WO2015111385A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

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WO2015111385A1
WO2015111385A1 PCT/JP2015/000122 JP2015000122W WO2015111385A1 WO 2015111385 A1 WO2015111385 A1 WO 2015111385A1 JP 2015000122 W JP2015000122 W JP 2015000122W WO 2015111385 A1 WO2015111385 A1 WO 2015111385A1
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intersection
guidance
image
signboard
direction signboard
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PCT/JP2015/000122
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知也 原山
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance

Definitions

  • the present disclosure relates to a navigation device that displays a direction signboard image indicating a direction to which a road connected to an intersection is headed.
  • Patent Document 1 As a navigation device that displays an image of a direction signboard indicating the direction to which a road connected to an intersection is headed, there is a navigation device disclosed in Patent Document 1, for example.
  • the navigation device disclosed in Patent Document 1 when the distance between an intersection existing in the traveling direction of the host vehicle and the host vehicle is within a predetermined threshold, a direction signboard image corresponding to the intersection is displayed on the display screen. To do. According to such a configuration, the driver can recognize the direction to proceed at the intersection by looking at the direction signboard image.
  • Patent Document 2 when the distance between the guidance intersection and the host vehicle is within a predetermined distance (assumed to be an enlarged map display distance) during route guidance, an enlarged view of the intersection is displayed.
  • a navigation device that displays a facility mark as a landmark in an overlapping manner.
  • the guidance intersection here refers to an intersection that requires a right turn or a left turn on the guidance route, an intersection having a complicated intersection shape, or the like.
  • the driver can recognize the direction (straight forward, left turn, etc.) to proceed at the intersection guided by the direction signboard image by looking at the direction signboard image.
  • the direction signboard image does not include information on the facility that is the landmark of the intersection, for example, when another intersection exists near the intersection corresponding to the displayed direction signboard image, the driver There is a risk of misrecognizing the other intersection as an intersection guided by the direction signboard image. And when the direction signboard image of the guidance intersection is displayed and the misrecognition mentioned above arises, the own vehicle will deviate from a guidance route.
  • Patent Document 2 does not mention the display of the direction signboard image, and accordingly, does not describe the conditions for displaying each of the direction signboard and the intersection enlarged view.
  • Patent Document 1 describes the display of a direction signboard image, it does not refer to an enlarged intersection view, and also describes conditions for displaying each of the direction signboard image and the enlarged intersection view. Absent. That is, the method of switching and displaying the direction signboard image and the enlarged intersection map for one intersection has not been studied so far.
  • the present disclosure has been made based on the above circumstances, and the object of the present disclosure is a navigation device that can switch and display a direction signboard image and an intersection enlarged view, and that makes it difficult for a driver to mistake a guidance intersection. Is to provide.
  • a navigation device for achieving the object includes a vehicle position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle, a current position of the vehicle acquired by the vehicle position acquisition unit, and a road connection Based on the map data indicating the relationship, the route guidance unit for performing the route guidance process for guiding the guidance route from the current position of the host vehicle to the destination and the intersection where the host vehicle may pass are guided.
  • a display control unit that controls the display of the intersection guide image, a direction signboard acquisition unit that acquires a direction signboard image that is an image of a direction signboard indicating the direction of each of a plurality of roads connected to the intersection, and guidance on the guide route
  • An intersection enlarged view acquisition unit that acquires an enlarged view of an intersection that includes a mark representing a facility that serves as a guide intersection at the intersection, and is an image that guides the traveling direction of the host vehicle at the intersection.
  • the display control unit displays the direction signboard image before the enlarged intersection view as the intersection guidance image of the guidance intersection when the route guidance unit performs the route guidance process.
  • the display control unit displays the direction signboard image of the guidance intersection when approaching the guidance intersection, and then displays an enlarged view of the intersection. indicate. Therefore, according to the above configuration, it is possible to switch and display the direction signboard image and the intersection enlarged view for one intersection.
  • the enlarged view of the intersection is an image that guides the guidance intersection in more detail than the signboard image because it includes information on the facility that serves as the landmark of the intersection. That is, according to the above configuration, as the host vehicle approaches the guidance intersection, the direction signboard image is switched to an enlarged intersection view that guides the guidance intersection in more detail. As a result, it is possible to reduce the possibility that the driver mistakes the guidance intersection with another intersection.
  • the driver can recognize the distance between the guidance intersection and the vehicle by switching to the intersection guidance image with a larger amount of information displayed on the display device regarding the guidance intersection, and the driver mistakes the guidance intersection. Fear can be further reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a navigation device.
  • FIG. 2A is a functional block diagram showing a schematic configuration of a control unit of the navigation device
  • FIG. 2B is a functional block diagram showing a schematic configuration of the guidance control unit
  • FIG. 2C is a functional block diagram illustrating a schematic configuration of the image generation unit
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a road network existing in the traveling direction of the host vehicle.
  • FIG. 4 is an example of a direction signboard image.
  • FIG. 5 is an example of a direction signboard image displayed during the route guidance process.
  • FIG. 6 is an example of an enlarged intersection view.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the flow of non-guidance display control processing.
  • FIG. 8A is a diagram for explaining the operation of the navigation device during route non-guidance processing;
  • FIG. 8B is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route non-guidance process.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of the flow of the route guidance process display control process.
  • FIG. 10A is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route guidance process;
  • FIG. 10B is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route guidance process;
  • FIG. 10C is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route guidance process.
  • FIG. 11A is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route guidance process in the second modification of the present disclosure
  • FIG. 11B is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route guidance process in Modification 2.
  • FIG. 11C is a diagram for explaining the operation of the navigation device during the route guidance process in Modification 2.
  • FIG. 12 is a diagram for describing an operation of the navigation device during the route guidance process according to the third modification of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a navigation device 100 according to the present disclosure.
  • the navigation device 100 according to the present embodiment has a function of searching for a guidance route to the destination and performing route guidance so that the vehicle can travel along the guidance route, as in the known navigation device. Will be described later.
  • the navigation apparatus 100 in this embodiment shall be mounted in the vehicle, as another aspect, the portable navigation apparatus which can be carried in a vehicle may be sufficient.
  • the vehicle on which the navigation device 100 is mounted is referred to as a host vehicle.
  • the navigation device 100 in this embodiment includes a control unit 1, a position detector 2, a map database (hereinafter referred to as map DB) 3, a display device 4, an audio output device 5, an input device 6, and an external memory. 7 and a communication device 8.
  • the control unit 1, the position detector 2, the map DB 3, the display device 4, the sound output device 5, the input device 6, the external memory 7, and the communication device 8 can communicate with each other via a well-known in-vehicle network. It is connected.
  • the position detector 2 includes a known gyro sensor 21, a vehicle speed sensor 22, and a GNSS receiver 23.
  • the GNSS receiver 23 detects the position of its own device based on radio waves transmitted by a GNSS satellite used in GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the data detected by each of the gyro sensor 21, the vehicle speed sensor 22, and the GNSS receiver 23 included in the position detector 2 is sequentially output to the control unit 1. Since the gyro sensor 21, the vehicle speed sensor 22, and the GNSS receiver 23 have errors having different properties, the control unit 1 uses the data detected by each sensor while complementing each other.
  • the position detector 2 includes a gyro sensor 21, a vehicle speed sensor 22, and a GNSS receiver 23.
  • the position detector 2 may be a part of the sensor described above. It may be configured.
  • the position detector 2 may include a known steering angle sensor or acceleration sensor in addition to the above-described sensors.
  • the map DB 3 is a database storing map data, and is realized by using a rewritable nonvolatile storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • a rewritable nonvolatile storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • the storage medium for storing map data in the map DB 3 is not limited to a magnetic storage medium such as an HDD, but may be an optical storage medium such as a DVD. Further, it may be a non-rewritable storage medium.
  • the map data includes road data indicating a road connection relationship (that is, a road network), background data, text data, voice data, image (2D image, 3D image, and polygon image) data, and the like.
  • the road data includes node data relating to points (nodes) where a plurality of roads intersect, merge and branch, and link data relating to roads (ie links) connecting the points.
  • Nodes include points where roads intersect, merge, and branch, road dead ends, points where road type (described later) changes on the road, start or end points of toll road sections, and road network expressions It is also set at a point set for convenience (a point located at the boundary between sections).
  • the node data includes a node ID with a unique number for each node, node coordinates (latitude and longitude), node name, connection link ID in which link IDs of all links connected to the node are described, intersection type, etc. Each data is provided.
  • the intersection type indicates an intersection shape pattern such as a T-shaped intersection or a crossroad.
  • the link data includes a link ID with a unique number for each road, a link length indicating the length of the link, a start and end node of the link, a road type such as an expressway and a general road, road width, link direction, and road name. , Data such as the number of lanes and speed limit.
  • the link data includes whether or not a direction signboard is installed on the link, coordinates of the direction signboard installed on the link (also referred to as an installation position), and node information corresponding to the direction signboard (for example, Node ID).
  • node data may include data related to these direction signs (referred to as direction signboard data).
  • the direction signboard installed at the intersection is also provided with link data with the connection point between the node and the link corresponding to the intersection as the installation position.
  • Background data is configured as data that associates each facility, topography, etc. on the map with the coordinates on the map.
  • data such as a telephone number and an address are also stored in association with the facility.
  • the text data is used to display place names, facility names, road names, and the like on a map, and is stored in association with coordinate data corresponding to the positions to be displayed.
  • Audio data is data for outputting audio.
  • the image data is data for drawing a map image and a guide image to be displayed in the route guidance process. Based on this image data, a direction signboard image and an enlarged intersection view, which will be described later, are generated.
  • the display device 4 displays texts and images based on the input from the control unit 1, and notifies the user of various information.
  • the display device 4 is arranged, for example, in the center of the instrument panel or in a combination meter provided in front of the driver's seat.
  • the display device 4 is capable of full color display, for example, and can be configured using a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like.
  • the audio output device 5 is composed of a speaker or the like, and outputs a guidance audio or the like based on instructions from the control unit 1.
  • the input device 6 is, for example, a touch panel integrated with a display panel included in the display device 4, and the user instructs the control unit 1 to execute various functions by operating the input device 6. For example, the user can operate the input device 6 to instruct the destination setting and the execution / cancellation of the route guidance process.
  • a capacitive touch panel is adopted as the input device 6, but a pressure sensitive touch panel may be used as a matter of course.
  • the input device 6 is not limited to a touch panel, and may be a mechanical switch or a voice recognition device that can input instructions by user's utterance. Of course, these may be combined.
  • the external memory 7 may be configured using a known rewritable storage medium, and may be a removable memory (for example, an SD card) having a relatively small storage capacity.
  • the communication device 8 includes a transmission / reception antenna, and communicates with an external terminal via a communication network such as a mobile phone network.
  • a communication network such as a mobile phone network.
  • the communication device 8 is assumed to be realized by a communication module used in a known third generation mobile communication system.
  • various other devices such as a vehicle-mounted communication module such as a well-known DCM (Data Communication Module) can be adopted.
  • the control unit 1 is configured as a normal computer, and is a nonvolatile memory such as a well-known Central Processing Unit (CPU) 11, Read-Only Memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM), or flash memory. (NVM) 12, volatile memory (VM) 13, such as RandomandAccess Memory (RAM), Input / Output (I / O) 14, and a bus line (not shown) for connecting these components.
  • the nonvolatile memory 12 stores programs and data for executing various processes.
  • the control unit 1 performs various processes based on various information input from the position detector 2, the input device 6, the communication device 8, and the like and a program stored in the nonvolatile memory 12. More specifically, as shown in FIG. 2A, the control unit 1 includes a position acquisition unit F1, a route calculation unit F2, a guidance control unit F3, and an image generation unit F4 as functional blocks.
  • the position acquisition unit F1 detects the current position of the vehicle (hereinafter, vehicle position) based on signals input from the gyro sensor 21, the vehicle speed sensor 22, the GNSS receiver 23, and the like. As described above, since the sensor group such as the GNSS receiver 23 provided in the position detector 2 has an error having different properties, the position acquisition unit F1 complements the data output from each sensor while the vehicle Detect position. The vehicle position is detected sequentially (for example, every 100 milliseconds). The vehicle position is represented by latitude and longitude, for example. As another mode, the position detector 2 itself may perform a calculation process for specifying the vehicle position, and the position acquisition unit F1 may acquire the calculation result, that is, the vehicle position. This position acquisition unit F1 corresponds to the own vehicle position acquisition unit.
  • the route calculation unit F2 calculates a recommended route from the departure point to the destination such as the current vehicle position, for example, using a known search method such as a known Dijkstra method.
  • the recommended route is calculated so as to satisfy a condition selected by the driver, such as distance priority, time priority, or a preset condition.
  • Information on the recommended route calculated by the route calculation unit F2 is passed to the guidance control unit F3.
  • the driver determines that the recommended route calculated by the route calculation unit F2 is not appropriate as a route to be traveled (this is referred to as a guide route)
  • the driver changes the conditions at the time of route calculation and causes the route calculation unit F2 to Can be recalculated.
  • the guidance control unit F3 performs route guidance processing for guiding the guidance route to the driver using the vehicle position acquired by the position acquisition unit F1 and the map data provided in the map DB3.
  • the guidance route here is a route set as a route that the driver will travel from among the recommended routes calculated by the route calculation unit F2.
  • the guidance control unit F3 sequentially displays a map image showing the guidance route and the vehicle position on the display device 4 and sequentially outputs a guidance voice to the destination from the voice output device 5. , Guide the travel of the guide route.
  • the guidance control unit F3 performs a process of guiding the driver around the current vehicle position acquired from the position acquisition unit F1 even when the guidance route is not set. In this way, the process performed by the guidance control unit F3 when the guidance route is not set is distinguished from the route guidance process described above and is referred to as a route non-guidance process here.
  • This guidance control unit F3 corresponds to a route guidance unit.
  • the guidance control unit F3 includes a display control unit F31 that performs control such as switching an image to be displayed on the display device 4 as a finer functional block for performing the above-described processing, and an audio output device. 5 and a voice control unit F32 that outputs voice (including simple sounds).
  • the guidance control unit F3 determines the guidance content to the driver from the map data on the guidance route and the vehicle position acquired by the position acquisition unit F1, and the display control unit F31 displays on the display device 4 according to the guidance content. Switch the image to be used.
  • text, images, and the like displayed on the display device 4 by the display control unit F31 are acquired from the map DB 3 and the image generation unit F4.
  • the guidance control unit F3 instructs the image generation unit F4 to generate an image determined according to the determined guidance content.
  • the display control unit F31 displays the image and text acquired from the map DB 3 and the image generation unit F4 on the display device 4 in a predetermined arrangement.
  • the display control unit F31 displays the surrounding road map image at a scale designated by the user so that the position of the host vehicle is arranged near the center of the screen.
  • the display control unit F31 is an image indicating information about an intersection that the host vehicle may pass, such as a direction signboard image generated by an image generation unit F4, which will be described later, and an enlarged intersection view (intersection guidance image). Is superimposed on the above-mentioned surrounding road map image and displayed.
  • the intersection where the host vehicle may travel is an intersection existing in the traveling direction of the host vehicle or an intersection on the guide route.
  • the intersection in the traveling direction of the host vehicle is not limited to the intersection existing in the traveling direction of the host vehicle, but when the host vehicle travels along the currently traveling road, that is, without making a right or left turn. Also includes intersections that pass when traveling.
  • the image generation unit F4 has a function of generating an image to be displayed on the display device 4 (referred to as an image generation function). As shown in FIG. 2C as a part of the image generation function, a direction signboard image generation unit F41, And an intersection enlarged view generation unit F42.
  • the direction signboard image generation unit F41 uses the road data and image data stored in the map data, and displays a direction signboard image (ie, a direction) indicating the direction to which the road connected to the intersection is associated with the shape of the intersection. Signboard image) is generated. This direction signboard image will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a road network existing in the traveling direction of the host vehicle.
  • a and B in FIG. 3 represent intersections, and a symbol Lab represents a road connecting the intersection B and the intersection A. It is.
  • the roads Lax, Lay, Laz connected to the intersection A are directed in the X direction, the Y direction, and the Z direction, respectively.
  • the shape of the intersection A is a cross road in which a road made up of the roads Lab and Lax and a road made up of the roads Lay and Laz are orthogonal to each other.
  • the symbol Pfa represents the point where the direction sign Fa corresponding to the intersection A is installed on the road Lab, and the mark indicated by the symbol Pv represents the current vehicle position and traveling direction.
  • the direction of the vertex of the black isosceles triangle is the traveling direction.
  • the dotted arrow Rt1 will be described later.
  • the direction signboard image includes a name 41 of the intersection A and an intersection pattern 42 indicating the shape of the intersection A.
  • the intersection pattern 42 may have a shape corresponding to the intersection type included in the node data by referring to the node data of the node corresponding to the intersection A in the road data.
  • the arrows 42x to 42z included in the intersection pattern 42 correspond to the roads Lax to Laz, and represent the roads Lax to Laz with the traveling direction of the host vehicle facing upward. That is, the arrow 42x corresponds to the road Lax that travels when the host vehicle travels straight through the intersection A, and indicates that the vehicle travels in the direction of the arrow 42x at the intersection A and reaches the X direction.
  • An arrow 42y corresponds to a road Lay that travels when the host vehicle makes a left turn at the intersection A, and represents traveling in the direction of the arrow 42y at the intersection A to reach the Y direction.
  • the arrow 42z corresponds to the road Laz that travels when the host vehicle turns right at the intersection A, and indicates that the vehicle reaches the Z direction when traveling in the direction of the arrow 42z at the intersection A.
  • the direction signboard image generation unit F41 generates the above-described direction signboard image based on an instruction from the guidance control unit F3.
  • the guidance control unit F3 generates a direction signboard image when a predetermined condition (this is used as a signboard generation condition) is satisfied in both cases of the route non-guidance processing and the route guidance processing.
  • the direction signboard image generation unit F41 is instructed to do so. For example, when the distance between the installation position of the direction signboard existing in the traveling direction of the host vehicle and the own vehicle becomes a predetermined distance (this is the signboard generation distance) Df1, the guidance control unit F3 displays the direction signboard. Instruct to generate a signboard image for the corresponding intersection.
  • the signboard generation distance Df1 is 300 meters (m). Of course, it may be 200 m or 500 m, or may be a value determined according to the traveling speed of the host vehicle. When the signboard generation distance Df1 is set according to the traveling speed of the host vehicle, the signboard generation distance Df1 may be set to increase as the traveling speed increases.
  • the direction signboard image generation unit F41 generates a direction signboard image as shown in FIG. 5 as an example.
  • the direction signboard image shown in FIG. 5 is an image generated when the guide route is set as shown by a dotted arrow Rt1 in FIG.
  • the host vehicle needs to turn right at the intersection A and travel on the road Laz leading to the Z direction.
  • the direction signboard image generated during route guidance represents the arrow 42z in a display mode different from the other arrows 42x and 42y so that the driver can recognize that it is necessary to turn right in the Z direction (see FIG. 5). ).
  • the arrow 42z may be displayed in a color different from the other arrows 42x and 42y, or the arrow 42z may blink.
  • This direction signboard image generation unit F41 corresponds to an example of a direction signboard acquisition unit.
  • the intersection enlarged view generation unit F42 generates an enlarged intersection view in which a mark representing a facility serving as a landmark of the guidance intersection is superimposed on an image showing the guidance intersection in an enlarged manner.
  • the guidance intersection here refers to an intersection that has not yet passed among intersections that require a right turn or a left turn in a guidance route, or an intersection having a complicated intersection shape.
  • the above-described guidance intersection and an intersection other than the guidance intersection (referred to as a non-guidance intersection) may be determined by the guidance control unit F3 according to a preset rule.
  • FIG. 6 is an enlarged view of the intersection of the guidance intersection A when the guidance route is set as indicated by the dotted arrow Rt1 in FIG.
  • the intersection enlarged view includes a name 43 of the intersection A and a guide arrow 44 that guides a route in the guidance intersection.
  • the guidance route is a route that turns right at the guidance intersection A
  • a guidance arrow 44 that guides a right turn at the guidance intersection A is also displayed in the enlarged intersection view shown in FIG.
  • the shape of the intersection A shown in the enlarged intersection diagram schematically represents the actual shape of the intersection A.
  • M1 to M4 are marks representing facilities that serve as the guide intersection A.
  • the method disclosed in Patent Document 2 may be applied as a method for extracting a facility that serves as a guide intersection.
  • This intersection enlarged view is also generated based on an instruction from the guidance control unit F3. For example, when the distance between the guidance intersection and the host vehicle becomes a predetermined distance (this is an enlarged map generation distance) Dg1, the guidance control unit F3 instructs to generate an intersection enlarged map of the guidance intersection.
  • the enlarged drawing generation distance Dg1 is 100 m as an example. Of course, the enlarged drawing generation distance Dg1 may be 150 m, 200 m, or the like, and may be appropriately designed.
  • This intersection enlarged view generation unit F42 corresponds to an example of an intersection enlarged view acquisition unit.
  • an image representing a road map around the current vehicle position (referred to as a surrounding road map image)
  • An image such as a lane list representing the lane information of the linked link is also generated.
  • the lane list may be displayed in any case during the route guidance process and the route non-guidance process.
  • an image is generated in which the lane that the driver should travel on the guidance route is displayed differently from the other lanes.
  • the enlarged intersection map is an image that guides the traveling of the guidance intersection, and thus is not generated or displayed during the route non-guidance process in which no guidance intersection is set. That is, the intersection enlarged view can be generated and displayed only during the route guidance process.
  • the direction signboard image since the direction signboard image is generated not only for the guidance intersection but also for the intersection where the direction signboard is installed, the direction signboard image may be displayed during both the route guidance processing and the route non-guidance processing. There is.
  • both the direction signboard image and the enlarged intersection map are generated and can be displayed respectively.
  • condition for displaying the direction signboard image may be set during the route non-guidance process, whereas the direction signboard image and the intersection enlarged view are exclusively (for example, switched) during the route guidance process. It is necessary to set the display conditions. Therefore, in this embodiment, the image displayed on the display device 4 is controlled according to different rules during the route non-guidance process and during the route guidance process.
  • Rule R12 The display of the direction signboard image is canceled when the own vehicle passes through the intersection corresponding to the direction signboard image or when there is no possibility of passing.
  • the above-mentioned signboard display distance Df2 is set to 300 m as an example in the present embodiment, but of course, it may be appropriately designed similarly to the signboard generation distance Df1. However, the value is equal to or less than the signboard generation distance Df1 and larger than an enlarged map display distance Dg2 described later. Moreover, the case where there is no possibility of passing through an intersection is, for example, a case where a right or left turn is made at an intersection existing before the intersection.
  • Rule R22 In the rule R21, the direction signboard image of a non-guided intersection existing within a predetermined distance (designated as a signboard display prohibited distance) Dh from the guidance intersection is not displayed.
  • Rule R23 An enlarged view of the intersection is displayed when the distance between the guidance intersection and the vehicle becomes a predetermined distance (enlarged view display distance) Dg2.
  • Rule R24 When the direction signboard image corresponding to the guidance intersection is displayed in the rule R23, the display of the direction signboard image is canceled and an enlarged view of the intersection is displayed.
  • Rule R25 The display of the enlarged intersection map is canceled when the guided intersection is passed or when there is no possibility of passing.
  • Rule R26 The display of the direction signboard image of the non-guided intersection is canceled when the vehicle passes through the non-guided intersection corresponding to the direction signboard image or when there is no possibility of passing.
  • the above-described enlarged map display distance Dg2 is set to 100 m as an example in the present embodiment, but, of course, may be appropriately designed similarly to the enlarged map generation distance Dg1. However, it is a positive value not more than the enlarged drawing generation distance Dg1 and a value smaller than the signboard display distance Df2.
  • non-guidance display control processing an example of the flow of display control processing during route non-guidance processing (hereinafter referred to as non-guidance display control processing) will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the flowchart shown in FIG. 7 is started when, for example, an ignition power (not shown) is turned on and power is supplied to the navigation apparatus 100, and sequentially when the guide route is not set (for example, every 100 milliseconds). To be implemented.
  • step S101 the current vehicle position is acquired and the process proceeds to step S103.
  • step S103 it is determined whether the direction signboard image is displayed. When the direction signboard image is displayed, step S103 becomes YES and moves to step S111. On the other hand, when the direction signboard image is not displayed, step S103 becomes NO and moves to step S105.
  • step S105 it is determined whether or not a direction signboard is installed within a predetermined distance (for example, 500 m) from the current position in the traveling direction of the host vehicle. Whether or not the direction signboard is installed may be determined by referring to the link data.
  • the link data to be referred to may be link data such as a link on which the host vehicle is currently traveling, a link connected to the traveling direction of the host vehicle from the link, and a link connected to the link.
  • step S105 is YES and the process proceeds to step S107. Further, when the direction signboard is not installed within the predetermined distance in the traveling direction of the host vehicle, step S105 is NO and this flow is finished.
  • Step S107 based on the rule R11, it is determined whether or not the distance between the installation position of the direction signboard detected in Step S105 and the own vehicle is within the signboard display distance Df2. If the distance between the installation position of the direction signboard detected in step S105 and the host vehicle is within the signboard display distance Df2, step S107 is YES and the process moves to step S109. On the other hand, when the distance between the installation position of the direction signboard detected in step S105 and the own vehicle is not within the signboard display distance Df2, step S107 is NO and this flow is finished. In addition, on the road heading from the intersection to the host vehicle, a point where the distance between the installation position of the direction signboard and the host vehicle becomes the signboard display distance Df2 is also referred to as a direction signboard display point.
  • step S109 the direction signboard image corresponding to the direction signboard detected in step S105 is displayed on the display device 4, and this flow is finished.
  • the direction signboard image may be generated by the image generation unit F4 when the signboard generation condition is satisfied.
  • step S111 it is determined whether or not an intersection corresponding to the currently displayed direction signboard image has been passed. If the vehicle has passed the intersection, step S111 is YES, and the process proceeds to step S113. On the other hand, if the vehicle has not passed through the intersection, step S111 is NO and this flow is finished. That is, the display of the direction signboard image is maintained until the intersection is passed. In step S113, the currently displayed direction signboard image is deleted, and this flow ends.
  • the operation of the guidance control unit F3 (mainly the display control unit F31) during the route non-guidance process described above will be described with reference to FIG.
  • the white arrow in a figure has shown the advancing direction of the own vehicle, and the horizontal axis represents the distance from an intersection.
  • FIG. 8A shows an operation example when a direction signboard is installed at an intersection associated with the direction signboard.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the guidance control unit F3 causes the direction signboard image at a point away from the intersection in the direction in which the host vehicle exists in the signboard generation distance Df1 (300 m in this case). Is generated. That is, the direction signboard image can be displayed from a point before the signboard generation distance Df1 (here, 300 m) from the intersection.
  • the display control part F31 displays the said direction signboard from the point from which the distance of the own vehicle and an intersection became signboard display distance Df2 (here 300m) according to rule R11 (step S109).
  • the signboard generation distance Df1 and the signboard display distance Df2 are set to the same value, but may of course be set to different values, and may be set as appropriate so as to satisfy the relationship Df1 ⁇ Df2.
  • FIG. 8B is an operation example when the direction signboard is installed at a position (for example, 150 m) away from the intersection associated with the direction signboard.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the guidance control unit F3 generates the direction signboard image at a point separated from the direction signboard installation position in the direction in which the host vehicle is present at the signboard generation distance Df1.
  • the display control unit F31 displays the direction signboard from the point where the distance between the host vehicle and the direction signboard installation position becomes the signboard display distance Df2 according to the rule R11 (step S109).
  • the direction signboard and the intersection are 150 m apart, as a result, the direction signboard image is displayed from a point 450 m away from the intersection.
  • route guidance display control processing an example of the flow of display control processing during route guidance processing (hereinafter referred to as route guidance display control processing) will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the flowchart shown in FIG. 9 is started when, for example, an ignition power supply (not shown) is turned on and power is supplied to the navigation apparatus 100, and sequentially when the guide route is set (for example, every 100 milliseconds). To be implemented.
  • step S201 the current vehicle position is acquired and the process proceeds to step S203.
  • step S203 it is determined whether the direction signboard image is displayed. When the direction signboard image is displayed, step S203 becomes YES and moves to step S211. On the other hand, when the direction signboard image is not displayed, step S203 becomes NO and moves to step S205.
  • step S205 it is determined whether a signboard to be displayed is installed within a predetermined distance from the current position in the traveling direction of the host vehicle. Whether or not the direction signboard is installed may be determined with reference to the link data as in step S105.
  • Whether or not the image of the direction signboard should be displayed depends on whether or not the intersection associated with the direction signboard is within the signage display prohibition distance Dh from the guidance intersection based on the rule R22. judge. That is, it is determined that the direction signboard image of the non-guided intersection located within the signboard display prohibition distance Dh from the guidance intersection should not be displayed. On the other hand, it determines with the image of the direction signboard of the non-guided intersection not located within the signboard display prohibition distance Dh from the guidance intersection being displayed.
  • Step S205 becomes YES and moves to Step S207. If the direction signboard is not installed within the predetermined distance in the traveling direction of the host vehicle, step S205 is NO and the process proceeds to step S215.
  • step S207 based on the rule R21, it is determined whether or not the distance between the installation position of the direction signboard detected in step S205 and the own vehicle is within the signboard display distance Df2. If the distance between the installation position of the direction signboard detected in step S205 and the vehicle is within the signboard display distance Df2, step S207 is YES and the process moves to step S209. On the other hand, when the distance between the installation position of the direction signboard detected in step S205 and the own vehicle is not within the signboard display distance Df2, step S207 is NO and the process proceeds to step S215.
  • step S209 the direction signboard image corresponding to the direction signboard detected in step S205 is displayed on the display device 4, and the process proceeds to step S215.
  • step S211 it is determined whether or not an intersection corresponding to the currently displayed direction signboard image has been passed. If the vehicle has passed the intersection, step S211 becomes YES and the process moves to step S213. On the other hand, if the vehicle has not passed the intersection, step S211 is NO and the process moves to step S215. In step S213, based on the rule R26, the currently displayed direction signboard image is deleted, and the process proceeds to step S215.
  • step S215 it is determined whether or not an enlarged intersection map is displayed. If the intersection enlarged view is displayed, step S215 is YES, and the process proceeds to step S225. On the other hand, when the intersection enlarged view is not displayed, step S215 is NO and the process proceeds to step S217.
  • step S217 based on the rule R23, it is determined whether or not the distance between the guidance intersection and the host vehicle is within the enlarged map display distance Dg2. If the distance between the guidance intersection and the vehicle is within the enlarged map display distance Dg2, step S217 is YES and the process moves to step S219. On the other hand, if the distance between the guidance intersection and the vehicle is not within the enlarged map display distance Dg2, step S217 is NO and this flow is ended.
  • step S219 it is determined whether or not a direction signboard image is displayed.
  • step S219 is YES and the process proceeds to step S221.
  • step S219 becomes NO and moves to step S223.
  • step S221 the display of the direction signboard image is canceled based on the rule R24, and the process proceeds to step S223.
  • step S223 an enlarged view of the intersection of the guidance intersection is displayed, and this flow is finished.
  • step S223 when moving to step S223 from step S219 via step S221, it will switch and display from a direction signboard image to an intersection enlarged view.
  • step S225 it is determined whether or not the vehicle has passed the guidance intersection. If the vehicle has passed the guidance intersection, step S225 becomes YES and the process moves to step S227. On the other hand, if the vehicle passes the guidance intersection, step S225 is NO and this flow ends. In step S227, based on the rule R25, the display of the enlarged intersection view is canceled and this flow is ended.
  • each unit is expressed as, for example, S101.
  • each part can be divided into a plurality of sub-parts, while the plurality of parts can be combined into one part.
  • each part configured in this manner can be referred to as a circuit, a device, a module, and a means.
  • each of the plurality of parts described above or a combination thereof includes not only (i) a software part combined with a hardware unit (for example, a computer) but also (ii) hardware (for example, an integrated circuit, As a part of the (wiring logic circuit), it can be realized with or without including the functions of related devices.
  • the hardware unit can be configured inside a microcomputer.
  • FIGS. 10A to 10C are operation examples in a situation where the host vehicle is approaching the guidance intersection where the direction signboard is installed.
  • FIG. 10A shows a case where a direction signboard is installed at a guidance intersection.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the guidance control unit F3 detects the direction of the guidance intersection at the direction signboard installation position, that is, a point before the signage generation distance Df1 (300 m in this case).
  • a direction signboard image is generated so that it can be displayed.
  • the display control unit F31 displays the direction signboard from the point where the distance between the host vehicle and the intersection is the signboard display distance Df2 (here, 300 m) (step S209).
  • the guidance control unit F3 When the host vehicle further approaches the guidance intersection and the distance between the host vehicle and the guidance intersection reaches the enlarged map generation distance Dg1 (100 m in this case), the guidance control unit F3 notifies the intersection enlarged map generation unit F42 of the guidance intersection. Generate an enlarged map of the intersection. That is, an enlarged image of the intersection can be displayed from a point in front of the enlarged intersection generation distance Dg1 (here, 100 m) from the guidance intersection. Further, when the distance between the host vehicle and the guidance intersection becomes the enlarged map display distance Dg2 (here, 100 m), the display control unit F31 switches the display from the direction signboard image to the enlarged intersection map according to the rule R24 (Step S221). S223).
  • the enlarged map generation distance Dg1 and the enlarged map display distance Dg2 are set to the same value, but may of course be set to different values as long as they are appropriately set so as to satisfy the relationship of Dg1 ⁇ Dg2. Good.
  • FIG. 10B is an operation example when the direction signboard is installed at a position away from the guidance intersection (for example, 150 m).
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the guidance control unit F3 generates the direction signboard image at a point in front of the signboard generation distance Df1 from the direction signboard installation position, and the distance between the host vehicle and the direction signboard installation position is the signboard display distance Df2 according to the rule R21.
  • the direction signboard is displayed from the point that has become (step S209).
  • the direction signboard and the intersection are 150 m apart, as a result, the direction signboard image is displayed from a point 450 m away from the intersection.
  • the intersection enlarged map generation unit F42 generates an intersection enlarged map of the guidance intersection. Further, when the distance between the host vehicle and the guidance intersection becomes the enlarged map display distance Dg2, the direction signboard image is switched to the enlarged intersection map according to the rule R24 and displayed (steps S221 and S223).
  • FIG. 10C shows an operation example when there is a non-guided intersection where a direction signboard is installed at a point 400 m away from a guidance intersection where a direction signboard exists.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the direction signboard corresponding to the guidance intersection is referred to as the first direction signboard
  • the direction signage corresponding to the non-guided intersection is referred to as the second direction signboard.
  • the 1st direction signboard is installed in the point 50m away from the guidance intersection
  • the 2nd direction signboard shall be installed in the point 50m away from the non-guide intersection.
  • the display control unit F31 determines that the second direction signboard is based on the rule R22. Is determined not to be displayed (step S205). That is, control is performed so that the direction signboard image corresponding to the non-guided intersection is not displayed.
  • the guidance control unit F3 causes the direction signboard image generation unit F41 to generate the direction signboard image of the non-guided intersection and display it in a displayable state.
  • the direction signboard image may not be generated.
  • the frequency with which the image displayed on the display device 4 changes can be reduced. This is a measure for reducing the problem described below.
  • the driver may feel annoyed or overlook more necessary information among various information shown in each image. It will occur.
  • the direction signboard image of the non-guided intersection is also displayed. Since the non-guided intersection is only 400 m away from the guided intersection, the direction signboard image of the guided intersection is displayed when the display of the signboard at the non-guided intersection is canceled and the vehicle travels about 50 m. That is, the information displayed on the display device 4 changes more frequently.
  • the direction signboard image of the non-guided intersection is not displayed, and the annoyance caused by the frequent change of the image displayed on the display device 4 is reduced. can do.
  • the information on the guidance intersection that needs to make a right or left turn is more useful for the driver than the information on the non-guidance intersection that only needs to travel along the road. If the direction signboard image of a non-guided intersection is displayed, the image changes frequently, and the driver may overlook the more useful direction signboard image of the guidance intersection. On the other hand, according to the present embodiment, it is possible to reduce a possibility that the driver overlooks information on a guidance intersection that is more useful due to displaying information on a non-guidance intersection.
  • the display prohibition distance Dh may be set to a value that can reduce frequent changes in the image displayed on the screen by displaying the direction signboard image of the non-guided intersection.
  • the display prohibition distance Dh may be a distance determined according to the distance from the guidance intersection to the point where the direction signboard image of the guidance intersection starts to be displayed.
  • the display prohibited distance Dh may be a value obtained by adding a certain distance (for example, 500 m) to the distance from the guidance intersection to the point where the signboard image of the guidance intersection starts to be displayed.
  • the direction signboard image of the non-guided intersection existing within 500 m from the point where the direction signage image of the guidance intersection starts to be displayed is not displayed.
  • the display control unit F31 displays the intersection guidance image and the intersection enlarged view for the same guidance intersection. In this case, after displaying the direction signboard of the guidance intersection, an enlarged view of the intersection is displayed.
  • the direction signboard image of the guidance intersection is displayed from the point where the installation position of the direction signboard corresponding to the guidance intersection and the distance from the host vehicle becomes the signboard display distance Df2 (step S209)
  • the intersection enlarged map image is displayed from the point where the distance between the vehicle position and the guidance intersection becomes the enlarged map display distance Dg2 (step S223).
  • the enlarged view display distance Dg2 is a value smaller than the signboard display distance Df2.
  • the point where the intersection enlarged view starts to be displayed is closer to the guidance intersection than the point where the direction signboard starts to be displayed (see FIG. 10A).
  • the point where the direction signboard starts to be displayed is a point farther from the guidance intersection to the side where the host vehicle is present than the point where the enlarged intersection map starts to be displayed. Therefore, when the direction signboard corresponding to the guidance intersection is installed at the guidance intersection, an enlarged view of the intersection is displayed after the direction signboard is displayed.
  • the direction signboard is not installed at the point where it passes the intersection guided by the direction signboard, and is installed on the own vehicle side from the intersection.
  • the case where the direction signboard corresponding to a guidance intersection is not installed in a guidance intersection means the case where the said direction signboard is installed in the own vehicle side rather than a guidance intersection.
  • the display start point of a direction signboard image is defined on the basis of the installation position of a direction signboard. For this reason, when it is installed on the own vehicle side from the guidance intersection, the display start point of the direction signboard image is also a point on the own vehicle side. That is, also when the direction signboard is not installed at the guidance intersection, an enlarged view of the intersection is displayed after the direction signboard is displayed (see FIGS. 10B and 10C).
  • the display control unit F31 displays a signboard for the guidance intersection and then displays an enlarged view of the intersection.
  • the features of the enlarged intersection map and the signboard image will be organized. Since the direction signboard image shows the direction to which each road connected to the intersection is headed, the driver can look at the direction signboard image and proceed in the direction (straight or Left turn). However, since the direction signboard does not include information regarding the facility that serves as the landmark of the intersection, for example, the driver may erroneously recognize the intersection indicated by the direction signboard image as another intersection.
  • an enlarged view of an intersection as disclosed in Patent Document 2 includes information on a facility that serves as a mark of the intersection. Therefore, an enlarged view of an intersection shows the intersection in more detail than a signboard image. It can be said that it is an image to guide.
  • the direction signboard image is displayed, while when it is relatively close to the guidance intersection, the intersection enlarged view for guiding the guidance intersection in more detail.
  • the driver can recognize the distance between the guidance intersection and the vehicle by switching to the intersection guidance image with a larger amount of information displayed on the display device regarding the guidance intersection, and the driver mistakes the guidance intersection. Fear can be further reduced.
  • the enlarged intersection map is an enlarged image of the guidance intersection
  • the usefulness of the enlarged intersection map is low when the guidance intersection and the host vehicle are separated from each other, and the usefulness increases as the guidance intersection is approached. Go. For example, even if an enlarged intersection map is displayed at a point that is likely to take a while to reach the guided intersection, such as a point that is 700 m away from the guided intersection, it is unlikely that the information displayed in the enlarged intersection map is used. Furthermore, since information that is not used for a while is displayed on the display screen, the driver may feel annoying.
  • the enlarged map display distance Dg2 is set relatively large in Patent Document 2, the distance (or time) at which the enlarged intersection map is displayed becomes longer, and the driver may feel annoying.
  • the enlarged map display distance Dg2 is set to be relatively small in Patent Document 2, an enlarged map of the intersection will be displayed suddenly, and depending on the traffic situation, the guidance was followed before reaching the guidance intersection. It may be difficult to change lanes to make a right or left turn.
  • the display control unit displays the direction signboard and then displays the enlarged intersection view. Therefore, by displaying the direction signboard in front of displaying the enlarged view of the intersection, it is possible to notify the driver of the approaching direction to the guidance intersection and the traveling direction at the guidance intersection.
  • the enlarged map display distance Dg2 is relatively small, it does not notify that the guidance intersection is approaching suddenly, and the driver lanes for turning right or left based on the direction signboard image Changes can be made in advance.
  • the enlarged map display distance can be set smaller, and the intersection is enlarged at the timing when the usefulness of the enlarged intersection map increases.
  • the enlarged map display condition can be set so as to display the enlarged map.
  • the possibility that the driver may feel annoyed by displaying the enlarged intersection map from a point that is relatively far from the guidance intersection and where the usefulness of the enlarged map map is low is reduced. I can do things.
  • the direction signboard image is generated by the direction signboard image generation unit F41.
  • the present invention is not limited to this.
  • a direction signboard image is good also as a structure stored in map DB3 as map data.
  • the guidance control part F3 reads and displays the direction signboard image which should be displayed from map DB3 as needed.
  • the image data of each direction signboard is stored in association with the position where the direction signboard is actually installed on the link, for example.
  • the link data may be provided as direction signboard data.
  • map DB 3 may also provide an enlarged map of the intersection as map data.
  • the enlarged intersection map and the direction signboard image that are generated in advance may be stored in the external memory 7 in association with the coordinates on the map to be displayed.
  • the display of the direction signboard image is canceled when the intersection guide image is switched to an enlarged view of the intersection or when the intersection is guided by the direction signboard.
  • the display of the direction signboard may be canceled before displaying the enlarged view of the intersection or before passing the intersection guided by the direction signboard.
  • the direction signboard image is held as a displayable image when the host vehicle is present in the section from the direction signboard display point to the direction signboard installation position.
  • the intersection enlarged view is held as an image that can be displayed from a point distant from the guidance intersection at an enlarged drawing generation distance Dg1 as in the above-described embodiment.
  • the display control unit F31 controls the display image according to rules R31 to R34 described below.
  • Rule R31 The intersection enlarged view is displayed when the host vehicle is present in a section from the guidance intersection to a guidance intersection from a predetermined distance Dg3 away from the guidance intersection (to be an enlarged map displayable distance).
  • Rule R32 The direction signboard image is displayed when the own vehicle exists in a section from the point signboard display distance Df2 away from the direction signboard installation position to the own vehicle side to the direction signboard installation position.
  • Rule R33 An enlarged intersection map is preferentially displayed within the enlarged map display distance Dg2 from the guidance intersection, and a direction signboard image is preferentially displayed at a point far from the enlarged intersection display distance Dg2 from the guidance intersection.
  • Rule R34 A signboard image of a non-guided intersection located within a signboard display prohibition distance Dh from the guidance intersection is not displayed.
  • the enlarged map displayable distance Dg3 is a distance for determining a point where the enlarged map can be displayed from the guidance intersection, and in this embodiment, the enlarged map generation distance Dg1 is the enlarged map displayable distance Dg3. It corresponds to.
  • the magnified map displayable distance Dg3 may be equal to or smaller than the magnified map generation distance Dg1 and not smaller than the magnified map display distance Dg2.
  • the rule R31 corresponds to the first rule
  • the rule 32 corresponds to the second rule.
  • Rule R32a The enlarged intersection map is preferentially displayed within the enlarged map display distance Dg2 from the guidance intersection, and the direction signboard image is preferentially displayed at a point away from the magnified map display distance Dg2 from the guidance intersection.
  • FIG. 11A to FIG. 11C are diagrams for explaining the operation in the second modification.
  • 11A, FIG. 11B, and FIG. 11C are operation examples in a situation where the host vehicle is approaching the guidance intersection where the direction signboard is installed.
  • the enlarged drawing generation distance Dg1 and the signboard generation distance Df1 in the second modification are set to 300 m as an example.
  • FIG. 11A shows a case where a direction signboard is installed at a guidance intersection.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • both a direction signboard image and an enlarged view of the intersection exist from the point 300m before the guidance intersection to the guidance intersection as an intersection guidance image that can be displayed.
  • the direction signboard image is preferentially displayed. That is, both the direction signboard image and the intersection enlarged view can be displayed, but the direction signboard image is displayed as the intersection guide image instead of the intersection enlarged view.
  • the display control unit F31 displays the intersection enlarged view as an intersection guidance image.
  • FIG. 11B is an operation example in the case where the direction signboard is installed at a position (150 m as an example) away from the guidance intersection toward the own vehicle.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the direction signboard image is an image that can be displayed from the direction signboard installation position to a point in front of the signboard generation distance Df1, that is, from a point 450 m before the guidance intersection to a point 150 m in front.
  • the enlarged view of the intersection is an image that can be displayed from the point 300 m before the guidance intersection to the guidance intersection.
  • the display control unit F31 displays the intersection guidance image.
  • the direction signboard image is displayed.
  • the intersection control image that can display only the enlarged intersection map is displayed. Therefore, the display control unit F31 displays the intersection guidance image. An enlarged view of the intersection is displayed.
  • FIG. 11C is an operation example in the case where the direction signboard is installed at a position (350 m as an example) away from the guidance intersection toward the own vehicle.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the direction signboard image is an image that can be displayed from the direction signboard installation position to a point in front of the signboard generation distance Df1, that is, from a point 650 m before the guidance intersection to a point 350 m in front.
  • the intersection enlarged view is an image that can be displayed from a point 300 m before the guidance intersection to the guidance intersection.
  • the display control unit F31 displays intersection guide images that can be displayed at each point. However, since there is no displayable intersection guide image at 50 m from the point 350 m before the guidance intersection to the point 300 m before, the display control unit F31 does not display any intersection guidance image. Of course, the lane list of the link that is currently running is displayed.
  • map data there may be a case where the direction signboard and the intersection are not associated, such as which intersection the direction signboard is guiding.
  • map data in the embodiment and Modification Example 3 described later, it is impossible to determine which intersection the direction signboard corresponds to, and thus it becomes impossible to display the direction signboard image.
  • the intersection enlarged view can be displayed after the direction signboard image is displayed.
  • map data includes a direction signboard image generated in advance as direction signboard data.
  • the rule R34 may be changed to a rule R34a shown below.
  • direction signboard image is displayed based on the rule R32 even when the route is not guided.
  • the point where the direction signboard image starts to be displayed is determined based on the position (that is, the coordinate) where the direction signboard is actually installed on the link. Absent. You may determine the point which starts displaying a direction signboard image on the basis of the intersection corresponding to the direction signboard image.
  • the rules R11 and R21 described in the embodiment may be changed to the following rules R11a and R21a.
  • Rule R11a The direction signboard image is displayed when the distance between the intersection corresponding to the direction signboard image and the host vehicle is within the signboard display distance Df2 from the installation position of the direction signboard.
  • the reference for causing the direction signboard image generation unit F41 to generate the direction signboard image is determined based on the position of the intersection corresponding to the direction signboard, not the installation position of the direction signboard image. That is, the direction signboard image generation unit F41 generates the direction signboard image when the distance between the host vehicle and the intersection becomes the signboard generation distance Df1, and puts it in a displayable state.
  • FIG. 12 shows an operation example when the host vehicle is approaching the guidance intersection where the direction signboard is installed, and the direction signboard is installed at a point 250 m away from the guidance intersection.
  • a white arrow indicates a traveling method of the host vehicle.
  • the point at which the direction signboard image starts to be displayed is determined based on the position of the intersection. That is, in FIG. 12, the direction signboard image starts to be displayed from a point in front of the sign intersection at the signboard display distance Df2.
  • the intersection guidance image displayed on the display device 4 is changed from the direction signboard image to the intersection enlarged view. Switch.
  • Modification 4 In the above, although it was set as the structure which displays a direction signboard image with respect to the intersection in which the direction signboard is installed, it is not restricted to this. Even if a direction signboard is not set on an actual road, a direction signboard image may be generated and displayed for a guidance intersection.

Abstract

　本開示は、方面看板と交差点拡大図とを切り替えて表示可能であって、ドライバが案内交差点を間違えにくいナビゲーション装置を提供する。案内交差点に対応する方面看板の設置位置と、自車両との距離が、看板表示距離（Ｄｆ２）となった地点から、当該案内交差点の方面看板画像を表示し（Ｓ２０９）、自車位置と当該案内交差点との距離が、看板表示距離（Ｄｆ２）よりも小さい拡大図表示距離（Ｄｇ２）となった地点からは、交差点拡大図画像を表示する（Ｓ２２３）。

Description

ナビゲーション装置 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１４年１月２１日に出願された日本出願番号２０１４－００８８９９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、交差点に接続する道路が向かう方面を示す方面看板画像を表示するナビゲーション装置に関する。
　交差点に接続する道路が向かう方面を示す方面看板の画像を表示するナビゲーション装置として、例えば特許文献１に開示のナビゲーション装置がある。特許文献１に開示のナビゲーション装置では、自車両の進行方向に存在する交差点と自車両との距離が、所定の閾値以内となった場合に、当該交差点に対応する方面看板画像を表示画面に表示する。このような構成によれば、ドライバは、この方面看板画像を見ることにより、当該交差点において進むべき方向を認識することができる。
　ところで、特許文献２に開示されているように、経路案内実施中において、案内交差点と自車両との距離が所定の距離（拡大図表示距離とする）以内となると、その交差点の拡大図に、目印となる施設のマークを重ねて表示するナビゲーション装置も知られている。ここでの案内交差点とは、案内経路上において右折や左折が必要な交差点や、複雑な交差点形状となっている交差点などを指す。
　特許文献１のナビゲーション装置を利用すれば、ドライバは方面看板画像を見ることにより、その方面看板画像が案内している交差点において進むべき方向（直進や左折など）を認識することができる。しかし、方面看板画像には、その交差点の目印となる施設に関する情報は含まれていないため、例えば、表示中の方面看板画像に対応する交差点付近に、別の交差点が存在する場合、ドライバが、その別の交差点を方面看板画像が案内している交差点と誤認識してしまう恐れがある。そして、案内交差点の方面看板画像を表示している場合に、上述した誤認識が生じた場合には、自車両は案内経路を外れてしまう。
　特許文献２のナビゲーション装置のように、交差点拡大図を表示する場合には、目印となる施設の情報が表示されるため、案内交差点を間違える可能性は低減することができる。しかしながら、特許文献２には、方面看板画像の表示については言及されておらず、これにともなって、方面看板と交差点拡大図のそれぞれを表示する条件についても述べられていない。
　また、特許文献１には、方面看板画像の表示についての記載はあるものの、交差点拡大図については言及されておらず、やはり方面看板画像と交差点拡大図のそれぞれを表示する条件については述べられていない。すなわち、ひとつの交差点に対して方面看板画像と交差点拡大図を切り替えて表示する方法についてはこれまで検討されていなかった。
特開２００８－４５９２５号公報 特開２００６－２１４９６５号公報
　本開示は、上記の事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、方面看板画像と交差点拡大図とを切り替えて表示可能であって、ドライバが案内交差点を間違えにくいナビゲーション装置を提供することにある。
　その目的を達成するための本開示に一態様によるナビゲーション装置は、自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、自車位置取得部が取得する自車両の現在位置と、道路の接続関係を示す地図データと、に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内処理を実施する経路案内部と、自車両が通過する可能性がある交差点について案内する交差点案内画像の表示を制御する表示制御部と、交差点に接続する複数の道路のそれぞれが向かう方面を示す方面看板の画像である方面看板画像を取得する方面看板取得部と、案内経路上の案内交差点における自車両の進行方向を案内する画像であって、案内交差点の目印となる施設を表すマークを含む交差点拡大図を取得する交差点拡大図取得部と、を備える。表示制御部は、経路案内部が経路案内処理を実施している場合において、案内交差点の交差点案内画像として、交差点拡大図よりも先に、方面看板画像を表示する。
　以上の構成では、経路案内部が経路案内処理を実施している場合において、表示制御部は、案内交差点に接近する際に、当該案内交差点の方面看板画像を表示してから、交差点拡大図を表示する。したがって、以上の構成によれば、１つの交差点に対して、方面看板画像と交差点拡大図とを切り替えて表示することができる。
　また、交差点拡大図は、交差点の目印となる施設の情報が含まれている為、方面看板画像に比べて、案内交差点をより詳細に案内する画像であると言える。すなわち、以上の構成によれば、自車両が案内交差点に近づくにつれて、方面看板画像から、より詳細に案内交差点を案内する交差点拡大図に切り替えて表示する。これによって、ドライバが案内交差点を他の交差点と間違える恐れを低減することができる。
　また、ドライバは、案内交差点に関して表示装置に表示される情報量がより大きい交差点案内画像に切り替わったことからも、案内交差点と自車両との距離を認識することができ、ドライバが案内交差点を間違える恐れをより低減することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、ナビゲーション装置の概略的な構成の一例を示すブロック図であり、 図２Ａは、ナビゲーション装置の制御部の概略的な構成を示す機能ブロック図であり、 図２Ｂは、案内制御部の概略的な構成を示す機能ブロック図であり、 図２Ｃは、画像生成部の概略的な構成を示す機能ブロック図であり、 図３は、自車両の進行方向に存在する道路網の模式図であり、 図４は、方面看板画像の一例であり、 図５は、経路案内処理実施中に表示する方面看板画像の一例であり、 図６は、交差点拡大図の一例であり、 図７は、非案内時表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートであり、 図８Ａは、経路非案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図８Ｂは、経路非案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図９は、経路案内処理時表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートであり、 図１０Ａは、経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図１０Ｂは、経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図１０Ｃは、経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図１１Ａは、本開示の変形例２における経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図１１Ｂは、変形例２における経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図１１Ｃは、変形例２における経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図であり、 図１２は、本開示の変形例３における経路案内処理中のナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
　以下、本開示の実施形態の一例について、図を用いて説明する。図１は、本開示に係るナビゲーション装置１００の概略的な構成の一例を示す図である。本実施形態におけるナビゲーション装置１００は、周知のナビゲーション装置と同様に、目的地までの案内経路を検索し、その案内経路に沿って車両が走行可能なように経路案内を行なう機能を備え、その詳細は後述する。
　なお、本実施形態におけるナビゲーション装置１００は、車両に搭載されているものとするが、他の態様として、車両に持ち込み可能な携帯型ナビゲーション装置であってもよい。当該ナビゲーション装置１００が搭載されている車両を以降では自車両と称する。
　本実施形態におけるナビゲーション装置１００は、図１に示すように、制御部１、位置検出器２、地図データベース（以降、地図ＤＢ）３、表示装置４、音声出力装置５、入力装置６、外部メモリ７、及び通信装置８を備えている。制御部１と、位置検出器２、地図ＤＢ３、表示装置４、音声出力装置５、入力装置６、外部メモリ７、及び通信装置８とは、周知の車両内ネットワークを介してそれぞれ相互通信可能に接続されている。
　位置検出器２は、周知のジャイロセンサ２１、車速センサ２２、及びＧＮＳＳ受信機２３を備えている。ＧＮＳＳ受信機２３は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ衛星が送信する電波に基づいて自装置の位置を検出する。
　位置検出器２が備えるジャイロセンサ２１、車速センサ２２、及びＧＮＳＳ受信機２３のそれぞれが検出したデータは、制御部１に逐次出力される。なお、ジャイロセンサ２１、車速センサ２２、及びＧＮＳＳ受信機２３は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、制御部１は、各センサが検出したデータを各々補完しながら使用する。
　なお、本実施形態において位置検出器２はジャイロセンサ２１、車速センサ２２、及びＧＮＳＳ受信機２３を備える構成とするが、各センサの精度によっては、上述したセンサの一部で位置検出器２を構成しても良い。また、位置検出器２は、上述したセンサの他、周知の操舵角センサや、加速度センサを備えていても良い。
　地図ＤＢ３は、地図データを格納しているデータベースであって、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの、書き換え可能な不揮発性の記憶媒体を用いて実現される。もちろん、地図ＤＢ３において地図データを格納する記憶媒体は、ＨＤＤなどの磁気記憶媒体に限らず、ＤＶＤなどの光学記憶媒体等であってもよい。また、書き換え不可能な記憶媒体であってもよい。
　地図データは、道路の接続関係（すなわち道路網）を示す道路データや、背景データ、テキストデータ、音声データ、イメージ（２Ｄ画像や３Ｄ画像やポリゴン画像）データなどを備えている。
　道路データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点（ノードとする）に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路（すなわちリンク）に関するリンクデータを有する。なお、ノードは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点の他、道路の行き止まり地点や、道路上において道路種別（後述）が変化する地点、有料道路区間の始点又は終点、道路網の表現上便宜的に設定される地点（区画の境界に位置する点）などにも設定される。
　ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノードの座標（緯度と経度）、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種別などの各データを備える。交差点種別には、Ｔ字路や十字路といった交差点形状のパターンが示されている。
　リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク方位、道路名称、車線数、制限速度などの各データを備える。
　さらに、リンクデータは、リンク上に方面看板が設置されているか否か、リンク上に方面看板が設置されている座標（設置位置とも称する）、及び、その方面看板に対応するノードの情報（例えばノードＩＤなど）も備えている。なお、他の態様として、これらの方面看板に関するデータ（方面看板データとする）は、ノードデータが備えていても良い。本実施形態においては、交差点に設置されている方面看板もまた、当該交差点に相当するノードとリンクとの接続点をその設置位置として、リンクデータが備えている。
　背景データは、地図上の各施設や地形等を、地図上の座標と関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、テキストデータは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。音声データは、音声を出力するためのデータである。画像データは、地図画像や経路案内処理に表示する案内画像を描画するためのデータである。この画像データに基づいて後述の方面看板画像や交差点拡大図が生成される。
　表示装置４は、制御部１からの入力に基づいてテキストや画像を表示し、種々の情報をユーザに報知する。表示装置４は、例えばインスツルメントパネルの中央、又は運転席の前方に設けられたコンビネーションメータ内等に配置されている。表示装置４は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。音声出力装置５は、スピーカ等から構成され、制御部１の指示に基づいて案内音声等を出力する。
　入力装置６は、例えば表示装置４が備える表示パネルと一体になっているタッチパネルであって、ユーザはこの入力装置６を操作することにより制御部１に各種機能の実行指示を行う。例えば、ユーザはこの入力装置６を操作することによって、目的地の設定や、経路案内処理の実行／中止を指示することができる。
　本実施形態では入力装置６として、静電容量式のタッチパネルを採用するが、もちろん、感圧式のタッチパネルであってもよい。さらに入力装置６は、タッチパネルに限らず、メカニカルスイッチや、ユーザの発話によって指示入力できる音声認識装置であってもよい。もちろん、これらを組み合わせて実現しても良い。
　外部メモリ７は、書き換え可能な公知の記憶媒体を用いて構成すればよく、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリ（たとえばＳＤカードなど）であってもよい。通信装置８は、送受信アンテナを備え、例えば携帯電話網などの通信ネットワークを介して、外部端末と通信を行う。通信装置８は、ここでは一例として、公知の第３世代移動体通信システムで用いられる通信モジュールによって実現されるものとする。もちろん、通信装置８としては、この他、周知のＤＣＭ（Ｄａｔａ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｍｏｄｕｌｅ）といった車載通信モジュールなどの様々なものを採用することができる。
　制御部１は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のCentral Processing Unit（ＣＰＵ）１１、Read-Only Memory（ＲＯＭ）やElectrically Erasable Programmable Read-Only Memory（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ（ＮＶＭ）１２、Random Access Memory（ＲＡＭ）などの揮発性メモリ（ＶＭ）１３、Input / Output（Ｉ／Ｏ）１４、及びこれらの構成を接続するバスライン（図示略）などを備えている。不揮発性メモリ１２には、種々の処理を実行するためのプログラムやデータが格納されている。
　制御部１は、位置検出器２や入力装置６、通信装置８などから入力される各種情報と、不揮発性メモリ１２に格納されているプログラムに基づいて種々の処理を実施する。より具体的に、制御部１は機能ブロックとして図２Ａに示すように、位置取得部Ｆ１、経路計算部Ｆ２、案内制御部Ｆ３、及び画像生成部Ｆ４を備えている。
　位置取得部Ｆ１は、ジャイロセンサ２１や、車速センサ２２、ＧＮＳＳ受信機２３などから入力される信号に基づいて、車両の現在位置（以下、車両位置）を検出する。前述の通り、位置検出器２が備えるＧＮＳＳ受信機２３などのセンサ群は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、位置取得部Ｆ１は、各センサが出力するデータを各々補完しながら車両位置を検出する。車両位置の検出は、逐次（例えば１００ミリ秒毎に）実施される。車両位置は、例えば緯度、経度で表される。なお、他の態様として、位置検出器２自体が、車両位置を特定するための演算処理を実施し、その演算結果、すなわち車両位置を位置取得部Ｆ１が取得する構成としてもよい。この位置取得部Ｆ１が自車位置取得部に相当する。
　経路計算部Ｆ２は、例えば現在の車両位置などの出発地から目的地までの推奨経路を、周知のダイクストラ法など公知の探索法を用いて計算する。推奨経路は、距離優先、時間優先等、ドライバによって選択された条件、或いは予め設定された条件を満たすように算出される。経路計算部Ｆ２が算出した推奨経路の情報は、案内制御部Ｆ３に渡される。ドライバは、経路計算部Ｆ２が算出した推奨経路がこれから走行する経路（これを案内経路とする）として適切ではないと判断した場合には、経路計算時の条件を変更し、経路計算部Ｆ２に再計算させることができる。
　案内制御部Ｆ３は、位置取得部Ｆ１が取得する車両位置、地図ＤＢ３が備える地図データを用いて、案内経路をドライバに案内する経路案内処理を実施する。ここでの案内経路とは、経路計算部Ｆ２が算出した推奨経路のうち、ドライバがこれから走行する経路として設定した経路である。
　経路案内処理中において案内制御部Ｆ３は、例えば、案内経路及び車両位置を示した地図画像を表示装置４に逐次表示させるとともに、目的地までの案内音声を音声出力装置５から逐次出力させることで、案内経路の走行を案内する。
　また、案内制御部Ｆ３は、案内経路が設定されていない場合にも、位置取得部Ｆ１から取得する現在の車両位置周辺の地図をドライバに案内する処理を実施する。このように案内経路が設定されていない場合に案内制御部Ｆ３が実施する処理を、前述の経路案内処理と区別して、ここでは経路非案内処理と称する。この案内制御部Ｆ３が経路案内部に相当する。
　図２Ｂに示すように、案内制御部Ｆ３は、上述した処理を実施するためのより細かい機能ブロックとして、表示装置４に表示する画像を切り替えるなどの制御を行う表示制御部Ｆ３１と、音声出力装置５から音声（単なる音も含む）を出力させる音声制御部Ｆ３２と、を備える。案内制御部Ｆ３は、案内経路上の地図データと位置取得部Ｆ１が取得する車両位置とから、ドライバへの案内内容を決定し、その案内内容に応じて表示制御部Ｆ３１が表示装置４に表示する画像を切り替えたりする。
　ここで、表示制御部Ｆ３１が表示装置４に表示するテキストや画像などは、地図ＤＢ３や、画像生成部Ｆ４から取得するものである。案内制御部Ｆ３は、決定した案内内容に応じて定まる画像を生成するように画像生成部Ｆ４に指示する。そして、表示制御部Ｆ３１が、地図ＤＢ３や画像生成部Ｆ４から取得した画像やテキストを、所定の配置で表示装置４に表示する。
　例えば、表示制御部Ｆ３１は、自車両の位置が画面の中心付近に配置されるように周辺道路地図画像をユーザから指定された縮尺で表示する。また、表示制御部Ｆ３１は、後述する画像生成部Ｆ４が生成した方面看板画像や交差点拡大図などの、自車両が通過する可能性のある交差点についての情報を示す画像（交差点案内画像とする）を、前述の周辺道路地図画像に重畳させて表示する。自車両が走行する可能性のある交差点とは、自車両の進行方向上に存在する交差点や案内経路上の交差点である。また、自車両の進行方向上の交差点とは、自車両の進行方向に存在する交差点に限らず、自車両が現在走行している道路に沿って走行する場合に、すなわち右左折をせずに走行する場合に通過する交差点も含む。
　画像生成部Ｆ４は、表示装置４に表示する画像を生成する機能（画像生成機能とする）を備え、その画像生成機能の一部として図２Ｃに示すように、方面看板画像生成部Ｆ４１と、交差点拡大図生成部Ｆ４２と、を備える。
　方面看板画像生成部Ｆ４１は、地図データに格納されている道路データと画像データとを用いて、交差点に接続する道路が向かう方面をその交差点の形状と対応付けて示す方面看板の画像（すなわち方面看板画像）を生成する。この方面看板画像について、図３及び図４を用いて説明する。
　まず、図３は、自車両の進行方向に存在する道路網の模式図であって、図３中のＡ及びＢは交差点を表しており、符号Ｌａｂは、交差点Ｂと交差点Ａを接続する道路である。また、交差点Ａに接続している道路Ｌａｘ、Ｌａｙ、Ｌａｚは、それぞれ順にＸ方面、Ｙ方面、Ｚ方面に向かう。なお、交差点Ａの形状は、道路ＬａｂとＬａｘからなる道路と、道路Ｌａｙ、Ｌａｚからなる道路とが直交する十字路とする。
　符号Ｐｆａは、道路Ｌａｂ上において交差点Ａに対応する方面看板Ｆａが設置されている地点を表し、符号Ｐｖで指し示すマークは、現在の車両位置及び進行方向を表している。ここでは黒塗りの二等辺三角形の頂点の方向を進行方向としている。点線矢印Ｒｔ１については、後述する。
　図３に示すように、現在の車両位置から交差点Ａに向かう場合の、交差点Ａに対応する方面看板画像の一例を図４に示す。図４に示すように方面看板画像は、交差点Ａの名称４１や、交差点Ａの形状を示す交差点パターン４２を含む。交差点パターン４２は、道路データにおいて交差点Ａに対応するノードのノードデータを参照し、当該ノードデータに含まれる交差点種別に応じた形状とすればよい。
　交差点パターン４２が備える矢印４２ｘ～４２ｚは、道路Ｌａｘ～Ｌａｚに対応するものであって、自車両の進行方向を上向きとして、それぞれの道路Ｌａｘ～Ｌａｚを表している。すなわち、矢印４２ｘは、自車両が交差点Ａを直進した場合に走行する道路Ｌａｘに対応しており、交差点Ａで矢印４２ｘの方向に走行するとＸ方面に到達することを表している。また、矢印４２ｙは、自車両が交差点Ａを左折した場合に走行する道路Ｌａｙに対応しており、交差点Ａで矢印４２ｙの方向に走行するとＹ方面に到達することを表している。そして、矢印４２ｚは、自車両が交差点Ａを右折した場合に走行する道路Ｌａｚに対応しており、交差点Ａで矢印４２ｚの方向に走行するとＺ方面に到達することを表している。
　方面看板画像生成部Ｆ４１は、案内制御部Ｆ３からの指示に基づいて上述の方面看板画像を生成する。本実施形態において案内制御部Ｆ３は、経路非案内処理時と経路案内処理時のいずれの場合においても、所定の条件（これを看板生成条件とする）を満たした場合に、方面看板画像を生成するように方面看板画像生成部Ｆ４１に指示する。例えば案内制御部Ｆ３は、自車両の進行方向に存在する方面看板の設置位置と、自車両との距離が所定距離（これを看板生成距離とする）Ｄｆ１となった場合に、その方面看板に対応する交差点の方面看板画像を生成するように指示する。
　看板生成距離Ｄｆ１は、一例として３００メートル（ｍ）とする。もちろん、その他、２００ｍや、５００ｍなどであってもよいし、さらには自車両の走行速度に応じて定まる値であってもよい。自車両の走行速度に応じて看板生成距離Ｄｆ１を設定する場合は、走行速度が大きいほど、看板生成距離Ｄｆ１を大きくするように設定すれば良い。
　また、経路案内処理中においては、方面看板画像生成部Ｆ４１は、一例として図５に示すような方面看板画像を生成する。図５に示す方面看板画像は、図３において案内経路が点線矢印Ｒｔ１のように設定されている場合に生成する画像である。案内経路が点線矢印Ｒｔ１のように設定されている場合、自車両は交差点Ａで右折し、Ｚ方面に至る道路Ｌａｚを走行する必要がある。
　したがって、経路案内中に生成する方面看板画像は、Ｚ方面に右折する必要があることをドライバが認識できるように、矢印４２ｚを他の矢印４２ｘ、４２ｙとは異なる表示態様で表す（図５参照）。例えば、矢印４２ｚを、他の矢印４２ｘ、４２ｙとは異なる色で表示したり、矢印４２ｚを点滅させたりすれば良い。この方面看板画像生成部Ｆ４１が方面看板取得部の一例に相当する。
　交差点拡大図生成部Ｆ４２は、案内交差点を拡大して表した画像に、当該案内交差点の目印となる施設を表すマークを重畳させた交差点拡大図を生成する。ここでの案内交差点とは、案内経路において右折や左折が必要な交差点や、複雑な交差点形状となっている交差点などのうち、まだ通過していない交差点を指す。上述の案内交差点と、案内交差点以外の交差点（非案内交差点とする）とは、予め設定された規則に従って案内制御部Ｆ３によって判別されればよい。
　例えば図３において、案内経路が点線矢印Ｒｔ１のように設定されている場合、右折する必要がある交差点Ａが案内交差点となり、右左折する必要が無い交差点Ｂが非案内交差点となる。
　ここで、交差点拡大図生成部Ｆ４２が生成する交差点拡大図の一例を図６に示す。図６は、図３において案内経路が点線矢印Ｒｔ１のように設定されている場合の、案内交差点Ａの交差点拡大図である。図６に示すように交差点拡大図は、交差点Ａの名称４３や、案内交差点内での進路を誘導する誘導矢印４４を含む。ここでは、案内経路が案内交差点Ａを右折する経路となっているため、図６に示す交差点拡大図においても、案内交差点Ａでの右折を誘導する誘導矢印４４を表示する。交差点拡大図に示される交差点Ａの形状は、実際の交差点Ａの形状を模式的に表したものである。
　図６中のＭ１～Ｍ４は、案内交差点Ａの目印となる施設を表すマークである。案内交差点の目印となる施設の抽出方法は、特許文献２に開示の方法を適用すればよい。このような案内交差点Ａの目印となる施設を表すマークＭ１～Ｍ４を表示することによって、案内交差点Ａの近くに他の交差点が存在する場合であっても、その他の交差点をドライバが右左折するべき交差点であると誤認識する恐れを低減することができる。
　この交差点拡大図もまた、案内制御部Ｆ３からの指示に基づいて生成される。例えば案内制御部Ｆ３は、案内交差点と自車両との距離が所定距離（これを拡大図生成距離とする）Ｄｇ１となった場合に、その案内交差点の交差点拡大図を生成するように指示する。拡大図生成距離Ｄｇ１は、一例として１００ｍとする。もちろん拡大図生成距離Ｄｇ１は、その他、１５０ｍや、２００ｍなどであってもよく、適宜設計されればよい。この交差点拡大図生成部Ｆ４２が交差点拡大図取得部の一例に相当する。
　以上では、方面看板画像や交差点拡大図について詳細に説明したが、画像生成部Ｆ４は、これらの他、現在の車両位置周辺の道路地図を表す画像（周辺道路地図画像とする）や、現在走行しているリンクの車線情報を表すレーンリストなどの画像も生成する。レーンリストは、経路案内処理中及び経路非案内処理中のいずれの場合にも表示されていてもよい。なお、案内経路処理中においては、案内経路上においてドライバが走行すべき車線を、他の車線とは異なる表示態様となった画像を生成する。
　ここで、表示制御部Ｆ３１が、方面看板画像及び交差点拡大図画像のそれぞれを表示する条件について説明する。まず、前提として、交差点拡大図は、案内交差点の走行を誘導する画像であるため、案内交差点が設定されてない経路非案内処理中においては生成されず、表示もされない。すなわち、交差点拡大図は、経路案内処理中においてのみ生成され、また、表示されうる。
　一方、方面看板画像は、案内交差点に限らず、方面看板が設置されている交差点に対して生成されるため、経路案内処理中及び経路非案内処理中のいずれの場合にも表示される可能性がある。
　したがって、経路案内処理中においては、方面看板画像と交差点拡大図との両方が生成されてあって、それぞれ表示可能な場合がありうる。しかしながら、方面看板画像と交差点拡大図との両方を同時に表示することは、表示スペースが有限であること、又、相互に重複する情報が存在すること等の観点から、効率的ではない。
　すなわち、経路非案内処理中においては、方面看板画像を表示する条件について設定しておけばよいのに対し、経路案内処理中においては、方面看板画像と交差点拡大図とを排他的に（例えば切り替えて）表示する条件を設定しておく必要がある。したがって本実施形態では、経路非案内処理中と、経路案内処理中とで、それぞれ異なる規則で表示装置４に表示する画像を制御する。
　まずは、経路非案内処理中の規則Ｒ１１、Ｒ１２を以下に記す。
　規則Ｒ１１：方面看板画像は、自車両と方面看板設置位置との距離が、所定距離（看板表示距離とする）Ｄｆ２となった時点から表示する。
　規則Ｒ１２：方面看板画像の表示は、その方面看板画像に対応する交差点を自車両が通過した場合、又は通過する可能性がなくなった場合に解除する。
　上述の看板表示距離Ｄｆ２は、本実施形態では一例として３００ｍとするが、もちろん、看板生成距離Ｄｆ１と同様に適宜設計されればよい。ただし、看板生成距離Ｄｆ１以下であって、かつ、後述の拡大図表示距離Ｄｇ２よりも大きい値とする。また、交差点を通過する可能性がなくなった場合とは、例えば当該交差点よりも手前に存在する交差点で右左折をした場合などである。
　次に、経路案内処理中の規則Ｒ２１～Ｒ２６を以下に記す。
　規則Ｒ２１：方面看板画像は、自車両と方面看板設置位置との距離が、看板表示距離Ｄｆ２となった時点から表示する。
　規則Ｒ２２：規則Ｒ２１において、案内交差点から所定距離（看板表示禁止距離とする）Ｄｈ以内に存在する非案内交差点の方面看板画像については表示しない。
　規則Ｒ２３：案内交差点と自車両との距離が所定距離（拡大図表示距離とする）Ｄｇ２となった時点から、交差点拡大図を表示する。
　規則Ｒ２４：規則Ｒ２３において、案内交差点に対応する方面看板画像を表示している場合には、当該方面看板画像の表示を解除して交差点拡大図を表示する。
　規則Ｒ２５：交差点拡大図の表示は、案内交差点通過した場合、又は通過する可能性がなくなった場合に解除する。
　規則Ｒ２６：非案内交差点の方面看板画像の表示は、その方面看板画像に対応する非案内交差点を自車両が通過した場合、又は、通過する可能性がなくなった場合に解除する。
　上述の拡大図表示距離Ｄｇ２は、本実施形態では一例として１００ｍとするが、もちろん、拡大図生成距離Ｄｇ１と同様に適宜設計されればよい。ただし、拡大図生成距離Ｄｇ１以下の正の値であって、かつ、看板表示距離Ｄｆ２よりも小さい値とする。
　次に、表示制御部Ｆ３１が表示装置４に表示する画像を制御する表示制御処理について説明する。前述した通り、経路非案内処理時と経路案内処理時とでは、方面看板画像などの交差点案内画像を表示する規則が異なるため、便宜上、ここでは経路非案内処理時及び経路案内処理時のそれぞれの場合における表示制御処理を分けて説明する。
　まずは、経路非案内処理時における表示制御処理（以下、非案内時表示制御処理とする）の流れの一例について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。図７に示すフローチャートは、例えば、図示しないイグニッション電源がオンとなってナビゲーション装置１００に電力が供給された場合に開始され、案内経路が設定されていない場合において逐次（例えば１００ミリ秒毎に）実施される。
　ステップＳ１０１では、現在の車両位置を取得してステップＳ１０３に移る。ステップＳ１０３では、方面看板画像を表示しているか否かを判定する。方面看板画像を表示している場合には、ステップＳ１０３がＹＥＳとなってステップＳ１１１に移る。一方、方面看板画像を表示していない場合には、ステップＳ１０３がＮＯとなってステップＳ１０５に移る。
　ステップＳ１０５では、現在位置から自車両の進行方向に所定距離（例えば５００ｍ）以内に方面看板が設置されているか否かを判定する。方面看板が設置されているか否かは、リンクデータを参照して判定すればよい。参照するリンクデータは、自車両が現在走行しているリンクや、当該リンクから自車両の進行方向に接続するリンク、さらに、そのリンクに接続するリンクなどのリンクデータとすればよい。
　自車両進行方向の所定距離内に方面看板が設置されている場合には、ステップＳ１０５がＹＥＳとなってステップＳ１０７に移る。また、自車両進行方向の所定距離内に方面看板が設置されていない場合には、ステップＳ１０５がＮＯとなって本フローを終了する。
　ステップＳ１０７では、規則Ｒ１１に基づいて、ステップＳ１０５で検出した方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２以内となっているか否かを判定する。ステップＳ１０５で検出した方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２以内となっている場合には、ステップＳ１０７がＹＥＳとなってステップＳ１０９に移る。一方、ステップＳ１０５で検出した方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２以内となっていない場合には、ステップＳ１０７がＮＯとなって本フローを終了する。なお、交差点から自車両に向かう道路において、方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２となる地点を、方面看板表示地点とも称する。
　ステップＳ１０９では、ステップＳ１０５で検出した方面看板に対応する方面看板画像を表示装置４に表示して、本フローを終了する。当該方面看板画像は、前述の通り、看板生成条件を満たした時点において画像生成部Ｆ４に生成させればよい。
　ステップＳ１１１では、現在表示中の方面看板画像に対応する交差点を通過したか否かを判定する。該当交差点を通過している場合には、ステップＳ１１１がＹＥＳとなってステップＳ１１３に移る。一方、該当交差点を通過していない場合には、ステップＳ１１１がＮＯとなって本フローを終了する。すなわち、該当交差点を通過するまで、方面看板画像の表示は維持される。ステップＳ１１３では、現在表示中の方面看板画像を削除して本フローを終了する。
　ここで図８を用いて、以上で述べた経路非案内処理中における案内制御部Ｆ３（主として表示制御部Ｆ３１）の動作について説明する。なお、図中の白抜き矢印が自車両の進行方向を示しており、横軸は、交差点からの距離を表している。
　図８Ａは、方面看板が、その方面看板に対応付けられている交差点に設置されている場合の動作例を表している。図８Ａにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、方面看板の設置位置と交差点の位置とが一致するため、案内制御部Ｆ３は、交差点より自車両が存在する方向に看板生成距離Ｄｆ１（ここでは３００ｍ）離れた地点で当該方面看板画像を生成させる。すなわち、交差点より看板生成距離Ｄｆ１（ここでは３００ｍ）手前の地点から、方面看板画像が表示可能な画像となる。
　そして、表示制御部Ｆ３１は、規則Ｒ１１に従って、自車両と交差点との距離が看板表示距離Ｄｆ２（ここでは３００ｍ）となった地点から当該方面看板を表示する（ステップＳ１０９）。なお、本実施形態では、看板生成距離Ｄｆ１と看板表示距離Ｄｆ２とを同じ値としているが、もちろん異なる値に設定していてもよく、Ｄｆ１≧Ｄｆ２の関係を満たすように適宜設定すればよい。
　また、図８Ｂは、方面看板が、その方面看板に対応付けられている交差点から離れた位置（一例として１５０ｍとする）に設置されている場合の動作例である。図８Ｂにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、案内制御部Ｆ３は、方面看板設置位置から自車両が存在する方向に看板生成距離Ｄｆ１離れた地点で当該方面看板画像を生成させる。そして、表示制御部Ｆ３１は、規則Ｒ１１に従って、自車両と方面看板設置位置との距離が看板表示距離Ｄｆ２となった地点から当該方面看板を表示する（ステップＳ１０９）。ここで、方面看板と交差点とが１５０ｍ離れているため、結果として、交差点より４５０ｍ離れた地点から、当該方面看板画像は表示される。
　次に、経路案内処理時における表示制御処理（以下、経路案内時表示制御処理とする）の流れの一例について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。図９に示すフローチャートは、例えば、図示しないイグニッション電源がオンとなってナビゲーション装置１００に電力が供給された場合に開始され、案内経路が設定されている場合において逐次（例えば１００ミリ秒毎に）実施される。
　ステップＳ２０１では、現在の車両位置を取得してステップＳ２０３に移る。ステップＳ２０３では、方面看板画像を表示しているか否かを判定する。方面看板画像を表示している場合には、ステップＳ２０３がＹＥＳとなってステップＳ２１１に移る。一方、方面看板画像を表示していない場合には、ステップＳ２０３がＮＯとなってステップＳ２０５に移る。
　ステップＳ２０５では、現在位置から自車両の進行方向に所定距離以内に、表示すべき方面看板が設置されているか否かを判定する。方面看板が設置されているか否かは、ステップＳ１０５と同様に、リンクデータを参照して判定すればよい。
　また、その方面看板の画像を表示するべきか否かは、規則Ｒ２２に基づいて、その方面看板に対応付けられている交差点が、案内交差点から看板表示禁止距離Ｄｈ以内に位置するか否かによって判定する。すなわち、案内交差点から看板表示禁止距離Ｄｈ以内に位置する非案内交差点の方面看板画像は、表示すべきでないと判定する。一方、案内交差点から看板表示禁止距離Ｄｈ以内に位置しない非案内交差点の方面看板の画像は表示すべきであると判定する。
　そして、自車両進行方向の所定距離内に、表示すべき方面看板が設置されている場合には、ステップＳ２０５がＹＥＳとなってステップＳ２０７に移る。また、自車両進行方向の所定距離内に方面看板が設置されていない場合には、ステップＳ２０５がＮＯとなってステップＳ２１５に移る。
　ステップＳ２０７では、規則Ｒ２１に基づいて、ステップＳ２０５で検出した方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２以内となっているか否かを判定する。ステップＳ２０５で検出した方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２以内となっている場合には、ステップＳ２０７がＹＥＳとなってステップＳ２０９に移る。一方、ステップＳ２０５で検出した方面看板の設置位置と自車両との距離が看板表示距離Ｄｆ２以内となっていない場合には、ステップＳ２０７がＮＯとなってステップＳ２１５に移る。
　ステップＳ２０９では、ステップＳ２０５で検出した方面看板に対応する方面看板画像を表示装置４に表示してステップＳ２１５に移る。ステップＳ２１１では、現在表示中の方面看板画像に対応する交差点を通過したか否かを判定する。該当交差点を通過している場合には、ステップＳ２１１がＹＥＳとなってステップＳ２１３に移る。一方、該当交差点を通過していない場合には、ステップＳ２１１がＮＯとなってステップＳ２１５に移る。ステップＳ２１３では、規則Ｒ２６に基づいて、現在表示中の方面看板画像を削除してステップＳ２１５に移る。
　ステップＳ２１５では、交差点拡大図を表示しているか否かを判定する。交差点拡大図を表示している場合には、ステップＳ２１５がＹＥＳとなってステップＳ２２５に移る。一方、交差点拡大図を表示していない場合には、ステップＳ２１５がＮＯとなってステップＳ２１７に移る。
　ステップＳ２１７では、規則Ｒ２３に基づいて、案内交差点と自車両との距離が拡大図表示距離Ｄｇ２以内となっているか否かを判定する。案内交差点と自車両との距離が拡大図表示距離Ｄｇ２以内となっている場合には、ステップＳ２１７がＹＥＳとなってステップＳ２１９に移る。一方、案内交差点と自車両との距離が拡大図表示距離Ｄｇ２以内となっていない場合には、ステップＳ２１７がＮＯとなって本フローを終了する。
　ステップＳ２１９では、方面看板画像を表示しているか否かを判定する。方面看板画像を表示している場合には、ステップＳ２１９がＹＥＳとなってステップＳ２２１に移る。一方、方面看板画像を表示していない場合には、ステップＳ２１９がＮＯとなってステップＳ２２３に移る。
　ステップＳ２２１では、規則Ｒ２４に基づいて、方面看板画像の表示を解除し、ステップＳ２２３に移る。ステップＳ２２３では、案内交差点の交差点拡大図を表示して本フローを終了する。なお、ステップＳ２１９からステップＳ２２１を経由してステップＳ２２３に移る場合、方面看板画像から交差点拡大図に切り替えて表示することとなる。
　ステップＳ２２５では、案内交差点を通過したか否かを判定する。案内交差点を通過している場合には、ステップＳ２２５がＹＥＳとなってステップＳ２２７に移る。一方、案内交差点を通過している場合には、ステップＳ２２５がＮＯとなって本フローを終了する。ステップＳ２２７では、規則Ｒ２５に基づいて、交差点拡大図の表示を解除して本フローを終了する。
　本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数の部（あるいはステップと言及される）から構成され、各部は、たとえば、Ｓ１０１と表現される。さらに、各部は、複数のサブ部に分割されることができる、一方、複数の部が合わさって一つの部にすることも可能である。さらに、このように構成される各部は、サーキット、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
また、上記の複数の部の各々あるいは組合わさったものは、(i)　ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアの部のみならず、(ii)　ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）の部として、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアの部は、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
　ここで図１０Ａから図１０Ｃを用いて、以上で述べた経路案内処理中における案内制御部Ｆ３（主として表示制御部Ｆ３１）の動作の概念について説明する。なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃは何れも、方面看板が設置されている案内交差点に自車両が接近している状況の動作例である。
　図１０Ａは、方面看板が案内交差点に設置されている場合を示している。図１０Ａにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、方面看板の設置位置と交差点の位置とが一致するため、案内制御部Ｆ３は、方面看板設置位置、すなわち案内交差点から看板生成距離Ｄｆ１（ここでは３００ｍ）手前の地点で、案内交差点の方面看板画像を生成させ、表示可能な状態とする。そして、表示制御部Ｆ３１は、規則Ｒ２１に従って、自車両と交差点との距離が看板表示距離Ｄｆ２（ここでは３００ｍ）となった地点から当該方面看板を表示する（ステップＳ２０９）。
　そして、自車両がさらに案内交差点に接近し、自車両と案内交差点との距離が拡大図生成距離Ｄｇ１（ここでは１００ｍ）となると、案内制御部Ｆ３は、交差点拡大図生成部Ｆ４２に案内交差点の交差点拡大図を生成させる。すなわち、案内交差点より拡大図生成距離Ｄｇ１（ここでは１００ｍ）手前の地点から、交差点拡大図が表示可能な画像となる。また、自車両と案内交差点との距離が拡大図表示距離Ｄｇ２（ここでは１００ｍ）となると、表示制御部Ｆ３１は、規則Ｒ２４に従って、方面看板画像から交差点拡大図に切り替えて表示する（ステップＳ２２１、Ｓ２２３）。
　なお、本実施形態では、拡大図生成距離Ｄｇ１と拡大図表示距離Ｄｇ２とを同じ値としているが、もちろん異なる値に設定していてもよく、Ｄｇ１≧Ｄｇ２の関係を満たすように適宜設定すればよい。
　図１０Ｂは、方面看板が、案内交差点から離れた位置（一例として１５０ｍとする）に設置されている場合の動作例である。図１０Ｂにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、案内制御部Ｆ３は、方面看板設置位置から看板生成距離Ｄｆ１手前の地点で、当該方面看板画像を生成させ、規則Ｒ２１に従って、自車両と方面看板設置位置との距離が看板表示距離Ｄｆ２となった地点から当該方面看板を表示する（ステップＳ２０９）。ここで、方面看板と交差点とが１５０ｍ離れているため、結果として、交差点から４５０ｍ離れた地点より、当該方面看板画像は表示される。
　そして、自車両がさらに案内交差点に接近し、自車両と案内交差点との距離が拡大図生成距離Ｄｇ１となると、交差点拡大図生成部Ｆ４２に案内交差点の交差点拡大図を生成させる。また、自車両と案内交差点との距離が拡大図表示距離Ｄｇ２となると、規則Ｒ２４に従って、方面看板画像から交差点拡大図に切り替えて表示する（ステップＳ２２１、Ｓ２２３）。
　図１０Ｃは、方面看板が存在する案内交差点から４００ｍ離れた地点に、方面看板が設置された非案内交差点がある場合の動作例を示す。図１０Ｃにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。なお、便宜上、案内交差点に対応する方面看板を第１方面看板、非案内交差点に対応する方面看板を第２方面看板と称する。第１方面看板は、案内交差点から５０ｍ離れた地点に設置されており、第２方面看板は、非案内交差点から５０ｍ離れた地点に設置されているものとする。
　このような状況において、自車両が案内交差点に向かって走行していると、最初に、非案内交差点に対応する第２方面看板を検出する。しかしながら、第２方面看板に対応する非案内交差点は、案内交差点から看板表示禁止距離Ｄｈ（ここでは７００ｍ）以内に存在するため、規則Ｒ２２に基づいて、表示制御部Ｆ３１は、当該第２方面看板の画像は表示すべきではないと判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、非案内交差点に対応する方面看板画像を表示しないように制御する。
　そして、案内交差点から３５０ｍ手前から、案内交差点に対応する方面看板画像を表示する。なお、図１０Ｃでは、案内制御部Ｆ３は非案内交差点の方面看板画像を方面看板画像生成部Ｆ４１に生成させ、表示可能な状態としているが、最終的に当該方面看板画像は表示しないため、他の態様として、当該方面看板画像は生成させなくても良い。
　このような構成によれば、表示装置４に表示される画像が変化する頻度を低減することができる。これは、次に述べる問題を低減するための処置である。一般的に、ナビゲーション装置１００の表示装置４に表示する画像が頻繁に変化すると、ドライバは、煩わしく感じたり、各画像に示される様々な情報の中で、より必要な情報を見落としたりする恐れが生じてしまう。
　より具体的には、図１０Ｃに示すような状況において、仮に規則Ｒ２２を設定していない場合には、非案内交差点の方面看板画像も表示されることになる。非案内交差点は、案内交差点から４００ｍしか離れていないため、非案内交差点の方面看板の表示が解除されて５０ｍほど走行すると、案内交差点の方面看板画像が表示されることになる。すなわち、表示装置４に表示する情報がより頻繁に変化することになる。
　そこで、本実施形態のように、規則Ｒ２２を設けておくことで、非案内交差点の方面看板画像は表示されなくなり、表示装置４に表示する画像が頻繁に変化することに起因する煩わしさを低減することができる。
　また、道なりに走行すればよい非案内交差点の情報に比べて、右左折などをする必要がある案内交差点に関する情報のほうが、ドライバにとっては有用である。仮に、非案内交差点の方面看板画像を表示した場合には、画像が頻繁に変化することになって、より有用な案内交差点の方面看板画像をドライバが見落としてしまう恐れが生じる。これに対して本実施形態によれば、非案内交差点に関する情報を表示することに起因して、ドライバがより有用な案内交差点の情報が見落とす恐れも低減することができる。
　表示禁止距離Ｄｈは、非案内交差点の方面看板画像を表示することによって画面に表示される画像が頻繁に変化することを低減できるような値に設定されておけばよい。本実施形態では、一例として７００ｍとしているがこれに限らない。また、表示禁止距離Ｄｈは、案内交差点から案内交差点の方面看板画像を表示し始める地点までの距離に応じて定まる距離であっても良い。例えば、案内交差点から案内交差点の方面看板画像を表示し始める地点までの距離に、一定距離（例えば５００ｍ）加えた値を表示禁止距離Ｄｈとしてもよい。この場合、案内交差点の方面看板画像を表示し始める地点から５００ｍ以内に存在する非案内交差点の方面看板画像を表示しなくなる。
　以下、本実施形態のナビゲーション装置１００の作動及び効果についてまとめる。本実施形態の構成によれば、案内制御部Ｆ３が経路案内処理を実施している場合において、表示制御部Ｆ３１は、同一の案内交差点に対して交差点案内画像と交差点拡大図を表示することになる場合には、当該案内交差点の方面看板を表示してから、交差点拡大図を表示する。
　より具体的には、案内交差点に対応する方面看板の設置位置と、自車両との距離が、看板表示距離Ｄｆ２となった地点から、当該案内交差点の方面看板画像を表示し（ステップＳ２０９）、自車位置と当該案内交差点との距離が、拡大図表示距離Ｄｇ２となった地点からは、交差点拡大図画像を表示する（ステップＳ２２３）。ここで、拡大図表示距離Ｄｇ２は、看板表示距離Ｄｆ２よりも小さい値である。
　例えば案内交差点に対応する方面看板が当該案内交差点に設置されている場合、交差点拡大図が表示され始める地点は、方面看板が表示され始める地点よりも、案内交差点に近い地点となる（図１０Ａ参照）。言い換えれば、方面看板が表示され始める地点は、交差点拡大図が表示され始める地点よりも案内交差点から自車両が存在する側に離れた地点となる。したがって、案内交差点に対応する方面看板が当該案内交差点に設置されている場合には、方面看板が表示された後に交差点拡大図が表示される。
　また、一般に、方面看板は、その方面看板が案内する交差点を通り過ぎた地点に設置されることはなく、交差点よりも自車両側に設置されている。このため、案内交差点に対応する方面看板が案内交差点に設置されていない場合とは、当該方面看板は、案内交差点よりも自車両側に設置されている場合を意味する。そして、本実施形態では、方面看板の設置位置を基準に方面看板画像の表示開始地点を定める。このため、案内交差点よりも自車両側に設置されている場合、方面看板画像の表示開始地点もまた、より自車両側の地点となる。すなわち、方面看板が案内交差点に設置されていない場合もまた、方面看板が表示された後に交差点拡大図が表示される（図１０Ｂ、図１０Ｃ参照）。
　したがって、以上の構成では、表示制御部Ｆ３１は、案内交差点に接近する過程において、当該案内交差点の方面看板を表示してから、交差点拡大図を表示することとなる。
　次に、交差点拡大図と方面看板画像のそれぞれの特徴について整理する。方面看板画像には、交差点に接続する各道路が向かう方面が示されている為、ドライバは、方面看板画像を見ることにより、その方面看板画像が案内している交差点において進むべき方向（直進や左折など）を認識することができる。しかし、方面看板には、その交差点の目印となる施設に関する情報は含まれていないため、例えばドライバは、方面看板画像が指し示す交差点を、別の交差点と誤って認識してしまうおそれがある。
　一方、例えば特許文献２に開示されるような交差点拡大図は、その交差点の目印となる施設の情報が含まれている為、方面看板画像に比べて、交差点拡大図はその交差点をより詳細に案内する画像であると言える。
　本実施形態によれば、案内交差点から相対的に離れている場合には、方面看板画像を表示する一方、案内交差点に相対的に近い場合には、より詳細に案内交差点を案内する交差点拡大図を表示することによって、ドライバが案内交差点を間違える恐れを低減することができる。
　また、ドライバは、案内交差点に関して表示装置に表示される情報量がより大きい交差点案内画像に切り替わったことからも、案内交差点と自車両との距離を認識することができ、ドライバが案内交差点を間違える恐れをより低減することができる。
　ところで、特許文献２のように、方面看板を表示せずに、交差点拡大図のみを表示する態様であっても、案内交差点を間違える可能性は低減できる。しかしながら、特許文献２においては、自車両の位置によって当該交差点拡大図の有用性は変化する点には、着眼されていなかった。
　すなわち、交差点拡大図は案内交差点を拡大した画像であるため、案内交差点と自車両とが離れている場合には交差点拡大図の有用性は低く、案内交差点に接近するにつれてその有用性は高まっていく。例えば、案内交差点から７００ｍ離れた地点など、案内交差点に到達するまでにまだしばらくかかりそうな地点において交差点拡大図を表示しても、当該交差点拡大図に表示する情報を利用する可能性は低い。さらに、しばらく使わない情報が表示画面に表示されていることによって、ドライバが煩わしく感じる恐れも生じる。
　つまり、特許文献２において拡大図表示距離Ｄｇ２を相対的に大きく設定すると、交差点拡大図が表示されている距離（又は時間）が長くなり、ドライバが煩わしく感じるおそれが生じる。一方、特許文献２において拡大図表示距離Ｄｇ２を相対的に小さく設定すると、急に交差点拡大図が表示されることになり、交通状況によっては、案内交差点に到達するまでに、その案内に従った右左折を実施するための車線変更等が困難な場合が生じうる。
　本実施形態の構成では、上述したように、表示制御部は方面看板を表示してから交差点拡大図を表示する。したがって、交差点拡大図を表示する先に、方面看板を表示することによって、案内交差点に近づいていることや案内交差点での進行方向を、ドライバに報知することができる。
　これにより、拡大図表示距離Ｄｇ２を相対的に小さくしても、急に案内交差点が近づいていることを報知することにはならず、ドライバは方面看板画像に基づいて右折または左折のための車線変更などを予め実施しておくことができる。つまり、交差点拡大図が表示されるよりも前に方面看板画像を表示する構成としておくことで、拡大図表示距離を小さめに設定することができ、交差点拡大図の有用性が高まったタイミングで交差点拡大図を表示するように拡大図表示条件を設定することができる。
　また、拡大図表示距離を小さめに設定することで、案内交差点から相対的に離れた、交差点拡大図の有用性が低い地点から交差点拡大図が表示されることによってドライバが煩わしく感じるおそれを低減する事ができる。
　したがって、以上の構成によれば、案内交差点と自車両との距離に応じたより適切な案内を実施することができる。
　以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
　（変形例１）
　上述した実施形態では、方面看板画像は方面看板画像生成部Ｆ４１によって生成される構成としたが、これに限らない。方面看板画像は、地図データとして地図ＤＢ３に格納されている構成としてもよい。この変形例１の場合、案内制御部Ｆ３は、地図ＤＢ３から表示すべき方面看板画像を必要に応じて読み出して表示する。各方面看板の画像データは、例えば、リンク上において実際にその方面看板が設置されている位置と対応付けて保存しておく。例えば、リンクデータが方面看板データとして備える構成とすればよい。
　また、交差点拡大図も、地図ＤＢ３が地図データとして備えていてもよい。また、予め生成されている交差点拡大図や方面看板画像は、それらを表示すべき地図上の座標などと対応付けて外部メモリ７に保存しておいてもよい。
　（変形例２）
　また、前述の実施形態では、方面看板画像の表示は、交差点案内画像を交差点拡大図に切り替える場合や、その方面看板が案内している交差点を通過した場合などに解除する構成としたが、これに限らない。例えば、方面看板の表示は、交差点拡大図を表示する前や、その方面看板が案内している交差点を通過する前に、解除してもよい。
　変形例２では、方面看板画像は、方面看板表示地点から、方面看板設置位置までの区間に自車両が存在する場合に、表示可能な画像として保持される構成とする。また、交差点拡大図は、前述の実施形態同様、案内交差点から拡大図生成距離Ｄｇ１離れた地点から表示可能な画像として保持される。そして、表示制御部Ｆ３１は、次に述べる規則Ｒ３１～Ｒ３４によって表示画像を制御する。
　規則Ｒ３１：交差点拡大図は、案内交差点から自車両側に所定距離（拡大図表示可能距離とする）Ｄｇ３離れた地点から案内交差点までの区間に自車両が存在する場合に表示する。
　規則Ｒ３２：方面看板画像は、方面看板設置位置から自車両側に看板表示距離Ｄｆ２離れた地点から方面看板設置位置までの区間に自車両が存在する場合に表示する。
　規則Ｒ３３：案内交差点から拡大図表示距離Ｄｇ２以内においては交差点拡大図を優先して表示し、案内交差点から拡大図表示距離Ｄｇ２より離れている地点においては方面看板画像を優先して表示する。
　規則Ｒ３４：案内交差点から看板表示禁止距離Ｄｈ以内に存在する非案内交差点の方面看板画像については表示しない。
　ここで、拡大図表示可能距離Ｄｇ３は、案内交差点から交差点拡大図が表示可能となる地点を定めるための距離であって、本実施形態では、拡大図生成距離Ｄｇ１がこの拡大図表示可能距離Ｄｇ３に相当する。拡大図表示可能距離Ｄｇ３は、拡大図生成距離Ｄｇ１以下であって、拡大図表示距離Ｄｇ２以上であれば良い。規則Ｒ３１が第１の規則に相当し、規則３２が第２の規則に相当する。
　また、上記規則Ｒ３１～Ｒ３３は、以下のように言い換えることができる。
　規則Ｒ３１ａ：表示可能な交差点案内画像を表示する。
　規則Ｒ３２ａ：案内交差点から拡大図表示距離Ｄｇ２以内においては交差点拡大図を優先して表示し、案内交差点から拡大図表示距離Ｄｇ２より離れている地点においては方面看板画像を優先して表示する。
　この表示制御部Ｆ３１の作動について、図１１Ａから図１１Ｃを用いて説明する。
　図１１Ａから図１１Ｃは、この変形例２における動作を説明するための図である。なお、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃは何れも、方面看板が設置されている案内交差点に自車両が接近している状況の動作例である。また、この変形例２における拡大図生成距離Ｄｇ１及び看板生成距離Ｄｆ１は、それぞれ一例として３００ｍとしている。
　図１１Ａは、方面看板が案内交差点に設置されている場合を示している。図１１Ａにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、案内交差点の３００ｍ手前の地点から案内交差点まで方面看板画像と交差点拡大図の両方が表示可能な交差点案内画像として存在する。
　ここで自車両が案内交差点から拡大図表示距離Ｄｇ２（ここでは１００ｍ）以上離れている場合には、方面看板画像を優先して表示する。すなわち、方面看板画像と交差点拡大図の両方を表示可能であるが、交差点拡大図ではなく、方面看板画像を交差点案内画像として表示する。そして、自車両がさらに案内交差点に接近し、自車両と案内交差点との距離が拡大図生成距離Ｄｇ１以内となると、表示制御部Ｆ３１は、交差点案内画像として交差点拡大図を表示する。
　また、図１１Ｂは、方面看板が、案内交差点から自車両側に離れた位置（一例として１５０ｍ）に設置されている場合の動作例である。図１１Ｂにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、方面看板画像は、方面看板設置位置から看板生成距離Ｄｆ１手前の地点、すなわち案内交差点から４５０ｍ手前の地点から１５０ｍ手前の地点まで、表示可能な画像となっている。交差点拡大図は、図１１Ａと同様に、案内交差点の３００ｍ手前の地点から案内交差点まで表示可能な画像となる。
　ここで、自車両が案内交差点の４５０ｍ手前の地点から３００ｍ手前の地点までを走行している間に表示可能な交差点案内画像は方面看板画像だけであるので、表示制御部Ｆ３１は、交差点案内画像として当該方面看板画像を表示する。
　また、自車両が案内交差点の３００ｍ手前の地点から１５０ｍ手前の地点までを走行している場合には、表示可能な交差点案内画像としては、方面看板画像と交差点拡大図の両方が存在する。しかしながら、この場合において自車両はまだ案内交差点から拡大図表示距離Ｄｇ２以上離れている為、規則Ｒ３１に従って方面看板画像を表示する。
　そして、自車両がさらに案内交差点に接近し、案内交差点の１５０ｍ以内を走行している場合には、交差点拡大図のみが表示可能な交差点案内画像である為、表示制御部Ｆ３１は、交差点案内画像として交差点拡大図を表示する。
　図１１Ｃは、方面看板が、案内交差点から自車両側に離れた位置（一例として３５０ｍ）に設置されている場合の動作例である。図１１Ｃにおいて、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。この場合、方面看板画像は、方面看板設置位置から看板生成距離Ｄｆ１手前の地点、すなわち案内交差点から６５０ｍ手前の地点から３５０ｍ手前の地点まで、表示可能な画像となっている。なお、交差点拡大図は、案内交差点の３００ｍ手前の地点から案内交差点まで表示可能な画像となる。
　この図１１Ｃの場合には、方面看板画像と交差点拡大図とが、表示可能な画像として競合する区間は存在しない。したがって、表示制御部Ｆ３１は、各地点において表示可能な交差点案内画像を表示する。ただし、案内交差点から３５０ｍ手前の地点から３００ｍ手前の地点までの５０ｍは、表示可能な交差点案内画像が存在しないため、表示制御部Ｆ３１は、何れの交差点案内画像も表示しない。もちろん、現在走行しているリンクのレーンリストなどついては表示している。
　以上で述べたような変形例２においても、実施形態と同様の効果を奏することができる。また、この変形例２の構成によれば、図１１Ｃに示すように、自車両と案内交差点都の距離が拡大図表示距離Ｄｇ２以内となっていなくても、方面看板の設置位置を通過している場合には、交差点拡大図を表示することができる。
　また、地図データの種類よっては、方面看板がどの交差点を案内しているかといった、方面看板と交差点との対応付けができていない場合も考えられる。このような地図データを用いる場合、実施形態や後述の変形例３では、方面看板がどの交差点に対応しているかを判定できないため、方面看板画像を表示できなくなってしまう。
　しかしながら、この変形例２によれば、方面看板と交差点との対応付けができていない地図データを用いる場合であっても、方面看板画像を表示してから交差点拡大図を表示することができる。
　なお、そのような地図データは、変形例１で述べたように、予め生成された方面看板画像を方面看板データとして備えているものとする。また、方面看板と交差点との対応付けができていない地図データを用いる場合、規則Ｒ３４は以下に示す規則Ｒ３４ａのように変更すればよい。
　規則Ｒ３４ａ：案内交差点から看板表示禁止距離Ｄｈ以内に複数の方面看板が存在する場合には、それらの方面看板のうち、最も案内交差点に近い方面看板以外の方面看板画像は表示しない。
　このような規則とすれば、図１０Ｃの説明で述べた効果を奏することができる。すなわち、案内交差点付近において表示装置４に表示される画像が頻繁に変更される恐れを低減することができる。
　なお、経路非案内時においても方面看板画像は、規則Ｒ３２に基づいて表示する。
　（変形例３）
　なお、実施形態１や変形例２では、リンク上において方面看板が実際に設置されている位置（すなわち、座標）に基づいて、方面看板画像を表示し始める地点を決定していたがこれに限らない。方面看板画像を表示し始める地点は、その方面看板画像に対応する交差点を基準に決定してもよい。例えば、実施形態で述べた規則Ｒ１１及び規則Ｒ２１を次に示す規則Ｒ１１ａ及び規則Ｒ２１ａのように変更してもよい。
　規則Ｒ１１ａ（規則Ｒ２１ａ）：方面看板画像は、その方面看板画像に対応する交差点と自車両との距離が、方面看板の設置位置から看板表示距離Ｄｆ２以内となった場合に表示する。
　もちろん、これに伴って、方面看板画像を方面看板画像生成部Ｆ４１に生成させる基準も、方面看板画像の設置位置ではなく、その方面看板に対応する交差点の位置を基準として決定する。すなわち、方面看板画像生成部Ｆ４１は、自車両と交差点との距離が看板生成距離Ｄｆ１となった場合にその方面看板画像を生成し、表示可能な状態にする。
　この変形例３における表示制御部Ｆ３１の作動の一例を図１２に示す。図１２は、方面看板が設置されている案内交差点に自車両が接近しており、かつ、その方面看板が、案内交差点から２５０ｍ離れた地点に設置されている場合の動作例を表している。図１２において、白抜き矢印は、自車両の進行方法を示している。
　変形例３においては、方面看板の設置位置が案内交差点から離れた位置に設置されている場合であっても、その交差点の位置を基準に方面看板画像を表示し始める地点を決定する。すなわち、図１２においては、案内交差点から看板表示距離Ｄｆ２手前の地点から方面看板画像を表示し始める。そして、車両がさらに接近し、自車両と案内交差点との距離が拡大図表示距離Ｄｇ２位内となった場合には、表示装置４に表示する交差点案内画像を、方面看板画像から交差点拡大図に切り替える。
　以上で述べたような変形例３においても、実施形態と同様の効果を奏することができる。また、経路非案内時においても方面看板画像は、規則Ｒ１１ａに基づいて表示される。
　（変形例４）
　以上では、方面看板が設置されている交差点に対して方面看板画像を表示する構成としたがこれに限らない。実際の道路上に方面看板が設定されていなくても、案内交差点に対しては、方面看板画像を生成して表示する構成としてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

Claims (10)

  1. 　自車両の現在位置を取得する自車位置取得部（Ｆ１）と、
    　前記自車位置取得部が取得する前記自車両の現在位置と、道路の接続関係を示す地図データと、に基づいて、前記自車両の現在位置から目的地までの案内経路を案内する経路案内処理を実施する経路案内部（Ｆ３）と、
    　自車両が通過する可能性がある交差点について案内する交差点案内画像の表示を制御する表示制御部（Ｆ３１）と、
    　前記交差点に接続する複数の道路のそれぞれが向かう方面を示す方面看板の画像である方面看板画像を取得する方面看板取得部（Ｆ４１）と、
    　前記案内経路上の案内交差点における前記自車両の進行方向を案内する画像であって、前記案内交差点の目印となる施設を表すマークを含む交差点拡大図を取得する交差点拡大図取得部（Ｆ４２）と、を備え、
    　前記表示制御部は、前記経路案内部が前記経路案内処理を実施している場合において、前記案内交差点の前記交差点案内画像として、前記交差点拡大図よりも先に、前記方面看板画像を表示するナビゲーション装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記表示制御部は、前記経路案内部が前記経路案内処理を実施している場合、
    　前記自車両が前記案内交差点に到達するまでの残り距離が、予め設定される拡大図表示距離以内となっている場合には、前記交差点案内画像として、前記交差点拡大図を表示し、
    　前記自車両が前記案内交差点に到達するまでの残り距離が、前記拡大図表示距離よりも大きく設定される看板表示距離以内であって、かつ、前記拡大図表示距離よりも大きい場合には、前記交差点案内画像として、前記方面看板画像を表示するナビゲーション装置。
  3. 　請求項１において、
    　前記表示制御部は、前記経路案内部が前記経路案内処理を実施している場合、
    　前記自車両が前記案内交差点に到達するまでの残り距離が、予め設定される拡大図表示距離以内となっている場合には、前記交差点案内画像として、前記交差点拡大図を表示し、
    　一方、前記案内交差点に対応する前記方面看板が設置されている地点から前記自車両側に、前記拡大図表示距離よりも大きく設定される看板表示距離離れた地点から、前記案内交差点より前記自車両側に前記拡大図表示距離離れた地点までの区間を、前記自車両が走行している場合には、前記交差点案内画像として、前記方面看板画像を表示するナビゲーション装置。
  4. 　請求項１において、
    　前記表示制御部は、前記経路案内部が前記経路案内処理を実施している場合、
    　前記案内交差点と前記自車位置との距離が、予め設定される拡大図表示可能距離以内となっている場合には、前記交差点案内画像として前記交差点拡大図を表示する第１の規則と、
    　前記案内交差点に対応する前記方面看板が設置されている地点から前記自車両側に、拡大図表示距離よりも大きく設定される看板表示距離離れた地点から、前記方面看板が設置されている地点までの区間を前記自車両が走行している場合には、前記交差点案内画像として前記方面看板画像を表示する第２の規則と、に基づいて表示する交差点案内画像を制御し、
    　前記第１の規則により前記交差点拡大図を表示することになり、かつ、前記第２の規則により前記交差点案内画像を表示することになる場合には、前記第１の規則を優先させるナビゲーション装置。
  5. 　請求項２において、
    　前記経路案内部が前記経路案内処理を実施していない場合、前記表示制御部は、
    　前記交差点と前記自車両との距離が、前記看板表示距離以内である場合には前記交差点案内画像として、前記方面看板画像を表示するナビゲーション装置。
  6. 　請求項３において、
    　前記経路案内部が前記経路案内処理を実施していない場合、前記表示制御部は、
    　前記方面看板が設置されている地点より前記自車両側に前記看板表示距離離れた地点から、前記方面看板に対応する交差点までの区間を前記自車両が走行している場合には、前記交差点案内画像として、前記方面看板画像を表示するナビゲーション装置。
  7. 　請求項４において、
    　前記経路案内部が前記経路案内処理を実施していない場合、前記表示制御部は、
    　前記方面看板が設置されている地点より前記自車両側に前記看板表示距離離れた地点から、前記方面看板が設置されている地点までの区間を走行している場合には、前記交差点案内画像として、前記方面看板画像を表示するナビゲーション装置。
  8. 　請求項５から７の何れか１項において、
    　前記経路案内部が前記経路案内処理を実施している場合、前記表示制御部は、
    　前記案内交差点から看板表示禁止距離以内に存在する、案内交差点以外の前記交差点に対応する前記方面看板画像は表示しないことを特徴とするナビゲーション装置。
  9. 　請求項１から８の何れか１項において、
    　前記表示制御部は、前記案内交差点を前記自車両が通過した場合に、前記交差点拡大図の表示を解除するナビゲーション装置。
  10. 　請求項４において、
    　前記地図データは、前記方面看板画像を、道路上においてその方面看板画像に対応する前記方面看板が設置されている位置と対応付けて備えてあって、かつ、前記方面看板画像は、その方面看板画像が案内する前記交差点とは対応付けられていないナビゲーション装置。
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