WO2016002531A1 - シート繰出システム及びこれを用いたシート繰出方法 - Google Patents

シート繰出システム及びこれを用いたシート繰出方法 Download PDF

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suction
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佐藤　仁
陽佑 西村
慎一郎 永渕
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株式会社瑞光
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    • B65H2555/30—Multi-axis

Definitions

  • the present invention relates to a system and method for continuously feeding out sheets.
  • the original roll R1 feeding the sheet W (hereinafter referred to as the supply-side original roll) R1
  • the original waiting for the supply of the sheet W is waited.
  • An anti-roll (hereinafter referred to as a standby-side original roll) R2 is installed in advance.
  • the end of the sheet W of the standby-side original fabric roll R2 is connected to the middle portion of the sheet W of the feeding-side original fabric roll R1 using the tape T, and the upstream position of the tape T (
  • the sheet W of the supply side raw roll R1 is cut at a position indicated by a triangular mark in the drawing.
  • the tension applied to the sheet W on the downstream side of both the rolls R1, R2 is applied to the sheet W of the standby side roll R2 via the tape T, and the standby side roll The sheet W is fed out from the counter roll R2. That is, the standby side raw fabric roll R2 serves as the next feeding side original fabric roll R1.
  • Patent Document 1 an apparatus described in Patent Document 1 is known as an apparatus for automatically performing the above-described joining work.
  • the apparatus described in Patent Document 1 is for joining the sheet of the standby side original roll to the sheet of the supply side original roll and the roll holding unit for holding the supply side original roll and the standby side original roll. , A sensor for detecting the end of the standby side roll roll sheet, and an XY mobile robot for taking out the edge of the standby side roll roll detected by the sensor and guiding it to the junction And.
  • the sensor is arranged to face the outer peripheral surface of the standby-side original fabric roll, and detects a mark provided at the end of the standby-side original fabric roll sheet.
  • the boundary between two sheets having the same color and made of the same material is used. It must be detected, and the detection accuracy of the edge of the sheet may be lowered.
  • An object of the present invention is to provide a sheet feeding system and a sheet feeding method using the sheet feeding system that can maintain the detection accuracy of the end portion of the sheet while preventing unnecessary labor.
  • the present invention is a sheet feeding system for continuously feeding sheets, and holds a plurality of original fabric rolls around which the sheets are wound in a state where the feeding of the sheets is permitted. And a plurality of the plurality of rolls held by the roll holding unit with respect to the middle part of the sheet fed from the feeding side raw roll among the plurality of original rolls held by the roll holding unit.
  • seat of the said standby side original fabric roll A part detector, an end conveyance device that holds an end of the sheet of the standby-side original fabric roll and conveys the end of the sheet to the joint, and the central axis of the standby-side original fabric roll.
  • Center and A roll driving unit that rotates and rotates, and can be brought into rolling contact with the outer peripheral surface of the standby-side original roll in accordance with the rotational drive of the standby-side original roll, and the sheet from the standby-side original roll
  • At least one suction roller having an outer peripheral surface capable of sucking the end portion of the sheet to separate the end portion of the sheet, and the end detector is separated from the standby-side raw roll by the at least one suction roller.
  • a sheet feeding system which is attached to a position where an end portion of a separated sheet can be detected.
  • the present invention is a sheet feeding method using the sheet feeding system, wherein a feeding step of feeding a sheet from the feeding-side original fabric roll, and a sheet remaining amount of the feeding-side original fabric roll is previously determined by the feeding step.
  • the rotational driving step of rotationally driving the standby-side original fabric roll using the original fabric roll driving unit and the rolling contact with the outer peripheral surface of the standby-side original fabric roll A detecting step of detecting an end portion of the sheet of the standby-side original fabric roll separated from the standby-side original fabric roll by the at least one suction roller by the end detector; and A conveying step of holding the edge of the sheet detected by the edge detector and conveying the edge of the sheet to the contact portion, and using the contact portion, Pour end of the sheet of the waiting-side sheet roll with respect to the middle portion of the over bets and a seam step, to provide a sheet feeding method.
  • FIG. 1 is a front view showing an overall configuration of a sheet feeding system according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of the sheet feeding system of FIG.
  • FIG. 3 is a schematic view showing a part of the work robot of FIG. 1 in an enlarged manner.
  • 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.
  • FIG. 5 is an enlarged plan partial sectional view showing the end extraction portion of FIG. 1.
  • 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line VII-VII in FIG.
  • FIG. 8 is an enlarged front view showing the joint portion of FIG.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line IX-IX in FIG.
  • FIG. 8 shows a state where the tape attaching portion has moved to the retracted position.
  • 10 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line XI-XI in FIG.
  • FIG. 12 corresponds to a cross-sectional view taken along the line IX-IX in FIG. 8, and shows a state where the tape attaching portion has moved to the tape attachment position.
  • 13 is a cross-sectional view taken along line XIII-XIII in FIG.
  • FIG. 14 is a block diagram showing an electrical configuration of the sheet feeding system of FIG.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the first half of the process executed by the controller of FIG.
  • FIG. 16 is a flowchart showing the latter half of the process executed by the controller of FIG.
  • FIG. 17 is a schematic diagram for explaining a calculation method of the amount of change in the position of the edge of the sheet by the controller of FIG.
  • FIG. 18 is a side cross-sectional view showing the operation of the work robot, and shows a state where the sheet is gripped at the end portion taking-out part.
  • FIG. 19 is a front view showing the operation of the work robot, and shows the locus of movement of the seat by the hand.
  • FIG. 20 is a front view showing the operation of the work robot, and shows a state where the sheet is guided to the suction holding member.
  • FIG. 21 is a front view showing the operation of the work robot, and shows a state where a sheet is placed on the suction holding member.
  • FIG. 19 is a schematic diagram for explaining a calculation method of the amount of change in the position of the edge of the sheet by the controller of FIG.
  • FIG. 18 is a side cross-sectional view showing the operation of the work robot, and shows a state where the sheet is gripped at the end portion taking-
  • FIG. 22 is a front view showing the operation of the work robot, and shows a state where the sheet on the suction holding member is leveled and the leading end of the sheet is pushed in.
  • FIG. 23 is a front view showing the operation of the contact portion, and shows a state in which the leading end portion of the sheet is pressed by the pressing member.
  • FIG. 24 is a front view showing the operation of the contact portion, and shows a state in which the standby-side contact mechanism moves toward the feeding-side contact mechanism.
  • FIG. 25 is a front view showing the operation of the contact portion, and shows a state in which the sheet of the feeding-side original fabric roll is in contact with the sheet of the standby-side original fabric roll via the tape.
  • FIG. 26 is a front view showing the operation of the contact portion, and shows a state in which the sheet on the feeding side raw roll is cut.
  • FIG. 27 is a front view showing the operation of the contact portion, and shows a state in which the feeding of the standby-side original fabric roll sheet is started.
  • FIG. 28 is a front view showing an overall configuration of a sheet feeding system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 29 is a conceptual diagram for explaining the joining work, and shows a state in which the sheet is fed out from the feeding-side original fabric roll.
  • FIG. 30 is a conceptual diagram for explaining the contact work, and shows a state in which the tape is attached to the leading end of the sheet of the standby-side original fabric roll.
  • FIG. 31 is a conceptual diagram for explaining the joining work, in a state in which the middle portion of the sheet of the feeding-side original fabric roll is connected to the leading end portion of the sheet of the standby-side original fabric roll, A state in which the sheet is cut is shown.
  • FIG. 32 is a conceptual diagram for explaining the contact work, and shows a state in which the feeding of the standby side roll roll sheet is started.
  • the sheet feeding system 1 is configured to continuously feed the sheets W.
  • the sheet feeding system 1 includes a sheet feeding device 2 for holding the original rolls R1 and R2 around which the sheets W are respectively wound, and continuously feeding the sheets W of the original rolls R1 and R2, and a sheet
  • a sheet feeding device 2 for holding the original rolls R1 and R2 around which the sheets W are respectively wound, and continuously feeding the sheets W of the original rolls R1 and R2, and a sheet
  • the sheet W of the other original roll for example, the original roll R2
  • a work robot (end conveyance device) 3 for conveying W to the joint portion 8 of the sheet feeding device 2 and a controller 70 (see FIG. 14) for controlling the operations of the sheet feeding device 2 and the work robot 3 are provided.
  • the sheet feeding device 2 preliminarily sets the roll holding unit 5 that holds the original rolls R1 and R2 in a state where the feeding of the sheet W is permitted, and the sheets of the original rolls R1 and R2 that are held by the roll holding unit 5.
  • a guide portion 6 for guiding along the route formed, end take-out portions 7A and 7B for taking out the sheets of the original fabric rolls R1 and R2 held by the roll holding portion 5, and an original fabric roll R1.
  • a joining portion 8 for joining the sheet of the sheet and the sheet of the original fabric roll R2, and tape attaching portions 9A and 9B for adhering the tape T (see FIG. 23) to the sheets of the original fabric rolls R1 and R2, respectively.
  • a support member 4 for supporting them.
  • the support member 4 includes a bottom plate 10 disposed in parallel with the installation surface, four support columns 11 erected on the bottom plate 10, and a support plate 12 fixed to the side surface of the support column 11.
  • the four struts 11 are arranged in a row.
  • the support plate 12 has 18 support plate pieces 12a, and an attachment surface for attaching the above-described configuration is formed by the main surface of the support plate pieces 12a.
  • the 18 support plate pieces 12a are detachably attached to the two support columns 11 between the two adjacent support columns 11. Further, six support plate pieces 12 a arranged in the height direction of the support column 11 are attached to the two support columns 11 adjacent to each other. Further, the 18 support plate pieces 12a are fixed to the support column 11 so that the main surfaces of the 18 support plate pieces 12a are arranged on the same plane.
  • the description will be made assuming that the direction in which the four columns 11 are arranged is the X direction, the direction orthogonal to the main surface of the support plate piece 12a is the Y direction, and the height direction of the columns 11 is the Z direction.
  • Each of the support plate pieces 12a holds the constituent elements so that a part of the constituent elements of the sheet feeding device 2 can be easily replaced.
  • the support plate piece 12a provided at the top of the rightmost row in FIG. 1 holds a second end extraction portion 7B described later.
  • the third-stage support plate piece 12a from the top of the rightmost row holds a second roll holding portion 5B described later.
  • the fourth support plate piece 12a from the top of the rightmost row holds a tape attaching portion 9B described later.
  • the roll holding unit 5 includes a first roll holding unit 5A for holding the original fabric roll R1 and a second roll holding unit 5B for holding the original fabric roll R2.
  • maintenance parts 5A and 5B have a symmetrical structure in a X direction, only the 2nd roll holding
  • the second roll holding unit 5B includes a holding shaft 14 that supports the original roll R2 in a state of passing through the center of the original roll R2, a roll drive motor 15 that rotationally drives the holding shaft 14, and an original roll R2.
  • a sheet remaining amount detector 16 capable of detecting the remaining amount of the sheet W is provided.
  • the holding shaft 14 passes through the support plate 12 in the Y direction, and is fixed to the support plate 12 so as to be rotatable with respect to the support plate 12 about an axis along the Y direction.
  • the roll drive motor 15 corresponds to an original fabric roll drive unit that rotationally drives the original fabric rolls R1 and R2 around its central axis. Specifically, the roll drive motor 15 is attached to the end of the holding shaft 14 opposite to the end that supports the original fabric roll R2.
  • the remaining sheet detector 16 is attached to the support plate 12 at a position away from the original roll R2 supported by the holding shaft 14.
  • the remaining sheet detector 16 includes a sensor that can detect the distance from the remaining sheet detector 16 to the outer peripheral surface of the original roll R2.
  • the controller 70 to be described later calculates the radii of the original fabric rolls R1 and R2, that is, the remaining amount of the sheet, based on the detection result by the remaining sheet amount detector 16 and the position of the holding shaft 14.
  • the guide unit 6 includes a plurality of support rollers 6a to 6g that support the sheet W fed from the original fabric rolls R1 and R2 along a predetermined path, and a predetermined amount of the sheet W fed from the original fabric rolls R1 and R2. Is provided with a sheet storage mechanism 6h that can temporarily store the toner.
  • the support rollers 6a to 6g are used in common for the sheets W of the both rolls R1 and R2.
  • the support roller 6a is used for guiding the sheet W of the first original fabric roll R1 to the contact portion 8 described later.
  • the support roller 6 b is used to guide the sheet W of the second original fabric roll R ⁇ b> 2 to the contact portion 8.
  • the sheet storage mechanism 6h is movable in a direction in which the upper roller group 6A composed of a plurality of rollers, the lower roller group 6B composed of a plurality of rollers, and the roller groups 6A and 6B are relatively close to or away from each other.
  • a moving mechanism (not shown). With the upper roller group 6A and the lower roller group 6B separated, the sheet W is passed between the upper roller group 6A and the lower roller group 6B, and from this state, the upper roller group 6A and the lower roller group 6B are brought closer to each other. Thus, the sheet W can be fed out downstream of the two roller groups 6A and 6B in a state where the rotation of the original rolls R1 and R2 is stopped. With this sheet storage mechanism 6h, the sheet W, which will be described later, can be performed in a state in which the rotation of both the original rolls R1, R2 is stopped.
  • the first and second end take-out portions 7A and 7B are attached to the support plate 12 on both the holding shafts 14 of the roll holding portion 5 and at positions between the both holding shafts 14 in the X direction. . Since the first and second end extraction portions 7A and 7B have a symmetric configuration in the X direction, the configuration of the second end extraction portion 7B will be described, and the description of the first end extraction portion 7A will be omitted. To do.
  • the second end extraction portion 7 ⁇ / b> B has a pair of rotation shafts 17 extending from the support plate 12 in the Y direction and a base end portion fixed to the rotation shaft 17.
  • a suction valve 26 connected to the support shaft 19, and an end detector 27 attached to the support shaft 19.
  • the rotating shaft 17 penetrates the support plate 12 in the Y direction, and is fixed to the support plate 12 so as to be rotatable about the axis along the Y direction with respect to the support plate 12.
  • the rotation angle of the rotation shaft 17 is detected by a rotation angle detector 25 attached to the proximal end portion of the rotation shaft 17.
  • the arms 18a and 18b are centered on a rotation axis 17 parallel to the central axis of the original roll R2 so that the distance between a support shaft 19 described later and the central axis (holding axis 14) of the original roll R2 can be adjusted.
  • This corresponds to a rotation support member that is rotatable relative to the roll holding unit 5 (support plate 12).
  • the arms 18 a and 18 b rotate around the axis of the rotating shaft 17 according to the expansion and contraction operation of the rotating cylinder 22.
  • a base end portion (end portion on the head side) of the rotation cylinder 22 is attached to the support plate 12 so as to be rotatable with respect to the support plate 12 about an axis along the Y direction by a shaft 22b.
  • the tip of the rotating cylinder 22 (the end on the rod side) is rotatable with respect to the arms 18a and 18b about the axis along the Y direction by the shaft 22a. It is attached in the middle.
  • the rotation valve 24 can control the supply of air to the rotation cylinder 22 and the discharge of air from the rotation cylinder 22.
  • the support shaft 19 is a hollow shaft having a suction chamber 19a therein.
  • the distal end portion of the support shaft 19 has a bottom wall for closing the suction chamber 19a, while the proximal end portion of the support shaft 19 is connected to a suction source (not shown) via a suction valve 26. Therefore, when the suction valve 26 is opened, the air in the suction chamber 19a is sucked out by the suction source.
  • the support shaft 19 has a through hole 19b penetrating the outer peripheral wall thereof.
  • the plurality of bearings 20 are provided at positions deviated from the through holes 19b in the axial direction (Y direction) of the support shaft 19, and the suction roller 21 is provided across the adjacent bearings 20.
  • the suction roller 21 has a through hole 21a that penetrates the suction roller 21 in the radial direction.
  • the suction chamber 19a is opened to the outside in the radial direction of the suction roller 21 through the space between the adjacent bearings 20 and the through hole 21a. Therefore, when the sheet W comes into contact with the outer peripheral surface of the suction roller 21 with the suction valve 26 opened, the sheet W is sucked by the suction roller 21.
  • the plurality of suction rollers 21 are attached to the support shaft 19 so as to be rotatable about the axis of the support shaft 19 and are separated from each other in a direction parallel to the axis (Y direction). ing. Further, the suction roller 21 can be brought into rolling contact with the outer peripheral surface of the original fabric roll R2 in accordance with the rotational driving of the original fabric roll R2, and the sheet is used to separate the end of the sheet W from the original fabric roll R2. It has the outer peripheral surface which can adsorb
  • the end detector 27 can detect the position of the end of the sheet W of the original roll R2 separated by the suction roller 21. Specifically, as shown in FIG. 7, the end detector 27 is supported at a position inside the outer peripheral surface of the two suction rollers 21 in the radial direction and between the two suction rollers 21. Attached to the shaft 19.
  • the controller 70 which will be described later stops the rotational driving of the original roll R2 when the end detector 27 detects the end of the original roll R2, and in this state, the end of the sheet W It is gripped by the hand 60 of the robot 3. That is, the position of the end portion of the sheet W that is attracted to the suction roller 21 and detected by the end detector 27 corresponds to the sheet take-out position for taking out the sheet W from the original roll R2.
  • the sheet take-out position is set in the same manner for the original roll R2, that is, the first end take-out portion 7A.
  • the contact part 8 is with respect to the intermediate part of the sheet
  • This is for contacting the end portion of the sheet W of the standby-side original fabric roll other than the feeding-side original fabric roll among the original fabric rolls R1 and R2 held by the roll holding unit 5.
  • each of the original fabric rolls R1 and R2 held by the roll holding unit 5 is sequentially switched to the feeding-side original fabric roll and the standby-side original fabric roll.
  • the original fabric roll R1 is Description will be made on the assumption that the feed side roll is a feed roll and the roll R2 is a standby side roll.
  • the joint portion 8 is provided with a shaft support plate 23 that supports two shafts 28a facing the support plate 12 and extending in the Y direction between the support plate 12 and the shaft 28a.
  • the contact mechanisms 28A and 28B attached to the support plate 12 in a rotatable state, the rotary cylinder 29A for rotationally driving the contact mechanism 28A, the rotary cylinder 29B for rotationally driving the contact mechanism 28B, and the rotary cylinder 29A
  • a rotary valve 30A for controlling the driving of the rotary cylinder 29B
  • a rotary valve 30B for controlling the driving of the rotary cylinder 29B.
  • the contact mechanisms 28A and 28B are provided with a feeding position (position of the joining mechanism 28A in FIG. 8) for feeding the sheet W along the guide portion 6 according to the expansion and contraction operation of the rotary cylinders 29A and 29B. Attached to the support plate 12 so as to be rotatable about the shaft 28a between the attachment position (position of the contact mechanism 28B in FIG. 8) for attaching the end portion of the sheet W that is in contact with the middle portion of W. ing.
  • the rotating cylinders 29A and 29B are connected to a cylinder body attached to the support plate 12 so as to be rotatable about a shaft 29a extending in the Y direction, and a contact mechanism capable of rotating about a shaft 29b extending in the Y direction.
  • 28A and 28B (opposite plates 31a and 31b described later).
  • the contact mechanisms 28A and 28B rotate to the mounting position when the rod contracts with respect to the cylinder body of the rotating cylinders 29A and 29B, and rotate to the feeding position when the rod extends from the cylinder body.
  • the rotary valves 30A and 30B control the expansion and contraction of the rotary cylinders 29A and 29B by controlling the supply of air to the rotary cylinders 29A and 29B and the discharge of air from the rotary cylinders 29A and 29B.
  • each of the contact mechanisms 28A and 28B has a symmetrical configuration in the X direction, the configuration of the contact mechanism 28B will be mainly described.
  • the contact mechanism 28B includes a holding roller 32, a suction holding member 33, a pressing member 34, a cutting blade 35, and a pressing blade provided between the opposing plates 31a and 31b facing each other in the Y direction and the opposing plates 31a and 31b. 36, a pressing cylinder 37, a cutting cylinder 38, and a sheet pressing cylinder 39.
  • the holding roller 32 is attached to the opposing plates 31a and 31b so as to be rotatable around a rotating shaft 32a extending in the Y direction between the opposing plates 31a and 31b.
  • the holding roller 32 is for supporting the sheet W between the support roller 6b and the support roller 6c (the holding roller 32 of the contact mechanism 28A is a sheet between the support roller 6a and the support roller 6c. Hold W).
  • the upper end of the holding roller 32 of the contact mechanism 28B is disposed at substantially the same height as the lower end of the support roller 6b.
  • the guided sheet W is arranged substantially horizontally.
  • the holding roller 32 of the contact mechanism 28A is disposed above the support roller 6a. Accordingly, the sheet W is guided upward from the support roller 6a toward the holding roller 32, and is guided downward from the holding roller 32 toward the support roller 6c.
  • the suction holding member 33 has a suction surface 33 d that can suck the end of the sheet W.
  • the suction holding member 33 includes a decompression chamber 33a provided inside the suction holding member 33 and a through hole that opens through the side wall having the suction surface 33d and opens the decompression chamber 33a to the outside of the decompression chamber 33a.
  • 33b and a pipe 33c provided on the side wall opposite to the suction surface 33d and communicating with the decompression chamber 33a.
  • the pipe 33c is connected to a suction source (not shown) via a suction valve 43. Therefore, when the suction valve 43 is opened, the air in the decompression chamber 33a is sucked out, and the sheet W can be sucked onto the suction surface 33d.
  • the suction holding member 33 is provided between the shaft 28 a and the holding roller 32. Further, the suction holding member 33 is in a state in which the suction surface 33d is disposed substantially parallel to the YZ plane with the contact mechanism 28B rotated to the extended position (see FIG. 24), and the contact mechanism 28B is rotated to the attachment position.
  • the suction surface 33d is attached to the opposing plates 31a and 31b so as to be arranged substantially parallel to the XY plane. Therefore, as shown in FIG. 23, the sheet W of the original roll R2 is placed on the suction surface 33d with the contact mechanism 28B rotated to the mounting position, and in this state, the contact mechanism 28B is fed out as shown in FIG.
  • the suction surface 33d of the suction holding member 33 applies the tension to the sheet W between the original roll R2 and the suction holding member 33, while the suction surface 33d of the suction holding member 33 (the joining mechanism 28A) ) That is, the shaft 28a, the opposing plates 31a and 31b, the rotary cylinders 29A and 29B, and the rotary valves 30A and 30B are previously provided so that tension is applied to the sheet W between the raw rolls R1 and R2 and the suction holding member 33.
  • the suction holding member 33 can reciprocate in the direction in which the suction surface 33 d is orthogonal to the suction surface 33 d according to the expansion and contraction of the pushing cylinder 37.
  • the pushing cylinder 37 includes a cylinder body fixed to the opposing plates 31 a and 31 b and a rod that can be expanded and contracted with respect to the cylinder body, and a tip portion of the rod is fixed to the suction holding member 33.
  • a pushing valve 40 Connected to the pushing cylinder 37 is a pushing valve 40 that controls the expansion and contraction of the pushing cylinder 37 by controlling the supply of air to the pushing cylinder 37 and the discharge of the air from the pushing cylinder 37. .
  • the pressing member 34 has a pressing surface 34 b for pressing the leading end portion of the sheet W between the pressing surface 33 e of the suction holding member 33.
  • the pressed surface 33e is a side surface of the suction holding member 33 extending from the edge of the suction surface 33d in a direction opposite to the direction in which the suction surface 33d faces.
  • the pressing member 34 is a restriction position (shown by a solid line in FIG. 10) that sandwiches the leading end portion of the sheet W between the pressed surface 33e and the pressing surface 34b according to the expansion and contraction operation of the sheet pressing cylinder 39.
  • Position and a permissible position where the pressing surface 34b is separated from the pressed surface 33e (a position indicated by a two-dot chain line in FIG. 10) is rotatable with respect to the opposing plates 31a and 31b about the shaft 28a. Are attached to the counter plates 31a and 31b.
  • the seat pressing cylinder 39 includes a cylinder main body attached to the opposing plates 31a and 31b in a state of being rotatable around a shaft 39a extending in the Y direction, a shaft extending and contracting with respect to the cylinder main body and extending in the Y direction. And a rod attached to the presser member 34 so as to be rotatable about 39b.
  • the sheet pressing cylinder 39 includes a sheet pressing valve 42 that controls the expansion and contraction of the sheet pressing cylinder 39 by controlling the supply of air to the sheet pressing cylinder 39 and the discharge of air from the sheet pressing cylinder 39. Is connected.
  • the opposing plates 31a and 31b, the shafts 39a and 39b, the sheet pressing cylinder 39, and the sheet pressing valve 42 have a pressing drive mechanism that drives the pressing member 34 so that the pressing surface 34b approaches and moves away from the pressed surface 33e. It corresponds to.
  • the presser drive mechanism controls the movement of the end portion of the sheet W relative to the suction holding member 33 and the restriction state (restriction position) that restricts the end portion of the sheet W from moving relative to the suction holding member 33 due to the tension. This corresponds to a restricting mechanism that can be switched between an allowable state and an allowable state.
  • the pressing member 34 sandwiches (restrains) only the leading end portion of the sheet W with the suction holding member 33.
  • the cutting blade 35 and the presser blade 36 are for cutting the sheet W stretched between the suction holding member 33 and the holding roller 32.
  • the cutting blade 35 and the presser blade 36 are arranged in a direction parallel to the reciprocating operation direction of the suction holding member 33 in accordance with the expansion and contraction operation of the cutting cylinder 38 as indicated by the solid line and the two-dot chain line in FIG. It is attached to the opposing plates 31a and 31b so that it can reciprocate.
  • the cutting cylinder 38 has a cylinder main body fixed to the opposing plates 31a and 31b, and a rod that can be expanded and contracted with respect to the cylinder main body and to which the cutting blade 35 and the presser blade 36 are fixed.
  • Connected to the cutting cylinder 38 is a sheet cutting valve 41 that controls the expansion and contraction of the cutting cylinder 38 by controlling the supply of air to the cutting cylinder 38 and the discharge of air from the cutting cylinder 38. Yes.
  • the tape attaching portion 9A is for attaching the tape T (adhesive material) to the end portion of the sheet W held by the suction holding member 33 of the contact mechanism 28A.
  • the tape attaching portion 9B is for attaching the tape T to the end portion of the sheet W held by the suction holding member 33 of the contact mechanism 28B. Since the tape applying portions 9A and 9B have a symmetric configuration in the X direction, only the tape applying portion 9B will be described, and the description of the tape applying portion 9A will be omitted.
  • the tape attaching unit 9B includes a fixed frame 44 fixed to the support plate 12, a moving frame 45 attached to the fixed frame 44 so as to be movable in the Y direction, a drive mechanism 66 that drives the moving frame 45, and movement. And a tape attachment mechanism (adhesive material attachment mechanism) 46 attached to the frame 45.
  • the fixed frame 44 has a top plate 44 a extending from the support plate 12 in the Y direction on the opposite side to the contact portion 8, and downward from both ends of the top plate 44 a in the X direction.
  • Side plates 44b and 44c extending, and rails 44d fixed in the mutually opposing surfaces of the side plates 44b and 44c and extending in the Y direction are provided.
  • the moving frame 45 allows the position protruding from the support plate 12 to the contact mechanism 28B side (the position shown in FIG. 12) through the through hole 12b penetrating the support plate 12 in the Y direction and the movement (rotation) of the contact mechanism 28B. It is attached to the fixed frame 44 so that it can move between the moving path (rotational path) of the contact mechanism 28B and the position retracted to the back side of the support plate 12 through the through hole 12b (position shown in FIG. 9). It has been.
  • the moving frame 45 includes a substrate 45a, side plates 45b and 45c erected on both ends of the substrate 45a in the X direction, and a support plate 45d suspended from one end of the substrate 45a in the X direction. And a slider 45e fixed to the opposite surfaces of the side plates 45b and 45c, and a slide rail 45f engaged with the slider 45e.
  • the slider 45e is engaged with the slide rail 45f so as to be slidable in the Y direction
  • the slide rail 45f is engaged with the rail 44d so as to be slidable in the Y direction.
  • the drive mechanism 66 is fixed to the moving frame 45 (substrate 45a) while being screwed to the ball screw 66a and the ball screw 66a attached to the fixed frame 44 so as to be rotatable about an axis along the Y direction.
  • a nut 66b and a moving motor 66c that rotationally drives the ball screw 66a are provided. When the ball screw 66a is rotated by the moving motor 66c, the nut 66b and the moving frame 45 fixed to the nut 66b move along the Y direction.
  • the tape attachment mechanism 46 is for attaching the tape T to the end of the sheet W adsorbed on the adsorption surface 33d of the contact mechanism 28B.
  • the tape attachment mechanism 46 is attached to the support plate 45d of the moving frame 45. Therefore, the tape attachment mechanism 46 is driven by the movement motor 66c to attach the tape T to the end portion of the sheet W, so that the tape attachment mechanism 46 faces the suction surface 33d (position shown in FIG. 12),
  • the tape mounting mechanism 46 can move between a retracted position (position shown in FIG. 9) retracted from the moving path (rotational path) of the suction holding member 33 so as to allow the suction holding member 33 to move (rotate).
  • the fixed frame 44, the moving frame 45, and the drive mechanism 66 correspond to a moving support mechanism that supports the tape mounting mechanism 46 so as to be movable between the tape mounting position and the retracted position.
  • the tape attachment mechanism 46 includes a feeding roller 46a that holds the roll around which the tape T is wound in a state where the feeding of the tape T is permitted, and a winding roller 46b that winds the release paper of the tape T.
  • a take-up motor 46f that rotationally drives 46b and a pusher valve 46g that controls the drive of the pusher cylinder 46e are provided.
  • the winding motor 46f is driven and the pusher cylinder 46e is driven by the pusher 46d.
  • the tape T is pressed against the sheet W side.
  • a partial range of the adhesive layer of the tape T cut by the cutter 46c (for convenience, the adhesive layer is also denoted by T in the drawing) is attached on the sheet W.
  • the work robot 3 takes out the end portion of the sheet W from the standby-side original roll R2 and conveys the end portion of the sheet W to the contact portion 8.
  • the work robot 3 conveys the end portion of the sheet W from each of the two sheet take-out positions (positions of the end portion of the sheet W sucked by the suction roller 21) set in the sheet feeding system 1 to the contact portion 8. Is possible. Therefore, it is possible to convey the end portion of the sheet W from both the original fabric rolls R1 and R2 to the contact portion 8 without changing the holding position of the original fabric rolls R1 and R2 held by the roll holding unit 5. .
  • the work robot 3 includes a robot main body 47 for conveying the end portion of the sheet W, and a moving mechanism 48 that supports the robot main body 47 so as to be movable in the X direction.
  • the robot body 47 includes a moving body 54 movably supported by the moving mechanism 48 and an articulated arm 55 provided on the moving body 54.
  • the articulated arm 55 is capable of swinging around a first axis J2 in the horizontal direction and a turning portion 56 attached to the moving body 54 in a state where the articulated arm 55 can turn around the turning axis J1 along the Z-axis direction.
  • the first arm 57 attached to the swivel unit 56, the second arm 58 attached to the first arm 57 in a swingable manner about the horizontal second axis J3, and the third horizontal axis
  • the articulated arm 55 includes a first motor 61 that drives the turning unit 56 to rotate with respect to the moving body 54, a second motor 62 that drives the first arm 57 with respect to the turning unit 56, and the first arm 57.
  • the hand 60 corresponds to a gripping portion or a sheet holding portion that can grip the end portions of the sheets W of the original fabric rolls R1 and R2.
  • the hand 60 includes an extending portion 60a extending from the third arm 59, a pair of gripping actuators 60b provided at the tip of the extending portion 60a, gripping portions 60d and 60e attached to the gripping actuator 60b, A plurality of gripping claws 60f provided in the gripping portions 60d and 60e and a gripping valve 60c for controlling driving of the gripping actuator 60b are provided.
  • the gripping actuator 60b has an actuator main body (reference numeral omitted) and a pair of drive units 60g and 60h protruding from the actuator main body.
  • the pair of drive units 60g and 60h approach each other when air is supplied to the actuator body, and move away from each other when air is discharged from the actuator body.
  • the gripping valve 60c can control the supply of air to the gripping actuator 60b and the discharge of air from the gripping actuator 60b.
  • the grip 60d is attached to the drive 60g, while the grip 60e is attached to the drive 60h.
  • the gripping claws 60 f are arranged at the same pitch as the pitch of the space between the adsorbing rollers 21 adjacent to each other.
  • Each of the gripping claws 60f has a size and a shape that can be inserted into a space between the adsorbing rollers 21 adjacent to each other.
  • the gripping claws 60f provided in the gripping part 60d and the gripping claws 60f provided in the gripping part 60e are opposed to each other. Therefore, as shown in FIG. 18, the end portion of the sheet W sucked by the suction roller 21 can be gripped by the gripping claws 60f in a state where the gripping claws 60f are inserted between the suction rollers 21.
  • the turning portion 56, the arms 57 to 59, and the motors 61 to 65 correspond to a support mechanism that supports the hand 60 in a state where the hand 60 can move within a preset movement range. .
  • the moving mechanism 48 shown in FIG. 1 has a working position (two points in FIG. 3) in which the take-out position (suction roller 21) of the sheet W with respect to the contact portion 8 and the fabric rolls R1 and R2 is included in the moving range of the support mechanism.
  • the support mechanism is movably supported between a position indicated by a chain line) and a standby position (position indicated by a solid line in FIG. 3) where the support mechanism moves away from the contact portion 8 as compared with the work position.
  • the moving mechanism 48 includes a main body 49 and a pair of pulleys 50 a that are supported to be rotatable about the axis along the Y direction with respect to the main body 49. 50b, a belt 51 spanned between the pulleys 50a and 50b, a moving motor 52 that rotationally drives the pulley 50a, and a rail 53 (see FIG. 4) fixed to the main body 49.
  • the moving body 54 of the robot main body 47 is fixed to the lower surface of the moving body main body 54a provided on the main body portion 49, and is engaged with the rail 53 in a state of being slidable in the X direction.
  • a fixed portion 54c fixed to a part of the belt 51 located between the pulleys 50a and 50b.
  • the main body 49 of the moving mechanism 48 includes a standby position detector 49a (see FIG. 4) capable of detecting that the robot main body 47 (moving body 54) has moved to the standby position, and the robot main body 47 to the working position. And a work position detector 49b (see FIG. 14) capable of detecting the movement. Both detectors 49a and 49b can detect whether or not the fixed portion 54c of the moving body 54 has reached a position corresponding to the standby position, or whether or not the fixed portion 54c has reached a position corresponding to the work position. It is.
  • a portion of the work robot 3 other than the hand 60 corresponds to a holding unit driving mechanism that drives the hand 60.
  • the controller 70 is based on the detection results of the remaining sheet detector 16, the rotation angle detector 25, the end detector 27, the standby position detector 49a, and the work position detector 49b.
  • the drive of the roll holding portions 5A, 5B, the end take-out portions 7A, 7B, the contact portion 8, the tape attaching portions 9A, 9B, and the work robot 3 is controlled.
  • the controller 70 includes a holding control unit 71 that controls the driving of the roll holding units 5A and 5B, an extraction control unit 72 that controls the driving of the end extraction units 7A and 7B, and the tape applying units 9A and 9B.
  • a pasting control unit 73 that controls driving, a joint control unit 74 that controls driving of the joint unit 8, and a robot control unit 75 that controls driving of the work robot 3 are provided.
  • the holding control unit 71 starts driving the roll drive motor 15 when the remaining sheet amount detector 16 detects that the remaining roll amount of the feeding-side original roll R1 is less than a preset remaining amount. On the other hand, the holding controller 71 stops the roll drive motor 15 when the end detector 27 detects the end of the standby-side raw roll R2 on the suction roller 21.
  • the take-out control unit 72 controls the driving of the rotation valve 24 so that the suction roller 21 comes into contact with the original fabric rolls R1 and R2 based on the detection results by the remaining sheet detector 16 and the rotation angle detector 25.
  • the take-out position of the sheet W by the work robot 3 changes in accordance with this change.
  • the take-out control unit 72 determines the positional relationship (rotation radius R) between the rotation shaft 17 and the end detector 27 and the rotation angles of the arms 18 a and 18 b detected by the rotation angle detector 25. Based on the above, the amount of change in the position of the end portion of the sheet W with respect to a preset reference position (for example, a position indicated by a two-dot chain line in FIG. 17) is calculated.
  • the take-out control unit 72 calculates the movement distance D1 based on the angle difference ⁇ 1 and the rotation radius R between the reference positions of the arms 18a and 18b and the current position. Further, the take-out control unit 72 changes the amount of change ⁇ X in the X direction and the amount of change ⁇ Z in the Z direction based on the angle difference ⁇ 2 of the moving direction from the reference position of the arms 18a, 18b to the current position with respect to the X direction and the moving distance D1. Is calculated.
  • the take-out control unit 72 opens the suction valve 26 at a preset timing to separate the sheet W from the original rolls R1 and R2 using the suction roller 21.
  • the robot control unit 75 moves the robot main body 47 to the standby position when the sheet W is being fed from one of the raw rolls R1 and R2, while the robot main body 47 operates in a situation where the sheet W needs to be joined.
  • the moving motor 52 is controlled based on the detection results of the standby position detector 49a and the work position detector 49b so as to move to the position.
  • the robot control unit 75 controls the first to fifth motors 61 to 65 so that the hand 60 moves toward the sheet take-out position calculated by the take-out control unit 72, and as shown in FIG.
  • the gripping valve 60 c is controlled so that the sheet W adsorbed by the gripper 21 is gripped by the hand 60.
  • the robot controller 75 moves the first to the second so that the hand 60 holding the sheet W moves along the path reaching the contact mechanism 28B through the upper, right, and lower sides of the support roller 6b. Controls the driving of the fifth motors 61-65.
  • the robot controller 75 places the end of the sheet W on the suction surface 33d of the suction holding member 33, and the hand 60 releases the end of the sheet W. Further, the first to fifth motors 61 to 65 and the gripping valve 60c are controlled so that the hand 60 strokes the end portion of the sheet W placed on the suction surface 33d along the suction surface 33d.
  • the robot control unit 75 moves the hand 60 so that the leading end of the sheet W is disposed outside the suction surface 33 d beyond the edge of the suction surface 33 d.
  • the end of W is placed on the suction surface 33d, the hand 60 releases the holding of the end of the sheet W, and the hand 60 is further bent along the pressed surface 33e.
  • the first to fifth motors 61 to 65 and the gripping valve 60c are controlled so as to push the portion along the pressed surface 33e.
  • the contact control unit 74 rotates the rotary valve 30A so that the contact mechanisms 28A and 28B are arranged in the supply position during the supply period of one of the original rolls R1 and R2. , 30B is controlled.
  • the contact control unit 74 arranges the contact mechanism 28B at the attachment position to attach the end portion of the sheet W of the standby side raw roll R2 as shown in FIG.
  • the rotation valve 30B is controlled, and the suction valve 43 is opened so that the sheet W can be sucked to the suction surface 33d.
  • the leading end portion of the sheet W is bent along the pressed surface 33e by the hand 60 as shown in FIG. 22, the leading end portion of the sheet W is pressed against the pressed surface as shown in FIG.
  • the sheet pressing valve 42 is controlled so as to be sandwiched between 33e and the pressing member 34.
  • the tape T is attached to the end portion of the sheet W on the suction surface 33d.
  • the contact control unit 74 continues to press the leading end portion of the sheet W at least during the period in which the contact mechanism 28B moves from the attachment position to the feeding position.
  • the contact control unit 74 controls the rotation valve 30B so that the contact mechanism 28B moves from the mounting position to the feeding position as shown in FIG. 24, and as shown in FIG. 25, the suction holding member of the contact mechanism 28A.
  • the pushing valve 40 is controlled so that 33 approaches the suction holding member 33 of the contact mechanism 28B.
  • the contact control unit 74 controls the sheet cutting valve 41 so that the cutting blade 35 and the presser blade 36 of the contact mechanism 28A protrude toward the contact mechanism 28B as shown in FIG. Thereby, the sheet
  • the tape attachment mechanism 46 in the tape attachment position and the contact mechanism 28B is in the extended position as shown in FIG.
  • the moving motor 66c is controlled so that the tape mounting mechanism 46 is in the retracted position before the rotation.
  • the sticking control unit 73 winds the release paper of the tape T and pushes the pressing tool 46d toward the sheet W while the tape attachment mechanism 46 moves to the tape attachment position, so that the adhesive layer of the tape T becomes the sheet.
  • the winding motor 46f and the pusher valve 46g are controlled so as to be attached to W.
  • the processing by the controller 70 is as shown in FIG. 27 in a state in which the both-contact mechanisms 28A and 28B are arranged at the feeding position (in FIG. 27, the sheet W of the original fabric roll R2 is fed out, but at this stage This is started in a state where the roll R1 is being fed. That is, the case where the process by the controller 70 is started in a state where the feeding process in which the sheet W is fed from the feeding-side original roll R1 is being executed will be described.
  • step S1 based on the detection result by the remaining sheet detector 16, it is determined whether or not the remaining sheet of the feeding side roll R1 is less than a preset remaining amount (step S1).
  • step S2 if it is determined that the remaining amount of the sheet is less than the preset remaining amount, the contact mechanism 28B is rotated to the mounting position as shown in FIG. 19 and suction by the suction holding member 33 is started (step S2). ).
  • both the arms 18a and 18b are rotated so that the suction roller 21 approaches the standby-side raw fabric roll R2, and suction of the suction roller 21 is started (step S3).
  • the suction roller 21 is brought into a state in which it can be brought into rolling contact with the standby-side original roll R2 in accordance with the rotational drive of the standby-side original roll R2.
  • step S4 the standby-side raw roll R2 is rotated counterclockwise in FIG. 19 (step S4). That is, in Step S1 and Step S4, a rotation driving process is performed in which the standby-side original fabric roll R2 is rotationally driven when the remaining amount of the sheet W of the feeding-side original fabric roll R1 becomes less than a preset remaining amount. .
  • step S5 detection step
  • step S4 If it is determined that the end portion of the sheet W is not detected, the driving of the standby-side raw roll R2 in step S4 is continued.
  • step S6 the driving of the standby-side raw roll R2 is stopped (step S6), and the robot as shown by the two-dot chain line in FIG.
  • the main body 47 is moved to the work position, and the hand 60 is disposed in the vicinity (preparation position) of the end extraction portion 7B (step S7).
  • step S8 the position of the end of the sheet W detected by the end detector 27 is calculated (step S8), and the end of the sheet W held on the suction roller 21 as shown in FIG. Is gripped by the hand 60 (step S9).
  • the sheet W held by the hand 60 is set in advance so as to be guided to the suction surface 33d of the suction holding member 33 of the contact mechanism 28B via the support roller 6b.
  • the hand 60 is moved along the route (step S10).
  • steps S1 to S10 when the remaining amount of the sheet W on the feeding-side original fabric roll R1 becomes less than a preset remaining amount, the work robot 3 is used to move the sheet W on the standby-side original fabric roll R2.
  • a conveying step of taking out the end portion and conveying the end portion of the sheet W to the suction holding member 33 is performed.
  • step S10 when the end of the sheet W is attracted to the suction surface 33d as shown in FIG. 21, the hand 60 is opened and the end of the sheet W placed on the suction surface 33d by the hand 60 is opened.
  • the sheet W is leveled by stroking the portion along the suction surface 33d (step S11).
  • step S12 the front end of the sheet W is folded along the pressed surface 33e by the hand 60 (step S12), and the hand 60 is moved away from the contact mechanism 28B so that the robot main body 47 is moved to the solid line in FIG. (Step S13).
  • both the arms 18a and 18b are rotated so that the suction roller 21 is separated from the standby side raw roll R2 (step S15), and the standby side raw roll R2 is rotated in the reverse direction (clockwise in FIG. 19).
  • the slack of the sheet W on the suction surface 33d is removed (step S16).
  • the tape attachment mechanism 46 is advanced from the retracted position shown in FIG. 9 to a preset position (step S17), the pusher 46d is lowered and the tape attachment mechanism 46 is advanced (step S18). As shown in FIG. 23, the adhesive layer of the tape T is attached to the sheet W.
  • step S19 the pusher 46d is raised and the tape attachment mechanism 46 is retracted to the retracted position (step S19), and the contact mechanism 28B is rotated to the extended position as shown in FIG. 24 (step S20).
  • step S21 the rotation of the feeding side raw roll R1 is stopped (step S21).
  • step S21 the upper roller group 6A and the lower roller group 6B of the sheet storage mechanism 6h shown in FIG.
  • the feeding of the sheet W can be continued by an amount corresponding to the shortening of the path of the sheet W in the sheet storage mechanism 6h.
  • step S22 the pressing of the sheet W by the pressing member 34 is released (step S22), and the suction holding member 33 of the contact mechanism 28A is moved to the suction holding member 33 side of the contact mechanism 28B as shown in FIG. Project (step S23).
  • step S23 the edge part of the sheet
  • standby side original fabric roll R2 contacts the middle part of the sheet
  • steps S12 to S23 while restricting movement of the end portion of the sheet W relative to the suction holding member 33, the suction surface 33d of the suction holding member 33 is moved along the middle portion of the sheet W of the feeding side raw roll R1.
  • a contact process is performed in which the end portion of the sheet W of the standby-side original fabric roll R2 is in contact with the middle portion of the sheet W of the feeding-side original fabric roll R1.
  • step S24 the cutting blade 35 and the presser blade 36 of the contact mechanism 28A are protruded toward the contact mechanism 28B (step S24), thereby cutting the sheet W of the feeding-side original roll R1.
  • the sheet W is fed out from the standby-side original roll R2 as shown in FIG. 27 (the standby-side original roll R2 becomes the next feeding-side original roll). . Thereafter, by attaching a new standby-side original roll R1 to the roll holding portion 5A, when the remaining amount of the sheet W of the feeding-side original roll R2 decreases, the standby-side original roll R1 is placed on the sheet W. The end of the sheet W can be joined.
  • the end detector 27 can detect the end portion of the sheet W separated from the standby-side original fabric roll R2, the end of the sheet W positioned on the outer periphery of the original fabric rolls R1 and R2 The edge boundary of the sheet W can be reliably detected as compared with the case where the portion is detected.
  • the end of the sheet W can be reliably detected without providing a mark for detecting the end of the sheet W.
  • the end detector 27 Since the end detector 27 is provided at a position inside the two suction rollers 21 in the axial direction of the support shaft 19 and the direction orthogonal thereto, the transport path of the end portion of the sheet W by the work robot 3 is affected.
  • the end detector 27 can be mounted without giving.
  • the end portion of the sheet W can be gripped by sandwiching the end portion of the sheet W in the thickness direction between the two gripping claws 60f in a state where the both gripping claws 60f are inserted in the space between the two suction rollers 21.
  • both gripping claws 60f have a shape and size that can be inserted into the space between the suction rollers 21
  • at least one gripping claw 60f has a shape and size that can be inserted into the space. If so, the end of the sheet W can be gripped.
  • the controller 70 can calculate the amount of change in the position of the end portion of the sheet W with respect to a preset reference position ( ⁇ X and ⁇ Z in FIG. 17), the amount of change is used for the purpose of the end conveyance device.
  • the ground can be corrected.
  • the contact part 8 may be provided with two or more. .
  • the sheet feeding system 1 includes two sheet feeding devices 2 described above. Specifically, the sheet feeding system 1 performs the work of connecting the sheets W of the original rolls R1 and R2 (separate feeding side original roll and different standby side original roll) different from the above-described original rolls R1 and R2. Further, a connecting portion 8 (separate connecting portion) that can be performed is further provided. Therefore, two types of sheets W can be continuously fed out.
  • one work robot 3 that can convey the end portion of the sheet W from each of the four sheet extraction positions (end portion extraction portions 7A and 7B) to the joint portion 8 is provided. have.
  • the work robot 3 includes two tasks in which one connecting portion 8, one end extraction portion 7 ⁇ / b> A, and one end extraction portion 7 ⁇ / b> B are arranged within the movement range of the hand 60.
  • a moving mechanism 48 that supports the robot body 47 between a position (a position indicated by a two-dot chain line in FIG. 28) and a standby position (a position indicated by a solid line in FIG. 28) where the robot body 47 moves away from the working position.
  • the sheet feeding system 1 includes a roller drive motor (suction roller driving unit) 76 that rotationally drives the suction roller 21. Therefore, the sheet holding position for the hand 60 to hold the sheet W can be always constant.
  • the suction roller 21 (the end portion of the sheet W) indicated by the solid line in FIG. 17 is set in advance as the sheet holding position will be described.
  • the suction roller 21 is moved to the sheet holding position by rotating both the arms 18 a and 18 b based on the detection result of the rotation angle detector 25. Can rotate.
  • the suction roller 21 by rotating the suction roller 21 by the roller drive motor 76, the position of the end of the sheet W can be returned to the position where it is detected again by the end detector 27, that is, the sheet holding position.
  • the arm 18a, 18b and the suction roller 21 are rotationally driven on the basis of the detection results by the end detector 27 and the rotation angle detector 25, thereby generating in the sheet W. Even when the suction roller 21 is rotated by the tension, the end of the sheet W can be reliably positioned at the sheet holding position.
  • the present invention is a sheet feeding system for continuously feeding out a sheet, a roll holding unit that holds a plurality of original fabric rolls around which the sheet is wound in a state in which the feeding of the sheet is permitted, Of the plurality of original rolls held by the roll holding part, the middle part of the sheet fed from the feeding-side original roll among the plural original rolls held by the roll holding part.
  • the end-side conveying device that holds the end portion of the sheet of the standby-side original fabric roll and conveys the end portion of the sheet to the contact portion, and the standby-side original fabric roll is driven to rotate about its central axis. According to the rotational drive of the anti-roll driving unit and the standby-side original fabric roll, the roll-side contact with the outer peripheral surface of the standby-side original fabric roll is possible, and the end of the sheet is pulled away from the standby-side original fabric roll.
  • At least one suction roller having an outer peripheral surface capable of sucking an end portion of the sheet, and the end detector is configured to detect a sheet separated from the standby-side raw roll by the at least one suction roller.
  • a sheet feeding system which is attached to a position where the end portion can be detected.
  • the end portion of the sheet separated from the standby-side original fabric roll can be detected by the end detector, it is compared with the case of detecting the end portion of the sheet positioned on the outer periphery of the original fabric roll. Thus, the boundary of the end portion of the sheet can be reliably detected.
  • the end of the sheet can be reliably detected without providing a mark for detecting the end of the sheet.
  • the end detector may be provided at an outer position in the radial direction with respect to the outer peripheral surface of the suction roller.
  • the end detector is provided in the transport path of the end of the sheet by the end transport device. There may be restrictions.
  • the sheet feeding system is attached to the support shaft so as to be rotatable about the axis of the support shaft and is separated from each other in a direction parallel to the axis.
  • the end detector is supported at a position inside the outer peripheral surface of the two suction rollers in a radial direction and between the two suction rollers. It is preferably attached to the shaft.
  • the end detector is provided at the inner position of the two suction rollers in the axial direction of the support shaft and the direction orthogonal thereto, the transport path of the end portion of the sheet by the end transport device The end detector can be attached without affecting the operation.
  • the end conveyance device has a pair of gripping claws capable of gripping an end portion of the sheet by sandwiching an end portion of the sheet of the standby-side original fabric roll, and the pair of gripping claws At least one of them preferably has a shape that can be introduced between the two suction rollers.
  • the end of the sheet is sandwiched between the gripping claw and the other gripping claw in the thickness direction.
  • the part can be gripped.
  • the support shaft is fixed, and further, the distance between the support shaft and the central axis of the standby-side original fabric roll can be adjusted, and is parallel to the central axis of the standby-side original fabric roll.
  • the rotation support member can be rotated so that the suction roller follows the standby-side raw roll that decreases in the radial direction as the sheet is consumed.
  • the position of the edge detector also varies with the change in the angle of the rotation support member, the position of the edge of the sheet held by the edge conveying device (hereinafter also referred to as the destination of the edge conveying device). The problem of changing arises.
  • the sheet feeding system includes a rotation angle detector capable of detecting a rotation angle of the rotation support member, and rotation of the standby side raw roll when the end portion of the sheet is detected by the end detector. Based on the positional relationship between the rotation shaft and the end detector and the rotation angle of the rotation support member detected by the rotation angle detector in advance, the raw roll drive unit is controlled to stop. It is preferable that the apparatus further includes a controller that calculates a change amount of the position of the end portion of the sheet with respect to the set reference position.
  • the controller can calculate the amount of change in the position of the end portion of the sheet with respect to the preset reference position, the amount of change is used to correct the destination of the edge conveyance device. be able to.
  • the sheet holding position as the position of the end portion of the sheet of the standby-side original fabric roll held by the end portion conveying device can be preset in the sheet feeding system.
  • the suction roller is rotatably attached to the support shaft so as to be able to make rolling contact according to the rotation of the standby-side raw roll. Therefore, when the suction roller is moved toward the sheet holding position by the rotation of the rotation support member, if a tension is generated in the sheet between the suction roller and the standby-side raw roll, the suction roller is rotated by the tension. The end of the sheet cannot be accurately positioned at the sheet holding position.
  • the sheet feeding system further includes a suction roller driving unit that rotationally drives the suction roller, and the controller includes the end detector and the end detector so that the end of the sheet is disposed at the sheet holding position. It is preferable that the rotation support member and the suction roller are rotationally driven based on a detection result by the rotation angle detector.
  • the suction roller is rotated by the tension generated in the sheet by rotating the rotation support member and the suction roller based on the detection results by the end detector and the rotation angle detector,
  • the end portion of the sheet can be reliably positioned at the sheet holding position.
  • the present invention is a sheet feeding method using the sheet feeding system, wherein a feeding step of feeding a sheet from the feeding-side original fabric roll, and a sheet remaining amount of the feeding-side original fabric roll is previously determined by the feeding step.
  • the rotational driving step of rotationally driving the standby-side original fabric roll using the original fabric roll driving unit and the rolling contact with the outer peripheral surface of the standby-side original fabric roll A detecting step of detecting an end portion of the sheet of the standby-side original fabric roll separated from the standby-side original fabric roll by the at least one suction roller by the end detector; and A conveying step of holding the edge of the sheet detected by the edge detector and conveying the edge of the sheet to the contact portion, and using the contact portion, Pour end of the sheet of the waiting-side sheet roll with respect to the middle portion of the over bets and a seam step, to provide a sheet feeding method.
  • the present invention it is possible to detect the end portion of the sheet that is separated from the standby-side original fabric roll, so that the end of the sheet is compared with the case of detecting the end portion of the sheet positioned on the outer periphery of the original fabric roll.
  • the boundary of the part can be detected reliably.

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Abstract

　不要な手間が生じるのを防止しながらシートの端部の検出精度を維持する。　シート繰出システム（１）は、待機側原反ロール（Ｒ２）のシート（Ｗ）の端部の位置を検出する端部検出器（２７）と、待機側原反ロール（Ｒ２）のシート（Ｗ）の端部を保持するとともに当該シート（Ｗ）の端部を接ぎ部（８）に搬送する作業ロボット（３）と、待機側原反ロール（Ｒ２）を、その中心軸を中心として回転駆動するロール駆動モータ（１５）と、待機側原反ロール（Ｒ２）の回転駆動に応じて当該待機側原反ロール（Ｒ２）の外周面に対して転がり接触可能で、かつ、待機側原反ロール（Ｒ）からシート（Ｗ）の端部を引き離すためにシート（Ｗ）の端部を吸着可能な外周面を有する吸着ローラ（２１）とを備えている。端部検出器（２７）は、吸着ローラ（２１）により待機側原反ロール（Ｒ２）から引き離されたシート（Ｗ）の端部を検出可能な位置に取り付けられている。

Description

シート繰出システム及びこれを用いたシート繰出方法
　本発明は、シートを連続的に繰り出すためのシステム及び方法に関するものである。
　従来から、シートが巻き付けられた原反ロールからシートを連続的に繰り出すための装置が知られている。
　この種の装置において原反ロールのシート残量が少なくなった場合、例えば、図２９～図３２に示すようなシートの接ぎ作業が行われる。
　具体的に、接ぎ作業を行うために、図２９に示すようにシートＷを繰り出している原反ロール（以下、繰出側原反ロールという）Ｒ１に隣接して、シートＷの繰り出しを待機する原反ロール（以下、待機側原反ロールという）Ｒ２が予め設置されている。
　図３０に示すように、繰出側原反ロールのシートＷの残量が少なくなると、待機側原反ロールＲ２からシートＷの端部を取り出して、当該シートＷの端部に粘着剤（例えば、テープＴ）を張り付ける。
　次いで、図３１に示すように、テープＴを利用して待機側原反ロールＲ２のシートＷの端部を繰出側原反ロールＲ１のシートＷの途中部に接続し、テープＴの上流位置（図の三角印の位置）で繰出側原反ロールＲ１のシートＷを切断する。
　これにより、図３２に示すように、両原反ロールＲ１、Ｒ２の下流側においてシートＷに加えられる張力がテープＴを介して待機側原反ロールＲ２のシートＷに加えられ、当該待機側原反ロールＲ２からシートＷが繰り出される。つまり、待機側原反ロールＲ２が次の繰出側原反ロールＲ１としての役割を果たす。
　上記接ぎ作業を自動的に行うための装置として、例えば、特許文献１に記載の装置が知られている。
　特許文献１に記載の装置は、繰出側原反ロール及び待機側原反ロールを保持するためのロール保持部と、繰出側原反ロールのシートに対して待機側原反ロールのシートを継ぐための接ぎ部と、待機側原反ロールのシートの端部を検出するためのセンサと、センサにより検出された待機側原反ロールのシートの端部を取り出して接ぎ部に導くためのＸＹ移動ロボットとを備えている。
　センサは、待機側原反ロールの外周面に対向して配置され、待機側原反ロールのシートの端部に設けられたマークを検出する。
　しかしながら、特許文献１に記載の装置では、待機側原反ロールのシートの端部の位置を検出するために、待機側原反ロールに予めマークが設けられていることが必要である。
　ここで、マークは、シートの本来の用途とは無関係のものであるため、シートの接ぎ作業後にマークを取り外す又はシートにおけるマークの形成部分を廃棄する手間が生じる。
　一方、マークを省略した状態で待機側原反ロールのシートの端部の位置を検出するためには、互いに同じ色を有し、かつ、互いに同じ材質により形成された２枚のシートの境界を検出しなければならず、シートの端部の検出精度が低下するおそれがある。
特開平７－１０１６０２号公報
　本発明の目的は、不要な手間が生じるのを防止しながらシートの端部の検出精度を維持することができるシート繰出システム及びこれを用いたシート繰出方法を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明は、シートを連続的に繰り出すためのシート繰出システムであって、シートがそれぞれ巻き付けられた複数の原反ロールを前記シートの繰り出しが許容された状態で保持するロール保持部と、前記ロール保持部に保持された前記複数の原反ロールのうちの繰出側原反ロールから繰り出されているシートの途中部に対し、前記ロール保持部に保持された前記複数の原反ロールのうちの前記繰出側原反ロール以外の待機側原反ロールのシートの端部を接ぐための接ぎ部と、前記待機側原反ロールのシートの端部の位置を検出する端部検出器と、前記待機側原反ロールのシートの端部を保持するとともに当該シートの端部を前記接ぎ部に搬送する端部搬送装置と、前記待機側原反ロールを、その中心軸を中心として回転駆動する原反ロール駆動部と、前記待機側原反ロールの回転駆動に応じて当該待機側原反ロールの外周面に対して転がり接触可能で、かつ、前記待機側原反ロールからシートの端部を引き離すために前記シートの端部を吸着可能な外周面を有する少なくとも１つの吸着ローラとを備え、前記端部検出器は、前記少なくとも１つの吸着ローラにより前記待機側原反ロールから引き離されたシートの端部を検出可能な位置に取り付けられている、シート繰出システムを提供する。
　また、本発明は、前記シート繰出システムを用いたシート繰出方法であって、前記繰出側原反ロールからシートを繰り出す繰出工程と、前記繰出工程により前記繰出側原反ロールのシート残量が予め設定された残量未満となった場合に前記原反ロール駆動部を用いて前記待機側原反ロールを回転駆動する回転駆動工程と、前記待機側原反ロールの外周面に対して転がり接触する前記少なくとも１つの吸着ローラにより前記待機側原反ロールから引き離された前記待機側原反ロールのシートの端部を前記端部検出器によって検出する検出工程と、前記端部搬送装置を用いて前記端部検出器により検出されたシートの端部を保持するとともに当該シートの端部を前記接ぎ部に搬送する搬送工程と、前記接ぎ部を用いて、前記繰出側原反ロールのシートの途中部に対して前記待機側原反ロールのシートの端部を接ぐ接ぎ工程とを含んでいる、シート繰出方法を提供する。
　本発明によれば、不要な手間が生じるのを防止しながらシートの端部の検出精度を維持することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係るシート繰出システムの全体構成を示す正面図である。 図２は、図１のシート繰出システムの側面図である。 図３は、図１の作業ロボットの一部を拡大して示す概略図である。 図４は、図３のＩＶ－ＩＶ線断面図である。 図５は、図１の端部取出部を拡大して示す平面一部断面図である。 図６は、図５のＶＩ－ＶＩ線断面図である。 図７は、図５のＶＩＩ－ＶＩＩ線断面図である。 図８は、図１の接ぎ部を拡大して示す正面図である。 図９は、図８のＩＸ－ＩＸ線断面図であり、テープ貼り部が退避位置に移動した状態を示す。 図１０は、図９のＸ－Ｘ線断面図である。 図１１は、図１０のＸＩ－ＸＩ線断面図である。 図１２は、図８のＩＸ－ＩＸ線断面図に相当するものであり、テープ貼り部がテープ取付位置に移動した状態を示す。 図１３は、図９のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線断面図である。 図１４は、図１のシート繰出システムの電気的構成を示すブロック図である。 図１５は、図１４のコントローラにより実行される処理の前半部分を示すフローチャートである。 図１６は、図１４のコントローラにより実行される処理の後半部分を示すフローチャートである。 図１７は、図１４のコントローラによるシートの端部の位置の変化量の算出方法を説明するための概略図である。 図１８は、作業ロボットの動作を示す側面断面図であり、端部取出部におけるシートを把持した状態を示す。 図１９は、作業ロボットの動作を示す正面図であり、ハンドによるシートの移動の軌跡を示すものである。 図２０は、作業ロボットの動作を示す正面図であり、吸着保持部材にシートが導かれた状態を示す。 図２１は、作業ロボットの動作を示す正面図であり、吸着保持部材にシートが載せられた状態を示す。 図２２は、作業ロボットの動作を示す正面図であり、吸着保持部材上のシートが均されているとともに当該シートの先端部が押し込まれた状態を示す。 図２３は、接ぎ部の動作を示す正面図であり、押え部材によってシートの先端部が押えられた状態を示す。 図２４は、接ぎ部の動作を示す正面図であり、待機側の接ぎ機構が繰出側の接ぎ機構に向けて移動した状態を示す。 図２５は、接ぎ部の動作を示す正面図であり、繰出側原反ロールのシートがテープを介して待機側原反ロールのシートに接がれた状態を示す。 図２６は、接ぎ部の動作を示す正面図であり、繰出側原反ロールのシートを切断する状態を示す。 図２７は、接ぎ部の動作を示す正面図であり、待機側原反ロールのシートの繰出が開始された状態を示す。 図２８は、本発明の第２実施形態に係るシート繰出システムの全体構成を示す正面図である。 図２９は、接ぎ作業を説明するための概念図であり、繰出側原反ロールからシートが繰り出されている状態を示す。 図３０は、接ぎ作業を説明するための概念図であり、待機側原反ロールのシートの先端部にテープが貼り付けられた状態を示す。 図３１は、接ぎ作業を説明するための概念図であり、繰出側原反ロールのシートの途中部が待機側原反ロールのシートの先端部に継がれた状態で当該繰出側原反ロールのシートが切断される状態を示す。 図３２は、接ぎ作業を説明するための概念図であり、待機側原反ロールのシートの繰出が開始された状態を示す。
　以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
　＜第１実施形態＞
　図１及び図２を参照して、シート繰出システム１は、シートＷを連続的に繰り出すように構成されている。
　具体的に、シート繰出システム１は、シートＷがそれぞれ巻き付けられた原反ロールＲ１、Ｒ２を保持するとともに原反ロールＲ１、Ｒ２のシートＷを連続的に繰り出すためのシート繰出装置２と、シート繰出装置２において一方の原反ロール（例えば、原反ロールＲ１）のシートＷの残量が少なくなった場合に他方の原反ロール（例えば、原反ロールＲ２）のシートＷを取り出して当該シートＷをシート繰出装置２の接ぎ部８に搬送する作業ロボット（端部搬送装置）３と、シート繰出装置２及び作業ロボット３の動作を制御するコントローラ７０（図１４参照）とを備えている。
　シート繰出装置２は、原反ロールＲ１、Ｒ２をシートＷの繰り出しが許容された状態で保持するロール保持部５と、ロール保持部５に保持された原反ロールＲ１、Ｒ２のシートを予め設定された経路に沿って案内するための案内部６と、前記ロール保持部５に保持された原反ロールＲ１、Ｒ２のシートをそれぞれ取り出すための端部取出部７Ａ、７Ｂと、原反ロールＲ１のシートと原反ロールＲ２のシートとを継ぐための接ぎ部８と、原反ロールＲ１、Ｒ２のシートに対してそれぞれテープＴ（図２３参照）を貼り付けるためのテープ貼り部９Ａ、９Ｂと、これらを支持するための支持部材４とを備えている。
　支持部材４は、設置面と平行に配置される底板１０と、底板１０上に立設された４本の支柱１１と、支柱１１の側面に固定された支持板１２とを備えている。
　４本の支柱１１は、１列に並んで配置されている。
　支持板１２は、１８枚の支持板片１２ａを有し、これら支持板片１２ａの主面によって上述した構成を取り付けるための取付面が形成されている。具体的に、１８枚の支持板片１２ａは、互いに隣り合う２本の支柱１１同士の間に亘って当該２本の支柱１１に対して取り外し可能に取り付けられている。また、互いに隣り合う２本の支柱１１には、当該支柱１１の高さ方向に並ぶ６枚の支持板片１２ａが取り付けられている。さらに、１８枚の支持板片１２ａは、当該１８枚の支持板片１２ａの主面が同一平面上に配置されるように支柱１１に固定されている。
　以下、４本の支柱１１が並ぶ方向をＸ方向とし、支持板片１２ａの主面と直交する方向をＹ方向とし、支柱１１の高さ方向をＺ方向として説明する。
　なお、支持板片１２ａの各々は、シート繰出装置２の構成要素の一部を容易に置換可能となるように当該構成要素を保持している。
　例えば、図１における最も右側の列の最上段に設けられた支持板片１２ａは、後述する第２端部取出部７Ｂを保持している。また、最も右側の列の上から３段目の支持板片１２ａは、後述する第２ロール保持部５Ｂを保持している。さらに、最も右側の列の上から４番目の支持板片１２ａは、後述するテープ貼り部９Ｂを保持している。これらの支持板片１２ａを支柱１１から取り外すとともに、他の構成要素を保持する支持板片１２ａを取り付けることにより、構成要素の置換を容易に行うことができる。
　ロール保持部５は、原反ロールＲ１を保持するための第１ロール保持部５Ａと、原反ロールＲ２を保持するための第２ロール保持部５Ｂとを備えている。なお、両ロール保持部５Ａ、５Ｂは、Ｘ方向に対称の構成を有するため、第２ロール保持部５Ｂのみを説明し、第１ロール保持部５Ａの説明を省略する。
　第２ロール保持部５Ｂは、原反ロールＲ２の中心を貫通した状態で当該原反ロールＲ２を支持する保持軸１４と、保持軸１４を回転駆動するロール駆動モータ１５と、原反ロールＲ２のシートＷの残量を検出可能なシート残量検出器１６とを備えている。
　保持軸１４は、支持板１２をＹ方向に貫通し、さらに支持板１２に対してＹ方向に沿った軸を中心として回転可能な状態で当該支持板１２に固定されている。
　ロール駆動モータ１５は、原反ロールＲ１、Ｒ２をその中心軸を中心として回転駆動する原反ロール駆動部に相当する。具体的に、ロール駆動モータ１５は、保持軸１４の原反ロールＲ２を支持する端部と反対側の端部に取り付けられている。
　シート残量検出器１６は、保持軸１４に支持された原反ロールＲ２から離れた位置で支持板１２に取り付けられている。また、シート残量検出器１６は、当該シート残量検出器１６から原反ロールＲ２の外周面までの距離を検出可能なセンサを有する。後述するコントローラ７０は、シート残量検出器１６による検出結果と保持軸１４の位置とに基づいて原反ロールＲ１、Ｒ２の半径、つまり、シート残量を算出する。
　案内部６は、原反ロールＲ１、Ｒ２から繰り出されたシートＷを所定の経路に沿って支持する複数の支持ローラ６ａ～６ｇと、原反ロールＲ１、Ｒ２から繰り出されたシートＷの所定量を一時的にため込むことができるシート溜め機構６ｈとを備えている。
　支持ローラ６ａ～６ｇのうち、支持ローラ６ｃ～６ｇは、両原反ロールＲ１、Ｒ２のシートＷに共通に利用される。一方、支持ローラ６ａは、第１原反ロールＲ１のシートＷを後述する接ぎ部８に導くために利用される。また、支持ローラ６ｂは、第２原反ロールＲ２のシートＷを接ぎ部８に導くために利用される。
　シート溜め機構６ｈは、複数のローラにより構成される上部ローラ群６Ａと、複数のローラにより構成される下部ローラ群６Ｂと、これらローラ群６Ａ、６Ｂを相対的に近づける又は遠ざける方向に移動可能な移動機構（図示せず）とを備えている。上部ローラ群６Ａと下部ローラ群６Ｂとを離した状態で上部ローラ群６Ａと下部ローラ群６Ｂとの間にシートＷを掛け渡し、この状態から上部ローラ群６Ａと下部ローラ群６Ｂとを近づけることにより、原反ロールＲ１、Ｒ２の回転を停止した状態で両ローラ群６Ａ、６Ｂの下流側にシートＷを繰り出すことができる。このシート溜め機構６ｈにより、両原反ロールＲ１、Ｒ２の回転を停止した状態で後述するシートＷの接ぎ作業を行うことができる。
　第１、第２端部取出部７Ａ、７Ｂは、ロール保持部５の両保持軸１４の上で、かつ、Ｘ方向で両保持軸１４の間となる位置で支持板１２に取り付けられている。なお、第１、第２端部取出部７Ａ、７Ｂは、Ｘ方向に対称の構成を有するため、第２端部取出部７Ｂの構成を説明し、第１端部取出部７Ａの説明を省略する。
　図１、図２及び図５を参照して、第２端部取出部７Ｂは、支持板１２からＹ方向に延びる回転軸１７と、回転軸１７に固定された基端部をそれぞれ有する一対のアーム１８ａ、１８ｂと、アーム１８ａ、１８ｂの先端部同士の間に亘って設けられた支持軸１９と、支持軸１９の外周面に対して複数の軸受け２０を介して回転可能に取り付けられた複数の吸着ローラ２１と、両アーム１８ａ、１８ｂを回転駆動する回転用シリンダ２２と、回転用シリンダ２２の伸縮動作を制御する回転用弁２４と、回転軸１７の回転角度を検出する回転角検出器２５と、支持軸１９に接続された吸引用弁２６と、支持軸１９に取り付けられた端部検出器２７とを備えている。
　回転軸１７は、支持板１２をＹ方向に貫通し、さらに支持板１２に対してＹ方向に沿った軸を中心として回転可能な状態で当該支持板１２に固定されている。回転軸１７の回転角は、回転軸１７の基端部に取り付けられた回転角検出器２５により検出される。
　アーム１８ａ、１８ｂは、後述する支持軸１９と原反ロールＲ２の中心軸（保持軸１４）との距離が調整可能となるように原反ロールＲ２の中心軸と平行な回転軸１７を中心としてロール保持部５（支持板１２）に対して回転可能な回転支持部材に相当する。
　具体的に、アーム１８ａ、１８ｂは、回転用シリンダ２２の伸縮動作に応じて回転軸１７の軸線を中心として回転する。回転用シリンダ２２の基端部（ヘッド側の端部）は、軸２２ｂによってＹ方向に沿った軸を中心として支持板１２に対して回転可能な状態で当該支持板１２に取り付けられている。一方、回転用シリンダ２２の先端部（ロッド側の端部）は、軸２２ａによってＹ方向に沿った軸を中心として両アーム１８ａ、１８ｂに対して回転可能な状態で当該両アーム１８ａ、１８ｂの途中部に取り付けられている。回転用弁２４は、回転用シリンダ２２に対するエアの供給及び回転用シリンダ２２からのエアの排出を制御可能である。
　支持軸１９は、その内部に吸引室１９ａを有する中空の軸である。支持軸１９の先端部は、吸引室１９ａを閉じるための底壁を有する一方、支持軸１９の基端部は、吸引用弁２６を介して図外の吸引源に接続されている。したがって、吸引用弁２６が開放することにより、吸引源によって吸引室１９ａ内の空気が吸い出される。
　また、図６に示すように、支持軸１９は、その外周壁を貫通する貫通穴１９ｂを有する。複数の軸受け２０は、支持軸１９の軸方向（Ｙ方向）において貫通穴１９ｂから外れた位置に設けられ、吸着ローラ２１は、隣接する軸受け２０同士の間に跨って設けられている。吸着ローラ２１は、当該吸着ローラ２１をその径方向に貫通する貫通穴２１ａを有している。これにより、吸引室１９ａは、互いに隣接する軸受け２０同士の間のスペース及び貫通穴２１ａを通じて吸着ローラ２１の径方向の外側に開放される。したがって、吸引用弁２６が開放した状態で吸着ローラ２１の外周面にシートＷが接触することにより、当該シートＷは、吸着ローラ２１に吸着される。
　このように、複数の吸着ローラ２１は、支持軸１９の軸線を中心として回転可能な状態で当該支持軸１９に取り付けられているとともに前記軸線と平行な方向（Ｙ方向）で互いに離れて配置されている。また、吸着ローラ２１は、原反ロールＲ２の回転駆動に応じて当該原反ロールＲ２の外周面に対して転がり接触可能で、かつ、原反ロールＲ２からシートＷの端部を引き離すためにシートＷの端部を吸着可能な外周面を有する。
　端部検出器２７は、吸着ローラ２１により引き離された原反ロールＲ２のシートＷの端部の位置を検出可能である。具体的に、端部検出器２７は、図７に示すように、２つの吸着ローラ２１の外周面の径方向の内側の位置で、かつ、当該２つの吸着ローラ２１同士の間の位置で支持軸１９に取り付けられている。
　後述のコントローラ７０は、端部検出器２７により原反ロールＲ２のシートＷの端部が検出されたときに原反ロールＲ２の回転駆動を停止し、この状態でシートＷの端部は、作業ロボット３のハンド６０によって把持される。つまり、吸着ローラ２１に吸着され、かつ、端部検出器２７により検出されたシートＷの端部の位置は、原反ロールＲ２からシートＷを取り出すためのシート取出位置に相当する。シート取出位置は、原反ロールＲ２、つまり、第１端部取出部７Ａにも同様に設定されている。
　図１及び図２を参照して、接ぎ部８は、ロール保持部５に保持された原反ロールＲ１、Ｒ２のうちの繰出側原反ロールから繰り出されているシートＷの途中部に対し、ロール保持部５に保持された原反ロールＲ１、Ｒ２のうちの繰出側原反ロール以外の待機側原反ロールのシートＷの端部を接ぐためのものである。シート繰出システム１では、ロール保持部５に保持された原反ロールＲ１、Ｒ２の各々が繰出側原反ロールと待機側原反ロールとに順次切り替わるが、以下の説明では、原反ロールＲ１を繰出側原反ロールとし、原反ロールＲ２を待機側原反ロールとして説明する。
　図８～図１０を参照して、接ぎ部８は、支持板１２に対向するとともに当該支持板１２との間でＹ方向に延びる２本の軸２８ａを支持する軸支板２３と、軸２８ａを中心としてそれぞれ回転可能な状態で支持板１２に取り付けられた接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂと、接ぎ機構２８Ａを回転駆動する回転シリンダ２９Ａと、接ぎ機構２８Ｂを回転駆動する回転シリンダ２９Ｂと、回転シリンダ２９Ａの駆動を制御する回転用弁３０Ａと、回転シリンダ２９Ｂの駆動を制御する回転用弁３０Ｂとを備えている。
　接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂは、回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂの伸縮動作に応じて、シートＷを案内部６に沿って繰り出すための繰出位置（図８の接ぎ機構２８Ａの位置）と、繰出されているシートＷの途中部に接がれるシートＷの端部を装着するための装着位置（図８の接ぎ機構２８Ｂの位置）との間で軸２８ａを中心として回転可能な状態で支持板１２に取り付けられている。
　回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂは、Ｙ方向に延びる軸２９ａを中心として回転可能な状態で支持板１２に対して取り付けられたシリンダ本体と、Ｙ方向に延びる軸２９ｂを中心として回転可能な状態で接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂ（後述する対向板３１ａ、３１ｂ）に取り付けられたロッドとを有する。接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂは、回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂのシリンダ本体に対してロッドが縮小することにより装着位置に回転し、シリンダ本体からロッドが伸長ことにより繰出位置に回転する。
　回転用弁３０Ａ、３０Ｂは、回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂに対するエアの供給及び回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂからのエアの排出を制御することにより回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂの伸縮動作を制御する。
　なお、接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂは、それぞれＸ方向に対称の構成を有するため、接ぎ機構２８Ｂの構成を主に説明する。
　接ぎ機構２８Ｂは、互いにＹ方向に対向する対向板３１ａ、３１ｂと、対向板３１ａ、３１ｂ同士の間に設けられた、保持ローラ３２、吸着保持部材３３、押え部材３４、切断刃３５、押え刃３６、押込用シリンダ３７、切断用シリンダ３８、及びシート押え用シリンダ３９とを備えている。
　保持ローラ３２は、両対向板３１ａ、３１ｂ同士の間でＹ方向に延びる回転軸３２ａを中心として回転可能な状態で対向板３１ａ、３１ｂに取り付けられている。また、保持ローラ３２は、支持ローラ６ｂと支持ローラ６ｃとの間でシートＷを支持するためのものである（接ぎ機構２８Ａの保持ローラ３２は、支持ローラ６ａと支持ローラ６ｃとの間でシートＷを保持する）。具体的に、装着位置に回転した接ぎ機構２８Ｂにおいて、当該接ぎ機構２８Ｂの保持ローラ３２の上端は、支持ローラ６ｂの下端と略同一の高さ位置に配置され、支持ローラ６ｂから保持ローラ３２に案内されるシートＷは、略水平に配置される。一方、繰出位置に回転した接ぎ機構２８Ａにおいて、当該接ぎ機構２８Ａの保持ローラ３２は、支持ローラ６ａよりも上に配置されている。これにより、シートＷは、支持ローラ６ａから保持ローラ３２に向けて上向きに案内され、当該保持ローラ３２から支持ローラ６ｃに向けて下向きに導かれる。
　図１０及び図１１を参照して、吸着保持部材３３は、シートＷの端部を吸着可能な吸着面３３ｄを有する。具体的に、吸着保持部材３３は、当該吸着保持部材３３の内部に設けられた減圧室３３ａと、吸着面３３ｄを有する側壁を貫通して減圧室３３ａを減圧室３３ａの外部に開放する貫通穴３３ｂと、吸着面３３ｄと反対側の側壁に設けられているとともに減圧室３３ａに連通する配管３３ｃとを備えている。配管３３ｃは、吸引用弁４３を介して図外の吸引源に接続されている。そのため、吸引用弁４３が開くことにより減圧室３３ａ内の空気が吸い出され、吸着面３３ｄにシートＷを吸着することができる。
　ここで、吸着保持部材３３は、軸２８ａと保持ローラ３２との間に設けられている。また、吸着保持部材３３は、接ぎ機構２８Ｂが繰出位置に回転した状態で吸着面３３ｄがＹＺ平面と略平行に配置され（図２４参照）、かつ、接ぎ機構２８Ｂが装着位置に回転した状態で吸着面３３ｄがＸＹ平面と略平行に配置されるように、対向板３１ａ、３１ｂに取り付けられている。そのため、図２３に示すように、接ぎ機構２８Ｂを装着位置に回転した状態で原反ロールＲ２のシートＷを吸着面３３ｄ上に載せ、この状態で、図２４に示すように接ぎ機構２８Ｂを繰出位置に回転すると、原反ロールＲ２と吸着保持部材３３との間でシートＷに張力を与えつつ吸着保持部材３３の吸着面３３ｄが繰出側原反ロールＲ１のシートＷの途中部（接ぎ機構２８Ａ）に向けて移動する。つまり、軸２８ａ、対向板３１ａ、３１ｂ、回転シリンダ２９Ａ、２９Ｂ、回転用弁３０Ａ、３０Ｂは、原反ロールＲ１、Ｒ２と吸着保持部材３３との間のシートＷに張力が与えられるように予め設定された経路に沿って吸着面３３ｄ繰出側原反ロールＲ１、Ｒ２の途中部に向けて移動可能な移動機構に相当する。
　さらに、吸着保持部材３３は、図１０において実線及び二点鎖線で示すように、押込用シリンダ３７の伸縮動作に応じて吸着面３３ｄが当該吸着面３３ｄと直交する方向に往復動作可能となるように対向板３１ａ、３１ｂに取り付けられている。具体的に、押込用シリンダ３７は、両対向板３１ａ、３１ｂに固定されたシリンダ本体と、シリンダ本体に対して伸縮可能なロッドとを備え、このロッドの先端部は、吸着保持部材３３に固定されている。押込用シリンダ３７には、当該押込用シリンダ３７に対するエアの供給及び押込用シリンダ３７からのエアの排出を制御することにより押込用シリンダ３７の伸縮動作を制御する押込用弁４０が接続されている。
　押え部材３４は、吸着保持部材３３の被押え面３３ｅとの間でシートＷの先端部を押えるための押え面３４ｂを有している。ここで、被押え面３３ｅは、吸着面３３ｄの縁部から当該吸着面３３ｄが向く方向と逆向きに延びる吸着保持部材３３の側面である。
　具体的に、押え部材３４は、シート押え用シリンダ３９の伸縮動作に応じて、被押え面３３ｅとの押え面３４ｂとの間でシートＷの先端部を挟む規制位置（図１０の実線で示す位置）と、押え面３４ｂが被押え面３３ｅから離れた許容位置（図１０の二点鎖線で示す位置）との間で、軸２８ａを中心として対向板３１ａ、３１ｂに対して回転可能な状態で当該対向板３１ａ、３１ｂに取り付けられている。シート押え用シリンダ３９は、Ｙ方向に延びる軸３９ａを中心として回転可能な状態で対向板３１ａ、３１ｂに取り付けられたシリンダ本体と、シリンダ本体に対して伸縮可能で、かつ、Ｙ方向に延びる軸３９ｂを中心として回転可能な状態で押え部材３４に取り付けられたロッドとを有する。シート押え用シリンダ３９には、当該シート押え用シリンダ３９に対するエアの供給及びシート押え用シリンダ３９からのエアの排出を制御することによりシート押え用シリンダ３９の伸縮動作を制御するシート押え用弁４２が接続されている。
　つまり、対向板３１ａ、３１ｂ、軸３９ａ、３９ｂ、シート押え用シリンダ３９、及びシート押え用弁４２は、押え面３４ｂが被押え面３３ｅに近づく及び遠ざかるように押え部材３４を駆動する押え駆動機構に相当する。そして、この押え駆動機構は、前記張力によりシートＷの端部が吸着保持部材３３に対して移動するのを規制する規制状態（規制位置）と吸着保持部材３３に対するシートＷの端部の移動を許容する許容状態との間で切換可能な規制機構に相当する。ここで、押え部材３４は、図２３に示すように、吸着保持部材３３との間でシートＷの先端部のみを挟み込む（拘束する）。
　切断刃３５及び押え刃３６は、吸着保持部材３３と保持ローラ３２との間に掛け渡されたシートＷを切断するためのものである。具体的に、切断刃３５及び押え刃３６は、図１０において実線及び二点鎖線で示すように、切断用シリンダ３８の伸縮動作に応じて吸着保持部材３３の往復動作の方向と平行する方向に往復動作可能となるように対向板３１ａ、３１ｂに取り付けられている。切断用シリンダ３８は、対向板３１ａ、３１ｂに固定されたシリンダ本体と、シリンダ本体に対して伸縮可能で、かつ、切断刃３５及び押え刃３６が固定されたロッドとを有している。切断用シリンダ３８には、当該切断用シリンダ３８に対するエアの供給及び切断用シリンダ３８からのエアの排出を制御することにより切断用シリンダ３８の伸縮動作を制御するシート切断用弁４１が接続されている。
　図８、図９及び図１２を参照して、テープ貼り部９Ａは、接ぎ機構２８Ａの吸着保持部材３３に保持されたシートＷの端部にテープＴ（粘着材）を貼り付けるものであり、テープ貼り部９Ｂは、接ぎ機構２８Ｂの吸着保持部材３３に保持されたシートＷの端部にテープＴを貼り付けるものである。テープ貼り部９Ａ、９Ｂは、Ｘ方向に対称の構成を有するため、テープ貼り部９Ｂのみを説明し、テープ貼り部９Ａの説明を省略する。
　テープ貼り部９Ｂは、支持板１２に固定された固定フレーム４４と、固定フレーム４４に対してＹ方向に移動可能に取り付けられた移動フレーム４５と、移動フレーム４５を駆動する駆動機構６６と、移動フレーム４５に取り付けられたテープ取付機構（粘着材取付機構）４６とを備えている。
　図９、図１２及び図１３を参照して、固定フレーム４４は、支持板１２からＹ方向で接ぎ部８と反対側に延びる天板４４ａと、天板４４ａのＸ方向の両端部から下向きに延びる側板４４ｂ、４４ｃと、側板４４ｂ、４４ｃの互いに対向する面に固定されているとともにＹ方向に延びるレール４４ｄとを備えている。
　移動フレーム４５は、支持板１２をＹ方向に貫通する貫通穴１２ｂを通じて当該支持板１２から接ぎ機構２８Ｂ側に突出した位置（図１２に示す位置）と、接ぎ機構２８Ｂの移動（回転）を許容するように接ぎ機構２８Ｂの移動経路（回転経路）から貫通穴１２ｂを通じて支持板１２の裏側に退避した位置（図９に示す位置）との間で移動可能となるように、固定フレーム４４に取り付けられている。
　具体的に、移動フレーム４５は、基板４５ａと、基板４５ａのＸ方向の両端部上に立設された側板４５ｂ、４５ｃと、基板４５ａのＸ方向の一方の端部から垂下された支持板４５ｄと、側板４５ｂ、４５ｃの互いに反対側を向く面に固定されたスライダ４５ｅと、スライダ４５ｅに係合するスライドレール４５ｆとを備えている。スライダ４５ｅは、Ｙ方向にスライド可能となるようにスライドレール４５ｆに係合しており、スライドレール４５ｆは、Ｙ方向にスライド可能となるようにレール４４ｄに係合している。
　駆動機構６６は、Ｙ方向に沿った軸を中心として回転可能な状態で固定フレーム４４に取り付けられたボールねじ６６ａと、ボールねじ６６ａに螺合するとともに移動フレーム４５（基板４５ａ）に固定されたナット６６ｂと、ボールねじ６６ａを回転駆動する移動モータ６６ｃとを備えている。移動モータ６６ｃによりボールねじ６６ａが回転することにより、ナット６６ｂ及びこれに固定された移動フレーム４５がＹ方向に沿って移動する。
　テープ取付機構４６は、接ぎ機構２８Ｂの吸着面３３ｄに吸着されたシートＷの端部にテープＴを取り付けるためのものである。
　また、テープ取付機構４６は、移動フレーム４５の支持板４５ｄに取り付けられている。したがって、テープ取付機構４６は、移動モータ６６ｃの駆動により、テープＴをシートＷの端部に取り付けるためにテープ取付機構４６が吸着面３３ｄと対向するテープ取付位置（図１２に示す位置）と、吸着保持部材３３の移動（回転）を許容するようにテープ取付機構４６が吸着保持部材３３の移動経路（回転経路）から退避した退避位置（図９に示す位置）との間で移動可能である。つまり、固定フレーム４４、移動フレーム４５、及び駆動機構６６は、テープ取付位置と退避位置との間で移動可能となるようにテープ取付機構４６を支持する移動支持機構に相当する。
　具体的に、テープ取付機構４６は、テープＴが巻き付けられたロールをテープＴの繰出が許容された状態で保持する繰出ローラ４６ａと、テープＴの剥離紙を巻き取るための巻取ローラ４６ｂと、テープＴの粘着層のみを切断するカッタ４６ｃと、テープＴの粘着層をシートＷに押し付けるための押し具４６ｄと、押し具４６ｄをＺ方向に駆動する押し具用シリンダ４６ｅと、巻取ローラ４６ｂを回転駆動する巻取モータ４６ｆと、押し具用シリンダ４６ｅの駆動を制御する押し具用弁４６ｇとを備えている。
　テープＴの粘着層をシートＷに取り付ける場合、テープ取付機構４６を退避位置からテープ取付位置に移動する過程において、巻取モータ４６ｆを駆動するとともに押し具用シリンダ４６ｅを駆動して押し具４６ｄによりテープＴをシートＷ側に押し付ける。これにより、カッタ４６ｃにより切断されたテープＴの粘着層（図面では便宜上粘着層についても符号Ｔを付している）の一部の範囲がシートＷ上に取り付けられる。
　図１及び図２を参照して、作業ロボット３は、待機側原反ロールＲ２からシートＷの端部を取り出すとともに当該シートＷの端部を接ぎ部８に搬送する。特に、作業ロボット３は、シート繰出システム１に設定された２つのシート取出位置（吸着ローラ２１に吸着されたシートＷの端部の位置）の各々から接ぎ部８にシートＷの端部を搬送可能である。したがって、ロール保持部５に保持された原反ロールＲ１、Ｒ２の保持位置を変化させることなく、両原反ロールＲ１、Ｒ２から接ぎ部８へシートＷの端部を搬送することが可能である。
　具体的に、作業ロボット３は、シートＷの端部を搬送するためのロボット本体４７と、ロボット本体４７をＸ方向に移動可能に支持する移動機構４８とを備えている。
　ロボット本体４７は、移動機構４８により移動可能に支持される移動体５４と、移動体５４上に設けられた多関節アーム５５とを備えている。
　多関節アーム５５は、Ｚ軸方向に沿った旋回軸Ｊ１を中心として旋回可能な状態で移動体５４に取り付けられた旋回部５６と、水平方向の第１軸Ｊ２を中心として揺動可能な状態で旋回部５６に取り付けられた第１アーム５７と、水平方向の第２軸Ｊ３を中心として揺動可能な状態で第１アーム５７に取り付けられた第２アーム５８と、水平方向の第３軸Ｊ４を中心として回転可能な状態で第２アーム５８に取り付けられた第３アーム５９と、第３軸Ｊ４と直交する軸Ｊ５を中心として揺動可能な状態で第３アーム５９に取り付けられたハンド６０とを備えている。
　また、多関節アーム５５は、移動体５４に対して旋回部５６を旋回駆動する第１モータ６１と、旋回部５６に対して第１アーム５７を駆動する第２モータ６２と、第１アーム５７に対して第２アーム５８を駆動する第３モータ６３と、第２アーム５８に対して第３アーム５９を回転駆動する第４モータ６４と、第３アーム５９に対してハンド６０を駆動する第５モータ６５とを備えている。
　図５及び図７を参照して、ハンド６０は、原反ロールＲ１、Ｒ２のシートＷの端部を把持可能な把持部又はシート保持部に相当する。ハンド６０は、第３アーム５９から延びる延出部６０ａと、延出部６０ａの先端部に設けられた一対の把持用アクチュエータ６０ｂと、把持用アクチュエータ６０ｂに取り付けられた把持部６０ｄ、６０ｅと、把持部６０ｄ、６０ｅに設けられた複数の把持爪６０ｆと、把持用アクチュエータ６０ｂの駆動を制御する把持用弁６０ｃとを備えている。
　把持用アクチュエータ６０ｂは、アクチュエータ本体（符号省略）と、アクチュエータ本体から突出する一対の駆動部６０ｇ、６０ｈとを有する。一対の駆動部６０ｇ、６０ｈは、アクチュエータ本体にエアが供給されることにより互いに近づく一方、アクチュエータ本体からエアが排出されることにより互いに遠ざかる。把持用弁６０ｃは、把持用アクチュエータ６０ｂに対するエアの供給及び把持用アクチュエータ６０ｂからのエアの排出を制御可能である。
　把持部６０ｄは、駆動部６０ｇに取り付けられている一方、把持部６０ｅは、駆動部６０ｈに取り付けられている。
　把持爪６０ｆは、図５に示すように、互いに隣接する吸着ローラ２１同士の間のスペースのピッチと同一のピッチで配置されている。また、把持爪６０ｆの各々は、互いに隣接する吸着ローラ２１同士の間のスペースに挿入可能な大きさ及び形状を有する。さらに、把持部６０ｄに設けられた把持爪６０ｆと把持部６０ｅに設けられた把持爪６０ｆとは互いに対向している。したがって、図１８に示すように、吸着ローラ２１同士の間に把持爪６０ｆを挿入した状態で当該吸着ローラ２１に吸着されたシートＷの端部を把持爪６０ｆによって把持することができる。
　つまり、多関節アーム５５において旋回部５６、アーム５７～５９、及びモータ６１～６５は、ハンド６０が予め設定された移動範囲内で移動可能な状態で当該ハンド６０を支持する支持機構に相当する。
　一方、図１に示す移動機構４８は、接ぎ部８及び原反ロールＲ１、Ｒ２に対するシートＷの取出位置（吸着ローラ２１）が支持機構の移動範囲内に含まれる作業位置（図３の二点鎖線で示す位置）と、作業位置と比較して支持機構が接ぎ部８から遠ざかる待機位置（図３の実線で示す位置）との間で支持機構を移動可能に支持する。
　具体的に、図３及び図４に示すように、移動機構４８は、本体部４９と、本体部４９に対してＹ方向に沿った軸を中心として回転可能に支持された一対のプーリ５０ａ、５０ｂと、プーリ５０ａ、５０ｂ間に掛け渡されたベルト５１と、プーリ５０ａを回転駆動する移動用モータ５２と、本体部４９に固定されたレール５３（図４参照）とを備えている。
　一方、ロボット本体４７の移動体５４は、本体部４９上に設けられた移動体本体５４ａと、移動体本体５４ａの下面に固定されているとともにＸ方向にスライド可能な状態でレール５３に係合するスライダ５４ｂと、両プーリ５０ａ、５０ｂ間に位置するベルト５１の一部に固定された固定部５４ｃとを備えている。
　移動用モータ５２によりプーリ５０ａが回転すると、両プーリ５０ａ、５０ｂ間に位置するベルト５１の一部の移動に伴い、これに固定された固定部５４ｃがＸ方向に移動する。これにより、レール５３に対してスライダ５４ｂがスライドし、これに伴いスライダ５４ｂに固定された移動体本体５４ａ及びこれに支持されたロボット本体４７がＸ方向に移動する。
　また、移動機構４８の本体部４９には、ロボット本体４７（移動体５４）が待機位置に移動したことを検出可能な待機位置検出器４９ａ（図４参照）と、ロボット本体４７が作業位置まで移動したことを検出可能な作業位置検出器４９ｂ（図１４参照）とを備えている。両検出器４９ａ、４９ｂは、それぞれ移動体５４の固定部５４ｃが待機位置に相当する位置に到達したか否か、又は固定部５４ｃが作業位置に相当する位置に到達したか否かを検出可能である。
　なお、作業ロボット３のうちハンド６０以外の部分は、ハンド６０を駆動する保持部駆動機構に相当する。
　図１及び図１４を参照して、コントローラ７０は、シート残量検出器１６、回転角検出器２５、端部検出器２７、待機位置検出器４９ａ、及び作業位置検出器４９ｂによる検出結果に基づいて、ロール保持部５Ａ、５Ｂ、端部取出部７Ａ、７Ｂ、接ぎ部８、テープ貼り部９Ａ、９Ｂ、及び作業ロボット３の駆動を制御する。
　具体的に、コントローラ７０は、ロール保持部５Ａ、５Ｂの駆動を制御する保持制御部７１と、端部取出部７Ａ、７Ｂの駆動を制御する取出制御部７２と、テープ貼り部９Ａ、９Ｂの駆動を制御する貼り制御部７３と、接ぎ部８の駆動を制御する接ぎ制御部７４と、作業ロボット３の駆動を制御するロボット制御部７５とを備えている。
　保持制御部７１は、シート残量検出器１６により繰出側原反ロールＲ１のロール残量が予め設定された残量未満であることが検出された場合にロール駆動モータ１５の駆動を開始する。一方、保持制御部７１は、端部検出器２７により吸着ローラ２１上に待機側原反ロールＲ２の端部が検出された場合にロール駆動モータ１５を停止する。
　取出制御部７２は、シート残量検出器１６及び回転角検出器２５による検出結果に基づいて、吸着ローラ２１が原反ロールＲ１、Ｒ２に接触するように回転用弁２４の駆動を制御する。
　ここで、このように原反ロールＲ１、Ｒ２のシートＷの残量に応じて吸着ローラ２１の位置を変化させると、この変化に伴って作業ロボット３によるシートＷの取出位置が変化する。
　そこで、取出制御部７２は、図１７に示すように、回転軸１７及び端部検出器２７の位置関係（回転半径Ｒ）と、回転角検出器２５により検出されたアーム１８ａ、１８ｂの回転角度とに基づいて、予め設定された基準位置（例えば、図１７で二点鎖線で示す位置）に対するシートＷの端部の位置の変化量を算出する。
　具体的に、取出制御部７２は、アーム１８ａ、１８ｂの基準位置と現在位置との角度差θ１及び回転半径Ｒに基づいて移動距離Ｄ１を算出する。また、取出制御部７２は、アーム１８ａ、１８ｂの基準位置から現在位置への移動方向のＸ方向に対する角度差θ２と移動距離Ｄ１とに基づいてＸ方向の変化量ΔＸ及びＺ方向の変化量ΔＺを算出する。
　また、取出制御部７２は、予め設定されたタイミングで吸引用弁２６を開放することにより吸着ローラ２１を用いてシートＷを原反ロールＲ１、Ｒ２から引き離す。
　ロボット制御部７５は、原反ロールＲ１、Ｒ２の一方からシートＷが繰り出されている状況においてロボット本体４７が待機位置に移動する一方、シートＷの接ぎ作業が必要な状況においてロボット本体４７が作業位置に移動するように、待機位置検出器４９ａ及び作業位置検出器４９ｂの検出結果に基づいて移動用モータ５２を制御する。
　また、ロボット制御部７５は、取出制御部７２により算出されたシート取出位置に向けてハンド６０が移動するように第１～第５モータ６１～６５を制御し、図１８に示すように吸着ローラ２１に吸着されたシートＷをハンド６０で把持するように把持用弁６０ｃを制御する。
　さらに、ロボット制御部７５は、図１９に示すように、シートＷを把持したハンド６０が支持ローラ６ｂの上、右、及び下を通って接ぎ機構２８Ｂに至る経路で移動するように第１～第５モータ６１～６５の駆動を制御する。
　また、ロボット制御部７５は、図２０～図２２に示すように、ハンド６０がシートＷの端部を吸着保持部材３３の吸着面３３ｄに載せ、ハンド６０がシートＷの端部の保持を解除し、さらにハンド６０が吸着面３３ｄに載せられたシートＷの端部を吸着面３３ｄに沿って撫でるように、第１～第５モータ６１～６５及び把持用弁６０ｃを制御する。
　ここで、ロボット制御部７５は、図２１及び図２２に示すように、シートＷの先端部が吸着面３３ｄの縁部を超えて当該吸着面３３ｄの外側に配置されるようにハンド６０がシートＷの端部を吸着面３３ｄに載せ、ハンド６０がシートＷの端部の保持を解除し、さらにシートＷの先端部が被押え面３３ｅに沿って屈曲するようにハンド６０がシートＷの先端部を被押え面３３ｅに沿って押し込むように、第１～第５モータ６１～６５及び把持用弁６０ｃを制御する。
　接ぎ制御部７４は、図２７に示すように、原反ロールＲ１、Ｒ２のうちの一方のシートＷの繰出期間中には接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂが繰出位置に配置されるように回転用弁３０Ａ、３０Ｂを制御する。一方、接ぎ制御部７４は、接ぎ作業が必要となった場合には、図１９に示すように待機側原反ロールＲ２のシートＷの端部を装着するために接ぎ機構２８Ｂが装着位置に配置されるように回転用弁３０Ｂを制御するとともに、吸着面３３ｄにシートＷが吸着可能となるように吸引用弁４３を開放する。
　また、接ぎ制御部７４は、図２２に示すようにハンド６０により被押え面３３ｅに沿ってシートＷの先端部が屈曲された後、図２３に示すようにシートＷの先端部が被押え面３３ｅと押え部材３４との間で挟まれるようにシート押え用弁４２を制御する。詳しくは後述するが、この状態において、吸着面３３ｄ上のシートＷの端部にテープＴが張り付けられる。また、接ぎ制御部７４は、少なくとも接ぎ機構２８Ｂが装着位置から繰出位置まで移動する期間中、シートＷの先端部の押えを継続する。
　さらに、接ぎ制御部７４は、図２４に示すように接ぎ機構２８Ｂが装着位置から繰出位置まで移動するように回転用弁３０Ｂを制御するとともに、図２５に示すように接ぎ機構２８Ａの吸着保持部材３３が接ぎ機構２８Ｂの吸着保持部材３３に近づくように押込用弁４０を制御する。これにより、テープＴを介して繰出側原反ロールＲ１のシートＷと待機側原反ロールＲ２のシートＷとが接がれる。
　この状態で、接ぎ制御部７４は、図２６に示すように接ぎ機構２８Ａの切断刃３５及び押え刃３６が接ぎ機構２８Ｂ側に突出するようにシート切断用弁４１を制御する。これにより、繰出側原反ロールＲ１のシートＷが切断される。
　貼り制御部７３は、図２３に示すように、接ぎ機構２８Ｂが装着位置に回転した状態において、図１２に示すようにテープ取付機構４６がテープ取付位置となり、かつ、接ぎ機構２８Ｂが繰出位置に回転する前の段階でテープ取付機構４６が退避位置となるように移動モータ６６ｃを制御する。
　また、貼り制御部７３は、テープ取付機構４６がテープ取付位置まで移動する過程においてテープＴの剥離紙を巻き取るとともに押し具４６ｄをシートＷ側に押し付けることにより、当該テープＴの粘着層がシートＷに取り付けられるように巻取モータ４６ｆ及び押し具用弁４６ｇを制御する。
　以下、図１５及び図１６を参照して、コントローラ７０により実行される処理を説明する。
　コントローラ７０による処理は、図２７に示すように両接ぎ機構２８Ａ、２８Ｂが繰出位置に配置されている状態（図２７では、原反ロールＲ２のシートＷが繰り出されているが現段階では原反ロールＲ１が繰り出されている状態）において開始される。つまり、繰出側原反ロールＲ１からシートＷが繰り出されている繰出工程が実行されている状態でコントローラ７０による処理が開始された場合を説明する。
　まず、シート残量検出器１６による検出結果に基づいて繰出側原反ロールＲ１のシート残量が予め設定された残量未満であるか否かが判定される（ステップＳ１）。
　ここで、シート残量が予め設定された残量未満であると判定されると、図１９に示すように接ぎ機構２８Ｂを装着位置に回転させるとともに吸着保持部材３３における吸引を開始する（ステップＳ２）。
　次いで、吸着ローラ２１が待機側原反ロールＲ２に近づくように両アーム１８ａ、１８ｂを回転させるとともに吸着ローラ２１の吸引を開始する（ステップＳ３）。これにより、吸着ローラ２１は、待機側原反ロールＲ２の回転駆動に応じて当該待機側原反ロールＲ２に転がり接触可能な状態となる。
　この状態で、待機側原反ロールＲ２を図１９において反時計回りに回転させる（ステップＳ４）。つまり、ステップＳ１及びステップＳ４では、繰出側原反ロールＲ１のシートＷの残量が予め設定された残量未満となった場合に待機側原反ロールＲ２を回転駆動する回転駆動工程が行われる。
　次いで、吸着ローラ２１に吸着されたシートＷの端部が端部検出器２７により検出されたか否かが判定される（ステップＳ５：検出工程）。
　シートＷの端部が検出されていないと判定されると、ステップＳ４による待機側原反ロールＲ２の駆動が継続される。
　一方、図１７に示すようにシートＷの端部が検出されたと判定されると、待機側原反ロールＲ２の駆動を停止するとともに（ステップＳ６）、図１の二点鎖線で示すようにロボット本体４７を作業位置に移動させるとともにハンド６０を端部取出部７Ｂの近傍位置（準備位置）に配置する（ステップＳ７）。
　次いで、図１７に示すように、端部検出器２７により検出されたシートＷの端部の位置を演算し（ステップＳ８）、図１８に示すように吸着ローラ２１に保持されたシートＷの端部をハンド６０によって把持する（ステップＳ９）。
　この状態で、図１９及び図２０に示すように、ハンド６０によって把持されたシートＷが支持ローラ６ｂを経由して接ぎ機構２８Ｂの吸着保持部材３３の吸着面３３ｄに導かれるように、予め設定された経路に沿ってハンド６０を移動させる（ステップＳ１０）。
　つまり、ステップＳ１～Ｓ１０においては、繰出側原反ロールＲ１のシートＷの残量が予め設定された残量未満となった場合、作業ロボット３を用いて待機側原反ロールＲ２のシートＷの端部を取り出すとともに当該シートＷの端部を吸着保持部材３３に搬送する搬送工程が行われる。
　ステップＳ１０を実行することにより、図２１に示すようにシートＷの端部が吸着面３３ｄに吸着されると、ハンド６０を開放するとともに当該ハンド６０により吸着面３３ｄに載せられたシートＷの端部を吸着面３３ｄに沿って撫でることにより当該シートＷを均す（ステップＳ１１）。これにより、吸着面３３ｄに吸着されたシートＷが弛んでいる場合であっても、後述するようにテープＴを貼り付ける前の段階で、シートＷの弛みを緩和することができる。
　次いで、図２２に示すように、ハンド６０によりシートＷの先端部を被押え面３３ｅに沿って折り込むとともに（ステップＳ１２）、ハンド６０を接ぎ機構２８Ｂから離間させてロボット本体４７を図１の実線で示す待機位置に移動させる（ステップＳ１３）。
　この状態で、押え部材３４を回転させることにより押え部材３４と被押え面３３ｅとの間でシートＷの先端部を押える（ステップＳ１４）。
　次いで、吸着ローラ２１が待機側原反ロールＲ２から離れるように両アーム１８ａ、１８ｂを回転させるとともに（ステップＳ１５）、待機側原反ロールＲ２を逆転（図１９の時計回り）に回転させることにより吸着面３３ｄ上のシートＷの弛みを除去する（ステップＳ１６）。
　この状態で、テープ取付機構４６を図９に示す退避位置から予め設定された位置まで前進させ（ステップＳ１７）、押し具４６ｄを下げるとともにテープ取付機構４６を前進させる（ステップＳ１８）ことにより、図２３に示すようにシートＷにテープＴの粘着層を取り付ける。
　次いで、押し具４６ｄを上げるとともにテープ取付機構４６を退避位置に後退させ（ステップＳ１９）、図２４に示すように接ぎ機構２８Ｂを繰出位置に回転させる（ステップＳ２０）。
　この状態で、繰出側原反ロールＲ１の回転を停止させる（ステップＳ２１）。このステップＳ２１では、繰出側原反ロールＲ１の回転停止と同時に、図１に示すシート溜め機構６ｈの上部ローラ群６Ａと下部ローラ群６Ｂとを近づける。これにより、繰出側原反ロールＲ１の回転停止後においても、シート溜め機構６ｈにおけるシートＷの経路が短くなる分だけシートＷの繰出を継続することができる。
　次いで、図２４に示すように押え部材３４によるシートＷの押えを解除するとともに（ステップＳ２２）、図２５に示すように接ぎ機構２８Ａの吸着保持部材３３を接ぎ機構２８Ｂの吸着保持部材３３側に突出させる（ステップＳ２３）。これにより、繰出側原反ロールＲ１のシートＷの途中部に対して待機側原反ロールＲ２のシートＷの端部が接がれる。
　つまり、ステップＳ１２～Ｓ２３では、シートＷの端部が吸着保持部材３３に対して移動するのを規制しつつ、吸着保持部材３３の吸着面３３ｄを繰出側原反ロールＲ１のシートＷの途中部に向けて移動させることにより、繰出側原反ロールＲ１のシートＷの途中部に対して待機側原反ロールＲ２のシートＷの端部を接ぐ接ぎ工程が行われる。
　この状態で、図２６に示すように接ぎ機構２８Ａの切断刃３５及び押え刃３６を接ぎ機構２８Ｂ側に突出させることにより（ステップＳ２４）、繰出側原反ロールＲ１のシートＷを切断する。
　これにより、シートＷに与えられた張力に応じて、図２７に示すように待機側原反ロールＲ２からシートＷが繰り出される（待機側原反ロールＲ２が次の繰出側原反ロールとなる）。その後、ロール保持部５Ａに対して新たな待機側原反ロールＲ１を取り付けることにより、繰出側原反ロールＲ２のシートＷの残量が少なくなったときに当該シートＷに待機側原反ロールＲ１のシートＷの端部を継ぐことができる。
　以上説明したように、待機側原反ロールＲ２から引き離されたシートＷの端部を端部検出器２７によって検出することができるため、原反ロールＲ１、Ｒ２の外周に位置するシートＷの端部を検出する場合と比較してシートＷの端部の境界を確実に検出することができる。
　そのため、シートＷの端部を検出するためのマークを設けることなくシートＷの端部を確実に検出することができる。
　したがって、不要な手間が生じるのを防止しながらシートＷの端部の検出精度を維持することができる。
　また、第１実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
　支持軸１９の軸線方向及びこれに直交する方向において端部検出器２７が２つの吸着ローラ２１の内側の位置に設けられているため、作業ロボット３によるシートＷの端部の搬送経路に影響を与えることなく端部検出器２７を取り付けることができる。
　２つの吸着ローラ２１間のスペースに両把持爪６０ｆを挿入した状態で両把持爪６０ｆの間でシートＷの端部を厚み方向に挟み込むことにより当該シートＷの端部を把持することができる。
　したがって、端部検出器２７を配置するためのスペースを把持爪６０ｆを挿入するためのスペースとして兼用してシートＷの端部を確実に把持することが可能となる。
　なお、両把持爪６０ｆが吸着ローラ２１間のスペースに挿入可能な形状及び大きさを有する例について説明したが、少なくとも一方の把持爪６０ｆが前記スペースに挿入可能な形状及び大きさを有していれば、シートＷの端部を把持することができる。
　コントローラ７０によって、予め設定された基準位置に対するシートＷの端部の位置の変化量（図１７のΔＸ及びΔＺ）を算出することができるため、この変化量を利用して端部搬送装置の目的地を補正することができる。
　＜第２実施形態＞
　第１実施形態では、原反ロールＲ１のシートＷと原反ロールＲ２のシートＷとを継ぐための１つの接ぎ部８を有しているが、接ぎ部８は複数個設けられていてもよい。
　具体的に、図２８に示す第２実施形態に係るシート繰出システム１は、上述したシート繰出装置２を２つ備えている。具体的に、シート繰出システム１は、上述した原反ロールＲ１、Ｒ２とは別の原反ロールＲ１、Ｒ２（別繰出側原反ロール及び別待機側原反ロール）のシートＷの接ぎ作業を行うことができる接ぎ部８（別接ぎ部）をさらに備えている。したがって、２種類のシートＷを連続して繰り出すことができる。
　一方、第２実施形態に係るシート繰出システム１は、４つのシート取出位置（端部取出部７Ａ、７Ｂ）の各々から両接ぎ部８にシートＷの端部を搬送可能な１つの作業ロボット３を有している。
　具体的に、第２実施形態に係る作業ロボット３は、ハンド６０の移動範囲内に１つの接ぎ部８、１つの端部取出部７Ａ及び１つの端部取出部７Ｂが配置される２つの作業位置（図２８の二点鎖線で示す位置）と、作業位置と比較してロボット本体４７が遠ざかる待機位置（図２８の実線で示す位置）との間でロボット本体４７を支持する移動機構４８を有する。
　これにより、２つの接ぎ部８における接ぎ作業を１台の作業ロボット３によって実行することができる。
　なお、２つの接ぎ部８が設けられている例を説明したが、複数の接ぎ部８が設けられている場合であっても１台の作業ロボット３により接ぎ作業を行うこともできる。
　また、第２実施形態に係るシート繰出システム１は、吸着ローラ２１を回転駆動するローラ駆動モータ（吸着ローラ駆動部）７６を備えている。そのため、ハンド６０がシートＷを保持するためのシート保持位置を常に一定にすることができる。
　例えば、図１７の実線で示す吸着ローラ２１（シートＷの端部）の位置がシート保持位置として予め設定されている場合について説明する。図１７の二点鎖線で示す位置においてシートＷの端部が検出された場合、回転角検出器２５の検出結果に基づいて両アーム１８ａ、１８ｂを回転することにより吸着ローラ２１をシート保持位置に回転することができる。
　しかし、両アーム１８ａ、１８ｂを回転させると、シートＷに生じる張力によって吸着ローラ２１が回転して、シートＷの端部の位置が変化してしまう。
　そこで、ローラ駆動モータ７６により吸着ローラ２１を回転することにより、シートＷの端部の位置が再び端部検出器２７により検出される位置、つまり、シート保持位置に戻すことができる。
　以上説明したように、第２実施形態によれば、端部検出器２７及び回転角検出器２５による検出結果に基づいてアーム１８ａ、１８ｂ及び吸着ローラ２１を回転駆動することにより、シートＷに生じた張力によって吸着ローラ２１が回転した場合であってもシートＷの端部を確実にシート保持位置に位置決めすることができる。
　なお、１つの接ぎ部８に対して２つの原反ロールＲ１、Ｒ２が保持されている例について説明したが、１つの接ぎ部８に対して複数の原反ロールが保持されていてもよい。
　なお、上述した具体的実施形態には以下の構成を有する発明が主に含まれている。
　すなわち、本発明は、シートを連続的に繰り出すためのシート繰出システムであって、シートがそれぞれ巻き付けられた複数の原反ロールを前記シートの繰り出しが許容された状態で保持するロール保持部と、前記ロール保持部に保持された前記複数の原反ロールのうちの繰出側原反ロールから繰り出されているシートの途中部に対し、前記ロール保持部に保持された前記複数の原反ロールのうちの前記繰出側原反ロール以外の待機側原反ロールのシートの端部を接ぐための接ぎ部と、前記待機側原反ロールのシートの端部の位置を検出する端部検出器と、前記待機側原反ロールのシートの端部を保持するとともに当該シートの端部を前記接ぎ部に搬送する端部搬送装置と、前記待機側原反ロールを、その中心軸を中心として回転駆動する原反ロール駆動部と、前記待機側原反ロールの回転駆動に応じて当該待機側原反ロールの外周面に対して転がり接触可能で、かつ、前記待機側原反ロールからシートの端部を引き離すために前記シートの端部を吸着可能な外周面を有する少なくとも１つの吸着ローラとを備え、前記端部検出器は、前記少なくとも１つの吸着ローラにより前記待機側原反ロールから引き離されたシートの端部を検出可能な位置に取り付けられている、シート繰出システムを提供する。
　本発明によれば、待機側原反ロールから引き離されたシートの端部を端部検出器によって検出することができるため、原反ロールの外周に位置するシートの端部を検出する場合と比較してシートの端部の境界を確実に検出することができる。
　そのため、シートの端部を検出するためのマークを設けることなくシートの端部を確実に検出することができる。
　したがって、本発明によれば、不要な手間が生じるのを防止しながらシートの端部の検出精度を維持することができる。
　ここで、端部検出器は、吸着ローラの外周面に対する径方向の外側位置に設けられていてもよいが、この場合、端部検出器によって端部搬送装置によるシートの端部の搬送経路に制約が生じるおそれがある。
　そこで、前記シート繰出システムにおいて、前記シート繰出システムは、支持軸と、前記支持軸の軸線を中心として回転可能な状態で当該支持軸に取り付けられているとともに前記軸線と平行な方向で互いに離れて配置された２つの吸着ローラとを備え、前記端部検出器は、前記２つの吸着ローラの外周面の径方向の内側の位置で、かつ、当該２つの吸着ローラ同士の間の位置で前記支持軸に取り付けられていることが好ましい。
　この態様によれば、支持軸の軸線方向及びこれに直交する方向において端部検出器が２つの吸着ローラの内側の位置に設けられているため、端部搬送装置によるシートの端部の搬送経路に影響を与えることなく端部検出器を取り付けることができる。
　前記シート繰出システムにおいて、前記端部搬送装置は、前記待機側原反ロールのシートの端部を挟み込むことにより当該シートの端部を把持可能な一対の把持爪を有し、前記一対の把持爪のうちの少なくとも一方は、前記２つの吸着ローラ同士間に導入可能な形状を有することが好ましい。
　この態様によれば、２つの吸着ローラ間のスペースに一方の把持爪を挿入した状態でこの把持爪と他方の把持爪との間でシートの端部を厚み方向に挟み込むことにより当該シートの端部を把持することができる。
　したがって、端部検出器を配置するためのスペースを一方の把持爪を挿入するためのスペースとして兼用してシートの端部を確実に把持することが可能となる。
　ここで、シート繰出システムは、前記支持軸が固定され、さらに前記支持軸と前記待機側原反ロールの中心軸との距離が調整可能となるように前記待機側原反ロールの中心軸と平行な回転軸を中心として前記ロール保持部に対して回転可能な回転支持部材を有していてもよい。
　この場合、シートの消費に伴い径方向に小さくなる待機側原反ロールに対して吸着ローラが追従するように回転支持部材を回転させることができる。一方、回転支持部材の角度の変更に伴い端部検出器の位置も変動するため、端部搬送装置により保持されるシートの端部の位置（以下、端部搬送装置の目的地ともいう）が変化するという問題が生じる。
　そこで、前記シート繰出システムは、前記回転支持部材の回転角度を検出可能な回転角検出器と、前記端部検出器によりシートの端部が検出された場合に前記待機側原反ロールの回転が停止するように前記原反ロール駆動部を制御するとともに、前記回転軸及び前記端部検出器の位置関係と前記回転角検出器により検出された前記回転支持部材の回転角度とに基づいて、予め設定された基準位置に対する前記シートの端部の位置の変化量を算出するコントローラとをさらに備えていることが好ましい。
　この態様によれば、コントローラによって、予め設定された基準位置に対するシートの端部の位置の変化量を算出することができるため、この変化量を利用して端部搬送装置の目的地を補正することができる。
　ここで、前記端部搬送装置により保持される前記待機側原反ロールのシートの端部の位置としてのシート保持位置を前記シート繰出システムに予め設定することができる。
　この場合、端部搬送装置の目的地を常に一定にすることができるため、当該端部搬送装置の制御を簡素化することができる。一方、吸着ローラは、待機側原反ロールの回転に応じて転がり接触可能となるように支持軸に対して回転可能に取り付けられている。そのため、回転支持部材の回転によりシート保持位置へ向けて吸着ローラを移動させる際に当該吸着ローラと待機側原反ロールとの間のシートに張力が生じると、当該張力によって吸着ローラが回転してシートの端部をシート保持位置に正確に位置決めすることができない。
　そこで、前記シート繰出システムは、前記吸着ローラを回転駆動する吸着ローラ駆動部をさらに備え、前記コントローラは、前記シート保持位置に前記シートの端部が配置されるように、前記端部検出器及び前記回転角検出器による検出結果に基づいて前記回転支持部材及び前記吸着ローラを回転駆動することが好ましい。
　この態様によれば、端部検出器及び回転角検出器による検出結果に基づいて回転支持部材及び吸着ローラを回転駆動することにより、シートに生じた張力によって吸着ローラが回転した場合であってもシートの端部を確実にシート保持位置に位置決めすることができる。
　また、本発明は、前記シート繰出システムを用いたシート繰出方法であって、前記繰出側原反ロールからシートを繰り出す繰出工程と、前記繰出工程により前記繰出側原反ロールのシート残量が予め設定された残量未満となった場合に前記原反ロール駆動部を用いて前記待機側原反ロールを回転駆動する回転駆動工程と、前記待機側原反ロールの外周面に対して転がり接触する前記少なくとも１つの吸着ローラにより前記待機側原反ロールから引き離された前記待機側原反ロールのシートの端部を前記端部検出器によって検出する検出工程と、前記端部搬送装置を用いて前記端部検出器により検出されたシートの端部を保持するとともに当該シートの端部を前記接ぎ部に搬送する搬送工程と、前記接ぎ部を用いて、前記繰出側原反ロールのシートの途中部に対して前記待機側原反ロールのシートの端部を接ぐ接ぎ工程とを含んでいる、シート繰出方法を提供する。
　本発明によれば、待機側原反ロールから引き離されたシートの端部を検出することができるため、原反ロールの外周に位置するシートの端部を検出する場合と比較してシートの端部の境界を確実に検出することができる。
　したがって、本発明によれば、不要な手間が生じるのを防止しながらシートの端部の検出精度を維持することができる。

Claims (6)

  1. 　シートを連続的に繰り出すためのシート繰出システムであって、
    　シートがそれぞれ巻き付けられた複数の原反ロールを前記シートの繰り出しが許容された状態で保持するロール保持部と、
    　前記ロール保持部に保持された前記複数の原反ロールのうちの繰出側原反ロールから繰り出されているシートの途中部に対し、前記ロール保持部に保持された前記複数の原反ロールのうちの前記繰出側原反ロール以外の待機側原反ロールのシートの端部を接ぐための接ぎ部と、
    　前記待機側原反ロールのシートの端部の位置を検出する端部検出器と、
    　前記待機側原反ロールのシートの端部を保持するとともに当該シートの端部を前記接ぎ部に搬送する端部搬送装置と、
    　前記待機側原反ロールを、その中心軸を中心として回転駆動する原反ロール駆動部と、
    　前記待機側原反ロールの回転駆動に応じて当該待機側原反ロールの外周面に対して転がり接触可能で、かつ、前記待機側原反ロールからシートの端部を引き離すために前記シートの端部を吸着可能な外周面を有する少なくとも１つの吸着ローラとを備え、
    　前記端部検出器は、前記少なくとも１つの吸着ローラにより前記待機側原反ロールから引き離されたシートの端部を検出可能な位置に取り付けられている、シート繰出システム。
  2. 　前記シート繰出システムは、支持軸と、前記支持軸の軸線を中心として回転可能な状態で当該支持軸に取り付けられているとともに前記軸線と平行な方向で互いに離れて配置された２つの吸着ローラとを備え、
    　前記端部検出器は、前記２つの吸着ローラの外周面の径方向の内側の位置で、かつ、当該２つの吸着ローラ同士の間の位置で前記支持軸に取り付けられている、請求項１に記載のシート繰出システム。
  3. 　前記端部搬送装置は、前記待機側原反ロールのシートの端部を挟み込むことにより当該シートの端部を把持可能な一対の把持爪を有し、
    　前記一対の把持爪のうちの少なくとも一方は、前記２つの吸着ローラ同士間に導入可能な形状を有する、請求項２に記載のシート繰出システム。
  4. 　前記シート繰出システムは、
    　前記支持軸が固定され、さらに前記支持軸と前記待機側原反ロールの中心軸との距離が調整可能となるように前記待機側原反ロールの中心軸と平行な回転軸を中心として前記ロール保持部に対して回転可能な回転支持部材と、
    　前記回転支持部材の回転角度を検出可能な回転角検出器と、
    　前記端部検出器によりシートの端部が検出された場合に前記待機側原反ロールの回転が停止するように前記原反ロール駆動部を制御するとともに、前記回転軸及び前記端部検出器の位置関係と前記回転角検出器により検出された前記回転支持部材の回転角度とに基づいて、予め設定された基準位置に対する前記シートの端部の位置の変化量を算出するコントローラとをさらに備えている、請求項２又は３に記載のシート繰出システム。
  5. 　前記シート繰出システムには、前記端部搬送装置により保持される前記待機側原反ロールのシートの端部の位置としてシート保持位置が予め設定され、
    　前記シート繰出システムは、前記吸着ローラを回転駆動する吸着ローラ駆動部をさらに備え、
    　前記コントローラは、前記シート保持位置に前記シートの端部が配置されるように、前記端部検出器及び前記回転角検出器による検出結果に基づいて前記回転支持部材及び前記吸着ローラを回転駆動する、請求項４に記載のシート繰出システム。
  6. 　請求項１～５の何れか１項に記載のシート繰出システムを用いたシート繰出方法であって、
    　前記繰出側原反ロールからシートを繰り出す繰出工程と、
    　前記繰出工程により前記繰出側原反ロールのシート残量が予め設定された残量未満となった場合に前記原反ロール駆動部を用いて前記待機側原反ロールを回転駆動する回転駆動工程と、
    　前記待機側原反ロールの外周面に対して転がり接触する前記少なくとも１つの吸着ローラにより前記待機側原反ロールから引き離された前記待機側原反ロールのシートの端部を前記端部検出器によって検出する検出工程と、
    　前記端部搬送装置を用いて前記端部検出器により検出されたシートの端部を保持するとともに当該シートの端部を前記接ぎ部に搬送する搬送工程と、
    　前記接ぎ部を用いて、前記繰出側原反ロールのシートの途中部に対して前記待機側原反ロールのシートの端部を接ぐ接ぎ工程とを含んでいる、シート繰出方法。
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