KR20230133587A

KR20230133587A - 로봇 및 로봇의 제어 방법

Info

Publication number: KR20230133587A
Application number: KR1020220030759A
Authority: KR
Inventors: 최동규
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2022-03-11
Filing date: 2022-03-11
Publication date: 2023-09-19
Also published as: WO2023171974A1

Abstract

본 발명은 수평 자세의 유지가 가능한 로봇에 관한 것으로서, 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 로봇 본체의 기울임 방향과 정도에 따라 모터 휠 및/또는 서스펜션 휠을 구동 제어하도록 구성됨으로써 자세의 수평 제어가 가능하다. 또한 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 로봇 본체에 대한 좌우 기울임 보정시 좌우측 서스펜션 모터를 동시에 제어하지 않고 순차적 또는 선택적으로 제어하도록 구성됨으로써 배터리 전력을 절감할 수 있다. 또한, 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 접촉 감지 센서를 구비하여 휠과 지면의 접촉 여부를 감지하도록 구성됨으로써 사용자가 로봇을 들어올렸다가 다시 내려놓는 경우에도 로봇이 넘어지지 않고 쉽게 균형을 잡을 수 있는 효과가 있다.

Description

로봇 및 로봇의 제어 방법{Robot and control method of the robot}

본 발명은 로봇 및 로봇의 제어 방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로는, 로봇의 기울임을 유발하는 다양한 원인 상황에서도, 로봇 자체의 넘어짐이 발생하지 않도록 또는 로봇 상부에 놓여지는 운반물이 낙하하지 않도록 로봇 본체의 기울임 각도가 수평으로 유지 제어되는 로봇 및 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.

최근 가정자동화(HA; Home Automation)를 위해 다양한 가정용 로봇이 개발되고 있다. 가정용 로봇은 가정 내에서 발생할 수 있는 업무를 사용자를 대신하여 또는 보조하여 수행하는 로봇으로 정의될 수 있다.

가정에서 사용되는 로봇이 사용자를 보조하기 위해 수행하는 중요한 하나의 기능으로서 물건의 운반이 있다. 예를 들어, 사용자는 안방에 위치한 로봇의 본체 상면에 올려 둔 휴대폰을 거실로 가져오도록 명령할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 냉장고에서 꺼낸 음료 캔 또는 병을 로봇의 본체 상면에 올린 후 멀리 떨어진 다른 가족에게 전해주도록 명령할 수 있다.

이때, 로봇이 주행하는 가정의 내부 환경에는 문턱, 전선 등 다양한 장애물이 존재한다. 따라서, 단순히 평지만을 주행할 수 있는 구조로는 상술한 물건의 운반 동작 수행시 로봇의 본체가 특정 방향으로 기울어져 흔들리는 현상이 발생할 수 있다. 이처럼 로봇의 본체가 어느 방향으로 기울어지게 되면 물건이 로봇 본체에서 떨어져 파손되거나 음료가 쏟아지는 등 운반 기능이 제대로 수행되지 않는다.

따라서, 로봇은, 물건을 운반하기 위한 주행시 특히 상기 장애물들을 등반하는 경우에, 운반되는 물건을 떨어뜨리지 않도록 상기 물건이 놓여지는 로봇 상부 모듈의 수평이 유지될 필요가 있다.

또한 로봇은, 상기 물건이 로봇의 상부측 모듈에 올려진 상태로 장시간 대기할 가능성이 있다. 이러한 대기 상태에서 로봇에 의도치 않은 외력이 가해지는 경우에도 물건을 떨어뜨리지 않도록 로봇 상부 모듈의 수평이 유지될 필요가 있다.

또한 로봇은, 언제든지 사용자의 명령에 응답하여 주행할 수 있어야 하므로 대기 상태에서도 균형을 잃고 넘어지는 일이 발생하지 않도록 로봇 본체의 수평이 유지될 필요가 있다.

한편, 산업용, 의료용 등 특정 목적으로 정해진 로봇과는 달리 가정에서 사용되는 로봇은 펫(pet) 또는 집사와 같은 역할을 수행하는 로봇으로서, 충전을 위해 수시로 충전대에 방문하기보다는 사용자와 유사한 데일리 사이클(daily cycle)을 가지고 동작하면서 사용자를 보조할 것이 요구된다.

다시 말해, 가정에서 사용되는 로봇은 사용자가 깨어 있는 시간에는 언제든지 명령에 대해 반응이 가능하도록 사용자의 주위에서 주행하거나 대기하는 것이 바람직하고 이를 위해서는, 로봇이 소모하는 전력의 관리 또한 중요한 해결 과제가 된다.

선행문헌 1로서 한국공개특허공보 제2018-0096078호를 제시한다. 선행문헌 1는 모듈형 가정용 로봇에 관한 것으로서, 선행문헌 1에 개시된 로봇은 메인 바디와 장치 모듈로 나누어지고 서로 다른 기능을 갖는 장치 모듈이 교체 가능하도록 구비된다.

선행문헌 1에 따르면, 다양한 기능의 장치 모듈을 메인 바디에 장착 또는 분리가 가능하므로 사용자가 원하는 기능을 제공할 수 있는 장점이 있다.

그러나, 선행문헌 1의 로봇은 실내에 고정 배치되는 로봇으로서 기능이 제한적이다. 즉, 사용자를 대신하여 물건의 운반을 수행할 수 없고 이동성이 없으므로 펫과 같은 느낌을 줄 수도 없다.

선행문헌 2로서 한국등록특허공보 제2358003호를 제시한다. 선행문헌 2는 배달관리 로봇시스템에 관한 것으로서, 선행문헌 2에 개시된 로봇의 일 실시예는 세탁물을 운반하는 용도의 적재로봇이다. 상기 적재로봇은 본체, 암부, 레그부, 센서부 등을 포함하며, 암부에는 세탁물 상자의 정점 및 모서리의 일부를 지지하기 위해 'ㄱ'형으로 절곡형성된 유동방지부가 구비된다.

선행문헌 2에 따르면, 세탁물 상자의 형태에 맞춤 구성되는 유동방지부의 형태로 인해 적재로봇의 이동시에도 세탁물 상자의 유동이 방지되는 효과가 있다.

그러나, 선행문헌 2의 적재로봇은 정형화된 형태의 상자만이 상기 유동방지부에 지지되어 운반 가능하며 유동 방지의 효과도 이러한 형태의 상자만이 가질 수 있다는 한계가 있다. 또한, 적재로봇의 레그부는 전후좌우의 이동이 이루어진다고만 개시하고 있을 뿐 그 형태나 주행 중의 수평 자세 유지와 관련하여서는 해결과제를 제시하지 않고 있다.

선행문헌 3으로서 미국공개특허공보 제2020-0306998호를 제시한다. 선행문헌 3은 휠이 구비된 한 쌍의 레그를 이용하여 이동하는 로봇을 개시한다.

선행문헌 3의 로봇은 물체를 파지하도록 구성된 암과 구동 휠에 연결되어 이동하는 한 쌍의 레그를 포함하며, 상기 구동 휠은 데이터 처리 하드웨어에 의해 토크와 축력이 제어된다.

선행문헌 3에 따르면, 상기 데이터 처리 하드웨어는 암이 물체를 파지하는 동안의 이동 제약(전방의 장애물 충돌 제약 등)을 수신하고 이를 만족시키는 범위에서 구동 휠을 제어하도록 구성됨으로써 암의 물체 파지를 방해하지 않는 효과가 있다.

그러나, 선행문헌 3의 로봇은 주행 중 또는 정지 중 균형을 유지하기 위하여 레그가 결합되는 본체가 진자 형태로 회전되며, 본체의 회전에 대응하여 평형추(counter-balance)를 회전시켜 균형을 유지시킨다. 따라서, 상기의 이동형 로봇은 균형을 유지시키는 과정에서 본체가 상하 방향으로 흔들리는 한계가 있다. 이로써, 별도의 암이 아닌 본체를 통하여 물건을 운반할 수 없는 한계가 있다.

한국공개특허공보 제2018-0096078호 한국등록특허공보 제2358003호 미국공개특허공보 제2020-0306998호

본 발명은, 자세의 수평 제어가 가능한 로봇 및 로봇의 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명은, 자세의 수평 제어시 소비되는 배터리 전력을 절감할 수 있는 로봇 및 로봇의 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명은, 휠과 지면과의 접촉 여부를 감지할 수 있는 로봇 및 로봇의 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 내부에 배터리가 수용된 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 좌우측 면에 각각 결합되는 레그부; 상기 레그부에 각각 회전 가능하게 결합되고, 지면 위를 구름 이동하는 휠을 포함하는 휠부; 상기 로봇 본체에 수용되고 상기 레그부에 구동력을 제공하도록 상기 좌우측 레그부에 각각 연결되는 서스펜션 모터; 및 상기 휠부에 수용되고 상기 휠에 구동력을 제공하도록 연결되는 휠 모터;를 포함할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체가 기 설정된 수평 기울기 대비 전방 또는 후방으로 기울어진 경우, 상기 로봇 본체의 좌측과 우측에 배치된 휠 모터가 동시에 구동될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체가 기 설정된 수평 기울기 대비 좌측방 또는 우측방으로 기울어진 경우, 상기 로봇 본체의 좌측과 우측에 배치된 서스펜션 모터가 순차적으로 구동되거나 어느 하나가 구동될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 전방인 경우, 상기 휠이 후진 방향을 향해 회전하도록 상기 휠 모터가 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 후방인 경우, 상기 휠이 전진 방향을 향해 회전하도록 상기 휠 모터가 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우, 상기 기울어진 방향의 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터가 먼저 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 기 설정된 수평 기울기의 미달성시에 한하여, 상기 타측에 배치된 서스펜션 모터의 구동이 완료된 이후에 상기 일측에 배치된 서스펜션 모터가 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇에 있어서, 상기 레그부는, 상기 로봇 본체의 측면에 링크 결합되고 상기 서스펜션 모터와 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크가 결합된 상기 로봇 본체의 측면에 링크 결합되는 제2 링크; 및 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크와 링크 결합되고, 상기 휠부와 결합되는 제3 링크;를 포함할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우 상기 기울어진 방향의 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터가 구동 제어되되, 상기 타측에 배치된 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 감소하도록 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 타측에 배치된 제2 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 기 설정된 최소 임계각까지 감소한 상태에서 상기 수평 기울기의 미달성시, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향인 일측 방향에 배치된 서스펜션 모터가 구동 제어되되, 상기 일측에 배치된 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 증가하도록 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 일측에 배치된 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 기 설정된 최대 임계각이고 상기 타측의 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 상기 최소 임계각이 된 상태에서 상기 기 설정된 수평 기울기의 미달성시, 상기 최대 임계각과 상기 최소 임계각을 유지하도록 구동 제어될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇 본체에 배치되며 상기 로봇 본체의 기울임 정도를 감지하는 기울기 감지 센서;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 휠이 지면으로부터 이격되면 상기 로봇 본체의 기울어진 정도와 무관하게 상기 휠 모터의 구동이 정지될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇은, 상기 휠이 지면에 접촉된 상태를 감지하는 접촉 감지 센서;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇에 있어서, 상기 접촉 감지 센서는, 상기 휠부에 배치되며 지면과의 거리를 측정하는 TOF 센서; 및 상기 레그부에 배치되며 상기 레그부가 지면으로부터 받는 수직항력을 감지하는 로드셀;을 포함할 수 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇의 제어 방법은, 상술한 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇의 제어 방법으로서, 상기 로봇의 기 설정된 수평 기울기 대비 기울어진 방향과 기울기 값을 측정하는 자세 측정 단계; 및 상기 기울어진 방향에 따라 상기 레그부와 연결된 서스펜션 모터 또는 상기 휠과 연결된 휠 모터를 구동하는 모터 구동 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 모터 구동 단계는, 상기 로봇의 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우 상기 로봇 본체의 좌측과 우측에 배치된 서스펜션 모터를 순차적으로 구동하거나 어느 하나를 구동할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 모터 구동 단계는, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 전방 또는 후방인 경우, 상기 휠이 상기 기울어진 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 휠 모터를 구동 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 모터 구동 단계는, 상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우, 상기 기울어진 방향인 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터를 구동 제어하여 상기 타측에 배치된 휠을 상승시키는 단계; 상기 수평 기울기가 미달성된 상태에서 상기 타측에 배치된 휠이 기 설정된 최대 높이까지 상승한 경우, 상기 타측에 배치된 서스펜션 모터의 구동은 정지 제어하고, 상기 일측에 배치된 서스펜션 모터를 구동 제어하여 상기 일측에 배치된 휠을 하강시키는 단계; 및 상기 수평 기울기가 미달성된 상태에서 상기 일측에 배치된 휠이 기 설정된 최소 높이까지 하강한 경우, 상기 일측에 배치된 서스펜션 모터의 구동을 정지 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 로봇 본체의 기울임 방향과 정도에 따라 모터 휠 및/또는 서스펜션 휠을 구동 제어하도록 구성됨으로써 자세의 수평 제어가 가능하다.

따라서, 실내 주행 중 로봇 본체의 수평이 항상 유지되므로 로봇이 물건을 안전하게 운반할 수 있다. 또한, 정지 자세로 사용자 명령을 대기중인 경우에도 로봇 스스로 자세를 지속적으로 바로잡음으로써 집안 어느 장소에서도 대기가 가능하며 언제든지 사용자 명령에 즉각적으로 반응할 수 있는 장점이 있다.

또한 본 발명에 따르면, 로봇 본체에 대한 좌우 기울임 보정시 좌우측 서스펜션 모터를 동시에 제어하지 않고 순차적 또는 선택적으로 제어하도록 구성됨으로써 배터리 전력을 절감할 수 있다.

따라서, 배터리의 방전 속도를 지연시킬 수 있어 로봇의 잦은 충전을 방지할 수 있다. 이로써, 로봇이 사용자가 유사한 데일리 사이클(daily cycle)을 가지고 동작하면서 사용자를 보조할 수 있다는 장점이 있다.

또한 본 발명에 따르면, 접촉 감지 센서를 구비하여 휠과 지면의 접촉 여부를 감지하도록 구성됨으로써 사용자가 로봇을 들어올렸다가 다시 내려놓는 경우에도 로봇이 넘어지지 않고 쉽게 균형을 잡을 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명에 따르면, 접촉 감지 센서로서 구비되는 TOF 센서와 로드셀의 측정값을 동시에 이용하여 지면 접촉 감지 제어를 수행함으로써, TOF 센서의 감지 오류를 보정할 수 있다. 따라서, 로봇 제어의 정확성이 향상되는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명 실시예에 따른 로봇을 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 도 1의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명 실시예에 따른 로봇의 정면도이다.
도 4는 본 발명 실시예에 따른 로봇의 배면도이다.
도 5는 본 발명 실시예에 따른 로봇의 측면도이다.
도 6은 본 발명 실시예에 따른 로봇의 저면도이다.
도 7은 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 상부 기능 모듈을 제거한 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 레그부를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 레그부의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 제2 링크를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 전선을 숨기기 위한 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 12 및 도 13은 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 레그부의 이동에 따른 횔의 위치 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명 실시예에 따른 로봇에서 휠의 배치 및 하부 기능 모듈과의 결합을 위한 배치 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 블록도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 수평 자세 유지 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 17은 도 16에 있어서, S100 단계의 세부 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 18은 도 16에 있어서, 로봇 본체의 전후 기울임을 보정하는 방법의 세부 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 19는 도 16에 있어서, 로봇 본체의 좌우 기울임을 보정하는 방법의 세부 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 20a 내지 도 20g는 도 16의 제어 방법이 실시되는 로봇의 실시 형태에 대한 모식도이다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 지면 접촉 감지 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따른 로봇에서 로봇 본체와 하부 기능 모듈이 결합된 상태를 나타낸 도면이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 설명하기 위한 사시도가 도시되고, 도 2에는 도 1의 분해 사시도가 도시되며, 도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 정면도가 도시되고, 도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 배면도가 도시되며, 도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 측면도가 도시되고, 도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 저면도가 도시되며, 도 7에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 상부 기능 모듈을 제거한 상태를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.

도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)을 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)은 바닥에 놓여 바닥면(B)을 따라 이동하도록 이루어진다. 이에 따라, 이하에서는 로봇(1)이 바닥에 놓인 상태를 기준으로 상하방향을 정하여 설명하도록 한다.

그리고 배터리(600)를 기준으로, 후술할 매핑 카메라(531)가 배치되는 쪽을 전방으로 정하여 설명한다. 또한, 배터리(600)를 기준으로 전방의 반대 방향을 후방으로 정하여 설명한다.

본 발명의 실시예에서 설명되는 각 구성의 '가장 낮은 부분'은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)이 바닥에 놓여 사용될 때, 각 구성에서 가장 낮게 위치하는 부분일 수 있고, 또는 바닥과 가장 가까운 부분일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)은, 로봇 본체(100), 레그부(200) 및 휠부(300)를 포함하여 이루어진다. 이때, 로봇 본체(100)의 양 측면에는 레그부(200)가 결합되고, 레그부(200)에는 휠부(300)가 결합된다.

로봇 본체

로봇 본체(100)는, 로봇(1)의 외형을 이룰 수 있다. 로봇 본체(100)에는 로봇(1)을 이루는 각 부품들이 결합될 수 있다.

예를 들어, 로봇 본체(100)의 양 측면 프레임(130)에는 각각 레그부(200)가 결합된다. 그리고, 로봇 본체(100)의 전면에 구비된 전방 커버(110)에는 범퍼(112)가 결합될 수 있다.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 본체(100)에는 기능 모듈(700, 800)이 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 여기에서 기능 모듈(700, 800)은 로봇 본체(100)의 상부에 결합되는 상부 기능 모듈(700) 및 한 쌍의 휠(310) 사이 공간에 결합되는 하부 기능 모듈(800)을 포함할 수 있다.(도 1 및 도 22 참조)

따라서, 로봇 본체(100)의 상측에 배치된 상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)이 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 로봇 본체(100)의 하측에 배치된 하면 커버(150)에는 하부 기능 모듈(800)이 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

이와 같은 구성으로, 로봇 본체(100)에 기능 모듈(700, 800)을 결합시켜 다양한 기능을 수행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 기능 모듈(700, 800)을 교체하여 사용 중인 기능을 새로운 기능으로 변경하거나, 기능 모듈(700, 800)을 추가 장착하여 사용 중인 기능에 새로운 기능을 추가할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체(100)는 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 더 큰 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 로봇 본체(100)는, 로봇(1)이 안정된 구조를 이루도록 돕고, 로봇(1)이 이동(주행)함에 있어서 균형을 잡는 데에 유리한 구조를 제공할 수 있다.

로봇(1)을 이루는 일부 부품들은 로봇 본체(100)의 내부에 수용될 수 있다. 예를 들어, 로봇 본체(100)의 내부 공간에는 서스펜션 모터(MS)를 포함한 하나 이상의 모터, 하나 이상의 센서 및 배터리(600)를 수용할 수 있다.

로봇 본체(100)는 전방 커버(110)를 포함한다. 전방 커버(110)는 로봇(1)의 전방 외관을 구성한다. 즉, 전방 커버(110)는 로봇(1)이 전진 주행할 경우, 로봇(1)의 가장 전방에 배치될 수 있다.

예를 들어, 로봇 본체(100)의 전방 커버(110)는 평판 형태로 형성될 수 있다. 다른 예로, 전방 커버(110)는 곡면을 갖는 판 형태일 수 있다. 또 다른 예로, 전방 커버(110)는 소정 각도로 벤딩된 판 형태일 수 있다.

전방 커버(110)에는 윈도우(111)가 구비될 수 있다. 윈도우(111)는 빛이 투과할 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 예를 들어, 윈도우(111)는 적외선(IR) 또는 가시광선 또는 자외선(UV)이 투과할 수 있는 소재로 형성될 수 있다.

전방 커버(110)는 로봇(1)의 외부에 노출되는 외측면과 상기 외측면의 이면에 배치되는 내측면을 포함한다.

전방 커버(110)의 외측면에는 범퍼(112)가 결합될 수 있다. 즉, 범퍼(112)는 로봇 본체(100)의 전방에 배치될 수 있다. 예를 들어, 범퍼(112)는 전방 커버(110)의 외측면 양측 단부에 구비되고, 상하 방향을 따라 나란하게 한 쌍 배치될 수 있다.

범퍼(112)는, 로봇 본체(100)에 대하여 상대이동 가능하게 구비될 수 있다. 예를 들어, 범퍼(112)는, 로봇 본체(100)의 전후 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 로봇 본체(100)에 결합될 수 있다.

범퍼(112)는 전방 커버(110)의 전면 테두리 일부를 따라 결합될 수 있다. 또는 범퍼(112)는 전방 커버(110)의 테두리 전체를 따라 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 로봇(1)이 다른 사물 또는 사람과 충돌할 경우, 범퍼(112)는 로봇 본체(100)에 인가되는 충격을 흡수하여 로봇 본체(100) 및 로봇 본체(100)의 내부에 수용된 부품을 보호할 수 있다.

전방 커버(110)의 내측면 후방에는 매핑 카메라(531)가 배치될 수 있다. 구체적으로, 윈도우(111)의 바로 후방에는 매핑 카메라(531)가 배치될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 매핑 카메라(531)가 로봇(1)의 전방에 배치된 사물 또는 사람을 감지할 수 있다.

한편, 도시되지는 않았으나, 전방 커버(110)에는 사용자로부터 제어명령이 입력되는 입력부, 로봇(1)의 작동 상태에 관한 정보를 사용자에게 시각적으로 전달하기 위한 디스플레이부 등이 구비될 수 있다. 예를 들어, 전방 커버(110)에는 로봇(1)의 작동 상태를 시각적으로 보여주고, 사용자로부터 제어명령이 입력되는 터치스크린이 구비될 수 있다.

로봇 본체(100)는 후방 커버(120)를 포함한다.

후방 커버(120)는 로봇(1)의 후방 외관을 구성한다. 예를 들어, 후방 커버(120)는 평판 형태로 형성될 수 있다. 다른 예로, 후방 커버(120)는 곡면을 갖는 판 형태일 수 있다.

후방 커버(120)에는 로봇(1)의 전원을 조절하기 위한 조작부(553)가 배치될 수 있다.

조작부(553)는 사용자가 조작할 수 있으며, 조작부(553)의 조작에 의해서 로봇(1)의 전원을 켜거나 끄도록 조작할 수 있다.

조작부(553)는 후방 커버(120)에 좌우 방향으로 피봇되도록 구비되거나, 실시예에 따라 상하 방향으로 피봇되도록 구비될 수 있다.

예를 들어, 사용자가 조작부(553)의 일측을 푸시하여 조작부(553)가 일측으로 피봇되면 로봇(1)의 전원이 켜질 수 있다. 그리고, 사용자가 조작부(553)의 타측을 푸시하여 조작부(553)가 타측으로 피봇되면 로봇(1)의 전원이 꺼질 수 있다.

후방 커버(120)의 외측면에는 후방 범퍼(122)가 결합될 수 있다. 즉, 후방 범퍼(122)는 로봇 본체(100)의 후방에 배치될 수 있다. 예를 들어, 후방 범퍼(122)는 후방 커버(120)의 외측면에 구비되고, 수평 방향을 따라 배치될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 로봇(1)이 다른 사물 또는 사람과 충돌할 경우, 후방 범퍼(122)는 로봇 본체(100)에 인가되는 충격을 흡수하여 로봇 본체(100) 및 로봇 본체(100)의 내부에 수용된 부품을 보호할 수 있다.

로봇 본체(100)는 측면 프레임(130)을 포함한다.

측면 프레임(130)은 로봇(1)의 양 측면 외관을 구성한다. 예를 들어, 측면 프레임(130)은 로봇(1)의 양 측면에 각각 배치되어 서로 마주보도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 측면 프레임(130)은 평판 형태로 형성될 수 있다. 즉, 로봇 본체(100)의 양 측면은, 평판 형태로 형성되어 서로 나란하게 배치될 수 있다. 다른 예로, 측면 프레임(130)의 적어도 일부는 곡면 형태로 형성될 수 있다.

측면 프레임(130)은 전방 커버(110) 및 후방 커버(120)와 결합된다. 측면 프레임(130)은 전방 커버(110)와 후방 커버(120)를 연결시킬 수 있다. 이와 같은 구성으로, 로봇 본체(100)는 전방 커버(110), 후방 커버(120) 및 2개의 측면 프레임(130)으로 둘러싸인 내부 공간이 형성될 수 있다.

측면 프레임(130)의 외측에는 레그부(200)가 배치될 수 있다. 구체적으로, 측면 프레임(130)의 외측에는 제1 링크(210) 및 제2 링크(220)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.

일반적으로, 이륜형 로봇에서는 로봇의 하중을 지지하기 위해서, 로봇 본체의 연직 하방에 지지를 위한 구조를 배치시킨다. 그러나, 로봇 본체의 연직 하방에 지지 구조를 가질 경우, 로봇의 하측 공간을 사용할 수 없는 한계가 있다.

이를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은 측면 프레임(130)에 레그부(200)가 결합된다.

측면 프레임(130)의 내측에는 서스펜션 모터(MS)가 배치될 수 있다.

측면 프레임(130)에는 링크 결합홀(131, 132)이 형성된다. 링크 결합홀은 제1 링크 결합홀(131)과 제2 링크 결합홀(132)을 포함한다.

제1 링크 결합홀(131)은 측면 프레임(130)에 원형 홀 형태로 형성된다. 제1 링크 결합홀(131)에는 제1 링크(210)의 적어도 일부가 회전 가능하게 수용될 수 있다. 예를 들어, 제1 링크(210)의 일측 단부는 제1 링크 결합홀(131)을 통과하여 서스펜션 모터(MS)의 샤프트와 결합될 수 있다.

제2 링크 결합홀(132)은 측면 프레임(130)에 원형 홀 형태로 형성된다. 제2 링크 결합홀(132)에는 제2 링크(220)의 적어도 일부가 회전 가능하게 수용될 수 있다. 예를 들어, 제2 링크(220)의 일측에 형성된 샤프트는 제2 링크 결합홀(132)에 회전 가능하게 관통 결합될 수 있다.

한편, 제1 링크 결합홀(131)은 제2 링크 결합홀(132)보다 큰 직경을 갖도록 형성될 수 있다.

제1 링크 결합홀(131)과 제2 링크 결합홀(132)은 소정 간격을 두고 형성될 수 있다. 예를 들어, 원형 홀 형태의 제1 링크 결합홀(131)의 중심과 원형 홀 형태의 제2 링크 결합홀(132)의 중심은 소정 간격을 두고 배치될 수 있다.

제1 링크 결합홀(131)과 제2 링크 결합홀(132)은 지면을 기준으로 하여 소정 경사를 두고 배치될 수 있다. 예를 들어, 로봇(1)이 지면 위에 놓인 상태에서, 제1 링크 결합홀(131)은 측면 프레임(130)의 하측에 배치되고, 제2 링크 결합홀(132)은 측면 프레임(130)의 상측 후방에 배치될 수 있다.

이와 같은 구성으로, 링크 결합홀(131, 132)이 형성된 측면 프레임(130)은 일종의 링크 역할을 수행할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 측면 프레임(130)에는 핸들홀(133)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 핸들홀(133)은 측면 프레임(130)의 상측 전방에 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 사용자는 핸들홀(133)에 손을 집어넣은 후 측면 프레임(130)을 파지하여 로봇 본체(100)를 위로 들어올릴 수 있다.

상면 커버(140)는 로봇(1)의 상측 외관을 구성한다. 상면 커버(140)는 전방 커버(110), 후방 커버(120) 및 2개의 측면 프레임(130)과 결합된다. 따라서, 상면 커버(140)는 전방 커버(110), 후방 커버(120) 및 2개의 측면 프레임(130)으로 둘러싸인 내부 공간의 상측을 덮을 수 있다.

로봇(1)이 지면 위에 놓인 상태에서, 상면 커버(140)는 지면을 기준으로 하여 소정 각도로 경사지게 배치될 수 있다. 예를 들어, 상면 커버(140)는 후측 단부보다 전측 단부가 지면에 가깝게 배치될 수 있다.

상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)이 결합될 수 있다. 상부 기능 모듈(700)은 상면 커버(140)의 상측에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)과 후크 결합되도록 후크 수용 홈(141)이 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 사용자가 상부 기능 모듈(700)의 후크를 후크 수용 홈(141)에 맞추어 밀어 넣는 간단한 동작만으로 상부 기능 모듈(700)을 로봇 본체(100)에 결합시킬 수 있다.

로봇 본체(100)는 상부 기능 모듈(700)로 전원을 공급할 수 있다. 구체적으로, 상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)로 전원을 공급할 수 있는 단자가 구비될 수 있다.

그리고, 로봇 본체(100)는 상부 기능 모듈(700)로 신호를 송수신할 수 있다. 구체적으로, 상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)로 신호를 송수신할 수 있는 단자가 구비될 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에서 상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)로 전원을 공급할 수 있는 단자와 상부 기능 모듈(700)로 신호를 송수신할 수 있는 단자가 모여서 배치될 수 있다. 예를 들어, 상면 커버(140)에는 2개의 전원 핀(pin)과 4개의 신호 핀(pin)이 포함된 포고핀(pogo pin, 142)이 구비될 수 있다.

상면 커버(140)에는 적어도 하나 이상의 가이드홈(143)이 형성될 수 있다. 가이드홈(143)에는 상부 기능 모듈(700)의 하측 면이 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 가이드홈(143)은 상부 기능 모듈(700)의 결합 위치를 가이드할 수 있다.

하면 커버(150)는 로봇(1)의 하측 외관을 구성한다. 하면 커버(150)는 전방 커버(110), 후방 커버(120) 및 2개의 측면 프레임(130)과 결합된다. 따라서, 하면 커버(150)는 전방 커버(110), 후방 커버(120) 및 2개의 측면 프레임(130)으로 둘러싸인 내부 공간의 하측을 덮을 수 있다.

하면 커버(150)에는 하부 기능 모듈(800)이 결합될 수 있다. 하부 기능 모듈(800)은 하면 커버(150)의 하측에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 구체적으로, 하면 커버(150)에는 하부 기능 모듈(800)과 레치 결합되도록 결합바(151)가 구비될 수 있다.

결합바(151)는 원기둥 형태로 형성되고, 로봇(1)의 좌우 방향을 따라 배치될 수 있다. 그리고, 하면 커버(150)에는 결합바(151)와 연결되는 한 쌍의 돌기가 돌출 형성될 수 있다.

하면 커버(150)에는 충전 단자(152)가 구비될 수 있다. 충전 단자(152)는 하면 커버(150)의 하측 면에 배치될 수 있다.

이때, 충전 단자(152)의 위치는 로봇 충전대(미도시)에 구비된 충전용 단자와 마주보는 위치에 배치될 수 있다. 충전 단자(152)는 로봇 충전대(미도시)에 구비된 충전용 단자와 전기적으로 연결될 수 있다. 로봇(1)은 충전 단자(152)를 통하여 로봇 충전대(미도시)로부터 전원을 공급받을 수 있다. 그리고, 충전 단자(152)로 공급된 전원은 배터리(600)로 공급될 수 있다.

한편, 일반적으로, 이륜형 로봇에서는 로봇의 하중을 지지하기 위해서, 로봇 본체의 연직 하방에 지지를 위한 구조를 배치시킨다. 그러나, 로봇 본체의 연직 하방에 지지 구조를 가질 경우, 로봇의 하측 공간을 사용할 수 없는 한계가 있다.

이를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은 로봇 본체(100)의 양 측면에 레그부(200)가 배치된다. 따라서, 하면 커버(150)의 하측에는 하부 기능 모듈(800)이 결합되는 모듈 결합 공간(153)이 형성된다.

모듈 결합 공간(153)은 한 쌍의 레그부(200)의 사이에 형성될 수 있다. 예를 들어, 모듈 결합 공간(153)은 결합바(151)의 연직 하방 공간을 의미할 수 있다. 즉, 모듈 결합 공간(153)은 좌우 방향을 따라 소정 폭(ΔS)을 갖는 공간일 수 있다.

따라서, 하부 기능 모듈(800)이 로봇 본체(100)의 하부 및 한 쌍의 레그부(200) 사이의 공간에 결합되므로, 하부 기능 모듈(800)이 장착된 상태에서 로봇(1)이 차지하는 부피를 최소화할 수 있는 효과가 있다.

한편, 도시되지는 않았으나, 실시예에 따라 로봇 본체(100)는 외부케이스를 더 포함할 수 있다. 외부케이스는 로봇 본체(100)의 전체적인 외관을 구성할 수 있다. 외부케이스는 전방 커버(110), 후방 커버(120), 측면 프레임(130), 상면 커버(140) 및 하면 커버(150)의 외부를 덮을 수 있다. 예를 들어, 외부케이스는 좌우 방향을 따라 연장되어 형성된 타원체 형태로 형성될 수 있다.

레그부

도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 레그부를 설명하기 위한 도면이 도시되고, 도 9에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 레그부의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이 도시되며, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 제2 링크를 설명하기 위한 도면이 도시되고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 전선을 숨기기 위한 구조를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.

도 8 내지 도 11을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)의 레그부(200)를 설명하면 다음과 같다.

레그부(200)는, 로봇 본체(100)와 결합되고, 로봇 본체(100)를 지지할 수 있다. 예를 들어, 레그부(200)는 한 쌍 구비되어, 각각 로봇 본체(100)의 측면 프레임(130)에 결합된다. 이때, 레그부(200)의 적어도 일부는 로봇 본체(100)보다 지면에 가깝게 배치된다. 따라서, 로봇 본체(100)는 한 쌍의 레그부(200)에 의하여 지면을 딛고 서 있는 형태로 주행할 수 있다. 즉, 로봇 본체(100)에 인가되는 중력은 레그부(200)에 의하여 지지될 수 있고, 로봇 본체(100)의 높이가 유지될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은, 로봇 본체(100)의 양 측면에만 레그부(200)가 결합된다. 즉, 로봇 본체(100)의 하면 및 후면에는 레그부(200)가 결합되지 않는다.

따라서, 도 3 및 도 14에 도시된 바와 같이, 하면 커버(150)의 하측 및 한 쌍의 레그부(200) 사이에는 공간이 형성된다. 예를 들어, 하면 커버(150)의 하측 및 한 쌍의 레그부(200) 사이에는 직육면체 형태의 하부 기능 모듈(800)이 수용될 수 있는 공간이 형성될 수 있다.

레그부(200)는 제1 링크(210), 제2 링크(220) 및 제3 링크(230)를 포함한다. 이때, 제1 링크(210)와 제2 링크(220)는 각각 측면 프레임(130)과 제3 링크(230)에 회전 가능하게 결합된다. 즉, 제1 링크(210)와 제2 링크(220)는 각각 측면 프레임(130)과 제3 링크(230)에 링크 결합된다.

제1 링크(210)는 로봇 본체(100)의 측면에 링크 결합된다. 예를 들어, 제1 링크(210)는 측면 프레임(130)에 링크 결합될 수 있다.

제1 링크(210)는 서스펜션 모터(MS)와 연결된다. 예를 들어, 제1 링크(210)는 서스펜션 모터(MS)의 샤프트와 직접 또는 기어를 통하여 연결될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제1 링크(210)는 서스펜션 모터(MS)로부터 구동력을 전달 받는다.

제1 링크(210)는 제1 링크 바디(211), 모터 결합부(212) 및 링크 결합부(213)를 포함한다.

제1 링크 바디(211)는 모터 결합부(212)와 링크 결합부(213) 사이를 연결하며 연장되는 프레임 형태로 형성된다. 제1 링크 바디(211)의 길이 방향 일측에는 모터 결합부(212)가 구비되며, 길이 방향 타측에는 링크 결합부(213)가 구비된다. 이때, 모터 결합부(212)는 링크 결합부(213)보다 지면으로부터 멀게 배치될 수 있다.

제1 링크 바디(211)는 적어도 1회 벤딩된 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 링크 바디(211)는, 모터 결합부(212)가 구비된 일측보다 링크 결합부(213)가 구비된 타측이 로봇 본체(100)에서부터 멀게 배치될 수 있다. 따라서, 제1 링크 바디(211)는 수직 방향 상측에서 하측으로 갈수록 한 쌍의 제1 링크 바디(211) 사이의 거리가 멀어진다. 이와 같은 구성으로, 제1 링크(210)는 로봇 본체(100)를 안정적으로 지지할 수 있다.

제1 링크 바디(211)에는 리브(211a)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 링크 바디(211)에는 길이 방향을 따라 리브가 돌출 형성될 수 있다. 이때, 리브(211a)는 제1 링크 바디(211)가 벤딩된 영역에 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 리브(211a)는 제1 링크(210)를 보강하여 내구성을 증가시키는 효과가 있다.

모터 결합부(212)는 제1 링크 바디(211)의 일측 단부에 연결 형성된다.

모터 결합부(212)는 측면 프레임(130)의 제1 링크 결합홀(131)에 회전 가능하게 수용된다. 예를 들어, 모터 결합부(212)는 디스크 형태 또는 원판 형태로 형성될 수 있다. 이때, 모터 결합부(212)의 최대 직경은 제1 링크 결합홀(131)의 최대 직경과 동일하거나 작을 수 있다. 따라서, 모터 결합부(212)는 제1 링크 결합홀(131)을 관통하여 서스펜션 모터(MS)와 연결될 수 있다.

모터 결합부(212)는 서스펜션 모터(MS)와 연결된다. 예를 들어, 모터 결합부(212)는 서스펜션 모터(MS)의 샤프트와 고정 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 서스펜션 모터(MS)가 구동되면, 서스펜션 모터(MS)의 샤프트의 회전과 연동하여 모터 결합부(212)가 회전될 수 있다.

링크 결합부(213)는 제1 링크 바디(211)의 타측 단부에 형성된다.

링크 결합부(213)는 제3 링크(230)에 회전 가능하게 결합된다. 구체적으로, 링크 결합부(213)는 제1 링크 샤프트(214)를 통하여 제3 링크(230)에 회전 가능하게 결합된다. 예를 들어, 링크 결합부(213)는 디스크 형태로 형성될 수 있고, 링크 결합부(213)의 중심에는 제1 링크 샤프트(214)가 관통 결합될 수 있다. 그리고, 제1 링크 샤프트(214)는 제3 링크(230)에 회전 가능하게 관통 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제1 링크(210)와 제3 링크(230)는 상대 회전 가능하게 연결될 수 있다.

제1 링크 샤프트(214)는 제1 링크(210)와 제3 링크(230)를 연결시키도록 구비된다. 예를 들어, 제1 링크 샤프트(214)는 제1 링크(210)의 링크 결합부(213) 및/또는 제3 링크(230)를 관통하여 결합될 수 있다. 이때, 제1 링크 샤프트(214)는 링크 결합부(213) 및/또는 제3 링크(230)와 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제1 링크 샤프트(214)는 제3 링크(230)가 회전되는 축이 될 수 있다.

중력 보상부(215)는 중력에 의하여 로봇 본체(100)가 연직 하방으로 내려오는 것을 보상한다. 즉, 중력 보상부(215)는 로봇 본체(100)를 떠받치도록 힘을 제공한다.

예를 들어, 중력 보상부(215)는 토션 스프링일 수 있다. 중력 보상부(215)는 제1 링크 샤프트(214)의 외주면 외측을 감싸도록 권선될 수 있다. 그리고, 중력 보상부(215)의 일측 단부는 제1 링크(210)에 삽입되어 고정 결합되고, 중력 보상부(215)의 타측 단부는 제3 링크(230)에 삽입되어 고정 결합된다.

중력 보상부(215)는 제1 링크(210)와 제3 링크(230) 사이의 각도가 커지는 방향으로 힘을 인가한다. 예를 들어, 중력 보상부(215)는 제1 링크(210)와 제3 링크(230) 사이의 사잇각이 커지는 방향으로 복원력을 인가하도록 미리 중력 보상부(215)의 양측 단부의 각도가 오므려져 있다. 따라서, 로봇(1)이 지면에 놓여 로봇 본체(100)에 중력이 인가되더라도 제1 링크(210)와 제3 링크(230) 사이의 사잇각을 소정 각도 범위 내로 유지시킬 수 있다.

이와 같은 구성으로, 서스펜션 모터(MS)가 구동되지 않더라도 로봇 본체(100)가 지면 쪽으로 하강되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 중력 보상부(215)에 의하여 서스펜션 모터(MS) 구동에 따른 에너지 손실을 방지하면서, 로봇 본체(100)의 높이를 지면으로부터 소정 거리 이상으로 유지시키는 효과가 있다.

제2 링크(220)는 로봇 본체(100)의 측면에 링크 결합된다. 예를 들어, 제2 링크(220)는 측면 프레임(130)에 링크 결합될 수 있다. 즉, 제2 링크(220)는 제1 링크(210)가 결합된 측면 프레임(130)에 함께 결합될 수 있다.

제2 링크(220)는 제2 링크 바디(221), 프레임 결합부(222) 및 링크 결합부(223)를 포함한다. 이때, 프레임 결합부(222)는 링크 결합부(223)보다 지면으로부터 멀게 배치될 수 있다.

제2 링크 바디(221)는 프레임 결합부(222)와 링크 결합부(223) 사이를 연결하며 연장되는 프레임 형태로 형성된다. 제2 링크 바디(221)의 길이 방향 일측에는 프레임 결합부(222)가 구비되며, 길이 방향 타측에는 링크 결합부(223)가 구비된다.

제2 링크 바디(221)는 적어도 1회 벤딩된 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 링크 바디(221)는, 프레임 결합부(222)가 구비된 일측보다 링크 결합부(223)가 구비된 타측이 로봇 본체(100)에서부터 멀게 배치될 수 있다. 따라서, 제2 링크 바디(221)는 수직 방향 상측에서 하측으로 갈수록 한 쌍의 제2 링크 바디(221) 사이의 거리가 멀어진다. 이와 같은 구성으로, 제2 링크(220)는 로봇 본체(100)를 안정적으로 지지할 수 있다.

제2 링크 바디(221)는 로봇 본체(100)를 바라보는 내측 면과 로봇 본체(100)에서 멀어지는 방향을 향하는 외측 면을 포함한다.

제2 링크 바디(221)에는 리브(221a)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 링크 바디(221)의 외측 면에는 길이 방향을 따라 리브(221a)가 돌출 형성될 수 있다. 이때, 리브(221a)는 제2 링크 바디(221)가 벤딩된 영역에 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 리브(221a)는 제2 링크(220)를 보강하여 내구성을 증가시키는 효과가 있다.

제2 링크 바디(221)에는 전선 수용벽(221b)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 링크 바디(221)의 내측 면에는 길이 방향을 따라 한 쌍의 전선 수용벽(221b)이 돌출 형성될 수 있다. 이때, 한 쌍의 전선 수용벽(221b)은 소정 간격을 두고 나란하게 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제2 링크 바디(221)와 전선 수용벽(221b)으로 둘러싸인 공간 내에 전선이 수용될 수 있다. 따라서, 전선이 외부에 노출되는 것을 방지할 수 있다.

그리고, 제2 링크(220)에는 전선 지지핀(221c)이 구비될 수 있다. 전선 지지핀(221c)은 한 쌍의 전선 수용벽(221b)을 관통할 수 있다. 전선 지지핀(221c)은 한 쌍의 전선 수용벽(221b)을 가로지르는 방향으로 배치될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 전선 수용벽(221b)은 제2 링크 바디(221)와 전선 수용벽(221b)으로 둘러싸인 공간 중에서 개방된 영역 중 일부를 막을 수 있다. 따라서, 제2 링크 바디(221)와 전선 수용벽(221b)으로 둘러싸인 공간에서 전선이 빠져나오는 것을 방지할 수 있다.

프레임 결합부(222)는 제2 링크 바디(221)의 일측 단부에 연결 형성된다.

프레임 결합부(222)는 측면 프레임(130)의 제2 링크 결합홀(132)에 회전 가능하게 결합된다. 예를 들어, 프레임 결합부(222)에는 측면 프레임(130)에 관통 결합되는 결합 샤프트(222a)가 구비될 수 있다.

결합 샤프트(222a)는 원통 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 측면 프레임(130)에 결합되는 결합 샤프트(222a)의 축 방향(길이 방향) 일측 단부의 외경보다 결합 샤프트(222a)의 타측 단부의 외경이 크게 형성될 수 있다.

결합 샤프트(222a)에는 중공(222b)이 형성될 수 있다. 중공(222b)에는 전선이 통과할 수 있다. 이와 같은 구성으로, 배터리(600)에서 휠 모터(MW)로 전원을 공급하는 전선이 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 결합 샤프트(222a)에는 전선 통과 홀(222c)이 형성될 수 있다. 전선 통과 홀(222c)은 결합 샤프트(222a)의 축 방향 타측 단부 외주면 상에 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 로봇 본체(100)에서 중공(222b)을 통과한 전선이 전선 통과 홀(222c)을 통과하여 제2 링크 바디(221)에 수용될 수 있다.

결합 샤프트(222a)는 회전 연결판(222d)과 결합될 수 있다. 예를 들어, 회전 연결판(222d)은 원판 형태로 형성될 수 있고, 회전 연결판(222d)의 직경은 결합 샤프트(222a)의 축 방향 타측 단부의 직경보다 작게 형성될 수 있다. 따라서, 회전 연결판(222d)은 결합 샤프트(222a)의 축 방향 타측 단부 내에 수용되어 결합될 수 있다.

회전 연결판(222d)은 제2 링크 바디(221)와 일체로 형성될 수 있다. 회전 연결판(222d)의 반경 방향 외측 단부는 제2 링크 바디(221)와 연결 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 회전 연결판(222d)은 제2 링크 바디(221)와 결합 샤프트(222a)를 결합시킬 수 있다.

링크 결합부(223)는 제2 링크 바디(221)의 타측 단부에 형성된다.

링크 결합부(223)는 제3 링크(230)에 회전 가능하게 결합된다. 구체적으로, 링크 결합부(223)는 제2 링크 샤프트(224)를 통하여 제3 링크(230)에 회전 가능하게 결합된다. 예를 들어, 링크 결합부(223)는 디스크 형태로 형성될 수 있고, 링크 결합부(223)의 중심에는 제2 링크 샤프트(224)가 관통 결합될 수 있다. 그리고, 제2 링크 샤프트(224)는 제3 링크(230)에 회전 가능하게 관통 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제2 링크(220)와 제3 링크(230)는 상대 회전 가능하게 연결될 수 있다.

제2 링크 샤프트(224)는 제2 링크(220)와 제3 링크(230)를 연결시키도록 구비된다. 예를 들어, 제2 링크 샤프트(224)는 제2 링크(220)의 링크 결합부(223) 및/또는 제3 링크(230)를 관통하여 결합될 수 있다. 이때, 제2 링크 샤프트(224)는 링크 결합부(223) 및/또는 제3 링크(230)와 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제2 링크 샤프트(224)는 제3 링크(230)가 회전되는 축이 될 수 있다.

제3 링크(230)는 제1 링크(210) 및 제2 링크(220)와 링크 결합되고, 휠부(300)와 결합된다.

제3 링크(230)는 제3 링크 바디(231)를 포함한다. 제3 링크 바디(231)는 제4 링크 결합홀(233)과 휠 결합부(234) 사이를 연결하며 연장되는 프레임 형태로 형성된다. 제3 링크(230)의 길이 방향 일측에는 제3 링크 결합홀(232) 및 제4 링크 결합홀(233)이 형성되며, 길이 방향 타측에는 휠 결합부(234)가 형성된다.

제3 링크 바디(231)는 적어도 1회 벤딩된 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제3 링크 바디(231)는, 제3 링크 결합홀(232)과 제4 링크 결합홀(233)이 형성된 일측 사이의 거리보다 휠 결합부(234)가 형성된 타측 사이의 거리가 짧다.

제3 링크 바디(231)에는 길이 방향을 따라 적어도 하나 이상의 리브(rib, 231a)가 돌출 형성될 수 있다. 상기 리브(231a)는 제3 링크 바디(231)의 벤딩된 영역에 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 상기 리브는 제3 링크 바디(231)를 보강할 수 있다.

제3 링크 바디(231)에는 제3 링크 결합홀(232)이 형성된다. 구체적으로, 제3 링크 바디(231)의 길이 방향 일측에는 제3 링크 결합홀(232)이 형성된다. 제3 링크 결합홀(232)에는 제1 링크 샤프트(214)가 회전 가능하게 관통 결합될 수 있다. 예를 들어, 제3 링크 결합홀(232)은 원형 홀 형태로 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제3 링크(230)는 제1 링크 샤프트(214)를 통하여 제1 링크(210)와 회전 가능하게 연결될 수 있다.

제3 링크 바디(231)에는 중력 보상부(215)가 결합되는 홀이 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 홀에는 토션 스프링의 타측 단부가 삽입 결합될 수 있다.

제3 링크 바디(231)에는 제4 링크 결합홀(233)이 형성된다. 구체적으로, 제3 링크 바디(231)의 길이 방향 일측에는 제4 링크 결합홀(233)이 형성된다. 제4 링크 결합홀(233)에는 제2 링크 샤프트(224)가 회전 가능하게 관통 결합될 수 있다. 예를 들어, 제4 링크 결합홀(233)은 원형 홀 형태로 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제3 링크(230)는 제2 링크 샤프트(224)를 통하여 제2 링크(220)와 회전 가능하게 연결될 수 있다.

제4 링크 결합홀(233)은 휠 결합부(234)를 기준으로 제3 링크 결합홀(232)보다 멀게 배치될 수 있다.

제3 링크(230)는 휠부(300)와 결합된다. 이때, 제3 링크 바디(231)의 내측 면(로봇 본체(100)를 향하는 면)에는 휠 하우징(320)이 결합되고, 제3 링크 바디(231)의 외측 면(내측 면의 이면)에는 휠(310)이 회전 가능하게 결합된다.

한편, 제3 링크 바디(231)에는 휠 결합부(234)가 형성된다. 구체적으로, 제3 링크 바디(231)의 길이 방향 타측에는 휠 결합부(234)가 형성된다.

예를 들어, 휠 결합부(234)는 원형의 홀 형태로 형성될 수 있다. 휠 결합부(234)에는 휠 모터(MW)가 수용될 수 있다.

한편, 로봇(1)이 지면에 세워진 상태에서, 휠 결합부(234)는 로봇 본체(100)의 연직 하방에 배치될 수 있다. 예를 들어, 로봇(1)이 지면에 세워진 상태에서, 휠 결합부(234)는 서스펜션 모터(MS)의 연직 하방에 배치될 수 있다.

서스펜션 모터(MS)는 로봇 본체(1) 내에 수용된 부품 중에서 상대적으로 무게가 무겁다. 따라서, 로봇 본체(1)의 전체적인 무게는 서스펜션 모터(MS)의 연직 하방에 집중될 수 있다.

이와 같은 구성으로, 휠 결합부(234)에 결합된 휠(310)은 로봇 본체(1)의 무게 중심 바로 하측을 받쳐 로봇 본체(1)의 균형을 유지할 수 있다.

휠부

도 1 내지 도 7을 참조하면, 휠부(300)는 레그부(200)에 회전 가능하게 결합되고, 지면 위를 굴러 로봇 본체(100) 및 레그부(200)를 이동하게 할 수 있다.

휠부(300)는 지면과 접촉하여 지면 위를 구름 이동하는 하는 휠(310) 및 휠 모터(MW)가 내부에 수용되는 휠 하우징(320)을 포함한다.

휠(310)은 소정 반경을 갖도록 구비되고, 축 방향을 따라 소정 폭을 갖도록 구비된다. 도 3과 같이, 로봇(1)을 정면에서 바라볼 때, 휠(310)의 연직 상측에 측면 프레임(130) 및 레그부(200)가 배치될 수 있다. 그리고, 도 2를 참조하면, 휠(310)의 연직 상측에 서스펜션 모터(MS), 제1 링크 결합홀(131) 및 제2 링크 결합홀(132)이 배치될 수 있다.

휠(310)은 원형으로 형성된 휠 프레임(311)을 포함한다. 휠 프레임(311)은 휠 모터(MW)의 샤프트를 향하는 일 측이 개구된 원통형으로 형성될 수 있다. 이를 통해, 휠 프레임(311)의 무게가 저감될 수 있다.

다만, 휠 프레임(311)을 원통형으로 형성 시 휠 프레임(311)의 전체 강성이 저하될 수 있다. 이러한 점을 고려하여, 휠 프레임(311)의 내측 면과 외측 면에는 강성을 보강하는 리브(미도시)가 각각 형성될 수 있다.

휠 프레임(311)의 외주면에는 휠 타이어(312)가 결합된다. 휠 타이어(312)는 휠 프레임(311)의 외주면에 끼워질 수 있는 직경을 갖는 환형으로 형성될 수 있다.

휠 타이어(311)의 외주면에는 휠 타이어(312)의 접지력을 향상시킬 수 있도록 소정 패턴의 홈들이 함몰 형성될 수 있다.

일 실시 예에서, 휠 타이어(312)는 탄성을 가진 고무 재질로 형성될 수 있다.

휠 하우징(320)은 내부에 휠 모터(MW)가 수용되도록 축 방향 일측이 개방된 원통 형태일 수 있다. 이때, 휠 하우징(320)의 폐쇄된 부분은 제3 링크(230)의 내측 면에 결합될 수 있다. 이와 같은 구성으로 외부의 이물질이 휠 하우징(320) 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 휠 하우징(320)에는 지면과의 거리를 측정할 수 있는 센서가 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 센서는 ToF 센서(Time of Flight sensor)일 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제어부(500)는 휠(310)이 지면에 접촉하고 있는 지 여부를 판단할 수 있다.

휠(310)은 레그부(200)에 회전 가능하게 결합된다. 구체적으로, 휠(310)은 제3 링크(230)의 외측 면(로봇(1)의 바깥 쪽을 바라보는 면)에 회전 가능하게 결합된다.

휠 모터(MW)는 휠(310)에 구동력을 제공할 수 있다. 휠 모터(MW)는 배터리(600)로부터 전원을 공급받아 회전력을 발생시킬 수 있다.

휠 모터(MW)는 휠 하우징(320)에 수용될 수 있다. 그리고, 휠 모터(MW)는 제3 링크(230)의 휠 결합부(234)를 관통할 수 있으며, 휠 모터(MW)의 샤프트는 휠(310)의 휠 프레임(311)에 결합될 수 있다. 즉, 휠 모터(MW)는 인휠 모터(In-Wheel Motor)일 수 있다.

이와 같은 구성으로, 휠 모터(MW)가 구동되면, 휠(310)이 회전하면서 지면을 따라 구를 수 있으며, 로봇(1)은 지면을 따라 이동할 수 있다.

4절 링크에 의한 로봇의 균형

도 12 및 도 13에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 레그부의 이동에 따른 횔의 위치 변화를 설명하기 위한 도면이 도시되고, 도 14에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 휠의 배치 및 하부 기능 모듈과의 결합을 위한 배치 관계를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.

도 12 내지 도 14를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)의 균형을 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)은 4절 링크 구조를 통하여 로봇 본체(100)를 지지하고, 로봇 본체(100)의 균형을 유지시킬 수 있다.

도 12 및 도 13을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)의 전후 방향 균형을 설명하면 다음과 같다.

로봇 본체(100)의 양 측면에는 각각 레그부(200)가 구비된다. 구체적으로, 로봇 본체(100)의 양 측에 구비된 측면 프레임(130)에는 제1 링크(210) 및 제2 링크(220)가 회전 가능하게 결합되고, 제1 링크(210) 및 제2 링크(220)는 제3 링크(230)와 링크 결합된다. 즉, 로봇(1)은 측면 프레임(130), 제1 링크(210), 제2 링크(220) 및 제3 링크(230)로 이루어진 4절 링크를 통하여 로봇 본체(100)를 지지한다.

한편, 본 발명의 실시예에서는 중력 보상부(215)가 로봇 본체(100)를 들어 올리는 방향으로 복원력을 발생시킨다. 따라서, 서스펜션 모터(MS)가 구동되지 아니한 상태에서도 한 쌍의 레그부(200)가 지면으로부터 소정 높이만큼 로봇 본체(100)를 들어올린 상태를 유지할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)은, 장애물을 넘기 위하여 한 쌍의 휠(310) 중 어느 하나를 들어올리거나, 충전 등을 위하여 로봇 본체(100)의 높이를 낮출 때, 서스펜션 모터(MS)를 구동시켜 균형을 유지시킬 수 있다.

서스펜션 모터(MS)가 구동되면, 모터 결합부(212)를 축으로 하여 제1 링크(210)가 회전하면서 링크 결합부(213)가 상측으로 이동된다. 그리고, 제3 링크(230)는 제1 링크(210)의 회전에 따라 이동된다. 그리고, 제2 링크(220)는 제3 링크(230)에 의하여 밀려 회전 운동된다. 결과적으로, 제3 링크(230)의 일측 단부는 후방으로 이동되고, 제3 링크(230)의 타측 단부는 상측으로 이동될 수 있다.

이와 같은 구성으로, 휠(310)을 상하 방향으로 이동시키더라도, 휠(310)의 전후 방향 이동 범위를 제한할 수 있다. 따라서, 로봇(1)이 안정적으로 균형을 유지할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 로봇(1)에 의하면, 4절 링크 구조를 이용하여 다양한 높이의 장애물을 넘어갈 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)은, 제1 링크 결합홀(131)의 중심(C1)과 제2 링크 결합홀(132)의 중심(C2)은 소정 제1 거리(d1)의 간격을 두고 배치될 수 있다. 그리고, 제1 링크(210)의 모터 결합부(212)의 중심(C1)과 제1 링크(210)의 링크 결합부(213)의 중심(C3)은 소정 제2 거리(d2)의 간격을 두고 배치될 수 있다. 그리고, 제2 링크(220)의 프레임 결합부(222)의 중심(C2)과 제2 링크(220)의 링크 결합부(223)의 중심(C4)은 소정 제3 거리(d3)의 간격을 두고 배치될 수 있다. 그리고, 제3 링크(230)의 제3 링크 결합홀(232)의 중심(C3)과 제3 링크(230)의 제4 링크 결합홀(233)의 중심(C4)은 소정 제4 거리(d4)의 간격을 두고 배치될 수 있다. 그리고, 제3 링크(230)의 제3 링크 결합홀(232)의 중심(C3)과 제3 링크(230)의 휠 결합부(234)의 중심(C5)은 소정 제5 거리(d5)의 간격을 두고 배치될 수 있다.

이때, 제1 거리(d1)와, 제2 거리(d2), 제3 거리(d3), 제4 거리(d4) 및 제5 거리(d5)는 소정 길이 비를 갖도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 거리(d1)는 제5 거리(d5)의 0.5배 이상, 0.6배 이하일 수 있다. 제2 거리(d2)는 제5 거리(d5)의 0.95배 이상, 1.05배 이하일 수 있다. 제3 거리(d3)는 제5 거리(d5)의 1.1배 이상, 1.2배 이하일 수 있다. 제4 거리(d4)는 제5 거리(d5)의 0.2배 이상, 0.3배 이하일 수 있다.

이와 같은 구성으로, 서스펜션 모터(MS)가 구동되어, 제3 링크(230)가 이동되더라도 휠 결합부(234)의 전후 방향 이동 거리는 소정 편차(ΔD) 이내로 유지시킬 수 있다. 예를 들어, 제3 링크(230)가 이동되더라도 휠 결합부(234)의 중심(C5)의 전후 방향 이동 거리를 제5 거리(d5)의 2% 이내로 유지시킬 수 있다.

따라서, 로봇(1)의 이동 중, 로봇 본체(100)의 무게 중심이 휠(310)의 연직 상방에 배치될 수 있다. 그러므로, 로봇(1)이 이동 중, 전후 방향으로 흔들리는 것을 방지하고, 균형을 유지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 로봇(1)에 의하면, 장애물을 넘어가면서 휠(310)이 상측으로 들어 올려지더라도 휠(310)의 전후 방향 위치가 변화되지 않고 균형을 유지할 수 있는 효과가 있다.

도 14를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)의 좌우 방향 균형을 설명하면 다음과 같다.

도 14에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(100)는 한 쌍의 레그부(200) 및 휠부(300)에 의하여 지지된다.

로봇 본체(100)의 하중은 레그부(200)를 통하여 휠(310)로 전달될 수 있고, 휠(310)은 레그부(200) 및 로봇 본체(100)를 지지할 수 있다.

이때, 한 쌍의 레그부(200)는 서로 대칭(선대칭)적으로 배치될 수 있다. 특히, 한 쌍의 레그부(200)에서 링크 결합되는 부분은 서로 나란하게 배치될 수 있다.

구체적으로, 한 쌍의 제1 링크(210)의 모터 결합부(212)는 서로 나란하게 배치될 수 있다. 한 쌍의 제1 링크(210)의 링크 결합부(213)는 서로 나란하게 배치될 수 있다. 한 쌍의 제2 링크(220)의 프레임 결합부(222)는 서로 나란하게 배치될 수 있다. 한 쌍의 제2 링크(220)의 링크 결합부(223)는 서로 나란하게 배치될 수 있다. 한 쌍의 제3 링크(230)의 휠 결합부(234)는 서로 나란하게 배치될 수 있다.

이와 같은 구성으로, 로봇 본체(100)의 하측에는 소정 폭(ΔS)을 갖는 모듈 결합 공간(153)이 형성된다. 모듈 결합 공간(153)은 한 쌍의 레그부(200)와 나란하게 형성될 수 있다. 그리고, 모듈 결합 공간(153)은 한 쌍의 휠(310)과 나란하게 형성될 수 있다.

로봇 본체(100)의 내부에는 서스펜션 모터(MS)를 포함한 적어도 하나 이상의 모터 및 배터리(600)가 구비되고, 로봇(1)이 지면 상에 놓이면 모터 및 배터리(600)가 수용된 상태의 로봇 본체(100)의 전체적인 하중은 레그부(200)에 가해질 수 있다.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은 로봇 본체(100)의 양 측면에 레그부(200)가 구비되므로, 로봇 본체(100)의 하중이 한 쌍의 측면 프레임(130) 및 한 쌍의 레그부(200)에 집중된다.

이때, 도 14에 도시된 바와 같이, 로봇(1)의 전방에서 로봇(1)의 정면을 보았을 때를 기준으로, 측면 프레임(130) 및 레그부(200)는 모두 휠(310)의 연직 상측에 배치될 수 있다.

즉, 도 14와 같이, 휠(310)의 축 방향 외측 단부를 연직 방향을 따라 연장한 가상의 선(a1)과 휠(310)의 축 방향 내측 단부를 연직 방향을 따라 연장한 가상의 선(a2) 사이에 측면 프레임(130) 및 레그부(200)가 모두 배치될 수 있다.

그리고, 레그부(200) 및 측면 프레임(130)의 두께(로봇(1)의 좌우 방향 길이)는 휠(310)의 두께(로봇(1)의 좌우 방향 길이, ΔW)보다 작다.

이와 같은 구성으로, 측면 프레임(130) 및 레그부(200)에 인가되는 로봇 본체(100)의 전체 하중은 중력 방향 하측에 배치되는 휠(310)에 의하여 안정적으로 지지될 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)에 의하면, 한 쌍의 휠(310)의 연직 상측에 로봇 본체(100)의 하중을 집중시켜 로봇 본체(100)의 균형을 안정적으로 유지시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 로봇 본체(100)의 하중에 의하여 레그부(200)를 연직 하방으로 가압할 수 있고, 로봇(1)의 좌우 방향으로 하중이 인가되는 것을 방지하여, 로봇(1)이 좌우 방향으로 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)의 블록도이다.

도 15를 참조하면, 본 발명 실시예에 따른 로봇(1)은 제어부(510), 모터부(520), 센서부(530), 인터페이스부(550), 배터리(560), 메모리(570) 및 통신부(580)를 포함할 수 있다.

도 15의 블록도에 도시된 구성요소들은 로봇(1)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 로봇(1)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

먼저, 제어부(510)는, 로봇(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(510)는 후술할 메모리(570)에 저장된 설정 정보에 따라 로봇(1)이 다양한 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.

제어부(510)는, 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(510)는 좌측 휠(310)과 우측 휠(310)의 사이에 배치된 PCB 상에 장착, 구비될 수 있다.

제어부(510)는, 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크(551)로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(510)는, 후술할 센서부(530)의 각 구성 중 적어도 하나의 구성으로부터 로봇(1)의 외부 환경에 대한 정보를 수신할 수 있다. 이때, 외부 환경에 대한 정보는 예를 들어, 로봇(1)이 주행하는 실내의 온도, 습도, 먼지량 등의 정보일 수 있다. 또는 예를 들어, 낭떠러지 정보일 수 있다. 또는 예를 들어, 실내 맵 정보일 수 있다. 물론, 외부 환경에 대한 정보는 상술한 예시에 한정되지 않는다.

제어부(510)는, 후술할 센서부(530)의 각 구성 중 적어도 하나의 구성으로부터 로봇(1)의 현재 상태에 대한 정보를 수신할 수 있다. 이때, 현재 상태는 예를 들어, 로봇 본체(100)의 기울기 정보일 수 있다. 또는 예를 들어, 휠(310)과 지면 사이의 이격 상태에 대한 정보일 수 있다. 또는 예를 들어, 휠 모터(MW)의 위치 정보일 수 있다. 또는 예를 들어, 서스펜션 모터(MS)의 위치 정보일 수 있다. 물론, 로봇(1)의 현재 상태에 대한 정보는 상술한 예시에 한정되지 않는다.

제어부(510)는, 후술할 모터부(520)의 각 구성 중 적어도 하나의 구성에 구동 제어 명령을 전달할 수 있다. 예를 들어, 로봇(1)의 주행을 위해 휠 모터(MW)의 회전을 제어할 수 있다. 또는 예를 들어, 로봇(1)의 수평 자세 유지를 위해 휠 모터(MW)의 회전을 제어할 수 있다. 또는 예를 들어, 로봇(1)의 수평 자세 유지를 위해 서스펜션 모터(MS)의 회전을 제어할 수 있다. 또는 예를 들어, 로봇(1)의 상부 기능 모듈(700)의 각도 조절을 위해 상판 모터(525)의 회전을 제어할 수 있다.

제어부(510)는, 후술할 인터페이스부(550)의 각 구성 중 적어도 하나의 구성을 통해 사용자의 명령을 입력 받을 수 있다. 예를 들어, 상기 명령은 로봇(1)을 온/오프(on/off)하기 위한 명령일 수 있다. 또는 예를 들어, 상기 명령은 로봇(1)의 각종 기능을 수동으로 제어하기 위한 명령일 수 있다.

제어부(510)는, 후술할 인터페이스부(550)의 각 구성 중 적어도 하나의 구성을 통해 로봇(1)과 관련된 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 출력되는 정보는 시각적 정보일 수 있다. 또는 예를 들어, 상기 출력되는 정보는 청각적 정보일 수 있다.

모터부(520)는, 적어도 하나의 모터를 포함하며, 각 모터와 연결되는 구성에 구동력을 제공할 수 있다.

모터부(520)는, 좌우측 휠(310)에 구동력을 제공하는 휠 모터(MW)를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 모터부(520)는 좌측 휠(310)에 구동력을 전달하는 좌측 휠 모터(MW_L)와 우측 휠(310)에 구동력을 전달하는 우측 휠 모터(MW_R)를 포함할 수 있다.

휠 모터(MW)는 휠부(300)에 각각 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 휠 모터(MW)는 휠 하우징(320)에 수용될 수 있다. 휠 모터(MW)는 휠 결합부(234)에 수용될 수 있다.

휠 모터(MW)는 휠(310)과 연결된다. 보다 구체적으로, 좌측 휠 모터(MW_L)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단이 좌측 휠(310)과 연결된다. 우측 휠 모터(MW_R)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단이 우측 휠(310)과 연결된다. 좌우측 각각의 휠 모터(MW)는 제어부(510)의 제어 명령에 따라 구동되어 회전하며, 휠 모터(MW)의 회전에 따른 휠(310)의 회전으로 로봇(1)이 지면을 따라 주행하게 된다.

모터부(520)는, 좌우측 레그부(200)에 구동력을 제공하는 서스펜션 모터(MS)를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 모터부(520)는 좌측 레그부(200)에 구동력을 전달하는 좌측 서스펜션 모터(MS_L)와 우측 레그부(200)에 구동력을 전달하는 우측 서스펜션 모터(MS_R)를 포함할 수 있다.

서스펜션 모터(MS)는 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 서스펜션 모터(MS)는 측면 프레임(130)의 내측에 각각 배치될 수 있다.

서스펜션 모터(MS)는 제1 링크(210)와 연결된다. 보다 구체적으로, 좌측 서스펜션 모터(MS_L)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단이 좌측 제1 링크(210)와 연결된다. 우측 서스펜션 모터(MS_R)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단이 우측 제1 링크(210)와 연결된다. 좌우측 각각의 서스펜션 모터(MS)는 제어부(510)의 제어 명령에 따라 구동되어 회전하며, 서스펜션 모터(MS)의 회전에 따라 제1 링크(210)가 회전하고 제1 링크(210)와 연결된 제3 링크(230)가 회전하면서 결과적으로 제3 링크(230)와 연결된 휠(310)이 상승 또는 하강하게 된다.

이를 통해, 로봇(1)은, 휠(310)을 들어올리거나 내리는 동작이 가능하게 되며, 장애물을 등반하거나 굴곡이 있는 지면을 주행할 때 수평 자세를 유지할 수 있다. 이에 대한 자세한 제어 방법에 대해서는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.

모터부(520)는, 상부 기능 모듈(700)에 구동력을 제공하는 상판 모터(525)를 포함할 수 있다. 상판 모터(525)는 서보 모터일 수 있다. 서보 모터는 회전각 제어가 필요한 곳에 사용되는 공지의 모터로서 동작 범위가 제한적이되 정확한 위치 제어가 가능한 장점을 가진다.

상술한 바와 같이, 로봇 본체(100)의 상면 커버(140)에는 상부 기능 모듈(700)이 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 상부 기능 모듈(700)은 기능에 따라 다양한 형태로 구비될 수 있다. 예를 들어, 상부 기능 모듈(700)은 휴대폰 등의 물건을 그 위에 올려둘 수 있도록 평판 형태일 수 있다. 예를 들어, 상부 기능 모듈(700)은 유체가 수용된 캔, 병, 컵 등을 올려두고 운반할 수 있도록 수용 홈이 구비된 형태일 수 있다. 예를 들어, 상부 기능 모듈(700)은 사용자와의 감정적 상호작용을 위한 로봇(1)의 반응을 시각적, 청각적으로 표시 가능하게 구비된 인터렉션 상부 기능 모듈(700)일 수 있다.

이때, 인터렉션 상부 기능 모듈(700)은 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이에는 사용자가 로봇(1)과 서로 교감한다고 느낄 수 있도록 얼굴 표정 또는 눈동자 모양이 표시될 수 있다. 이때, 인터렉션 상부 기능 모듈(700)의 디스플레이는 기 설정된 각도로 회전할 수 있다.

상판 모터(525)는 인터렉션 상부 기능 모듈(700)의 디스플레이에 구동력을 제공할 수 있다. 상판 모터(525)는 상부 기능 모듈(700)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 상판 모터(525)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단이 디스플레이와 연결된다. 상판 모터(525)는 제어부(510)의 제어 명령에 따라 구동되어 회전하며, 상판 모터(525)의 회전에 따라 디스플레이가 회전할 수 있다.

센서부(530)는, 적어도 하나의 센서를 포함하며, 각 센서는 로봇(1)의 외부 환경에 대한 정보 및/또는 로봇(1)의 현재 상태에 대한 정보를 측정하거나 감지할 수 있다.

센서부(530)는, 제1 카메라(531)를 포함할 수 있다.

제1 카메라(531)는 전술한 매핑 카메라일 수 있다. 제1 카메라(531)는 로봇(10)이 주행하는 실내를 매핑(mapping)하기 위해 구비된다.

이를 위해, 제1 카메라(531)는 로봇 본체(100)의 전방에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 카메라(531)는 전방 커버(110)의 내측면 후방에 배치될 수 있다. 제1 카메라(531)는 윈도우(111)의 후방에 배치될 수 있다.

제1 카메라(531)는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)의 수행을 위해 주행 중 실내를 촬영할 수 있다. 제어부(510)는 제1 카메라(531)가 촬영한 주변 환경에 대한 정보와 로봇(1)의 현재 위치에 대한 정보를 토대로 SLAM을 구현할 수 있다.

한편, 본 발명 실시예에 따른 로봇(1)이 SLAM을 구현하는 방식은 제1 카메라(531)만으로 구현되는 방식일 수도 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 로봇(1)은 추가로 구비되는 센서를 더 활용하여 SLAM을 구현할 수도 있다. 추가 센서는 예를 들어 LDS(Laser Distance Sensor)일 수 있다.

센서부(530)는, 제2 카메라(532)를 포함할 수 있다.

제2 카메라(532)는 사용자의 위치 및/또는 얼굴을 인식하기 위해 구비되는 구성이다.

이를 위해, 제2 카메라(532)는 상부 기능 모듈(700)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 제2 카메라(532)는 상부 기능 모듈(700)의 디스플레이에 인접하여 배치될 수 있다. 제2 카메라(532)는 상기 디스플레이의 상부에 배치될 수 있다. 제2 카메라(532)는 좌우측 스피커(552)의 사이에 배치될 수 있다.

제2 카메라(532)는 디스플레이의 전방을 촬영하여 사용자의 위치를 인식할 수 있다. 이를 위해, 제2 카메라(532)는 Depth 모듈과 RGB 모듈을 각각 구비할 수 있다.

Depth 모듈은 영상의 깊이(Depth) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 깊이 정보는 촬영되는 영상의 모든 픽셀에 대한 변조된 광 신호의 지연 또는 위상 시프트를 측정하여 이동 시간 정보를 획득하는 방식으로 이루어질 수 있다.

RGB 모듈은 색 영상(이미지 영상)을 획득할 수 있다. 색 영상으로부터 경계특성(edge), 색분포(color distribution) 주파수 특성(frequency characteristics or wavelet transform) 등이 추출될 수 있다.

이처럼, 제2 카메라(532)가 촬영하는 전방의 영상에서 깊이 정보를 통해 인식 대상 물체에 대한 거리 정보를 획득하고 색 영상에서 추출된 경계특성 등을 함께 연산하여 전방에 사용자가 존재하는지 여부 및/또는 그 위치가 인식될 수 있다.

센서부(530)는, 적외선 감지를 위한 IR 센서(533)를 포함할 수 있다.

IR 센서(533)는 적외선(Infrared) 광을 감지하는 IR 카메라일 수 있다.

IR 센서(533)는 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, IR 센서(533)는 전방 커버(110)의 내측면 후방에 배치될 수 있다. IR 센서(533)는 윈도우(111)의 후방에 배치될 수 있다. IR 센서(533)는 제1 카메라(532)와 좌우로 또는 상하로 배치될 수 있다.

IR 센서(533)는 특정 모듈에 구비된 IR LED가 방출하는 적외선 광을 감지하여 상기 모듈에 접근할 수 있다. 예를 들어, 상기 모듈은 로봇(1)의 충전을 위한 충전대일 수 있다. 예를 들어, 상기 모듈은 로봇(1)의 하면 커버(150)에 탈착 가능하게 마련되는 하부 기능 모듈(800)일 수 있다.

제어부(510)는, 로봇(1)의 충전 상태가 기 설정된 수준 이하인 경우에 IR 센서(533)가 IR LED의 감지를 시작하도록 제어할 수 있다. 제어부(510)는, 사용자로부터 특정 모듈을 찾아가라는 명령이 수신되는 경우에 IR 센서(533)가 IR LED의 감지를 시작하도록 제어할 수 있다.

센서부(530)는, 휠 모터 센서(534)를 포함할 수 있다.

휠 모터 센서(534)는 휠 모터(MW)의 위치를 측정할 수 있다. 예를 들어, 휠 모터 센서(534)는 엔코더(Encoder)일 수 있다. 잘 알려진 바와 같이, 엔코더는 모터의 위치를 검출할 수 있고 모터의 회전 속도 또한 검출할 수 있다.

휠 모터 센서(534)는 좌우측 휠 모터(MW)에 각각 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 휠 모터 센서(534)는 휠 모터(MW)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단에 연결되어 휠 모터(MW)와 함께 휠 하우징(320)의 내부에 수용될 수 있다.

센서부(530)는, 상판 모터 센서(535)를 포함할 수 있다.

상판 모터 센서(535)는 인터렉션 상부 기능 모듈(700)의 디스플레이가 회전한 각도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 상판 모터 센서(535)는 회전각을 측정하는 가변 저항(Potentiometer)일 수 있다.

상판 모터 센서(535)는 인터렉션 상부 기능 모듈(700)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 상판 모터 센서(535)는 상판 모터(525)의 샤프트 또는 기어의 최종 출력단에 연결되어 상판 모터(525)와 함께 디스플레이의 후방에 배치될 수 있다.

센서부(530)는, 기울기 감지 센서(536)를 포함할 수 있다.

기울기 감지 센서(536)는 로봇 본체(100)의 기울임 각도를 측정할 수 있다.

기울기 감지 센서(536)는 예를 들어, 3축 가속도 센서일 수 있다. 가속도 센서는 정지한 상태에서 물체의 중력 가속도를 감지하는 센서이다. 물체가 기울어진 각도에 따라 중력 가속도가 달라지므로 중력 가속도를 측정하면 기울기 각도가 얻어진다. 다만, 정지 상태가 아닌 움직이는 가속 상태에서는 올바른 값을 얻을 수 없는 단점이 있다.

기울기 감지 센서(536)는 예를 들어, 3축 자이로 센서일 수 있다. 자이로 센서는 각속도를 측정하는 센서이다. 각속도를 전체 시간에 대해 적분하면 기울기 각도가 얻어진다. 다만, 자이로 센서에서 측정되는 각속도는 노이즈 등 이유로 지속적인 에러가 생기는데 이러한 에러로 인해 적분값에 대한 오차가 시간의 흐름에 따라 누적, 발생하게 된다.

결과적으로, 정지된 대기 상태로 긴 시간이 흐르는 경우 로봇(1)은 가속도 센서에 의해서는 기울기가 정확히 측정될 수 있으나 자이로 센서에 의해서는 오차가 생긴다. 주행하는 경우 로봇(1)은 자이로 센서에 의해서는 정확한 기울기 값이 측정될 수 있으나 가속도 센서로는 올바른 값을 얻을 수 없다.

바람직하게는, 기울기 감지 센서(536)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서일 수 있다. IMU 센서는 잘 알려진 바와 같이, 3축 가속도 센서와 3축 자이로 센서와 지자기 센서를 함께 내장한 센서로서 관성측정센서로도 지칭된다. IMU 센서를 사용하면 상술한 가속도 센서, 자이로 센서의 단점을 보완할 수 있다.

본 명세서는 이하, 기울기 감지 센서(536)로서 IMU 센서가 구비되는 실시예를 설명한다.

IMU 센서는 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, IMU 센서는 제어부(510)에 인접하여 배치될 수 있다. IMU 센서는 로봇 본체(100) 내부의 PCB 상에 장착, 구비될 수 있다. 기울임 각도와 방향의 측정 정확도 향상을 위해 IMU 센서는 로봇 본체(100)의 중앙 영역에 가깝게 배치되는 것이 바람직하다.

IMU 센서는 로봇 본체(100)의 3측 가속도, 3축 각속도 및 3축 지자기 데이터 중 적어도 하나를 측정하여 제어부(510)로 전달할 수 있다.

제어부(510)는, IMU 센서로부터 수신한 가속도, 각속도 및 지자기 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 로봇 본체(100)가 기울어진 방향 및 기울어진 각도를 산출할 수 있다. 제어부(510)는 이를 기초로 후술할 로봇 본체(100)의 수평 자세 유지 제어를 수행할 수 있다.

센서부(530)는, 낭떠러지를 감지하기 위한 추락 방지 센서(537)를 포함할 수 있다.

추락 방지 센서(537)는 로봇(1)이 주행하는 전방 지면과의 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다. 추락 방지 센서(537)는, 추락 방지 센서(537)가 형성된 지점과 지면과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다.

예를 들어, 추락 방지 센서(537)는 빛을 조사하는 발광부 및 반사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하여 이루어질 수 있다. 추락 방지 센서(537)는 적외선 센서로 이루어질 수 있다. 추락 방지 센서(537)는 클리프 센서(Cliff Sensor)로 칭하여 질 수 있다.

추락 방지 센서(537)는 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 추락 방지 센서(537)는 로봇 본체(100)의 전방 커버(110) 내측에 배치될 수 있다. 바람직하게는, 전방 커버(110)에 마련된 하향 경사면의 내측에 배치될 수 있다. 이를 통해, 추락 방지 센서(537)는 로봇(1)의 전방 바닥면을 향하여 빛을 조사할 수 있다. 즉, 전방의 경사면 내측에 배치되는 추락 방지 센서(537)는 로봇(1)의 진행 방향 전방에 낭떠러지가 존재하는지 미리 감지할 수 있게 한다.

추락 방지 센서(537)의 발광부는 전방 바닥면을 향해 비스듬하게 빛을 조사할 수 있다. 추락 방지 센서(537)의 수광부는 상기 바닥면에서 반사되어 입사되는 빛을 수신할 수 있다. 빛의 조사 시점과 수신 시점과의 차이를 기초로 전방 지면과 추락 방지 센서(537) 간의 거리가 측정될 수 있다.

추락 방지 센서(537)에 의해 측정된 상기 거리가 기 설정된 소정의 값을 초과하는 경우, 또는 소정의 범위를 초과하는 경우는, 전방 지면이 갑자기 낮아지는 경우일 수 있다. 이러한 원리로 낭떠러지가 감지될 수 있다.

제어부(510)는, 전방에 낭떠러지가 감지되는 경우 로봇(1)이 감지된 낭떠러지를 회피하여 주행하도록 휠 모터(MW)를 제어할 수 있다. 이때, 휠 모터(MW)의 제어는 정지 제어일 수 있다. 또는, 휠 모터(MW)의 제어는 회전 방향의 전환 제어일 수 있다.

추락 방지 센서(537)는 로봇 본체(100)의 후방 커버(120) 내측에 추가로 배치될 수 있다. 바람직하게는, 후방 커버(120)에 마련된 하향 경사면의 내측에 배치될 수 있다. 이를 통해, 추락 방지 센서(537)는 로봇(1)의 후방 바닥면을 향하여 빛을 조사할 수 있다. 즉, 후방의 경사면 내측에 배치되는 추락 방지 센서(537)는 로봇(1)이 후진하는 경우 후방에 낭떠러지가 존재하는지 미리 감지할 수 있게 한다.

센서부(530)는, 접촉 감지 센서(538)를 포함할 수 있다.

접촉 감지 센서(538)는 휠(310)이 지면에 접촉했는지 여부를 감지할 수 있다.

접촉 감지 센서(538)는 로봇(1)의 휠(310)과 지면 사이의 이격 거리를 측정하는 TOF 센서(538a)를 포함할 수 있다. TOF 센서(538a)는 TOF(Time OF Flight) 기술이 적용된 3차원 카메라일 수 있다. TOF 기술이란, 잘 알려진 바와 같이, 대상체를 향해 조사한 빛이 반사되어 돌아오는 왕복 비행 시간을 기초로 대상체와의 거리를 측정하는 기술이다.

TOF 센서(538a)는 휠부(300)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 접촉 감지 센서(538)는 좌우측 휠 하우징(320)에 각각 배치될 수 있다. TOF 센서(538a)가 측정한 지면과의 거리를 통해 휠(310)이 지면에 접촉한 상태인지가 판단될 수 있다. TOF 센서(538a)가 측정한 거리가 기 설정된 거리 미만인 경우(또는 기 설정된 거리 범위의 하한값 미만)라면 휠(310)이 지면에 접촉한 상태이다. TOF 센서(538a)가 측정한 거리가 기 설정된 거리 이상(또는 기 설정된 거리 범위의 상한값 이상)인 경우라면 휠(310)이 지면으로부터 이격된 상태이다.

접촉 감지 센서(538)는 로봇(1)의 일부 구성에 대해 가해지는 힘의 크기를 측정하는 로드셀(Load Cell)(538b)을 포함할 수 있다.

잘 알려진 바와 같이, 로드셀(538b)은 힘이 가해지면 표면에 구비된 스트레인게이지(Strain Gauge)의 저항값이 변하게 된다. 이때, 상기 저항값의 변화를 통해 로드셀(538b)에 가해진 힘의 크기를 측정할 수 있다.

로드셀(538b)은 레그부(200)에 배치될 수 있다. 바람직하게는, 로드셀(538b)은 좌우측 제3 링크 바디(231)에 각각 배치될 수 있다. 휠(310)이 바닥에 접촉된 상태에서 제3 링크(230)는 지면으로부터 수직항력이 가해져 변형된다. 로드셀(538b)의 측정값은 제3 링크(230)의 변형에 따라 초기값과는 상이한 값으로 나타난다. 이를 통해, 휠(310)이 지면과 접촉한 상태인지 여부가 판단될 수 있다.

센서부(530)는, 환경 센서(539)를 포함할 수 있다.

환경 센서(539)는 로봇(1)의 외부 즉, 로봇(1)이 주행하는 집안의 다양한 환경 상태를 측정하도록 이루어질 수 있다. 환경 센서(539)는 온도 센서(539a), 습도 센서(539b) 및 먼지 센서(539c) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

환경 센서(539)는 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 환경 센서(539)는 로봇 본체(100)의 후방에 배치될 수 있다. 가능한 실시예로서, 환경 센서(539)에 의해 측정된 정보는 디스플레이부(554)에 시각적으로 표시될 수 있다.

인터페이스부(550)는, 사용자와 로봇(1) 간의 상호작용을 위한 적어도 하나의 구성을 포함하며, 각 구성은 사용자로부터 명령을 입력 및/또는 사용자에게 정보를 출력하도록 구비될 수 있다.

인터페이스부(550)는, 마이크(551)를 포함할 수 있다.

마이크(551)는 사용자의 음성을 인식하는 구성으로서, 복수개 구비될 수 있다. 마이크(551)는, 상부 기능 모듈(700)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 마이크(551)는 인터렉션 상부 기능 모듈(700)에 배치될 수 있다. 마이크(551)는 인터렉션 상부 기능 모듈(700)의 디스플레이에 인접하게 배치될 수 있다. 바람직하게는 상기 디스플레이 상부와 하부에 각각 2개가 배치되어 총 4개의 마이크(551)가 배치될 수 있다.

마이크(551)가 수신하는 음성 신호는 사용자의 위치 추적에 사용될 수 있다. 이때, 공지의 음원 추적 알고리즘이 적용될 수 있다. 예를 들어, 음원 추적 알고리즘은 복수의 마이크(551)가 음성 신호를 수신하는 시간차를 이용한 3점 측정 방식(삼각 측량 방식)일 수 있다. 각 마이크(551)의 위치와 음파의 속도를 이용하면 음성 소스의 위치가 산출되는 원리이다.

한편, 마이크(551)와 상술한 제2 카메라(532)가 서로 협력하면, 사용자가 멀리 떨어진 곳에서 로봇(1)을 부르는 경우에도 로봇(1)이 사용자의 위치를 찾아오도록 구현될 수 있다.

인터페이스부(550)는, 스피커(552)를 포함할 수 있다.

스피커(552)는 상부 기능 모듈(700)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 스피커(552)는 인터렉션 상부 기능 모듈(700)의 디스플레이에 인접하여 배치될 수 있다. 스피커(552)는 디스플레이의 상부에 배치되되 좌측과 우측에 각각 구비될 수 있다.

스피커(552)는 로봇(1)의 정보를 소리로 송출할 수 있다. 스피커(552)가 송출하는 소리의 소스는 로봇(1)에 기 저장된 소리 데이터일 수 있다. 예를 들어, 기 저장된 소리 데이터는 로봇(1)의 음성 데이터일 수 있다. 예를 들어, 기 저장된 소리 데이터는 로봇(1)의 상태를 안내하는 알림음일 수 있다.

인터페이스부(550)는, 조작부(553)를 포함할 수 있다.

조작부(553)는 로봇(1)의 전원을 온/오프 전환 제어하는 명령을 사용자로부터 입력 받을 수 있다.

전원의 온(on) 동작은 제어부(510)로의 전원 공급을 의미할 수 있다. 전원의 오프(off) 동작은 제어부(510)로의 전원 공급 차단을 의미할 수 있다. 전원의 공급은 배터리(560)로부터 제공된다.

조작부(553)를 통한 로봇(1)의 전원 오프는 완전한 전원 차단을 의미하는 것으로서 각 기능 모듈로의 전원 공급을 일시적으로 정지시키는 절전 모드와는 그 의미가 상이할 수 있다. 절전 모드의 제어는 전원의 온 상태에서 제어부(510)에 의해 이루어질 수 있다.

한편, 펫 또는 집사의 역할을 수행하는 로봇(1)에 대해 완전한 전원 차단을 하는 경우는 드물 것이므로 조작부(553)는 로봇 본체(100)의 후방에 배치되는 것이 바람직하다.

조작부(553)에 대한 사용자의 명령은 조작부(553)를 상하 방향 또는 좌우 방향으로 피봇시키는 동작일 수 있다. 조작부(553)가 사용자에 의해 일측으로 피봇되면 로봇(1)의 전원이 온 동작될 수 있다. 조작부(553)가 사용자에 의해 상기 일측과 반대방향인 타측으로 피봇되면 로봇(1)의 전원이 오프 동작될 수 있다.

다만, 조작부(553)의 형태는 한정되는 것이 아니다. 다른 예로, 조작부(553)는, 사용자의 푸쉬(push) 동작으로 온/오프 명령을 입력 받는 버튼(button)일 수도 있다. 또 다른 예로, 조작부(553)는, 사용자의 슬라이딩(sliding) 동작으로 온/오프 명령을 입력 받는 슬라이딩 버튼일 수도 있다. 또 다른 예로, 조작부(553)는, 사용자의 터치(touch) 동작으로 온/오프 명령을 입력 받는 터치 스크린일 수도 있다.

인터페이스부(550)는, 디스플레이부(554)와 입력부(555)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(554)는, 하나 이상의 모듈에 배치되는 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이부(554)는 로봇 본체(100)의 전방 커버(110)에 배치되는 제1 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이부(554)는 상부 기능 모듈(700)에 배치되는 제2 디스플레이를 포함할 수 있다.

제1 및 제2 디스플레이는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

제1 디스플레이 또는 제2 디스플레이에는 로봇(1)의 작동 시간 정보, 배터리(560) 전력 정보 등의 정보가 표시될 수 있다.

제2 디스플레이에는 로봇(1)의 얼굴 표정이 표시될 수 있다. 또는, 제2 디스플레이에는 로봇(1)의 눈동자가 표시될 수 있다. 제2 디스플레이에 표시되는 얼굴의 모양 또는 눈동자의 모양을 통해 로봇(1)의 현재 상태가 감정으로 의인화되어 표현될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 외출했다가 귀가하는 경우 제2 디스플레이에는 웃는 얼굴 표정 또는 웃는 눈 모양이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 로봇(1)과 교감하는 느낌을 받는 효과가 있다.

입력부(555)는, 사용자로부터 로봇(1)을 제어하기 위한 제어 명령을 입력 받도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 제어 명령은 로봇(1)의 다양한 설정을 변경하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정은 음성 크기, 디스플레이 밝기, 절전 모드 설정 등일 수 있다.

입력부(555)는 로봇 본체(100)의 전방 커버(110)에 배치될 수 있다. 입력부(555)는 제1 디스플레이에 인접하게 배치되거나 제1 디스플레이 상에 배치될 수 있다.

입력부(555)는 사용자가 로봇(1)의 동작 제어를 위하여 입력하는 키 입력 데이터를 발생시킨다. 이를 위해, 입력부(555)는, 키 패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전) 등으로 구성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 제1 디스플레이와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치스크린(touch screen)이라 부를 수 있다.

배터리(560)는, 로봇(1)을 이루는 다른 구성들에 전원을 공급하도록 이루어진다.

배터리(560)는, 로봇 본체(100)에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 배터리(560)는 로봇 본체(100)의 후방측에 배치될 수 있다. 배터리(560)는 서스펜션 모터(MS)보다 후방에 배치될 수 있다.

배터리(560)는, 외부의 전원에 의하여 충전될 수 있으며, 이를 위하여 로봇 본체(100)의 일측, 또는 배터리(560) 자체에는 배터리(560)의 충전을 위한 충전 단자(152)가 구비될 수 있다. 본 발명 실시예와 같이 충전 단자(152)는 로봇 본체(100)의 하면 커버(150)에 배치될 수 있다. 이로써, 로봇(1)은 충전대에 다가가 충전 단자(152)를 상부에서부터 충전대의 대응 단자에 안착시키는 방식으로 쉽게 충전대와 결합될 수 있다.

메모리(570)는, 로봇(1)의 구동 및 동작을 위한 다양한 데이터들이 저장되는 구성이다.

메모리(570)에는 로봇(1)이 자율 주행하기 위한 응용 프로그램 및 관련된 다양한 데이터가 저장될 수 있다. 메모리(570)에는 또한 센서부(530)에서 센싱되는 각각의 데이터들이 저장될 수 있으며, 사용자가 선택 또는 입력한 다양한 설정들에 대한 설정 정보 등이 저장될 수 있다.

메모리(570)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(570)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD. CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.

메모리(570)는 제어부(510)에 포함될 수도 있고 별도의 구성으로 구비될 수도 있다.

통신부(580)는, 로봇(1) 내부 각 구성 간의 신호 전달을 위해 구비될 수 있다. 통신부(580)는 예를 들어, CAN(Controller Area Network) 통신을 지원할 수 있다. 상기 신호는 예를 들어, 제어부(510)로부터 다른 구성으로 전달되는 제어 명령일 수 있다.

통신부(580)는, 로봇(1) 외부에 존재하는 타 기기와의 무선 통신을 지원할 수 있다. 무선 통신의 지원을 위한 무선 통신 모듈로서 근거리 통신 모듈 또는 원거리 통신 모듈이 구비될 수 있다.

근거리 통신은 예를 들어, Bluetooth 통신, NFC(Near Field Communication) 통신 등이 될 수 있다.

원거리 통신은 예를 들어, 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTEA(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS), BLE(Bluetooth Low Energy), 지그비(Zigbee), RF(Radio Frequency), LoRa(Long Range) 등이 될 수 있다.

이하부터는 도 16 내지 도 20을 참조하여 로봇(1)의 수평 자세 유지 제어 방법에 대해 자세히 설명한다.

도 16은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 수평 자세 유지 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 17은 도 16에 있어서, S100 단계의 세부 흐름을 나타낸 순서도이며, 도 18은 도 16에 있어서, 로봇 본체의 전후 기울임을 보정하는 방법의 세부 흐름을 나타낸 순서도이고, 도 19는 도 16에 있어서, 로봇 본체의 좌우 기울임을 보정하는 방법의 세부 흐름을 나타낸 순서도이고, 도 20a 내지 도 20g는 도 16의 제어 방법이 실시되는 로봇의 실시 형태에 대한 모식도이다.

도 16 내지 도 20을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(1)의 수평 자세 유지 제어 방법은, 자세 측정 단계(S100)와 모터 구동 단계(S200)를 포함할 수 있다. 상기 단계들은 로봇 본체(100)에 내장된 제어부(510)에 의해 수행될 수 있다.

자세 측정 단계(S100)는, 로봇(1)의 기 설정된 수평 기울기 대비 기울어진 방향과 기울기 값을 측정하는 단계이다.

기 설정된 수평 기울기는, 로봇(1)이 경사 없는 지면을 주행하는 상태에서의 로봇 본체(100)의 기울기로 정의될 수 있다. 이때, 기 설정된 수평 기울기는 수치적으로 기 설정된 특정 기울기 값 또는 기 설정된 특정 범위의 기울기 값일 수 있다.

즉, 수평 기울기가 특정 값으로 설정된 경우에 이 값을 벗어나는 상태는 로봇 본체(100)가 기울어진 상태로 감지될 수 있다. 또는, 수평 기울기가 상, 하한을 갖는 특정 범위로 설정된 경우에 이 범위를 벗어나는 상태는 로봇 본체(100)가 기울어진 상태로 감지될 수 있다.

로봇(1)의 자세 측정은 상술한 IMU 센서(536)에 의해 수행될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 자세 측정이란 곧 로봇 본체(100)의 기울어진 상태에 대한 측정을 의미하고 이는 IMU 센서(100)가 측정하는 값을 수신한 제어부(510)에 의해 수행될 수 있다. 이때, 수평 기울기의 설정 값 또는 설정 범위는 메모리(570)에 저장될 수 있다.

기 설정된 수평 기울기를 유지 중인 로봇(1)의 자세는 기준 자세로 지칭될 수 있다.

제어부(510)는, IMU 센서(536)의 측정값을 수신하면, 기 설정된 수평 기울기 대비 로봇 본체(100)의 기울어진 방향을 판단할 수 있다.(S120, S130)

로봇 본체(100)의 기울어진 방향은 전방 또는 후방일 수 있다. 전방 기울임 상태는 로봇 본체(100)가 기준 자세 대비 전방-하향으로 기울어진 상태를 의미한다. 후방 기울임 상태는 로봇 본체(100)가 기준 자세 대비 후방-하향으로 기울어진 상태를 의미한다.

로봇 본체(100)의 기울어진 방향은 좌측방 또는 우측방일 수 있다. 우측방 기울임 상태는 로봇 본체(100)가 기준 자세 대비 우측방-하향으로 기울어진 상태를 의미한다. 좌측방 기울임 상태는 로봇 본체(100)가 기준 자세 대비 좌측방-하향으로 기울어진 상태를 의미한다.

모터 구동 단계(S200)는, 로봇 본체(100)의 기준 자세 대비 기울어진 방향에 따라 서스펜션 모터(MS) 또는 휠 모터(MW)를 구동하는 단계이다.

전후 방향 수평 제어

제어부(510)는, 로봇 본체(100)가 기준 자세 대비 전방 또는 후방으로 기울어진 경우, 휠 모터(MW)를 구동 제어하여 기울임을 보정한다.(S211)

로봇 본체(100)가 전방으로 기울어진 경우 후방을 향해 일으켜 세워야 한다. 로봇 본체(100)가 후방으로 기울어진 경우 전방을 향해 일으켜 세워야 한다. 이때, 로봇 본체(100)의 좌측방과 우측방은 동시에 세워져야 하므로 제어부(510)는 로봇 본체(100)의 좌측 휠 모터(MS_L)와 우측 휠 모터(MS_R)를 동시에 구동 제어한다.

제어부(510)는, 로봇 본체(100)가 기울어진 방향과 반대 방향을 향해 휠(310)이 회전하도록 좌우측 휠 모터(MW)를 구동 제어한다.

보다 구체적으로 도 18과 도 20a를 참조하면, 로봇 본체(100)가 전방으로 기울어진 경우 좌우측 휠(310)이 동시에 후방을 향해 회전하도록 휠 모터(MW)가 제어된다. 이때, 서스펜션 모터(MS)는 구동 제어되지 않고 정지된 상태를 유지한다.

서스펜션 모터(MS)는 정지한 채로 휠 모터(MW)만 구동되는 경우에 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각은 기준 자세에서의 각도인 제1 각도(θ1)가 유지된다. 여기서, 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각은 제1 링크(210)의 링크 결합부(213)의 중심(C3)과 제3 링크(230)의 휠 결합부(234)의 중심(C5)을 지나가는 가상의 연장선이, 제1 링크 결합홀(131)의 중심(C1)과 제1 링크(210)의 링크 결합부(213)의 중심(C3)을 지나가는 가상의 연장선과 만나 이루는 각도로 정의될 수 있다.

휠(310)이 후방을 향해 회전하면 제3 링크(230)는 일단의 휠 결합부(234)를 축으로 타단이 후방을 향해 회전한다. 다른 관점에서 설명하자면, 제3 링크(230) 타단의 회전 방향은 로봇(1)을 우측에서 바라본 상태를 기준으로 시계 방향이며 로봇(1)을 좌측에서 바라본 상태를 기준으로 반시계 방향이다.

제3 링크(230)의 타단이 회전하되 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각의 크기가 유지되므로 제1 링크(210) 또한 후방을 향해 회전하며, 제1 링크(210)가 측면 프레임(130)에 연결된 로봇 본체(100) 또한 후방을 향해 회전한다.

도 18과 도 20b를 참조하면, 로봇 본체(100)가 후방으로 기울어진 경우 좌우측 휠(310)이 동시에 전방을 향해 회전하도록 휠 모터(MW)가 제어된다. 이때, 서스펜션 모터(MS)는 구동 제어되지 않고 정지된 상태를 유지한다.

서스펜션 모터(MS)는 정지한 채로 휠 모터(MW)만 구동되는 경우에 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각은 기준 자세에서의 각도인 제1 각도(θ1)가 유지된다. 휠(310)이 전방을 향해 회전하면 제3 링크(230)는 일단의 휠 결합부(234)를 축으로 타단이 전방을 향해 회전한다. 다른 관점에서 설명하자면, 제3 링크(230) 타단의 회전 방향은 로봇(1)을 우측에서 바라본 상태를 기준으로 반시계 방향이며 로봇(1)을 좌측에서 바라본 상태를 기준으로 시계 방향이다.

제3 링크(230)의 타단이 회전하되 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각의 크기가 유지되므로 제1 링크(210) 또한 전방을 향해 회전하며, 제1 링크(210)가 측면 프레임(130)에 연결된 로봇 본체(100) 또한 전방을 향해 회전한다.

제어부(510)에 의한 휠 모터(MW)의 구동 제어는 로봇 본체(100)가 수평 기울기를 달성할 때까지 반복된다.(S211, S212) 이때, 수평 기울기 달성 여부는 IMU 센서(536)의 측정값을 주기적으로 수신하여 이를 기초로 판단할 수 있다.

이로써, 전방 또는 후방으로 기울어진 로봇 본체(100)는 기준 자세를 회복할 수 있다. 기준 자세를 회복한 로봇(1)은 이전에 수행하던 동작으로 복귀할 수 있다.(S213) 즉, 특정 방향으로 주행하던 중이었던 경우 계속 주행할 수 있고 정지 자세로 대기하던 중이었던 경우 계속 정지 상태로 대기할 수 있다.

좌우 방향 수평 제어

제어부(510)는, 로봇 본체(100)가 기준 자세 대비 좌측방 또는 우측방으로 기울어진 경우, 서스펜션 모터(MS)를 구동 제어하여 기울임을 보정한다.

서스펜션 모터(MS)의 구동은 제1 링크(210)를 회전시켜 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각을 가변시킨다.

제어부(510)는, 로봇 본체(100)의 좌측 서스펜션 모터(MS_L)와 우측 서스펜션 모터(MS_R)를 순차적으로 구동하거나 또는 어느 하나만을 구동 제어하여 기울임을 보정할 수 있다.

보다 구체적으로 제어부(510)는, 좌측 서스펜션 모터(MS_L)와 우측 서스펜션 모터(MS_R) 중 어느 하나의 구동 제어만으로 먼저 기울임을 보정 시도한다.(S221) 이때, 좌우측 어느 하나의 서스펜션 모터가 최대치로 구동된 경우에도 기울임 보정이 달성되지 않은 경우에 비로소 순차적으로 나머지 서스펜션 모터를 구동 제어하여 기울임을 보정한다.(S225)

서스펜션 모터(MS)의 구동에 의한 수평 자세 유지 제어는 예시로 설명할 장애물 등반의 경우 외에, 정지 상태에서도 자세의 유지를 위해 반복적으로 수행되어야 한다. 이러한 자세 유지 제어에 전력을 크게 소비하게 되면 배터리(560)가 빠르게 방전되고 잦은 충전으로 로봇(1)의 사용에 불편함이 따르게 된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 좌우측 서스펜션 모터(MS)를 동시에 구동 제어하는 경우 대비 적은 전력으로 수평 자세 유지 제어가 수행될 수 있다. 이는, 로봇(1)의 사용 시간 증대로 이어지며 충전의 주기가 길게 되어 사용자 보조 효율이 향상될 수 있다.

도 20c를 참조하면, 로봇(1)이 주행 중에 작은 장애물(obstacle)을 등반하는 상황을 도시하고 있다. 장애물 등반 초입에서 로봇(1)은 일측으로 기울어지게 된다. 로봇(1)이 장애물을 등반하면서 수평 자세를 유지하도록 하려면 로봇 본체(100)가 기울어지는 방향과 반대 방향의 휠(310)을 들어올려야 한다.

제어부(510)는 로봇 본체(100)가 기울어진 방향인 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터(MS)를 먼저 구동 제어한다.(S221) 이때, 제어부(510)는 상기 타측에 배치된 제1 링크(210)와 제3 링크(230)가 이루는 사이각이 감소하도록 상기 타측의 서스펜션 모터(MS)를 구동 제어한다. 다른 관점에서 설명하자면, 제어부(510)는 상기 타측에 배치된 휠(310)이 상승하도록 상기 타측의 서스펜션 모터(MS)를 구동 제어한다.

한편, 서스펜션 모터(MS)가 구동 제어되기 이전에 상기 사이각은 기준 자세에서의 각도인 제1 각도(θ1)이다.

도 20c는 로봇(1)이 좌측방으로 기울어진 실시예를 도시하며 이를 기준으로 수평 자세 유지 제어 방법을 설명한다.

도 20c의 실시예에서, 기울어진 일측은 좌측이 되고 타측은 우측이 된다. 즉, 제어부(510)는 우측 서스펜션 모터(MS_R)를 먼저 구동 제어한다. 보다 구체적으로, 제어부(510)는 우측 서스펜션 모터(MS_R)를 구동 제어하되, 우측에 배치된 제1 링크(210_R)와 제3 링크(230_R)가 이루는 사이각이 감소하도록 구동 제어한다. 우측 서스펜션 모터(MS_R)의 구동 중에 좌측 서스펜션 모터(MS_L)는 구동되지 않는다. 즉, 우측 서스펜션 모터(MS_R)와 좌측 서스펜션 모터(MS_L)는 수평 자세 유지 제어 중에 선택적으로 구동 제어된다.

제어부(510)가 우측 서스펜션 모터(MS_R)에 대해 제1 각도(θ1)를 감소시키는 방향으로 구동하면, 모터 결합부(212)를 축으로 하여 제1 링크(210_R)가 회전하면서 링크 결합부(213)가 상측으로 이동한다. 이때, 제3 링크(230_R)는 제1 링크(210_R)의 회전에 따라 이동하고, 제2 링크(220_R)는 제3 링크(230_R)에 의하여 밀려 회전 운동한다. 아울러, 제3 링크(230_R)와 제2 링크(220_R)가 결합되는 일단은 후방으로 이동하고, 제3 링크(230_R)가 휠(310_R)과 결합되는 타단은 상승 이동한다. 결과적으로 휠(310_R)이 상승하게 된다.

제어부(510)에 의한 타측 서스펜션 모터(MS)의 구동 제어는 로봇 본체(100)가 수평 기울기를 달성할 때까지 또는 더 이상 타측의 휠(310)을 상승시킬 수 없을 때까지 반복된다.(S221, S222, S224) 이때, 수평 기울기 달성 여부는 IMU 센서(536)의 측정값을 주기적으로 수신하여 이를 기초로 판단할 수 있다.

도 20d의 실시예는 우측 서스펜션 모터(MS_R)의 구동 제어만으로 로봇 본체(100)의 기울임이 보정된 경우 즉, 하나의 서스펜션 모터(MS)만 구동 제어하여 수평 기울기가 달성된 상태를 도시하고 있다.

이때, 우측의 제1 링크(210_R)와 제3 링크(230_R)의 사이각인 제2 각도(θ2)는 제1 각도(θ1)보다 작은 값을 가진다. 좌측의 제1 링크(210_L)와 제3 링크(210_L)의 사이각은 여전히 제1 각도(θ1)를 유지한다.

수평 기울기가 달성된 경우, 제어부(510)는 타측 서스펜션 모터(MS)(도 20c 및 20d의 실시예에서 우측 서스펜션 모터(MS_R))를 정지 제어한다. 이후, 기준 자세를 회복한 로봇(1)은 이전에 수행하던 동작으로 복귀할 수 있다. 즉, 주행을 계속할 수 있다.(S223)

한편, 장애물에서 내려오는 주행시에는 제1 링크(210)와 제3 링크(230) 사이에 결합된 토션 스프링에 의한 복원력으로 휠(310)이 하강할 수 있다. 즉, 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각이 제2 각도(θ2)에서 제1 각도(θ1)로 복귀할 때 서스펜션 모터(MS)를 구동 제어하지 않아도 휠(310)이 하강할 수 있다.

다음으로 도 20e를 참조하면, 로봇(1)이 주행 중에 큰 장애물(obstacle)을 등반하는 상황을 도시하고 있다. 장애물 등반 초입에서 로봇(1)은 일측으로 크게 기울어지게 된다. 로봇(1)이 큰 장애물을 등반하면서 수평 자세를 유지하도록 하려면 전술한 실시예와 마찬가지로 로봇 본체(100)가 기울어지는 방향과 반대 방향의 휠(310)을 들어올려야 한다.

도 20e의 실시예에서도, 기울어진 일측을 좌측으로, 타측을 우측으로 예시하여 설명한다. 즉, 제어부(510)는 우측 서스펜션 모터(MS_R)를 먼저 구동 제어한다. 보다 구체적으로, 제어부(510)는 우측 서스펜션 모터(MS_R)를 구동 제어하되, 우측에 배치된 제1 링크(210_R)와 제3 링크(230_R)가 이루는 사이각이 감소하도록 구동 제어한다. 우측 서스펜션 모터(MS_R)의 구동 중에 좌측 서스펜션 모터(MS_L)는 구동되지 않는다. 즉, 우측 서스펜션 모터(MS_R)와 좌측 서스펜션 모터(MS_L)는 수평 자세 유지 제어 중에 선택적으로 구동 제어된다.

도 20f를 참조하면, 큰 장애물의 등반을 위해 우측 제1 링크(210_R)와 제3 링크(230_R)의 사이각은 계속 작아지다가 마침내 더 이상 작아질 수 없는 최소 임계각(θ3)에 이르게 될 수 있다.

가능한 실시예에서 상기 최소 임계각(θ3)은 4절 링크 구조가 가지는 구조적 한계로 더 이상 상기 사이각이 작아질 수 없는 상태에서의 각도일 수 있다. 가능한 다른 실시예에서, 상기 최소 임계각(θ3)은 구조적인 한계 각도에 기 설정된 플러스(+) 마진이 부여된 각도일 수 있다. 상기 최소 임계각(θ3)은 메모리(570)에 저장될 수 있다.

한편, 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각이 최소 임계각(θ3)인 상태는, 다른 관점에서 설명하면, 제3 링크(230)에 연결된 휠(310)이 최대 높이까지 상승한 상태로도 정의될 수 있다.

도 20g를 참조하면, 아직 수평 기울기를 미달성한 상태에서 우측 서스펜션 모터(MS_R)의 구동에 의해 우측 제1 링크(210_R)와 제3 링크(230_R)가 이루는 사이각이 최소 임계각(θ3)에 이른 경우, 비로소 로봇 본체(100)가 기울어진 방향인 일측의 서스펜션 모터(MS)(도 20e 내지 도 20g의 실시예에서 좌측 서스펜션 모터(MS_L))가 후속하여 구동 제어된다. 이때, 우측 서스펜션 모터(MS_R)는 정지 제어된다.(S222, S224, S225)

이때 제어부(510)는, 로봇 본체(100)가 기울어진 일측 방향에 배치된 서스펜션 모터(MS)를 구동 제어하되, 상기 일측에 배치된 제1 링크(210)와 제3 링크(230)가 이루는 사이각이 증가하도록 구동 제어할 수 있다. 즉, 도 20g에 도시된 실시예 기준 좌측 제1 링크(210_L)와 제3 링크(210_R)가 이루는 사이각이 증가하도록 좌측 서스펜션 모터(MS_L)가 구동 제어된다.

제어부(510)가 좌측 서스펜션 모터(MS_L)를 구동하면, 좌측 제1 링크(210_L)와 제3 링크(210_R)의 사이각은 기준 자세에서의 각도인 제1 각도(θ1)에서 점차 증가된다. 이때, 모터 결합부(212)를 축으로 하여 제1 링크(210_L)가 회전하면서 링크 결합부(213)가 하측으로 이동한다. 이때, 제3 링크(230_L)는 제1 링크(210_L)의 회전에 따라 이동하고, 제2 링크(220_L)는 제3 링크(230_L)에 의하여 당겨져 회전 운동한다. 아울러, 제3 링크(230_L)와 제2 링크(220_L)가 결합되는 일단은 전방으로 이동하고, 제3 링크(230_L)가 휠(310_L)과 결합되는 타단은 하강 이동한다. 결과적으로 휠(310_L)이 하강하게 된다.

제어부(510)에 의한 일측 서스펜션 모터(MS)의 구동 제어는 로봇 본체(100)가 수평 기울기를 달성할 때까지 또는 더 이상 일측의 휠(310)을 하강시킬 수 없을 때까지 반복된다. 이때, 수평 기울기 달성 여부는 IMU 센서(536)의 측정값을 주기적으로 수신하여 이를 기초로 판단할 수 있다.(S225, S226, S227)

도 20g의 실시예는 우측 서스펜션 모터(MS_R)와 좌측 서스펜션 모터(MS_L)를 순차적으로 구동 제어하여 로봇 본체(100)의 기울임이 보정된 경우 즉, 수평 기울기가 달성된 상태를 도시하고 있다.

이때, 우측의 제1 링크(210_R)와 제3 링크(230_R)의 사이각인 제3 각도(θ3)는 최소 임계각이다. 물론, 제3 각도(θ3)는 기준 각도(θ1)보다 작은 값을 가진다. 아울러, 좌측의 제1 링크(210_L)와 제3 링크(230_R)의 사이각인 제4 각도(θ4)는 기준 각도인 제1 각도(θ1)보다 큰 값을 가진다.

수평 기울기가 달성된 경우, 제어부(510)는 일측 서스펜션 모터(MS)(도 20e 내지 20g의 실시예에서 우측 서스펜션 모터(MS_R))도 정지 제어한다. 이후, 기준 자세를 회복한 로봇(1)은 이전에 수행하던 동작으로 복귀할 수 있다. 즉, 주행을 계속할 수 있다.(S228)

한편, 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각을 제3 각도(θ3)에서 제1 각도(θ1)로 복귀하는 것과 제4 각도(θ4)에서 제1 각도(θ1)로 복귀하는 것은 서스펜션 모터(MS)를 구동 제어하지 않아도 토션 스프링의 복원력에 의해 이루어질 수 있다.

또 다른 실시예로서 도시되지는 않았으나, 매우 큰 장애물의 등반인 경우 로봇 본체(100)가 기울어진 방향인 일측의 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각은 계속 커지다가 마침내 더 이상 커질 수 없는 최대 임계각(θ5)에 이르게 될 수 있다.

가능한 실시예에서 상기 최대 임계각(θ5)은 4절 링크 구조가 가지는 구조적 한계로 더 이상 상기 사이각이 커질 수 없는 상태에서의 각도일 수 있다. 가능한 다른 실시예에서, 상기 최대 임계각(θ5)은 구조적인 한계 각도에 기 설정된 마이너스(-) 마진이 부여된 각도일 수 있다. 상기 최대 임계각(θ5)은 메모리(570)에 저장될 수 있다.

한편, 제1 링크(210)와 제3 링크(230)의 사이각이 최대 임계각(θ5)인 상태는, 다른 관점에서 설명하면, 제3 링크(230)에 연결된 휠(310)이 최소 높이까지 하강한 상태로도 정의될 수 있다.

아직 수평 기울기를 미달성한 상태에서 로봇 본체(100)의 기울임 방향인 일측에 배치된 제1 링크(210)와 제3 링크(230)가 이루는 사이각이 최대 임계각(θ5)이고, 상기 일측과 반대방향인 타측에 배치된 제1 링크(210)와 제3 링크(230)가 이루는 사이각이 최소 임계각(θ3)인 경우 로봇(1)은 좌우측 레그부(200) 각각에 대해 최대 임계각(θ5)과 최소 임계각(θ3)인 상태를 유지할 수 있다.(S226, S227)

즉, 제어부(510)는, 좌측과 우측의 서스펜션 모터(MS)를 모두 정지하고 그대로 로봇(1)을 이전 동작으로 복귀시킬 수 있다. 이로써, 로봇(1)은 로봇 본체(100)가 기울어진 상태를 최소한으로 유지하면서 장애물의 등반을 완료할 수 있다. 이후, 로봇(1)은 이전 동작으로 복귀할 수 있다.(S228)

이상 설명한 바와 같이, 수평 자세 유지 제어가 이루어지는 경우, 실내 주행 중 로봇 본체(100)의 수평이 항상 유지되므로 로봇(1)이 물건을 안전하게 운반할 수 있다.

또한, 정지 자세로 사용자 명령을 대기중인 경우에도 로봇(1) 스스로 자세를 지속적으로 바로잡음으로써 집안 어느 장소에서도 대기가 가능하며 언제든지 사용자 명령에 즉각적으로 반응할 수 있는 장점이 있다.

또한, 로봇 본체(100)에 대한 좌우 방향으로의 기울임 발생시, 서스펜션 모터(MS)의 순차적 또는 선택적 제어에 의해 배터리(560) 방전 속도를 지연시키는 효과가 있다.

여기까지, 본 발명 실시예에 따른 로봇의 수평 자세 유지 제어 방법에 대해 설명하였다. 본 명세서에서는 로봇 본체(100)가 좌측으로 기울어진 실시예를 대표로 설명하였으나 로봇 본체(100)가 우측으로 기울어진 실시예 또한 서스펜션 모터(MS) 방향만 반대인 동일한 제어 방법으로 수행될 수 있다.

이하에서는, 로봇(1)이 지면에 접촉한 상태를 감지하고 제어하는 방법에 대해 설명한다.

도 21은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 지면 접촉 감지 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

휠(310)이 지면에 접촉한 상태에서 회전하면서 주행하는 경우 휠(310)과 지면 사이에 마찰력이 작용한다. 만일, 특정 목적으로 로봇(1)이 사용자에 의해 들어올려진 경우를 가정해보자. 로봇(1)이 들어올려져서 휠(310)과 지면이 이격되면 마찰력의 작용이 없어져 휠(310)은 고속으로 회전하게 된다. 만일, 휠(310)이 고속 회전 중에 사용자가 로봇(1)을 다시 지면에 내려놓는 경우 고속 회전하는 휠(310)로 인해 로봇(1)은 쉽게 균형을 쉽게 잡지 못하고 넘어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서 제어부(510)는, 휠(310)이 지면으로부터 이격되는 것을 감지하면 휠(310)이 회전을 멈추도록 휠 모터(MW)의 구동을 정지 제어할 수 있다.

이를 위해, 도 15의 블록도를 참조하여 전술한 바와 같이, 본 발명 실시예에 따른 로봇(1)은 휠(310)이 지면에 접촉한 상태를 감지하는 접촉감지 센서(538)를 포함할 수 있다.

접촉감지 센서(538)는, 지면과의 거리를 측정하는 TOF 센서(538a)와, 레그부(200)가 지면으로부터 받는 수직항력을 감지하는 로드셀(538b)을 포함한다.

제어부(510)는 TOF 센서(538a)가 측정하여 전달하는 상기 거리와 로드셀(538b)이 측정하여 전달하는 스트레인게이지의 변형량을 기초로 휠(310)이 지면으로부터 이격된 상태인지 여부를 판단할 수 있다.

도 21을 참조하여 TOF 센서(538a)와 로드셀(538b)을 이용한 지면 접촉 감지 제어 방법의 각 단계를 보다 자세히 설명하자면 다음과 같다.

먼저, 제어부(510)는 TOF 센서(538a)의 측정값과 로드셀(538b)의 측정값을 각각 수신한다.(S510)

제어부(510)는, TOF 센서(538a) 측정값이 기 설정값보다 작은 경우라면 휠(310)과 지면이 접촉한 것으로 판단하여 휠 모터(MW)의 구동이 그대로 유지되도록 제어할 수 있다.(S520, S530)

만일, TOF 센서(538a) 측정값이 기 설정값 이상인 경우라면 휠(310)과 지면이 이격된 상태일 가능성이 있다. 다만, TOF 센서(538a)의 측정값만으로 판단이 이루어진다면 센서의 오차범위 내에서 잘못된 판단이 이루어질 수 있다. 또는, 휠(310)이 지면 접촉한 상태이되 TOF 센서(538a)가 광을 조사하는 방향에는 낭떠러지가 존재하는 경우에도 잘못된 판단이 이루어질 수 있다.

상기한 이유들로 인해, 휠(310)이 지면에 접촉한 상태이지만 이격된 것으로 판단되는 오류가 발생하는 경우 로봇(1)의 주행이 갑자기 정지될 수 있다.

이러한 문제는 로드셀(538b)의 측정값을 통해 보완될 수 있다.

TOF 센서(538a)의 측정값이 기 설정값 이상인 경우에도 로드셀(538b)의 측정값이 초기값과 동일하지 않은 경우라면, 제어부(510)는 휠 모터(MW)의 구동이 그대로 유지되도록 제어할 수 있다.(S540, S530)

보다 구체적으로 로드셀(538b)의 측정값이 초기값과 동일하지 않다는 의미는, 스트레인게이지에 변형이 존재한다는 것이다. 즉, 로드셀(538b)이 배치되는 제3 링크 바디(231)에 변형이 존재한다는 것으로서, 휠부(300) 및 휠부(300)와 연결되는 레그부(200)가 지면으로부터 가해지는 수직항력을 받고 있는 상태를 의미한다. 즉, 이 경우 제어부(510)는 휠(310)이 지면에 접촉한 상태로 판단하고 휠 모터(MW)의 구동이 그대로 유지되도록 제어할 수 있다.

TOF 센서(538a)의 측정값이 기 설정값 이상인 경우이고 로드셀(538b)의 측정값이 초기값과 동일한 경우라면, 제어부(510)는 휠 모터(MW)의 구동을 정지 제어할 수 있다.(S540, S550)

보다 구체적으로 로드셀(538b)의 측정값이 초기값과 동일하다는 의미는, 스트레인게이지에 변형이 가해지지 않았다는 것이다. 즉, 로드셀(538b)이 배치되는 제3 링크 바디(231)에 변형이 존재하지 않는다는 것으로서, 휠부(300) 및 휠부(300)와 연결되는 레그부(200)가 지면으로부터 가해지는 수직항력을 받지 않는 상태를 의미한다. 즉, 이 경우 제어부(510)는 휠(310)이 지면에서 이격된 상태로 판단하고 휠 모터(MW)의 구동을 정지 제어할 수 있다.

한편, 휠(310)이 지면으로부터 이격된 것으로 판단되는 경우에는 전술한 수평 자세 유지 제어도 수행되지 않는다. 다시 말해, 제어부(510)는 로봇 본체(100)의 기울어진 정도와는 무관하게 휠 모터(MW)의 구동을 정지 제어할 수 있다.

이처럼, 휠(310)이 지면에서 이격되는 경우에 휠 모터(MW)가 정지 제어됨으로써 로봇(1)을 들어올렸다가 다시 내려놓는 경우에도 로봇(1)이 넘어지지 않고 쉽게 균형을 잡을 수 있는 효과가 있다.

또한, TOF 센서(538a)와 로드셀(538b)의 측정값을 동시에 이용하여 지면 접촉 감지 제어를 수행함으로써, TOF 센서(538a)의 감지 오류를 보정할 수 있다. 따라서, 로봇(1) 제어의 정확성이 향상되는 효과가 있다.

한편, 본 개시에서 개시된 블록도들은 본 개시의 원리들을 구현하기 위한 회로를 개념적으로 표현한 형태라고 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 해석될 수 있을 것이다. 유사하게, 임의의 흐름 차트, 흐름도, 상태 전이도, 의사코드 등은 컴퓨터 판독가능 매체에서 실질적으로 표현되어, 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 도시되든지 아니든지 간에 이러한 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행될 수 있는 다양한 프로세스를 나타낸다는 것이 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 것이다.

따라서, 상술한 본 개시의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.

도면들에 도시된 다양한 요소들의 기능들은 적절한 소프트웨어와 관련되어 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어뿐만 아니라 전용 하드웨어의 이용을 통해 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 이런 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서, 또는 일부가 공유될 수 있는 복수의 개별 프로세서에 의해 제공될 수 있다.

또한, 용어 "프로세서" 또는 "제어부"의 명시적 이용은 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어를 배타적으로 지칭하는 것으로 해석되지 말아야 하며, 제한 없이, 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 판독 전용 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 및 비휘발성 저장장치를 묵시적으로 포함할 수 있다.

앞에서는 본 발명의 특정한 일 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고서 다른 구체적인 실시예로 다양하게 수정 및 변형할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 할 것이다.

1: 로봇
100: 로봇 본체
110: 전방 커버
120: 후방 커버
130: 측면 프레임
140: 상면 커버
150: 하면 커버
200: 레그부
210: 제1 링크
220: 제2 링크
230: 제3 링크
300: 휠부
310: 휠
320: 휠 하우징
510: 제어부
530: 센서부
536: 기울기 감지 센서
538: 접촉 감지 센서
538a: TOF 센서
538b: 로드셀
560: 배터리
MW: 휠 모터
MS: 서스펜션 모터

Claims

내부에 배터리가 수용된 로봇 본체;
상기 로봇 본체의 좌우측 면에 각각 결합되는 레그부;
상기 레그부에 각각 회전 가능하게 결합되고, 지면 위를 구름 이동하는 휠을 포함하는 휠부;
상기 로봇 본체에 수용되고 상기 레그부에 구동력을 제공하도록 상기 좌우측 레그부에 각각 연결되는 서스펜션 모터; 및
상기 휠부에 수용되고 상기 휠에 구동력을 제공하도록 연결되는 휠 모터;를 포함하고,
상기 로봇 본체가 기 설정된 수평 기울기 대비 전방 또는 후방으로 기울어진 경우, 상기 로봇 본체의 좌측과 우측에 배치된 휠 모터가 동시에 구동되며,
상기 로봇 본체가 기 설정된 수평 기울기 대비 좌측방 또는 우측방으로 기울어진 경우, 상기 로봇 본체의 좌측과 우측에 배치된 서스펜션 모터가 순차적으로 구동되거나 어느 하나가 구동되는,
로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 전방인 경우,
상기 휠이 후진 방향을 향해 회전하도록 상기 휠 모터가 구동 제어되는,
로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 후방인 경우,
상기 휠이 전진 방향을 향해 회전하도록 상기 휠 모터가 구동 제어되는,
로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우,
상기 기울어진 방향의 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터가 먼저 구동 제어되고,
상기 기 설정된 수평 기울기의 미달성시에 한하여 상기 타측에 배치된 서스펜션 모터의 구동이 완료된 이후에 상기 일측에 배치된 서스펜션 모터가 구동 제어되는,
로봇.
제1항에 있어서,
상기 레그부는,
상기 로봇 본체의 측면에 링크 결합되고 상기 서스펜션 모터와 연결되는 제1 링크;
상기 제1 링크가 결합된 상기 로봇 본체의 측면에 링크 결합되는 제2 링크; 및
상기 제1 링크 및 상기 제2 링크와 링크 결합되고, 상기 휠부와 결합되는 제3 링크;를 포함하며,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우 상기 기울어진 방향의 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터가 구동 제어되되,
상기 타측에 배치된 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 감소하도록 구동 제어되는,
로봇.
제5항에 있어서,
상기 타측에 배치된 제2 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 기 설정된 최소 임계각까지 감소한 상태에서 상기 수평 기울기의 미달성시,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향인 일측 방향에 배치된 서스펜션 모터가 구동 제어되되, 상기 일측에 배치된 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 증가하도록 구동 제어되는,
로봇.
제6항에 있어서,
상기 일측에 배치된 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 기 설정된 최대 임계각이고 상기 타측의 제1 링크와 제3 링크가 이루는 사이각이 상기 최소 임계각이 된 상태에서 상기 기 설정된 수평 기울기의 미달성시, 상기 최대 임계각과 상기 최소 임계각을 유지하도록 구동 제어되는
로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇 본체에 배치되며 상기 로봇 본체의 기울임 정도를 감지하는 기울기 감지 센서;를 더 포함하는,
로봇.
제1항에 있어서,
상기 휠이 지면으로부터 이격되면 상기 로봇 본체의 기울어진 정도와 무관하게 상기 휠 모터의 구동이 정지되는,
로봇.
제1항에 있어서,
상기 휠이 지면에 접촉된 상태를 감지하는 접촉 감지 센서;를 더 포함하는,
로봇.
제10항에 있어서,
상기 접촉 감지 센서는,
상기 휠부에 배치되며 지면과의 거리를 측정하는 TOF 센서; 및
상기 레그부에 배치되며 상기 레그부가 지면으로부터 받는 수직항력을 감지하는 로드셀;을 포함하는,
로봇.
로봇 본체와, 상기 로봇 본체의 좌우측에 각각 연결되는 레그부와, 상기 레그부에 연결되어 지면을 구름 이동하는 휠을 포함하는 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 로봇의 기 설정된 수평 기울기 대비 기울어진 방향과 기울기 값을 측정하는 자세 측정 단계; 및
상기 기울어진 방향에 따라 상기 레그부와 연결된 서스펜션 모터 또는 상기 휠과 연결된 휠 모터를 구동하는 모터 구동 단계;를 포함하며,
상기 모터 구동 단계는,
상기 로봇의 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우 상기 로봇 본체의 좌측과 우측에 배치된 서스펜션 모터를 순차적으로 구동하거나 어느 하나를 구동하는,
로봇의 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 모터 구동 단계는,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 전방 또는 후방인 경우,
상기 휠이 상기 기울어진 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 휠 모터를 구동 제어하는 단계를 포함하는,
로봇의 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 모터 구동 단계는,
상기 로봇 본체가 기울어진 방향이 좌측방 또는 우측방인 경우,
상기 기울어진 방향인 일측과는 반대 방향인 타측에 배치된 서스펜션 모터를 구동 제어하여 상기 타측에 배치된 휠을 상승시키는 단계;
상기 수평 기울기가 미달성된 상태에서 상기 타측에 배치된 휠이 기 설정된 최대 높이까지 상승한 경우, 상기 타측에 배치된 서스펜션 모터의 구동은 정지 제어하고, 상기 일측에 배치된 서스펜션 모터를 구동 제어하여 상기 일측에 배치된 휠을 하강시키는 단계; 및
상기 수평 기울기가 미달성된 상태에서 상기 일측에 배치된 휠이 기 설정된 최소 높이까지 하강한 경우, 상기 일측에 배치된 서스펜션 모터의 구동을 정지 제어하는 단계;를 포함하는,
로봇의 제어 방법.