KR102358003B1 - 배달관리 로봇시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 배달할 수 있고, 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리된 음식물이 담긴 도시락용기를 환자의 병실로 배달할 수 있는 배달관리 로봇시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 배달관리 로봇시스템은 세탁물을 세탁물 상자에 투입한 후 포장하고, 세탁물 상자를 적재시키되, 세탁물 상자의 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 한 쌍의 암부와 이동을 위한 한 쌍의 레그부가 구비되는 복수의 적재로봇; 적재로봇에 의해 세탁물 상자가 적재되는 공간인 적재부와 상기 세탁물 상자를 병원 시설로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇; 및 적재로봇과 운반로봇에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 세탁물 상자의 적재가 완료되는 경우에 세탁물 상자의 적재를 중지시키고, 적재로봇과 운반로봇을 대기 위치로 이동시키는 제어장치;를 포함하고, 적재로봇 및 운반로봇은, 병원 시설, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량, 세탁물 상자의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 장소에 각각 위치된 적재로봇 및 운반로봇 중 하나의 적재로봇 및 하나의 운반로봇에 각각 제어장치가 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

배달관리 로봇시스템{Laundry and lunch box delivery management control robot system}

본 발명은 배달관리 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 배달할 수 있고, 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리된 음식물이 담긴 도시락용기를 환자의 병실로 배달할 수 있는 배달관리 로봇시스템에 관한 것이다.

일반적으로 세탁소에서는 세탁물을 접수한 후 세탁물을 구분하기 위해 고객명 또는 고객번호가 기입된 태그(Tag)를 부착하여 세탁 공정을 수행하게 된다. 세탁소 작업자는 세탁물에 부착된 태그를 일일이 확인하면서 세탁 공정을 진행하게 된다.

이러한 일반 세탁물과 달리, 의료용 세탁물은 특별한 취급을 요구한다. 이는, 의료용 세탁물이 용도의 특성상 환자 또는 동물의 혈액, 고름, 분비물, 배설물, 병원균 등에 오염될 가능성이 있기 때문이며, 공중의 위생상 고도의 세탁공정을 거치게 되어 있다.

더 나아가, 종래에는 의료용 세탁물의 전체 세탁공정이 사람에 의해 이루어졌다. 예를 들어, 세탁소 작업자는 육안을 통해 혈액 또는 분비물 등이 묻은 환자복과 그렇지 않은 환자복을 분류하고, 분류한 환자복을 의료용 세탁기에 투입하여 세탁하는 세탁공정을 수행하였다.

그러나 종래의 의료용 세탁물의 세탁공정은 세탁소 작업자의 기량에 따라 의료용 세탁물 분류의 정확도가 낮아질 수 있어 위생상 적합하지 않은 세탁공정이 이루어질 수 있고, 이에 따라 의료용 세탁물이 재오염되는 문제점이 있었다. 또한, 세탁소 작업자는 의료용 세탁물을 직접 수거, 세탁, 배달하는 공정을 수행하기 때문에 의료용 세탁물에 의한 2차 감염 또는 3차 감염이 발생될 수 있는 문제점이 있었다.

한편, 학교, 군대, 병원 등의 시설에서는 단체 배식을 통해 소속된 사람들의 건강을 균일하게 증진시키고 많은 사람들이 제한된 시간내에 질서정연하게 식사할 수 있도록 하고 있다. 이때, 단체 배식은 사람들이 일정 장소로 이동하여 식사를 하는 방식(학교, 군대 등)과 병원 등의 환자 병실까지 음식을 배달하는 방식으로 구분되어진다.

더 나아가, 병원 등의 환자 병실까지 음식을 배달하는 단체 배식에는 음식을 환자의 병실까지 운반하는 배식 운반차가 사용되는 것이 일반적이다. 이러한 배식 운반차는 내측에 음식물을 담을 수 있는 식판이 적층될 수 있도록 복수개로 구획되어진다. 또한, 사용자가 용이하게 이동시킬 수 있도록 하부에는 휠이 장착되고, 일측에는 배식 작업자가 배식 운반차의 이동 및 정지를 제어하기 위한 손잡이가 장착된다.

그러나 종래의 배식 운반차의 경우, 배식 작업자가 직접 배식 운반차를 운전하여 음식물을 환자의 병실까지 배달하며, 음식물을 환자에게 직접 전달해야하는 등의 배달과정의 수고가 들며, 이에 따른 인건비가 발생된다는 문제점이 있었다. 또한, 배식 운반차 내부에 음식물이 담긴 식판 또는 도시락용기를 채울수록 배식 운반차의 무게는 증가하게 되고, 이에 따라 배식 작업자가 배식 운반차를 운전하는 경우, 배식 운반차의 무게에 의한 쏠림 등의 부주의한 운전에 의해 음식물 분출 또는 흘림의 위생적인 문제가 발생할 수 있으며, 배식 운반차와 다른 사람과의 충돌 등의 안전문제가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.

일본 공개특허공보 특개2001-259300호 일본 특허공보 특허 제4652123호 대한민국 등록실용신안공보 제20-0287217호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 별도의 인력을 투입하지 않고, 로봇을 이용하여 의료용 세탁물의 배달공정을 자동화시킴으로써, 인력 투입에 따른 2차 감염 또는 3차 감염을 미연에 방지할 수 있는 배달관리 로봇시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

그리고 본 발명은 별도의 인력을 투입하지 않고, 로봇을 이용하여 음식물이 담긴 도시락용기의 배달공정을 자동화시킴으로써, 인건비의 절감이 가능하며 도시락용기를 환자의 병실까지 안전하게 배달할 수 있는 배달관리 로봇시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 배달관리 로봇시스템은 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 배달하는 배달관리 로봇시스템에 있어서, 세탁물을 세탁물 상자에 투입한 후 포장하고, 세탁물 상자를 적재시키되, 세탁물 상자의 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 한 쌍의 암부와 이동을 위한 한 쌍의 레그부가 구비되는 복수의 적재로봇; 적재로봇에 의해 세탁물 상자가 적재되는 공간인 적재부와 세탁물 상자를 병원 시설로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇; 및 적재로봇과 운반로봇에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 세탁물 상자의 적재가 완료되는 경우에 세탁물 상자의 적재를 중지시키고, 적재로봇과 운반로봇을 대기 위치로 이동시키는 제어장치;를 포함하고, 적재로봇 및 상기 운반로봇은, 병원 시설, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량, 세탁물 상자의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 장소에 각각 위치된 적재로봇 및 운반로봇 중 하나의 적재로봇 및 하나의 운반로봇에 각각 제어장치가 구성되며, 한 쌍의 암부는, 세탁물 상자와 함께 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 배달될 관통홈이 형성된 걸이부가 구비되는 태그를 걸어두기 위한 집게부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 한 쌍의 암부는, 적재로봇이 세탁물 상자의 하부를 지지하는 경우, 세탁물 상자의 지지력을 보강하면서 세탁물 상자가 수직방향으로 유동되는 것을 방지하기 위해 하나의 암부에 자바라 형태로 설치되되, 확장을 통해 다른 하나의 암부와 결합되는 받침부; 및 받침부가 설치된 암부 및 받침부가 결합되는 암부의 내부에 각각 인입되되, 받침부의 결합이 완료되면 외부로 돌출되며, 돌출을 통해 세탁물 상자가 수평방향으로 유동되는 것을 방지하는 유동방지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 유동방지부는, 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우, 받침부에 의해 지지되는 세탁물 상자의 정점 및 모서리의 일부를 지지하기 위해 'ㄱ'형으로 절곡형성되고, 한 쌍의 암부는, 유동방지부의 인입을 위해 유동방지부가 구비되는 위치에 'ㄱ'형의 인입홈이 형성되는 것을 특징으로 한다.

그리고 집게부는, 태그의 걸이부가 통과되도록 'ㄴ'형으로 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되는 제1 집게; 및 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되며, 돌출을 통해 제1 집게의 일부와 접촉되는 제2 집게;를 포함하고, 제1 집게 및 제2 집게는, 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우 접촉되며, 접촉을 통해 태그의 걸이부가 통과되지 않는 'ㄷ'형 이루어 백의 이탈을 방지하며, 태그의 고정을 위해 제1 집게가 한 쌍의 암부로부터 돌출된 후 제2 집게가 한 쌍의 암부로부터 돌출되고, 태그의 운반을 위해 제2 집게가 한 쌍의 암부로 인입된 후 제1 집게가 한 쌍의 암부로 인입되는 것을 특징으로 한다.

또한, 적재로봇은, 본체; 본체와 연결되는 한 쌍의 암부; 본체와 연결되는 한 쌍의 레그부; 세탁물 상자와 세탁물 상자를 적재시킬 운반로봇의 적재부를 감지하는 센서; 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 구비되며, 세탁물 상자의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출되는 테이프공급부; 테이프공급부가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 세탁물 상자에 부착된 테이프의 일부를 절단하는 커터부; 세탁물 상자를 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 프로그램이 저장되는 저장부; 및 제어장치로부터 제어신호를 수신하며, 적재로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 운반로봇은, 휠이 구비되는 본체; 적재로봇에 의해 세탁물 상자가 적재되는 적재부; 세탁물 상자를 지정위치, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 운반하기 위한 프로그램 및 적재부의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부; 적재부의 일측에 설치되어, 적재부의 적재중량을 감지하는 무게센서; 및 제어장치로부터 제어신호를 수신하며, 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 제어장치에 송신하고, 운반로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배달관리 로봇시스템은 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리한 음식물이 담긴 도시락용기를 환자의 병실로 배달하는 배달관리 로봇시스템에 있어서, 도시락용기를 도시락 상자에 투입한 후 포장하고, 도시락 상자를 적재시키되, 도시락 상자의 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 한 쌍의 암부와 이동을 위한 한 쌍의 레그부가 구비되는 복수의 적재로봇; 적재로봇에 의해 도시락 상자가 적재되는 공간인 적재부와 도시락 상자를 병원 시설 또는 외부 시설로부터 환자의 병실로 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇; 및 적재로봇과 운반로봇에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 도시락 상자의 적재가 완료되는 경우에 도시락 상자의 적재를 중지시키고, 적재로봇과 운반로봇을 대기 위치로 이동시키는 제어장치;를 포함하고, 적재로봇 및 운반로봇은, 병원 시설 또는 외부 시설, 환자의 병실, 도시락 상자의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 장소에 각각 위치된 적재로봇 및 운반로봇 중 하나의 적재로봇 및 하나의 운반로봇에 각각 제어장치가 구성되고, 한 쌍의 암부는, 도시락용기와 함께 환자의 병실로 배달될 수저, 음료, 추가 음식 중 적어도 하나인 수납물이 수납되며, 홈이 형성된 손잡이부가 구비되는 백을 걸어두기 위한 집게부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 한 쌍의 암부는, 적재로봇이 도시락 상자의 하부를 지지하는 경우, 세탁물 상자의 지지력을 보강하면서 도시락 상자가 수직방향으로 유동되는 것을 방지하기 위해 하나의 암부에 자바라 형태로 설치되되, 확장을 통해 다른 하나의 암부와 결합되는 받침부; 및 받침부가 설치된 암부 및 받침부가 결합되는 암부의 내부에 각각 인입되되, 받침부의 결합이 완료되면 외부로 돌출되며, 돌출을 통해 도시락 상자가 수평방향으로 유동되는 것을 방지하는 유동방지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 유동방지부는, 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우, 받침부에 의해 지지되는 도시락 상자의 정점 및 모서리의 일부를 지지하기 위해 'ㄱ'형으로 절곡형성되고, 한 쌍의 암부는, 유동방지부의 인입을 위해 유동방지부가 구비되는 위치에 'ㄱ'형의 인입홈이 형성되는 것을 특징으로 한다.

그리고 집게부는, 백의 손잡이부가 통과되도록 'ㄴ'형으로 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되는 제1 집게; 및 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되며, 돌출을 통해 제1 집게의 일부와 접촉되는 제2 집게;를 포함하고, 제1 집게 및 제2 집게는, 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우 접촉되며, 접촉을 통해 백의 손잡이부가 통과되지 않는 'ㄷ'형 이루어 백의 이탈을 방지하며, 백의 고정을 위해 제1 집게가 한 쌍의 암부로부터 돌출된 후 제2 집게가 한 쌍의 암부로부터 돌출되고, 백의 운반을 위해 제2 집게가 한 쌍의 암부로 인입된 후 제1 집게가 한 쌍의 암부로 인입되는 것을 특징으로 한다.

또한, 적재로봇은, 본체; 본체와 연결되는 한 쌍의 암부; 본체와 연결되는 한 쌍의 레그부; 도시락 상자와 도시락 상자를 적재시킬 운반로봇의 적재부를 감지하는 센서; 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 구비되며, 도시락 상자의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출되는 테이프공급부; 테이프공급부가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 도시락 상자에 부착된 테이프의 일부를 절단하는 커터부; 도시락 상자를 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 프로그램이 저장되는 저장부; 및 제어장치로부터 제어신호를 수신하며, 적재로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 운반로봇은, 휠이 구비되는 본체; 적재로봇에 의해 도시락 상자가 적재되는 적재부; 도시락 상자를 환자의 병실로 운반하기 위한 프로그램 및 적재부의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부; 적재부의 일측에 설치되어, 적재부의 적재중량을 감지하는 무게센서; 및 제어장치로부터 제어신호를 수신하며, 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 제어장치에 송신하고, 운반로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 별도의 인력을 투입하지 않고, 로봇을 이용하여 세탁물의 배달공정이 자동화됨으로써, 인력 투입에 따른 2차 감염 또는 3차 감염의 발생을 미연에 방지할 수 있다.

그리고 본 발명의 일 실시예에 따르면, 별도의 인력을 투입하지 않고, 로봇을 이용하여 도시락용기의 배달공정이 자동화됨으로써, 인건비의 절감이 가능하며, 도시락용기를 환자의 병실까지 안전하게 배달할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 세탁물 상자 및 도시락 상자의 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지 공정이 자동화됨으로써, 세탁물 및 도시락용기의 배달공정이 원활하게 진행될 수 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배달관리 로봇시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 제1 적재로봇과 제1 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 제2 적재로봇과 제2 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 제3 적재로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇의 이미지이다.
도 6은 적재로봇에 추가 구성되는 받침부 및 유동방지부를 나타내는 개략도이다.
도 7은 유동방지부의 유동방지 방식을 나타내는 개략도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반로봇의 이미지이다.
도 9는 적재로봇에 추가 구성되는 집게부 및 집게부가 태그를 고정한 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 10은 집게부가 수납물이 수납된 백을 고정한 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 배달관리 로봇시스템을 이용한 배달관리 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 도시락용기 배달관리 로봇시스템을 이용한 배달관리 방법의 흐름도이다.

이하에서는, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

<세탁물 배달관리 로봇시스템>

이하에서는, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 배달관리 로봇시스템을 자세히 설명하도록 하겠다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배달관리 로봇시스템의 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 제1 적재로봇과 제1 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 제2 적재로봇과 제2 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이며, 도 4는 제3 적재로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇의 이미지이고, 도 6은 적재로봇에 추가 구성되는 받침부 및 유동방지부를 나타내는 개략도이며, 도 7은 유동방지부의 유동방지 방식을 나타내는 개략도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반로봇의 이미지이며, 도 9는 적재로봇에 추가 구성되는 집게부 및 집게부가 태그를 고정한 상태를 나타내는 사용상태도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 배달관리 로봇시스템은 로봇을 이용하여 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 배달하기 위해 도 1에 도시된 바와 같이 적재로봇(100), 운반로봇(200) 및 제어장치(300)가 마련된다.

여기서, 병원 시설은 진료실, 처치실, 수술실, 검사실, 조제실, 세척실 등 병원 내에 있는 시설들을 포함할 수 있다.

또한, 세탁물은 병원 시설에서 발생되는 의료용 세탁물을 의미하며, 의료용 세탁물은 환자 또는 동물의 혈액, 고름, 분비물, 배설물, 병원균 등에 오염될 가능성이 있는 세탁물일 수 있다.

적재로봇(100)은 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 적재하기 위해 세탁물 배달관리 로봇시스템에 구성되며, 세탁물의 적재를 위해 위치되는 장소에 따라 제1 적재로봇(110), 제2 적재로봇(120) 및 제3 적재로봇(130)으로 마련된다. 여기서, 제1, 2 ,3 적재로봇(110, 120, 130)은 세탁물 상자(1)의 적재 효율을 위해 각 장소에 복수로 위치되는 것이 바람직할 것이다.

제1 적재로봇(110)은 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 제1 운반로봇(210)에 적재시키기 위해 마련되며, 도 2 및 5 내지 7에 도시된 바와 같이 본체(111), 암부(112), 레그부(113), 센서(114), 테이프공급부(115), 커터부(116), 저장부(117), 제어부(118) 및 받침부(119)가 구비된다.

본체(111)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 적재로봇(110)의 몸체를 이루는 부분으로 암부(112)와 레그부(113)가 각각 연결되며, 상측에는 센서(114)가 설치될 수 있다. 또한, 저장부(117)와 제어부(118)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(117)와 제어부(118)는 제1 적재로봇(110)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.

암부(112)는 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁물 상자(1)에 투입한 후, 세탁물 상자(1)를 포장하여 밀폐시키고, 세탁물 상자(1)를 제1 운반로봇(210)에 적재, 세탁물 상자(1)의 파지 또는 지지를 위해 한 쌍으로 구비된다.

레그부(113)는 한 쌍으로 구비되어 제1 적재로봇(110)의 전진, 후진, 좌측 또는 우측의 이동이 이루어지도록 하며, 상기의 이동을 통해 제1 적재로봇(110)이 병원 시설에서의 대기 위치 또는 제1 운반로봇(210)에 접근되도록 한다.

센서(114)는 세탁물 상자(1)를 감지하며, 세탁물 상자(1)를 적재시킬 제1 운반로봇(210)의 적재부를 감지한다. 이러한 센서(114)를 통해, 제1 적재로봇(110)은 세탁물 상자(1)의 적재, 파지 또는 지지가 가능해진다.

테이프공급부(115)는 한 쌍의 암부(112) 중 하나의 암부에 구비되며, 세탁물 상자(1)의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출된다. 이때, 테이프의 권출은 테이프공급부(115)가 구비되지 않는 다른 하나의 암부가 테이프의 일부를 파지하고 당길 경우에 이루어지는 것이 바람직할 것이다.

커터부(116)는 테이프의 절단을 위해 테이프공급부(115)가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 세탁물 상자(1)에 부착된 테이프의 일부를 절단한다. 이러한 테이프의 절단을 통해 제1 적재로봇(110)은 세탁물 상자(1)의 포장을 완료할 수 있다.

저장부(117)는 병원 시설에서의 세탁물 상자(1) 포장, 제1 운반로봇(210)으로의 세탁물 상자(1) 적재, 유동방지, 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장된다.

제어부(118)는 저장부(117)에 저장된 프로그램에 따라 제1 적재로봇(110)의 동작(포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지)를 제어한다. 또한, 제어부(118)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제1 적재로봇(110)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(118)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제1 적재로봇(110)의 동작을 제어한다.

받침부(119)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 적재로봇(110)이 세탁물 상자(1)를 파지가 아닌 세탁물 상자(1)의 하부를 지지할 경우 사용되기 위해 한 쌍의 암부(112) 중 하나의 암부에 자바라 형태로 설치된다. 이러한 받침부(119)는 자바라 형태로 설치됨에 따라 확장이 가능하며, 확장을 통해 다른 하나의 암부(112)에 결합되어 세탁물 상자(1)의 하부를 암부(112)와 함께 지지함으로써, 세탁물 상자의 지지력을 보강할 수 있다. 또한, 세탁물 상자(1)의 하부를 지지함으로써, 세탁물 상자(1)가 수직방향으로 유동되는 것을 방지한다.

한편, 한 쌍의 암부(112)는 도 6 내지 7에 도시된 바와 같이, 제1 적재로봇(110)이 세탁물 상자(1)의 하부를 지지할 경우, 세탁물 상자(1)가 수평방향으로 유동되는 것을 방지하기 위해 유동방지부(112-1) 및 인입홈(112-2)이 구비된다.

유동방지부(112-1)는 받침부(119)가 설치된 하나의 암부 및 받침부(119)가 결합되는 다른 하나의 암부의 내부에 각각 인입되되, 받침부(119)의 결합이 완료되면 암부(112)의 내부로부터 외부로 돌출된다. 그리고 돌출을 통해 받침부(119)에 의해 지지되는 세탁물 상자(1) 하부의 일부 면적을 지지함으로써, 세탁물 상자(1)가 수평방향으로 유동되는 것을 방지한다.

구체적인 일례로, 유동방지부(112-1)는 세탁물 상자(1)의 정점 및 모서리의 일부를 지지할 수 있는 위치에 구비되며, 세탁물 상자(1)의 정점 및 모서리의 일부를 지지하기 위해 'ㄱ'형으로 절곡형성된다.

더 나아가, 유동방지부(112-1)는 암부(112)의 구조 특성상 암부(112)의 연장형성된 방향으로 절곡형성된 부분이 암부(112)의 연장형성 방향을 가로지르는 방향으로 절곡형성된 부분보다 더 길게 연장형성되어, 세탁물 상자(1)의 수평방향 유동을 방지할 수 있다.

인입홈(112-2)은 유동방지부(112-1)가 암부(112)의 내부에 인입되도록 하기 위해 구비되는 것으로서, 유동방지부(112-1)의 인입을 위해 유동방지부(112-1)와 동일한 'ㄱ'형으로 절곡형성된 홈을 제공하는 것이 바람직할 것이다.

제2 적재로봇(120)은 제1 운반로봇(210)을 통해 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 운반되기 전에 세탁물 상자(1)의 총 적재중량을 확인하기 위한 지정위치로 운반이 완료되는 세탁물 상자(1)를 제2 운반로봇(220)에 적재시키기 위해 마련되며, 도 3 및 5 내지 6에 도시된 바와 같이 본체(121), 암부(122), 레그부(123), 센서(124), 저장부(125), 제어부(126) 및 받침부(127)가 구비된다.

본체(121)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 적재로봇(120)의 몸체를 이루는 부분으로 암부(122)와 레그부(123)가 각각 연결되며, 상측에는 센서(124)가 설치될 수 있다. 또한, 저장부(125)와 제어부(126)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(125)와 제어부(126)는 제2 적재로봇(120)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.

암부(122)는 제1 운반로봇(210)을 통해 지정위치로 운반이 완료된 세탁물 상자(1)를 제2 운반로봇(210)에 적재, 세탁물 상자(1)의 파지 또는 지지를 위해 한 쌍으로 구비된다.

레그부(123)는 한 쌍으로 구비되어 제2 적재로봇(120)의 전진, 후진, 좌측 또는 우측의 이동이 이루어지도록 하며, 상기의 이동을 통해 제2 적재로봇(120)이 세탁물 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치(지정위치) 또는 제2 운반로봇(220)에 접근되도록 한다.

센서(124)는 세탁물 상자(1)를 감지하며, 세탁물 상자(1)를 적재시킬 제2 운반로봇(220)의 적재부를 감지한다. 이러한 센서(124)를 통해, 제2 적재로봇(120)은 세탁물 상자(1)의 적재, 파지 또는 지지가 가능해진다.

저장부(125)는 제2 운반로봇(220)으로의 세탁물 상자(1)의 적재, 유동방지, 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장된다.

제어부(126)는 저장부(125)에 저장된 프로그램에 따라 제2 적재로봇(120)의 동작(적재, 유동방지, 파지 또는 지지)를 제어한다. 또한, 제어부(126)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제2 적재로봇(120)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(126)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제2 적재로봇(120)의 동작을 제어한다.

받침부(127)는 제1 적재로봇(110)의 받침부(119)와 부호만 다를 뿐 세탁물 상자(1)의 지지력 보강 및 수직방향 유동을 방지하는 방식이 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.

유동방지부(122-1) 및 인입홈(122-2)은 제1 적재로봇(110)의 유동방지부(112-1) 및 인입홈(112-2)와 부호만 다를 뿐, 세탁물 상자(1)의 수평방향 유동을 방지하는 방식이 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.

이러한 제2 적재로봇(120)은 도면에 미도시되었으나, 적재 및 운반 공정에서 세탁물 상자(1)의 부착된 테이프가 이탈 및 파손되는 경우, 세탁물 상자(1)의 재포장을 진행하기 위한 테이프공급부(미도시) 및 커터부(미도시)가 더 구비될 수 있다. 그리고 세탁물 상자(1)의 재포장을 위한 프로그램이 저장부(125)에 저장될 수 있으며, 제어부(126)는 저장부(125)에 저장된 세탁물 상자(1)의 재포장 프로그램에 따라 세탁물 상자(1)의 재포장을 제어할 수 있다.

제3 적재로봇(130)은 제2 운반로봇(220)을 통해 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 운반이 완료된 세탁물 상자(1)를 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 적재시키기 위해 마련되며, 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 본체(131), 암부(132), 레그부(133), 센서(134), 저장부(135), 제어부(136) 및 받침부(137)가 구비된다.

본체(131)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제3 적재로봇(130)의 몸체를 이루는 부분으로 암부(132)와 레그부(133)가 각각 연결되며, 상측에는 센서(134)가 설치될 수 있다. 또한, 저장부(135)와 제어부(136)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(135)와 제어부(136)는 제3 적재로봇(130)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.

암부(132)는 제2 운반로봇(220)을 통해 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 운반이 완료된 세탁물 상자(1)를 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 적재, 세탁물 상자(1)의 파지 또는 지지를 위해 한 쌍으로 구비된다.

레그부(133)는 한 쌍으로 구비되어 제3 적재로봇(130)의 전진, 후진, 좌측 또는 우측의 이동이 이루어지도록 하며, 상기의 이동을 통해 제3 적재로봇(130)이 세탁물 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치 또는 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 접근되도록 한다.

센서(134)는 세탁물 상자(1)를 감지하며, 세탁물 상자(1)를 적재시킬 세탁실의 적재 지정위치 또는 세탁물 운송 차량의 적재부를 감지한다. 이러한 센서(134)를 통해, 제3 적재로봇(130)은 세탁물 상자(1)의 적재, 파지 또는 지지가 가능해진다.

저장부(135)는 세탁실 또는 세탁물 운송차량으로의 세탁물 상자(1) 적재, 유동방지, 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장된다.

제어부(136)는 저장부(135)에 저장된 프로그램에 따라 제3 적재로봇(130)의 동작(적재, 유동방지, 파지 또는 지지)를 제어한다. 그리고 제어부(136)는 제2 운반로봇(220)으로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로의 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단되는 경우 신호를 생성하여 제어장치(300)로 송신한다. 또한, 제어부(136)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제3 적재로봇(130)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(136)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제3 적재로봇(130)의 동작을 제어한다.

받침부(137)는 제1, 2 적재로봇(110, 120)의 받침부(119, 127)와 부호만 다를 뿐 세탁물 상자(1)의 지지력 보강 및 수직방향 유동을 방지하는 방식이 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.

유동방지부(132-1) 및 인입홈(132-2)은 제1, 2 적재로봇(110, 120)의 유동방지부(112-1, 122-1) 및 인입홈(112-2, 122-2)와 부호만 다를 뿐, 세탁물 상자(1)의 수평방향 유동을 방지하는 방식이 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.

이러한 제3 적재로봇(130)은 도면에 미도시되었으나, 적재 및 운반 공정에서 세탁물 상자(1)의 부착된 테이프가 이탈 및 파손되는 경우, 세탁물 상자(1)의 재포장을 진행하기 위한 테이프공급부(미도시) 및 커터부(미도시)가 더 구비될 수 있다. 그리고 세탁물 상자(1)의 재포장을 위한 프로그램이 저장부(135)에 저장될 수 있으며, 제어부(136)는 저장부(125)에 저장된 세탁물 상자(1)의 재포장 프로그램에 따라 세탁물 상자(1)의 재포장을 제어할 수 있다.

한편, 한 쌍의 암부(112, 122, 132)는 도 9에 도시된 바와 같이, 세탁물 상자(1)과 함께 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 배달될 세탁물에 대한 정보가 포함된 태그(2)를 걸어두기 위한 집게부(400)가 일측에 마련된다.

여기서, 태그는 집게부(400)의 일측에 걸리기 위해 관통홈이 형성된 걸이부가 구비될 수 있다.

집게부(400)는 태그(2)를 걸어두기 위해 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)가 구비된다.

제1 집게(401)는 태그(2)의 걸이부가 통과되며, 태그(2)의 걸이부가 통과되면서 태그(2)가 걸어지도록 'ㄴ'형으로 한 쌍의 암부(112, 122, 132)에 각각 구비된다.

이러한 제1 집게(401)는 세탁물 상자(1)의 배달공정에서 태그(2)가 불필요하거나 태그(2)의 운반이 완료되는 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되며, 태그(2)가 필요하거나 태그(2)가 운반되어야 하는 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로부터 외부로 돌출되며, 외부로 돌출된 제2 집게(402)의 일부와 접촉된다.

제2 집게(402)는 'ㄱ'형으로 한 쌍의 암부(112, 122, 132)에 각각 구비되며, 제1 집게(401)의 일부와 접촉된다.

이러한 제2 집게(402)는 세탁물 상자(1)의 배달공정에서 태그(2)가 불필요하거나 태그(2)의 운반이 완료되는 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되며, 태그(2)가 필요하거나 태그(2)가 운반되어야 하는 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로부터 외부로 돌출되며, 외부로 돌출된 제1 집게(401)의 일부와 접촉된다.

그리고 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)는 한 쌍의 암부(112, 122, 132)로부터 외부로 돌출되는 경우, 일부 면적이 접촉되면서 'ㄷ'형을 이루게 되어, 태그(2)가 집게부(400)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)는 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로부터 외부로 돌출되는 시간에서 차이가 있을 수 있다. 구체적인 일례로, 제1 집게(401)가 먼저 한 쌍의 암부(112, 122, 132)로부터 외부로 돌출되고, 제1 집게(401)에 태그(2)의 걸이부가 통과되면, 1~10초 이내에 제2 집게(402)가 한 쌍의 암부(112, 122, 132)로부터 외부로 돌출된다. 이와 같이, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)의 돌출 시간에 차이를 두는 것은 태그(2)가 집게부(400)로부터 이탈되는 것을 방지하기 위함이다.

여기서, 적재로봇(100)은 제1 집게(401)에 태그(2)의 걸이부가 통과되는 것을 암부(112, 122, 132)에 구비되는 센서(미도시)를 통해 감지하여 감지정보를 생성할 수 있으며, 제어부(118, 126, 136))가 생성한 감지정보를 토대로 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)의 인입 및 돌출을 제어한다.

더 나아가, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)는 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되는 시간에서 차이가 있을 수 있다. 구체적인 일례로, 제2 집게(402)가 먼저 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되고, 제1 집게(401)로부터 태그(2)의 걸이부가 이탈되면, 1~10초 이내에 제1 집게(401)가 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입된다. 이와 같이, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)의 인입 시간에 차이를 두는 것은 태그(2)를 집게부(400)로부터 이탈시켜 세탁실 운영자 또는 세탁물 운송 차량의 운전자에게 전달하기 위함이다.

한편, 한 쌍의 암부(112, 122, 132)는 도면에 미도시되었으나, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)가 내부에 인입될 수 있도록 인입홈이 형성되는 것이 바람직할 것이며, 더 바람직하게는 제1 집게(401)가 인입될 수 있는 'ㄴ'형의 인입홈과 제2 집게(402)가 인입될 수 있는 'ㄱ'형의 인입홈이 형성될 수 있다.

운반로봇(200)은 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 운반시키기 위해 세탁물 배달관리 로봇시스템에 구성되며, 세탁물의 운반을 위해 위치되는 장소에 따라 제1 운반로봇(210) 및 제2 운반로봇(220)으로 마련된다. 여기서, 제1, 2 운반로봇(210, 220)은 세탁물 상자(1)의 운반 효율을 위해 각 장소에 복수로 위치되는 것이 바람직할 것이다.

제1 운반로봇(210)은 제1 적재로봇(110)에 의해 적재된 세탁물 상자(1)를 지정위치까지 운반시키기 위해 마련되며, 도 2 및 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 본체(211), 제1 적재부(212), 저장부(213), 무게센서(214) 및 제어부(215)가 구비된다.

본체(211)는 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 운반로봇(210)의 몸체를 이루는 부분으로 상부에는 제1 적재부(212), 하부에는 이동을 위한 휠이 설치될 수 있으며, 상부는 제1 적재부(212)의 고정을 위해 고정 구조로 설계된다. 또한, 저장부(213)와 제어부(215)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(213)와 제어부(215)는 제1 운반로봇(210)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.

제1 적재부(212)는 제1 적재로봇(110)에 의해 세탁물 상자(1)가 적재되는 부분으로서, 세탁물 상자(1)가 적재되는 부분은 하나의 층으로 이루어지며, 적절 적재중량은 1~10 kg이 되도록 설계될 수 있다. 다만, 제1 적재부(212)는 하나의 층으로 이루어지는 것으로 한정하는 것은 아니며, 복수의 층으로 이루어져 적재되는 부분이 증가될 수 있다.

저장부(213)는 병원 시설로부터 지정위치로의 세탁물 상자(1) 운반을 위한 프로그램과 제1 적재부(212)의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장된다.

무게센서(214)는 제1 적재부(212)의 일측에 설치되어 제1 적재부(212)의 적재중량을 감지한다.

제어부(215)는 저장부(213)에 저장된 프로그램에 따라 제1 운반로봇(210)의 동작(운반)을 제어한다. 그리고 제어부(215)는 제1 적재부(212)의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하는 경우, 신호를 생성하여 제어장치(300)에 송신한다. 또한, 제어부(215)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제1 운반로봇(210)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(215)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제1 운반로봇(210)의 동작을 제어한다.

제2 운반로봇(220)은 제2 적재로봇(120)에 의해 적재된 세탁물 상자(1)를 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 운반시키기 위해 마련되며, 도 3 및 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 본체(221), 제2 적재부(222), 저장부(223), 무게센서(224) 및 제어부(225)가 구비된다.

본체(221)는 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 제2 운반로봇(220)의 몸체를 이루는 부분으로 상부에는 제2 적재부(222), 하부에는 이동을 위한 휠이 설치될 수 있으며, 상부는 제2 적재부(222)의 고정을 위해 고정 구조로 설계된다. 또한, 저장부(223)와 제어부(225)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(223)와 제어부(225)는 제2 운반로봇(220)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.

제2 적재부(222)는 제2 적재로봇(120)에 의해 세탁물 상자(1)가 적재되는 부분으로서, 세탁물 상자(1)가 적재되는 부분은 복수의 층으로 이루어지며, 총 적절 적재중량은 20~500 kg이 되도록 설계될 수 있다. 여기서, 제2 적재부(222)가 복수의 층을 이루는 것은, 세탁물 상자(1)가 적재되는 위치가 병원 시설로부터 세탁물 상자(1)의 총 적재중량을 확인하기 위해 세탁물 상자(1)가 집합되는 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1)를 운반하기 때문이다. 즉, 집합된 세탁물 상자(1)을 운반하기 때문이다.

저장부(223)는 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로의 세탁물 상자(1) 운반을 위한 프로그램과 제2 적재부(222)의 총 적절 적재중량에 대한 정보가 저장된다.

무게센서(224)는 제2 적재부(222)의 일측에 설치되어 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 감지한다.

제어부(225)는 저장부(223)에 저장된 프로그램에 따라 제2 운반로봇(220)의 동작(운반)을 제어한다. 그리고 제어부(225)는 제2 적재부(222)의 적재중량이 총 적절 적재중량에 도달하는 경우, 신호를 생성하여 제어장치(300)에 송신한다. 또한, 제어부(225)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제2 운반로봇(220)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(225)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제2 운반로봇(220)의 동작을 제어한다.

제어장치(300)는 상기의 적재로봇(100)과 상기의 운반로봇(200)의 동작을 제어하기 위해 세탁물 배달관리 로봇시스템에 구성된다. 바람직하게는, 병원 시설, 지정위치, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 각각 위치되는 적재로봇(100)과 운반로봇(200) 중 하나의 적재로봇(100)과 운반로봇(200)에 구성될 수 있다.

이러한 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)의 제어부(215)로부터 하나의 층으로 이루어지는 제1 적재부(212)의 적재중량이 적절 적재중량(예: 1~10 kg)에 도달한 것으로 판단되는 신호를 수신하는 경우, 제1 적재부(212)에 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하며, 제1 적재로봇(110)의 제어부(118)에 제어신호를 송신하여 제1 적재부(212)로의 세탁물 상자(1)의 적재를 중지시키고, 병원 시설에서의 세탁물 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치로 제1 적재로봇(110)을 이동시키며, 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 제1 운반로봇(210)을 병원 시설로부터 지정위치로 이동시킨다.

또한, 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)의 제어부(225)로부터 복수의 층으로 이루어지는 제2 적재부(222)의 총 적재중량이 총 적절 적재중량(예: 20~500 kg)에 도달한 것으로 판단되는 신호를 수신하는 경우, 제2 적재부(222)에 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하며, 제2 적재로봇(120)의 제어부(126)에 제어신호를 송신하여 제2 적재부(222)로의 세탁물 상자(1)의 적재를 중지시키고, 지정위치에서의 세탁물 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치로 제2 적재로봇(120)을 이동시키며, 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 제2 운반로봇(220)을 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 이동시킨다.

그리고 제어장치(300)는 제3 적재로봇(130)의 제어부(136)로부터 세탁물 상자(1)가 제2 운반로봇(220)의 제2 적재부(222)로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 적재가 완료된 것으로 판단되는 신호를 수신하는 경우, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로의 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하며, 제3 적재로봇(130)의 제어부(136)에 제어신호를 송신하여 세탁물 또는 세탁물 운송 차량으로의 세탁물 상자(1)의 적재를 중지시키고, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에서의 세탁물 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치로 제3 적재로봇(130)을 이동시킨다. 또한, 제2 운반로봇(220)을 지정위치로 이동시킨다.

더 나아가, 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)의 무게센서(214)를 통해 제1 적재부(212)의 총 적재중량에 대한 정보와 제2 운반로봇(220)의 무게센서(224)를 통해 제2 적재부(222)의 총 적재중량에 대한 정보를 수신한후 비교하여, 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 세탁물 상자(1)가 전부 운반되었는지 판단한다.

<도시락용기 배달관리 로봇시스템>

이하에서는, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도시락용기 배달관리 로봇시스템을 자세히 설명하도록 하겠다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배달관리 로봇시스템의 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 제1 적재로봇과 제1 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 제2 적재로봇과 제2 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이며, 도 4는 제3 적재로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇의 이미지이고, 도 6은 적재로봇에 추가 구성되는 받침부 및 유동방지부를 나타내는 개략도이며, 도 7은 유동방지부의 유동방지 방식을 나타내는 개략도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반로봇의 이미지이며, 도 10은 집게부가 수납물이 수납된 백을 고정한 상태를 나타내는 사용상태도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 도시락용기 배달관리 로봇시스템은 로봇을 이용하여 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리한 음식물이 담긴 도시락용기를 환자의 병실로 배달하기 위해 도 1에 도시된 바와 같이 적재로봇(100), 운반로봇(200) 및 제어장치(300)가 마련된다.

여기서, 도시락용기는 환자가 병실에서 식사하게 될 음식물이 담긴 용기를 의미하며, 도시락용기는 용기가 아닌 식판 등의 음식물을 담을 수 있는 수단으로 대체될 수 있으며, 적재로봇(100)을 통해 도시락 상자(1)에 투입될 수 있다.

적재로봇(100)은 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리한 음식물이 담긴 도시락용기를 적재하기 위해 도시락용기 배달관리 로봇시스템에 구성되며, 도시락용기의 적재를 위해 위치되는 장소에 따라 제1 적재로봇(110), 제2 적재로봇(120) 및 제3 적재로봇(130)으로 마련된다. 여기서, 제1, 2 ,3 적재로봇(110, 120, 130)은 세탁물 상자(1)의 적재 효율을 위해 병원 시설 또는 외부 시설, 지정위치, 환자의 병실에 각각 복수로 위치되는 것이 바람직할 것이며, 상기의 세탁물 배달관리 로봇시스템의 적재로봇(100)과 비교하여 세탁물 상자(1) 대신에 도시락용기가 투입되는 도시락 상자(1)를 적재하여 병원 시설 또는 외부 시설로부터 환자의 병실로 배달한다는 점을 제외하면 구성이 동일하므로, 제1, 2, 3 적재로봇(110, 120, 130)에 대한 자세한 설명은 생략하도록 하겠다.

운반로봇(200)은 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리한 음식물이 담긴 도시락용기를 환자의 병실까지 운반시키기 위해 도시락용기 배달관리 로봇시스템에 구성되며, 도시락용기의 운반을 위해 위치되는 장소에 따라 제1 운반로봇(210) 및 제2 운반로봇(220)으로 마련된다. 여기서, 제1, 2 운반로봇(210, 220)은 세탁물 상자(1)의 운반 효율을 위해 병원 시설 또는 외부 시설, 지정위치, 환자의 병실에 각각 복수로 위치되는 것이 바람직할 것이고, 상기의 세탁물 배달관리 로봇시스템의 운반로봇(200)과 비교하여 세탁물 상자(1) 대신에 도시락용기가 투입되는 도시락 상자(1)를 운반하여 병원 시설 또는 외부 시설로부터 환자의 병실로 배달한다는 점을 제외하면 구성이 동일하므로, 제1, 2 운반로봇(210, 220)에 대한 자세한 설명은 생략하도록 하겠다.

제어장치(300)는 상기의 적재로봇(100)과 상기의 운반로봇(200)의 동작을 제어하기 위해 도시락용기 배달관리 로봇시스템에 구성된다. 바람직하게는, 병원 시설 또는 외부 시설, 지정위치, 환자의 병실에 각각 위치되는 적재로봇(100)과 운반로봇(200) 중 하나의 적재로봇(100)과 운반로봇(200)에 구성될 수 있다. 그리고 제어장치(300)는 상기의 세탁물 배달관리 로봇시스템의 제어장치(300)와 비교하여 세탁물 상자(1) 대신에 도시락용기가 투입되는 도시락 상자(1)를 배달하는 배달공정을 제어한다는 점을 제외하면 구성 및 제어방식이 동일하므로, 제어장치(300)의 제어방식에 대한 자세한 설명은 생략하도록 하겠다.

집게부(400)는 도 10에 도시된 바와 같이, 도시락 상자(1) 또는 도시락용기와 함께 환자의 병실로 배달될 수저, 음료, 추가 음식 중 적어도 하나인 수납물(4)이 수납된 백(3)을 걸어두기 위해 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 일측에 마련된다.

제1 집게(401)는 백(3)의 손잡이부가 통과되며, 백(3)의 손잡이부가 통과되면서 걸어지도록 'ㄴ'형으로 한 쌍의 암부(112, 122, 132)에 각각 구비된다.

이러한 제1 집게(401)는 도시락 상자(1)의 배달공정에서 수납물(4)이 발생하지 않아 백(3)이 필요하지 않거나 백(3)의 운반이 완료되는 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되며, 수납물(4)이 발생하여 백(3)이 필요하거나 백(3)의 운반이 필요한 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로부터 외부로 돌출되며, 외부로 돌출된 제2 집게(402)의 일부와 접촉된다.

제2 집게(402)는 'ㄱ'형으로 한 쌍의 암부(112, 122, 132)에 각각 구비되며, 제1 집게(401)의 일부와 접촉된다.

이러한 제2 집게(402)는 도시락 상자(1)의 배달공정에서 수납물(4)이 발생하지 않아 백(3)이 필요하지 않거나 백(3)의 운반이 완료되는 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되며, 수납물(4)이 발생하여 백(3)이 필요하거나 백(3)의 운반이 필요한 경우에 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로부터 외부로 돌출되며, 외부로 돌출된 제1 집게(401)의 일부와 접촉된다.

그리고 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)는 한 쌍의 암부(112, 122, 132)로부터 외부로 돌출되는 경우, 일부 면적이 접촉되면서 'ㄷ'형을 이루게 되어, 백(3)이 집게부(400)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)는 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로부터 외부로 돌출되는 시간에서 차이가 있을 수 있다. 구체적인 일례로, 제1 집게(401)가 먼저 한 쌍의 암부(112, 122, 132)로부터 외부로 돌출되고, 제1 집게(401)에 백(3)의 손잡이부가 통과되면, 1~10초 이내에 제2 집게(402)가 한 쌍의 암부(112, 122, 132)로부터 외부로 돌출된다. 이와 같이, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)의 돌출 시간에 차이를 두는 것은 백(3)이 집게부(400)로부터 이탈되는 것을 방지하기 위함이다.

여기서, 적재로봇(100)은 제1 집게(401)에 백(3)의 손잡이부가 통과되는 것을 암부에 구비되는 센서(미도시)를 통해 감지하여 감지정보를 생성할 수 있으며, 제어부(118, 126, 136))가 생성한 감지정보를 토대로 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)의 인입 및 돌출을 제어한다.

더 나아가, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)는 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되는 시간에서 차이가 있을 수 있다. 구체적인 일례로, 제2 집게(402)가 먼저 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입되고, 제1 집게(401)로부터 백(3)의 손잡이부가 이탈되면, 1~10초 이내에 제1 집게(401)가 한 쌍의 암부(112, 122, 132)의 내부로 인입된다. 이와 같이, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)의 인입 시간에 차이를 두는 것은 백(3)을 집게부(400)로부터 이탈시켜 환자 또는 환자의 보호자에게 전달하기 위함이다.

한편, 한 쌍의 암부(112, 122, 132)는 도면에 미도시되었으나, 제1 집게(401) 및 제2 집게(402)가 내부에 인입될 수 있도록 인입홈이 형성되는 것이 바람직할 것이며, 더 바람직하게는 제1 집게(401)가 인입될 수 있는 'ㄴ'형의 인입홈과 제2 집게(402)가 인입될 수 있는 'ㄱ'형의 인입홈이 형성될 수 있다.

<세탁물 배달관리 방법>

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 배달관리 로봇시스템을 이용한 세탁물 배달관리 방법의 과정에 대해 자세히 설명하도록 하겠다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 배달관리 로봇시스템을 이용한 배달관리 방법의 흐름도이다.

먼저, 병원 시설에서 환자 등의 사용자에 의해 의료용 세탁물(이하에서는' 세탁물')이 발생된다(S100).

상기의 세탁물 발생(S100) 후, 병원 시설에서의 대기 위치에 있는 제1 적재로봇(110)은 세탁물을 세탁물 상자(1)에 포장한 후에, 제1 운반로봇(210)에 적재한다(S110).

상기의 세탁물 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S110)은 구체적으로, 제1 적재로봇(110)이 테이프공급부(115)의 테이프와 커터부(116)를 통해 세탁물이 투입된 세탁물 상자(1)를 포장하고, 암부(112)를 통해 세탁물 상자(1)를 파지 또는 지지하여 제1 운반로봇(210)의 제1 적재부(212)에 적재한다. 또한, 제1 적재부(212)는 하나의 층으로 이루어지며, 세탁물 상자(1)는 적절 적재중량인 1~10 kg 만큼만 적재되도록 한다. 그리고 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)을 통해 제1 적재부(212)에 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제1 적재로봇(110)을 병원 시설의 대기 위치로 이동시킨다.

상기의 세탁물 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S110) 후, 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)을 통해 제1 적재부(212)에 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 병원 시설로부터 지정위치까지 세탁물 상자(1)를 운반하도록 제1 운반로봇(210)을 제어하고, 지정위치에서는 제1 적재부(212)의 총 적재중량을 판단한다(S120). 여기서, 제1 적재부(212)의 총 적재중량은 제어장치(300)가 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1)가 모두 운반되었는지 판단하기 위한 기준이다.

상기의 지정위치까지 세탁물 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S120)에서, 제1 적재부(212)의 총 적재중량 확인 과정은 구체적으로, 제1 운반로봇(210)이 병원 시설로부터 지정위치까지 세탁물 상자(1)의 운반을 완료한 후, 무게센서(214)를 통해 감지한 제1 적재부(212)의 적재중량에 대한 정보를 제어장치(300)에 송신한다. 그 후, 제어장치(300)는 수신한 제1 적재부(212)의 적재중량에 대한 정보를 통해 제1 적재부(212)의 적재중량을 합산하여 제1 적재부(212)의 총 적재중량을 판단한다.

상기의 지정위치까지 세탁물 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S120) 후, 지정위치에서의 대기 위치에 있는 제2 적재로봇(120)은 제1 운반로봇(210)에 적재된 세탁물 상자(1)를 옮겨 제2 운반로봇(220)에 적재한다(S130).

상기의 제2 운반로봇(220)에 세탁물 상자(1) 적재 과정(S130)은 구체적으로, 제2 적재로봇(120)이 암부(122)를 통해 제1 적재부(212)에 적재되는 세탁물 상자(1)를 파지 또는 지지하여 제2 운반로봇(220)의 제2 적재부(222)에 적재한다. 또한, 제2 적재부(222)는 복수의 층으로 이루어지며, 세탁물 상자(1)는 각 층을 합하여 총 적절 적재중량인 20~500 kg 만큼만 적재되도록 한다. 그리고 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)을 통해 제2 적재부(222)에 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제2 적재로봇(120)을 지정위치에서의 대기 위치로 이동시킨다. 또한, 제1 운반로봇(210)을 지정위치로부터 병원 시설로 이동시킨다.

상기의 제2 운반로봇(220)에 세탁물 상자(1) 적재 과정(S130) 후, 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)을 통해 제2 적재부(222)에 세탁물 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1)를 운반하도록 제2 운반로봇(220)을 제어하고, 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에서는 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 판단한다(S140). 여기서, 제2 적재부(222)의 총 적재중량은 제어장치(300)가 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1)가 모두 운반되었는지 판단하기 위한 기준이다.

상기의 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재중량 판단 과정(S140)에서, 제2 적재부(222)의 총 적재중량 확인 과정은 구체적으로, 제2 운반로봇(220)이 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1)의 운반을 완료한 후, 무게센서(224)를 통해 감지한 제2 적재부(222)의 총 적재중량에 대한 정보를 제어장치(300)에 송신한다. 그 후, 제어장치(300)는 제1 적재부(212)의 총 적재중량 확인 과정에서 수신한 제1 적재부(212)의 총 적재중량과 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 비교하여 세탁물 상자(1)가 지정위치로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 모두 운반되었는지 판단한다.

상기의 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 세탁물 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재 중량 판단 과정(S140) 후. 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에서의 대기 위치에 있는 제3 적재로봇(130)은 제2 운반로봇(220)에 적재된 세탁물 상자(1)를 옮겨 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 적재한다(S150). 여기서, 제3 적재로봇(130)은 세탁물 상자(1)의 적재를 완료하면, 제어장치(300)에 의해 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에서의 대기 위치로 이동하게 된다.

한편, 세탁물 배달관리 방법의 전체 배달공정에서는 제1, 2, 3 적재로봇(110, 120, 130)이 집게부(400)를 이용하여 태그(2)를 병원 시설로부터 세탁실 또는 세탁물 운송 차량까지 운반되도록 한다.

<도시락용기 배달관리 방법>

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도시락용기 배달관리 로봇시스템을 이용한 도시락용기 배달관리 방법의 과정에 대해 자세히 설명하도록 하겠다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 도시락용기 배달관리 로봇시스템을 이용한 배달관리 방법의 흐름도이다.

먼저, 병원 시설 또는 외부 시설에서 음식물을 조리하고, 조리된 음식물을 도시락용기에 포장한다(S200). 상기의 도시락용기 포장(S200) 과정에서 발생되는 수저, 음료, 추가 음식 중 적어도 하나인 수납물(4)은 백(3)에 포장될 수 있다.

상기의 도시락용기 포장(S200) 후, 병원 시설 또는 외부 시설에서 대기 위치에 있는 제1 적재로봇(110)은 도시락용기를 도시락 상자(1)에 포장한 후에, 제1 운반로봇(210)에 적재한다(S210).

상기의 도시락 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S210)은 구체적으로, 제1 적재로봇(110)이 테이프공급부(115)의 테이프와 커터부(116)를 통해 도시락용기가 투입된 도시락 상자(1)를 포장하고, 암부(112)를 통해 도시락 상자(1)를 파지 또는 지지하여 제1 운반로봇(210)의 제1 적재부(212)에 적재한다. 또한, 제1 적재부(212)는 하나의 층으로 이루어지며, 도시락 상자(1)는 적절 적재중량인 1~10 kg 만큼만 적재되도록 한다. 그리고 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)을 통해 제1 적재부(212)에 도시락 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제1 적재로봇(110)을 병원 시설 또는 외부 시설의 대기 위치로 이동시킨다.

더 나아가, 상기의 도시락 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S210)에서는 제1 적재로봇(110)이 집게부(400)를 이용하여 수납물(4)이 수납된 백(3)을 더 보관할 수 있으며, 백(3)을 제1 운반로봇(210)의 제1 적재부(212)에 적재할 수 있다.

상기의 도시락 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S210) 후, 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)을 통해 제1 적재부(212)에 도시락 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 병원 시설 또는 외부 시설로부터 지정위치까지 도시락 상자(1)를 운반하도록 제1 운반로봇(210)을 제어하고, 지정위치에서는 제1 적재부(212)의 총 적재중량을 판단한다(S120). 여기서, 제1 적재부(212)의 총 적재중량은 제어장치(300)가 지정위치로부터 환자의 병실까지 도시락 상자(1)가 모두 운반되었는지 판단하기 위한 기준이다.

상기의 지정위치까지 도시락 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S220)에서, 제1 적재부(212)의 총 적재중량 확인 과정은 구체적으로, 제1 운반로봇(210)이 병원 시설 또는 외부 시설로부터 지정위치까지 도시락 상자(1)의 운반을 완료한 후, 무게센서(214)를 통해 감지한 제1 적재부(212)의 적재중량에 대한 정보를 제어장치(300)에 송신한다. 그 후, 제어장치(300)는 수신한 제1 적재부(212)의 적재중량에 대한 정보를 통해 제1 적재부(212)의 적재중량을 합산하여 제1 적재부(212)의 총 적재중량을 판단한다.

더 나아가, 상기의 지정위치까지 도시락 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S220)에서는 제1 운반로봇(210)이 적재된 백(3)을 병원 시설 또는 외부 시설로부터 지정위치로 운반할 수 있다.

상기의 지정위치까지 도시락 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S220) 후, 지정위치에서의 대기 위치에 있는 제2 적재로봇(120)은 제1 운반로봇(210)에 적재된 도시락 상자(1)를 옮겨 제2 운반로봇(220)에 적재한다(S230).

상기의 제2 운반로봇(220)에 도시락 상자(1) 적재 과정(S230)은 구체적으로, 제2 적재로봇(120)이 암부(122)를 통해 제1 적재부(212)에 적재되는 도시락 상자(1)를 파지 또는 지지하여 제2 운반로봇(220)의 제2 적재부(222)에 적재한다. 또한, 제2 적재부(222)는 복수의 층으로 이루어지며, 도시락 상자(1)는 각 층을 합하여 총 적절 적재중량인 20~500 kg 만큼만 적재되도록 한다. 그리고 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)을 통해 제2 적재부(222)에 도시락 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제2 적재로봇(120)을 지정위치에서의 대기 위치로 이동시킨다. 또한, 제1 운반로봇(210)을 지정위치로부터 병원 시설 또는 외부 시설로 이동시킨다.

더 나아가, 상기의 제2 운반로봇(220)에 도시락 상자(1) 적재 과정(S230)에서는 제2 적재로봇(120)이 집게부(400)를 이용하여 백(3)을 제1 운반로봇(210)으로부터 운반하여 제2 운반로봇(220)의 제2 적재부(222)에 적재할 수 있다.

상기의 제2 운반로봇(220)에 도시락 상자(1) 적재 과정(S230) 후, 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)을 통해 제2 적재부(222)에 도시락 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 지정위치로부터 환자의 병실까지 도시락 상자(1)를 운반하도록 제2 운반로봇(220)을 제어하고, 환자의 병실에서는 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 판단한다(S240). 여기서, 제2 적재부(222)의 총 적재중량은 제어장치(300)가 지정위치로부터 환자의 병실까지 도시락 상자(1)가 모두 운반되었는지 판단하기 위한 기준이다.

상기의 환자의 병실까지 도시락 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재중량 판단 과정(S240)에서, 제2 적재부(222)의 총 적재중량 확인 과정은 구체적으로, 제2 운반로봇(220)이 지정위치로부터 환자의 병실까지 도시락 상자(1)의 운반을 완료한 후, 무게센서(224)를 통해 감지한 제2 적재부(222)의 총 적재중량에 대한 정보를 제어장치(300)에 송신한다. 그 후, 제어장치(300)는 제1 적재부(212)의 총 적재중량 확인 과정에서 수신한 제1 적재부(212)의 총 적재중량과 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 비교하여 도시락 상자(1)가 지정위치로부터 환자의 병실까지 모두 운반되었는지 판단한다.

더 나아가, 상기의 환자의 병실까지 도시락 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재중량 판단 과정(S240)에서는 제2 운반로봇(220)에 적재된 백(3)을 지정위치로부터 환자의 병실까지 운반할 수 있다.

상기의 환자의 병실까지 도시락 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재중량 판단 과정(S240) 후, 환자의 병실에서의 대기 위치에 있는 제3 적재로봇(130)은 제2 운반로봇(220)에 적재된 도시락 상자(1)를 옮겨 환자의 병실에 적재한다(S250). 여기서, 제3 적재로봇(130)은 세탁물 상자(1)의 적재를 완료하면, 제어장치(300)에 의해 환자의 병실에서의 대기 위치로 이동하게 된다.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시 예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.

1: 세탁물 상자 및 도시락 상자,
2: 태그,
3: 백,
4: 수납물,
100: 적재로봇,
110: 제1 적재로봇,
120: 제2 적재로봇,
130: 제3 적재로봇,
200: 운반로봇,
210: 제1 운반로봇,
220: 제2 운반로봇,
300: 제어장치,
400: 집게부.

Claims (12)

1. 병원 시설에서 발생되는 세탁물을 세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 배달하는 배달관리 로봇시스템에 있어서,
   상기 세탁물을 세탁물 상자에 투입한 후 포장하고, 상기 세탁물 상자를 적재시키되, 상기 세탁물 상자의 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 한 쌍의 암부와 이동을 위한 한 쌍의 레그부가 구비되는 복수의 적재로봇;
   상기 적재로봇에 의해 상기 세탁물 상자가 적재되는 공간인 적재부와 상기 세탁물 상자를 상기 병원 시설로부터 상기 세탁실 또는 상기 세탁물 운송 차량까지 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇; 및
   상기 적재로봇과 상기 운반로봇에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 상기 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 상기 세탁물 상자의 적재가 완료되는 경우에 상기 세탁물 상자의 적재를 중지시키고, 상기 적재로봇과 상기 운반로봇을 대기 위치로 이동시키는 제어장치;를 포함하고,
   상기 적재로봇 및 상기 운반로봇은,
   상기 병원 시설, 상기 세탁실 또는 상기 세탁물 운송 차량, 상기 세탁물 상자의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 상기 병원 시설, 상기 지정위치, 상기 세탁실 또는 상기 세탁물 운송 차량에 각각 위치된 상기 적재로봇 및 상기 운반로봇 중 하나의 적재로봇 및 하나의 운반로봇에 각각 상기 제어장치가 구성되며,
   상기 한 쌍의 암부는,
   상기 세탁물 상자와 함께 상기 세탁실 또는 세탁물 운송 차량으로 배달될 관통홈이 형성된 걸이부가 구비되는 태그를 걸어두기 위한 집게부;
   상기 적재로봇이 상기 세탁물 상자의 하부를 지지하는 경우, 상기 세탁물 상자의 지지력을 보강하면서 상기 세탁물 상자가 수직방향으로 유동되는 것을 방지하기 위해 하나의 암부에 자바라 형태로 설치되되, 확장을 통해 다른 하나의 암부와 결합되는 받침부; 및
   상기 받침부가 설치된 암부 및 상기 받침부가 결합되는 암부의 내부에 각각 인입되되, 상기 받침부의 결합이 완료되면 외부로 돌출되며, 돌출을 통해 상기 세탁물 상자가 수평방향으로 유동되는 것을 방지하는 유동방지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 유동방지부는,
   상기 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우, 상기 받침부에 의해 지지되는 세탁물 상자의 정점 및 모서리의 일부를 지지하기 위해 'ㄱ'형으로 절곡형성되고,
   상기 한 쌍의 암부는,
   상기 유동방지부의 인입을 위해 상기 유동방지부가 구비되는 위치에 'ㄱ'형의 인입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 집게부는,
   상기 태그의 걸이부가 통과되도록 'ㄴ'형으로 상기 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 상기 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되는 제1 집게; 및
   상기 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 상기 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되며, 돌출을 통해 상기 제1 집게의 일부와 접촉되는 제2 집게;를 포함하고,
   상기 제1 집게 및 상기 제2 집게는,
   상기 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우 접촉되며, 접촉을 통해 상기 태그의 걸이부가 통과되지 않는 'ㄷ'형 이루어 상기 태그의 이탈을 방지하며,
   상기 태그의 고정을 위해 상기 제1 집게가 상기 한 쌍의 암부로부터 돌출된 후 상기 제2 집게가 상기 한 쌍의 암부로부터 돌출되고,
   상기 태그의 운반을 위해 상기 제2 집게가 상기 한 쌍의 암부로 인입된 후 상기 제1 집게가 상기 한 쌍의 암부로 인입되는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 적재로봇은,
   본체;
   상기 본체와 연결되는 상기 한 쌍의 암부;
   상기 본체와 연결되는 상기 한 쌍의 레그부;
   상기 세탁물 상자와 상기 세탁물 상자를 적재시킬 상기 운반로봇의 적재부를 감지하는 센서;
   상기 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 구비되며, 상기 세탁물 상자의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출되는 테이프공급부;
   상기 테이프공급부가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 상기 세탁물 상자에 부착된 테이프의 일부를 절단하는 커터부;
   상기 세탁물 상자를 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 프로그램이 저장되는 저장부; 및
   상기 제어장치로부터 상기 제어신호를 수신하며, 상기 적재로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 운반로봇은,
   상기 휠이 구비되는 본체;
   상기 적재로봇에 의해 상기 세탁물 상자가 적재되는 적재부;
   상기 세탁물 상자를 상기 지정위치, 상기 세탁실 또는 상기 세탁물 운송 차량으로 운반하기 위한 프로그램 및 상기 적재부의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부;
   상기 적재부의 일측에 설치되어, 상기 적재부의 적재중량을 감지하는 무게센서; 및
   상기 제어장치로부터 제어신호를 수신하며, 상기 적재부의 적재중량이 상기 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 상기 제어장치에 송신하고, 상기 운반로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
7. 병원 시설 또는 외부 시설에서 조리한 음식물이 담긴 도시락용기를 환자의 병실로 배달하는 배달관리 로봇시스템에 있어서,
   상기 도시락용기를 도시락 상자에 투입한 후 포장하고, 상기 도시락 상자를 적재시키되, 상기 도시락 상자의 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 한 쌍의 암부와 이동을 위한 한 쌍의 레그부가 구비되는 복수의 적재로봇;
   상기 적재로봇에 의해 상기 도시락 상자가 적재되는 공간인 적재부와 상기 도시락 상자를 상기 병원 시설 또는 외부 시설로부터 상기 환자의 병실로 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇; 및
   상기 적재로봇과 상기 운반로봇에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 상기 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 상기 도시락 상자의 적재가 완료되는 경우에 상기 도시락 상자의 적재를 중지시키고, 상기 적재로봇과 상기 운반로봇을 대기 위치로 이동시키는 제어장치;를 포함하고,
   상기 적재로봇 및 상기 운반로봇은,
   상기 병원 시설 또는 외부 시설, 상기 환자의 병실, 상기 도시락 상자의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 상기 병원 시설, 상기 지정위치,세탁실 또는 세탁물 운송 차량에 각각 위치된 상기 적재로봇 및 상기 운반로봇 중 하나의 적재로봇 및 하나의 운반로봇에 각각 상기 제어장치가 구성되고,
   상기 한 쌍의 암부는,
   상기 도시락용기와 함께 상기 환자의 병실로 배달될 수저, 음료, 추가 음식 중 적어도 하나인 수납물이 수납되며, 홈이 형성된 손잡이부가 구비되는 백을 걸어두기 위한 집게부;
   상기 적재로봇이 상기 도시락 상자의 하부를 지지하는 경우, 상기 세탁물 상자의 지지력을 보강하면서 상기 도시락 상자가 수직방향으로 유동되는 것을 방지하기 위해 하나의 암부에 자바라 형태로 설치되되, 확장을 통해 다른 하나의 암부와 결합되는 받침부; 및
   상기 받침부가 설치된 암부 및 상기 받침부가 결합되는 암부의 내부에 각각 인입되되, 상기 받침부의 결합이 완료되면 외부로 돌출되며, 돌출을 통해 상기 도시락 상자가 수평방향으로 유동되는 것을 방지하는 유동방지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
8. 삭제
9. 제 7 항에 있어서,
   상기 유동방지부는,
   상기 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우, 상기 받침부에 의해 지지되는 도시락 상자의 정점 및 모서리의 일부를 지지하기 위해 'ㄱ'형으로 절곡형성되고,
   상기 한 쌍의 암부는,
   상기 유동방지부의 인입을 위해 상기 유동방지부가 구비되는 위치에 'ㄱ'형의 인입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
10. 제 7 항에 있어서,
    상기 집게부는,
    백의 손잡이부가 통과되도록 'ㄴ'형으로 상기 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 상기 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되는 제1 집게; 및
    상기 한 쌍의 암부에 각각 구비되되, 상기 한 쌍의 암부로부터 인입 및 돌출되며, 돌출을 통해 상기 제1 집게의 일부와 접촉되는 제2 집게;를 포함하고,
    상기 제1 집게 및 상기 제2 집게는,
    상기 한 쌍의 암부로부터 돌출되는 경우 접촉되며, 접촉을 통해 상기 백의 손잡이부가 통과되지 않는 'ㄷ'형 이루어 상기 백의 이탈을 방지하며,
    상기 백의 고정을 위해 상기 제1 집게가 상기 한 쌍의 암부로부터 돌출된 후 상기 제2 집게가 상기 한 쌍의 암부로부터 돌출되고,
    상기 백의 운반을 위해 상기 제2 집게가 상기 한 쌍의 암부로 인입된 후 상기 제1 집게가 상기 한 쌍의 암부로 인입되는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
11. 제 7 항에 있어서,
    상기 적재로봇은,
    본체;
    상기 본체와 연결되는 상기 한 쌍의 암부;
    상기 본체와 연결되는 상기 한 쌍의 레그부;
    상기 도시락 상자와 상기 도시락 상자를 적재시킬 상기 운반로봇의 적재부를 감지하는 센서;
    상기 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 구비되며, 상기 도시락 상자의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출되는 테이프공급부;
    상기 테이프공급부가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 상기 도시락 상자에 부착된 테이프의 일부를 절단하는 커터부;
    상기 도시락 상자를 포장, 적재, 유동방지, 파지 또는 지지하기 위한 프로그램이 저장되는 저장부; 및
    상기 제어장치로부터 상기 제어신호를 수신하며, 상기 적재로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.
12. 제 7 항에 있어서,
    상기 운반로봇은,
    상기 휠이 구비되는 본체;
    상기 적재로봇에 의해 상기 도시락 상자가 적재되는 적재부;
    상기 도시락 상자를 상기 환자의 병실로 운반하기 위한 프로그램 및 상기 적재부의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부;
    상기 적재부의 일측에 설치되어, 상기 적재부의 적재중량을 감지하는 무게센서; 및
    상기 제어장치로부터 제어신호를 수신하며, 상기 적재부의 적재중량이 상기 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 상기 제어장치에 송신하고, 상기 운반로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배달관리 로봇시스템.

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