassônica 760 e os almofadas de aperto 780, 781. O travamento associado com o gatilho 128 pode ser removido através de uma entrada de usuário adicional ou pode ser automaticamente controlado por meio de vários mecanismos ou meios, como um pino retrátil ou solenoide que seletivamente possibilita o movimento proximal adicional da bainha externa 732.

[000154] Conforme visto na Figura 27C, a bainha externa 732 pode ainda transladar na direção proximal. Durante tal movimento proximal, a face distal 739 da fenda 733 pode entrar em contato com a fenda inclinada 743 da primeira perna 741. Pelo fato da primeira perna 741 ser impedida de rotação adicional devido ao contato com o batente 736 do tubo interno 734, a extremidade distal resiliente 737 da bainha externa 732 deforma-se para baixo devido ao contato de atuação do came com a face inclinada 743 da primeira perna 741. A face distal 739 permanece ainda em contato com a segunda perna 744 do segundo braço de aperto 746. Portanto, o segundo braço de aperto 746 é adicionalmente girado em direção à lâmina ultrassônica 760, conforme mostrado nas Figuras 27C e 28B. Nessa posição, o segundo braço de aperto 746 é configurado para adicionalmente comprimir o tecido, aumentando a pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre braço de aperto 746 e a lâmina 760 de modo que a lâmina 760 seja operável para cortar e vedar o tecido nesta posição. Dessa forma, à medida que a bainha externa 732 translada de modo proximal através de uma primeira faixa de movimento (a partir da posição mostrada na Figura 27A para a posição mostrada na Figura 27B), o atuador de extremidade 740 transita para um modo de operação de "somente vedação"; e à medida que a bainha externa 732 translada de modo proximal através de uma segunda faixa de movimento (a partir da posição mostrada na Figura 27B para a posição mostrada na Figura 27C), o atuador de extremidade 740 transita para um modo de operação de "vedação e corte".

[000155] Quando o operador libera o gatilho 128, a bainha externa 732 pode transladar distalmente. Durante tal movimento distal da bainha externa 732, a extremidade distal resiliente 737 pode retornar ao seu formato original, como mostrado na Figuras 27A-27B, quando a face distal 739 não está mais em contato com a face inclinada 743 da primeira perna 741. Portanto, um operador pode manipular o conjunto de eixo de acionamento 730 múltiplas vezes entre as posições mostradas nas Figuras 27A-27C, sem afetar a integridade estrutural do conjunto de eixo de acionamento 730. Deve-se compreender ainda que a face proximal 738 pode apoiar-se contra as pernas 741, 744 durante o movimento distal da bainha externa 732, conduzindo assim os braços de aperto 742, 746 de volta para a posição aberta. G. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com batente de braço de aperto deslizável

[000156] As Figuras 29A-29C ilustram um conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador 830 e o atuador de extremidade 840 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 100, 200 no lugar do conjunto de eixo de acionamento 130, 230 e do atuador de extremidade 140, 240. O atuador de extremidade 840 deste exemplo compreende um braço de aperto articulável 844 e uma lâmina ultrassônica 860. A lâmina ultrassônica 860 é substancialmente similar à lâmina ultrassônica 160, 260 descrita acima. Similar ao braço de aperto 144, 244, o braço de aperto 844 inclui uma almofada de aperto 880 voltada para a lâmina ultrassônica 860. Adicionalmente, o braço de aperto 844 pode ser acoplado ao gatilho 128, de modo que o braço de aperto 844 seja articulável em direção à lâmina ultrassônica 860 em resposta à rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura da pistola 124; e de modo que o braço de fixação 844 seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica 860, em resposta à rotação do gatilho 128 na direção contrária da empunhadura da pistola 124.

[000157] Conforme será descrito com mais detalhes a seguir, o braço de aperto 844 é configurado para girar na direção da lâmina 860 para uma primeira posição fechada, definindo uma distância de vão d, conforme mostrado na Figura 29C. Adicionalmente, o braço de aperto 844 é configurado para girar na direção da lâmina 840 para uma segunda posição fechada, como mostrado na Figura 29B.

[000158] O conjunto de eixo de acionamento 830 inclui uma bainha externa 832, um tubo interno 834 disposto no interior da bainha externa 832, um guia de ondas 802 disposto dentro do tubo interno 834, uma vedação 804 e um batente de braço de aperto móvel 839 que tem uma projeção distal 837 com material de almofada de aperto 838. Similar ao conjunto de haste 730, a bainha externa 832 do exemplo atual é deslizável em relação ao tubo interno 834 do conjunto da haste 830.

[000159] A extremidade distal do tubo interno 834 define uma fenda 843. O braço de aperto 844 adicionalmente inclui uma perna 846 que é acoplada de modo pivotante à fenda 843 do tubo interno 834 através do pino 845. O pino 845 é livre para transladar verticalmente dentro da fenda 843. Uma extremidade distal de bainha externa 832 também define uma fenda 833. 860A fenda 833 da bainha externa 832 é acoplada rotacionalmente com a perna 846 do braço de aperto 844 abaixo da lâmina ultrassônica 860 através de um pino 835 de modo que a translação longitudinal da bainha externa 832 em relação ao tubo interno 834 faça com que o braço de aperto 844 rotacione em torno do pino 845 na direção da lâmina ultrassônica 860 e na direção contrária à mesma, para, desse modo, prender o tecido entre o braço de aperto 844 e a lâmina ultrassônica 860 para cortar e/ou selar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal da bainha externa 832 em relação ao tubo interno 834 e ao conjunto de cabo 120 faz com que o braço de aperto 844 se mova em direção à lâmina ultrassônica 860; e a translação longitudinal distal da bainha externa 832 em relação ao tubo interno 834 e ao conjunto de cabo 120 faça com que o braço de aperto 844 se mova na direção contrária da lâmina ultrassônica 860.

[000160] O batente de braço de aperto móvel 839 é longitudinalmente deslizável em relação à bainha externa 832, ao tubo interno 834 e ao guia de ondas 802. A projeção distal 837 do batente de braço de aperto móvel 839 se estende através da bainha externa 832 e do tubo interno 834. Conforme mostrado nas Figuras 29A-29B, o material de almofada de aperto 838 do batente de braço de aperto móvel 839 é configurado para se encaixar dentro de uma reentrância 806 definida pelo guia de ondas 802 quando o batente de braço de aperto móvel 839 estiver em uma primeira posição. O batente de braço de aperto móvel 839 pode deslizar na direção distal para fora da reentrância 806 para uma segunda posição, como mostrado na Figura 29C. Quando o batente de braço de aperto móvel 839 deslizar para fora da reentrância 806, o material de almofada de aperto 838 entra em contato com o diâmetro externo do guia de ondas 802. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o batente de braço de aperto móvel 839 é configurado para evitar o fechamento total do braço de aperto 844 em relação à lâmina 860.

[000161] A Figura 29A mostra um braço de aperto 844 em uma posição aberta. Quando o braço de aperto 844 estiver em uma posição aberta, a bainha externa 832 estará em uma posição distal. Adicionalmente, o pino 845 está em uma posição elevada dentro da fenda 843. Quando o batente móvel 839 está na primeira posição, como mostrado na Figura 29B, a translação proximal da bainha externa 832 em relação ao tubo interno 834 844 gira o braço de aperto 844 ao redor do pino 845 desobstruído de modo que o braço de aperto 844 esteja em uma posição completamente fechada. Em outras palavras, o batente 839 não interfere com o movimento pivotante do braço de aperto 844 quando o batente 839 está na primeira posição. Uma vez que o pino 845 é livre para transladar verticalmente dentro da fenda 843, a rotação do braço de aperto 844 força o pino 845 na direção descendente para o fundo da fenda 843. A almofada de aperto 880 é, então, posicionada adjacentemente à lâmina 860 sem um vão entre a almofada de aperto 880 e a lâmina 860. Nessa posição, o braço de aperto 844 é configurado para segurar o tecido com uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre braço de aperto 844 e a lâmina 860 de modo que o atuador de extremidade 840 seja operável para cortar e vedar o tecido nesta posição.

[000162] Conforme acima mencionado, o batente de braço de aperto móvel 839 pode transladar de uma primeira posição longitudinal, quando o material de almofada de aperto 838 se estende dentro da reentrância 806, para uma segunda posição longitudinal, quando o material de almofada de aperto 838 entra em contato com o diâmetro externo do guia de ondas 802. A Figura 29C mostra o batente 839 na segunda posição. Conforme mostrado na Figura 29C, o batente móvel 839 é configurado para limitar a faixa de rotação do braço de aperto 844 através do contato entre o batente de braço de aperto móvel 839 e a protuberância 848 do braço de aperto 844 quando o batente de braço de aperto 839 está na segunda posição longitudinal. O batente de braço de aperto móvel 839 está posicionado de modo que o contato com a protuberância 848 ocorra quando o pino 845 se situa entre o topo e o fundo da fenda 843. Devido ao fato do pino 845 estar situado entre o topo e o fundo da fenda 843, o braço de aperto 844 e a lâmina 860 definem a distância de vão d.

[000163] A distância de vão d, similar ao vão G acima descrito, é configurada de modo a minimizar uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre o braço de aperto 844 e a lâmina 860, de modo que a lâmina 860 seja operável para vedar ou soldar o tecido, mas não cortar o tecido nessa posição. Portanto, dependendo do local do batente de braço de aperto móvel 839, o fechamento do braço de aperto 844 pode segurar o tecido, de modo que a lâmina 860 seja operável para apenas vedar o tecido ou cortar e vedar o tecido. Deve-se compreender que qualquer recurso de entrada do usuário pode ser utilizado para acionar o batente 839 entre as primeira e a segunda posições. Vários recursos adequados que podem ser usados para acionar o tubo 839 longitudinalmente ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. H. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com batente de braço de aperto articulável

[000164] As Figuras 30A-31B ilustram um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador 930 e o atuador de extremidade 940 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 100, 200, em lugar do conjunto de eixo de acionamento 130, 230 e o atuador de extremidade 140, 240. O atuador de extremidade 940 deste exemplo compreende um braço de aperto articulável 944 e uma lâmina ultrassônica 960. A lâmina ultrassônica 960 é substancialmente similar à lâmina ultrassônica 160, 260 descrita acima. Similar ao braço de aperto 144, 244, o braço de aperto 944 inclui uma almofada de aperto 980 voltada para a lâmina ultrassônica 960. Adicionalmente, o braço de aperto 944 pode ser acoplado ao gatilho 128, de modo que o braço de aperto 944 seja articulável em direção à lâmina ultrassônica 960 em resposta à rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura da pistola 124; e de modo que o braço de fixação 944 seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica 960, em resposta à rotação do gatilho 128 na direção contrária da empunhadura da pistola 124.

[000165] Conforme será descrito com mais detalhes a seguir, o braço de aperto 944 é configurado para girar na direção da lâmina 960 para uma primeira posição fechada, definindo uma distância de vão d, conforme mostrado na Figura 30C. Adicionalmente, o braço de aperto 944 é configurado para girar adicionalmente na direção da lâmina 960 para uma segunda posição fechada, como mostrado na Figura 30B.

[000166] O conjunto de eixo de acionamento 930 inclui uma bainha externa 892, um tubo interno 934 disposto no interior da bainha externa 932, um guia de ondas 902 disposto dentro do tubo interno 934, uma vedação 804 e um batente de braço de aperto 906 fixado ao guia de ondas 902. Em particular, o batente do braço de aperto 906 está na forma de uma projeção que se estende lateralmente e de forma unitária a partir do guia de ondas 902. Similar ao conjunto de eixo de acionamento 730, 830, a bainha externa 932 do presente exemplo é deslizável em relação ao tubo interno 934 do conjunto de eixo de acionamento 930. A bainha externa 932 inclui também uma abertura lateral 936 que é dimensionada para receber uma protuberância 948 do braço de aperto 944 quando o braço de aperto 944 gira para uma posição fechada.

[000167] A extremidade distal do tubo interno 934 define uma fenda 943. Uma perna 946 do braço de aperto 944 é acoplada de modo pivotante à fenda 943 do tubo interno 934 através do pino 945. O pino 945 é livre para transladar verticalmente dentro da fenda 943. Uma extremidade distal de bainha externa 932 define uma fenda 933. 960A fenda 933 da bainha externa 932 é acoplada rotacionalmente com a perna 946 do braço de aperto 944 abaixo da lâmina ultrassônica 960 através de um pino 935 de modo que a translação longitudinal da bainha externa 932 em relação ao tubo interno 934 faça com que o braço de aperto 944 rotacione em torno do pino 945 na direção da lâmina ultrassônica 960 e na direção contrária à mesma, para, desse modo, prender o tecido entre o braço de aperto 944 e a lâmina ultrassônica 960 para cortar e/ou selar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal da bainha externa 932 em relação ao tubo interno 934 e ao conjunto de cabo 120 faz com que o braço de aperto 944 se mova em direção à lâmina ultrassônica 960; e a translação longitudinal distal da bainha externa 932 em relação ao tubo interno 934 e ao conjunto de cabo 120 faça com que o braço de aperto 944 se mova na direção contrária da lâmina ultrassônica 960.

[000168] O batente do braço de aperto 906 é fixado ao longo do guia de ondas 902, de modo que o batente de braço de aperto 960 esteja longitudinalmente alinhado com a abertura 936. Conforme mostrado nas Figuras 31A-31B, o guia de ondas 902 pode girar em torno de seu próprio eixo geométrico longitudinal. A rotação do guia de ondas 902 possibilita que o batente do braço de aperto 906 seja posicionado adjacente à abertura 936, conforme mostrado nas Figuras 30C e 31B, ou na direção contrária da abertura lateral 936, conforme mostrado nas Figuras 30A e 31A. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o batente de braço de aperto móvel 906 é configurado para evitar o fechamento total do braço de aperto 944 em relação à lâmina 960 com base na posição angular do guia de ondas 902.

[000169] A Figura 30A mostra um braço de aperto 944 em uma posição aberta. Quando o braço de aperto 944 estiver em uma posição aberta, a bainha externa 932 estará em uma posição distal. Adicionalmente, o pino 945 está em uma posição elevada dentro da fenda 943. Quando o batente do braço de aperto 906 está em uma posição voltada para o lado oposto da abertura 936, conforme mostrado nas Figuras 30B e 31A, a translação proximal da bainha externa 932 em relação ao tubo interno 934 gira o braço de aperto 944 ao redor do pino 945 desobstruído de modo que o braço de aperto 944 esteja em uma posição completamente fechada. Em outras palavras, o batente 906 não interfere com o movimento pivotante do braço de aperto 944 quando o batente 906 está na primeira posição. Uma vez que o pino 945 é livre para transladar verticalmente dentro da fenda 943, a rotação do braço de aperto 944 força o pino 945 na direção descendente para o fundo da fenda 943. A almofada de aperto 980 é, então, posicionada adjacente à lâmina 960 sem um vão entre a almofada de aperto 980 e a lâmina 960. Nessa posição, o braço de aperto 944 é configurado para segurar o tecido com uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre braço de aperto 944 e a lâmina 960 de modo que o atuador de extremidade 940 seja operável para cortar e vedar o tecido nesta posição.

[000170] Conforme acima mencionado, o guia de ondas 902 pode girar em torno do eixo geométrico longitudinal do guia de ondas 902 entre uma primeira posição angular Figuras 30A-30B e uma segunda posição angular Figura 30C. Com o guia de ondas 902 na primeira posição angular, o batente está voltado na direção contrária da abertura 936. Com o guia de ondas 902 na segunda posição angular, o batente 906 está voltado para a abertura 936. Conforme mostrado nas Figuras 30C e 31B, o batente 906 é configurado para limitar a faixa de rotação do braço de aperto 944 através do contato entre o batente de braço de aperto 906 e a protuberância 948 do braço de aperto 944 quando o guia de ondas 902 está na segunda posição angular. O batente de braço de aperto 906 está posicionado de modo que o contato com a protuberância 948 ocorra quando o pino 945 se situar entre o topo e o fundo da fenda 943. Devido ao fato do pino 945, estar situado entre o topo e o fundo da fenda 943, o braço de aperto 980 e a lâmina 960 definem a distância de vão d.

[000171] A distância de vão d, similar ao vão G acima descrito, é configurada de modo a minimizar uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre o braço de aperto 944 e a lâmina 960, de modo que a lâmina 960 seja operável para vedar ou soldar o tecido, mas não cortar o tecido nessa posição. Portanto, dependendo do local do batente de braço de aperto 906, o fechamento do braço de aperto 944 pode segurar o tecido, de modo que a lâmina 960 seja operável para apenas vedar o tecido ou cortar e vedar o tecido. Deve-se compreender que qualquer recurso de entrada do usuário apropriado pode ser usado para conduzir o guia de ondas 902 entre a primeira posição angular e a segunda posição angular. Vários recursos adequados que podem ser usados para acionar o guia de ondas 902 entre a primeira posição angular e a segunda posição angular ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. I. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com batente de vão de tecido interno deslizável

[000172] As Figuras 32A-34 ilustram um outro conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador 1030 e o atuador de extremidade 1040 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 100, 200, em lugar do conjunto de eixo de acionamento 130, 230 e o atuador de extremidade 140, 240. O atuador de extremidade 1040 compreende um braço de aperto articulável 1044 e uma lâmina ultrassônica 1060. A lâmina ultrassônica 1060 é substancialmente similar à lâmina ultrassônica 160, 260 descrita acima. Similar ao braço de aperto 144, 244, o braço de aperto 1044 pode incluir uma almofada de aperto 1080 voltada para a lâmina ultrassônica 1060. Adicionalmente, o braço de aperto 1044 pode ser acoplado ao gatilho 128, de modo que o braço de aperto 1044 seja articulável em direção à lâmina ultrassônica 1060 em resposta à rotação do gatilho 128 em direção à empunhadura da pistola 124; e de modo que o braço de fixação 1044 seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica 1060, em resposta à rotação do gatilho 128 na direção contrária da empunhadura da pistola 124.

[000173] Conforme será descrito com mais detalhes a seguir, o braço de aperto 1044 é configurado para girar na direção da lâmina 1060 para uma primeira posição fechada, definindo uma distância de vão d, conforme mostrado na Figura 32C. Adicionalmente, o braço de aperto 1044 é configurado para girar adicionalmente na direção da lâmina 1060 para uma segunda posição fechada, como mostrado na Figura 32B.

[000174] O conjunto de eixo de acionamento 1030 inclui uma bainha externa 1032, um tubo interno 1034 disposto no interior da bainha externa 1032, um guia de ondas 1002 disposto dentro do tubo interno 1034, uma vedação 1004 e um batente de braço de aperto móvel 1038 conectado às hastes 1039 que se estende através da vedação 1004. Similar ao conjunto de eixo de acionamento 730, 830, 930, a bainha externa 1032 do presente exemplo é deslizável em relação ao tubo interno 1034 do conjunto de eixo de acionamento 1030. A bainha externa 1032 inclui também uma abertura lateral 1036 que é dimensionada para receber uma protuberância 1048 do braço de aperto 1044 quando o braço de aperto 1044 gira para uma posição fechada.

[000175] A extremidade distal do tubo interno 1034 define uma fenda 1043. Uma perna 1046 do braço de aperto 1044 é acoplada de modo pivotante à fenda 1043 do tubo interno 1034 através do pino 1045. O pino 1045 é livre para transladar verticalmente dentro da fenda 1043. Uma extremidade distal de bainha externa 1032 define uma fenda 1033. 1060A fenda 1033 da bainha externa 1032 é acoplada rotacionalmente com a perna 1046 do braço de aperto 1044 abaixo da lâmina ultrassônica 1060 através de um pino 1035 de modo que a translação longitudinal da bainha externa 1032 em relação ao tubo interno 1034 faça com que o braço de aperto 1044 rotacione em torno do pino 1045 na direção da lâmina ultrassônica 1060 e na direção contrária à mesma, para, desse modo, prender o tecido entre o braço de aperto 1044 e a lâmina ultrassônica 1060 para cortar e/ou selar o tecido. Em particular, a translação longitudinal proximal da bainha externa 1032 em relação ao tubo interno 1034 e ao conjunto de cabo 120 faz com que o braço de aperto 1044 se mova em direção à lâmina ultrassônica 1060; e a translação longitudinal distal da bainha externa 1032 em relação ao tubo interno 1034 e ao conjunto de cabo 120 faça com que o braço de aperto 1044 se mova na direção contrária da lâmina ultrassônica 1060.

[000176] Conforme se pode observar melhor na Figura 33, o batente de braço de aperto 1038 está na forma de um elemento anular rígido que é coaxialmente disposto em torno do guia de ondas 1002. Conforme se pode observar melhor na Figura 34, as hastes 1039 se estendem através da vedação 1004. Adicionalmente, as hastes 1039 são deslizantes em relação à vedação 1004. Portanto, o batente de braço de aperto 1038 é deslizável em relação à bainha externa 1032, ao tubo interno 1034, e ao guia de ondas 1002 através das hastes 1039. Conforme visto nas Figuras 32A-32C, o batente de braço de aperto 1038 pode deslizar entre uma primeira posição longitudinal Figuras 32A-32B e uma segunda posição longitudinal Figura 32C. Na primeira posição longitudinal, o batente do braço de aperto 1038 está localizado de maneira proximal em relação à abertura lateral 1036. Na segunda posição longitudinal, o batente do braço de aperto 1038 está localizado de maneira adjacente em relação à abertura lateral 1036. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, trava 1038 braço de presilha é configurada para impedir que o braço de braçadeira 1044 totalmente em relação a fechamento de lâmina 1060 quando o braço de travamento está na 1038 segunda posição longitudinal.

[000177] A Figura 32A mostra um braço de aperto 1044 em uma posição aberta. Quando o braço de aperto 1044 estiver em uma posição aberta, a bainha externa 1032 estará em uma posição distal. Adicionalmente, o pino 1045 está em uma posição elevada dentro da fenda 1043. Quando o batente móvel 1037 estiver na primeira posição longitudinal, como mostrado na Figura 32B, a translação proximal da bainha externa 1032 gira o braço de aperto 1044 ao redor do pino 1045 desobstruído de modo que o braço de aperto 1044 fique em uma posição completamente fechada. Em outras palavras, o batente 1038 não interfere com o movimento pivotante do braço de aperto 1044 quando o batente 1038 está na primeira posição. Uma vez que o pino 1045 é livre para transladar verticalmente dentro da fenda 1043, a rotação do braço de aperto 1044 força o pino 1045 na direção descendente para o fundo da fenda 1043. A almofada de aperto 1080 é, então, posicionada adjacente à lâmina 1060 sem um vão. Nessa posição, o braço de aperto 1044 é configurado para segurar o tecido com uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre braço de aperto 1044 e a lâmina 1060 de modo que o atuador de extremidade 1040 seja operável para cortar e vedar o tecido nesta posição.

[000178] Conforme acima mencionado, o batente do braço de aperto 1038 pode transladar de uma primeira posição longitudinal, proximal à abertura 1036, para uma segunda posição longitudinal, adjacente à abertura 1036. Conforme mostrado na Figura 32C, o batente do braço de aperto 1038 é configurado para limitar a faixa de rotação do braço de aperto 1044 através do contato entre o batente de braço de aperto 1038 e a protuberância 1048 do braço de aperto 1044 quando o batente 1038 está na segunda posição longitudinal. O batente de braço de aperto 1038 está posicionado de modo que o contato com a protuberância 1048 ocorra quando o pino 1045 se situar entre o topo e o fundo da fenda 1043. Devido ao fato do pino 1045 estar situado entre o topo e o fundo da fenda 1043, o braço de aperto 1044 e a lâmina 1060 definem a distância de vão d.

[000179] A distância de vão d, similar ao vão G acima descrito, é configurada de modo a minimizar uma pressão de aperto aplicada ao tecido capturado entre o braço de aperto 1044 e a lâmina 1060, de modo que a lâmina 1060 seja operável para vedar ou soldar o tecido, mas não cortar o tecido nessa posição. Portanto, dependendo do local do batente de braço de aperto móvel 1038, o fechamento do braço de aperto 1044 pode segurar o tecido, de modo que a lâmina 1060 seja operável para apenas vedar o tecido ou cortar e vedar o tecido. Deve-se compreender que qualquer recurso de entrada do usuário pode ser usado para acionar o batente 1038 entre a primeira posição longitudinal e a segunda posição longitudinal. Vários recursos adequados que podem ser usados para acionar o batente 1038 entre a primeira posição longitudinal e a segunda posição longitudinal ficarão evidentes para os versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção.

IV. Combinações Exemplificadoras

[000180] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes a este pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla- se também que algumas variações podem omitir certos recursos referidos nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos referidos abaixo devem ser considerados críticos, salvo indicação explícita em contrário em uma data posterior feita pelos inventores ou por um sucessor de interesse dos inventores. Se quaisquer reivindicações apresentadas no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido incluírem recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se presume que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado a patenteabilidade. Exemplo 1

[000181] Aparelho para operar em tecido, o aparelho compreendendo: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de eixo de acionamento se estende distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende um guia de ondas, sendo que o guia de ondas é configurado para se acoplar acusticamente a um transdutor ultrassônico; (c) um atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade compreende: (i) uma lâmina ultrassônica em comunicação acústica com o guia de ondas, e (ii) um braço de aperto, sendo que o braço de aperto é configurado para girar em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária à mesma, sendo que o braço de aperto é configurado para girar e parar em uma primeira posição fechada associada a um primeiro modo de operação, sendo que o braço de aperto é configurado para girar e parar em uma segunda posição fechada associada com um segundo modo de operação. Exemplo 2

[000182] Aparelho, de acordo com a Exemplo 1, no qual o braço de aperto é configurado para girar em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária em torno de um primeiro ponto de pivô, sendo que o braço de aperto é configurado para girar de uma posição aberta para a primeira posição fechada, sendo que o braço de aperto é adicionalmente configurado para girar em torno de um segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária, da primeira posição fechada para a segunda posição fechada, sendo que o segundo ponto de pivô é proximal em relação ao primeiro ponto de pivô, sendo que o braço de aperto é paralelo à lâmina ultrassônica na primeira posição fechada. Exemplo 3

[000183] Aparelho, de acordo com o Exemplo 2, no qual o braço de aperto é paralelo à lâmina ultrassônica na segunda posição fechada. Exemplo 4

[000184] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 2 a 3, no qual o braço de aperto é orientado em um ângulo oblíquo em relação à lâmina ultrassônica na posição aberta. Exemplo 5

[000185] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 2 a 5, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente: (i) uma bainha externa, e (ii) um primeiro elemento transladável, sendo que o primeiro elemento transladável é configurado para transladar longitudinalmente em relação à bainha externa, sendo que o braço de aperto é configurado para girar em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo da trajetória angular da posição aberta para a primeira posição fechada em resposta à translação longitudinal do primeiro elemento transladável em relação à bainha externa. Exemplo 6

[000186] Aparelho, de acordo com o Exemplo 5, no qual o primeiro elemento transladável compreende um tubo interno, sendo que o tubo interno está disposto de modo deslizante no interior da bainha externa. Exemplo 7

[000187] Aparelho, de acordo com um ou mais dos Exemplos 5 a 6, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um braço de articulação, sendo que o braço de articulação é acoplado de modo pivotante à bainha externa no segundo ponto de pivô. Exemplo 8

[000188] Aparelho, de acordo com o Exemplo 7, que compreende adicionalmente um segundo elemento transladável, sendo que o segundo elemento transladável é configurado para transladar longitudinalmente em relação à bainha externa, sendo que o braço de articulação é configurado para girar em relação à bainha externa em resposta à translação do segundo elemento transladável em relação à bainha externa. Exemplo 9

[000189] Aparelho, de acordo com o Exemplo 8, no qual o segundo elemento transladável é disposto em torno da bainha externa. Exemplo 10

[000190] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 8 a 9, no qual o segundo elemento transladável compreende um pino, sendo que braço de articulação compreende uma fenda, sendo que o pino está disposto na fenda, sendo que o pino e a fenda são configurados para cooperar para fornecer o movimento pivotante do braço de articulação em relação à bainha externa em resposta à translação do segundo elemento transladável em relação à bainha externa. Exemplo 11

[000191] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 7 a 10, no qual o braço de aperto compreende um primeiro acoplamento pivotante e um segundo acoplamento pivotante, sendo que o braço de aperto é acoplado ao primeiro elemento transladável por meio do primeiro acoplamento pivotante, sendo que o braço de aperto é acoplado ao braço de articulação por meio do segundo acoplamento pivotante. Exemplo 12

[000192] Aparelho, de acordo com o Exemplo 11, no qual o primeiro elemento transladável tem uma extremidade distal que define uma fenda alongada, sendo que o primeiro acoplamento pivotante compreende um pino disposto na fenda alongada, sendo que a fenda alongada é configurada para acomodar o movimento do braço de aperto em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária, entre a segunda posição e a terceira posição. Exemplo 13

[000193] Aparelho, de acordo com o Exemplo 2, que compreende adicionalmente um elemento de translação, sendo que o elemento de translação é operável para transladar entre uma primeira posição de modo e uma segunda posição de modo, sendo que o elemento de translação é configurado para impedir o movimento do braço de aperto da primeira posição fechada para a segunda posição fechada quando o elemento de translação está na primeira posição de modo, sendo que o elemento de translação é configurado para possibilitar o movimento do braço de aperto da primeira posição fechada para a segunda posição fechada quando o elemento de translação está na segunda posição de modo. Exemplo 14

[000194] Aparelho, de acordo com um ou mais dos Exemplos 2 a 13, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um batente, sendo que o batente é configurado para mover-se de uma posição inativa para uma posição ativa, sendo que o batente é configurado para restringir o braço de aperto de girar para a segunda posição fechada quando está na posição ativa. Exemplo 15

[000195] Aparelho, de acordo com o Exemplo 14, no qual o batente é configurado para transladar em relação ao guia de ondas acústicas da posição inativa para a posição ativa. Exemplo 16

[000196] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 14 a 15, no qual o batente é fixado ao guia de ondas, sendo que o guia de ondas é configurado para girar e mover o batente da posição inativa para a posição ativa. Exemplo 17

[000197] Aparelho para operar em tecido, sendo que o aparelho compreende: a um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto do eixo de acionamento se estende distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende: (i) um guia de ondas acústicas configurado para se acoplar acusticamente a um transdutor ultrassônico, (ii) um primeiro elemento transladável, sendo que o primeiro elemento transladável é configurado para transladar em relação ao corpo, e (iii) um segundo elemento transladável, sendo que o segundo elemento transladável é configurado para transladar em relação ao corpo; e (c) um atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade compreende: (i) uma lâmina ultrassônica em comunicação acústica com o guia de ondas, e (ii) um braço de aperto, sendo que o braço de aperto é configurado para girar em torno de um primeiro ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo de uma primeira trajetória angular de uma primeira posição para uma segunda posição em resposta à translação do primeiro elemento transladável em relação ao corpo, sendo que o braço de aperto é adicionalmente configurado para girar em torno de um segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo da segunda trajetória angular da segunda posição para uma terceira posição em resposta à translação do segundo elemento transladável em relação ao corpo. Exemplo 18

[000198] Aparelho, de acordo com o Exemplo 17, no qual o primeiro elemento transladável compreende um primeiro tubo, sendo que o segundo elemento transladável compreende um segundo tubo, sendo que o primeiro e o segundo tubos são coaxialmente alinhados entre si em torno de um eixo geométrico longitudinal. Exemplo 19

[000199] Método para operação em tecido com o uso de um aparelho, sendo que o aparelho compreende um conjunto de eixo de acionamento e um atuador de extremidade, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal, sendo que o atuador de extremidade compreende um braço de aperto e uma lâmina ultrassônica, sendo que o método compreende: (a) posicionar a lâmina ultrassônica próxima ao tecido; (b) girar o braço de aperto em torno de um primeiro ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica para, desse modo, comprimir o tecido entre o braço de aperto e a lâmina ultrassônica, sendo que o ato de girar o braço de aperto compreende conduzir o braço de aperto ao longo de uma primeira trajetória angular de uma primeira posição para uma segunda posição; (c) girar o braço de aperto em torno de um segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica para, desse modo, comprimir o tecido entre o braço de aperto e a lâmina ultrassônica, sendo que o ato de transladar o braço de aperto compreende conduzir o braço de aperto ao longo de uma segunda trajetória angular da segunda posição para uma terceira posição; d ativar a lâmina ultrassônica para vibrar a uma frequência ultrassônica, cortando, assim, o tecido com a lâmina ultrassônica. Exemplo 20

[000200] Método, de acordo com o Exemplo 19, no qual o aparelho compreende adicionalmente um gatilho e um punho, sendo que o ato de girar o braço de aperto em torno do primeiro ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica compreende mover o gatilho através de uma primeira faixa de movimento em direção ao punho, sendo que o ato de girar o braço de aperto em torno do segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica compreende mover o gatilho através de uma segunda faixa de movimento em direção ao punho.

V. Outros Componentes

[000201] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além ou em vez daquelas descritas acima. Somente a título de exemplo, qualquer dos instrumentos aqui descritos pode também incluir um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve ser também compreendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser facilmente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados ficarão evidentes para os versados na técnica.

[000202] Deve-se compreender também que quaisquer faixas de valores mencionadas aqui devem ser lidas como incluindo os limites superior e inferior de tais faixas. Por exemplo, uma faixa expressa como na faixa "entre aproximadamente 2,5 cm e aproximadamente 3,8 centímetros (aproximadamente 1,0 polegada e aproximadamente 1,5 polegadas)" deve ser lida como incluindo aproximadamente 2,54 centímetros e aproximadamente 3,8 centímetros (aproximadamente 1,0 polegada e aproximadamente 1,5 polegadas), além de incluir os valores entre aqueles limites superior e inferior.

[000203] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de descrição tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[000204] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US N° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[000205] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um operador imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[000206] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d’água.

[000207] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho para operar em tecido, que compreende: (a)um corpo (122); (b)um conjunto de eixo de acionamento (130, 230, 330, 430, 530, 730, 830, 930, 1030), em que o conjunto de eixo de acionamento se estende distalmente a partir do corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende um guia de ondas acústicas (102, 202), em que o guia de ondas é configurado para se acoplar acusticamente a um transdutor ultrassônico (26); (c)um atuador de extremidade (140, 240, 340, 440, 540, 740, 840, 940, 1040), em que o atuador de extremidade compreende: (i)uma lâmina ultrassônica (160, 260, 360, 460, 560, 760, 860, 960, 1060) em comunicação acústica com o guia de ondas, e (ii)um braço de aperto (144, 244, 344, 444, 544, 746, 844, 944, 1044), em que o braço de aperto é configurado para pivotar em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária, caracterizado pelo fato de que o braço de aperto é configurado para pivotar e parar em uma primeira posição fechada associada a um primeiro modo de operação somente de vedação, em que o braço de aperto é configurado para pivotar e parar em uma segunda posição fechada associada a um segundo modo de operação de corte e vedação.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço de aperto é configurado para pivotar em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária em torno de um primeiro ponto de pivô, em que o braço de aperto é configurado para pivotar de uma posição aberta para a primeira posição fechada, em que o braço de aperto ainda é configurado para pivotar em torno de um segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária, da primeira posição fechada para a segunda posição fechada, em que o segundo ponto de pivô é proximal em relação ao primeiro ponto de pivô, em que o braço de aperto é paralelo à lâmina ultrassônica na primeira posição fechada.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o braço de aperto é paralelo à lâmina ultrassônica na segunda posição fechada; ou, em que o braço de aperto é orientado em um ângulo oblíquo em relação à lâmina ultrassônica na posição aberta.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento ainda compreende: (i)uma bainha externa (132, 232, 332, 432, 532, 732, 832, 932, 1032), e (ii)um primeiro elemento transladável (134, 234, 334, 434, 534, 634, 734, 834, 934, 1034), em que o primeiro elemento transladável é configurado para transladar longitudinalmente em relação à bainha externa, em que o braço de aperto é configurado para pivotar em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo da trajetória angular da posição aberta para a primeira posição fechada em resposta à translação longitudinal do primeiro elemento transladável em relação à bainha externa.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento transladável compreende um tubo interno, em que o tubo interno é disposto de modo deslizante no interior da bainha externa; ou, em que o conjunto de eixo de acionamento ainda compreende um braço giratório (280, 380, 480, 580), em que o braço giratório é acoplado de modo articulado à bainha externa no segundo ponto de pivô.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento ainda compreende um braço giratório (280, 380, 480, 580), em que o braço giratório é acoplado de modo articulado à bainha externa no segundo ponto de pivô, em que o aparelho ainda compreende um segundo elemento transladável (270, 370, 470, 570), em que o segundo elemento transladável é configurado para transladar longitudinalmente em relação à bainha externa, em que o braço giratório é configurado para pivotar em relação à bainha externa em resposta à translação do segundo elemento transladável em relação à bainha externa.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o segundo elemento transladável está disposto em torno da bainha externa.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o segundo elemento transladável compreende um pino (272, 372), em que braço giratório compreende uma fenda (287, 387), em que o pino está disposto na fenda, em que o pino e a fenda são configurados para cooperar para fornecer o movimento pivotante do braço giratório em relação à bainha externa em resposta à translação do segundo elemento transladável em relação à bainha externa.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento ainda compreende um braço giratório (280, 380, 480, 580), em que o braço giratório é acoplado de modo articulado à bainha externa no segundo ponto de pivô, em que o braço de aperto compreende um primeiro acoplamento pivotante e um segundo acoplamento pivotante, em que o braço de aperto é acoplado ao primeiro elemento transladável por meio do primeiro acoplamento pivotante, em que o braço de aperto é acoplado ao braço giratório por meio do segundo acoplamento pivotante.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento transladável tem uma extremidade distal que define uma fenda alongada (233, 333, 433, 533, 843, 943, 1043), em que o primeiro acoplamento pivotante compreende um pino (235, 335, 435, 535, 835, 935, 1035) disposto na fenda alongada, em que a fenda alongada é configurada para acomodar o movimento do braço de aperto em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária, entre a segunda posição e a terceira posição.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um elemento de translação (642), em que o elemento de translação é operável para transladar entre uma primeira posição de modo e uma segunda posição de modo, em que o elemento de translação é configurado para impedir o movimento do braço de aperto da primeira posição fechada para a segunda posição fechada quando o elemento de translação está na primeira posição de modo, em que o elemento de translação é configurado para permitir o movimento do braço de aperto da primeira posição fechada para a segunda posição fechada quando o elemento de translação está na segunda posição de modo.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento ainda compreende um batente (839, 906), em que o batente é configurado para mover-se de uma posição inativa para uma posição ativa, em que o batente é configurado para restringir o braço de aperto de girar para a segunda posição fechada quando está na posição ativa.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o batente (839) é configurado para transladar em relação ao guia de ondas acústicas da posição inativa para a posição ativa; ou, em que o batente (906) é fixo ao guia de ondas, em que o guia de ondas acústicas é configurado para girar e mover o batente da posição inativa para a posição ativa.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende: um primeiro elemento transladável (134, 234, 334, 434, 534, 634, 734, 834, 934, 1034), em que o primeiro elemento transladável é configurado para transladar em relação ao corpo, e um segundo elemento transladável (270, 370, 470, 570), em que o segundo elemento transladável é configurado para transladar em relação ao corpo; e em que o braço de aperto é configurado para pivotar em torno de um primeiro ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo de uma primeira trajetória angular de uma posição aberta para uma primeira posição fechada em resposta à translação do primeiro elemento transladável em relação ao corpo, em que o braço de aperto ainda é configurado para pivotar em torno de um segundo ponto de pivô em direção à lâmina ultrassônica e na direção contrária ao longo de uma segunda trajetória angular da primeira posição fechada para uma segunda posição fechada em resposta à translação do segundo elemento transladável em relação ao corpo.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento transladável compreende um primeiro tubo, em que o segundo elemento transladável compreende um segundo tubo, em que o primeiro e o segundo tubos são coaxialmente alinhados entre si em torno de um eixo geométrico longitudinal.