KR101349743B1

KR101349743B1 - 자동창고 제어 실습장비

Info

Publication number: KR101349743B1
Application number: KR1020110135431A
Authority: KR
Inventors: 양승현; 송춘경
Original assignee: 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date: 2011-12-15
Filing date: 2011-12-15
Publication date: 2014-01-27
Also published as: KR20130068355A

Abstract

본 발명에 의하면, RFID 태그를 부착한 물품을 반입하고, 반입된 상기 물품의 RFID 태그를 인식하여 양품과 불량품을 판별하는 반입부; 상기 반입부의 일 측에 설치되며, 상기 반입부로부터 양품으로 인식된 물품을 전달 받아 보관하는 복수 개의 랙 프레임이 배열된 랙 적재부; 상기 랙 적재부의 일 측에 설치되며, 상기 반입부로부터 불량품으로 인식된 물품을 전달 받아 적재하는 불량품 적재부; 상기 반입부에서 인식된 상기 물품의 판별 결과에 대응하여, 상기 랙 적재부 또는 불량품 적재부로 물품을 이송 적재시키는 스태커 크레인부; 및 상기 반입부의 RFID 태그 인식에 대응하는 양품과 불량품의 판별 및 상기 스태커 크레인부를 제어하는 제어부를 포함하는 자동창고 제어 실습장비가 제공된다.
본 발명에 따른 자동창고제어 실습장비에 의하면, 실제 현상에서 사용되는 자동물류창고 시스템의 실제 모델과 매우 비슷하게 구성되는 실습장비를 제작하여, 실제 현장에서 사용 되는 자동물류창고 시스템 구조적 원리 및 작동원리를 쉽게 이해하여 상기 자동물류창고 시스템에 대한 전문 기술 교육의 효과를 극대활 할 수 있는 효과가 있다.

Description

자동창고 제어 실습장비{Training equipment for automatic warehouse control}

본 발명은 자동창고 제어 실습장비에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공장 또는 생산지 등 각종 산업현장에서 사용되는 자동물류창고 시스템의 실제 모델과 매우 비슷하게 구성하여, 상기 자동물류창고 시스템의 구조적 원리를 이해하고 다양한 작동 상태를 경험케 함으로써, 자동물류창고의 전문 기술을 보다 효과적으로 교육할 수 있도록 구비되는 자동창고 제어 실습장비에 관한 것이다.

일반적으로, 물류창고는, 공장 또는 생산지 등에서 대량으로 생산되는 각종 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 보관창고를 말한다. 이러한 물류창고는, 공장 등에서 대량 생산된 각종 물품들을 일시 또는 장기적으로 보관하는 보관수단으로 단순한 관리 차원을 벗어나 물품의 배치나 입출 및 재고관리 등의 신속한 처리와, 적재공간의 효율적인 관리를 위한 각종 보관기구로 구성되어 있다. 최근에는, 물류산업의 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나, 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고를 하는 것은 물론 신속한 입출고와 더불어 적재공간의 보다 효율적인 활용을 통해 대량의 물류 적재가 가능하도록 자동물류창고 시스템이 개시되고 있다.

그러나 이와 같은, 자동물류창고 시스템은 대형화 되며 각종 센서들을 구비하고 프로세서화 되어 구조가 복잡하고, 이러한 구조 및 작동 원리를 이해하는데 많은 시간과 노력이 따르게 된다. 더욱이 실제 현장에서만 다양한 작동 상태를 경험해야 하므로, 실제 현장에서 종사하는 인력 외에는 상기 자동물류창고 시스템을 다룰 수 있는 전문 인력의 충원이 어려운 문제점이 있다. 따라서 상기 자동물류창고 시스템의 구조적 원리를 이해하고, 다양한 작동 상태를 경험하여 교육할 수 있는 자동물류창고 시스템의 실습장비의 필요성이 대두되고 있다.

"본 발명은, 기존의 기술과 전혀 다른 신규 한 발상에 의해 개발된 발명이어서, 해당발명과 인접한 배경기술을 기재할 수 없음"

본 발명은 상기한 바와 같은 필요성에 부합하기위해 창출된 것으로서, 자동물류창고 시스템의 구조적 원리를 이해하며 자동물류창고 및 RFID를 활용하고, 다양한 작동 상태를 경험하여 전문 기술을 보다 효과적으로 교육할 수 있는 자동창고 제어 실습장비를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, RFID 태그를 부착한 물품을 반입하고, 반입된 상기 물품의 RFID 태그를 인식하여 양품과 불량품을 판별하는 반입부; 상기 반입부의 일 측에 설치되며, 상기 반입부로부터 양품으로 인식된 물품을 전달 받아 보관하는 복수 개의 랙 프레임이 배열된 랙 적재부; 상기 랙 적재부의 일 측에 설치되며, 상기 반입부로부터 불량품으로 인식된 물품을 전달 받아 적재하는 불량품 적재부; 상기 반입부에서 인식된 상기 물품의 판별 결과에 대응하여, 상기 랙 적재부 또는 불량품 적재부로 물품을 이송 적재시키는 스태커 크레인부; 및 상기 반입부의 RFID 태그 인식에 대응하는 양품과 불량품의 판별 및 상기 스태커 크레인부를 제어하는 제어부를 포함하는 자동창고제어 실습장비가 제공된다.

본 발명에 있어서, 상기 반입부는, RFID 태그가 부착된 물품을 인식하는 RFID 기판을 구비하여 상기 물품의 불량을 판별하는 RFID 인식부와, 상기 RFID 인식부의 후방에서 상부로 수직하게 형성되어 외부에서 전달받은 물품이 하부로 이동되도록 내측에 가이드 통로가 형성되는 반입적재부와, 상기 반입적재부의 후방에서, 상기 반입적재부의 하부로 이동된 물품을 상기 RFID 인식부로 이송시키는 이송부와, 상기 RFID 인식부와, 상기 반입적재부의 양측을 고정하는 한 쌍의 측면프레임 및 상기 한 쌍의 측면프레임을 각각 연결하고 수직하게 지지 되는 제1프레임을 포함할 수 있다.

또한, 상기 이송부는, 상기 한 쌍의 측면프레임의 하부에 고정 설치되며 상기 반입적재부의 내측에서 이동된 물품을 상기 RFID 인식부로 슬라이딩 이동가능하게 가이드 하는 반입고정 브라켓과, 상기 반입고정 브라켓 상에 배치된 물품을 상기 RFID 인식부로 이동시키는 이송실린더부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이송실린더부는, 일 측이 상기 반입고정 브라켓의 후 측에 연결되는 연결브라켓과, 상기 연결브라켓에 고정되어 상기 물품을 상기 RFID 인식부로 이송시키는 이송실린더와, 상기 이송실린더의 전면에 이동가능하게 고정되어 상기 물품을 상기 RFID 인식부로 밀어주는 푸시블록을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 랙 적재부는, 길이 방향으로 일정간격 이격되어 배열되는 복수 개의 랙 프레임과, 상기 복수 개의 랙 프레임의 각 일 측의 단부를 일체로 연결하도록 배치되는 랙 고정프레임과, 상기 복수 개의 랙 프레임의 각 하단과 상기 랙 고정프레임의 하단을 고정하며 상기 물품이 적재되면 상기 물품을 상방으로 지지하는 랙 고정브라켓을 포함하는 랙 파트부와, 상기 랙 고정브라켓의 양 측을 각각 고정하며 수직하게 설치되는 제2프레임을 포함할 수 있다. 또한, 상기 랙 파트부는, 높이방향으로 하나 이상의 랙 파트부가 복수 개로 이격 설치될 수 있다.

또한, 상기 불량품 적재부는, 상기 반입부에서 인식된 물품이 불량품일 경우 전달받아 적재하며, 적재시 상기 물품을 상방 지지하는 적재브라켓과, 상기 적재브라켓의 상부에 설치되며 상기 물품의 양 측면을 이동 가능하게 고정하는 한 쌍의 가이드 프레임과, 상기 한 쌍의 가이드 프레임의 일 측면을 각각 고정하며 수직하게 지지되는 제3프레임을 포함할 수 있다.

또한, 상기 스태커 크레인부는, 상기 반입부와, 랙 적재부와, 불량품 적재부의 각 전면을 경유하도록 하부에 설치되는 레일부와, 상기 레일부의 상부에서 상기 레일부를 따라 이동 가능하게 설치되며, 상기 반입부와, 랙 적재부와, 불량품 적재부의 각 전면으로 위치되도록 이동되는 크레인 운송부와, 상기 크레인 운송부의 일 측에서 상기 크레인 운송부를 구동시키는 크레인 구동부와, 상기 크레인 운송부의 내측에서 상하 승강 되며 상기 반입부와, 랙 적재부와, 불량품 적재부의 각 내측으로 상기 물품을 인입 및 인출하도록 설치되는 삼단 포크부와, 상기 크레인 운송부의 내측에 설치된 상기 삼단 포크부를 상하 이동 시키는 승강부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 레일부는, 양 측에 한 쌍의 가이드 부가 형성되어 길이방향을 따라 연장 되는 레일베이스판과, 상기 레일베이스판 상에 설치되며 상기 레일베이스판의 길이방향을 따라 연장되는 랙 기어와, 상기 레일베이스판의 전면 양 측에 각각 설치되어 이동 위치를 제한하는 제1리밋스위치와, 상기 레일베이스판의 일 측에 배치되어 상기 레일베이스판의 길이방향으로 연장 형성되며 상기 반입부와, 랙 프레임의 각 단부와, 불량품 적재부에 대응하여 복수의 제1검출홈이 형성되는 이송위치 검출부를 포함할 수 있다. 또한, 상기 레일부는, 상기 이송위치 검출부의 일 측에 설치되며, 상기 크레인 운송부를 상기 반입부에 정지되도록 초기위치를 제어하는 초기위치 센서부를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 크레인 운송부는, 상기 레일부 상에 배치되며 하 측으로 상기 한 쌍의 가이드부에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 롤러부를 구비하는 하부프레임과, 상기 하부프레임의 상측으로 이격 배치되는 상부프레임과, 상기 하부프레임과 상부프레임을 연결하는 측면플레이트와, 상기 측면플레이트에 대향하여 상기 하부프레임과 상부프레임을 지지하며 일 측에 상하방향의 이동위치를 검출할 수 있도록 복수의 제2검출홈이 높이 방향으로 이격되어 형성되며, 타 측에 상하 방향의 이동을 제한하는 제2리밋스위치가 구비되는 지지프레임을 포함할 수 있다.

또한, 상기 하부프레임의 일 측에는 상기 이송위치 검출부의 제1검출홈을 감지하는 제1포토센서를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 크레인 구동부는, 상기 하부프레임 일 측에서 상기 레일부의 랙 기어와 치합하는 랙 피니언 기어와, 상기 랙 피니언 기어를 회전가능하게 구동시키는 크레인 구동모터와, 상기 크레인 구동모터를 감싸는 하우징과, 상기 하우징의 일 측에 고정되며, 초기 위치를 감지하는 근접센서를 포함할 수 있다. 또한, 상기 삼단 포크부는, 상기 하부프레임과 상부프레임 사이에서 상하 이동 가능하게 설치되는 포크승강블록과, 상기 포크승강블록의 하부 일 측에서 상부로 일부 돌출되어 회전 가능하게 설치되는 포크구동 피니언기어와, 상기 포크구동 피니언기어에 치합되어 상대 회전하는 포크구동기어와, 상기 포크구동기어를 회전가능하게 구동하는 포크구동 모터와, 상기 포크승강블록의 상부 일 측에 설치되며 상기 지지프레임의 제2검출홈의 위치를 감지하는 제2포토센서를 포함하는 1단포크 고정부와, 상기 1단포크 고정부 상에 이동가능하게 배치되며 하부에 상기 포크구동 피니언기어와 치합하는 포크이동 랙 기어를 포함하는 2단포크 이동부와, 상기 2단포크이동부 상에 이동 가능하게 결합되는 3단포크 이동부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 1단포크 고정부의 내부 일 측에는 상기 2단포크 이동부의 이동을 감지하는 복수 개의 포크이동 검출센서와, 상기 복수 개의 포크이동 검출센서에 대응하여 상기 2단포크 이동부의 일 측에는 센서검출도그를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 1단포크 고정부의 상부 타 측에는 상기 2단포크 이동부의 이동을 제한하는 제3리밋스위치와, 상기 2단포크 이동부의 타 측에 설치되며 상기 제3리밋스위치에 의해 이동거리가 제한되는 이동제한돌기를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 3단포크 이동부와 1단포크 이동부는 와이어에 의해 고정되고 상기 2단포크 고정부를 도르레로 연결되어 상기 2단포크 이동부가 이동하면 상기 3단포크 이동부는 상기 2단포크 이동부에 의해 이동될 수 있다. 또한, 상기 승강부는, 상기 하부프레임 및 상부프레임 사이에서 일 측에 수직하게 지지되며 외측에 나사산이 형성되어 상기 1단포크 고정부를 상하 이동가능하게 결합하는 스크류 샤프트와, 상기 스크류 샤프트의 양 측에서 수직하게 이격 설치되며 상기 1단포크 고정부의 상하 이동을을 가이드 하는 한 쌍의 가이드 샤프트와, 상기 상부프레임의 상부에서 상기 스크류 샤프트를 구동시키는 승강구동부를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제어부는, 상기 반입부와, 스태커 크레인부의 동작을 제어하는 마이컴부와, 상기 반입부와, 스태커 크레인부의 동작을 모니터 링 하며 데이터를 입력하도록 설치되는 임베디드부와, 상기 반입부와, 스태커 크레인부의 동작을 수동으로 제어하는 입력부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 자동창고 제어 실습장비에 의하면, 실제 현상에서 사용되는 자동물류창고 시스템의 실제 모델과 매우 비슷하게 구성되는 실습장비를 제작하여, 실제 현장에서 사용 되는 자동물류창고 시스템 구조적 원리 및 작동원리를 쉽게 이해하여 상기 자동물류창고 시스템에 대한 전문 기술 교육의 효과를 극대활 할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동창고 제어 실습장비의 사시도,
도 2a는 도 1에 도시된 반입부의 사시도,
도 2b는 도 2a의 분해사시도,
도 3a는 도 1에 도시된 랙 적재부의 사시도,
도 3b는 도 3a의 분해사시도,
도 4는 도 1에 도시된 불량품 적재부의 사시도,
도 5는 도 1에 도시된 스태커 크레인부의 사시도,
도 6은 도 5에 도시된 스태커 크레인부의 분해사시도,
도 7은 도 5에 도시된 스태커 크레인부의 저면사시도,
도 8은 도 5에 도시된 스태커 크레인부의 부분확대 사시도,
도 9는 도 7에 도시된 스태커 크레인부의 부분확대 사시도,
도 10a는 도 8에 도시된 삼단포크부가 센서에 의해 이동이 제한되는 상태를 나타낸 개략적인 측 단면도,
도 10b는 도 10a의 동작 상태를 나타낸 측 단면도,
도 11a는 도 8에 도시된 삼단포크부의 3단포크 이동부가 와이어에 의해 이동된 상태를 나타낸 개략적인 측면도,
도 11b는 도 11a의 동작 상태를 나타낸 측면도이다.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동창고 제어 실습장비의 사시도이고, 도 2a는 도 1에 도시된 반입부의 사시도이며, 도 2b는 도 2a의 분해사시도이다. 또한, 도 3a는 도 1에 도시된 랙 적재부의 사시도이고, 도 3b는 도 3a의 분해사시도이며, 도 4는 도 1에 도시된 불량품 적재부의 사시도이다. 또한, 도 5는 도 1에 도시된 스태커 크레인부의 사시도이고, 도 6은 도 5에 도시된 스태커 크레인부의 분해사시도이며, 도 7은 도 5에 도시된 스태커 크레인부의 저면사시도이다. 또한, 도 8은 도 5에 도시된 스태커 크레인부의 부분확대 사시도이고, 도 9는 도 7에 도시된 스태커 크레인부의 부분확대 사시도이다. 또한, 도 10a는 도 8에 도시된 삼단포크부가 센서에 의해 이동이 제한되는 상태를 나타낸 개략적인 측 단면도이고, 도 10b는 도 10a의 동작 상태를 나타낸 측 단면도이다. 또한, 도 11a는 도 8에 도시된 삼단포크부의 3단포크 이동부가 와이어에 의해 이동된 상태를 나타낸 개략적인 측면도이고, 도 11b는 도 11a의 동작 상태를 나타낸 측면도이다.

도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동창고 제어 실습장비(10)는, 정반(1)과, 반입부(100)와, 랙 적재부(200)와, 불량품 적재부(300)와, 스태커 크레인부(400)와, 제어부(500)를 포함한다.
정반(1)은 직사각형 형태의 평판으로서, 실제 작업이 이루어지는 창고가 아닌 실습 현장에 배치된다. 정반(1)의 상부에는 후술하는 반입부(100)와, 랙 적재부(200)와, 불량품 적재부(300)와, 스태커 크레인부(400)가 배치되고, 일측으로는 후술하는 제어부(500)가 배치된다. 상기한 구성요소들은 실제 현상에서 사용되는 자동물류창고 시스템의 실제 모델과 형태와 동작적인 면에서는 유사하지만, 그 크기는 매우 작게 제작될 수 있다. 따라서, 상기한 구성 요소들이 배치되는 정반(1)은 구성 요소들이 배치된 상태에서 용이하게 이동할 수 있다.
여기서, 상기 반입부(100)는, RFID 인식부(110)와, 반입적재부(120)와, 이송부(130)와, 한 쌍의 측면프레임(140)과, 제1프레임(150)을 포함한다.

상기 RFID 인식부(110)는, FRID 기판(111)과, RFID 기판고정 브라켓(112)을 포함한다. 여기서 FRID 기판(111)은, 외부에서 전달받은 물품(1)을 인식하여 양품과 불량품을 판별하는 역할을 수행한다. 그리고 후술(後術)할 제어부(500)로 판별된 신호를 전달하는 역할을 수행한다. 한편, 상기 물품(1)은, 내부에 각종 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등을 담을 수 있도록 직육면체의 하우징으로 감싸지고, 상부면에는 RFID 태그(1a)가 부착된다. 이러한 물품(1)은 외부에서 상기 반입부(100)로 전달된다. 그리고 상기 FRID 기판(111)의 하부로 이동되어, 상기 FRID 기판(111)에 의해 양품 또는 불량품으로 판별되도록 인식된다. 상기 RFID 기판고정 브라켓(112)은, 플레이트 형상으로 양 측이 하부로 절곡된다. 그리고 절곡된 양 측은 후술할 한 쌍의 측면프레임(140)의 상부 전방에 각각 고정된다. 게다가 상기 RFID 기판(111)의 하측부와 대면 접촉하는 상기 RFID 기판고정 브라켓(112)의 상부는, 가운데에 관통홀(112a)이 형성된다. 이러한 관통홀(112a)은, 상기 RFID 기판고정 브라켓(112)이, 하부로 이송된 물품(1)의 RFID 태그(1a)를 인식하도록 공간을 제공한다.

상기 반입적재부(120)는, 상기 RFID 인식부(110)의 후방에서 후술할 한 쌍의 측면프레임(140)의 상부 전방에 각각 고정된다. 여기서 상기 반입적재부(120)는, 내측이 상기 물품(1)의 외측과 대응 형상되도록 공간을 가지며, 상부로 수직하게 형성된다. 이러한 공간은 상기 물품(1)이 이동되도록 가이드 통로(121)를 제공하는 역할을 수행한다. 게다가 상기 반입적재부(120)의 하부 양 측은, 외측으로 각각 절곡되어 후술할 한 쌍의 측면프레임(140)의 상부 후방에 각각 고정된다. 이러한 반입적재부(120)는, 상부에 물품(1)이 투입되면 중력에 의해 상기 물품(1)을 하부로 이동시키는 역할을 수행한다.

상기 이송부(130)는, 반입고정 브라켓(131)과, 이송실린더부(132)를 포함한다. 여기서 상기 이송부는(130), 상기 반입적재부(120)의 후방에 설치되며, 상기 반입적재부(120)의 하부로 이동된 물품(1)을 상기 RFID 인식부(110)로 이동시키는 역할을 수행한다. 상기 반입고정 브라켓(131)은, "ㄷ"자 형상으로 양 측이 후술할 한 쌍의 측면프레임(140)의 하부에 각각 고정된다. 한편, 상기 반입고정 브라켓(131)의 양 측의 폭은, 한 쌍의 측면프레임(140)의 폭보다 넓게 형성되어, 상기 한 쌍의 측면프레임(140)의 하부에서 각각 내측으로 연장 돌출된다. 이러한 반입고정 브라켓(131)은, 상기 반입적재부(120)에서 이동된 물품(1)을 상방 지지하며, 상기 물품(1)이 상기 RFID 인식부(110)로 슬라이딩 이동되도록 가이드 하는 역할을 수행한다. 상기 이송실린더부(132)는, 연결브라켓(132a)과, 이송실린더(132b)와, 푸시블록(132c)을 포함한다. 여기서 상기 연결브라켓(132a)은, 후술할 이송실린더(132b)를 고정하고, 상기 반입고정 브라켓(131)에 연결된다. 게다가 후술할 푸시블록(132c)을 슬라이딩 이동되도록 가이드 하는 역할을 수행한다. 상기 이송실린더(132b)는, 상기 연결브라켓(132a)의 상측에 고정되며, 상기 반입적재부(120)의 하부로 이동된 물품(1)을 상기 RFID 인식부(110)로 이송시키는 역할을 수행한다. 상기 푸시블록(132c)은, 상기 이송실린더(132b)의 전면에 이동가능하게 고정된다. 이러한 푸시블록(132c)은, 상기 이송실린더(132b)가 작동시 상기 물품(1)을 상기 RFID 인식부(110)로 밀어주는 역할을 수행한다.

상기 한 쌍의 측면프레임(140)은, 상측이 상기 RFID 기판고정 브라켓(112)과, 반입적재부(120)의 하부를 각각 고정하고, 하측이 상기 반입고정 브라켓(131)의 상부를 각각 고정한다. 이러한 한 쌍의 측면프레임(140)은, 상기 RFID 인식부(110)와, 반입적재부(120)를 고정하며, 특히, 상기 반입적재부(120)의 하부로 이동된 물품(1)을 상기 RFID 인식부(110)의 하부로 이송되도록 가이드 하는 역할을 수행한다.

상기 제1프레임(150)은, 상부로 수직하게 형성되며, 상기 반입고정 브라켓(131)의 전방 및 후방의 양측을 각각 고정한다. 한편, 상기 한 쌍의 측면프레임(140)과, 제1프레임(150)은, 알루미늄 프로파일(Aluminium Profile)을 갖는 형상이나 이는 예시적일 뿐, 상기 한 쌍의 측면프레임(140)과, 제1프레임(150)이 상기 RFID 인식부(110)와, 반입적재부(120) 및 반입고정 브라켓(131)을 고정하는 역할을 수행한다면 다양하게 형성될 수 있다.

상기 랙 적재부(200)는, 랙 파트부(210)와, 제2프레임(220)을 포함한다. 이러한 랙 적재부(200)는, 상기 반입부(100)의 일 측에 배치되어, 상기 반입부(100)에서 양품으로 판별된 물품(10)을 전달받아 일시 또는 장기적으로 보관하는 역할을 수행한다. 여기서 상기 랙 파트부(210)는, 복수 개의 랙 프레임(211)과, 랙 고정프레임(212)과, 랙 고정브라켓(213)을 포함한다.

상기 복수 개의 랙 프레임(211)은, 길이방향으로 복수 개가 이격되어 배열된다. 특히, 상기 랙 프레임(211)은, 상기 물품(10)의 외측 너비에 대응하는 간격으로 배열된다. 따라서 상기 물품(10)이 적재되었을 때, 안전하게 보관하며 입출고시에는 상기 물품(1)의 측면을 가이드 하는 역할을 수행한다. 상기 랙 고정프레임(212)은, 상기 복수 개의 랙 프레임(212)의 각 단부를 고정한다. 이러한 랙 고정프레임(212)은, 상기 랙 프레임(211)을 일체로 연결하는 역할을 수행한다.

상기 랙 고정브라켓(213)은, 상기 복수 개의 랙 프레임(211)과, 랙 고정프레임(212)의 하단에 결합된다. 부연하면, 상기 랙 고정브라켓(213)은, 상기 랙 프레임(211)의 하단에 각각 결합되는 복수 개의 제1플레이트(213a)와, 상기 1플레이트(213a)의 각 일 측을 연결하고, 상기 랙 고정프레임(212)의 하단에 결합되는 제2플레이트(213b)를 포함한다. 특히, 상기 1플레이트(213a)는, 상기 랙 프레임(211)의 폭보다 넓은 폭을 갖도록 형성된다. 이러한 1플레이트(213a)는, 상기 랙 프레임(211)의 하단에서 양측으로 연장되도록 형성된다. 그리고 상기 물품(1)이 상기 복수 개의 랙 프레임(211)들 사이에 적재되었을 경우, 상기 물품(1)을 상방으로 지지하며, 입출고 시에는 가이드의 역할을 수행한다. 한편, 도면에서는, 상기 랙 파트부(210)가 높이 방향으로 3단 배열된 형상을 가지지만 이는 예시적일 뿐, 상기 랙 파트부(210)는, 3단 이상의 복수 개로 설치가 가능하다. 게다가, 상기 랙 프레임들(211) 사이의 랙 적재 공간은, 5개의 공간으로 형성되었으나, 이는 예시적일 뿐, 5개의 공간 이상으로 형성이 가능하다. 상기 제2프레임(220)은, 상기 랙 파트부(210)의 양측을 각각 고정하고, 지면에서 수직하게 지지된다.

상기 불량품 적재부(300)는, 적재고정 브라켓(310)과, 한 쌍의 가이드 프레임(320)과, 제3프레임(330)을 포함한다. 이러한 불량품 적재부(300)는, 상기 랙 적재부(200)의 일 측에 배치되어, 상기 반입부(100)에서 불량품으로 판별된 물품(10)을 전달받아 적재하는 역할을 수행한다. 여기서 상기 적재고정 브라켓(310)은, "ㄷ"자 형상으로 양 측이 후술할 한 쌍의 가이드 프레임(320)의 하부에 각각 고정된다. 한편, 상기 적재고정 브라켓(310)의 양 측은, 상기 한 쌍의 가이드 프레임(320)의 폭보다 너비가 넓게 형성되어, 상기 한 쌍의 가이드 프레임(320)의 하부에서 각각 내측으로 돌출된다. 이러한 적재고정 브라켓(310)은, 상기 불량품 적재부(300)의 내측으로 이동된 물품(1)을 상방 지지하며, 상기 물품(1)이 외부로 배출되도록 가이드 하는 역할을 수행한다. 상기 제3프레임(330)은, 상기 적재고정 브라켓(310) 전방 및 후방의 양측을 각각 고정하며, 지면에 수직하게 지지된다.

상기 스태커 크레인부(400)는, 레일부(410)와, 크레인 운송부(420)와, 크레인 구동부(430)와, 삼단포크부(440)와, 승강부(450)를 포함한다. 이러한 스태커 크레인부(400)는, 상기 레일부(410)상에서 이동가능하게 결합된다. 그리고 상기 반입부(100)에서 인식된 양품 또는 불량의 물품(1)을 출고하여 상기 랙 적재부(200) 또는 불량품 적재부(300)로 입고시키는 역할을 수행한다.

상기 레일부(410)는, 레일베이스판(411)과, 랙 기어(412)와, 제1리밋스위치(413)와, 이송위치 검출부(414)와, 초기위치 센서부(415)를 포함한다. 이러한 레일부(410)는 후술할 크레인 운송부(420)가 상기 반입부(100)와, 랙 적재부(200)와, 불량품 적재부(300)의 하부에 설치되어 상기 반입부(100)와, 랙 적재부(200)와, 불량품 적재부(300)의 각 전면에 위치시키는 역할을 수행한다. 여기서, 상기 레일베이스판(411)은, 플레이트 형상으로 지면에 지지되며 길이방향으로 연장된다. 게다가 상부 양측에는, 한 쌍의 가이드 부(411a)가 상기 레일베이스판(411)의 길이방향을 따라 연장 형성된다. 여기서 상기 한 쌍의 가이드 부(411a)는, 후술할 크레인 운송부(420)의 하부에 결합된 롤러부(421a)부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합된다.

상기 랙 기어(412)는, 상기 레일베이스판(411) 상에 설치된다. 특히, 상기 랙 기어(412)는, 상기 한 쌍의 가이드 부(411a) 사이에서 일 측에 결합되고, 상기 레일베이스판(411)의 길이방향을 따라 연장 형성된다. 이러한 랙 기어(412)는, 후술할 크레인 구동부(430)의 랙 피니언 기어(431)와 치합되어 크레인 운송부(420)를 이동 가능하게 결합하는 역할을 수행한다. 상기 제1리밋스위치(413)는, 상기 레일베이스판(411)의 전면 양 측에 각각 설치되어 후술할 크레인 운송부(420)의 이동 위치를 제한하는 역할을 수행한다. 부연하면, 크레인 운송부(420)가 상기 레일베이스판(411)의 양 측으로 좌우 이동시 외부로 이탈되는 것을 방지한다.

상기 이송위치 검출부(414)는, 일 측이 상부로 수직하게 형성되고 하부가 절곡되는 "ㄴ"자 형상으로 상기 레일베이스판(411)의 일 측에 배치된다. 그리고 상기 레일베이스판(411)의 길이방향을 따라 연장 형성된다. 게다가 상기 이송위치 검출부(414)의 상부에는, 상기 반입부(100)와, 랙 프레임(211)의 각 단부와, 불량품 적재부(300)에 대응하도록 복수의 제1검출홈(414a)이 형성된다. 부연하면, 상기 제1검출홈(414a)은, 후술할 크레인 운송부(420)의 하부에 설치된 제1포토센서(425)가 크레인 운송부(420)와 연동하며, 상기 제1검출홈(414a)을 감지한다. 그리고 크레인 운송부(420)를 상기 반입부(100)와, 랙 프레임(211)의 각 단부와, 불량품 적재부(300)에 위치되도록 제어하는 역할을 수행한다. 상기 초기위치 센서(415)는, 상기 이송위치 검출부(414)의 전면 일 측에 배치된다. 이러한 초기위치 센서(415)는, 후술할 크레인 이동부(420)가 감지되면 크레인 이송부(420)를 상기 반입부(100)의 하단에 위치하여 정지 시키는 역할을 수행한다.

상기 크레인 운송부(420)는, 하부프레임(421)과, 상부프레임(422)과, 측면플레이트(423)와, 지지프레임(424)과, 제1포터센서(425)를 포함한다. 이러한 크레인 운송부(420)는, 상기 레일부(410)상에 이동 가능하게 결합되며 상기 반입부(100)와, 랙 적재부(200)와, 불량품 적재부(300)의 각 전면으로 위치되도록 이동된다. 여기서 상기 하부프레임(421)은, 롤러부(421a)를 포함한다. 상기 롤러부(421a)는, 하부프레임(421)의 양 측에 복수 개로 설치되며, 상기 한 쌍의 가이드부(411a)에 슬라이딩 가능하게 삽입된다. 상기 상부프레임(422)은, 상기 하부프레임(421)의 상부로 이격 배치된다. 이러한 상부프레임(422)은, 상 부면에 후술할 승강부(450)의 승강모터(455)를 고정한다. 상기 측면플레이트(423)는, 상기 하부프레임(421)과 상기 상부프레임(422)사이에 설치된다. 이러한 측면플레이트(423)는, 후술할 삼단포크부(440)의 1단포크 고정부(441)를 상하 이동 가능하게 고정하는 역할을 수행한다. 부연하면, 상기 측면플레이트(423)의 전면 양 측에는 한 쌍의 승강 레일(423a)이 각각 결합된다. 그리고 상기 한 쌍의 승강 레일(423a)에 대응하는 1단포크 고정부(441)에는 한 쌍의 승강블록(441h)을 결합한다. 이러한 한 쌍의 승강블록(441h)은 상기 한 쌍의 승강 레일(423a)에 각각 슬라이딩 가능하게 결합되어 1단포크 고정부(441)의 상하 이동을 가이드 하는 역할을 수행한다. 상기 지지프레임(424)은, 상기 측면플레이트(423)에 대향하는 타 측에 형성된다. 이러한 지지프레임(424)은, 양 측이 상기 측면플레이트(423)를 향하여 각각 절곡되는 "ㄷ"자 형상을 갖는다. 여기서 상기 지지프레임(424)은, 복수의 제2검출홈(424a)과, 제2리밋스위치(424b)를 포함한다. 상기 복수의 제2검출홈(424a)은 상기 지지프레임(424)의 일 측의 절곡 부위에서, 높이방향을 따라 복수의 홈(424a)으로 이격 형성된다. 이러한 복수의 제2검출홈(424a)은, 후술할 1단포크 고정부(441)의 일 측에 설치된 제2포토센서(441e)가 1단포크 고정부(441)와 연동하여 상하 이동하며, 이동위치를 감지하도록 기능을 제공한다. 특히, 상기 복수의 제2검출홈(424a)은, 상기 랙 적재부(200)의 높이방향으로 설치된 랙 프레임(211)의 단부에 대응하는 위치로 각각 형성된다. 상기 제2리밋스위치(424b)는, 상기 지지프레임(424)의 타 측 절곡부위에서 하측 및 상측에 한 쌍이 결합된다. 이러한 제2리밋스위치(424b)는, 후술할 삼단 포크부(440)의 상하 이동거리를 제한하여 이탈되는 것을 방지하는 역할을 수행한다.

상기 제1포터센서(425)는, 상기 하부프레임(421)의 일 측에 설치되어 상기 크레인 운송부(420)와 연동하며, 상기 이송위치 검출부(414)의 제1검출홈(414a)을 감지하는 역할을 수행한다. 특히, 상기 제1검출홈(414a)은, 상기 랙 적재부(200)의 길이방향으로 상기 랙 프레임(211)의 각 단부에 대응하는 위치에 각각 형성된다. 따라서 상기 크레인 운송부(420)는 후술할 제어부(500)의 신호에 따라 원하는 위치에 정지가 가능하다.

상기 크레인 구동부(430)는, 랙 피니언 기어(431)와, 크레인 구동모터(432)와, 하우징(433)과, 근접센서(434)를 포함한다. 이러한 크레인 구동부(430)는, 상기 크레인 운송부(420)를 상기 레일부(410) 상에서 이동시키는 역할을 수행한다. 여기서 상기 랙 피니언 기어(431)는, 상기 하부프레임(421)의 일 측에서 회전가능하게 고정되며, 상기 레일부(410)의 랙 기어(412)와 치합된다. 상기 크레인 구동모터(432)는, 상기 랙 피니언 기어(431)를 회전가능하게 결합하며 구동력을 제공하는 역할을 수행한다. 상기 하우징(433)은, 상기 구동모터(432)의 외측을 둘러쌓아 형성된다. 특히, 상기 하우징(433)의 일 측에는 후술할 근접센서(434)가 후술할 1단포크 고정부(441)를 향하도록 고정한다. 이러한 근접센서(434)는, 후술할 1단포크 고정부(441)가 감지되면 초기위치에 정지시키는 역할을 수행한다.

상기 삼단포크부(440)는, 1단포크 고정부(441)와, 2단포크 이동부(442)와, 3단포크 이동부(443)를 포함한다. 이러한 삼단포크부(440)는, 상기 크레인 운송부(420)의 내측에서 상하 이동 가능하게 결합되며, 상기 물품(1)을 입출고 하는 역할을 수행한다. 여기서 상기 1단포크 고정부(441)는, 포크승강블록(441a)과, 포크구동 피니언기어(441b)와, 포크 구동기어(441c)와, 포크 구동모터(441d)와, 제2포터센서(441e)와, 포크이동 검출센서(441f)와, 제3리밋스위치(441g)와, 승강블록(441h)을 포함한다. 상기 포크승강블록(441a)은, 상기 크레인 운송부(420)의 내측에서 상기 하부프레임(421)의 상부에 배치된다. 이러한 포크승강블록(441a)은, 일 측이 상기 측면플레이트(423)의 전면 양 측에 결합된 한 쌍의 승강 레일(423a)에 상하 이동가능하게 결합된다. 게다가, 타 측이 후술할 승강부(450)의 스크류 샤프트(451)에 상하 이동가능하게 결합된다. 부연하면, 상기 포크승강블록(441a)의 일 측면에는 상기 한 쌍의 승강 레일(423a)에 대응하여 승강블록(441h) 각각 결합된다. 그리고 이러한 승강블록(441h)은 상기 포크승강블록(441a)을 상기 크레인 운송부(420)의 내측에서 상하 이동가능하게 가이드 하는 역할을 수행한다. 게다가, 상기 포크승강블록(441a)의 타 측에는 스크류 샤프트(451)가 회전가능하게 관통된다. 특히, 스크류 샤프트(451)는 외측에 나사산이 형성되고, 이러한 스크류 샤프트(451)에 나사결합 되도록 상기 포크승강블록(441a)에는 블록너트(441i)가 구비된다. 따라서 상기 포크승강블록(441a)은, 스크류 샤프트(451)에 의해 상하 이동된다. 상기 포크구동 피니언기어(441b)는, 상기 포크승강블록(441a)의 하부 일 측에서 회전가능하게 결합된다. 특히, 상기 포크구동 피니언기어(441b)는, 상기 포크승강블록(441a)의 하부에서 상부로 일부 관통되어 돌출되도록 형성된다. 게다가 상기 포크구동 피니언기어(441b)는, 후술할 포크 구동기어(441c)에 치합되어 포크 구동기어(441c)의 회전에 따라 상대 회전된다. 그리고 후술할 2단포크 이동부(442)의 포크이동 랙 기어(442a)와 치합하여, 2단포크 이동부(442)를 이동시키는 역할을 수행한다. 상기 포크 구동기어(441c)는, 상기 포크구동 피니언기어(441b)의 일 측에 상기 포크구동 피니언기어(441b)를 회전시킨다. 특히, 상기 포크 구동기어(441c)는 후술할 포크구동 모터(441d)에 회전 가능하게 연결되어, 상기 포크구동 모터(441d)의 구동에 의해 상기 포크구동 피니언기어(441b)를 상대 회전시킨다. 상기 제2포터센서(441e)는, 상기 포크승강블록(441a)의 상부 일 측에 설치되어 상기 제2검출홈(424a)의 위치를 감지하는 역할을 수행한다. 부연하면, 상기 제2포터센서(441e)는, 상기 지지프레임(424)의 제2검출홈(424a)이 형성된 절곡부위에 근접하도록 돌출된다. 그리고 상기 1단포크 고정부(441)와 연동하여 상하 이동하며 상기 제2검출홈(424a)의 이동위치를 감지하여 제어신호를 보내게 된다. 상기 포크이동 검출센서(441f)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 내부 일 측에 복수 개로 설치되어 후술할 2단포크 이동부(442)의 이동을 감지하는 역할을 수행한다. 부연하면, 상기 포크이동 검출센서(441f)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 내부 일 측면에서 내측을 향하여 3개의 센서가 폭 방향으로 일정간격 이격되어 구비된다. 특히, 가운데에 구비된 상기 검출센서(441f)는, 양 측의 검출센서(441f)보다 높은 곳에 위치되도록 형성된다. 이러한 포크이동 검출센서(441f)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 상부에서 슬라이딩 가능하게 이동하는 후술할 2단포크 이동부(442)의 센서검출도그(442b)를 단계적으로 감지하는 역할을 수행한다. 상기 제3리밋스위치(441g)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 상부 타 측에 한 쌍이 형성된다. 그리고 후술할 2단포크 이동부(442)의 이동을 제한하는 역할을 수행한다. 부연하면, 상기 제3리밋스위치(441g)는, 상기 한 쌍의 승강블록(441h) 사이에서 한 쌍 배치된다. 그리고 후술할 2단포크 이동부(442) 상부 타 측에는 이동제한돌기(442c)가 한 쌍 돌출된다. 따라서 2단포크 이동부(442)가 상기 1단포크 고정부(441) 상에서 이동시 이동제한돌기(442c)가 상기 제3리밋스위치(441g) 사이에서 걸림 되어 이동이 제한된다.

상기 2단포크 이동부(442)는, 포크이동 랙기어(442a)와, 센서검출도그(442b)와, 이동제한돌기(442c)를 포함한다. 이러한 2단포크 이동부(442)는, 상기 1단포크 고정부(441)상에 이동가능하게 결합되어 이동하며, 후술할 3단포크 이동부(443)를 이동시키는 역할을 수행한다. 여기서 상기 포크이동 랙기어(442a)는, 상기 2단포크 이동부(442)의 하부에 결합되며, 상기 2단포크 이동부(442)의 길이방향을 따라 연장 형성된다. 이러한 2단포크 이동부(442)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 포크구동 피니언기어(441b)와 치합되어 이동된다. 상기 센서검출도그(442b)는, 상기 2단포크 이동부(442)의 일 측에 형성된다. 이러한 센서검출도그(442b)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 포크이동 검출센서(441f)에 의해 이동감지를 제공하는 역할을 한다. 부연하면, 상기 센서검출도그(442b)는, 상기 2단포크 이동부(442)의 일 측면에 길이방향을 3개의 도그가 일정간격 이격되어 형성된다. 여기서 상기 센서검출도그(442b)는, 상기 2단포크 이동부(442)가 상기 1단포크 고정부(441) 상에 최초 위치시 상기 포크이동 검출센서(441f)에 대응하여 위치된다. 특히, 가운데의 센서검출도그(442b)는, 상기 포크이동 검출센서(441f)의 가운데가 양 측의 포크이동 검출센서(441f)보다 높은 곳에 위치하게 되므로, 최초 위치 시에는 상기 2단포크 이동부(442)의 가운데에 위치된 검출센서도그(441f)는 검출되지 않는다. 그러다가 상기 2단포크 이동부(442)가 이동되면, 상기 포크이동 검출센서(441f)는 상기 검출센서도그(441f) 상에서 가운데와, 일 측의 포크이동 검출센서(441f)만 검출 된다. 이러한 포크이동 검출센서(441f)만 검출되면 제어부(500)는 상기 포크 구동모터(441d)에 정지 신호를 보내게 된다. 상기 이동제한돌기(442c)는, 상기 2단포크 이동부(442)의 타 측에서 한 쌍이 돌출 형성된다. 그리고 상기 제3리밋스위치(441g)에 의해 상기 2단포크 이동부(442)의 이동거리를 제한하는 역할을 수행한다. 즉, 상기 2단포크 이동부(442)가 상기 1단포크 고정부(441)상에 이동시 외부로 이탈되는 것을 제한한다.

상기 3단포크 이동부(443)는, 상기 2단포크 이동부(442)상에 슬라이딩 가능하게 이동된다. 이러한 3단포크 이동부(443)는, 상기 반입부(100)와 랙 적재부(200)와, 불량품 적재부(300)의 각 내측으로 이동되어 상기 물품(1)을 입출고 하는 역할을 수행한다. 한편, 상기 1단포크 고정부(441)와, 2단포크 이동부(442)와, 3단포크 이동부(443)는, 와이어에 의해 각각 연결된다. 그리고 상기 2단포크 이동부(442)가 상기 1단포크 고정부(441)에 의해 이동되면, 상기 3단포크 이동부(443)를 이동시키게 된다. 부연하면, 상기 1단포크 고정부(441)의 상부 일 측에는 와이어의 일단이 고정된다. 그리고 상기 와이어의 타단은 상기 2단포크 이동부(442)의 타 측에 형성된 도르레(442d)에 연결되어 다시 상기 3단포크 이동부(443)의 타 측을 고정한다. 또한, 상기 1단포크 고정부(441)의 상부 타 측에는 또 다른 와이어의 일단이 고정된다. 그리고 상기 또 다른 와이어의 타단은 상기 2단포크 이동부(442)의 일 측에 형성된 도르레(442d)에 연결되어 다시 상기 3단포크 이동부(443)의 일 측을 고정한다. 이러한 상태에서 상기 1단포크 고정부(441)가 상기 2단포크 이동부(442)를 이동시키면 상기 2단포크 이동부(442)의 타 측에 연결된 와이어가 상기 3단포크 이동부(443)의 타 측에 고정된 와이어를 밀게 된다. 그러면 상기 3단포크 이동부(443)의 타 측에 고정된 와이어는 상기 3단포크 이동부(443)의 타 측에 고정된 와이어가 상기 3단포크 이동부(443)를 잡아당겨 이동하게 된다. 여기서 상기 1단포크 고정부(441)의 포크구동 피니언기어(441b)가 반대로 회전되면, 상기 2단포크 이동부(442)는 역방향으로 회전되어 상기 3단포크 이동부(443)는 반대로 이동된다.

상기 승강부(450)는, 상기 크레인 운송부(420)의 내측에 설치된 상기 삼단 포크부(440)를 상하 이동 시키는 역할을 수행한다. 여기서 상기 승강부(450)는, 스크류 샤프트(451)와, 한 쌍의 가이드 샤프트(452)와, 승강구동부(453)를 포함한다.

상기 스크류 샤프트(451)는, 상기 하부프레임(421) 및 상부프레임(422) 사이에서 회전가능하게 설치된다. 그리고 상기 1단포크 고정부(441)를 상하 이동시킨다. 부연하면, 상기 스크류 샤프트(451)는, 상기 1단포크 고정부(441)의 일 측을 관통한다. 특히 상기 1단포크 고정부(441)의 일 측과 나사 결합되어 상기 1단포크 고정부(441) 상하 이동시킨다. 상기 한 쌍의 가이드 샤프트(452)는, 상기 스크류 샤프트(451)의 양 측에 배치된다. 이러한 한 쌍의 가이드 샤프트(452)는 상기 1단포크 고정부(441)에 관통 되어 상기 스크류 샤프트(451)가 상기 1단포크 고정부(441)를 상하 이동시, 상기 1단포크 고정부(441)의 이동을 가이드 하는 역할을 수행한다.

상기 승강구동부(453)는, 상기 스크류 샤프트(451)를 회전가능하게 구동시키는 역할을 수행한다. 부연하면, 상기 승강구동부(453)는, 제1풀리(453a)와, 제2풀리(453b)와, 승강구동모터(453c)를 포함한다. 여기서 상기 제1풀리(453a)는 상기 스크류 샤프트(451)의 상부에 결합된다. 그리고 상기 스크류 샤프트(451)와 연동한다.

상기 제2풀리(453b)는, 상기 제1풀리(453a)의 일 측에 배치된다. 여기서 상기 제1풀리(453a)와, 제2풀리(453b)는 벨트에 의해 서로 연결된다.

상기 승강구동모터(453c)는 상기 상부프레임(422)의 상측에서 회전가능하게 설치된다. 특히, 상기 승강구동모터(453c)는, 상기 제2풀리(453b)를 회전가능하게 결합하며 구동시키는 역할을 수행한다. 따라서 상기 제2풀리(453b)가 회전함에 따라 벨트에 연결된 상기 제1풀리(453a)는 상기 제2풀리(453b)와 연동 회전된다. 게다가 상기 제1풀리(453a)와 결합된 상기 스크류 샤프트(451)를 회전시키게 된다.

상기 제어부(500)는, 상기 스태커 크레인부(400)의 전면에 배치되며, 상기 반입부(100)와, 스태커 크레인부(400)의 동작을 단계별 또는 전체적으로 제어하는 역할을 수행한다. 여기서 상기 제어부(500)는, 마이컴부(510)와, 입베디드부(520)와, 입력부(530)를 포함한다. 상기 마이컴부(510)는, 상기 반입부(100)와, 스태커 크레인부(400)를 컨트롤하도록 제어하며, 특히, 각종 센서 및 상기 이송실린더(132)를 제어한다. 그리고 이러한 제어상태 및 시스템 상태를 후술할 임베디드부(520)에 모니터링 가능하게 전달한다. 게다가, 마이크로프로세서를 활용하여 자유롭게 프로그래밍이 가능하다. 한편, 상기 마이컴부(510)는, 블루투스 모듈 연결단자의 설치가 가능하다. 이러한 블루투스 연결단자는, 스마트폰에 내장된 블루투스 기능을 이용하여 스마트폰이나 각종 모바일 기기로도 제어가 가능하다. 상기 제어부(500)는 정반(1)의 일측으로 배치된다. 이때, 제어부(500)의 길이는 제어부(500)가 배치되는 정반(1)의 일변의 길이와 동일하다.

상기 임베디드부(520)는, 상기 마이컴부(510)의 타 측에 배치되며 상기 반입부(100)와, 스태커 크레인부(400)의 동작을 모니터 링 하며, 또한 데이터를 입력시키는 역할을 수행한다. 부연하면, 상기 임베디드부(520)는 윈도우 환경의 PC에서 제작된 프로그램이 다운로드 되어 기반을 이루며, 터치 또는 키보드 등에 의해 입력이 가능하다. 게다가, 각종 동작 상태를 모니터링 하여 이상유무의 확인이 가능하다. 상기 입력부(530)는, 상기 마이컴부(510)와, 입베디드부(520) 사이에 배치된다. 이러한 입력부(530)는, 상기 임베디드부(520)를 대신하여 상기 반입부(100)와, 스태커 크레인부(400)의 동작을 수동으로 제어할 수 있다. 이러한 입력부(530)는, 산업현장의 화재로 인한 재해나, 지진 등의 유사시에 신속하게 대응할 수 있는 역할을 수행한다.

본 발명의 실시예에 따른 자동창고 제어 실습장비(10)에 의하면, 실제 현장에서 사용되는 자동물류창고 시스템의 실제 모델과 매우 비슷하게 구성되는 실습장비를 제작하여, 실제 현장에서 사용 되는 자동물류창고 시스템 구조적 원리 및 작동원리를 쉽게 이해하여 상기 자동물류창고 시스템에 대한 전문 기술 교육의 효과를 극대화 할 수 있는 효과가 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

10: 자동창고 제어 실습장비 100: 반입부
110: RFID 인식부 111: RFID 인식부
112: RFID 기판고정 브라켓 120: 반입적재부
121: 가이드 통로 130: 이송부
131: 반입고정 브라켓 132: 이송실린더부
132a: 연결브라켓 132b: 이송실린더
132c: 푸시블록 140: 측면프레임
150: 제1프레임 200: 랙 적재부
210: 랙 파트부 211: 랙 프레임
212: 랙 고정프레임 213: 랙 고정브라켓
213a: 제1플레이트 213b: 제2플레이트
220: 제2프레임 300: 불량품 적재부
310: 적재고정 브라켓 320: 가이드 프레임
330: 제3프레임 400: 스태커 크래인부
410: 레일부 411: 레일베이스판
412: 랙 기어 413: 제1리밋스위치
414: 검출부 415: 초기위치 센서부
420: 크레인 운송부 421: 하부프레임
422: 상부프레임 423: 측면플레이트
424: 지지프레임 425: 제1포터센서
430: 크레인 구동부 431: 랙 피니언 기어
432: 크레인 구동모터 433: 하우징
434: 근접센서 440: 삼단포크부
441: 1단포크 고정 442: 2단포크 이동부
443: 3단포크 이동부 450: 승강부
451: 스크류 샤프트 452: 가이드 샤프트
453: 승강구동부 500: 제어부
510: 마이컴부 520: 입베디드부
530: 입력부 1: 물품
1a: RFID 태그

Claims

사각형 형태의 정반;
RFID 태그를 부착한 물품을 반입하고, 반입된 상기 물품의 RFID 태그를 인식하여 양품과 불량품을 판별하는 반입부;
상기 반입부의 일 측에 설치되며, 상기 반입부로부터 양품으로 인식된 물품을 전달 받아 보관하는 복수 개의 랙 프레임이 배열된 랙 적재부;
상기 랙 적재부의 일 측에 설치되며, 상기 반입부로부터 불량품으로 인식된 물품을 전달 받아 적재하는 불량품 적재부;
상기 반입부에서 인식된 상기 물품의 판별 결과에 대응하여, 상기 랙 적재부 또는 불량품 적재부로 물품을 이송 적재시키는 스태커 크레인부; 및
상기 정반의 일변과 동일한 길이로서, 상기 반입부의 RFID 태그 인식에 대응하는 양품과 불량품의 판별 및 상기 스태커 크레인부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 반입부, 상기 랙 적재부, 상기 불량품 적재부 및 상기 스태커 크레인부는 상기 정반 상부에 배치되고, 상기 제어부는 상기 정반의 일측으로 배치되는 자동창고제어 실습장비.
청구항 1에 있어서,
상기 반입부는,
RFID 태그가 부착된 물품을 인식하는 RFID 기판을 구비하여 상기 물품의 불량을 판별하는 RFID 인식부와,
상기 RFID 인식부의 후방에서 상부로 수직하게 형성되어 외부에서 전달받은 물품이 하부로 이동되도록 내측에 가이드 통로가 형성되는 반입적재부와,
상기 반입적재부의 후방에서, 상기 반입적재부의 하부로 이동된 물품을 상기 RFID 인식부로 이송시키는 이송부와,
상기 RFID 인식부와, 상기 반입적재부의 양측을 고정하는 한 쌍의 측면프레임 및 상기 한 쌍의 측면프레임을 각각 연결하고 수직하게 지지 되는 제1프레임을 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 2에 있어서,
상기 이송부는,
상기 한 쌍의 측면프레임의 하부에 고정 설치되며 상기 반입적재부의 내측에서 이동된 물품을 상기 RFID 인식부로 슬라이딩 이동가능하게 가이드 하는 반입고정 브라켓과,
상기 반입고정 브라켓 상에 배치된 물품을 상기 RFID 인식부로 이동시키는 이송실린더부를 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 3에 있어서,
상기 이송실린더부는,
일 측이 상기 반입고정 브라켓의 후 측에 연결되는 연결브라켓과,
상기 연결브라켓에 고정되어 상기 물품을 상기 RFID 인식부로 이송시키는 이송실린더와,
상기 이송실린더의 전면에 이동가능하게 고정되어 상기 물품을 상기 RFID 인식부로 밀어주는 푸시블록을 더 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 1에 있어서,
상기 랙 적재부는,
길이 방향으로 일정간격 이격되어 배열되는 복수 개의 랙 프레임과, 상기 복수 개의 랙 프레임의 각 일 측의 단부를 일체로 연결하도록 배치되는 랙 고정프레임과, 상기 복수 개의 랙 프레임의 각 하단과 상기 랙 고정프레임의 하단을 고정하며 상기 물품이 적재되면 상기 물품을 상방으로 지지하는 랙 고정브라켓을 포함하는 랙 파트부와,
상기 랙 고정브라켓의 양 측을 각각 고정하며 수직하게 설치되는 제2프레임을 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 5에 있어서,
상기 랙파트부는,
높이방향으로 하나 이상의 랙 파트부가 복수 개로 이격 설치되는 자동창고제어 실습장비.
청구항 1에 있어서,
상기 불량품 적재부는,
상기 반입부에서 인식된 물품이 불량품일 경우 전달받아 적재하며, 적재시 상기 물품을 상방 지지하는 적재브라켓과,
상기 적재브라켓의 상부에 설치되며 상기 물품의 양 측면을 이동 가능하게 고정하는 한 쌍의 가이드 프레임과,
상기 한 쌍의 가이드 프레임의 일 측면을 각각 고정하며 수직하게 지지되는 제3프레임을 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 1에 있어서,
상기 스태커 크레인부는,
상기 반입부와, 랙 적재부와, 불량품 적재부의 각 전면을 경유하도록 하부에 설치되는 레일부와, 상기 레일부의 상부에서 상기 레일부를 따라 이동 가능하게 설치되며, 상기 반입부와, 랙 적재부와, 불량품 적재부의 각 전면으로 위치되도록 이동되는 크레인 운송부와,
상기 크레인 운송부의 일 측에서 상기 크레인 운송부를 구동시키는 크레인 구동부와,
상기 크레인 운송부의 내측에서 상하 승강 되며 상기 반입부와, 랙 적재부와, 불량품 적재부의 각 내측으로 상기 물품을 인입 및 인출하도록 설치되는 삼단 포크부와,
상기 크레인 운송부의 내측에 설치된 상기 삼단 포크부를 상하 이동 시키는 승강부를 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 8에 있어서,
상기 레일부는,
양 측에 한 쌍의 가이드 부가 형성되어 길이방향을 따라 연장 되는 레일베이스판과, 상기 레일베이스판 상에 설치되며 상기 레일베이스판의 길이방향을 따라 연장되는 랙 기어와, 상기 레일베이스판의 전면 양 측에 각각 설치되어 이동 위치를 제한하는 제1리밋스위치와, 상기 레일베이스판의 일 측에 배치되어 상기 레일베이스판의 길이방향으로 연장 형성되며 상기 반입부와, 랙 프레임의 각 단부와, 불량품 적재부에 대응하여 복수의 제1검출홈이 형성되는 이송위치 검출부를 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 9에 있어서,
상기 레일부는,
상기 이송위치 검출부의 일 측에 설치되며, 상기 크레인 운송부를 상기 반입부에 정지되도록 초기위치를 제어하는 초기위치 센서부를 더 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 9에 있어서,
상기 크레인 운송부는,
상기 레일부 상에 배치되며 하 측으로 상기 한 쌍의 가이드부에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 롤러부를 구비하는 하부프레임과, 상기 하부프레임의 상측으로 이격 배치되는 상부프레임과, 상기 하부프레임과 상부프레임을 연결하는 측면플레이트와, 상기 측면플레이트에 대향하여 상기 하부프레임과 상부프레임을 지지하며 일 측에 상하방향의 이동위치를 검출할 수 있도록 복수의 제2검출홈이 높이 방향으로 이격되어 형성되며, 타 측에 상하 방향의 이동을 제한하는 제2리밋스위치가 구비되는 지지프레임을 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 11에 있어서,
상기 하부프레임의 일 측에는 상기 이송위치 검출부의 제1검출홈을 감지하는 제1포토센서를 더 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 8에 있어서,
상기 크레인 구동부는,
하부프레임의 일 측에서 상기 레일부의 랙 기어와 치합하는 랙 피니언 기어와, 상기 랙 피니언 기어를 회전가능하게 구동시키는 크레인 구동모터와, 상기 크레인 구동모터를 감싸는 하우징과, 상기 하우징의 일 측에 고정되며, 초기 위치를 감지하는 근접센서를 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 12에 있어서,
상기 삼단 포크부는,
상기 하부프레임과 상부프레임 사이에서 상하 이동 가능하게 설치되는 포크승강블록과, 상기 포크승강블록의 하부 일 측에서 상부로 일부 돌출되어 회전 가능하게 설치되는 포크구동 피니언기어와, 상기 포크구동 피니언기어에 치합되어 상대 회전하는 포크구동기어와, 상기 포크구동기어를 회전가능하게 구동하는 포크구동 모터와, 상기 포크승강블록의 상부 일 측에 설치되며 상기 지지프레임의 제2검출홈의 위치를 감지하는 제2포토센서를 포함하는 1단포크 고정부와, 상기 1단포크 고정부 상에 이동가능하게 배치되며 하부에 상기 포크구동 피니언기어와 치합하는 포크이동 랙 기어를 포함하는 2단포크 이동부와, 상기 2단포크이동부 상에 이동 가능하게 결합되는 3단포크 이동부를 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 14에 있어서,
상기 1단포크 고정부의 내부 일 측에는 상기 2단포크 이동부의 이동을 감지하는 복수 개의 포크이동 검출센서와,
상기 복수 개의 포크이동 검출센서 대응하여 상기 2단포크 이동부의 일 측에는 센서검출도그를 더 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 15에 있어서,
상기 1단포크 고정부의 상부 타 측에는 상기 2단포크 이동부의 이동을 제한하는 제3리밋스위치와,
상기 2단포크 이동부의 타 측에 설치되며 상기 제3리밋스위치에 의해 이동거리가 제한되는 이동제한돌기를 더 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 14 내지 청구항 16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 3단포크 이동부와 1단포크 이동부는 와이어에 의해 고정되고 상기 2단포크 고정부를 도르레로 연결되어 상기 2단포크 이동부가 이동하면 상기 3단포크 이동부는 상기 2단포크 이동부에 의해 이동되는 자동창고제어 실습장비.
청구항 12에 있어서,
상기 승강부는,
상기 하부프레임 및 상부프레임 사이에서 일 측에 수직하게 지지되며 외측에 나사산이 형성되어 상기 1단포크 고정부를 상하 이동가능하게 결합하는 스크류 샤프트와,
상기 스크류 샤프트의 양 측에서 수직하게 이격 설치되며 1단포크 고정부의 상하 이동을 가이드 하는 한 쌍의 가이드 샤프트와,
상기 상부프레임의 상부에서 상기 스크류 샤프트를 구동시키는 승강구동부를 포함하는 자동창고제어 실습장비.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는,
상기 반입부와, 스태커 크레인부의 동작을 제어하는 마이컴부와,
상기 반입부와, 스태커 크레인부의 동작을 모니터 링 하며 데이터를 입력하도록 설치되는 임베디드부와,
상기 반입부와, 스태커 크레인부의 동작을 수동으로 제어하는 입력부를 포함하는 자동창고제어 실습장비.