WO2018219752A1 - Kraftfahrzeug mit einer vordertür und einer hintertür - Google Patents

Kraftfahrzeug mit einer vordertür und einer hintertür Download PDF

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WO2018219752A1
WO2018219752A1 PCT/EP2018/063561 EP2018063561W WO2018219752A1 WO 2018219752 A1 WO2018219752 A1 WO 2018219752A1 EP 2018063561 W EP2018063561 W EP 2018063561W WO 2018219752 A1 WO2018219752 A1 WO 2018219752A1
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door
motor
vehicle
control
motor vehicle
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PCT/EP2018/063561
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Andreas Egger
Marc Desgeans
Stefan Ehrlich
Johann Meier
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Continental Automotive Gmbh
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    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Definitions

  • the invention relates to a motor vehicle having at least one vehicle side, on each of which a front door and a rear door are provided. At least the back door has an electric motor for a motorized door function.
  • the invention also includes a method for operating the electric motor.
  • a motor vehicle four vehicle doors can be provided, namely per vehicle side (right and left) in each case a front door and a back door.
  • an electric motor may be provided to provide, for example, a power window function.
  • Such a motor can move or move a window pane of the vehicle door in the window frame.
  • a control unit is necessary.
  • Such a control device can thus generally controlling at least one door function, such as overactive said Novahe ⁇ , a side mirror, an illumination. Accordingly, there is a high number of electrical lines to connect the control unit with the respective door function (windows, side mirrors, lighting).
  • a control device per vehicle door in particular also the individual Ver ⁇ binding of each control device is necessary with a central control unit, which is arranged outside the vehicle doors.
  • a line of a communication bus for example, a CAN bus (CAN - Controller Area Network) must be routed to each of the control units.
  • the provision of two control units per vehicle side one each for the front door and the back door
  • the connection of each control device to a communication bus of the motor vehicle is thus technically complicated. This makes the motor vehicle expensive to manufacture.
  • the invention has for its object to reduce the technical effort for controlling door functions in vehicle doors of a motor vehicle.
  • the invention provides a motor vehicle in which a front door and a back door are respectively provided on at least one side of the vehicle.
  • an electric motor is provided for a motorized door function.
  • a control unit before ⁇ is seen, which is for transmitting a motor current via electrical line elements connected to the motor.
  • the control device for this engine of the rear door is not also arranged in the back door, but in the front door and is adapted to control ⁇ at least one door function of the front door.
  • only one control device is provided per vehicle side, which controls both the motorized door function of the back door and the at least one door function of the front door.
  • the invention provides the advantage that only one control device per vehicle side must be provided and thus the communication bus must be performed only to one control unit per vehicle side.
  • the control unit can control, for example, at least one of the door functions window lift, side mirror adjustment, lighting control.
  • the back door does not need its own control unit, so in particular no microcontroller and no semiconductor switch for controlling the electric motor.
  • a semiconductor switch can be formed for example by a transistor or a circuit of a plurality of transistors.
  • the conduit elements through which the front door control unit is connected to the electric motor in the back door may each be a cable or a wire.
  • One of the line elements can also be formed at least partially by vehicle frames of the motor vehicle, which can then be used as a ground potential for closing the circuit.
  • the invention also includes developments, the characteristics of which provide additional advantages.
  • a further development provides that the control device to a directed ⁇ , a switching rate or operating frequency, with which the control device switches the motor current to adjust depending on a currently set receiving frequency of a Funkemp- scavenger of the motor vehicle.
  • the switching rate may result, for example, in a pulse width modulation for setting an average current of the motor current.
  • the switching rate (switching operations per second) is adapted to the receiving frequency such that the switched motor current has a time course or a time signal whose fundamental frequency and each harmonic frequency or harmonic frequency differs from the receiving frequency of the radio receiver. This avoids that the radio reception of the radio receiver is disturbed.
  • the radio receiver may be, for example, a radio of the motor vehicle.
  • the radio receiver can signal the currently set reception frequency, for example, via the said communication bus to the control unit directly or indirectly via the said central control unit.
  • the training thus compensates the radiation performance of radio waves emitted the line items as they may arise due to the length of the line ⁇ elements.
  • the control unit may have power electronics for switching the motor current.
  • Such power electronics may comprise, for example, a transistor or a plurality of transistors. It may also be provided a relay, insofar as you do not need a controlled or regulated motor current, but only want to switch between 0% and 100%.
  • a so-called H-bridge may be provided for controlling the DC motor, for example. It is then one of the line elements connected via a respective semiconductor switch both with the positive potential on the one hand and on the other hand with the negative potential or ground potential of the electrical system of the motor vehicle.
  • a sensor may be provided in the engine.
  • an evaluation device of the control device is set up to determine a rotational position and / or a rotational speed and / or a travel distance of the motor on the basis of a time profile of the motor current.
  • the motor current is evaluated with respect to its time course or its temporal change in order to obtain a conclusion about the movement of the motor. It is then also not to ⁇ additional sensor line for connecting a sensor in the back door with the control device in the front door necessary.
  • the said evaluation device can be provided as a program module of a microcontroller of the control device.
  • the evaluation device can also be realized, for example, on the basis of an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and / or a circuit with discrete electronic components.
  • the evaluation device can use a current measurement and / or voltage measurement of the control unit in order to detect the time profile of the motor current.
  • the evaluation device can be configured to determine the rotational position and / or the rotational speed and / or of the travel in the time course waves to recognize and count.
  • a wave may be a local maximum or a local minimum or a sequence of local maximum and local minimum.
  • Such a wave can be detected in a manner known per se by comparing measured values to determine a maximum and / or minimum.
  • a shaft corresponds to a change in the rotational position of a rotor of the motor, which arises due to the resulting during the movement of the rotor varying reluctance of the motor.
  • the movement distance or rotational position change of the rotor can be determined. If the time duration is taken into account, the rotational speed can be deduced. Taking into account the geometry of the motor, it can be determined how far the motor rotates with each shaft, which gives the travel path.
  • the evaluation device can also be designed, on the basis of a time profile of a motor current of the motor
  • Front door whose rotational position and / or rotational speed and / or travel also to determine.
  • no sensor for detecting the rotational position and / or rotational speed and / or the travel path must be provided for the electric motor of the front door.
  • the motor of the rear door and optionally a motor of the front door can be operated without a sensor.
  • the motorized door function of the rear door is in particular an electric power window function.
  • the engine of the back door is thus part of an electric Fens ⁇ terhebers.
  • the position of a window of the window can thus be adjusted by the control unit by switching the motor current of the motor.
  • At least one switch for controlling the Motor is provided and the at least one switch is electrically connected via at least one wire to the control device of the front door to detect an executed on the switch control action.
  • the at least one switch may for example be part of a rocker switch, via which a user can process a window pane of the back door by means of the power window function in order to open or close the window.
  • the wiring between the control unit and the respective door function of the rear door requires longer cables than the wiring of the door functions of the front door to the control unit. Accordingly, the controller is provided in the door with the greater number of door functions. In other words, the control device is set up to control more door functions in the front door than in the back door.
  • the motor vehicle can have the central control unit provided outside the front door and the rear door of each vehicle side in the described manner. This can be coupled to the respective control device of the front door of the respective vehicle side in the described manner via a communication bus.
  • a communication bus to the back door is not necessary. If the central control unit would now like to control a door function of the back door, this would be done indirectly via the control device of the front door. For a time-critical door function, however, this would be disadvantageous. In particular, this time-critical door function is a keyless access technology, ie a central locking system based on a radio key.
  • Radio key does not have to be operated by the user. Instead, the user actuates a door handle of the front door or the back door, whereupon the central locking system determines whether an authorized remote control key can be detected by radio in the outer area of the motor vehicle. If this is the case, the central locking system unlocks the vehicle doors by activating a respective lock motor. This must be done while the door handle is pressed, so that the user can actually successfully open the vehicle door upon reaching the disfigurement of the door handle, that is, the lock motor must have unlocked the door lock of the vehicle door in good time. It is therefore necessary to open the door lock of the door lock in a very short time to successfully guide the operation of the door handle of an authorized person to an opening of the door.
  • the central control unit is provided directly for a lock control of lock motors of each front door and each back door of the motor vehicle.
  • the central control unit is thus provided directly for controlling the lock motors of each front door and each back door.
  • the lock motors are therefore controlled by the central control unit, bypassing the control unit of each front door.
  • the invention also includes a method for operating an electric motor in a respective rear door of at least one vehicle side of a motor vehicle.
  • a control device in a front door of the vehicle side is provided on the at least one vehicle side, which controls at least one door function of the front door and which also controls a motor current of the motor in the back door via electrical line elements. It is switched as the motor current in these line elements.
  • the invention also includes a door control arrangement for a motor vehicle with at least one vehicle side having a first and a second door.
  • the door control arrangement has the following features. It has an electric motor to provide in the second door to realize a motorized door function.
  • it has a control unit for the provision in the first door and for operating the motor, wherein the controller is connected to the motor via electrical line elements for transmitting a motor current.
  • the control unit is configured to also control at least one door function of the first door.
  • the first door may be a front door of the motor vehicle, and the second door a back door, or vice versa.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 2 shows a schematic circuit diagram of the motor vehicle of FIG. 1.
  • the exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention.
  • the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 10, which may be a motor vehicle, in particular a passenger car.
  • the motor vehicle 10 may have on a vehicle side 11 a front door 12 and a rear door 13 in a conventional manner.
  • the back door 13 may have a window pane 14 on ⁇ which may be slidably moved or in a window frame 15th
  • an electrical window function ⁇ be provided 16 as a motorized door function.
  • an electric motor 17 for example a DC motor, may be provided.
  • an operating element 18 with at least one switch 19 can be provided in the rear door 13.
  • a door lock 20 of the back door 13 may have at least one lock motor 21 in order to be able to electrically unlock and lock the door lock 20.
  • the door lock 20 may thus be part of a central locking system of the motor driving ⁇ zeugs 10th It may be provided a switch for a child safety 22 of the door lock 20.
  • the front door 12 may have a window pane 23, which may be arranged movable or movable or displaceable in a window frame 24.
  • an electric power window function for the window pane 23 may be provided.
  • the front door 12 can provide an electric motor 26 and an operating element 27 with at least one switch 28 for switching the motor 26.
  • a current rotational position and / or rotational speed of the motor 26 can be detected by means of a sensor 29.
  • the 30 of the front door 12 may include electric motors 31 for pivoting a mirror of the exterior mirror 30. It can also be one
  • the electrically adjustable exterior mirror 30 represents a further, controlled by the controller 32 door function of the front door 12th
  • the front door 12 may have a control unit 32, for example, may comprise a microcontroller and semiconductor switch (for example, transistors) for switching a motor current II of the motor 26.
  • a control unit 32 for example, may comprise a microcontroller and semiconductor switch (for example, transistors) for switching a motor current II of the motor 26.
  • a motor current 10 of the motor 17 of the back door 13 is controlled by the controller 32 of the front door.
  • a line element 33 for example a cable, can be routed from the control device 32 to the rear door 13 and the motor 17.
  • a central control unit 34 is provided, which can be connected directly to the door lock 20 via line elements 35.
  • a plus line 36 and a minus line 37 for powering the motors 26, 17 may be routed to the front door 12.
  • a communication bus 38 must also be connected to the front door 12 only, i. not be moved to the back door 13.
  • the control unit 32 can be wired via a respective electrical line element 39 to the operating element 18, ie the switches 19. Also, the switch for the child safety device 22 may be directly connected via a line member 39 ⁇ to the controller 34.
  • the line elements 39, 39 ⁇ can each be formed by a wire.
  • the central controller 34 may be located or disposed outside each vehicle door in a vehicle body 40. Also shown are the back door 13 and the front door 12. From the front door 12, the controller 32 is shown. From the back door 13 of the motor 17, the control element 18, the switch for the child safety device 22 and a switch lighting 41 for the switch 19 of the control element 18 are shown. Electric power for operating the motor 17 may via the at least one electrical line element 33 are transmitted from the controller 32 to the motor 17.
  • a circuit for the switches 19 of the control element 18, the switch lighting 41 and the child safety device 22 can be closed, for example via a ground potential 42 that may be formed by a frame of the motor vehicle 10.
  • control unit 32 By the control unit 32 from the motor current 10 determines the time course, for example by measuring the current 10 and / or an electrical voltage in the line element 33, the rotation of a rotor 44 of the motor 17 can be detected or tracked by an evaluation device 43 in the control unit 32.
  • a rotational position and / or rotational speed of the rotor 44 and / or a travel position of the motor 17 and thus of the window pane 14 can be determined without the need for a feedback signal 45 from a sensor via a separate sensor line from the motor 17 to the control unit 12 ,
  • the at least one line element 43 may comprise a wire or a cable or else a plurality of wires or a plurality of cables.
  • the door control unit or control unit 32 of the front door 12 thus controls the functionality of the rear door 13, ie the motorized door function 16. It is advantageous if, at the same time, the motor 17 is monitored by means of the evaluation device 32 in a sensorless manner. This eliminates a sensor line from the motor 17 back to the controller 32.
  • the sensor 29 of the front door can be omitted or omitted and also the engine 26 are evaluated or monitored in the front door by the evaluation device 43.
  • only one control unit 32 results for each vehicle side 11 (right and / or left) both for the front door 12 and the rear door 13. The number of lines used is thereby reduced while reducing two control units to one
  • Controller 32 This means weight reduction and saving of required space in the back door 13, which can be used for other purposes.
  • the control unit 32 can additionally switch the current 10 in relation to the pulse width modulation and its switching rate to a reception frequency f of a radio receiver 45 of the motor vehicle 40, which can communicate this to the control unit 32.
  • an interference radiation 46 is emitted on the line or the line element 33 between the front door 12 and the back door 13 only at frequencies that are different from the reception frequency f.
  • the pulse width modulation frequency is thus adjusted so that it does not interfere with the set in the radio receiver 45 receive frequency f. This saves time-consuming filters.
  • the radio receiver 45 may be, for example, a radio of the motor vehicle 10.
  • the front door 12 can also be a door lock 20 x with
  • Lock motors (marked with M), which may be configured in the same manner as in the back door 13.
  • the front door 12 may also have a switching element 22 ⁇ for controlling a lock from the inside.
  • This function is referred to as a safelock, deadlock or doublelock, for example.
  • the example shows how the invention provides a line-optimized door architecture in which the central locking via a own / central control unit is controlled.

Abstract

Kraftfahrzeug mit zumindest einer Fahrzeugseite, an welcher jeweils eine Vordertür und eine Hintertür bereitgestellt sind, sowie Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Motors in einer jeweiligen Hintertür der zumindest einen Fahrzeugseite Offenbart ist ein Kraftfahrzeug (10) mit zumindest einer Fahrzeugseite (11), an welcher jeweils eine Vordertür (12) und eine Hintertür (13) bereitgestellt sind, wobei in der Hintertür (13) ein elektrischer Motor (17) für eine motorisierte Türfunktion (16) bereitgestellt ist und wobei zum Betreiben des Motors (17) ein Steuergerät (32) vorgesehen ist, das mit dem Motor (17) über elektrische Leitungselemente (33) zum Übertragen eines Motorstroms (I0) verbunden ist. Es ist dabei vorgesehen, dassdas Steuergerät (32) in der Vordertür (12) angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, auch zumindest eine Türfunktion (25, 30) der Vordertür (12) zu steuern.

Description

Beschreibung
KRAFTFAHRZEUG MIT EINER VORDERTÜR UND EINER HINTERTÜR
Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, das zumindest eine Fahrzeugseite aufweist, an welcher jeweils eine Vordertür und eine Hintertür bereitgestellt sind. Zumindest die Hintertür weist einen elektrischen Motor für eine motorisierte Türfunktion auf. Zu der Erfindung gehört auch ein Verfahren zum Betreiben des elektrischen Motors.
In einem Kraftfahrzeug können vier Fahrzeugtüren bereitgestellt sein, nämlich pro Fahrzeugseite (rechts und links) jeweils eine Vordertür und eine Hintertür. In einer Fahrzeugtür kann ein elektrischer Motor vorgesehen sein, um beispielsweise eine elektrische Fensterheberfunktion bereitzustellen. Ein solcher Motor kann eine Fensterscheibe der Fahrzeugtür im Fensterrahmen verfahren oder verschieben. Um einen elektrischen Motor zu steuern, also seinen Motorstrom zu schalten, ist ein Steuergerät nötig .
Ein solches Steuergerät kann also allgemein zumindest eine Türfunktion steuern, beispielsweise die besagte Fensterhe¬ berfunktion, einen Seitenspiegel, eine Beleuchtung. Entsprechend ergibt sich eine hohe Anzahl an elektrischen Leitungen, um das Steuergerät mit der jeweiligen Türfunktion (Fensterheber, Seitenspiegel, Beleuchtung) zu verbinden. Bei einem Steuergerät pro Fahrzeugtür ist insbesondere auch die individuelle Ver¬ bindung jedes Steuergeräts mit einem zentralen Steuergerät nötig, das außerhalb der Fahrzeugtüren angeordnet ist. Hierzu muss also eine Leitung eines Kommunikationsbusses, zum Beispiel eines CAN-Bus (CAN - Controller Area Network) zu jedem der Steuergeräte verlegt werden. Das Vorsehen von zwei Steuergeräten pro Fahrzeugseite (je eines für die Vordertür und die Hintertür) sowie das Anbinden jedes Steuergeräts an einen Kommunikationsbus des Kraftfahrzeugs ist somit technisch aufwendig. Dies macht das Kraftfahrzeug in der Herstellung teuer.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den technischen Aufwand zum Steuern von Türfunktionen in Fahrzeugtüren eines Kraftfahrzeugs zu reduzieren.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Pa¬ tentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Er¬ findung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figuren beschrieben.
Durch die Erfindung ist ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, bei welchem an zumindest einer Fahrzeugseite jeweils eine Vordertür und eine Hintertür bereitgestellt sind. In der Hintertür ist ein elektrischer Motor für eine motorisierte Türfunktion bereit- gestellt. Zum Betreiben des Motors ist ein Steuergerät vor¬ gesehen, das zum Übertragen eines Motorstroms über elektrische Leitungselemente mit dem Motor verbunden ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Steuergerät für diesen Motor der Hintertür nicht ebenfalls in der Hintertür, sondern in der Vordertür angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, auch zu¬ mindest eine Türfunktion der Vordertür zu steuern. Mit anderen Worten ist pro Fahrzeugseite nur ein Steuergerät vorgesehen, das sowohl die motorisierte Türfunktion der Hintertür als auch die zumindest eine Türfunktion der Vordertür steuert.
Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass nur ein Steuergerät pro Fahrzeugseite bereitgestellt werden muss und somit auch der Kommunikationsbus nur zu einem Steuergerät pro Fahrzeugseite geführt werden muss.
In der Vordertür kann das Steuergerät zum Beispiel zumindest eine der besagten Türfunktionen Fensterheber, Seitenspie- gel-Einstellen, Beleuchtung-Steuern steuern. Die Hintertür benötigt kein eigenes Steuergerät, also insbesondere keinen MikroController und keine Halbleiterschalter zum Steuern des elektrischen Motors. Ein Halbleiterschalter kann z.B. durch einen Transistor oder eine Schaltung aus mehreren Transistoren gebildet sein. Die Leitungselemente, über welche das Steuergerät der Vordertür mit dem elektrischen Motor in der Hintertür verbunden ist, können zum Beispiel jeweils ein Kabel oder ein Draht sein. Eines der Leitungselemente kann auch zumindest zum Teil durch Fahrzeugrahmen des Kraftfahrzeugs gebildet sein, der dann als Massepotential zum Schließen des Stromkreises genutzt werden kann.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen, durch deren Merkmale sich zusätzliche Vorteile ergeben.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass das Steuergerät dazu ein¬ gerichtet ist, eine Schaltrate oder Schaltfrequenz, mit welcher das Steuergerät den Motorstrom schaltet, in Abhängigkeit von einer aktuell eingestellten Empfangsfrequenz eines Funkemp- fängers des Kraftfahrzeugs einzustellen. Die Schaltrate kann sich beispielsweise bei einer Pulsweitenmodulation zum Einstellen einer mittleren Stromstärke des Motorstroms ergeben. Die Schaltrate (Schaltvorgänge pro Sekunde) wird derart an die Empfangsfrequenz angepasst, dass der geschaltete Motorstrom einen zeitlichen Verlauf oder ein Zeitsignal aufweist, dessen Grundfrequenz und jede harmonische Frequenz oder Oberwellenfrequenz sich von der Empfangsfrequenz des Funkempfängers unterscheidet. Hierdurch wird vermieden, dass der Funkempfang des Funkempfängers gestört wird. Bei dem Funkempfänger kann es sich beispielsweise um ein Radio des Kraftfahrzeugs handeln. Der Funkempfänger kann die aktuell eingestellte Empfangsfrequenz beispielsweise über den besagten Kommunikationsbus an das Steuergerät direkt oder indirekt über das besagte zentrale Steuergerät signalisieren. Die Weiterbildung kompensiert somit die Abstrahlleistung von abgestrahlten Funkwellen der Leitungselemente, wie sie sich aufgrund der Länge der Leitungs¬ elemente ergeben kann. Zum Steuern oder Einstellen des Motorstroms kann das Steuergerät eine Leistungselektronik zum Schalten des Motorstroms aufweisen. Eine solche Leistungselektronik kann beispielsweise einen Transistor oder mehrere Transistoren umfassen. Es kann auch ein Relais vorgesehen sein, insofern man keinen gesteuerten oder geregelten Motorstrom benötigt, sondern nur zwischen 0% und 100% umschalten möchte. Handelt es sich bei dem Motor der Hintertür um einen Gleichstrommotor, so kann zum Steuern des Gleichstrommotors beispielsweise eine sogenannte H-Brücke vorgesehen sein. Es ist dann also eines der Leitungselemente über jeweils einen Halbleiterschalter sowohl mit dem Plus-Potential einerseits also auch mit dem Minus-Potential oder Massepotential deselektrischen Bordnetzes des Kraftfahrzeugs andererseits verbunden .
Um den Motor in eine gewünschte Drehlage oder mit einer ge¬ wünschten Geschwindigkeit zu steuern, kann ein Sensor in dem Motor vorgesehen sein. Um diesen einzusparen, sieht eine Weiterbildung vor, dass eine Auswerteeinrichtung des Steuer- geräts dazu eingerichtet ist, anhand eines zeitlichen Verlaufs des Motorstroms eine Drehlage und/oder eine Drehgeschwindigkeit und/oder einen Verfahrweg des Motors zu ermitteln. Es wird also der Motorstrom in Bezug auf seinen zeitlichen Verlauf oder seine zeitliche Veränderung ausgewertet, um einen Rückschluss auf die Bewegung des Motors zu erhalten. Es ist dann auch keine zu¬ sätzliche Sensorleitung zum Verbinden eines Sensors in der Hintertür mit dem Steuergerät in der Vordertür nötig. Die besagte Auswerteeinrichtung kann als ein Programmodul eines Mikro- controllers des Steuergeräts bereitgestellt sein. Die Aus- Werteeinrichtung kann aber z.B. auch auf der Grundlage eines ASIC (Application Specific Integrated Circuit) und/oder einer Schaltung mit diskreten elektronischen Bauelementen realisiert sein. Die Auswerteeinrichtung kann eine Strommessung und/oder Spannungsmessung des Steuergeräts nutzen, um den zeitlichen Verlauf des Motorstromes zu erfassen.
Die Auswerteeinrichtung kann dazu eingerichtet sein, zum Ermitteln der Drehlage und/oder der Drehgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs in dem zeitlichen Verlauf Wellen zu erkennen und zu zählen. Eine solche Welle kann ein lokales Maximum oder ein lokales Minimum oder eine Abfolge aus lokalem Maximum und lokalem Minimum sein. Eine solche Welle kann in an sich bekannter Weise durch Vergleichen von Messwerten zum Ermitteln eines Maximums und/oder Minimums erkannt werden. Eine Welle entspricht einer Änderung der Drehstellung eines Rotors des Motors, die aufgrund der sich bei der Bewegung des Rotors ergebenden variierenden Reluktanz des Motors entsteht. Durch Zählen der Wellen kann die Bewegungsweite oder Drehlageänderung des Rotors ermittelt werden. Wird hierbei noch die Zeitdauer berücksichtigt, kann auf die Drehgeschwindigkeit rückgeschlossen werden. Berücksichtigt man die Geometrie des Motors, so kann ermittelt werden, wie weit sich der Motor mit jeder Welle dreht, was den Verfahrweg ergibt.
Ist die Auswerteeinrichtung für die Hintertür bereitgestellt und sieht auch die zumindest eine Türfunktion der Vordertür ebenfalls einen elektrischen Motor vor, so kann gemäß einer Weiterbildung die Auswerteeinrichtung auch dazu eingerichtet sein, anhand eines zeitlichen Verlaufs eines Motorstroms des Motors der
Vordertür dessen Drehlage und/oder Drehgeschwindigkeit und/oder Verfahrweg ebenfalls zu ermitteln. Somit muss auch für den elektrischen Motor der Vordertür kein Sensor zum Erfassen der Drehlage und/oder Drehgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs bereitgestellt sein. Durch die beschriebenen Weiterbildungen kann also der Motor der Hintertür und optional ein Motor der Vordertür sensorlos betrieben werden.
Bei der motorisierten Türfunktion der Hintertür handelt es sich insbesondere um eine elektrische Fensterheberfunktion . Der Motor der Hintertür ist also Bestandteil eines elektrischen Fens¬ terhebers. Die Position eines Fensters des Fensterhebers kann also durch das Steuergerät durch Schalten des Motorstroms des Motors eingestellt werden.
Um hierbei eine Bedienmöglichkeit für die motorisierte Tür¬ funktion der Hintertür bereitzustellen, sieht eine Weiterbildung vor, dass in der Hintertür zumindest ein Schalter zum Steuern des Motors vorgesehen ist und der zumindest eine Schalter über zumindest einen Draht mit dem Steuergerät der Vordertür elektrisch verschaltet ist, um eine an dem Schalter ausgeführte Bedienhandlung zu erfassen. Der zumindest eine Schalter kann beispielsweise Bestandteil eines Wippschalters sein, über welchen ein Benutzer eine Fensterscheibe der Hintertür mittels der elektrischen Fensterheberfunktion Verfahren kann, um das Fenster zu öffnen oder zu schließen. Die Verkabelung zwischen Steuergerät und jeweiliger Türfunktion der Hintertür erfordert längere Kabel als die Verkabelung der Türfunktionen der Vordertür zum Steuergerät. Entsprechend ist das Steuergerät in der Tür mit der größeren Anzahl an Türfunktionen bereitgestellt. Mit anderen Worten ist das Steu- ergerät dazu eingerichtet, in der Vordertür mehr Türfunktionen zu steuern als in der Hintertür.
Das Kraftfahrzeug kann in der beschriebenen Weise das außerhalb der Vordertür und der Hintertür jeder Fahrzeugseite bereit- gestellte zentrale Steuergerät aufweisen. Dieses kann mit dem jeweiligen Steuergerät der Vordertür der jeweiligen Fahrzeugseite in der beschriebenen Weise über einen Kommunikationsbus gekoppelt sein. Ein Kommunikationsbus zur Hintertür ist nicht nötig. Möchte das zentrale Steuergerät nun eine Türfunktion der Hintertür steuern, so würde dies nämlich indirekt über das Steuergerät der Vordertür erfolgen. Bei einer zeitkritischen Türfunktion wäre dies allerdings nachteilig. Es handelt sich bei dieser zeitkritischen Türfunktion insbesondere um eine schlüssellose Zugangstechnologie, also einem Zentralverrie- gelungssystem, das auf einem Funkschlüssel basiert. Ein
Funkschlüssel muss hierbei nicht vom Benutzer bedient werden. Stattdessen betätigt der Benutzer einen Türgriff der Vordertür oder der Hintertür, woraufhin das Zentralverriegelungssystem ermittelt, ob ein autorisierter Funkschlüssel im Außenbereich des Kraftfahrzeugs per Funk erkannt werden kann. Ist dies der Fall, so entriegelt das Zentralverriegelungssystem die Fahrzeugtüren durch Ansteuern eines jeweiligen Schlossmotors. Dies muss noch während der Betätigung des Türgriffs geschehen, damit der Benutzer bei Erreichen der Entstellung des Türgriffs auch tatsächlich erfolgreich die Fahrzeugtür öffnen kann, das heißt der Schlossmotor muss das Türschloss der Fahrzeugtür rechtzeitig entriegelt haben. Es ist also notwendig, in sehr kurzer Zeit die Türverriegelung des Türschlosses zu öffnen, um die Betätigung des Türgriffs einer berechtigten Person erfolgreich zu einer Öffnung der Tür zu führen. Mit sehr kurzer Zeit ist hier eine Zeit kleiner als 500 ms, insbesondere kleiner als 200 ms gemeint. Eine Weiterbildung sieht vor, dass das zentrale Steuergerät unmittelbar für eine Schlossansteuerung von Schlossmotoren jeder Vordertür und jeder Hintertür des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Das zentrale Steuergerät ist also direkt zum Steuern der Schlossmotoren jeder Vordertür und jeder Hintertür vorgesehen. Die Schlossmotoren werden also durch das zentrale Steuergerät unter Umgehung des Steuergeräts jeder Vordertür gesteuert. Hierdurch kann bei Betätigen eines Türgriffs einer der Fahrzeugtüren (Vordertür oder Hintertür) und bei erfolgreicher Verifizierung eines Funkschlüssels dann in weniger als 500 ms, insbesondere weniger als 200 ms, der Schlossmotor jeder Vordertür und jeder Hintertür angesteuert werden.
Zu der Erfindung gehört auch ein Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Motors in einer jeweiligen Hintertür zumindest einer Fahrzeugseite eines Kraftfahrzeugs. In der beschriebenen Weise wird an der zumindest einen Fahrzeugseite jeweils ein Steuergerät in einer Vordertür der Fahrzeugseite bereitgestellt, das zumindest eine Türfunktion der Vordertür steuert und das aber auch über elektrische Leitungselemente einen Motorstrom des Motors in der Hintertür steuert. Es wird als der Motorstrom in diesen Leitungselementen geschaltet.
Zu der Erfindung gehört auch eine Türsteueranordnung für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer eine erste und eine zweite Tür aufweisende Fahrzeugseite. Dabei hat die Türsteueranordnung folgende Merkmale. Sie hat einen elektrischen Motor zum Vorsehen in der zweiten Tür, um dort eine motorisierte Türfunktion zu realisieren. Außerdem hat sie ein Steuergerät für das Vorsehen in der ersten Tür und zum Betreiben des Motors, wobei das Steuergerät mit dem Motor über elektrische Leitungselemente zum Übertragen eines Motorstroms verbunden ist. Ferner ist das Steuergerät dazu eingerichtet ist, auch zumindest eine Tür- funktion der ersten Tür zu steuern. Dabei kann die erste Tür eine Vordertür des Kraftfahrzeugs sein, und die zweite Tür eine Hintertür, oder umgekehrt.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfin- dungsgemäßen Verfahrens und der Türsteueranordnung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Tür- Steueranordnung hier nicht noch einmal beschrieben.
Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und
Fig. 2 einen schematisierten Schaltplan des Kraftfahrzeugs von Fig 1. Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 10, bei dem es sich um einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, handeln kann. Das Kraftfahrzeug 10 kann an einer Fahrzeugseite 11 eine Vordertür 12 und eine Hintertür 13 in an sich bekannter Weise aufweisen. Die Hintertür 13 kann eine Fensterscheibe 14 auf¬ weisen, die in einem Fensterrahmen 15 verschiebbar oder verfahrbar angeordnet sein kann. In der Hintertür 13 kann als eine motorisierte Türfunktion 16 eine elektrische Fensterheber¬ funktion bereitgestellt sein. Hierzu kann ein elektrischer Motor 17 (M) , beispielsweise ein Gleichstrommotor, vorgesehen sein. Zum Schalten des Motors 17 kann in der Hintertür 13 ein Bedienelement 18 mit zumindest einem Schalter 19 bereitgestellt sein. Ein Türschloss 20 der Hintertür 13 kann zumindest einen Schlossmotor 21 aufweisen, um das Türschloss 20 elektrisch entriegeln und verriegeln zu können. Das Türschloss 20 kann somit Bestandteil eines Zentralverriegelungssystems des Kraftfahr¬ zeugs 10 sein. Es kann ein Schalter für eine Kindersicherung 22 des Türschlosses 20 vorgesehen sein. Die Vordertür 12 kann eine Fensterscheibe 23 aufweisen, die in einem Fensterrahmen 24 bewegbar oder verfahrbar oder verschiebbar angeordnet sein kann. Als eine motorisierte Tür¬ funktion 25 kann eine elektrische Fensterheberfunktion für die Fensterscheibe 23 vorgesehen sein. Die Vordertür 12 kann hierzu einen elektrischen Motor 26 und ein Bedienelement 27 mit zumindest einem Schalter 28 zum Schalten des Motors 26 vorsehen. Eine aktuelle Drehlage und/oder Drehgeschwindigkeit des Motors 26 kann mittels eines Sensors 29 erfasst werden. Ein Außenspiegel
30 der Vordertür 12 kann elektrische Motoren 31 zum Verschwenken eines Spiegels des Außenspiegels 30 aufweisen. Es kann auch ein
Knickwinkel zwischen zwei Spiegeln eingestellt werden. Der elektrisch verstellbare Außenspiegel 30 repräsentiert eine weitere, von dem Steuergerät 32 gesteuerte Türfunktion der Vordertür 12.
Zum Steuern der motorisierten Fahrzeugfunktion 29 und der Motoren
31 des Außenspiegels 30 sowie des Auswertens des Signals des Sensors 29 kann die Vordertür 12 ein Steuergerät 32 aufweisen, das beispielsweise einen Mikrocontroller und Halbleiterschalter (zum Beispiel Transistoren) zum Schalten eines Motorstroms II des Motors 26 aufweisen kann. Bei dem Kraftfahrzeug 10 kann vorgesehen sein, dass auch ein Motorstrom 10 des Motors 17 der Hintertür 13 durch das Steuergerät 32 der Vordertür gesteuert wird. Hierzu kann ein Leitungselement 33, beispielsweise ein Kabel, von dem Steuergerät 32 zu der Hintertür 13 und dem Motor 17 verlegt sein.
Diese indirekte Anbindung des Motors 17 über das Steuergerät 32 sorgt aber nicht für eine Verzögerung der Ansteuerung der Schlossmotoren 21 des Türschlosses 20 der Hintertür 13.
Stattdessen ist ein zentrales Steuergerät 34 bereitgestellt, welches direkt mit dem Türschloss 20 über Leitungselemente 35 verbunden sein kann. Eine Plus-Leitung 36 und eine Minus-Leitung 37 zum Versorgen der Motoren 26, 17 kann zur Vordertür 12 verlegt sein. Ein Kommunikationsbus 38 muss ebenfalls nur zur Vordertür 12, d.h. nicht zur Hintertür 13 verlegt sein.
Das Steuergerät 32 kann über ein jeweiliges elektrisches Leitungselement 39 mit dem Bedienelement 18, d.h. den Schaltern 19, verkabelt sein. Auch der Schalter für die Kindersicherung 22 kann direkt über ein Leitungselement 39 λ mit dem Steuergerät 34 verkabelt sein. Die Leitungselemente 39, 39 λ können jeweils durch einen Draht gebildet sein.
Die Verschaltung einiger Elemente ist noch einmal in Fig. 2 veranschaulicht. Das zentrale Steuergerät 34 kann sich außerhalb jeder Fahrzeugtür in einem Fahrzeugrumpf 40 befinden oder angeordnet sein. Des Weiteren dargestellt sind die Hintertür 13 und die Vordertür 12. Von der Vordertür 12 ist das Steuergerät 32 dargestellt. Von der Hintertür 13 sind der Motor 17, das Bedienelement 18, der Schalter für die Kindersicherung 22 sowie eine Schalterbeleuchtung 41 für die Schalter 19 des Bedienelements 18 dargestellt. Elektrische Leistung zum Betreiben des Motors 17 kann über das zumindest eine elektrische Leitungselement 33 von dem Steuergerät 32 zu dem Motor 17 übertragen werden. Den Motorstrom 10 kann das Steuergerät 32 in an sich bekannter Weise schalten, beispielsweise mittels einer Pulsweitenmodulation.
Ein Stromkreis für die Schalter 19 des Bedienelements 18, die Schalterbeleuchtung 41 und die Kindersicherung 22 kann beispielsweise über ein Massepotential 42 geschlossen werden, dass durch einen Rahmen des Kraftfahrzeugs 10 gebildet sein kann.
Indem das Steuergerät 32 vom Motorstrom 10 dessen zeitlichen Verlauf ermittelt, beispielsweise durch Messen des Stromes 10 und/oder einer elektrischen Spannung im Leitungselement 33, kann durch eine Auswerteeinrichtung 43 im Steuergerät 32 die Drehung eines Rotors 44 des Motors 17 erkannt oder verfolgt werden.
Hierdurch können eine Drehlage und/oder Drehgeschwindigkeit des Rotors 44 und/oder eine Verfahrposition des Motors 17 und damit der Fensterscheibe 14 ermittelt werden, ohne dass hierzu von einem Sensor eine Rückmeldung 45 über eine separate Sensorleitung aus dem Motor 17 hin zum Steuergerät 12 nötig ist.
Das zumindest eine Leitungselement 43 kann einen Draht oder ein Kabel umfassen oder auch mehrere Drähte oder mehrere Kabel. Das Türsteuergerät oder Steuergerät 32 der Vordertür 12 steuert somit die Funktionalität der Hintertür 13, also die motorisierte Türfunktion 16, mit. Es ist vorteilhaft, wenn gleichzeitig mittels der Auswerteeinrichtung 32 sensorlos der Motor 17 überwacht wird. Dies eliminiert eine Sensorleitung vom Motor 17 zurück zum Steuergerät 32. Optional kann auch der Sensor 29 der Vordertür ausgelassen oder weggelassen werden und auch der Motor 26 in der Vordertür durch die Auswerteeinrichtung 43 ausgewertet oder überwacht werden. Somit ergibt sich pro Fahrzeugseite 11 (rechts und/oder links) nur jeweils ein Steuergerät 32 sowohl für die Vordertür 12 als auch die Hintertür 13. Die Anzahl der verwendeten Leitungen wird hierdurch reduziert bei gleichzeitiger Reduktion von zwei Steuergeräten auf ein
Steuergerät 32. Dies bedeutet Gewichtsverringerung sowie Einsparung von benötigtem Bauraum in der Hintertür 13, der für anderes verwendet werden kann.
Das Steuergerät 32 kann das Schalten des Stromes 10 zusätzlich in Bezug auf die Pulsweitenmodulation und deren Schaltrate auf eine Empfangsfrequenz f eines Funkempfängers 45 des Kraft- fahrzeugs 40, der diese dem Steuergerät 32 mitteilen kann. Hierdurch wird auf der Leitung oder dem Leitungselement 33 zwischen der Vordertür 12 und der Hintertür 13 eine Störstrahlung 46 nur bei Frequenzen ausgestrahlt, die von der Empfangsfrequenz f verschieden sind. Die Pulsweitenmodulation-Frequenz wird somit so angepasst, dass es zu keinen Störungen bei der im Funkempfänger 45 eingestellten Empfangsfrequenz f kommt. Das erspart aufwändige Filter. Der Funkempfänger 45 kann zum Beispiel ein Radio des Kraftfahrzeugs 10 sein. Die Vordertür 12 kann ebenfalls ein Türschloss 20xmit
Schlossmotoren (gekennzeichnet mit M) aufweisen, das in derselben Weise wie bei der Hintertür 13 ausgestaltet sein kann. Die Vordertür 12 kann zudem ein Schaltelement 22 λ zum Steuern einer Verriegelung von innen aufweisen. Somit ist der Zugang von außen versperrbar und auch der Aus-/Zugang von innen versperrbar. So kann man das Kraftfahrzeug selbst bei eingeschlagener Scheibe nicht „normal" öffnen. Diese Funktion wird z.B. als Safelock, Deadlock oder auch Doublelock bezeichnet. Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung eine leitungsoptimierte Türarchitektur bereitgestellt werden kann, bei der die Zentralverriegelung über ein eigenes/zentrales Steuergerät gesteuert wird. 1
Bezugs zeichenliste
10 Kraftfahrzeug
11 Fahrzeugseite
12 Vordertür
13 Hintertür
14 Fensterscheibe
15 Türrahmen
16 Motorisierte Türfunktion
17 Motor
18 Bedienelement
19 Schalter
20 Türschloss
20 λ Türschloss
21 Schlossmotor
22 KinderSicherung
22 λ Schaltelernent
23 Fensterscheibe
24 Türrahmen
25 Türfunktion
26 Motor
27 Bedienelement
28 Schalter
29 Sensor
30 Außenspiegel
31 Motor
32 Steuergerät
33 Leitungselement
34 Zentrales Steuergerät
35 Leitungselement
36 Plus-Leitung
37 Minus-Leitung
38 Kommunikationsbus
39 λ Leitungselement
40 Fahrzeugrumpf
41 Schalterbeleuchtung
42 Massepotenzial
43 AusWerteeinrichtung Rotor
Funkempfänger Störstrahlung
Motorstrom Motorstrom

Claims

Patentansprüche
1. Kraftfahrzeug (10) mit zumindest einer Fahrzeugseite (11), an welcher jeweils eine Vordertür (12) und eine Hintertür (13) bereitgestellt sind, wobei in der Hintertür (13) ein elektrischer Motor (17) für eine motorisierte Türfunktion (16) bereitgestellt ist und wobei zum Betreiben des Motors (17) ein Steuergerät (32) vorgesehen ist, das mit dem Motor (17) über elektrische Leitungselemente (33) zum Übertragen eines Motorstroms (10) verbunden ist, wobei das Steuergerät (32) in der Vordertür (12) angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, auch zumindest eine Türfunktion (25, 30) der Vordertür (12) zu steuern.
2. Kraftfahrzeug (10) nach Anspruch 1, wobei das Steuergerät (32) dazu eingerichtet ist, eine Schaltrate, mittels welcher das
Steuergerät (32) den Motorstrom (10) schaltet, in Abhängigkeit von einer aktuell eingestellten Empfangsfrequenz (f) eines Funkempfängers (45) des Kraftfahrzeugs (10) einzustellen.
3. Kraftfahrzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät (32) eine Leistungselektronik zum Schalten des Motorstromes (10) des Motors (17) aufweist und eine Aus¬ werteeinrichtung (43) des Steuergeräts (32) dazu eingerichtet ist, anhand eines zeitlichen Verlaufs des Motorstromes (17) eine Drehlage und/oder eine Drehgeschwindigkeit und/oder einen Verfahrweg des Motors (17) zu ermitteln.
4. Kraftfahrzeug (10) nach Anspruch 3, wobei Auswerteeinrichtung (43) dazu eingerichtet ist, zum Ermitteln der Drehlage und/oder der Drehgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs Wellen in dem zeitlichen Verlauf zu erkennen und zu zählen.
5. Kraftfahrzeug (10) nach Anspruch 3 oder 4, wobei die zumindest eine Türfunktion (25) der Vordertür ebenfalls einen elektrischen Motor (26) vorsieht und die Auswerteeinrichtung (43) dazu eingerichtet ist, anhand eines zeitlichen Verlaufs eines Mo¬ torstromes (II) des Motors (26) der Vordertür (12) dessen Drehlage und/oder Drehgeschwindigkeit und/oder Verfahrweg zu ermitteln .
6. Kraftfahrzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die motorisierte Türfunktion (16) der Hintertür (13) eine elektrische Fensterheberfunktion ist.
7. Kraftfahrzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in der Hintertür (13) zumindest ein Schalter (19) zum Schalten des Motors (17) vorgesehen ist und der zumindest eine Schalter (19) zum Erfassen einer an dem Schalter (19) ausgeführten Bedienhandlung über zumindest einen Draht (39) mit dem Steuergerät (32) elektrisch verschaltet ist.
8. Kraftfahrzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät (32) dazu eingerichtet ist, in der Vordertür (12) mehr Türfunktionen (26, 30) zu steuern als in der Hintertür (13) .
9. Kraftfahrzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei außerhalb der Vordertür (12) und der Hintertür (13) jeder Fahrzeugseite (11) ein zentrales Steuergerät (34) für eine Schlossansteuerung von Schlossmotoren (21) j eder Vordertür (12) und jeder Hintertür (13) vorgesehen ist.
10. Türsteueranordnung für Kraftfahrzeug (10) mit zumindest einer eine erste (12) und eine zweite (13) Tür aufweisende Fahrzeugseite (11), wobei die Türsteueranordnung folgende Merkmale aufweist:
+ einen elektrischen Motor (17) zum Vorsehen in der zweiten Tür (13) für eine motorisierte Türfunktion (16),
+ einem Steuergerät (32) zum Betreiben des Motors (17) :
- das mit dem Motor (17) über elektrische Leitungselemente (33) zum Übertragen eines Motorstroms (10) verbunden ist,
- das für das Vorsehen in der ersten Tür (12) vorgesehen ist, und
- das dazu eingerichtet ist, auch zumindest eine Türfunktion (25, 30) der ersten Tür (12) zu steuern.
11. Türsteueranordnung nach Anspruch 10, bei der es sich bei der ersten Tür um eine Vordertür (12) und bei der zweiten Tür um eine Hintertür (13) des Kraftfahrzeugs (10) handelt.
12. Türsteueranordnung nach Anspruch 10, bei der es sich bei der zweiten Tür um eine Vordertür (12) und bei der ersten Tür um eine Hintertür (13) des Kraftfahrzeugs (10) handelt.
13. Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Motors (17) in einer jeweiligen Hintertür (13) zumindest einer Fahrzeugseite (11) eines Kraftfahrzeugs (10), wobei an der zumindest einen Fahrzeugseite (11) jeweils ein Steuergerät (32) in einer Vordertür (12) der Fahrzeugseite (11) bereitgestellt wird, das zumindest eine Türfunktion (25, 30) der Vordertür (12) steuert, wobei das Steuergerät (32) über elektrische Leitungselemente (33) einen Motorstrom (10) des Motors (17) in der Hintertür (13) steuert .
PCT/EP2018/063561 2017-05-29 2018-05-23 Kraftfahrzeug mit einer vordertür und einer hintertür WO2018219752A1 (de)

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