CN106660726A - 片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法 - Google Patents

Abstract

本发明在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度。片体送出系统(1)包括：检测待机侧原材料卷(R2)的片体(W)的端部的位置的端部检测器(27)；保持待机侧原材料卷(R2)的片体(W)的端部，并将该片体(W)的端部搬送至连接部(8)的作业机器人(3)；驱动待机侧原材料卷(R2)，以使该待机侧原材料卷(R2)以其中心轴为中心旋转的卷驱动马达(15)；以及根据待机侧原材料卷(R2)的旋转驱动，能够与该待机侧原材料卷(R2)的外周面滚动接触，且具有能够吸附片体(W)的端部的外周面，以从待机侧原材料卷(R)分离片体(W)的端部的吸附辊(21)。端部检测器(27)被安装于能够检测出利用吸附辊(21)从待机侧原材料卷(R2)分离的片体(W)的端部的位置上。

Description

片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法

技术领域

本发明涉及一种用于连续地送出片体的系统以及方法。

背景技术

以往，已知有用于从缠绕有片体的原材料卷连续地送出片体的装置。

在此种装置中，当原材料卷的片体剩余量少时，进行例如图29至图32所示的片体的连接作业。

具体而言，为了进行连接作业，如图29所示地邻接于正在送出片体W的原材料卷(以下称为送出侧原材料卷)R1而预先设置有等待片体W的送出的原材料卷(以下称为待机侧原材料卷)R2。

如图30所示，如果送出侧原材料卷的片体W的剩余量变少，则从待机侧原材料卷R2取出片体W的端部，并在该片体W的端部粘上粘合剂(例如带T)。

接着，如图31所示，利用带T将待机侧原材料卷R2的片体W的端部接到送出侧原材料卷R1的片体W的中途部，并在带T的上游位置(图的三角标记的位置)切断送出侧原材料卷R1的片体W。

据此，如图32所示，在两个原材料卷R1、R2的下游侧施加于片体W的张力经由带T施加于待机侧原材料卷R2的片体W，从该待机侧原材料卷R2送出片体W。也就是说，待机侧原材料卷R2作为下一个送出侧原材料卷R1而发挥作用。

作为用于自动进行所述连接作业的装置，例如已知有专利文献1记载的装置。

专利文献1记载的装置包括：用于保持送出侧原材料卷及待机侧原材料卷的卷保持部；用于将待机侧原材料卷的片体接到送出侧原材料卷的片体的连接部；用于检测待机侧原材料卷的片体的端部的传感器；以及用于取出由传感器检测出的待机侧原材料卷的片体的端部并导向连接部的XY移动机器人。

传感器与待机侧原材料卷的外周面相向地被配置，检测被设置在待机侧原材料卷的片体的端部的标记。

但是，在专利文献1记载的装置中，为了检测待机侧原材料卷的片体的端部的位置而需要在待机侧原材料卷预先设置标记。

在此，标记与片体本来的用途无关，因此，在片体的连接作业后拆卸标记或废弃片体中的标记形成部分而费事。

另一方面，想要在省略标记的状态下检测待机侧原材料卷的片体的端部的位置，则需要检测彼此具有相同的颜色且彼此由相同的材质形成的两个片体的边界，检测片体的端部的检测精度有可能下降。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开平7-101602号

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度的片体送出系统及用于该片体送出系统的片体送出方法。

为了解决所述问题，本发明提供一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部检测器，检测所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置；端部搬送装置，保持所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；原材料卷驱动部，以使所述待机侧原材料卷以其中心轴为中心进行旋转的方式驱动所述待机侧原材料卷；以及至少一个吸附辊，对应于所述待机侧原材料卷的旋转驱动可滚动地接触于该待机侧原材料卷的外周面，并且，具有能够吸附所述片体的端部的外周面以使片体的端部从所述待机侧原材料卷分离，其中，所述端部检测部被安装在能够检测出利用所述至少一个吸附辊从所述所述待机侧原材料卷分离的片体的端部的位置上。

此外，本发明提供一种片体送出方法，用于所述片体送出系统，其包括以下工序：送出工序，从所述送出侧原材料卷送出片体；旋转驱动工序，在通过所述送出工序所述送出侧原材料卷的片体剩余量小于预先设定的剩余量的情况下，利用所述原材料卷驱动部对所述待机侧原材料卷进行旋转驱动；检测工序，利用所述端部检测器检测由与所述待机侧原材料卷的外周面滚动接触的所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的所述待机侧原材料卷的片体的端部；搬送工序，使用所述端部搬送装置保持由所述端部检测器检测出的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及连接工序，使用所述连接部，将所述待机侧原材料卷的片体的端部接到所述送出侧原材料卷的片体的中途部。

根据本发明，能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；

图2是图1的片体送出系统的侧视图；

图3是放大表示图1的作业机器人的一部分的概略图；

图4是图3的IV-IV线剖视图；

图5是放大表示图1的端部取出部的俯视局部剖视图；

图6是图5的VI-VI线剖视图；

图7是图5的VII-VII线剖视图；

图8是放大表示图1的连接部的正视图；

图9是图8的IX-IX线剖视图，表示带粘贴部移动到退避位置的状态；

图10是图9的X-X线剖视图；

图11是图10的XI-XI线剖视图；

图12是相当于图8的IX-IX线剖视图的图，表示带粘贴部移动到带安装位置的状态；

图13是图9的XIII-XIII线剖视图；

图14是表示图1的片体送出系统的电气结构的框图；

图15是表示由图14的控制器执行的处理的前半部分的流程图；

图16是表示由图14的控制器执行的处理的后半部分的流程图；

图17是用于说明图14的控制器进行的片体的端部的位置的变化量的计算方法的概略图；

图18是表示作业机器人的动作的侧面剖视图，表示把持了端部取出部的片体的状态；

图19是表示作业机器人的动作的正视图，是表示机械手移动片体的轨迹的图；

图20是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被导向吸附保持部件的状态；

图21是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被载置在吸附保持部件上的状态；

图22是表示作业机器人的动作的正视图，表示吸附保持部件上的片体平整并且该片体的前端部被压入的状态；

图23是表示连接部的动作的正视图，表示由按压部件按压片体的前端部的状态；

图24是表示连接部的动作的正视图，表示待机侧的连接机构朝向送出侧的连接机构移动的状态；

图25是表示连接部的动作的正视图，表示送出侧原材料卷的片体通过带而被接到待机侧原材料卷的片体的状态；

图26是表示连接部的动作的正视图，表示切断送出侧原材料卷的片体的状态；

图27是表示连接部的动作的正视图，表示开始待机侧原材料卷的片体的送出的状态；

图28是表示本发明的第二实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；

图29是用于说明连接作业的概念图，表示从送出侧原材料卷正在送出片体的状态；

图30是用于说明连接作业的概念图，表示在待机侧原材料卷的片体的前端部粘贴有带的状态；

图31是用于说明连接作业的概念图，表示送出侧原材料卷的片体的中途部被接到待机侧原材料卷的片体的前端部的状态下该送出侧原材料卷的片体被切断的状态；

图32是用于说明连接作业的概念图，表示开始了待机侧原材料卷的片体的送出的状态。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。另外，以下的实施方式是将本发明具体化的例子，并不用来限定本发明的技术范围。

＜第一实施方式＞

参照图1及图2，片体送出系统1被构成为连续地送出片体W。

具体而言，片体送出系统1包括：用于保持分别缠绕有片体W的原材料卷R1、R2并连续地送出原材料卷R1、R2的片体W的片体送出装置2；在片体送出装置2中其中一个原材料卷(例如原材料卷R1)的片体W的剩余量变少的情况下，取出另一个原材料卷(例如原材料卷R2)的片体W，并将该片体W搬送至片体送出装置2的连接部8的作业机器人(端部搬送装置)3；以及控制片体送出装置2及作业机器人3的动作的控制器70(参照图14)。

片体送出装置2包括：以容许送出片体W的状态保持原材料卷R1、R2的卷保持部5；用于沿预先设定的路径引导被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2的片体的引导部6；用于分别取出被保持在所述卷保持部5的原材料卷R1、R2的片体的端部取出部7A、7B；用于连接原材料卷R1的片体和原材料卷R2的片体的连接部8；用于将带T(参照图23)分别粘贴于原材料卷R1、R2的片体的带粘贴部9A、9B；以及用于支撑它们的支撑部件4。

支撑部件4包括：与设置面平行地配置的底板10；竖立设置在底板10上的4根支柱11；以及被固定于支柱11的侧面的支撑板12。

4根支柱11被配置为排列成一列。

支撑板12具有18张支撑板片12a，由这些支撑板片12a的主面形成用于安装所述的结构的安装面。具体而言，18张支撑板片12a在彼此相邻的两根支柱11之间以能够装卸的方式安装于该两根支柱11。此外，在彼此相邻的两根支柱11安装有在该支柱11的高度方向排列的6张支撑板片12a。而且，18张支撑板片12a以该18张支撑板片12a的主面配置在同一平面上的方式被固定于支柱11。

下面，设4根支柱11排列的方向为X方向、垂直于支撑板片12a的主面的方向为Y方向、支柱11的高度方向为Z方向进行说明。

另外，各支撑板片12a以能够替换片体送出装置2的构成要素的一部分的方式保持该构成要素。

例如，图1中被设置在最右侧的列的最上段的支撑板片12a保持后述的第二端部取出部7B。此外，最右侧的列的从上数第三个支撑板片12a保持后述的第二卷保持部5B。而且，最右侧的列的从上数第四个支撑板片12a保持后述的带粘贴部9B。通过从支柱11拆卸这些支撑板片12a并安装保持其它构成要素的支撑板片12a，能够容易替换构成要素。

卷保持部5包括用于保持原材料卷R1的第一卷保持部5A和用于保持原材料卷R2的第二卷保持部5B。另外，两个卷保持部5A、5B具有在X方向上对称的结构，因此，只说明第二卷保持部5B，省略第一卷保持部5A的说明。

第二卷保持部5B包括：以贯穿原材料卷R2的中心的状态支撑该原材料卷R2的保持轴14；对保持轴14进行旋转驱动的卷驱动马达15；以及能够检测原材料卷R2的片体W的剩余量的片体剩余量检测器16。

保持轴14在Y方向上贯穿支撑板12，而且，以相对于支撑板12能够以沿Y方向的轴为中心旋转的状态固定于该支撑板12。

卷驱动马达15相当于将原材料卷R1、R2以其中心轴为中心旋转的方式驱动的原材料卷驱动部。具体而言，卷驱动马达15被安装于保持轴14的支撑原材料卷R2的端部的相反侧的端部上。

片体剩余量检测器16在离开被支撑于保持轴14的原材料卷R2的位置安装于支撑板12。此外，片体剩余量检测器16具有能够检测出从该片体剩余量检测器16至原材料卷R2的外周面的距离的传感器。后述的控制器70基于片体剩余量检测器16的检测结果和保持轴14的位置，计算出原材料卷R1、R2的半径、即片体剩余量。

引导部6包括：沿规定的路径支撑从原材料卷R1、R2送出的片体W的多个支撑辊6a～6g；以及能够暂时积存从原材料卷R1、R2送出的片体W的规定量的片体积存机构6h。

支撑辊6a～6g中，支撑辊6c～6g共同被利用于两个原材料卷R1、R2的片体W。另一方面，支撑辊6a为了将第一原材料卷R1的片体W导向后述的连接部8而被利用。此外，支撑辊6b为了将第二原材料卷R2的片体W导向连接部8而被利用。

片体积存机构6h包括：具有多个辊的上部辊群6A；具有多个辊的下部辊群6B；以及能够将这些辊群6A、6B朝相对地接近或离开的方向移动的移动机构(未图示)。在将上部辊群6A和下部辊群6B分离的状态下，将片体W挂设于上部辊群6A与下部辊群6B之间，从该状态使上部辊群6A和下部辊群6B接近，从而能够在停止原材料卷R1、R2的旋转的状态下将片体W送出至两个辊群6A、6B的下游侧。利用该片体积存机构6h，能够在停止两个原材料卷R1、R2的旋转的状态下进行后述的片体W的连接作业。

第一端部取出部7A和第二端部取出部7B在辊保持部5的两个保持轴14的上方且在X方向上处于两个保持轴14之间的位置被安装于支撑板12。另外，第一端部取出部7A和第二端部取出部7B具有在X方向上对称的结构，因此，只说明第二端部取出部7B的结构，省略第一端部取出部7A的说明。

参照图1、图2及图5，第二端部取出部7B包括：从支撑板12沿Y方向延伸的旋转轴17；分别具有被固定于旋转轴17的基端部的一对臂18a、18b；被设置在臂18a、18b的前端部之间的支撑轴19；通过多个轴承20以能够旋转的方式安装于支撑轴19的外周面的多个吸附辊21；对臂18a、18b进行旋转驱动的旋转用缸22；控制旋转用缸22的伸缩动作的旋转用阀24；检测旋转轴17的旋转角度的旋转角检测器25；连接于支撑轴19的吸引用阀26；以及被安装于支撑轴19的端部检测器27。

旋转轴17在Y方向上贯穿支撑板12，而且以相对于支撑板12能够以沿Y方向的轴为中心旋转的状态固定于该支撑板12。旋转轴17的旋转角由安装于旋转轴17的基端部的旋转角检测器25检测。

臂18a、18b相当于旋转支撑部件，能够以平行于原材料卷R2的中心轴的旋转轴17为中心相对于卷保持部5(支撑板12)旋转，以便能够调整后述的支撑轴19与原材料卷R2的中心轴(保持轴14)之间的距离。

具体而言，臂18a、18b根据旋转用缸22的伸缩动作而以旋转轴17的轴线为中心旋转。旋转用缸22的基端部(头侧的端部)通过轴22b以沿Y方向的轴为中心相对于支撑板12旋转的状态安装于该支撑板12。另一方面，旋转用缸22的前端部(杆侧的端部)通过轴22a以沿Y方向的轴为中心相对于两个臂18a、18b旋转的状态安装于该两个臂18a、18b的中途部。旋转用阀24能够控制对旋转用缸22的空气的供给以及从旋转用缸22的空气的排出。

支撑轴19是在其内部具有吸引室19a的中空的轴。支撑轴19的前端部具有用于关闭吸引室19a的底壁，另一方面，支撑轴19的基端部经由吸引用阀26连接于未图示的吸引源。因此，通过开放吸引用阀26，吸引室19a内的空气被吸引源吸出。

此外，如图6所示，支撑轴19具有贯穿其外周壁的贯穿孔19b。多个轴承20被设置于在支撑轴19的轴向(Y方向)上偏离贯穿孔19b的位置，吸附辊21跨相邻的轴承20之间而被设置。吸附辊21具有在其径向上贯穿该吸附辊21的贯穿孔21a。据此，吸引室19a通过互相相邻的轴承20之间的空间以及贯穿孔21a而开放于吸附辊21的径向外侧。因此，通过在吸引用阀26开放的状态下片体W接触于吸附辊21的外周面，该片体W被吸附于吸附辊21。

由此，多个吸附辊21在能够以支撑轴19的轴线为中心旋转的状态下安装于该支撑轴19，并且，在平行于所述轴线的方向(Y方向)上互相分离而被配置。此外，吸附辊21具有能够根据原材料卷R2的旋转驱动而滚动并接触于该原材料卷R2的外周面且为了使片体W的端部从原材料卷R2分离而能够吸附片体W的端部的外周面。

端部检测器27能够检测出被吸附辊21分离的原材料卷R2的片体W的端部的位置。具体而言，如图7所示，端部检测器27在两个吸附辊21的外周面的径向内侧的位置且两个吸附辊21之间的位置，被安装在支撑轴19上。

后述的控制器70当端部检测器27检测出原材料卷R2的片体W的端部时停止原材料卷R2的旋转驱动，在该状态下片体W的端部被作业机器人3的机械手60把持。也就是说，被吸附辊21吸附且被端部检测器27检测出的片体W的端部的位置相当于用于从原材料卷R2取出片体W的片体取出位置。片体取出位置同样地被设定在原材料卷R2、即第一端部取出部7A。

参照图1及图2，连接部8用于将被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体W的端部接到从被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2中的送出侧原材料卷送出的片体W的中途部。在片体送出系统中1，被保持在卷保持部5的各原材料卷R1、R2依次切换为送出侧原材料卷和待机侧原材料卷，在以下的说明中，将原材料卷R1作为送出侧原材料卷，将原材料卷R2作为待机侧原材料卷而进行说明。

参照图8至图10，连接部8包括：与支撑板12相向且支撑在与该支撑板12之间沿Y方向延伸的两个轴28a的轴支撑板23；以分别能够以轴28a为中心旋转的状态安装于支撑板12的连接机构28A、28B；对连接机构28A进行旋转驱动的旋转缸29A；对连接机构28B进行旋转驱动的旋转缸29B；控制旋转缸29A的驱动的旋转用阀30A；以及控制旋转缸29B的驱动的旋转用阀30B。

连接机构28A、28B根据旋转缸29A、29B的伸缩动作，以在送出位置(图8的连接机构28A的位置)与安装位置(图8的连接机构28B的位置)之间以轴28a为中心旋转的状态被安装于支撑板12，其中，所述送出位置是用于沿引导部6送出片体W的位置，安装位置是用于安装被接到送出的片体W的中途部的片体W的端部的位置。

旋转缸29A、29B具有：以能够以沿Y方向延伸的轴29a为中心旋转的状态安装于支撑板12的缸主体；以及以能够以沿Y方向延伸的轴29b为中心旋转的状态安装于连接机构28A、28B(后述的相向板31a、31b)的杆。连接机构28A、28B通过杆相对于旋转缸29A、29B的缸主体缩小而旋转到安装位置，通过杆从缸主体伸长而旋转到送出位置。

旋转用阀30A、30B通过控制对旋转缸29A、29B的空气的供给以及从旋转缸29A、29B的空气的排出来控制旋转缸29A、29B的伸缩动作。

另外，连接机构28A、28B分别具有在X方向上对称的结构，因此，主要说明连接机构28B的结构。

连接机构28B包括：彼此在Y方向上相向的相向板31a、31b；以及被设置在相向板31a、31b之间的保持辊32、吸附保持部件33、按压部件34、切断刀35、按压刀36、压入用缸37、切断用缸38以及片体按压用缸39。

保持辊32以在两个相向板31a、31b之间能够以沿Y方向延伸的旋转轴32a为中心旋转的状态安装于相向板31a、31b。此外，保持辊32用于在支撑辊6b与支撑辊6c之间支撑片体W的部件(连接机构28A的保持辊32在支撑辊6a与支撑辊6c之间保持片体W)。具体而言，在旋转到安装位置的连接机构28B，该连接机构28B的保持辊32的上端被配置在与支撑辊6b的下端大致相同高度位置，从支撑辊6b被导向保持辊32的片体W大致水平配置。另一方面，在旋转到送出位置的连接机构28A，该连接机构28A的保持辊32被配置在支撑辊6a的上方。据此，片体W从支撑辊6a朝向保持辊32向上方被引导，从该保持辊32朝向支撑辊6c向下被引导。

参照图10及图11，吸附保持部件33具有能够吸附片体W的端部的吸附面33d。具体而言，吸附保持部件33包括：被设置在该吸附保持部件33的内部的减压室33a；贯穿具有吸附面33d的侧壁而使减压室33a开放于减压室33a的外部的贯穿孔33b；以及被设置在吸附面33d的相反侧的侧壁并与减压室33a连通的配管33c。配管33c经由吸引用阀43连接于未图示的吸引源。因此，通过打开吸引用阀43而吸出减压室33a内的空气，能够将片体W吸附于吸附面33d。

在此，吸附保持部件33被设置在轴28a与保持辊32之间。此外，吸附保持部件33如下地安装于相向板31a、31b，即在连接机构28B旋转到送出位置的状态下吸附面33d与YZ平面大致平行地被配置(参照图24)，且在连接机构28B旋转到安装位置的状态下吸附面33d与XY平面大致平行地被配置。因此，如图23所示，在使连接机构28B旋转到安装位置的状态下将原材料卷R2的片体W载置于吸附面33d上，在该状态下，如图24所示地在使连接机构28B旋转到送出位置，则在原材料卷R2与吸附保持部件33之间向片体W施加张力，并且，吸附保持部件33的吸附面33d朝向送出侧原材料卷R1的片体W的中途部(连接机构28A)移动。也就是说，轴28a、相向板31a、31b、旋转缸29A、29B、旋转用阀30A、30B相当于移动机构，该移动机构沿预先设定的路径使吸附面33d朝向送出侧原材料卷R1、R2的中途部移动，以便向原材料卷R1、R2与吸附保持部件33之间的片体施加张力。

而且，吸附保持部件33如在图10中用实线以及两点划线所示，以根据压入用缸37的伸缩动作而吸附面33d朝向垂直于该吸附面33d的方向往复动作的方式安装于相向板31a、31b。具体而言，压入用缸37包括固定于两个相向板31a、31b的缸主体和能够相对于缸主体伸缩的杆，该杆的前端部被固定于吸附保持部件33。在压入用缸37连接有通过控制对该压入用缸37的空气的供给以及从压入用缸37的空气的排出来控制压入用缸37的伸缩动作的压入用阀40。

按压部件34具有用于在与吸附保持部件33的被按压面33e之间按压片体W的前端部的按压面34b。在此，被按压面33e是从吸附面33d的缘部沿与该吸附面33d所面向的方向相反的方向延伸的吸附保持部件33的侧面。

具体而言，按压部件34以根据片体按压用缸39的伸缩动作而在限制位置(图10的实线所示的位置)与容许位置(图10的两点划线所示的位置)之间能够以轴28a为中心相对于相向板31a、31b旋转的状态安装于该相向板31a、31b，其中，限制位置是在被按压面33e与按压面34b之间夹住片体W的前端部的位置，容许位置是按压面34b从被按压面33e离开的位置。片体按压用缸39具有以能够以沿Y方向延伸的轴39a为中心旋转的状态安装于相向板31a、31b的缸主体和能够相对于缸主体伸缩且以能够以沿Y方向延伸的轴39b为中心旋转的状态安装于按压部件34的杆。在片体按压用缸39连接有通过控制对该片体按压用缸39的空气的供给以及从片体按压用缸39的空气的排出来控制片体按压用缸39的伸缩动作的片体按压用阀42。

也就是说，相向板31a、31b、轴39a、39b、片体按压用缸39以及片体按压用阀42相当于以使按压面34b接近以及离开被按压面33e的方式驱动按压部件34的按压驱动机构。并且，该按压驱动机构相当于能够在限制片体W的端部因所述张力而相对于吸附保持部件33移动的限制状态(限制位置)与容许片体W的端部相对于吸附保持部件33移动的容许状态之间切换的限制机构。在此，按压部件34如图23所示在与吸附保持部件33之间只夹住(约束)片体W的前端部。

切断刀35及按压刀36是用于切断被挂设于吸附保持部件33与保持辊32之间的片体W的部件。具体而言，切断刀35及按压刀36如在图10中用实线及两点划线所示，以根据切断用缸38的伸缩动作而在平行于吸附保持部件33的往复动作的方向的方向上往复动作的方式安装于相向板31a、31b。切断用缸38具有固定于相向板31a、31b的缸主体和能够相对于缸主体伸缩且固定有切断刀35及按压刀36的杆。在切断用缸38连接有通过控制对该切断用缸38的空气的供给以及从切断用缸38的空气的排出来控制切断用缸38的伸缩动作的片体切断用阀41。

参照图8、图9及图12，带粘贴部9A是用于将带T(粘合件)粘贴于被保持在连接机构28A的吸附保持部件33的片体W的端部的部件，带粘贴部9B是用于将带T粘贴于被保持在连接机构28B的吸附保持部件33的片体W的端部的部件。带粘贴部9A、9B具有在X方向上对称的结构，因此，只说明带粘贴部9B而省略带粘贴部9A的说明。

带粘贴部9B包括：被固定于支撑板12的固定框架44；以能够沿Y方向移动的方式安装于固定框架44的移动框架45；驱动移动框架45的驱动机构66；以及安装于移动框架45的带安装机构(粘合件安装机构)46。

参照图9、图12及图13，固定框架44包括：从支撑板12在Y方向上朝向连接部8的相反侧延伸的顶板44a；从顶板44a的X方向的两端部向下延伸的侧板44b、44c；以及固定于侧板44b、44c的互相相向的面并沿Y方向延伸的轨道44d。

移动框架45以能够在突出位置(图12所示的位置)与退避位置(图9所示的位置)之间移动的方式安装于固定框架44，其中，突出位置是通过沿Y方向上贯穿支撑板12的贯穿孔12b而从该支撑板12向连接机构28B侧突出的位置，退避位置是以容许连接机构28B的移动(旋转)的方式从连接机构28B的移动路径(旋转路径)通过贯穿孔12b退避到支撑板12的背侧的位置。

具体而言，移动框架45包括：基板45a；竖立设置在基板45a的X方向的两端部上的侧板45b、45c；从基板45a的X方向的其中一端部垂下的支撑板45d；被固定在侧板45b、45c的彼此面向相反侧的面的滑动件45e；以及与滑动件45e卡合的滑动轨道45f。滑动件45e以能够沿Y方向滑动的方式卡合于滑动轨道45f，滑动轨道45f以能够沿Y方向滑动的方式卡合于轨道44d。

驱动机构66包括：以能够以沿Y方向的轴为中心旋转的状态安装于固定框架44的滚珠丝杠66a；螺合于滚珠丝杠66a并固定于移动框架45(基板45a)的螺母66b；以及对滚珠丝杠66a进行旋转驱动的移动马达66c。通过移动马达66c而滚珠丝杠66a旋转，从而螺母66b以及被固定于该螺母66b的移动框架45沿Y方向移动。

带安装机构46是用于将带T安装于被吸附在连接机构28B的吸附面33d的片体W的端部的部件。

此外，带安装机构46被安装于移动框架45的支撑板45d。因此，带安装机构46基于移动马达66c的驱动，能够在带安装位置(图12所示的位置)与退避位置(图9所示的位置)之间移动，其中，带安装位置是为了将带T安装于片体W的端部而带安装机构46与吸附面33d相向的位置，退避位置是以容许吸附保持部件33的移动(旋转)的方式带安装机构46从吸附保持部件33的移动路径(旋转路径)退避的位置。也就是说，固定框架44、移动框架45以及驱动机构66相当于以使带安装机构46能够在带安装位置与退避位置之间移动的方式支撑该带安装机构46的移动支撑机构。

具体而言，带安装机构46包括：将缠绕有带T的卷在容许带T的送出的状态下保持的送出辊46a；用于卷取带T的剥离纸的卷取辊46b；只切断带T的粘合层的切刀46c；用于将带T的粘合层按压于片体W的按压具46d；将按压具46d沿Z方向驱动的按压具用缸46e；对卷取辊46b进行旋转驱动的卷取马达46f；以及控制按压具用缸46e的驱动的按压具用阀46g。

当将带T的粘合层安装于片体W时，在将带安装机构46从退避位置移动到带安装位置的过程中，驱动卷取马达46f，并驱动按压具用缸46e而利用按压具46d将带T按压于片体W侧。据此，被切刀46c切断的带T的粘合层(图中为了便于说明对粘合层也附上了符号T)的一部分范围被安装于片体W上。

参照图1及图2，作业机器人3从待机侧原材料卷R2取出片体W的端部，并将该片体W的端部搬送至连接部8。尤其，作业机器人3能够分别从设定在片体送出系统1的两个片体取出位置(被吸附于吸附辊21的片体W的端部的位置)将片体W的端部搬送至连接部8。因此，无需改变被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2的保持位置，就能从两个原材料卷R1、R2向连接部8搬送片体W的端部。

具体而言，作业机器人3包括：用于搬送片体W的端部的机器人主体47；以及将机器人主体47支撑为能够沿X方向移动的移动机构48。

机器人主体47包括：被移动机构48支撑为能够移动的移动体54；以及被设置在移动体54上的多关节臂55。

多关节臂55包括：以能够以沿Z轴方向的回转轴J1为中心回转的状态安装于移动体54的回转部56；以能够以水平方向的第一轴J2为中心摆动的状态安装于回转部56的第一臂57；以能够以水平方向的第二轴J3为中心摆动的状态安装于第一臂57的第二臂58；以能够以水平方向的第三轴J4为中心旋转的状态安装于第二臂58的第三臂59；以及以能够以垂直于第三轴J4的轴J5为中心摆动的状态安装于第三臂59的机械手60。

此外，多关节臂55包括：驱动回转部56使其相对于移动体54回转的第一马达61；相对于回转部56驱动第一臂57的第二马达62；相对于第一臂57驱动第二臂58的第三马达63；驱动第三臂59使其相对于第二臂58旋转的第四马达64；以及相对于第三臂59驱动机械手60的第五马达65。

参照图5及图7，机械手60相当于能够把持原材料卷R1、R2的片体W的端部的把持部或片体保持部。机械手60包括：从第三臂59延伸的延出部60a；设置在延出部60a的前端部的一对把持用致动器60b；安装于把持用致动器60b的把持部60d、60e；设置在把持部60d、60e的多个把持爪60f；以及控制把持用致动器60b的驱动的把持用阀60c。

把持用致动器60b具有致动器主体(省略符号)和从致动器主体突出的一对驱动部60g、60h。一对驱动部60g、60h通过向致动器主体供给空气而互相接近，另一方面，通过从致动器主体排出空气而互相远离。把持用阀60c能够控制对把持用致动器60b的空气的供给以及从把持用致动器60b的空气的排出。

把持部60d被安装于驱动部60g，把持部60e被安装于驱动部60h。

把持爪60f如图5所示地以与彼此相邻的吸附辊21之间的空间的间距相同的间距被配置。此外，各把持爪60f具有能够插入于彼此相邻的吸附辊21之间的空间的大小及形状。而且，设置在把持部60d的把持爪60f和设置在把持部60e的把持爪60f彼此相向。因此，如图18所示，在吸附辊21之间插入把持爪60f的状态下，能够用把持爪60f把持被吸附于该吸附辊21的片体W的端部。

也就是说，多关节臂55中的回转部56、臂57～59以及马达61～65相当于以使机械手60能够在预先设定的移动范围内移动的状态支撑该机械手60的支撑机构。

另一方面，图1所示的移动机构48以使支撑机构能够在作业位置(图3的两点划线所示位置)与待机位置(图3的实线所示的位置)之间移动的方式支撑该支撑机构，其中，作业位置是连接部8及相对于原材料卷R1、R2的片体W的取出位置(吸附辊21)包含在支撑机构的移动范围内的位置，待机位置是与作业位置相比较支撑机构远离连接部8的位置。

具体而言，如图3及图4所示，移动机构48包括：主体部49；以能够以沿Y方向的轴为中心旋转的方式支撑于主体部49的一对带轮50a、50b；挂设于带轮50a、50b之间的带51；驱动带轮50a使其旋转的移动用马达52；以及被固定于主体部49的轨道53(参照图4)。

另一方面，机器人主体47的移动体54包括：设置在主体部49上的移动体主体54a；被固定于移动体主体54a的下面并以能够沿X方向滑动的状态卡合于轨道53的滑动件54b；被固定在位于两个带轮50a、50b之间的带51的一部分的固定部54c。

如果基于移动用马达52的驱动而带轮50a旋转，伴随位于两个带轮50a、50b之间的带51的一部分的移动，被固定于带51的一部分的固定部54c沿X方向移动。据此，滑动件54b相对于轨道53滑动，伴随于此，被固定于滑动件54b的移动体主体54a以及被支撑于该移动体主体54a的机器人主体47沿X方向移动。

此外，移动机构48的主体部49包括：能够检测出机器人主体47(移动体54)移动至待机位置的待机位置检测器49a(参照图4)；以及能够检测出机器人主体47移动至作业位置的作业位置检测器49b(参照图14)。两个检测器49a、49b能够分别检测出移动体54的固定部54c是否到达相当于待机位置的位置或固定部54c是否到达相当于作业位置的位置。

另外，作业机器人3中机械手60以外的部分相当于驱动机械手60的保持部驱动机构。

参照图1及图14，控制器70基于片体剩余量检测器16、旋转角检测器25、端部检测器27、待机位置检测器49a以及作业位置检测器49b的检测结果，控制卷保持部5A、5B、端部取出部7A、7B、连接部8、带粘贴部9A、9B及作业机器人3的驱动。

具体而言，控制器70包括：控制卷保持部5A、5B的驱动的保持控制部71；控制端部取出部7A、7B的驱动的取出控制部72；控制带粘贴部9A、9B的驱动的粘贴控制部73；控制连接部8的驱动的连接控制部74；以及控制作业机器人3的驱动的机器人控制部75。

保持控制部71当片体剩余量检测器16检测到送出侧原材料卷R1的卷剩余量小于预先设定的剩余量时开始卷驱动马达15的驱动。另一方面，保持控制部71当端部检测器27检测到吸附辊21上的待机侧原材料卷R2的端部时让卷驱动马达15停止。

取出控制部72基于片体剩余量检测器16及旋转角检测器25的检测结果，控制旋转用阀24的驱动以便让吸附辊21接触于原材料卷R1、R2。

在此，若如上所述地根据原材料卷R1、R2的片体W的剩余量使吸附辊21的位置变化，则伴随该变化而作业机器人3的片体W的取出位置变化。

对此，如图17所示，取出控制部72基于旋转轴17及端部检测器27的位置关系(旋转半径R)和旋转角检测器25检测出的臂18a、18b的旋转角度，计算出相对于预先设定的基准位置(例如，图17所示用两点划线所示的位置)的片体W的端部的位置的变化量。

具体而言，取出控制部72基于臂18a、18b的基准位置与当前位置之间的角度差θ1以及旋转半径R计算出移动距离D1。此外，取出控制部72基于从臂18a、18b的基准位置向当前位置的移动方向相对于X方向的角度差θ2和移动距离D1，计算出X方向的变化量ΔX及Z方向的变化量ΔZ。

此外，取出控制部72在预先设定的时机开放吸引用阀26，从而利用吸附辊21使片体W从原材料卷R1、R2离开。

机器人控制部75基于待机位置检测器49a及作业位置检测器49b的检测结果控制移动用马达52，以便在从原材料卷R1、R2的其中一方送出片体W的情况下机器人主体47移动到待机位置，在需要片体W的连接作业的情况下机器人主体47移动到作业位置。

此外，机器人控制部75控制第一马达61～第五马达65，以使机械手60朝向由取出控制部72计算出的片体取出位置移动，并控制把持用阀60c，以便如图18所示地用机械手60把持被吸附于吸附辊21的片体W。

而且，机器人控制部75控制第一马达61～第五马达65的驱动，以便如图19所示，使把持片体W的机械手60在通过支撑辊6b的上方、右方及下方而到达连接机构28B的路径上移动。

另外，机器人控制部75控制第一马达61～第五马达65及把持用阀60c，以便如图20至图22所示，使机械手60将片体W的端部载置于吸附保持部件33的吸附面33d，机械手60解除片体W的端部的保持，进而机械手60沿吸附面33d按抚被载置于吸附面33d上的片体W的端部。

在此，机器人控制部75控制第一马达61～第五马达65及把持用阀60c，以便如图21至图22所示，机械手60将片体W的端部以使片体W的前端部越过吸附面33d的缘部而配置在该吸附面33d的外侧的方式载置于吸附面33d，并且，机械手60解除片体W的端部的保持，进而机械手60沿被按压面33e压入片体W的前端部以使片体W的前端部沿被按压面33e弯曲。

连接控制部74控制旋转用阀30A、30B，以便如图27所示，在原材料卷R1、R2的其中一方的片体W的送出期间中连接机构28A、28B被配置在送出位置。另一方面，连接控制部74在需要连接作业的情况下，为了安装待机侧原材料卷R2的片体W的端部而控制旋转用阀30B，以便如图19所示，连接机构28B被配置在安装位置，并且，开放吸引用阀43，以使片体W能够吸附于吸附面33d。

此外，连接控制部74如图22所示地利用机械手60而片体W的前端部沿被按压面33e弯曲后控制片体按压用阀42，以便如图23所示，使片体W的前端部夹在被按压面33e与按压部件34之间。详细内容将在后面叙述，在该状态下，带T被粘贴于吸附面33d上的片体W的端部。此外，连接控制部74至少在连接机构28B从安装位置移动至送出位置的期间中，持续按压片体W的前端部。

而且，连接控制部74控制旋转用阀30B，以便如图24所示使连接机构28B从安装位置移动到送出位置，并且，控制压入用阀40，以便如图25所示使连接机构28A的吸附保持部件33接近连接机构28B的吸附保持部件33。据此，送出侧原材料卷R1的片体W和待机侧原材料卷R2的片体W通过带T而连接。

在该状态下，连接控制部74控制片体切断用阀41，以便如图26所示让连接机构28A的切断刀35及按压刀36向连接机构28B侧突出。据此，送出侧原材料卷R1的片体W被切断。

粘贴控制部73如图23所示地在连接机构28B旋转到安装位置的状态下控制移动马达66c，以便如图12所示，使带安装机构46位于带安装位置，且在连接机构28B旋转到送出位置之前的阶段，带安装机构46位于退避位置。

此外，粘贴控制部73控制卷取马达46f及按压具用阀46g，以在带安装机构46移动至带安装位置的过程中卷取带T的剥离纸，并将按压具46d按压于片体W侧，从而使该带T的粘合层安装于片体W。

下面，参照图15及图16说明由控制器70执行的处理。

控制器70进行的处理在如图27所示地两个连接机构28A、28B被配置在送出位置的状态(虽然在图27中送出原材料卷R2的片体W，但当前阶段是原材料卷R1送出的状态)下开始。也就是说，说明在执行从送出侧原材料卷R1送出片体W的送出工序的状态下开始控制器70的处理的情况。

首先，基于片体剩余量检测器16的检测结果判定送出侧原材料卷R1的片体剩余量是否小于预先设定的剩余量(步骤S1)。

在此，如果判定片体剩余量小于预先设定的剩余量，则如图19所示地使连接机构28B旋转到安装位置并开始吸附保持部件33的吸引(步骤S2)。

接着，使两个臂18a、18b旋转以使吸附辊21接近待机侧原材料卷R2，并开始吸附辊21的吸引(步骤S3)。据此，吸附辊21根据待机侧原材料卷R2的旋转驱动，处于能够滚动接触于该待机侧原材料卷R2的状态。

在该状态下，使待机侧原材料卷R2在图19中向逆时针方向旋转(步骤S4)。也就是说，在步骤S1及步骤S4，在送出侧原材料卷R1的片体W的剩余量小于预先设定的剩余量的情况下进行驱动待机侧原材料卷R2以使其旋转的旋转驱动工序。

接着，判定端部检测器27是否检测到被吸附于吸附辊21的片体W的端部(步骤S5：检测工序)。

如果判定未检测出片体W的端部，则继续进行步骤S4的待机侧原材料卷R2的驱动。

另一方面，若判定如图17所示地检测出片体W的端部，则停止待机侧原材料卷R2的驱动(步骤S6)，并如图1的两点划线所示使机器人主体47移动到作业位置，并将机械手60配置在端部取出部7B的附近位置(准备位置)(步骤S7)。

接着，如图17所示地运算出由端部检测器27检测出的片体W的端部的位置(步骤S8)，如图18所示利用机械手60把持被保持在吸附辊21的片体W的端部(步骤S9)。

在该状态下，如图19及图20所示，使机械手60沿预先设定的路径移动，以使由机械手60把持的片体W经由支撑辊6b被导向连接机构28B的吸附保持部件33的吸附面33d(步骤S10)。

也就是说，在步骤S1至步骤S10，当送出侧原材料卷R1的片体W的剩余量小于预先设定的剩余量的情况下，进行利用作业机器人3取出待机侧原材料卷R2的片体W的端部并将该片体W的端部搬送至吸附保持部件33的搬送工序。

通过执行步骤S10，若如图21所示片体W的端部被吸附到吸附面33d，则使机械手60放开并利用该机械手60沿吸附面33d按抚被载置在吸附面33d的片体W的端部，从而将该片体W整平(步骤S11)。据此，即使在被吸附于吸附面33d的片体W松弛的情况下，也能如后所述那样在粘贴带T之前的阶段缓解片体W的松弛。

接着，如图22所示，利用机械手60将片体W的前端部沿被按压面33e折入(步骤S12)，并使机械手60从连接机构28B离开并使机器人主体47移动到图1的实线所示的待机位置(步骤S13)。

在该状态下，通过使按压部件34旋转，在按压部件34与被按压面33e之间按压片体W的前端部(步骤S14)。

接着，使两个臂18a、18b旋转以使吸附辊21离开待机侧原材料卷R2(步骤S15)，并且，通过使待机侧原材料卷R2逆向(图19的顺时针方向)旋转，消除吸附面33d上的片体W的松弛(步骤S16)。

在该状态下，通过使带安装机构46从图9所示的退避位置前进到预先设定的位置(步骤S17)，使按压具46d下降并使带安装机构46前进(步骤S18)，从而如图23所示将带T的粘合层安装于片体W。

接着，提升按压具46d并使带安装机构46后退到退避位置(步骤S19)，如图24所示地使连接机构28B旋转到送出位置(步骤S20)。

在该状态下，使送出侧原材料卷R1的旋转停止(步骤S21)。在该步骤S21，与送出侧原材料卷R1的旋转停止同时，使图1所示的片体积存机构6h的上部辊群6A与下部辊群6B接近。据此，在送出侧原材料卷R1的旋转停止后，片体积存机构6h中的片体W的路径变短，因此，能够继续送出片体W相对应的量。

接着，如图24所示地解除按压部件34对片体W的按压(步骤S22)，如图25所示地使连接机构28A的吸附保持部件33向连接机构28B的吸附保持部件33侧突出(步骤S23)。据此，待机侧原材料卷R2的片体W的端部被接到送出侧原材料卷R1的片体W的中途部。

也就是说，在步骤S12至步骤S23进行连接工序，即：限制片体W的端部相对于吸附保持部件33移动，且使吸附保持部件33的吸附面33d朝向送出侧原材料卷R1的片体W的中途部移动，从而将待机侧原材料卷R2的片体W的端部接到送出侧原材料卷R1的片体W的中途部。

在该状态下，通过如图26所示地使连接机构28A的切断刀35及按压刀36向连接机构28B侧突出(步骤S24)，从而切断送出侧原材料卷R1的片体W。

据此，根据被施加于片体W的张力，如图27所示地从待机侧原材料卷R2送出片体W(待机侧原材料卷R2成为下一个送出侧原材料卷)。然后，通过将新的待机侧原材料卷R1安装于卷保持部5A，当送出侧原材料卷R2的片体W的剩余量变少时，能够在该片体W连接待机侧原材料卷R1的片体W的端部。

如以上说明，能够使用端部检测器27检测出从待机侧原材料卷R2分离的片体W的端部，因此，与检测位于原材料卷R1、R2的外周的片体W的端部的情况相比，能够可靠地检测出片体W的端部的边界。

因此，无需设置用于检测片体W的端部的标记，能够可靠地检测出片体W的端部。

因此，能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体W的端部的检测精度。

此外，根据第一实施方式能够获得以下的效果。

由于在支撑轴19的轴线方向及垂直于该轴线方向的方向上，端部检测器27设置在两个吸附辊21的内侧的位置，因此，不影响作业机器人3的片体W的端部的搬送路径而安装端部检测器27。

在使两个把持爪60f插入于两个吸附辊21之间的空间的状态下，通过在两个把持爪60f之间沿厚度方向夹住片体W的端部，从而能够把持该片体W的端部。

因此，将用于配置端部检测器27的空间兼用作用于插入把持爪60f的空间，能够可靠地把持片体W的端部。

另外，说明了两个把持爪60f具有能够插入于吸附辊21之间的空间的形状及大小的例子，但是，只要至少其中之一把持爪60f具有能够插入于所述空间的形状及大小，就能把持片体W的端部。

由于控制器70计算出相对于预先设定的基准位置的片体W的端部的位置的变化量(图17的ΔX及ΔZ)，因此，能够利用该变化量修正端部搬送装置的目的地。

＜第二实施方式＞

在第一实施方式中，具有用于连接原材料卷R1的片体W和原材料卷R2的片体W的一个连接部8，但连接部8也可以设置多个。

具体而言，图28所示的第二实施方式所涉及的片体送出系统1包括两个所述的片体送出装置2。具体而言，片体送出系统1还包括能够进行所述的原材料卷R1、R2以外的另外的原材料卷R1、R2(另外的送出侧原材料卷及另外的待机侧原材料卷)的片体W的连接作业的连接部8(另外的连接部)。因此，能够连续地送出两种片体W。

另一方面，第二实施方式所涉及的片体送出系统1具有能够分别从四个片体取出位置(端部取出部7A、7B)向两个连接部8搬送片体W的端部的一个作业机器人3。

具体而言，第二实施方式所涉及的作业机器人3具有在两个作业位置(图28的两点划线所示的位置)与待机位置(图28的实线所示的位置)之间支撑机器人主体47的移动机构48，其中，作业位置是在机械手60的移动范围内配置一个连接部8、一个端部取出部7A及一个端部取出部7B的位置，待机位置是与作业位置相比较机器人主体47离开的位置。

据此，能够用一台作业机器人3执行两个连接部8的连接作业。

另外，虽然说明了设有两个连接部8的例子，但在设有多个连接部8的情况下也能用一台作业机器人3进行连接作业。

此外，第二实施方式所涉及的片体送出系统1包括驱动吸附辊21使其旋转的辊驱动马达(吸附辊驱动部)76。因此，能够使机械手60保持片体W的片体保持位置始终恒定。

例如，说明图17的实线所示的吸附辊21(片体W的端部)的位置作为片体保持位置而预先被设定的情况。在图17的两点划线所示的位置检测到片体W的端部的情况下，基于旋转角检测器25的检测结果使两个臂18a、18b旋转，从而能够使吸附辊21旋转到片体保持位置。

但是，如果使两个臂18a、18b旋转，则因在片体W产生的张力而吸附辊21旋转，片体W的端部的位置会发生变化。

对此，通过利用辊驱动马达76使吸附辊21旋转，能够使片体W的端部的位置重新回到被端部检测器27检测到的位置，也就是说片体保持位置。

如以上说明，根据第二实施方式，基于端部检测器27及旋转角检测器25的检测结果对臂18a、18b及吸附辊21进行旋转驱动，从而即使因片体W上产生的张力而吸附辊21旋转的情况下，也能可靠地将片体W的端部定位于片体保持位置上。

另外，虽然说明了对一个连接部8保持有两个原材料卷R1、R2的例子，但也可以对一个连接部8保持多个原材料卷。

另外，所述的具体实施方式主要包含具有以下结构的发明。

即，本发明提供一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部检测器，检测所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置；端部搬送装置，保持所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；原材料卷驱动部，以使所述待机侧原材料卷以其中心轴为中心进行旋转的方式驱动所述待机侧原材料卷；以及至少一个吸附辊，对应于所述待机侧原材料卷的旋转驱动可滚动地接触于该待机侧原材料卷的外周面，并且，具有能够吸附所述片体的端部的外周面以使片体的端部从所述待机侧原材料卷分离，其中，所述端部检测部被安装在能够检测出利用所述至少一个吸附辊从所述所述待机侧原材料卷分离的片体的端部的位置上。

根据本发明，能够使用端部检测器检测出从待机侧原材料卷分离的片体的端部，因此，与检测位于原材料卷的外周的片体的端部的情况相比，能够可靠地检测出片体的端部的边界。

因此，无需设置用于检测片体的端部的标记，就能可靠地检测出片体的端部。

因此，根据本发明，能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度。

在此，端部检测器可以设置在相对于吸附辊的外周面位于径向外侧的位置，但此时，因端部检测器而端部搬送装置的片体的端部的搬送路径有可能受限制。

对此，在所述片体送出系统中，优选还包括：支撑轴；以及两个吸附辊，以能够以所述支撑轴的轴线为中心旋转的状态安装于该支撑轴，并在平行于所述轴线的方向上互相分离而配置，其中，所述端部检测器，在所述两个吸附辊的外周面的径向内侧的位置且该两个吸附辊之间的位置，被安装在所述支撑轴上。

根据该结构，由于在支撑轴的轴线方向及垂直于该轴线方向的方向上，端部检测器被设置在两个吸附辊的内侧位置，因此，能够在不影响端部搬送装置的片体的端部的搬送路径的情况下安装端部检测器。

在所述片体送出系统中，优选：所述端部搬送装置具有通过夹住所述待机侧原材料卷的片体的端部，从而能够把持该片体的端部的一对把持爪，所述一对把持爪中的至少其中之一具有能够导入于所述两个吸附辊之间的形状。

根据该结构，通过将其中之一把持爪插入于两个吸附辊之间的空间的状态下，在该把持爪与另一把持爪之间沿厚度方向夹住片体的端部，从而能够把持该片体的端部。

因此，能够将用于配置端部检测器的空间兼用作用于插入其中之一把持爪的空间而可靠地把持片体的端部。

在此，片体送出系统也可以还包括：旋转支撑部件，固定有所述支撑轴，而且，以能够调整所述支撑轴与所述待机侧原材料卷的中心轴之间的距离的方式，以平行于所述待机侧原材料卷的中心轴的旋转轴为中心相对于所述卷保持部旋转。

此时，能够以使吸附辊追随伴随片体的消耗而径向变小的待机侧原材料卷的方式使旋转支撑部件旋转。另一方面，由于伴随旋转支撑部件的角度的变更而端部检测器的位置变动，因此，发生端部搬送装置保持的片体的端部的位置(以下，称为端部搬送装置的目的地)变化的问题。

对此，所述片体送出系统优选还包括：旋转角检测器，检测所述旋转支撑部件的旋转角度；以及控制器，在所述端部检测器检测出片体的端部的情况下，控制所述原材料卷驱动部使所述待机侧原材料卷的旋转停止，并基于所述旋转轴及所述端部检测器的位置关系与所述旋转角检测器检测出的所述旋转支撑部件的旋转角度，计算所述片体的端部的位置相对于预先设定的基准位置的变化量。

根据该结构，由于控制器计算出相对于预先设定的基准位置的片体的端部的位置的变化量，因此，能够利用该变化量修正端部搬送装置的目的地。

在此，能够在所述片体送出系统中预先设定片体保持位置来作为所述端部搬送装置保持的所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置。

此时，能够使端部搬送装置的目的地始终恒定，因此，能够使该端部搬送装置的控制简化。另一方面，吸附辊以能够根据待机侧原材料卷的旋转而滚动接触的方式，能够旋转地安装于支撑轴。因此，当基于旋转支撑部件的旋转而使吸附辊朝向片体保持位置移动时，如果该吸附辊与待机侧原材卷卷之间的片体上产生张力，则因该张力而吸附辊旋转而无法准确的将片体的端部定位于片体保持位置。

对此，所述片体送出系统优选还包括驱动所述吸附辊以使其旋转的吸附辊驱动部，所述控制器基于所述端部检测器及所述旋转角检测器的检测结果，驱动所述旋转支撑部件及所述吸附辊让它们旋转，以使所述片体的端部被配置在所述片体保持位置。

根据该结构，基于端部检测器及旋转角检测器的检测结果对旋转支撑部件及吸附辊进行旋转驱动，从而即使因片体上产生的张力而吸附辊旋转的情况下，也能可靠地将片体的端部定位于片体保持位置上。

此外，本发明提供一中片体送出方法，用于所述片体送出系统，其包括以下工序：送出工序，从所述送出侧原材料卷送出片体；旋转驱动工序，在通过所述送出工序所述送出侧原材料卷的片体剩余量小于预先设定的剩余量的情况下，利用所述原材料卷驱动部对所述待机侧原材料卷进行旋转驱动；检测工序，利用所述端部检测器检测由与所述待机侧原材料卷的外周面滚动接触的所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的所述待机侧原材料卷的片体的端部；搬送工序，使用所述端部搬送装置保持由所述端部检测器检测出的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及连接工序，使用所述连接部，将所述待机侧原材料卷的片体的端部接到所述送出侧原材料卷的片体的中途部。

根据本发明，能够检测出从待机侧原材料卷分离的片体的端部，因此，与检测位于原材料卷的外周的片体的端部的情况相比，能够可靠地检测出片体的端部的边界。

因此，根据本发明，能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度。

Claims (6)

1.一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：

卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；

连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；

端部检测器，检测所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置；

端部搬送装置，保持所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；

原材料卷驱动部，以使所述待机侧原材料卷以其中心轴为中心进行旋转的方式驱动所述待机侧原材料卷；以及

至少一个吸附辊，对应于所述待机侧原材料卷的旋转驱动可滚动地接触于该待机侧原材料卷的外周面，并且，具有能够吸附所述片体的端部的外周面以使片体的端部从所述待机侧原材料卷分离，其中，

所述端部检测部被安装在能够检测出利用所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的片体的端部的位置上。

2.根据权利要求1所述的片体送出系统，其特征在于还包括：

支撑轴；以及

两个吸附辊，以能够以所述支撑轴的轴线为中心旋转的状态安装于该支撑轴，并在平行于所述轴线的方向上互相分离而配置，其中，

所述端部检测器，在所述两个吸附辊的外周面的径向内侧的位置且该两个吸附辊之间的位置，被安装在所述支撑轴上。

3.根据权利要求2所述的片体送出系统，其特征在于：

所述端部搬送装置具有通过夹住所述待机侧原材料卷的片体的端部，从而能够把持该片体的端部的一对把持爪，

所述一对把持爪中的至少其中之一具有能够导入于所述两个吸附辊之间的形状。

4.根据权利要求2或3所述的片体送出系统，其特征在于还包括：

旋转支撑部件，固定有所述支撑轴，而且，以能够调整所述支撑轴与所述待机侧原材料卷的中心轴之间的距离的方式，以平行于所述待机侧原材料卷的中心轴的旋转轴为中心相对于所述卷保持部旋转；

旋转角检测器，检测所述旋转支撑部件的旋转角度；以及

控制器，在所述端部检测器检测出片体的端部的情况下，控制所述原材料卷驱动部使所述待机侧原材料卷的旋转停止，并基于所述旋转轴及所述端部检测器的位置关系与所述旋转角检测器检测出的所述旋转支撑部件的旋转角度，计算所述片体的端部的位置相对于预先设定的基准位置的变化量。

5.根据权利要求4所述的片体送出系统，其特征在于：

在所述片体送出系统中预先设定片体保持位置来作为所述端部搬送装置保持的所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置，

所述片体送出系统还包括驱动所述吸附辊以使其旋转的吸附辊驱动部，

所述控制器基于所述端部检测器及所述旋转角检测器的检测结果，驱动所述旋转支撑部件及所述吸附辊让它们旋转，以使所述片体的端部被配置在所述片体保持位置。

6.一种片体送出方法，用于权利要求1至5中任一项所述的片体送出系统，其特征在于包括以下工序：

送出工序，从所述送出侧原材料卷送出片体；

旋转驱动工序，在通过所述送出工序所述送出侧原材料卷的片体剩余量小于预先设定的剩余量的情况下，利用所述原材料卷驱动部对所述待机侧原材料卷进行旋转驱动；

检测工序，利用所述端部检测器检测由与所述待机侧原材料卷的外周面滚动接触的所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的所述待机侧原材料卷的片体的端部；

搬送工序，使用所述端部搬送装置保持由所述端部检测器检测出的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及

连接工序，使用所述连接部，将所述待机侧原材料卷的片体的端部接到所述送出侧原材料卷的片体的中途部。