WO2006025235A1 - 自動倉庫システム - Google Patents

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WO2006025235A1
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container
rack
reading
read
reading means
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Inventor
Masato Ishida
Sampei Murata
Original Assignee
Murata Kikai Kabushiki Kaisha
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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Definitions

  • the present invention relates to an automatic warehouse system, and more particularly to an automatic warehouse system capable of easily stocking individual items (individual items) in an automatic warehouse.
  • Patent Document 1 a bar code is attached to a pallet, a bar code reader is provided on a lifting platform of a stacker crane of an automatic warehouse, and a bar code of the pallet is read while moving the lifting platform along the rack. Disclose that. In this configuration, however, it is impossible to take an inventory of individual items.
  • the ID tag describes the ID in a readable manner, and means, for example, a barcode or an RFID tag.
  • the RFID tag consists of steps that can read and write ID in a non-contact manner using electromagnetic waves and light, etc.
  • the power is supplied by the electromagnetic waves of the ID reader side, and the shape is in the form of a label or stick.
  • reading an ID tag is simply called reading an ID.
  • Patent Document 1 Japanese Utility Model Publication No. 51-9482
  • the basic problem of the present invention is to read a container ID and an article ID quickly and reliably with a simple configuration.
  • An additional task in the present invention is to read the container ID and the individual product ID using a smaller number of ID readers having a narrow read range.
  • An additional task in the present invention is to make reading of the ID of an individual item more reliable. Means to solve the problem
  • the container and individual articles in the container are identified. Attaching a tag, a first reading means for reading the ID of the container without pulling the container out of the rack, and a second reading for reading the ID of an individual item in the container by pulling the container out of the rack And means are provided.
  • the first reading means and the second reading means are provided on the side of the transfer device facing the rack, and the second reading means is used to draw the container while drawing the container onto the transfer device. Scan the items in and read the ID of each item in the container. Particularly preferably, when reading the IDs of the individual articles in the container, the bow I of the container for slowing the penetration speed of the container I compared with the case of reading the IDs of the articles V Set up.
  • the transfer device is provided on a carriage that travels in a traveling direction parallel to the rack, a mast provided on the carriage, a lift platform that moves up and down along the mast, and the lift platform.
  • a stacker crane equipped with transfer means for transferring the container between the rack and the platform by moving back and forth in the horizontal direction perpendicular to the traveling direction in the water plane, near the left and right ends of the platform.
  • the first reading means is provided on the side facing the rack to read the ID of the container
  • the second reading means is provided on the upper part near the left and right ends of the elevator platform.
  • the lower part is provided such that the container passes by the transfer means, and the items in the container are scanned by the second reading means to read the IDs of the individual items in the container.
  • a rack is provided on each of the left and right sides in the traveling direction, and the first reading means is provided on each of the left and right ends of the elevator platform, and each of the left and right ends of the elevator platform
  • the second reading means is provided at the top of the vicinity.
  • container ID tags are disposed at both ends in the left and right direction of the container, based on the shape when stored in the rack.
  • a space for arranging at least two containers side by side is provided in the elevator and, at the same time, the at least two containers can be transferred between the rack by the transfer means, and the elevator Further, the elevator platform transfer means is provided for transferring the item between the at least two containers while reading the ID of the item.
  • the transfer device is moved along the rack to load the containers stored in the rack.
  • an ID tag is attached to the container and individual items in the container, and a first reading means for reading the ID of the container that will not enter the rack side, the rack side And second reading means for reading the IDs of the individual articles in the container.
  • the container when it is only necessary to read the ID of the container in the storage and the like, the container can be read without pulling out the rack force, so the ID can be read quickly.
  • the container when reading the ID of each item in the container, the container is pulled out of the rack and read, so that the ID of each item can be reliably read.
  • the transfer means used for usual loading and unloading can be used for the withdrawal of the container, it is possible to realize without adding a complicated mechanism separately.
  • the container ID can be read reliably in a short distance.
  • the ID of each item is read by scanning with the second reading means along the pulling direction of the container when drawing the container onto the elevator platform, so that the ID of the individual item can be surely confirmed in a short distance. It can be read.
  • a first reading means is provided on the side of the stacker crane facing the rack near the left and right ends of the elevator platform to read the ID of the container, and the upper part near the left and right ends of the elevator platform
  • the second reading means is provided so that the container passes by the transfer means at the lower part of the second reading means, the stacker crane travels, and the ID of the container can be read while the lifting platform moves up and down.
  • a rack is provided on each of the left and right sides in the traveling direction, a first reading means is provided on each of the left and right ends of the lifting platform, and a second reading hand is provided on the upper part near each of the left and right ends of the lifting platform. If a step is provided, if racks are provided on the right and left sides of the stacker crane warehouse right side, the container ID and the article ID can be read for any rack.
  • the ID tag of the container is disposed at both ends in the left and right direction of the container based on the shape when stored in the rack, and the container is stored in the rack regardless of whether the container is accommodated in the rack Can read
  • At least two containers While providing a space for arranging at least two containers side by side on the elevating table, at least two containers can be transferred to and from the rack by the transfer means, and the ID of the article is transferred to the elevating table.
  • the transfer means By providing an intra-lift transfer means for transferring articles between at least two containers while reading, assortment of articles among the containers while reading the ID of the articles, the containers including the articles for shipment are lifted and lowered. You can prepare on the table.
  • the first reading means when only the ID of the container needs to be read in the storage and the like, the first reading means can be read without entering the rack side, so that the ID can be read quickly.
  • the second reading means when reading the ID of each item in the container, the second reading means is advanced to the rack side to read the ID of the item in the container, so that the ID of each item can be reliably read.
  • the second reading means can be attached to the usual loading and unloading transfer means, and it can be realized without the need for an additional mechanism to make the second reading means approach the rack side.
  • the second reading means is made slower than in the case of entering and exiting the rack side, and is scanned when entering the second reading means or when returning after entering. Read the ID of each item in the container.
  • FIG. 1 A side view of the main part of the automatic warehouse system of the embodiment
  • FIG. 2 Main plan view of the automated warehouse system of the embodiment
  • FIG. 5 A block diagram showing the overall configuration of the automated warehouse system of the embodiment
  • FIG. 6 A flowchart showing an inventory algorithm in the automated warehouse system of the embodiment
  • FIGS. 1 to 8 Examples and modifications thereof are shown in FIGS. 1 to 8.
  • the same reference numerals denote the same things throughout the embodiments and the modifications, and the description of the embodiments applies to each of the modifications as it is unless otherwise stated.
  • 2 is a stacker crane and 4 is a rack.
  • the ID reader 22, 24 provided on the lifting platform 8 of the stacker crane 2
  • the ID tag 44 attached to a container 40 such as a bucket pallet or the like
  • the individual item 46 inside the container 40 Read the attached ID tag 48.
  • a mast 6 of the stacker crane 2 is attached to a lower carriage, and lifts and lowers the elevator platform 8 along the mast 6.
  • a lifting and lowering stand 8 is provided with transfer means such as a slide fork 10, 12 is a fixing unit, 14 is a middle unit, 16 is a tip unit, and in this case, chucks 18 are provided on both left and right ends of the tip unit 16 Hold the 40 from the left and right and transfer it.
  • the type of transfer means is arbitrary, and the side clamp type as in this embodiment In addition to the ones, it is also possible to use a crawling type.
  • Reference numeral 20 is a fence provided on the elevator platform 8 and used to mount the ID readers 22 and 24.
  • the data of the container ID tag 44 includes the container number, the history of processing such as storage, storage and inventory, and the current shelf address (storage position).
  • Data of the ID tag 48 of the individual item 46 includes the ID of the individual item 46, the item name and number, the reference date such as the time of receipt and the date of manufacture by the manufacturer, and the remark data.
  • the remarks data indicates special items such as being assigned to a delivery reservation, assigned to a specific application, etc.
  • the individual item 46 is not limited to one item, and for example, a cardboard or the like may be used as the individual item 46.
  • the ID tag may be a barcode label or the like, but is preferably an RFID tag, and an ID tag that is freely readable and writable is preferable.
  • ID readers 22, 24 are provided on the left and right of the lifting platform 8. make it possible to read and write the ID of the provided ID tag 44. If the rack 4 is on only one of the left and right sides of the stacker crane 2 in the traveling direction, the ID readers 22 and 24 may be provided only on the side where the rack 4 is located. For example, one pair of ID readers 22 is provided on the left and right sides of the elevator stand 8 and one ID reader 24 is provided on each of the left and right sides of the elevator stand 8 as shown in FIG. Install one by one. The attachment of the ID reader 24 to the fence 20 is shown on the left side of FIG.
  • the ID reader 24 has a surface provided with an antenna for communication with the ID tag 48.
  • the horizontal force is also slightly inclined so that the communication areas 52, 52 of the pair of ID readers 24, 24 overlap. . In this way, the ID tag 48 can be read and written over the entire width of the container 40.
  • the processing of the data read and written by the ID reader 22, 24 may be performed on the carriage of the stacker crane 2 or may be performed on the ground side.
  • the ID processing unit 26 is provided on the elevator 8 to process data from the ID readers 22 and 24.
  • a temporary memory 28 temporarily stores data read by the ID readers 22 and 24, and temporarily stores inventory data received on the ground side of the corresponding container 40.
  • the collating unit 30 collates the data read by the ID readers 22 and 24 with the stock data received from the ground side.
  • the slide fork 10 makes the drawing speed as low as, for example, about 1Z2 during normal loading and unloading, so that the ID tag 48 can be reliably read and written.
  • the communication unit 34 processes communication between the ID processing unit 26 and a truck or the like. It should be noted that the pull-in speed may be determined in accordance with the specification of the ID tag and the processing speed of the data processing apparatus for reading and writing.
  • Reference numeral 36 denotes a support of the rack 4
  • reference numeral 38 denotes a shelf support
  • the container 40 is supported on the shelf support 38.
  • the pair of ID readers 22 provided on the left and right of the elevator stand 8 inclines the antenna surface obliquely downward, for example, and protects the ID tag 44 with the wedge 42 while reading and writing the ID tag 44 by the ID reader 22 over a short distance.
  • the ID tag 48 is attached to the upper side of the individual item 46. Therefore, when the ID reader 24 is installed on the upper side of the elevator stand 8, for example, when attaching the ID tag 48 to the bottom side of the individual item 46 A plurality of ID readers 24 may be attached to the position passing through and read / write.
  • the ID reader 22 reads and writes an ID at a position facing the ID tag 44 of the container 40, and can read and write the ID tag 44 even in a short communication area 50.
  • the communication areas 52, 52 of the front and rear ID readers 24, 24 overlap at the center of the width direction of the container 40, and can scan the ID tag 48 on the container 40 without missing it. If a gap is formed between the communication areas 52 and 52 at the center of the container 40 in the width direction, the ID tag placed at the center of the container 40 in the width direction may not be read.
  • the ID readers 24 are provided, for example, a pair on each of the left and right sides of the elevator platform 8 so that the ID tag 48 can be read and written when either the left or right side force container 40 is drawn.
  • FIG. 3 shows a variation regarding the arrangement of the ID reader 24.
  • three or more ID readers 24 are disposed along the support 25 on the left and right of the upper part of the lift table 8, respectively, and the positions of the individual ID tags are also determined. Then, it becomes clear which ID tag is present at which position of the container 40, and as shown on the lower side of FIG. 3, the temporary memory 28 writes the position of the individual item in the container 40 and the contents of its ID. Can.
  • the communication areas may overlap with each other, or the antenna faces of the ID reader 24 may be horizontal, and between the communication areas. Even if overlapping occurs, it is good. [0027] FIG.
  • FIG. 4 shows a lifting platform 8 'which is a further modification of the modification of FIG.
  • the two containers can be drawn simultaneously on the elevator platform 8 ', and the transfer head 54 is moved between the two containers by the XY table 56, and one container can be moved to the other container. Make it possible to transfer individual products.
  • the ID reader 24 is provided on the left and right sides of the XY table 56, for example, when pulling the container onto the elevator 8 ', or when the container 8' is also transferred onto the rack or station, Read and write IDs.
  • the transfer head 54 transfers the individual product while moving in the XY direction along the bottom surface of the XY table 56 by, for example, sucking the upper surface of the individual product or holding the side surface of the individual product.
  • the transfer head 54 is also provided with an ID reader 24 to read an ID tag of an individual item.
  • the container read by the ID reader 24 is used as the container for shipping. Individual items required between containers can be transferred. The stacker crane can then run in an automated warehouse to pack the individual items needed for shipping into one container. If the identification of the position of the individual product is not sufficient only by reading by the ID reader 24, another camera may be provided. Also, by using the strength and direction of the received wave from the ID tag, the position of the individual product can be estimated more accurately.
  • FIG. 5 shows the overall configuration of the automated warehouse system of the embodiment.
  • the ID processing unit 26 on the elevator stand 8 communicates with the communication unit 60 on the carriage of the crane 2 and the communication unit 60 And communicate with the communication unit 62 fixed on the ground side, for example, by optical communication.
  • 64 is a warehousing station
  • 66 is a delivery station, and it is good as a station for both storage and storage.
  • 68 is a warehousing competition
  • 70 is a shipping competition.
  • a transfer machine 72 is provided at the stations 64 and 66 so that transfer of articles can be carried out in units of individual products between the container and the compensators 68 and 70.
  • an ID reader 74 is provided in the loading and receiving compa- ny 68, the delivery compara- tor 70, or other than the above-mentioned transfer machine, and reads the ID of the goods to be taken in and out.
  • the automatic warehouse controller 80 on the ground side is provided with a communication terminal 82, connected to the communication unit 62, 84 is a monitor, 86 is a keyboard, and 88 is an inventory file.
  • 90 is a CPU and 92 is a memory.
  • picking of goods can be performed with little human intervention. it can.
  • the IDs of the articles contained in the rack 4 can be read on the elevator 8.
  • the inventory file 88 can also be configured on an individual item basis which is not the same as the container or shelf address.
  • Fig. 6 shows an inventory algorithm in the embodiment. While moving the stacker crane, raise and lower the elevator platform and stop the elevator platform at the front of the container, that is, at the stop position for loading and unloading the container, and read the ID of the container.
  • reading the container ID requests the ground controller to transmit inventory data of the corresponding container.
  • the container is transferred to be drawn on the platform, and when the individual product passes under the ID reader, the ID is read. If there is an ID reading failure, the slide fork is reciprocated back and forth to retry.
  • the read inventory data is compared with the ID data.
  • the container is returned and the next container is stocked. If an abnormality is found, for example, the container is delivered to the delivery station, and manually inspected at the delivery station, for example. In addition, in order to prevent interruption of the inventory work on the way, the container in which the abnormality is found may be returned to the rack as it is, and the container may be delivered to the delivery station after completion of the inventory.
  • FIG. 7 shows a timing chart at the time of inventory.
  • the platform is moved to the required position by traveling the stacker crane and lifting and lowering the platform.
  • the container ID is read. It then requests the ground side to transmit inventory data, and receives inventory data.
  • the container is pulled onto the elevator platform, and at the time of pulling in the container, it is pulled at a low speed, for example, about 1Z2 when returning the container to the rack, making it easy to read the ID of individual products.
  • Read the ID and receive the inventory data in parallel for example, return to the shelf when the verification is complete and it is found that there is no abnormality, or if there is a low probability that there is an abnormality. Do back work and matching in parallel.
  • the check of the stock data may be performed on the ground side without being carried out on the elevator platform, but if this is done, the inventory cycle becomes longer by the time required to transmit and receive the stock data. In addition, it is not necessary to read the ID of an individual product each time you enter or leave a container, which is good for inventorying.
  • inventory data is matched with inventory items and inventory data is checked is described as inventory. But for some reason inventory data If lost, inventory data can be re-created by the same process.
  • FIG. 8 shows an embodiment in which ID readers 24 are provided at both ends of a tip unit 98 of a slide fork 94 for transferring a container 40.
  • 96 is a middle unit, and an ID reader 24 is attached to both ends of the tip unit 98 so that the top surface of the ID reader 24 is lower than the top surface of the tip unit 98 so as not to rub on the bottom surface of the container 40.
  • the tip unit 98 is advanced into the rack 4 to read the ID tag 48 of the individual item 46.
  • the ID tag 44 of the container 40 is read by providing a fixed downward ID reader 22 on the fence 20, for example, on the left and right of the elevator platform 8.
  • the description concerning the embodiment and modification of FIGS. 1 to 7 applies to the embodiment of FIG. 8 except that the tip unit 98 is provided with the ID reader 24 instead of the fence 20.

Abstract

　自動倉庫のスタッカークレーンの昇降台の左右両側にＩＤリーダ２２を設けて、容器４０のＩＤタグ４４を読み取る。容器上の個品４６のＩＤタグ４８を読み取るためのＩＤリーダ２４を昇降台上に設け、スライドフォーク１０で容器４０を昇降台８上に引き込む際に、個品４６のＩＤタグ４８を読み取る。簡単かつ確実に容器のＩＤと個品のＩＤとを読み取ることができ、棚卸しなどを昇降台上で行える。 　

Description

明 細 書 自動倉庫システム
技術分野
[0001] この発明は自動倉庫システムに関し、特に自動倉庫内の個々の物品 (個品）を簡単 に棚卸しできるようにした自動倉庫システムに関する。
背景技術
[0002] 特許文献 1は、パレットにバーコードを貼り付け、自動倉庫のスタッカークレーンの 昇降台にバーコードリーダを設けて、昇降台をラックに沿って移動させながら、パレツ トのバーコードを読み取ることを開示している。し力しながらこの構成では、個々の物 品の棚卸しを行うことはできな 、。
[0003] この明細書ではパレットやパケットなどの容器を単に容器といい、パレットに載せら れたりパケット内に収容された個々の物品を個品ということがある。また IDタグは IDを 読み取り可能に記載したもので、例えばバーコードや RFIDタグなどを意味する。な お RFIDタグは電磁波や光などを用いて非接触で IDを読み書き自在なステップから なり、電源は IDリーダ側力ゝらの電磁波などで供給され、形状はラベル状、スティック状 などがある。さらに IDタグを読み取ることを、単に IDを読み取るという。
特許文献 1 :実開昭 51— 9482号
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] この発明の基本的課題は、簡単な構成で、容器の IDと物品の IDとを迅速かつ確実 に読み取ることにある。
この発明での補助的な課題は、読み取り範囲が狭い IDリーダをなるベく少ない個 数用いて、容器の IDと個品の IDとを読み取ることにある。
この発明での補助的な課題は、個品の IDの読み取りをより確実にすることにある。 課題を解決するための手段
[0005] この発明は、ラックに沿って移載装置を走行させて、ラックに保管した容器を入出庫 するようにした自動倉庫システムにおいて、前記容器と容器内の個々の物品とに ID タグを取り付けて、容器をラックから引き出すことなぐ容器の IDを読み取るための第 1の読み取り手段と、容器をラックから引き出して容器内の個々の物品の IDを読み取 るための、第 2の読み取り手段とを設けたことを特徴とする。
[0006] 好ましくは、移載装置のラックを向いた側に、第 1の読み取り手段及び第 2の読み取 り手段を設けると共に、容器を移載装置上に引き込みながら、第 2の読み取り手段で 容器内の物品をスキャンするようにして、容器内の個々の物品の IDを読み取る。 特に好ましくは、容器内の個々の物品の IDを読み取る際に、物品の IDを読みらな Vヽ場合に比べて、容器の弓 Iき込み速度を低速にするための弓 Iき込み制御手段を設 ける。
[0007] 好ましくは、前記移載装置が、ラックに平行な走行方向に走行する台車と、該台車 に設けたマストと、該マストに沿って昇降する昇降台と、該昇降台に設けられかつ水 平面内で前記走行方向に直角な左右方向に進退してラックと昇降台との間で前記 容器を移載する移載手段を備えたスタッカークレーンで、前記昇降台の左右端部付 近で前記ラックを向いた側に、前記第 1の読み取り手段を設けて、前記容器の IDを 読み取るようにすると共に、前記昇降台の左右端部付近の上部に前記第 2の読み取 り手段を、その下部を前記移載手段により前記容器が通過するように設けて、第 2の 読み取り手段で容器内の物品をスキャンするようにして、容器内の個々の物品の ID を読み取る。
[0008] より好ましくは、前記走行方向の左右の各々にラックを設け、前記昇降台の左右の 各々の端部に前記第 1の読み取り手段を設け、かつ前記昇降台の左右の各々の端 部付近の上部に前記第 2の読み取り手段を設ける。
特に好ましくは、ラックに収容したときの姿を基準として、前記容器の前記左右方向 の両端に容器の IDタグを配置する。
[0009] 好ましくは、少なくとも 2個の容器を並べて配置するスペースを前記昇降台に設ける と共に、前記移載手段により前記少なくとも 2個の容器をラックとの間で移載自在にし 、かつ前記昇降台に、物品の IDを読み取りながら前記少なくとも 2つの容器間で物 品を移載するための、昇降台内移載手段を設ける。
[0010] またこの発明は、ラックに沿って移載装置を走行させて、ラックに保管した容器を入 出庫するようにした自動倉庫システムにおいて、前記容器と容器内の個々の物品と に IDタグを取り付けて、ラック側に進入することなぐ容器の IDを読み取るための第 1 の読み取り手段と、ラック側に進入して容器内の個々の物品の IDを読み取るための 、第 2の読み取り手段とを設けたことを特徴とする。
発明の効果
[0011] この発明では、入出庫などで容器の IDのみを読み取ればよい場合、容器をラック 力も引き出さずに読み取れるので、迅速に IDを読み取ることができる。また容器内の 個々の物品の IDを読み取る場合、容器をラックから引き出して読み取るので、個々の 物品の IDを確実に読み取ることができる。なお容器の引き出しには、通常の入出庫 に用いる移載手段を利用できるため、複雑な機構を別途に追加することなく実現する ことが可能である。
[0012] 移載装置のラックを向いた側に、第 1の読み取り手段及び第 2の読み取り手段を設 けて容器の IDを読み取ると、短 、距離で確実に容器の IDを読み取ることができる。 個々の物品の IDは容器を昇降台上に引き込む際に、容器の引き込み方向に沿って 、第 2の読み取り手段でスキャンするようにして読み取るので、短い距離で確実に個 々の物品の IDを読み取ることができる。
[0013] 容器内の個々の物品の IDを読み取る際に、物品の引き込み速度を通常の入出庫 の場合の引き込み速度よりも低速にすると、 IDリーダの読み取り速度が遅くても、確 実に IDを読み取ることができる。
[0014] スタッカークレーンの昇降台の左右端部付近でラックを向いた側に、第 1の読み取り 手段を設けて、容器の IDを読み取るようにすると共に、昇降台の左右端部付近の上 部に前記第 2の読み取り手段を、その下部を移載手段により容器が通過するように設 けると、スタッカークレーンが走行し、昇降台が昇降しながら、容器の IDを読み取るこ とができる。また移載手段で容器を移動させながら第 2の読み取り手段の下部を通過 させて、容器内の物品をスキャンし、容器内の個々の物品の IDを読み取ることができ る。
走行方向の左右の各々にラックを設け、昇降台の左右の各々の端部に第 1の読み 取り手段を設け、かつ昇降台の左右の各々の端部付近の上部に第 2の読み取り手 段を設けると、スタッカークレーンの倉庫右方の左右両側にラックを設けた場合、い ずれのラックに対しても容器の IDと物品の IDとを読み取ることができる。
ラックに収容したときの姿を基準として、前記容器の前記左右方向の両端に容器の IDタグを配置し、容器を左右のいずれのラックに収容しても、ラックに収容したままで 容器の IDを読み取れる。
[0015] 少なくとも 2個の容器を並べて配置するスペースを昇降台に設けると共に、移載手 段により少なくとも 2個の容器をラックとの間で移載自在にし、かつ昇降台に、物品の I Dを読み取りながら少なくとも 2つの容器間で物品を移載するための、昇降台内移載 手段を設けると、物品の IDを読み取りながら容器間で物品を詰め合わせて、出荷用 の物品を詰め合わせた容器を昇降台上で準備できる。
[0016] またこの発明では、入出庫などで容器の IDのみを読み取ればよい場合、第 1読み 取り手段をラック側に進入させずに読み取ることができるので、迅速に IDを読み取る ことができる。また容器内の個々の物品の IDを読み取る場合、第 2読み取り手段をラ ック側へ進入させて容器内の物品の IDを読み取るので、個々の物品の IDを確実に 読み取ることができる。第 2読み取り手段は通常の入出庫用の移載手段に取り付ける ことができ、第 2読み取り手段をラック側へ進入させるのに、追加の機構を必要とせず に実現することが可能である。好ましくは、第 2読み取り手段のラック側への進入を通 常の入出庫の場合よりも低速にし、かつ第 2読み取り手段を進入させる際や、進入後 に復帰させる際に、スキャンするようにして容器内の個々の物品の IDを読み取る。 図面の簡単な説明
[0017] [図 1]実施例の自動倉庫システムの要部側面図
[図 2]実施例の自動倉庫システムの要部平面図
[図 3]変形例での昇降台の要部平面図
[図 4]第 2の変形例での昇降台の要部平面図
[図 5]実施例の自動倉庫システムの全体構成を示すブロック図
[図 6]実施例の自動倉庫システムでの棚卸しアルゴリズムを示すフローチャート
[図 7]実施例の自動倉庫システムでの棚卸し時のタイミングチャート
[図 8]第 2の実施例の自動倉庫システムの要部側面図 符号の説明
[0018] 2 スタッカークレーン 4 ラック 6 マスト 8 昇降台
10 スライドフォーク 12 固定ユニット 14 ミドノレユニット
16 先端ユニット 18 チャック 20 柵
22, 24 IDリーダ 25 支持体 26 ID処理部
28 一時メモリ 30 照合部 32 フォークインターフェース
34 通信部 36 支柱 38 棚受け 40 容器 42 鍔
44, 48 IDタグ 46 個品 50, 52 通信エリア
54 移載ヘッド 56 XYテーブル 60, 62 通信部
64 入庫ステーション 66 出庫ステーション
68 入庫コンペャ 70 出庫コンペャ 72 移載機
74 IDリーダ 80 自動倉庫コントローラ 82 通信端末
84 モニタ 86 キーボード 88 在庫ファイル
90 CPU 92 メモリ 94 スライドフォーク
96 ミドルユニット 98 先端ユニット
発明を実施するための最良の形態
[0019] 以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
実施例
[0020] 図 1〜図 8に、実施例とその変形とを示す。なお実施例と変形例とを通じ、同じ符号 は同じものを表し、実施例に関する記載は、特に言及しない限り、各変形例にもその まま当てはまる。図において、 2はスタッカークレーンで、 4はラックである。図 1に示す ように、スタッカークレーン 2の昇降台 8に設けた IDリーダ 22, 24で、バケツトゃパレツ トなどの容器 40に貼り付けた IDタグ 44や、容器 40内の個品 46に貼り付けた IDタグ 48を読み取る。 6はスタッカークレーン 2のマストで、下部に設けた台車に取り付けら れ、昇降台 8をマスト 6に沿って昇降させる。昇降台 8にはスライドフォーク 10などの移 載手段が設けられ、 12はその固定ユニット、 14はミドルユニット、 16は先端ユニットで 、ここでは先端ユニット 16の左右両端にチャック 18を設けて、容器 40を左右から挟 持して移載する。なお移載手段の種類は任意で、本実施例のようにサイドクランプ式 のものの他に、掬い取り式などのものでも良い。 20は昇降台 8上に設けた柵で、 IDリ ーダ 22, 24の取り付けに用いる。
[0021] 容器の IDタグ 44のデータは、容器番号と、その入出庫や棚卸しなどの処理の履歴 、並びに現在の棚番地 (保管位置）などである。個品 46の IDタグ 48のデータは、個 品 46の ID、物品名と個数、入庫時期やメーカーでの製造時期などの基準日、及び 備考データなどである。備考データは、出庫予約に割付けられている、特定の用途 に割付け済み、などの特記事項を示し、他に部品倉庫などの場合で、個品を出し入 れして部品を取り出す場合、前回出し入れした日時などを記憶する。また個品 46は 1 個の物品に限らず、例えば段ボールなどを個品 46としても良い。 IDタグは、バーコ 一ドラベルなどでも良いが、好ましくは RFIDタグとし、読み書きが自在な IDタグが好 ましい。
[0022] 一対のラック 4, 4がスタッカークレーン 2の走行方向の左右にある場合、昇降台 8の 左右に IDリーダ 22, 24を設けて、 IDリーダ 22で容器 40の鍔 42の内側などに設けた IDタグ 44の IDを読み書きできるようにする。ラック 4がスタッカークレーン 2の走行方 向の左右一方のみにある場合、 IDリーダ 22, 24はラック 4のある側のみに設ければ よい。柵 20は例えば昇降台 8の前後に一対設け、図 2に示すように、 IDリーダ 22を 昇降台 8の左右に例えば各 1個， IDリーダ 24を昇降台 8の左右に例えば各 1糸且ずつ 取り付ける。 IDリーダ 24の柵 20への取り付けを、図 2の左側に示す。 IDリーダ 24に は IDタグ 48との通信用のアンテナを備えた面があり、この面を水平力もやや傾けて、 前後一対の IDリーダ 24, 24の、通信エリア 52, 52が重なり合うようにする。これによ つて、容器 40内の全幅に渡って IDタグ 48の読み書きができる。
[0023] IDリーダ 22, 24で読み書きするデータの処理は、スタッカークレーン 2の台車上で 行っても良ぐあるいは地上側で行っても良い。し力しここでは通信時間による棚卸し の遅れを防止するため、 ID処理部 26を昇降台 8に設けて、 IDリーダ 22, 24からのデ ータを処理する。 28は一時メモリで、 IDリーダ 22, 24で読み取ったデータを一時記 憶すると共に、該当する容器 40に対して地上側力 受信した在庫データを一時記憶 する。照合部 30では IDリーダ 22, 24で読み取ったデータと、地上側から受信した在 庫データとを照合する。移載インターフェース 32では、容器 40内の個品 46の IDタグ 48を読み書きする際に、スライドフォーク 10により引き込み速度を例えば通常の入出 庫の際の 1Z2程度に低速にして、 IDタグ 48を確実に読み書きできるようにする。通 信部 34は、 ID処理部 26と台車などとの間の通信を処理する。なお引き込み速度は 、 IDタグの仕様や、読み書きするデータの処理装置の処理速度に合わせて定めると 良い。
[0024] 36はラック 4の支柱で、 38は棚受けであり、容器 40は棚受け 38上に支持されてい る。容器 40の鍔 42の内側などに IDタグ 44を取り付け、個品 46上に各々の IDタグ 48 を取り付ける。昇降台 8の左右に設けた一対の IDリーダ 22は、アンテナ面を例えば 斜め下向きに傾けておき、 IDタグ 44を鍔 42で保護しながら、短い距離で IDリーダ 2 2により IDタグ 44を読み書きする。実施例では IDタグ 48を個品 46の上側に取り付け たので、 IDリーダ 24を昇降台 8の上部に設置した力 例えば個品 46の底面側に ID タグ 48を取り付ける場合、容器 40がその上部を通過する位置に、複数個の IDリーダ 24を取り付け、読み書きするようにしても良い。
[0025] 図 2に示すように、 IDリーダ 22は容器 40の IDタグ 44と向き合う位置で IDを読み書 きし、短い通信エリア 50でも IDタグ 44の読み書きができる。また前後の IDリーダ 24, 24の通信エリア 52, 52は、容器 40の幅方向の中央部で重なり合い、容器 40上の I Dタグ 48を逃さずにスキャンできる。なお容器 40の幅方向の中央部で、通信エリア 5 2, 52間に隙間ができると、容器 40の幅方向の中央部に置かれた IDタグを読み取れ ないことがある。また IDリーダ 24は図 2に示すように、昇降台 8の左右両側に例えば 各一対ずつ設けて、左右どちらの側力 容器 40を引き込む際にも、 IDタグ 48を読み 書きできるようにする。
[0026] 図 3に、 IDリーダ 24の配置に関する変形を示す。ここでは支持体 25に沿って昇降 台 8の上部の左右それぞれに、 IDリーダ 24を例えば 3個以上配置し、個々の IDタグ の位置も求める。すると容器 40のどの位置にどの IDタグが存在するかが判明し、図 3 の下側に示すように、一時メモリ 28に、容器 40内の個品の位置とその IDの内容とを 書き込むことができる。図 3の場合、複数個の IDリーダ 24のアンテナ面をやや内側に 向けて、通信エリアが互いに重なり合うようにしても良ぐあるいは IDリーダ 24のアン テナ面を水平にして、通信エリアの間に重なりが生じるようにしても良 、。 [0027] 図 4に、図 3の変形例をさらに変形した昇降台 8'を示す。昇降台 8'上には、 2つの 容器を同時に引き込むことができるようにし、 XYテーブル 56により移載ヘッド 54を 2 つの容器上の間を移動させ、一方の容器カゝら他方の容器へと個品を移載できるよう にする。そして XYテーブル 56の例えば左右両側に IDリーダ 24を設けて、昇降台 8' 上に容器を引き込む際や、昇降台 8'上力も容器をラックやステーションなどに移載 する際に、個品の IDを読み書きする。移載ヘッド 54は、例えば個品の上面を吸着し たり、個品の側面を挟持したりして、 XYテーブル 56の底面に沿って XY方向に移動 しながら、個品を移載する。好ましくは移載ヘッド 54にも IDリーダ 24を設けて、個品 の IDタグを読み取る。
[0028] このようにすると、昇降台 8'上で容器内の個品の IDを読み取って棚卸しができるば 力りでなぐ一方の容器を出荷用の容器として、 IDリーダ 24で読み取った IDを元に 容器間で必要な個品を移載できる。そしてスタッカークレーンを自動倉庫内を走行さ せて、出荷に必要な個品を一方の容器に詰め合わせることができる。なお IDリーダ 2 4による読み取りのみでは、個品の位置の特定が不十分な場合、別にカメラなどを設 ければよい。また IDタグからの受信波の強弱や方向などを利用すると、個品の位置 をより正確に推定できる。
[0029] 図 5に、実施例の自動倉庫システムの全体構成を示す。スタッカークレーン 2の走 行経路の例えば左右両側にラック 4, 4があり、昇降台 8上の ID処理部 26とスタツ力 一クレーン 2の台車上の通信部 60とが通信し、通信部 60は、地上側に固定の通信 部 62と、例えば光通信などで通信する。 64は入庫ステーション、 66は出庫ステーシ ヨンで、入出庫兼用のステーションとしても良ぐ 68は入庫コンペャ、 70は出庫コンペ ャである。ステーション 64, 66には例えば移載機 72を設けて、容器とコンペャ 68, 7 0との間で個品単位で物品の移載が行えるようにする。そして入庫コンペャ 68や出 庫コンペャ 70、あるいはこれ以外に前記の移載機に、 IDリーダ 74を設けて、入出庫 する物品の IDを読み取る。
[0030] 地上側の自動倉庫コントローラ 80には通信端末 82を設けて、通信部 62と接続し、 84はモニタで、 86はキーボード、 88は在庫ファイルである。 90は CPU、 92はメモリ である。図 5の自動倉庫システムでは、ほとんど人手を介さずに、物品のピッキングが できる。また入庫物品や出庫物品、及び在庫物品を個品の単位で IDにより管理でき る。さらにラック 4に収容した物品の IDを昇降台 8上で読み取ることができる。このため 在庫ファイル 88も容器や棚番地などの単位ではなぐ個品単位で構成できる。
[0031] 図 6に実施例での棚卸しアルゴリズムを示す。スタッカークレーンを走行させると共 に、昇降台を昇降させ、容器の正面、即ちこの容器を入出庫する際の停止位置で昇 降台を停止させ、容器の IDを読み取る。棚卸しを行う場合、容器の IDを読み取ると、 地上コントローラに該当する容器の在庫データの送信を要求する。次いで容器を昇 降台上に引き込むように移載し、個品が IDリーダの下側を通過する際に、その IDを 読み取る。なお IDの読み取り不良がある場合、スライドフォークを前後に往復させて 、リトライを行う。容器内の物品の IDの読み取りと地上側力もの在庫データの受信が 完了すると、読み取った在庫データと IDデータとを照合し、異常がなければ容器を 戻して、次の容器を棚卸しする。異常が発見された場合、例えば容器を出庫ステー シヨンへ出庫し、出庫ステーションで例えばマニュアルで検査する。なお棚卸し作業 を途中で中断するのを防止するため、異常の発見された容器をそのままラックへ戻し て、棚卸し終了後にその容器を出庫ステーションに出庫しても良い。
[0032] 図 7に棚卸しの際の、タイミングチャートを示す。スタッカークレーンの走行や昇降台 の昇降により、昇降台が必要な位置へと移動する。容器の IDの読み取り用の IDリー ダが容器に面した位置に来ると、容器の IDを読み取る。続いて地上側に在庫データ の送信を要求し、在庫データを受信する。これと並行して容器を昇降台上に引き込 み、引き込みの際には、ラックへ容器を戻す際の例えば 1Z2程度の低速で引き込ん で、個品の IDの読み取りを容易にする。 IDの読み取りと在庫データの受信とを並行 して行い、例えば照合を完了して異常がないことが判明した時点で棚に戻し、あるい は異常がある確率が低 、場合、ラックへ容器を戻す作業と照合とを並行して行う。
[0033] なお在庫データの照合は、昇降台上で行わずに地上側で行っても良いが、このよう にすると在庫データの送受信に要する時間の分だけ、棚卸しのサイクルが長くなる。 また個品の IDの読み取りは、棚卸しなどの際に行えば良ぐ容器の入出庫の都度行 う必要はない。なお本実施例においては、在庫データと在庫物品とを突き合わせ、在 庫データを確認する例を棚卸しとして説明した。しかし何らかの原因で在庫データが 消滅してしまった場合、同様の処理により在庫データを再作成できる。
図 8に、容器 40の移載用のスライドフォーク 94の先端ユニット 98の両端に、 IDリー ダ 24を設けた実施例を示す。図において、 96はミドルユニットで、 IDリーダ 24を先端 ユニット 98の両端に取り付け、 IDリーダ 24の上面を先端ユニット 98の上面よりも低く して、容器 40の底面で擦れないようにしてある。この実施例では、先端ユニット 98を ラック 4内へ進入させることにより、個品 46の IDタグ 48を読み取る。他の点では図 1 〜図 7の実施例と同様で、昇降台 8の左右で例えば柵 20に斜め下向きの固定の IDリ ーダ 22を設け、容器 40の IDタグ 44を読み取る。なお図 1〜図 7の実施例や変形例 に関する記載は、柵 20ではなく先端ユニット 98に IDリーダ 24を設ける点を除き、図 8 の実施例にも当てはまる。

Claims

請求の範囲
[1] ラックに沿って移載装置を走行させて、ラックに保管した容器を入出庫するようにした 自動倉庫システムにおいて、
前記容器と容器内の個々の物品とに IDタグを取り付けて、容器をラックから引き出 すことなぐ容器の IDを読み取るための第 1の読み取り手段と、容器をラックから引き 出して容器内の個々の物品の IDを読み取るための、第 2の読み取り手段とを設けた ことを特徴とする、自動倉庫システム。
[2] 前記移載装置のラックを向いた側に、第 1の読み取り手段及び第 2の読み取り手段を 設けると共に、容器を移載装置上に引き込みながら、第 2の読み取り手段で容器内 の物品をスキャンするようにして、容器内の個々の物品の IDを読み取るようにしたこと を特徴とする、請求項 1の自動倉庫システム。
[3] 容器内の個々の物品の IDを読み取る際に、物品の IDを読み取らない場合に比べて 、容器の弓 Iき込み速度を低速にするための弓 Iき込み制御手段を設けたことを特徴と する、請求項 2の自動倉庫システム。
[4] 前記移載装置が、ラックに平行な走行方向に走行する台車と、該台車に設けたマスト と、該マストに沿って昇降する昇降台と、該昇降台に設けられかつ水平面内で前記 走行方向に直角な左右方向に進退してラックと昇降台との間で前記容器を移載する 移載手段を備えたスタッカークレーンで、
前記昇降台の左右端部付近で前記ラックを向いた側に、前記第 1の読み取り手段 を設けて、前記容器の IDを読み取るようにすると共に、
前記昇降台の左右端部付近の上部に前記第 2の読み取り手段を、その下部を前 記移載手段により前記容器が通過するように設けて、第 2の読み取り手段で容器内 の物品をスキャンするようにして、容器内の個々の物品の IDを読み取るようにしたこと を特徴とする、請求項 1の自動倉庫システム。
[5] 前記走行方向の左右の各々にラックを設け、
前記昇降台の左右の各々の端部に前記第 1の読み取り手段を設け、
かつ前記昇降台の左右の各々の端部付近の上部に前記第 2の読み取り手段を設 けたことを特徴とする、請求項 4の自動倉庫システム。
[6] ラックに収容したときの姿を基準として、前記容器の前記左右方向の両端に容器の I Dタグを配置したことを特徴とする、請求項 5の自動倉庫システム。
[7] 少なくとも 2個の容器を並べて配置するスペースを前記昇降台に設けると共に、前記 移載手段により前記少なくとも 2個の容器をラックとの間で移載自在にし、 かつ前記 昇降台に、物品の IDを読み取りながら前記少なくとも 2つの容器間で物品を移載す るための、昇降台内移載手段を設けたことを特徴とする、請求項 4の自動倉庫システ ム。
[8] ラックに沿って移載装置を走行させて、ラックに保管した容器を入出庫するようにした 自動倉庫システムにおいて、
前記容器と容器内の個々の物品とに IDタグを取り付けて、ラック側に進入すること なぐ容器の IDを読み取るための第 1の読み取り手段と、ラック側に進入して容器内 の個々の物品の IDを読み取るための、第 2の読み取り手段とを設けたことを特徴とす る、自動倉庫システム。
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