ES2909629T3 - Aparatos, sistemas y métodos para la dispensación automatizada de artículos - Google Patents

Aparatos, sistemas y métodos para la dispensación automatizada de artículos Download PDF

Info

Publication number
ES2909629T3
ES2909629T3 ES18782829T ES18782829T ES2909629T3 ES 2909629 T3 ES2909629 T3 ES 2909629T3 ES 18782829 T ES18782829 T ES 18782829T ES 18782829 T ES18782829 T ES 18782829T ES 2909629 T3 ES2909629 T3 ES 2909629T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
item
storage
tray
robot
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES18782829T
Other languages
English (en)
Inventor
Shawn T Greyshock
Patrick Joseph Braun
William B Pattison
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omnicell Inc
Original Assignee
Omnicell Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omnicell Inc filed Critical Omnicell Inc
Application granted granted Critical
Publication of ES2909629T3 publication Critical patent/ES2909629T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/38—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which the magazines are horizontal
    • G07F11/42—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which the magazines are horizontal the articles being delivered by motor-driven means
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J7/00—Devices for administering medicines orally, e.g. spoons; Pill counting devices; Arrangements for time indication or reminder for taking medicine
    • A61J7/0069—Trays for holding or distributing medicines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J7/00—Devices for administering medicines orally, e.g. spoons; Pill counting devices; Arrangements for time indication or reminder for taking medicine
    • A61J7/0076—Medicament distribution means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10821—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices
    • G06K7/10861—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices sensing of data fields affixed to objects or articles, e.g. coded labels
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G07F11/1653—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements being collecting buckets
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G07F11/1657—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements using suction
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/46—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from movable storage containers or supports
    • G07F11/60—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from movable storage containers or supports the storage containers or supports being rectilinearly movable
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
    • G07F17/0092—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for assembling and dispensing of pharmaceutical articles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F9/00—Details other than those peculiar to special kinds or types of apparatus
    • G07F9/002—Vending machines being part of a centrally controlled network of vending machines
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07G—REGISTERING THE RECEIPT OF CASH, VALUABLES, OR TOKENS
    • G07G1/00—Cash registers
    • G07G1/0036—Checkout procedures
    • G07G1/0045—Checkout procedures with a code reader for reading of an identifying code of the article to be registered, e.g. barcode reader or radio-frequency identity [RFID] reader
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/10—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to drugs or medications, e.g. for ensuring correct administration to patients
    • G16H20/13—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to drugs or medications, e.g. for ensuring correct administration to patients delivered from dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J2205/00—General identification or selection means
    • A61J2205/10—Bar codes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J2205/00—General identification or selection means
    • A61J2205/60—General identification or selection means using magnetic or electronic identifications, e.g. chips, RFID, electronic tags
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Vending Machines For Individual Products (AREA)
  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)

Abstract

Sistema de dispensación automatizada (200) que comprende: un controlador configurado para recibir una solicitud de un artículo que se va a dispensar; un primer módulo de almacenamiento (202) y un segundo módulo de almacenamiento (202), comprendiendo cada uno de entre el primer módulo de almacenamiento y el segundo módulo de almacenamiento una pluralidad de bandejas (212) móviles entre una posición de almacenamiento y una posición de recuperación, comprendiendo cada bandeja de entre la pluralidad de bandejas una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento; un robot (204) configurado para acceder a la pluralidad de ubicaciones de almacenamiento de una bandeja como respuesta al movimiento de la bandeja a la posición de recuperación; y una herramienta terminal de brazo (208) fijada al robot y configurada para recuperar el artículo de una ubicación de almacenamiento de la bandeja como respuesta a una solicitud de dicho artículo recibida en dicho controlador, caracterizado por que la herramienta terminal de brazo comprende: un cuerpo (400); dos o más ventosas (405, 410, 415) que se extienden desde el cuerpo, pudiendo dichas dos o más ventosas moverse hacia el cuerpo de la herramienta terminal de brazo y lejos del mismo; y una fuente de vacío (420) configurada para proporcionar succión a dichas dos o más ventosas; y en el que el controlador está configurado para provocar la extensión y retracción de cada una de entre las dos o más ventosas de forma independiente, determinado sobre la base de por lo menos uno de entre un tamaño o una forma del artículo, y estando el controlador configurado para determinar de forma selectiva a qué ventosas se proporciona succión.

Description

DESCRIPCIÓN
Aparatos, sistemas y métodos para la dispensación automatizada de artículos
Campo tecnológico
Formas de realización de la presente invención se refieren, en general, a la dispensación automatizada de artículos, y en particular, a la dispensación automatizada de medicaciones en unidades de almacenamiento de las mismas. Formas de realización pueden incluir la automatización completa o parcial del proceso y pueden incluir mecanismos para mejorar la eficiencia y la precisión de la dispensación de las medicaciones.
Antecedentes
La dispensación de artículos es una práctica común que normalmente puede consumir mucho tiempo y ser propensa a errores, particularmente cuando se lleva a cabo de manera manual. La automatización de la dispensación puede hacer que mejoren tanto la eficiencia como la precisión de la operación de dispensación; no obstante, tipos diferentes de artículos requieren necesariamente tipos diferentes de dispensación. Además, la dispensación automatizada puede ser costosa y, si las operaciones de dispensación no son suficientemente frecuentes, o existe un bajo riesgo asociado a errores, el coste de la automatización puede no estar justificado.
Uno de los campos particulares en los que la precisión de la dispensación es crítica es el de la dispensación de medicaciones. La dispensación de medicaciones, como en instalaciones de atención sanitaria, puede ser un proceso complejo y que consume mucho tiempo. Teniendo en cuenta que las órdenes de medicación varían y las posibles y notables repercusiones de dispensar la medicación incorrecta a un paciente, el proceso de distribuir la medicación desde la farmacia central al paciente puede ser un proceso de alto riesgo en un escenario de atención sanitaria.
Las instalaciones de atención sanitaria en general dispensan medicaciones desde una farmacia central a los pacientes con una serie de pasos de verificación que se llevan a cabo a lo largo del proceso para garantizar que la medicación es del tipo y la dosis correctos y que la misma es recibida por el paciente apropiado. Los pasos de verificación pueden añadir complejidad y tiempo al proceso, reduciéndose de este modo la eficiencia. Por lo tanto, puede resultar deseable la implementación de aparatos, sistemas y métodos que puedan automatizar parte o la totalidad del proceso y que puedan hacer que aumente la eficiencia con la que se distribuyen las medicaciones a un paciente.
El documento US 2014/0262690 A1 divulga aparatos, sistemas y métodos para transportar medicación dentro de unas instalaciones de atención sanitaria. Se proporciona un sistema para conectar secciones de un carril que tiene una barra colectora eléctricamente conductora y que comprende un primer tapón terminal que incluye un resalte de alineación, donde el primer tapón terminal se recibe en el extremo de una primera sección de carril que tiene una primera barra colectora, y un segundo tapón terminal que tiene un canal de alineación, donde el segundo tapón terminal se recibe en el extremo de una segunda sección de carril que tiene una segunda barra colectora.
El documento US 8.483.867 B2 divulga un sistema, un método y un aparato para almacenar, recuperar y distribuir blísteres de dosis unitarias en su estado natural, originario (es decir, sin sobreenvolturas o reenvasados).
El documento WO 2017/081281 A1 divulga un sistema para recoger artículos de un sistema de almacenamiento por contenedores. Los artículos se almacenan en contenedores de almacenamiento en apilamientos dentro de una estructura que comprende un sistema de rejilla dispuesta sobre los apilamientos de contenedores. Sobre la rejilla están dispuestos dispositivos robóticos, actuando los dispositivos de manera que recogen recipientes de los apilamientos de contenedores.
Sumario
La presente invención se refiere a un sistema de dispensación automatizada según se define en la reivindicación independiente 1 y a un método de funcionamiento del sistema de dispensación automatizada según se define en la reivindicación independiente 11.
Descripción de los dibujos
A continuación, se hará referencia a los dibujos adjuntos, que no se han dibujado necesariamente a escala, y en donde:
la figura 1 ilustra una forma de realización ejemplificativa de sobreembalajes según se describe en la presente memoria que usan contenedores de múltiples tamaños de un perfil común;
la figura 2 ilustra otra forma de realización ejemplificativa de sobreembalajes que incluyen recipientes con tapa de múltiples tamaños, cada uno de ellos con un perfil común;
la figura 3 ilustra otra forma de realización ejemplificativa de un sobreembalaje que incluye una funda de película flexible con un asa circular de agarre;
la figura 4 ilustra una forma de realización ejemplificativa de bolsas usadas como sobreembalaje;
la figura 5 ilustra un soporte de dosis unitarias que define una pluralidad de cavidades en su interior;
la figura 6 ilustra otra vista del soporte de la figura 5 que incluye dos envases de blíster de dosis unitarias alojados dentro de las cavidades;
la figura 7 ilustra cajas de múltiples tamaños en calidad de sobreembalajes;
la figura 8 ilustra una carga automatizada de sobreembalajes de acuerdo con una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 9 ilustra una forma de realización ejemplificativa de una operación de carga de bolsas en una estación de embolsado;
la figura 10 ilustra otra forma de realización ejemplificativa de un sobreembalaje que incluye un respaldo de cartulina;
la figura 11 ilustra el almacenamiento de sobreembalajes de acuerdo con una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 12 es un diagrama de bloques de un aparato ejemplificativo que se puede implementar como controlador según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 13 es una forma de realización ejemplificativa de un sistema de dispensación automatizada según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 14 ilustra varias formas de realización ejemplificativas de configuraciones de bandejas según la presente invención;
la figura 15 es una representación ejemplificativa de una estación de escaneo para la identificación de artículos según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 16 es un rodador para viales según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención; la figura 17 es una vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 18 es otra vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 19 es una vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada que tiene dos robots de acuerdo con una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 20 es un módulo de almacenamiento según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 21 es una ilustración de un módulo de almacenamiento que tiene cierres móviles de acuerdo con una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 22 ilustra una vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada que tiene un módulo de almacenamiento refrigerado según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención; la figura 23 ilustra una vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada que tiene un módulo de almacenamiento seguro de acuerdo con una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 24 ilustra una vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada que tiene un módulo disociador automatizado según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención; la figura 25 ilustra una forma de realización ejemplificativa de un envase de blíster en forma de tarjeta que incluye una pluralidad de envases de blíster;
la figura 26 ilustra una vista en planta de un sistema modular de dispensación automatizada que tiene un módulo de empaquetado automatizado según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 27 ilustra una herramienta terminal de brazo (del inglés, end-of-arm) según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 28 ilustra otra vista de una herramienta terminal de brazo según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención;
la figura 29 ilustra una herramienta terminal de brazo ejemplificativa configurada con unas pinzas junto con un armario de recuperación seguro; y
la figura 30 es un diagrama de flujo de un método de funcionamiento de un sistema de dispensación automatizada según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención.
Descripción detallada
Formas de realización de la presente invención pueden proporcionar diversos aparatos, sistemas y métodos para mejorar la eficiencia de la distribución de medicación dentro de una instalación de atención sanitaria. A continuación, se describirán en la presente memoria de manera más detallada algunas formas de realización y componentes de la presente invención en referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales se muestran algunas formas de realización de la invención, aunque no todas ellas. De hecho, diversas formas de realización de la invención se pueden materializar en muchas formas diferentes y no deben considerarse como limitadas a las formas de realización expuestas en la presente memoria; más bien, estas formas de realización se proporcionan para que esta exposición cumpla los requisitos legales aplicables.
Formas de realización ejemplificativas de la presente invención pueden proporcionar un método, un aparato y un producto de programa de ordenador que pueden facilitar la dispensación automatizada de artículos, tal como la dispensación de medicaciones dentro de una instalación de atención sanitaria. Formas de realización pueden hacer que mejoren la eficiencia y la precisión de la dispensación de artículos, incorporando mecanismos que pueden resolver cuestiones identificadas por el solicitante como obstáculos esenciales en la automatización de la dispensación de artículos, particularmente cuando esos artículos tienen tamaños, formas y pesos diferentes.
Aunque formas de realización de la presente invención se pueden describir principalmente con respecto a la dispensación de medicaciones y suministros médicos, por ejemplo, en instalaciones de atención sanitaria, tales como hospitales y centros de atención sociosanitaria, otras formas de realización de las invenciones descritas en la presente memoria se pueden implementar en una variedad de tipos de instalaciones, que no se limitan a aquellas descritas explícitamente en este documento. Por ejemplo, formas de realización se pueden implementar en entornos de almacenes de distribución en los cuales se pueden dispensar artículos para cumplimentar perdidos. Aunque ciertos aspectos de formas de realización descritas en la presente memoria pueden ser específicos de la dispensación de medicaciones y de la precisión asociada que se requiere con ella, implementaciones similares pueden omitir ciertas características o incluir otras características como se pondrá de manifiesto para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia.
Las instalaciones de atención sanitaria pueden incluir una farmacia central en la que se almacenan medicaciones y las mismas se dispensan a zonas de toda la instalación de atención sanitaria. Algunas instalaciones de atención sanitaria se pueden basar en un proveedor, un centro de distribución o una farmacia central remota que almacena medicaciones y suministros en una ubicación remota y entrega las medicaciones y suministros según se necesiten. En una forma de realización de este tipo, las medicaciones del proveedor, centro de distribución o farmacia central remota pueden ser recibidas por una instalación de atención sanitaria en un área de recepción. Aunque formas de realización de la presente invención se pueden describir de manera que dispensan medicación desde una farmacia central, formas de realización en las que las farmacias centrales están alejadas o formas de realización que usan central de distribución pueden implementar formas de realización de las invenciones desde el área en el que se reciben las medicaciones y los suministros de la farmacia central o centro de distribución. La indicación de las medicaciones requeridas se puede proporcionar a la farmacia central o centro de distribución con una antelación suficiente de tal manera que la instalación de atención sanitaria pueda recibir las medicaciones de antemano con respecto al tiempo en el que las necesiten.
Artículos que se van a dispensar
Aunque los sistemas de dispensación automatizada de formas de realización ejemplificativas descritos en la presente memoria se pueden usar para dispensar diversos tipos de artículos, la forma de realización principal descrita en este documento resulta en particular claramente adecuada para la dispensación de medicaciones. La modularidad y los tipos de módulo de almacenamiento se pueden configurar para adaptarse a las necesidades de cualquier forma de medios de almacenamiento de medicinas o medios de almacenamiento de suministros médicos. No obstante, cabe valorar que otros artículos pueden sacar provecho de forma similar de los diversos módulos de almacenamiento configurables descritos en la presente memoria para sistemas de dispensación automatizada.
Como se ha señalado anteriormente, un sistema de dispensación automatizada según formas de realización ejemplificativas se puede implementar, por ejemplo, en una farmacia central de una instalación de atención sanitaria. Las medicaciones dispensadas desde una farmacia central pueden presentar una variedad de factores de forma desde píldoras o cápsulas individuales a bolsas intravenosas de un litro o de mayor capacidad. Otros factores de forma pueden incluir jeringas, carpujects, viales, envases de medicación multidosis, etcétera. Se pueden dispensar suministros, tales como tubos para medicación intravenosa, jeringas vacías, etcétera, desde un centro de distribución de suministros médicos independiente dentro de una instalación de atención sanitaria, o en algunos casos, las operaciones de la farmacia central y de distribución de suministros médicos se pueden combinar. Tanto los suministros como las medicaciones pueden presentarse en una variedad de tamaños y formas y puede que no se dispensen de forma sencilla y eficiente desde un aparato de dispensación automatizada convencional. Mientras que una medicación de dosis unitaria contenida en un envase de blíster se puede manipular fácilmente debido a su pequeño tamaño y a la superficie sustancialmente plana que está disponible para su recuperación con ventosas según se describe de forma adicional posteriormente, las bolsas intravenosas pueden ser relativamente incómodas con envases no rígidos y un peso relativamente alto. Además, la manipulación de productos puede requerir diferentes niveles de cuidado. Por ejemplo, una carpuject, una ampolla, o un vial pueden ser relativamente frágiles mientras que una dosis unitaria de una medicación, tal como un comprimido, puede ser relativamente resistente. Mientras que el comprimido se puede almacenar y dispensar en un envase muy pequeño sin protección sustancial con respecto al transporte, los viales, carpujects y ampollas pueden requerir envases mayores y más resistentes. De manera similar, las bolsas de medicación intravenosa pueden ser resistentes en relación con el transporte, pero se pueden perforar fácilmente de tal manera que debe tenerse cuidado en el almacenamiento, la manipulación y la distribución de estos productos.
Aunque ciertas medicaciones están configuradas para dispensarse en viales donde una jeringa es un suministro necesario que debe acompañar al vial, otras medicaciones pueden requerir que un paciente consuma alimento o una bebida que no sea agua. En tales casos, el alimento o bebida que debe acompañar a la medicación puede tratarse como un suministro, y dichos suministros también se pueden dispensar de la misma manera que pueden dispensarse otros suministros según se describe en la presente memoria.
Según algunas formas de realización descritas en la presente memoria, algunos productos se pueden reenvasar en sobreembalajes o envases que encierran o contienen la medicación o suministros en un factor de forma de envase que sea uno o más de entre más uniforme, que se pueda coger más fácilmente, que se pueda almacenar más fácilmente, etcétera. Los sobreembalajes pueden proporcionar un tamaño de envase, un perfil, una forma, una característica de agarre, una protección del contenido, etcétera, común.
En la presente memoria, se proporcionan varias formas de realización de sobreembalajes o envases secundarios uniformes o cuasi uniformes para su uso con una variedad de medicaciones y suministros con formas, tamaños y requisitos de manipulación variables (por ejemplo, frágiles, sensibles a la temperatura, etcétera). Los sobreembalajes descritos en la presente memoria pueden proporcionar un aspecto de uniformidad a factores de forma que en general no sean uniformes. La uniformidad puede encontrarse en el perfil del sobreembalaje, tal como cuando el sobreembalaje incluye una pluralidad de contenedores de diverso tamaño con perfiles uniformes, o la uniformidad puede encontrarse en un orificio de posicionamiento/sujeción de una pluralidad de bolsas de diverso tamaño configuradas para contener los diversos factores de forma.
La figura 1 ilustra una forma de realización ejemplificativa de un sobreembalaje según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención que usa contenedores de diversos tamaños con un perfil común. Cada uno de los contenedores ilustrados 102, 104, 106 y 108 tiene un tamaño diferente aunque manteniendo un perfil común. El contenedor más pequeño 102 se puede configurar para contener artículos pequeños, tales como dosis unitarias de medicación oral 110 (por ejemplo, píldoras, cápsulas, comprimidos, etcétera), mientras que el contenedor más grande 108 se puede configurar para contener artículos grandes, tales como una bolsa intravenosa de un litro 112 y/o tubos para administración intravenosa 114, los cuales pueden ser, cada uno de ellos, demasiado grandes para caber en cualquiera de los contenedores más pequeños 102, 104 ó 106. Los contenedores entre el más grande y el más pequeño (contenedores 104, 106) pueden dimensionarse adecuadamente para contener medicaciones y/o suministros tales como viales, jeringas, bolsas intravenosas de 100 mL, o similares. Los perfiles uniformes de los contenedores pueden permitir que los mismos se procesen a lo largo de una línea transportadora configurada para dar acomodo a un perfil del tipo mencionado. Además, los contenedores de perfil común se pueden almacenar en estantes comunes de manera que solamente varíe la anchura del estante ocupado entre contenedores de tamaños diferentes. Aunque algunas formas de realización de contenedores de tamaño variable pueden incluir una longitud variable, otras formas de realización pueden incluir una longitud común y una profundidad variable. Por ejemplo, cada contenedor puede ocupar la misma anchura de un estante, pero el contenedor puede prolongarse más hacia atrás en el estante para crear capacidad añadida.
En algunas formas de realización ejemplificativas, los sobreembalajes se pueden sellar o cerrar para mantener el contenido del sobreembalaje protegido y/o seguro. Por ejemplo, los contenedores de diverso tamaño de la figura 1 pueden incluir tapas que se pueden afianzar a los contenedores mediante un sistema de fijadores de tipo velcro, una tapa de encaje por clic a presión o un cierre hermético con una película de plástico soldada térmica o ultrasónicamente. El tipo de cierre usado para el sobreembalaje puede depender del uso del mismo. Por ejemplo, un sobreembalaje para distribución manual (por ejemplo, mediante un carro de enfermería) dentro de una instalación de atención sanitaria puede no requerir un cierre, o puede usar un simple cierre de encaje por clic a presión. Un sobreembalaje para distribución automatizada dentro de una instalación de atención sanitaria, o un sobreembalaje para distribución a través de un servicio de entrega por carretera puede que requiera un cierre más seguro que presente una menor probabilidad de ser abierto accidentalmente, tal como un cierre con película termosellada.
El cierre también puede depender del tipo de contenido incluido dentro del sobreembalaje. Por ejemplo, si el sobreembalaje contiene contenido sensible para el medio ambiente y no debería exponerse a la humedad o humectación, el mismo puede beneficiarse de un cierre con película termosellada. También pueden usarse cierres que sean impermeables al aire y la humedad para sobreembalajes usados con contenido sensible al oxígeno donde el sobreembalaje se llena con un gas inerte.
También puede seleccionarse un cierre para un sobreembalaje sobre la base de si el contenido está regulado por el gobierno, como en el caso de las sustancias controladas, o si el contenido es un candidato muy preciado para ser robado. En tales formas de realización, se puede usar un cierre bloqueable para sellar el sobreembalaje. La figura 2 ilustra una forma de realización ejemplificativa de un sobreembalaje con un cierre abisagrado. Tal como se ilustra, los sobreembalajes 120 de la figura 2 pueden incluir un perfil común, pero tienen anchuras variables para dar acomodo a medicaciones y suministros de diversos tamaños. La base 122 y la tapa abisagrada 124 del sobreembalaje se pueden abrir al estilo bivalvo para permitir el acceso a la cavidad interior que contiene la medicación o suministro. Tal como se muestra, el sobreembalaje puede incluir un separador 126 que puede permitir el transporte de dos artículos dentro de un sobreembalaje sin que los dos interfieran entre sí. La separación lograda por el separador puede ayudar a reducir confusiones o errores cuando un sobreembalaje contenga múltiples medicaciones para un paciente particular. En los sobreembalajes de la figura 2, se ilustra también un mecanismo de cierre que incluye una pestaña 130 recibida dentro de un cerrojo 128. El mecanismo de cierre puede ser un mecanismo de bloqueo que requiera una llave, un código, o un identificador biométrico. Por ejemplo, personal médico autorizado puede tener acceso a una llave, tal como una llave magnética guardada por ellos mismos o en un módulo de enfermería, y que puede desbloquear el cerrojo 128. Opcionalmente, el cerrojo puede ser un mecanismo de liberación de botón pulsador configurado solo para mantener la tapa 124 en una posición cerrada durante el transporte.
Aunque se pueden usar cierres y cerraduras para proteger sustancias controladas, la seguridad de las sustancias controladas se puede basar adicionalmente en una seguridad por ocultamiento, en la que los narcóticos y otras sustancias controladas no se diferencien con respecto a sustancias no controladas, de tal manera que la localización de las sustancias controladas entre la pluralidad de sobreembalajes de medicación pueda resultar dificultosa. Además, tal como se describe posteriormente, la ubicación de almacenamiento puede comprender las medidas de seguridad necesarias para proteger narcóticos o artículos de alto valor de tal manera que los sobreembalajes, en caso de que se usen, pueden no requerir ninguna medida de seguridad adicional.
La figura 3 ilustra otra forma de realización ejemplificativa de un sobreembalaje. La forma de realización ilustrada de la figura 3 es un sobreembalaje de tipo funda plegable reutilizable que puede estar disponible en varios tamaños para dar alojo a múltiples tamaños de medicaciones y suministros. La funda 132 se puede realizar con un material maleable 134 el cual puede ser elástico para sujetar mejor el contenido sin que este se mueva. El material también puede ser sustancialmente transparente para permitir una verificación sencilla del contenido de la funda. El material 134 puede tener una tira adhesiva 136 en torno a su perímetro de tal manera que, cuando la lámina de material 134 se pliegue, se forme una funda 132. La tira adhesiva 136 puede ser un fijador de tipo velcro o un material adhesivo despegable para permitir que la funda se abra y se vuelva a cerrar fácilmente con vistas a su reutilización. Opcionalmente, el sobreembalaje de tipo funda se puede diseñar para un solo uso y puede incluir un adhesivo no desplegable que requiera una abertura por desgarro de la funda 132. Dicha funda del tipo de un solo uso puede resultar beneficiosa para formas de realización que requieran una indicación de manipulación indebida. La funda 132 también puede incluir un asa circular 138 ó gancho que se puede usar para colgar o coger la funda durante su transporte y dispensación. Como se ha expresado anteriormente en líneas generales, algunos sobreembalajes pueden incluir una característica de agarre de tamaño y/o forma común, tal como el asa circular 138 para facilitar la automatización o la manipulación eficiente en contraposición a, o en combinación con, un tamaño o perfil común.
Los sobreembalajes según la presente invención se pueden materializar en otras formas, tales como sobres o bolsas. La figura 4 ilustra una forma de realización ejemplificativa de un sobreembalaje en forma de una bolsa 140 que incluye un orificio 142. El tipo de bolsa del sobreembalaje puede ser de cualquier tamaño necesario para dar acomodo a la medicación y suministros transportados en ella, y el orificio 142 se puede usar para sujetar, almacenar y coger la bolsa 140. El sobreembalaje de tipo bolsa o sobre puede favorecer su uso en casos en los que la medicación o suministro se recibe de un proveedor en la medida en la que el coste del sobreembalaje del material usado en ellos es relativamente mínimo. Además, herramientas de automatización de farmacia, tales como un sistema de dispensación automatizada, se pueden configurar para empaquetar y dispensar medicaciones y suministros en tales sobreembalajes, de tal manera que puede que no sea necesario un empaquetamiento manual de las medicaciones o suministros en sobreembalajes, con lo cual se incrementa la eficiencia y se reducen los costes. Algunas medicaciones pueden estar disponibles en un proveedor en cantidades a granel en sobreembalajes del tipo mencionado, tales como la caja ilustrada 144 de blísteres de dosis unitaria 146 suministrados en sobreembalajes de tipo bolsa 140.
Los blísteres de dosis unitaria pueden ser incómodos o presentar cierto desafío para la manipulación automatizada debido a sus tamaños y formas irregulares. No obstante, formas de realización ejemplificativas descritas en la presente memoria pueden proporcionar un mecanismo para facilitar el almacenamiento, la recuperación y la identificación de envases de blíster. La figura 5 ilustra un soporte de dosis unitarias 150 que define una pluralidad de cavidades 151 en su interior. Cada cavidad se puede configurar para recibir una dosis unitaria de medicación de un blíster de dosis unitarias. Las cavidades 151 pueden incluir rebajes 152 dimensionados para recibir el blíster de medicación que se prolonga desde el respaldo de un envase de blíster de dosis unitarias de medicación (es decir, la protrusión que contiene la dosis unitaria de medicación concreta). Esto posibilita alojar un envase de blíster de dosis unitarias de medicación dentro de la cavidad con el respaldo del envase de blíster encarado hacia arriba ya que el respaldo del envase de blíster contiene en general información que identifica la medicación en el lado opuesto del blíster, que queda alojado dentro del rebaje 152.
El tamaño, la forma y la profundidad de las cavidades 151 y los rebajes 152 se pueden configurar para alojar un amplio muestrario de blísteres de dosis unitarias de diversas formas y tamaños. De acuerdo con el soporte 150 de la figura 5, el soporte está configurado para contener dos blísteres de dosis unitaria, uno en cada una de las cavidades 151. Como se muestra, un blíster de dosis unitaria puede quedar alojado dentro de cada una de las cavidades 151 con el blíster con la medicación encarado hacia abajo y alojado en el rebaje 152. Esta orientación posicionará el blíster de dosis unitaria de manera que se sitúe sustancialmente enrasado en un plano definido por el soporte 150, dejando que la información de identificación y otra información impresa sobre la medicación (por ejemplo, la información visualizada en el lado del respaldo del blíster opuesto a este último) pueda observarse desde encima del soporte. Esto posibilita un escaneo de información relativa a las dosis unitarias de medicación contenidas dentro del soporte 150.
Más allá de la orientación uniforme de dosis unitarias de medicación para su rápida identificación en el soporte 150, la configuración del soporte permite un mecanismo fiable para que un sistema de recogida recoja por acción de vacío (por ejemplo, usando un mecanismo de extracción de blísteres) el blíster de dosis unitaria durante un proceso de recuperación y entrega. El soporte de la figura 5 incluye, además, una pestaña 153 que puede posibilitar que un sistema de recogida automatizada recupere el soporte 150 y que lo transporte usando la pestaña 153 como posición de agarre. Además, el soporte ilustrado 150 incluye retenedores 154 que se pueden configurar para retener el soporte 150 dentro de un alojamiento, tal como un alojamiento que lleve una pluralidad de soportes. Esto puede evitar el movimiento accidental del soporte con respecto al alojamiento que puede venir provocado, por ejemplo, por vibraciones del sistema.
La figura 6 ilustra otra vista del soporte 150 que incluye dos envases de blíster de dosis unitaria alojados dentro de las cavidades 151. Como se muestra, los blísteres de los envases de blíster están encarados hacia abajo, quedando alojados los blísteres dentro de rebajes 152. La información de identificación referente a las medicaciones de los envases de blíster de dosis unitarias es visible en las superficies planas encaradas hacia arriba, por ejemplo, el nombre de la medicación 155 y un código de barras legible por máquina 156. Además, el respaldo sustancialmente plano de los envases de blíster proporciona una superficie lisa la que se puede acoplar un dispositivo de recogida por acción de vacío usando una herramienta de recuperación de tipo ventosa. Esto permite recoger individualmente del soporte 150 cada blíster de dosis unitaria de medicación sin alterar los restantes blísteres de dosis unitaria de medicación.
La figura 7 ilustra otra forma de realización ejemplificativa de sobreembalajes según formas de realización de la presente invención. La forma de realización ilustrada incluye diversos tamaños de cajas, que oscilan desde una caja pequeña 147 a una caja grande 148. El tamaño pequeño y el tamaño grande pueden venir dictaminados por los tamaños de las medicaciones y suministros que se vayan a manipular dentro de una instalación de atención sanitaria. En la forma de realización ilustrada, las cajas 147, 148 incluyen puertas abisagradas en un lado frontal de la caja. Las puertas se pueden abisagrar cerca del fondo de la parte frontal, abriéndose hacia fuera. Las cajas pueden incluir una profundidad común tal que las cajas se puedan disponer en una configuración apilada 149 al tiempo que cada una de las puertas a cada una de las cajas sigue siendo accesible.
Mientras que algunos sobreembalajes descritos anteriormente se pueden usar para el almacenamiento de una medicación o suministro en un sistema de dispensación automatizada, tal como en una farmacia central, otros sobreembalajes se pueden usar para recibir medicaciones o suministros una vez dispensados desde el dispositivo de dispensación automatizada. Por ejemplo, sobreembalajes según formas de realización de la presente invención pueden facilitar también la automatización de la cumplimentación de órdenes de medicación. Por ejemplo, tal como se ilustra en la figura 8, contenedores vacíos 160 de diversos tamaños aunque de un perfil común se pueden configurar para su transporte a lo largo de un transportador 162 y para ser llenados por un robot 164 u otra forma de automatismo. El robot 164 puede colocar una medicación o suministro 166 en el contenedor 160 para dispensarlo a un paciente. Formas de realización de la presente invención también se pueden usar con sistemas existentes de dispensación automatizada de farmacias que pueden distribuir medicaciones desde un inventario a un sobreembalaje para su transporte a una ubicación próxima a un paciente. De este modo, se pueden implementar sobreembalajes de medicación para su almacenamiento dentro de un dispositivo de dispensación automatizada tal como se describe de forma detallada posteriormente, y/o los mismos se pueden implementar para recibir la medicación dispensada. Según algunas formas de realización, un sobreembalaje usado dentro de un dispositivo de dispensación automatizada, tal como el sobreembalaje 140 de la figura 4, puede ser dispensado por el aparato de dispensación automatizada a otro sobreembalaje, tal como los contenedores de la figura 1 según se ilustra en la figura 8.
Se pueden configurar sobreembalajes de manera que contengan únicamente una sola medicación (es decir, una dosis unitaria), una medicación y un suministro relacionado (por ejemplo, un vial de medicación y una jeringa) o los sobreembalajes se pueden configurar de manera que contengan múltiples medicaciones destinadas al mismo paciente. Por ejemplo, si un paciente requiere cinco medicaciones por la mañana, tres a lo largo del día y cuatro medicaciones por la noche, uno de los sobreembalajes se puede llenar con las cinco medicaciones de la mañana, un segundo sobreembalaje se puede llenar con las tres medicaciones del día y otro sobreembalaje se puede llenar con las cuatro medicaciones de la noche. En una forma de realización de este tipo, pueden perderse el seguimiento individual y el control sobre las medicaciones de dosis unitaria; no obstante, se puede obtener una mayor eficiencia usando solamente un único sobreembalaje para cada hora del día que se requiere la medicación para el paciente.
Tal como se describe de forma adicional posteriormente, sistemas de formas de realización ejemplificativas pueden incluir una estación de embolsado en la que una o más medicaciones se colocan en una bolsa y la bolsa se convierte en el sobreembalaje. En una forma de realización de este tipo, inicialmente se pueden recuperar medicaciones y las mismas se dispensan en un contenedor, donde el contenedor se lleva a un dispositivo de embolsado o de carga de bolsas. Las bolsas de la estación de embolsado pueden estar en un elemento laminar de bolsas (por ejemplo, en un rollo o carrete de bolsas) donde o bien las bolsas tienen longitudes predefinidas separadas por perforaciones y selladas por un extremo, o bien el elemento laminar de bolsas puede ser un elemento laminar continuo de un tubo de material, donde la estación de embolsado puede sellar las bolsas por uno o ambos extremos, y separar bolsas unas de otras según se requiera.
De acuerdo con algunas formas de realización, en una estación de embolsado, en una bolsa se imprime información tal como el contenido a colocar en la bolsa, un destino para la misma, un paciente para el que se prescribe el contenido de la bolsa, o similares. En la bolsa se puede imprimir un identificador único legible por máquina para facilitar el reconocimiento por máquina. La bolsa se indexa a una posición, se escanea para garantizar que las indicaciones impresas en la misma son adecuadas y, a continuación, se abre para recibir medicaciones.
La figura 9 ilustra una forma de realización ejemplificativa de una operación de carga de bolsas en una estación de embolsado. Tal como se muestra en A, un contenedor de carga 158 que contiene una o más medicaciones se introduce en una bolsa abierta 157 en la estación de embolsado. El contenedor de carga 158 se puede hacer avanzar, por ejemplo, por medio del robot 204 usando una herramienta terminal de brazo en 159. El contenedor de carga incluye un suelo 161 y un panel terminal 167. Como se muestra en la figura 9 B, una vez que el contenedor de carga 158 se ha introducido en la bolsa 157, el suelo 161 se retrae, lo cual se puede hacer posible mediante una variedad de mecanismos, tal como una transmisión por engranajes 168. El deslizamiento del suelo 161 de debajo del fondo del contenedor 158 deja el contenido del contenedor dentro de la bolsa 157. Tal como se muestra en C, el panel terminal 167 se levanta, permitiendo así que el contenedor 158 se retire de la bolsa según la flecha 169. De este modo, las medicaciones 163 se depositan dentro de la bolsa 157 con un riesgo mínimo de dañar cualquiera de ellas.
Las bolsas de formas de realización ejemplificativas pueden tener elementos característicos resellables que se pueden sellar y volver a sellar tras la retirada de uno o más artículos. Para ciertas medicaciones o instalaciones, puede que sea más deseable un cierre hermético indicador de manipulación indebida. Como se ha indicado anteriormente, las bolsas se pueden formar a partir de un elemento laminar continuo y las mismas se pueden llenar sin separarse, de tal manera que se puede formar una bandolera de bolsas, lo cual puede ser útil en formas de realización en las que múltiples bolsas estén destinadas a la misma ubicación o prescritas para el mismo paciente. Opcionalmente, se pueden dispensar medicaciones para reabastecer armarios de medicación, de tal manera que una bandolera de bolsas puede resultar útil para reabastecer diferentes medicaciones dentro del mismo armario. Las bolsas pueden estar dotadas de orificios para minimizar el aire atrapado dentro de la bolsa, y pueden incluir perforaciones de acceso rápido para permitir la fácil abertura de la bolsa. La parte impresa o una parte de la misma de la bolsa se puede fijar mediante perforación con vistas a una retirada sencilla. La información del paciente o información protegida por la Health Information Protection Act [Ley Sobre Protección de Información Sanitaria] (HIPAA) puede ser separable de la bolsa para cumplir dichas protecciones. Opcionalmente, las bolsas pueden ser opacas o translúcidas, más que transparentes, para proteger la privacidad del paciente o para enmascarar el tipo de medicación, tal como narcóticos, los cuales pueden ser un objetivo deseable para un robo.
Según algunas formas de realización de la presente invención, los sobreembalajes también pueden incluir indicaciones identificadoras dispuestas en los mismos para identificar el contenido de los sobreembalajes. En una forma de realización, los sobreembalajes pueden incluir un número de identificación de sobreembalaje que esté en correlación con una medicación o suministro colocado dentro del sobreembalaje. La correlación entre el número de identificación de sobreembalaje y el contenido puede ser aplicada por un sistema automatizado que realice la carga de los sobreembalajes. Una correlación de este tipo permitiría escanear un sobreembalaje para determinar el número de identificación del mismo, y, a continuación, referenciarlo en una base de datos para determinar el contenido del sobreembalaje sin ser necesario que una persona revise el contenido del sobreembalaje. La base de datos puede ser mantenida por un servidor en la instalación de atención sanitaria, configurado para realizar un seguimiento y monitorizar la dispensación de medicaciones dentro de la instalación de atención sanitaria.
Según otra forma de realización, el sobreembalaje puede incluir una etiqueta que lleve un escrito para señalar el contenido del sobreembalaje. La figura 10 ilustra una forma de realización ejemplificativa de una etiqueta de identificación de paciente 172 que está impresa y colocada en un sobreembalaje 170. El sobreembalaje ilustrado puede ser un envase de blíster, una bolsa o un sobre configurado para recibir una dosis unitaria de medicación. El sobreembalaje 170 se puede configurar, además, con un orificio 174 con vistas a un almacenamiento y una recuperación uniformes. Aunque se ilustra como una etiqueta de identificación de paciente 172, la etiqueta fijada a un sobreembalaje puede identificar el contenido del mismo sin referirse a un paciente específico. En la forma de realización ilustrada, la etiqueta de identificación de paciente puede incluir un código de barras u otras indicaciones que identifiquen al paciente, y la etiqueta de identificación de paciente 172 se puede introducir en un bolsillo o se puede fijar de otra manera al sobreembalaje 170. La identificación también se puede imprimir directamente sobre el material del sobreembalaje más que en una etiqueta aparte.
La figura 11 ilustra una forma de realización ejemplificativa del sobreembalaje 170 según es llevado sobre una barra 176. El sobreembalaje 170 se puede llevar en la barra 176 con vistas a una distribución, un transporte o un almacenamiento automatizados. Aunque la etiqueta de identificación de paciente 172 ilustrada incluye un código de barras y un nombre, formas de realización pueden incluir una etiqueta de paciente o de contenido de sobreembalaje que incluya una etiqueta de identificación por radiofrecuencia (RFID) configurada para ser leída por un lector de Rf iD con carácter exclusivo o además de otras indicaciones de identificación, las cuales pueden incluir códigos de barras, texto u otra información legible por manos o máquinas. En algunas formas de realización, la etiqueta 172 puede incluir una imagen de la medicación que se supone que está contenida dentro del sobreembalaje 170 con el fin de permitir que personal médico autorizado confirme el contenido del sobreembalaje es correcto. Aunque las indicaciones de identificación se pueden imprimir en una etiqueta, formas de realización de la presente invención pueden incluir sobreembalajes que usen etiquetas de tinta electrónica. Las etiquetas de tinta electrónica se pueden “imprimir” mediante programación de tal manera que, cuando se cargue una medicación o suministro en un sobreembalaje, la etiqueta de tinta electrónica se programe para visualizar indicaciones de identificación sobre la medicación o suministro contenido dentro del sobreembalaje. Las etiquetas de tinta electrónica pueden funcionar de la misma manera que las etiquetas de impresión convencional (por ejemplo, por impresión térmica, impresión de chorros de tinta, impresión por láser, etcétera) de tal manera que pueden ser leídas por un usuario o por un dispositivo lector.
De manera adicional o alternativa, medicaciones, tales como envases de blíster, pueden incluir información de identificación impresa en el envase de blíster. Los sobreembalajes se pueden configurar de tal modo que las indicaciones de identificación del envase de medicación sean legibles a través del sobreembalaje. Por ejemplo, un envase de blíster con información de identificación en el mismo se puede colocar en una bolsa a través de la cual el envase de blíster puede seguir siendo legible. No obstante, un envase de blíster puede no requerir un sobreembalaje cuando se almacene en un aparato de dispensación automatizada ya que el envase de blíster puede ser suficiente para el almacenamiento y la manipulación por parte de una herramienta terminal de brazo, tal como se describirá de forma detallada posteriormente.
Sistema de dispensación automatizada
Los sistemas de dispensación automatizada, según se describen en la presente memoria, requieren un inventario de artículos que se dispensarán bajo solicitud. Estos sistemas de dispensación se deben reponer periódicamente con el fin de mantener el inventario requerido para cumplimentar pedidos a medida que los mismos se reciban. El inventario de artículos almacenados en un aparato de dispensación automatizada se puede almacenar en sobreembalajes, tales como los descritos anteriormente, o en el envase nativo del artículo, tal como un envase de blíster para una dosis unitaria de medicación, una ampolla, una caja, una bolsa, etcétera.
Un sistema de dispensación automatizada puede requerir un controlador configurado para controlar las funciones de la dispensación automatizada. El controlador se puede configurar de una variedad de maneras, ilustrándose un ejemplo de ellas en la figura 12. El controlador de formas de realización ejemplificativas puede incluir circuitería de procesado. La circuitería de procesado se puede configurar para llevar a cabo acciones de acuerdo con una o más formas de realización ejemplificativas dadas a conocer en la presente memoria. A este respecto, la circuitería de procesado se puede configurar para ejecutar y/o controlar la ejecución de una o más funcionalidades de la manipulación, el almacenamiento o la distribución de artículos, tales como medicaciones y/o suministros de acuerdo con diversas formas de realización ejemplificativas. La circuitería de procesado se puede configurar para realizar el procesado de datos, la ejecución de aplicaciones, y/u otros servicios de procesado y gestión según una o más formas de realización ejemplificativas. En algunas formas de realización, un dispositivo informático o una(s) parte(s) o componente(s) del mismo, tal como la circuitería de procesado, se puede materializar en forma de un circuito en chip o puede comprender este último. El circuito en chip puede constituir medios para llevar a cabo una o más operaciones con el fin de proporcionar las funcionalidades descritas en la presente memoria.
En la figura 12, se muestra una ilustración esquemática de un aparato que se puede implementar en forma de un controlador de un sistema de dispensación automatizada. Como se muestra, en algunas formas de realización ejemplificativas, la circuitería de procesado puede incluir un procesador 230 y, en algunas formas de realización, puede incluir, además, memoria 232. La circuitería de procesado puede estar en comunicación con, incluir o controlar de otra manera otra interfaz de usuario 234 y/o una interfaz de comunicaciones 236. Por ello, la circuitería de procesado se puede materializar en forma de un circuito en chip (por ejemplo, un circuito en chip integrado) configurado (por ejemplo, con hardware, software o una combinación de hardware y software) para llevar a cabo operaciones descritas en la presente memoria.
El procesador 230 se puede materializar de varias maneras diferentes. Por ejemplo, el procesador se puede materializar en forma de diversos medios de procesado, tales como uno o más de un microprocesador u otro elemento de procesado, un coprocesador, un controlador u otros diversos dispositivos informáticos o de procesado que incluyen circuitos integrados tales como, por ejemplo, un ASIC (circuito integrado de aplicación específica), una FPGA (matriz de puertas programable in situ) o similares. Aunque se ilustra en forma de un único procesador, se apreciará que el procesador puede comprender una pluralidad de los mismos. La pluralidad de procesadores puede estar en comunicación operativa entre ellos y se puede configurar en conjunto para llevar a cabo una o más funcionalidades de un sistema con el fin de manipular, almacenar, transportar o distribuir medicación según se describe en la presente memoria. La pluralidad de procesadores se puede materializar en un único dispositivo informático o se puede distribuir en una pluralidad de dispositivos informáticos. En algunas formas de realización de ejemplo, el procesador se puede configurar para ejecutar instrucciones almacenadas en la memoria o accesibles de otro modo para el procesador. Por ello, ya sea configurado mediante hardware o mediante una combinación de hardware y software, el procesador puede representar una entidad (por ejemplo, materializada físicamente en circuitería - en forma de circuitería de procesado) capaz de llevar a cabo operaciones de acuerdo con formas de realización de la presente invención mientras esté configurado de manera correspondiente. De este modo, por ejemplo, cuando el procesador se materializa en forma de un ASIC, FPGA, o similar, el procesador puede ser hardware configurado específicamente para efectuar las operaciones descritas en la presente memoria. Alternativamente, como ejemplo adicional, cuando el procesador se materializa en forma de un ejecutor de instrucciones de software, las instrucciones pueden configurar específicamente el procesador para llevar a cabo una o más operaciones descritas en la presente memoria.
En algunas formas de realización ejemplificativas, la memoria 232 puede incluir uno o más dispositivos de memoria no transitoria tales como, por ejemplo, memoria volátil y/o no volátil que puede ser o bien fija o bien extraíble. A este respecto, la memoria 232 puede comprender un soporte de almacenamiento no transitorio legible por ordenador. Se apreciará que, aunque la memoria 232 se ilustra como una memoria individual, la memoria puede comprender una pluralidad de memorias. La pluralidad de memorias se puede materializar en un único dispositivo informático o puede estar distribuida en una pluralidad de elementos informáticos. La memoria se puede configurar para almacenar información, datos, aplicaciones, instrucciones y/o similares con el fin de permitir que formas de realización de la presente invención lleven a cabo diversas funciones de acuerdo con una o más formas de realización ejemplificativas. Por ejemplo, la memoria se puede configurar para almacenar de manera temporal datos de entrada con vistas a su procesado por parte del procesador. De forma adicional o alternativa, la memoria se puede configurar para almacenar instrucciones con vistas a su ejecución por parte del procesador. Todavía como otra alternativa, la memoria puede incluir una o más bases de datos que pueden almacenar una variedad de archivos, contenidos, o conjuntos de datos. Entre el contenido de la memoria, se pueden almacenar aplicaciones para su ejecución por parte del procesador con el fin de llevar a cabo la funcionalidad asociada a cada aplicación respectiva.
Una interfaz de usuario 234 de formas de realización ejemplificativas, tal como la interfaz de usuario de un módulo de usuario de un sistema de dispensación automatizada, puede estar en comunicación con la circuitería de procesado para recibir una indicación de una entrada de usuario en la interfaz de usuario y/o para proporcionar una salida audible, visual, mecánica o de otro tipo al usuario. Por ello, la interfaz de usuario puede incluir, por ejemplo, una interfaz de entrada de usuario 234 tal como un teclado, un ratón, un joystick, un módulo de visualización, un módulo de visualización de pantalla táctil, un micrófono, un altavoz, y/u otros mecanismos de entrada/salida. Por ello, la interfaz de usuario 234, en algunas formas de realización ejemplificativas, puede proporcionar medios para el control, por parte del usuario, de formas de realización de la presente invención. En algunas formas de realización ejemplificativas en las que la invención se materializa en forma de un servidor, un sistema de informática en la nube, o similares, aspectos de la interfaz de usuario pueden estar limitados o puede que la interfaz de usuario no esté presente. En algunas formas de realización ejemplificativas, uno o más aspectos de la interfaz de usuario se pueden implementar en un terminal de usuario. Por consiguiente, con independencia de la implementación, la interfaz de usuario puede proporcionar medios de entrada y de salida para facilitar la manipulación, el almacenamiento, el transporte o la entrega de medicación según una o más formas de realización ejemplificativas.
La interfaz de comunicaciones 236 puede incluir uno o más mecanismos de interfaz para posibilitar la comunicación con otros dispositivos y/o redes. En algunos casos, la interfaz de comunicaciones puede ser cualquier tipo de medios, tales como un dispositivo o circuitería materializado o bien en hardware, o bien en una combinación de hardware y software que se configure para recibir y/o transmitir datos desde/hacia una red y/o cualquier otro dispositivo o módulo en comunicación con la circuitería de procesado. A título de ejemplo, la interfaz de comunicaciones 236 se puede configurar para permitir que formas de realización de la presente invención se comuniquen con un(os) servidor(es) de aplicaciones y/o redes y/o bases de datos de información. Por consiguiente, la interfaz de comunicaciones puede incluir, por ejemplo, hardware y/o software de soporte para permitir comunicaciones mediante cable, línea de abonado digital (DSL), bus serie universal (USB), Ethernet u otros métodos.
La figura 13 ilustra una forma de realización de un sistema de dispositivos de dispensación automatizada 200 según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención que se puede controlar mediante un controlador según se ha descrito anteriormente con respecto a la figura 12. La forma de realización ilustrada incluye una pluralidad de módulos de almacenamiento 202 dispuestos cerca de un robot 204, el cual puede ser, por ejemplo, un brazo robótico de seis ejes para la recuperación y dispensación de artículos según se describe de forma adicional posteriormente. El robot 204 se puede posicionar en un sistema de carril 206 para permitir que el robot se mueva a lo largo del carril proporcionando un mayor acceso a los módulos de almacenamiento y permitiendo una capacidad de expansión y una modularidad del sistema de dispensación automatizada. El robot 204 puede incluir una herramienta terminal de brazo 208 configurada para fijarse a artículos con vistas a su recuperación, movimiento y colocación según sea necesario.
Según algunas formas de realización, se puede proporcionar una plataforma de trabajo 210 para facilitar la distribución de artículos y la manipulación de los mismos tal como resultará evidente mediante la siguiente exposición. Esta plataforma de trabajo 210 se puede acoplar ventajosamente al robot 204 y puede atravesar el sistema de carril 206 con el robot 204. El robot y la plataforma de trabajo 210 se pueden mover por el sistema de carril según cualquier manera convencional, tal como con un piñón fijado a la base del robot 204, con una cremallera que se prolongue a lo largo del sistema de carril. Opcionalmente, el robot 204 se puede accionar mediante correa a lo largo del sistema de carril 206. Con independencia del mecanismo motor del robot a lo largo del sistema de carril, la posición del robot por el sistema de carril se puede monitorizar de manera precisa mediante sensores o etiquetas incorporados en el sistema de carril, mediante la medición del desplazamiento del robot 204, o mediante cualquier método de medición de una posición a lo largo del sistema de carril de forma precisa. La medición de la posición a lo largo del sistema de carril 206 puede facilitar un movimiento del brazo del robot 204 y un posicionamiento de la herramienta terminal de brazo 208 precisos y repetibles para mejorar la precisión de recuperación y movimiento de artículos en todo el sistema 200. En comunicación con el robot 204 puede haber energía eléctrica, energía hidráulica (si fuera necesaria), comunicación neumática (por ejemplo, por vacío o presión) y comunicaciones de conexionado permanente a través de un cable umbilical 205 que puede agrupar todo el cableado, tuberías, etcétera, necesarios y puede permitir que el robot 204 atraviese el carril 206 al tiempo que permaneciendo en comunicación eléctrica y fluídica con equipos fijos, tales como un controlador, una bomba hidráulica, una bomba neumática y una fuente de alimentación eléctrica, por ejemplo.
Los módulos de almacenamiento 202 se pueden configurar para almacenar una pluralidad de artículos, donde cada artículo es accesible para la herramienta terminal de brazo 208 del robot 204. Aunque puede que sea suficiente con una disposición de estantes verticales para almacenar una pluralidad de artículos, con el fin de incrementar la intensidad de almacenamiento, las ubicaciones de almacenamiento disponibles se pueden extender horizontalmente para proporcionar un aumento sustancial de la capacidad de almacenamiento. Para lograr este incremento de la capacidad de almacenamiento, los módulos de almacenamiento pueden incluir una pluralidad de bandejas 212 que se pueden alojar dentro de los módulos de almacenamiento 202 y que pueden configurarse de manera que se muevan entre una posición de almacenamiento en la que la bandeja 202 está alojada dentro del módulo de almacenamiento, y una posición de recuperación, en la que la bandeja 212 se ha deslizado fuera del módulo de almacenamiento, siendo accesible para el robot 204 y la herramienta terminal de brazo 208.
El sistema de dispositivos de dispensación automatizada 200 de formas de realización ejemplificativas puede incluir, además, un módulo de usuario 214, el cual se puede materializar mediante el controlador de la figura 12, o de forma independiente con respecto a este. Aunque un sistema de dispositivos de dispensación automatizada 200 de formas de realización ejemplificativas puede tener la capacidad de ser controlado totalmente a través de una interfaz remota o un aparato remoto de solicitud/cumplimentación de pedidos, tal como una estación de trabajo remota, un ordenador, un controlador, etcétera, la forma de realización ilustrada incluye un módulo de usuario 214 integrado con el sistema de dispositivos de dispensación automatizada. El módulo de usuario 214 puede incluir una interfaz de usuario 216. La interfaz de usuario 216 puede incluir unos medios para proporcionar información a un usuario, tal como un módulo de visualización (por ejemplo, módulo de visualización de diodos emisores de luz (LED), módulo de visualización de LED orgánicos, pantalla de cristal líquido (LCD), pantalla de plasma, etcétera), y unos medios para que un usuario introduzca información. Los medios para introducir información pueden incluir un módulo de visualización de pantalla táctil, un teclado, un dispositivo señalador (por ejemplo, un ratón), un dispositivo de escaneo (por ejemplo, un escáner de códigos de barras o un escáner de identificación por radiofrecuencia (RFID), etcétera), o similares. El módulo de usuario 214 se puede usar para solicitar la dispensación de artículos, para revisar una cola de espera de artículos que se van a dispensar, para revisar errores o corregir problemas, etcétera).
El sistema de dispositivos de dispensación automatizada 200 de formas de realización ejemplificativas puede dispensar artículos de una manera automatizada, y puede hacerlo hacia un dispositivo de entrega. Por ejemplo, el sistema de dispositivos de dispensación automatizada 200 puede dispensar artículos desde las bandejas 212 a, por ejemplo, un contenedor. Según una forma de realización ejemplificativa de un sistema de dispensación automatizada de una instalación de atención sanitaria, el sistema puede recibir una solicitud para dispensar una o más medicaciones para un paciente particular. Como respuesta, el robot 204 puede avanzar a lo largo del sistema de carril 206 a una posición para acceder a una bandeja que contiene una o más de las medicaciones solicitadas. La bandeja 212 se puede hacer avanzar a la posición de recuperación, o bien a través de un mecanismo del módulo de almacenamiento 202, o bien usando el robot 204 para mover la bandeja a la posición de recuperación. Una vez que la bandeja está en la posición de recuperación, la herramienta terminal de brazo 208 del robot puede ser movida por el robot 204 a una posición por encima de la ubicación de la bandeja en la que está almacenada una de las medicaciones solicitadas. La herramienta terminal de brazo 208 puede recuperar la medicación almacenada allí, y mover la medicación a una ubicación de dispensación. La ubicación de dispensación puede ser, por ejemplo, un contenedor específico de un paciente, que puede estar posicionado en la plataforma de trabajo 210, o puede estar posicionado en un área de dispensación de un módulo del sistema 200. Una vez que se ha recuperado cada una de las medicaciones solicitadas para el paciente y las mismas se han dispensado en el contenedor específico del paciente, el contenedor se puede mover a una ubicación para su transporte hacia el paciente. Un ejemplo de este tipo de un dispositivo de transporte es un carro, tal como un carro de enfermería.
La forma de realización ilustrada de la figura 13 incluye un módulo de carro 218 y un carro 220. El carro 220 puede ser recibido dentro del módulo de carro 218 desde una posición exterior al sistema de dispensación automatizada 200, de tal manera que el movimiento del carro hacia el módulo de carro y fuera del mismo no pueda alterar el funcionamiento del robot 204 dentro del sistema. El carro puede ser accesible dentro del módulo de carro 218 para el robot 204. El robot puede mover el contenedor específico del paciente y que contiene las medicaciones solicitadas al carro 220 del módulo de carro 218 de tal manera que el contenedor específico del paciente quede listo para su transporte al paciente con el carro 220. Opcionalmente, el carro puede incluir una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento en el mismo y el robot 204 puede dispensar las medicaciones solicitadas para un paciente en una ubicación de almacenamiento del carro sin necesitar un contenedor aparte específico del paciente.
Según formas de realización ejemplificativas descritas en la presente memoria, el sistema de dispensación automatizada 200 puede dispensar una pluralidad de artículos, tales como medicaciones, a un dispositivo de transporte, tal como un carro 220, sin requerir intervención manual. Esta dispensación automatizada se puede lograr a través de una identificación adecuada de artículos a medida que los mismos son recibidos en el sistema de dispensación automatizada 200 y a medida que se recuperan dentro del sistema para su dispensación.
Cada bandeja 212 dentro de cada módulo de almacenamiento 202 puede incluir una pluralidad de ubicaciones, donde cada ubicación tiene una identificación única. Las ubicaciones se pueden identificar de manera exclusiva basándose en un identificador, tal como un código de barras o una etiqueta de RFID en la ubicación, o se pueden identificar de manera exclusiva mediante coordenadas (por ejemplo, coordenadas Cartesianas) dentro de la bandeja, por ejemplo. Las bandejas pueden presentar diversas configuraciones diferentes con el fin de dar acomodo a diferentes tipos de artículos almacenados en las mismas. La figura 14 ilustra diversas configuraciones posibles de bandejas de acuerdo con formas de realización ejemplificativas descritas en la presente memoria. Una bandeja se puede configurar para contener una pluralidad de vasitos, tales como vasitos de medicación según se muestra en 222. Una bandeja se puede configurar para contener una pluralidad de blísteres, tales como envases de blíster de dosis unitaria de medicación según se muestra en 224. Una bandeja se puede configurar para contener una pluralidad de contenedores que pueden ser de tamaños uniformes o diferentes según se muestra en 226. Estos contenedores pueden dejar pasar la luz para facilitar la identificación de los artículos contenidos en ellos según se describe de forma adicional posteriormente. Y las bandejas se pueden configurar para contener una pluralidad de tarjetas, tales como una tarjeta que contenga una pluralidad de envases de blíster individuales de dosis unitarias según se muestra en 228. Las bandejas se pueden configurar según una variedad de maneras para contener cualquier tipo de artículo que requiera una dispensación automatizada. Además, las bandejas se pueden configurar para contener diversos factores de forma diferentes, incluida una combinación de cualesquiera de las configuraciones de bandeja de la figura 14 implementadas en una única bandeja. Las oquedades de una bandeja se pueden revestir opcionalmente con un material de fricción comparativamente mayor, en particular sobre oquedades de bandejas de plástico lisas. Esto puede permitir que formas de realización ejemplificativas mantengan la posición de un artículo cargado en una oquedad, tal como un vial con medicina en una posición con la etiqueta hacia arriba, y que mitiguen los efectos de la vibración y el movimiento de los artículos dentro de la oquedad para posibilitar una identificación más sencilla del artículo en la oquedad.
De acuerdo con una forma de realización ejemplificativa, cada ubicación de una bandeja se puede identificar de manera exclusiva tal que se conozca la posición de la ubicación dentro de la bandeja. La geometría de una bandeja y las ubicaciones en la misma se pueden almacenar dentro de una memoria, tal como la memoria 232 del controlador ilustrado en la figura 12. Cada bandeja puede ser única de tal manera que la memoria 232 incluya una disposición y geometría únicas junto con identificadores de ubicación para cada bandeja. En una forma de realización de este tipo, cada bandeja puede incluir un identificador único, tal como un código de barras, un código de barras bidimensional, una etiqueta de RFID, etcétera. Opcionalmente, puede haber un número específico de configuraciones de bandejas, y cada configuración puede tener una identificación exclusiva. En una forma de realización de este tipo, la identificación de una bandeja puede proporcionar solamente la información de configuración, al tiempo que la ubicación de la bandeja dentro del módulo de almacenamiento se puede almacenar dentro de la memoria del controlador 232 para facilitar la recuperación de artículos de la bandeja.
Las bandejas 212 de formas de realización ejemplificativas se pueden mantener dentro de un módulo de almacenamiento particular o asociadas a este último, de tal manera que las bandejas se repongan para la dispensación de artículos desde ellas. No obstante, según algunas formas de realización, las bandejas pueden ser extraíbles de los módulos de almacenamiento y la reposición se puede producir a través de la sustitución de bandejas dentro de un módulo de almacenamiento. En un caso tal que las bandejas sean extraíbles de un módulo de almacenamiento, la identificación de una bandeja 212 puede ser leída por un dispositivo, tal como un dispositivo de escaneo, al producirse su recepción en un módulo de almacenamiento de tal manera que el controlador puede asociar una bandeja específica a una ubicación específica dentro del dispositivo de almacenamiento automatizado.
A medida que se dispensan artículos desde sistemas de dispensación automatizada según se describe en la presente memoria, se requiere una reposición de artículos para mantener un inventario de los mismos con vistas a su dispensación. La reposición es una operación que puede producirse en el tiempo de inactividad entre operaciones de dispensación, el cual puede ocurrir durante la noche en una instalación de atención sanitaria cuando se estén dispensando menos medicaciones, por ejemplo. Se pueden usar diversos métodos de reposición para reponer los sistemas de dispensación automatizada descritos en la presente memoria, y una dispensación de una manera rápida y eficiente puede ser importante en implementaciones en las que haya un tiempo de inactividad reducido durante el cual pueda producirse la reposición.
El sistema de dispensación automatizada 200 de formas de realización ejemplificativas también puede proporcionar una reposición automatizada usando el robot 204 y la herramienta terminal de brazo 208 según se describe en la presente memoria. La reposición se puede producir a través de la sustitución de bandejas 212 completas, o de partes de las mismas. Por ejemplo, puede recibirse un carro de reposición dentro del módulo de carro 218, donde el carro de reposición incluye una pluralidad de bandejas almacenadas en el mismo. Estas bandejas pueden incluir una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento según se ha descrito anteriormente con respecto a la figura 14. Las bandejas pueden ser extraíbles del carro, de tal manera que el robot 204 pueda recuperar una bandeja. Las bandejas del carro de reposición pueden ser del mismo tamaño que las bandejas 212 del módulo de almacenamiento 202, y pueden ser intercambiables con las bandejas del módulo de almacenamiento. En una forma de realización de este tipo, la reposición puede producirse a través del intercambio de bandejas dentro del módulo de almacenamiento con una bandeja sustitutoria del carro de reposición. No obstante, según algunas formas de realización, el carro de reposición puede no ser de tamaño suficiente para contener bandejas del mismo tamaño que las correspondientes de los módulos de almacenamiento.
Las bandejas de los módulos de almacenamiento pueden ser relativamente grandes, de tal manera que la reposición puede producirse solamente en una parte de las bandejas de los módulos de almacenamiento. En una forma de realización de este tipo, las bandejas 212 de los módulos de almacenamiento 202 pueden incluir insertos, en donde los insertos incluyen una pluralidad de ubicaciones, y cada bandeja puede incluir varios insertos. En una forma de realización de este tipo, los insertos de las bandejas se pueden intercambiar durante una reposición. Por ejemplo, una bandeja 212 del módulo de almacenamiento se puede configurar para contener tres insertos. Un inserto cuya reposición esté planificada (debido a que el inserto está vacío, en su mayor parte vacío o contiene artículos que están a punto de acabarse o lo harán pronto, etcétera) se puede retirar de una bandeja 212 del módulo de almacenamiento 202 por medio del robot 204 usando la herramienta terminal de brazo 208. El carro de reposición recibido en el módulo de carro 218 puede incluir un inserto para sustituir el inserto retirado. El robot 204 puede recuperar el inserto de reposición y colocar el mismo en la bandeja 212. En una forma de realización de este tipo, cada inserto se puede identificar de manera individual, conociéndose las ubicaciones de los insertos y almacenándose su contenido en una base de datos, tal como en la memoria 232 del controlador. Dichos insertos pueden favorecer la reposición a granel de artículos.
De acuerdo con algunas formas de realización, la reposición de artículos se puede producir según cada unidad individual. Se puede recibir un carro de reposición en el módulo de carro 218, y el mismo puede incluir una bandeja de artículos para la reposición del sistema 200. La bandeja se puede retirar del carro de reposición, y se puede colocar en una ubicación dentro del sistema de dispensación automatizada 200 para un acceso por parte del robot 204 y de la herramienta terminal de brazo 208, tal como en la plataforma de trabajo 210. El robot 204, usando la herramienta terminal de brazo 208 y avanzando a lo largo del sistema de carril 206, puede recuperar artículos de la bandeja de reposición y colocarlos en ubicaciones de las bandejas 212 de la unidad de almacenamiento. A medida que se realiza esto, el controlador puede almacenar una ubicación e identificación del artículo, por ejemplo, en la memoria 232.
Según algunas formas de realización, el robot 204 también se puede configurar para, según instrucciones del controlador, mover artículos entre diferentes ubicaciones de almacenamiento dentro de una o más bandejas 212 de los módulos de almacenamiento 202. Esto se puede llevar a cabo para consolidar artículos, o para colocar artículos en posiciones estratégicas sobre la base de otros artículos que es probable que se recuperen con esos artículos. Por ejemplo, si una primera medicación normalmente provoca un efecto secundario que se trata con una segunda medicación, la primera y segunda medicaciones se pueden colocar próximas entre sí dentro de una bandeja 212 de un módulo de almacenamiento 202 ya que es probable que la recuperación de ambas medicaciones sea necesaria al mismo tiempo. Sistemas de almacenamiento automatizado de formas de realización ejemplificativas también pueden tener bandejas o zonas para las cuales la recuperación de los artículos sea más eficiente. Por ejemplo, se puede acceder más eficientemente a una bandeja que esté a una altura similar a la correspondiente a la altura de la parte central del robot 204 que a una bandeja que esté en la parte inferior o superior del recorrido del robot. Los artículos de gran consumo, o artículos que se usen frecuentemente, se pueden posicionar en estas áreas de acceso más eficiente para fomentar un rendimiento de mayor velocidad del sistema de dispensación automatizada. Los artículos de gran consumo pueden cambiar de manera estacional (por ejemplo, medicaciones para la alergia) de tal manera que la reposición de medicaciones la puede llevar a cabo el robot 204 según instrucciones del controlador para optimizar la organización de artículos en los módulos de almacenamiento. Periódicamente, el robot 204, según instrucciones del controlador, puede desfragmentar los artículos almacenados mediante la consolidación de artículos en un área más compactada de almacenamiento. Los artículos distribuidos de manera dispersa se pueden juntar para fomentar una recuperación y dispensación eficientes de artículos.
El robot 204 puede incluir un escáner, tal como un escáner de códigos de barras, un escáner/lector de etiquetas de RFID, etcétera, para leer la identificación de artículos a medida que los mismos se recuperan y/o colocan en ubicaciones de almacenamiento. Además, este escáner puede leer la identificación de bandejas 212, insertos de bandeja y/o ubicaciones dentro de las bandejas o insertos. El escáner se puede usar para identificar artículos que se están dispensando o reponiendo con el fin de garantizar la precisión y que el artículo que se almacena en una ubicación particular del módulo de almacenamiento sea acorde al artículo que se prevé.
De acuerdo con algunas formas de realización, el escáner puede ser un dispositivo de captura de imágenes, para capturar imágenes de un código de barras o identificador y usar la imagen, a través de un análisis de códigos de barras o un reconocimiento óptico de caracteres, para deducir la identidad de la imagen escaneada. En una forma de realización de este tipo, el robot 204 puede usar el dispositivo de captura de imágenes como sistema de guiado por visión para facilitar la captación de ubicaciones dentro de bandejas para artículos. El dispositivo de captura de imágenes puede permitir que el robot determine un centroide de un artículo con el fin de coger mejor el artículo para recuperarlo. Además, el dispositivo de captura de imágenes puede permitir que el robot 204, a través del uso del controlador, determine una orientación de un artículo dentro de una bandeja de tal manera que la herramienta terminal de brazo se pueda posicionar adecuadamente para recuperar el artículo sobre la base de la orientación determinada.
Aunque el escáner o dispositivo de captura de imágenes de formas de realización ejemplificativas se puede usar para determinar la identificación de un artículo, algunos artículos pueden no tener indicaciones de identificación que se lean fácilmente, particularmente aquellos en los que la orientación de un artículo puede ocultar las indicaciones de identificación. Una forma de realización ejemplificativa de este tipo puede incluir un vial para medicación, donde un código de barras está dispuesto en un lado de un vial de forma sustancialmente cilíndrica. Si el código de barras no se posiciona de una manera tal que el código de barras pueda ser leído mientras el vial está en una bandeja 212 del módulo de almacenamiento, 202, pueden ser necesarios métodos alternativos de identificación.
Algunas formas de realización descritas en la presente memoria pueden incluir contenedores configurados para facilitar la identificación de artículos que pueden ser inidentificables en función de su orientación. Las bandejas 212 pueden contener una pluralidad de contenedores, tales como los contenedores de la bandeja ilustrados en 226 en la figura 14. Los contenedores pueden ser transparentes y extraíbles de la bandeja de tal manera que pueda proporcionarse un contenedor recuperado a una estación de identificación con vistas a la determinación de una identificación. La figura 15 ilustra una forma de realización ejemplificativa de un contenedor 242 extraído de una bandeja 212. El contenedor se puede mover a una estación dentro del sistema de dispensación automatizada 200 por medio del robot 204 donde están posicionados varios dispositivos de escaneo 240. Los dispositivos de escaneo pueden ser lectores de códigos de barras o dispositivos de captura de imágenes, por ejemplo, en respuesta a la inserción del contenedor 240, por parte del robot 204, en la estación de identificación, los dispositivos de escaneo 240 pueden escanear el contenedor en relación con su contenido, a través del material transparente del contenedor. Por lo menos uno de los dispositivos de escaneo 240 puede escanear un código de barras u otras indicaciones dispuestas en el vial 244 y la información se puede proporcionar al controlador con vistas a su identificación. El contenedor 242 de la forma de realización ilustrada incluye un perfil curvado a lo largo del mismo y que carece de las esquinas de un contenedor rectangular convencional. El perfil transparente, curvado, puede favorecer un escaneo más sencillo de las indicaciones en el vial 244 proporcionando una vista, sustancialmente sin alteraciones, de las indicaciones sobre el vial, como la que aparecería si se escaneasen indicaciones a través de la esquina de un contenedor rectangular.
Según formas de realización ejemplificativas de sistemas de dispensación automatizada que dispensan comúnmente artículos con una forma cilíndrica o sustancialmente cilíndrica, donde las indicaciones de identificación pueden no resultar visibles para un escáner de la herramienta terminal de brazo mientras el artículo está en reposo en una ubicación dentro de una bandeja, puede utilizarse un mecanismo de rodamiento para hacer girar el artículo cilíndrico 244 mientras un dispositivo de escaneo 240 escanea el artículo según se representa en la figura 16. El rodador de artículos 250 de la figura 16 incluye un par de rodillos 252 configurados para hacer girar el artículo 244 en torno a su eje principal con el fin de que el dispositivo de escaneo 240 vea la superficie principal completa del artículo. Esto puede permitir que el dispositivo de escaneo lea las indicaciones de identificación del artículo. En la medida en la que, desde sistemas de dispensación automatizada, pueden dispensarse artículos cilíndricos de diferentes tamaños, se pueden usar múltiples rodadores de artículos 250, con rodillos o intersticios de tamaño variable entre los rodillos 252 con el fin de hacer girar de forma segura artículos de otros tamaños. Opcionalmente, el rodador de artículos 250 pueden incluir rodillos que tengan una anchura variable, tal que la distancia entre los rodillos se pueda ajustar mediante el controlador para dar acomodo a un artículo recuperado. El rodador de artículos se puede posicionar de manera conveniente con respecto al robot 204 y la herramienta terminal de brazo 208, por ejemplo, en la plataforma de trabajo 210.
Aunque se puede usar un rodador de artículos 250 para desenrollar virtualmente una etiqueta a medida que el artículo cilíndrico se hace girar sobre los rodillos 252, formas de realización ejemplificativas pueden capturar, opcionalmente, imágenes desde tres posiciones diferentes en torno a un artículo recuperado con el fin de leer las indicaciones del artículo. Un primer dispositivo de captura de imágenes o cámara puede realizar capturas desde la herramienta terminal de brazo cuando ésta esté posicionada para recuperar un artículo. Esta imagen puede ser una imagen de un lado superior de un artículo. El robot 204 puede recuperar el artículo de una oquedad, tal como una oquedad de una bandeja, y hacer avanzar el artículo a una posición en la que dos dispositivos adicionales de captura de imágenes pueden capturar imágenes desde dos posiciones por debajo del artículo. Los dispositivos de captura de imágenes se pueden posicionar de tal manera que realicen capturas de 360 grados en torno al artículo para garantizar la captura de cualesquiera indicaciones de la etiqueta. Esto puede implicar tres o más dispositivos de captura de imágenes, donde los dispositivos de captura de imágenes capturan hasta 120 grados de una superficie de un artículo. Las imágenes del lado inferior del artículo se pueden capturar en un punto específico durante la recuperación a medida que el artículo pasa a través de un área de captura de imágenes, u, opcionalmente, el robot puede hacer avanzar la herramienta terminal de brazo que sujeta el artículo a una estación para capturar específicamente las imágenes que puedan usarse con el fin de identificar el artículo de una manera similar a la descrita con respecto a la figura 15.
Arquitectura modular escalable
La forma de realización ilustrada de la figura 13 representa tres módulos de almacenamiento 202, un módulo de carro 218 y un módulo de usuario 214. El módulo de carro puede llevar incorporado el módulo de usuario según algunas formas de realización descritas en la presente memoria. La figura 17 ilustra una vista en planta de la configuración representada en la figura13 del sistema de almacenamiento automatizado 200. El sistema ilustrado de la figura 17 incluye los tres módulos de almacenamiento de medicación 202, el módulo de usuario 216 (que incluye el módulo de carro 218), el sistema de carril 206, el robot 204, y la herramienta terminal de brazo 208. La figura 4 ilustra los módulos de almacenamiento 202, extendiéndose un cajón de cada módulo en la posición de recuperación para ilustrar la relación espacial entre los módulos, el sistema de carril 206 y el robot 204. Tal como se muestra, el robot 204 y la herramienta terminal de brazo 208 pueden acceder a cada compartimento de almacenamiento dentro de cada bandeja 212.
Aunque la forma de realización ilustrada puede proporcionar una solución de alta densidad para un sistema de dispensación automatizada, donde pueden almacenarse muchos artículos para una dispensación en un área relativamente pequeña, algunas implementaciones pueden requerir una capacidad adicional. Por ello, formas de realización descritas en la presente memoria pueden ser de carácter modular y pueden ser escalables para asumir implementaciones en una amplia variedad de entornos. La figura 18 ilustra otra implementación ejemplificativa de formas de realización de la presente invención. Como se muestra, en la forma de realización de la figura 18 se incluyen cuatro módulos de almacenamiento adicionales, con un sistema de carril ampliado 206 de tal manera que el robot 204 puede acceder a los módulos de almacenamiento adicionales. Esta implementación proporciona más del doble de la capacidad de almacenamiento de la forma de realización de la figura 17 aunque solamente doblando el tamaño del sistema total. Además, formas de realización descritas en la presente memoria tienen una alta densidad de almacenamiento en comparación con otras opciones de almacenamiento y de dispensación automatizada, de tal manera que los productos almacenados para su dispensación en las formas de realización descritas en la presente memoria representan un uso más eficiente de espacio, el cual puede estar limitado en muchos entornos de atención sanitaria.
La figura 19 ilustra otra forma de realización de la presente invención que presenta el sistema de dispensación automatizada ilustrado en la figura 18; no obstante, se ha añadido un segundo robot 205. El segundo robot 205 se puede añadir al mismo sistema de carril 206 en el que está funcionando el primer robot 204, y el segundo robot puede proporcionar un aumento del rendimiento al doblar la velocidad con la que pueden recuperarse los artículos. Los dos robots pueden ser controlados tanto por el mismo controlador como por controladores independientes que estén en comunicación entre sí. Los robots pueden comunicar la posición a lo largo del sistema de carril 206 y pueden recibir instrucciones para recuperar artículos de tal manera que maximicen el ciclo de trabajo de ambos robots, maximizando así la utilización de los recursos disponibles y aumentando el rendimiento.
Tal como se apreciará, el carácter modular de formas de realización ejemplificativas permite la expansión y la escalabilidad de sistemas de dispensación automatizada sin límites. Además, se pueden implementar módulos de carro adicionales para incrementar la cantidad de opciones de dispensación y/o reabastecimiento. Por ejemplo, un robot puede reabastecer bandejas desde un primer módulo de carro mientras que otros robots dispensa artículos a un segundo módulo de carro.
La figura 20 ilustra un módulo de almacenamiento ejemplificativo según una forma de realización ejemplificativa proporcionada en la presente memoria. El módulo de almacenamiento ejemplificativo puede incluir un armario 302 desde el cual se extienden las bandejas 212 cuando se mueven a la posición de recuperación ilustrada. El armario puede contener un gran número de bandejas, y la separación entre bandejas se puede determinar sobre la base de los tipos de artículos que van a contener las mismas. Por ejemplo, si una bandeja debe contener solamente dosis unitarias de medicaciones en envases de blíster, puede que la bandeja requiera solamente una altura vertical relativamente pequeña con vistas a la holgura dentro del armario 302. No obstante, si una bandeja debe contener bolsas de 1,000 mL de soluciones intravenosas, la holgura vertical requerida entre bandejas adyacentes puede ser sustancialmente mayor. Aunque el movimiento de las bandejas 212 desde una posición de almacenamiento (mostrada como bandejas 304) a una posición de recuperación (mostrada como bandeja 212) puede permitir que un robot 204 acceda a las ubicaciones de almacenamiento dentro de la bandeja 212, puede lograrse una mayor capacidad de almacenamiento si las bandejas se mueven a una posición que sea accesible de manera más sencilla y eficiente para un robot 204 y una herramienta terminal de brazo 208. Por ejemplo, se puede utilizar un elevador de bandejas 300 para mover las mismas en una dirección vertical por el frente del armario 302 como respuesta al movimiento de la bandeja a la posición de recuperación de la bandeja 212. De esta manera, el elevador 300 puede mover una bandeja desde la ubicación situada más arriba o más abajo a una ubicación de acceso la cual es una ubicación a la que puede llegar de forma más sencilla y más rápida el robot 204.
Estos elevadores de bandejas 300 que se describen en la presente memoria pueden permitir además la construcción de armarios 302 prácticamente a cualquier altura, al tiempo que permitiendo el movimiento de las bandejas a una posición en el módulo de almacenamiento que sea accesible para el robot 204. Estos elevadores de bandejas pueden moverse por carriles sobre el o dentro del frente del armario 302 y se pueden accionar, por ejemplo, mediante cables o engranajes para mover de forma precisa la bandeja hacia y desde la posición en la que esta última está almacenada en el armario 302.
Módulos de almacenamiento de formas de realización ejemplificativas pueden requerir cierres seguros sobre las bandejas con el fin de mantener los niveles de temperatura o humedad dentro de magnitudes requeridas para los artículos almacenados en ellas, o puede que preocupe la seguridad de los artículos almacenados, tal como en el caso de las medicaciones narcóticas. Formas de realización descritas en la presente memoria pueden incluir puertas que tapan bandejas que están en una posición almacenada, tales como las bandejas 304 de la figura 20. La figura 21 ilustra un par de cierres de puerta 306 y 308 que encierran bandejas a las que no accede en ese momento el elevador de bandejas 300. Los cierres de puerta pueden ser similares a los cierres que se encuentran en un escritorio de persiana, donde la puerta es flexible según un eje, y “rueda” volviendo al armario cuando la misma se levanta o baja. La figura 21 ilustra una vista en sección del módulo de almacenamiento que ilustra el cierre de puerta superior 306 que es recibido por el armario 302 sobre rodillos superiores 310, mientras que el cierre de puerta inferior 308 es recibido por el armario 302 sobre rodillos inferiores 312. Cuando el elevador de bandejas 300 se mueve hacia arriba según la dirección de la flecha 314, una mayor sección del cierre superior 306 rueda volviendo al armario 302 sobre los rodillos 310, al tiempo que una sección mayor del cierre inferior 308 se mueve desde dentro del armario y queda presentada en el frente del mismo, debajo del elevador de bandejas 300. De manera similar, cuando el elevador de bandejas se mueve hacia abajo según la flecha 316, el cierre inferior 308 rueda volviendo al armario 302 sobre los rodillos 312, mientras que el cierre superior 306 rueda saliendo de dentro del armario y queda presentado en el frente del mismo por encima del elevador de bandejas 300. Estos cierres superior e inferior evitan que se acceda manualmente o de otra manera a bandejas a las que no está accediendo en ese momento el elevador de bandejas 300.
Se puede proporcionar acceso a módulos de almacenamiento de formas de realización ejemplificativas fuera del área en la que se estén moviendo el robot 204 ó robots. Durante el funcionamiento de los robots, el área entre los módulos de almacenamiento en la que está trabajando el robot se puede cerrar a los operarios para evitar que uno de ellos se lesione con el robot o elevadores de bandejas. No obstante, puede que resulte deseable permitir el acceso a una bandeja mientras el sistema de dispensación automatizada está dispensando activamente artículos. Por ello, se puede proporcionar acceso a bandejas desde fuera del sistema de dispensación automatizada. Las bandejas pueden estar disponibles para deslizarse fuera del lado opuesto del correspondiente que se muestra en las FIGS. 20 y 21. Esto puede permitir que un operario compruebe o verifique manualmente artículos, o que reponga manualmente cualquier artículo que se necesite de forma urgente. Módulos de almacenamiento pueden incluir un elevador de bandejas en la parte posterior de un módulo de almacenamiento para presentar más convenientemente una bandeja a un usuario fuera del sistema de dispensación automatizada. Además, los cierres ilustrados en la figura 21 y descritos anteriormente se pueden implementar en la parte posterior de un armario con vistas a la seguridad y/o la protección. En caso de que deban usarse cierres tanto en el frente como en la parte trasera de un armario, dicha implementación puede usar un cierre similar a una puerta enrollable, donde el cierre superior 306 de la figura 21 se recibiría en torno a un único rodillo 310 a medida que el cierre se retrae.
El acceso al contenido del sistema de dispensación puede ser deseable cuando el sistema esté inactivo por mantenimiento o en caso de que surjan problemas técnicos. En tal caso, el módulo del sistema que es accesible desde el exterior de este último puede contener un suministro típico de medicaciones que puedan ser necesarias durante un periodo de tiempo, tal como 24 horas. Esto puede permitir que una instalación permanezca totalmente operativa cuando el sistema de dispensación no esté funcionando. Además, el sistema se puede configurar así mismo para tales escenarios. Si a un paciente de la instalación se le ha prescrito una medicación que no es de uso común, el sistema de dispensación puede mover un suministro de ese tipo de medicación a la unidad que es accesible desde el exterior del sistema de dispensación para prepararse para un posible tiempo de inactividad inesperado.
Tipos de módulo de almacenamiento
Formas de realización ejemplificativas de módulos de almacenamiento descritos anteriormente se pueden configurar de manera específica para el almacenamiento de una categoría específica de artículos. Por ejemplo, algunas medicaciones en un entorno de atención sanitaria requieren guardarse por debajo de la temperatura ambiente de tal manera que puede ser necesario un almacenamiento refrigerado. La modularidad del sistema de dispensación automatizada se puede configurar para recibir un módulo de almacenamiento refrigerado 260, según se representa en la figura 22. Aunque en la figura 22 se representa un módulo completo como refrigerado, un módulo de almacenamiento se puede refrigerar parcialmente en función de la capacidad de almacenamiento refrigerado que se necesite. El módulo de almacenamiento refrigerado puede funcionar sustancialmente de la misma manera que los módulos de almacenamiento 202. No obstante, el módulo de almacenamiento refrigerado puede beneficiarse de la implementación del cierre superior 306 y del cierre inferior 308 antes descritos con respecto a la figura 21, incluso si los módulos de almacenamiento restantes no usan dichos cierres. El cierre superior 306 y el cierre inferior 308 de un módulo de almacenamiento refrigerado 260 pueden estar aislados o pueden proporcionar propiedad de aislamiento al contenido del módulo de almacenamiento refrigerado. De esta manera, el contenido de un módulo de almacenamiento refrigerado se puede mantener a una temperatura apropiada de forma más eficiente y consistente, prolongando así la vida de los artículos almacenados en su interior.
Otros tipos de artículo también pueden requerir necesidades de almacenamiento específicas. Por ejemplo, artículos que estén sujetos a regulaciones de inventario, tales como narcóticos, pueden requerir protocolos de seguridad que, por otro lado, no sean necesarios para medicaciones no narcóticas. La figura 23 ilustra una forma de realización ejemplificativa de un sistema de dispensación automatizada que incluye tanto un módulo de almacenamiento refrigerado 260 como un módulo de almacenamiento seguro 262. El módulo de almacenamiento seguro puede incluir un cierre superior 306 y un cierre inferior 308, como se ilustra en la figura 21, para evitar el acceso a bandejas que estén detrás de los cierres. Opcionalmente, cada bandeja puede estar equipada con un mecanismo de bloqueo para evitar la extracción de la bandeja del módulo de almacenamiento seguro 262 sin una autorización apropiada. De este modo, puede evitarse un acceso manual al módulo de almacenamiento seguro cuando un técnico u otro tipo de personal esté dentro del sistema de dispensación automatizada (por ejemplo, durante el tiempo de inactividad del sistema) y no se haya concedido ninguna autorización. Este mecanismo de almacenamiento seguro se puede adaptar para ajustarse a las regulaciones locales, regionales o nacionales en relación con los tipos de artículos almacenados en su interior. Puede concederse acceso al módulo de almacenamiento seguro 262 mediante el módulo de usuario 216 ó durante una dispensación rutinaria de artículos usando el robot 204.
La figura 24 ilustra un sistema de dispensación automatizada 200 que incluye, además, un dispositivo disociador automático 268. Los artículos, tales como medicaciones, se pueden recibir en envases que requieren una manipulación o separación antes de su almacenamiento en los módulos de almacenamiento 202. Por ejemplo, pueden recibirse medicaciones en un formato de envase de blíster. Cuando las medicaciones de dosis unitarias se envasan en un blíster, las mismas se envasan típicamente con varias dosis unitarias de medicación por cada tarjeta de blísteres, de tal manera que hay un número correspondiente de cavidades formadas en vinilo, con la misma separación, por cada tarjeta de blíster. Típicamente, estas cavidades están separadas por una perforación. Un blíster disociado es aquel que se ha separado de una tarjeta de blíster, típicamente a lo largo de su perforación. La figura 25 ilustra un diagrama de una tarjeta de blíster 270 de acuerdo con una forma de realización ejemplificativa. Como se muestra, la tarjeta de blíster 270 puede incluir una pluralidad de blísteres de dosis unitaria 275 separados por perforaciones 280. El disociador automático 268 de formas de realización ejemplificativas descritas en la presente memoria se puede configurar para separar los blísteres de dosis unitaria 275, generalmente según sus perforaciones, de manera que queden en forma de dosis unitaria individual para su almacenamiento dentro del módulo de almacenamiento.
En la práctica, el disociador automático 268 del sistema de dispensación automatizada 200 de una forma de realización ejemplificativa puede recibir una o más tarjetas de blísteres 270. La tarjeta de blísteres 270 se puede recibir directamente de un operario o técnico, o, alternativamente, la tarjeta de blísteres se puede recibir mediante un carro de reabastecimiento 220 en la estación de carro 218, tras lo cual la tarjeta de blísteres 270 se puede transportar, mediante el robot 204, al disociador automático 268. Tras su recepción en el disociador 268, este último puede separar la tarjeta de blísteres 270 en blísteres de dosis unitaria 275 individuales. Los blísteres de dosis unitaria pueden tener cada uno de ellos, sobre los mismos, una identificación de medicación, o, si no, los blísteres de dosis unitaria se pueden volver a envasar en un sobreembalaje, o pueden recibir sobre ellos una etiqueta que identifique la medicación del blíster de dosis unitaria. A continuación, el robot 204 puede recuperar los blísteres de dosis unitaria identificables, por ejemplo, mediante la herramienta de brazo terminal 208, y los mismos se pueden mover a ubicaciones de almacenamiento dentro de las bandejas 212 según determine una herramienta de optimización de almacenamiento en el controlador.
El carácter modular del sistema de dispensación automatizada 200 de formas de realización ejemplificativas permite que la expansión del sistema incluya otros diversos módulos que pueden facilitar la dispensación. Aparte de los módulos antes descritos, otro de estos módulos es una embolsadora automatizada o empaquetadora automatizada 269 según se ilustra en la figura 26. La empaquetadora automatizada puede recibir artículos que se recuperen para su dispensación desde la herramienta terminal de brazo 208 del robot 204 y puede envasarlos en un sobreembalaje apropiado para el destino y el contenido del envase. Por ejemplo, si un paciente de una instalación de atención sanitaria debe recibir una o más dosis unitarias de medicaciones que están envasadas en envases de blíster, el sistema de dispensación automatizada 200 puede recuperar esos envases de blíster de medicación, y hacerlos avanzar hacia la empaquetadora automática 269. Los envases de blíster de medicación se pueden recibir dentro de una bolsa, o dentro de un área de preparación de la empaquetadora automática desde la cual se dispensan en una bolsa. La bolsa puede llevar impresos el nombre del paciente, una ubicación del mismo (por ejemplo, número de habitación) u otra información identificadora. La bolsa u otro tipo de envase también puede llevar impresa la hora a la que deben dispensarse al paciente las medicaciones contenidas en la misma.
El módulo de empaquetado automatizado 269 puede estar equipado con una impresora configurada para imprimir una etiqueta como respuesta a la dispensación de artículos de una orden particular por parte del sistema de dispensación automatizada. La etiqueta se puede imprimir como respuesta al inicio del proceso de dispensación, o tras la recepción de los artículos en la estación de empaquetado automático 269. El proceso de dispensación puede conllevar el escaneo (por ejemplo, escaneo de un código de barras o una etiqueta de RFID), o, de otra manera, la identificación, de los artículos recuperados y su correlación con una orden correspondiente a esos artículos recuperados. La identificación puede ser llevada a cabo por un escáner unido a la herramienta terminal de brazo 208, el rodador de viales antes descrito o una estación de identificación a la cual es movido un artículo por parte del robot 204 y la herramienta terminal de brazo 208 para su identificación. De esta manera, los artículos se pueden identificar claramente en una o más fases durante todo el proceso de dispensación con el fin de garantizar que se dispensan los artículos apropiados para cada orden recibida. Las órdenes se pueden completar individualmente en secuencia, o simultáneamente. El controlador, como se ha descrito anteriormente, puede optimizar el proceso de dispensación, por ejemplo, completando múltiples órdenes para el mismo artículo simultáneamente. Independientemente de esto, la identificación sistemática de artículos durante todo el proceso se puede usar para garantizar que se dispensan los artículos apropiados en el envase apropiado en la estación de empaquetado automático 269 con uno o más pasos de verificación a lo largo del proceso para garantizar la precisión.
Una vez que el módulo de empaquetado automático 269 ha envasado o embolsado los artículos dispensados, los mismos pueden quedar listos para su distribución. Los artículos envasados se pueden recuperar directamente de la estación de empaquetado automático 269, por ejemplo, por parte de un operario. O la estación de empaquetado automático 269 se puede configurar para envasar los artículos de tal manera que el envase pueda ser recuperado por el robot 204 usando la herramienta terminal de brazo 208, y pueda ser movido al módulo de carro como preparación para que el carro sea recuperado por un operario con una pluralidad de órdenes completadas.
Aunque las formas de realización ejemplificativas anteriores van dirigidas a la dispensación de medicaciones de acuerdo con órdenes recibidas en el sistema en una secuencia de órdenes/recuperación sistemática y en general del tipo primera en entrar, primera en salir, ciertas órdenes de medicación pueden requerir una atención especial que puede incluir la emisión de una orden de medicación. Por ejemplo, las primeras dosis de medicación o dosis de medicación que sean nuevas para un paciente pueden requerir una atención especial. Se pueden diseñar soportes o portasoportes exclusivos para recibir primeras dosis con el fin de avisar al operario de que la medicación en el soporte o portasoportes exclusivo es una primera dosis, y que la misma debería tratarse en consecuencia con el cuidado y la consideración apropiados de los farmacéuticos, enfermeros y médicos implicados. Los soportes o portasoportes exclusivos se podrían identificar mediante una codificación de color o algunos otros medios que avisarían al operario de que la medicación contenida en estos soportes o portasoportes exclusivos es de una primera dosis. Si se encontrase una primera dosis de una medicación en una orden de medicación durante la operación de compleción para un paciente, el robot puede completar la orden de medicación sin la primera dosis, y posteriormente puede recuperar uno de los portasoportes exclusivos en el cual se puede colocar la primera dosis para ese paciente. Opcionalmente, el sistema de dispensación automatizada puede incluir marcas que se pueden colocar en un soporte junto con una medicación del soporte para indicar que se trata de una primera dosis. Por ejemplo, durante la compleción de la orden de medicación, si se determinase que una medicación será una primera dosis, después de cargar la medicación en el soporte, el robot puede cargar una marca de primera dosis en el soporte indicando al operario que la dosis que se encuentra detrás de esa marca es una primera dosis y que debería manipularse en consecuencia.
Herramienta terminal de brazo
Como se ha descrito anteriormente, el sistema de dispensación automatizada 200 de formas de realización ejemplificativas puede incluir un robot 204. El robot puede ser un brazo multieje con un amplio intervalo de movimiento y varios grados de libertad. El robot 204 puede estar equipado con una herramienta terminal de brazo 208, tal como la forma de realización ejemplificativa ilustrada en la figura 27. La forma de realización ilustrada incluye un cuerpo de herramienta terminal de brazo 400 desde el cual se prolongan ventosas 405, 410 y 415 sobre miembros extensores 407, 412 y 417, respectivamente. Al cuerpo de herramienta terminal de brazo 400 se le puede suministrar una fuente de vacío mediante el conducto 420. El vacío puede ser generado por una bomba, la cual se puede ubicar juntamente con el robot 204 y puede desplazarse con este último a lo largo del sistema de carril 206. Opcionalmente, la bomba se puede situar alejada del robot y del sistema de carril, y puede incluir una manguera de vacío que se incluya con los cables del cable umbilical usado para alimentar y controlar el robot 204 por el controlador.
Aunque formas de realización ejemplificativas descritas en la presente memoria incluyen una herramienta terminal de brazo 208 configurada para recoger objetos mediante el uso de vacío, la herramienta terminal de brazo se puede configurar, opcionalmente, con unas pinzas, tales como las pinzas mostradas en la figura 29. Las pinzas pueden incluirse, además de la herramienta terminal de brazo 208 de las FIGS. 27 y 28, para potenciar la funcionalidad del robot 204 de los sistemas descritos en la presente memoria.
El controlador, que puede ser el controlador usado para controlar el robot 204 y otros componentes del sistema de dispensación ilustrado en la figura 12, o puede ser un controlador aparte usado de manera exclusiva para controlar la herramienta terminal de brazo 208, el cual puede estar dirigido por o recibir instrucciones del controlador del sistema de dispensación automatizada. La herramienta terminal de brazo 208 puede incluir dentro del cuerpo 400 ó fijado al mismo un distribuidor al cual está unida la fuente de vacío 420. Este distribuidor 422 puede estar en comunicación con un canal de vacío 424, 426, para cada ventosa 405. Una válvula 428, 430 puede controlar el flujo de vacío desde el distribuidor 422 a cada ventosa 405, 410 y 415. De esta manera, el controlador puede controlar de forma independiente las válvulas 428, 430 con el fin de aplicar un vacío a una ventosa o impedir que se aplique un vacío a una ventosa. El controlador puede seleccionar una o más de la pluralidad de ventosas a las que suministrar un vacío, y cerrar las válvulas asociadas a cada una de las otras ventosas. Opcionalmente, las válvulas 428, 430, pueden no ser válvulas binarias de on/off y pueden permitir una abertura/cierre parcial para reducir el flujo de vacío de una ventosa particular, según se requiera.
Las ventosas 405, 410, 415 de formas de realización ejemplificativas pueden ser una goma o plástico flexible para permitir que las ventosas se acoplen a un producto y creen un cierre hermético contra el producto. Las ventosas pueden tener tamaños diferentes para adaptarse a un acoplamiento a diferentes superficies. Por ejemplo, un vial cilíndrico en el que el acoplamiento se produzca a lo largo de su perímetro curvado puede no ser compatible con una ventosa grande ya que la ventosa grande es posible que no pueda crear un cierre hermético suficiente en un vial de un diámetro relativamente pequeño. A la inversa, es posible que una ventosa relativamente más pequeña pueda establecer un cierre hermético con el vial suficiente para permitir que la herramienta terminal de brazo 208 recoja y mueva el vial.
Cada una de las ventosas 405, 410 y 415 se puede fijar a miembros extensores 407, 412 y 417, respectivamente. Estos miembros extensores pueden prolongarse desde el cuerpo de herramienta terminal de brazo 400. Un solenoide (no mostrado) se puede fijar a cada miembro extensor dentro del cuerpo de herramienta terminal de brazo para mover los miembros extensores con el fin de mover cada miembro extensor entre una posición extendida (ilustrada mediante los miembros extensores 407 y 412) o una posición de retracción (ilustrada mediante el miembro extensor 417), de manera independiente. La retracción/extensión de los miembros extensores se puede controlar, opcionalmente, mediante un solenoide neumático, donde, en repuesta a que se corte el vacío de una ventosa de un miembro extensor particular, el vacío en su lugar se deriva al solenoide neumático para levantar el miembro extensor a la posición de retracción.
La figura 28 ilustra una forma de realización ejemplificativa de una herramienta terminal de brazo 208 de un robot 204 (no mostrado) acoplada a un artículo 440. Según la forma de realización ilustrada, el mismo extensor 407 y la ventosa asociada 405 está en el estado de retracción, igual que lo está un miembro extensor y una ventosa dispuestos detrás del mismo. Cuatro miembros extensores, incluido 417, están dispuestos en la posición de extensión con ventosas (incluidas la 410, 417) que se acoplan al artículo 440. Como el artículo no tiene el tamaño suficiente para requerir o acoplarse a la ventosa 405, se determina que la ventosa 405 no es necesaria para acoplarse al artículo, y la misma se mueve a la posición de retracción. La determinación de qué ventosas usar y qué miembros de extensión retraer la puede llevar a cabo el controlador. El controlador, basándose en la identificación de un artículo que se debe recuperar y un tamaño de envase asociado, que se pueden almacenar, por ejemplo en la memoria 232, puede determinar qué ventosas se requieren para acoplarse al artículo. Por ejemplo, se puede solicitar un artículo para su recuperación, y el controlador puede consultar una base de datos de configuraciones de artículo almacenadas en la memoria 232 usando el procesador 230. El controlador puede determinar las ventosas apropiadas que se van a usar basándose en la configuración almacenada, y puede retraer aquellas que no se usen.
Según otra forma de realización ejemplificativa proporcionada en la presente memoria, la herramienta terminal de brazo puede estar equipada con un escáner o lector, tal como un escáner de códigos de barras o un lector de RFID, según se ilustra con la referencia 445 de la figura 28. La herramienta terminal de brazo puede determinar la identificación del artículo que se va a recuperar sobre la base de un escaneo, y sobre la base de una identificación y configuración conocidas (por ejemplo, almacenadas en la memoria 232), se pueden establecer las ventosas apropiadas y también se puede establecer una configuración apropiada de los miembros extensores.
Aunque se pueden aceptar tamaños variables de los artículos a través de la extensión y retracción de los elementos extensores, y del uso de parte o la totalidad de las ventosas, los objetos más pesados pueden requerir un mayor vacío para mantener el acoplamiento entre el objeto y la herramienta terminal de brazo. El peso de un objeto se puede almacenar en la memoria junto con una configuración de envasado o factor de forma de tal manera que pueda establecerse una configuración de los miembros de extensión y las ventosas, junto con su presión de vacío correspondiente. Opcionalmente, la memoria puede almacenar una configuración de miembros de extensión, ventosas, y presión de vacío para uno o más artículos. El nivel de vacío se puede controlar mediante las válvulas de la herramienta terminal de brazo (tales como las válvulas 428, 430), se puede controlar mediante un regulador de presión gobernado por el controlador, u opcionalmente, se puede controlar mediante la fuente de vacío (por ejemplo, la bomba).
La herramienta terminal de brazo de formas de realización ejemplificativas puede estar equipada para llevar a cabo operaciones de aprendizaje por máquina en cooperación con el controlador. Por ejemplo, cuando se recupera un objeto, la altura del objeto con respecto a una superficie puede no ser conocida para la herramienta terminal de brazo, de tal manera que la herramienta debe avanzar hacia el objeto y determinar cuándo se hace contacto. La altura a la que se materializa este contacto se puede registrar y almacenar para la configuración particular del artículo y el envase de tal manera que recuperaciones posteriores del artículo pueden usar la altura almacenada del objeto para estimar la altura de acoplamiento de la herramienta terminal de brazo con el objeto.
Algunas formas de realización ejemplificativas proporcionadas en la presente memoria pueden incluir artículos con configuraciones de envasado desconocidas, o las configuraciones de envasado pueden no ser consistentes entre artículos similares. Por ejemplo, cuando los artículos están en sobreembalajes, dos artículos de la misma identificación pueden tener factores de forma diferentes. Por ello, una de las formas de realización ejemplificativas proporcionadas en la presente memoria puede incluir una herramienta terminal de brazo que tenga un sistema de visión configurado para determinar la forma y el tamaño del factor de forma. El sistema de visión se puede incluir en 445 de tal manera que la forma y el tamaño de un artículo puedan determinarse cuando la herramienta terminal de brazo se encuentre con el mismo. Basándose en el escaneo del artículo por parte del sistema de visión, se pueden establecer el número y la configuración apropiados de ventosas y miembros extensores, mientras que las ventosas restantes (si hubiera alguna) se pueden retraer con sus miembros extensores respectivos.
Sistemas de visión de formas de realización ejemplificativas se pueden usar para encontrar un punto central o centroide de un artículo que deba recuperarse. Esto puede permitir que una herramienta terminal de brazo establezca mejor dónde localizar características de recuperación, tales como ventosas, con el fin de evitar desequilibrios de los artículos o mitigar posibles caídas. Sistemas de visión descritos en la presente memoria se pueden configurar, además, para identificar ubicaciones de cajones, identificar oquedades dentro de los cajones, identificar oquedades específicas usando identificadores próximos a esas oquedades, o similares. Esto puede facilitar la recogida de artículos de una oquedad y la reposición de artículos en la misma.
Según una forma de realización ejemplificativa, un sistema de visión puede usar algoritmos para detectar artículos y para estimar la orientación de esos artículos. Algunos productos pueden resultar difíciles de identificar y localizar, tales como viales de líquido transparente. Un sistema de visión puede identificar un tapón correspondiente a un vial, identificar el plano del tapón y a continuación usar cualquier parte de la etiqueta para identificar el eje a lo largo del cual se extiende el vial. Los sistemas de visión de formas de realización ejemplificativas se pueden configurar para aprendizaje por máquina para adaptarse a la identificación de productos, particularmente aquellos productos que son difíciles de detectar de manera fiable, tales como viales de líquido transparente. Opcionalmente, la técnica de aprendizaje por máquina puede incluir enseñanzas del usuario por las cuales se introducen artículos conocidos en el sistema e identificaciones de esos artículos conocidos para el sistema de tal manera que el sistema de visión puede ver el artículo y establecer las características exclusivas de cada producto, y, potencialmente, cada marca de cada producto.
Una o más de las ventosas y líneas de vacío que se extienden desde las ventosas respectivas pueden incluir un vacuómetro. Opcionalmente, se puede usar un vacuómetro para todas las ventosas de la herramienta terminal de brazo. El vacuómetro puede estar en comunicación con el controlador como retroalimentación del nivel de vacío en la herramienta terminal de brazo y en una o más ventosas, en función de la configuración. El vacuómetro se puede usar para determinar cuándo las ventosas se acoplan a un artículo. Por ejemplo, una ventosa que se esté utilizando para acoplarse a un artículo puede tener un vacío de un primer nivel en estado estable cuando no se acopla al artículo. Al acoplarse y fijarse al artículo, el vacío puede aumentar a un segundo nivel, indicando que hay un cierre hermético suficiente de la ventosa sobre el artículo como para generar vacío. El controlador puede monitorizar el nivel de vacío de la ventosa o ventosas con el fin de determinar si se obtiene un vacío suficiente sobre todas las ventosas fijadas a un artículo con el fin de recoger y mover el mismo. Si el nivel de vacío es demasiado bajo, esto puede ser una indicación de que una o más de las ventosas no se acopla adecuadamente al artículo, y la herramienta terminal de brazo puede intentar volver a posicionarse sobre el artículo para alinear las ventosas con una superficie a la que se puedan acoplar.
El vacuómetro se puede configurar opcionalmente para identificar una condición de caída o una condición de caída inminente. Después de que un artículo haya sido recogido por la herramienta terminal de brazo, mientras los niveles de vacío de las ventosas activas presentan un vacío suficiente para indicar acoplamiento, como respuesta a la disminución de los niveles de vacío de una o más ventosas, puede establecerse una condición de caída inminente y el robot 204 puede mover la herramienta terminal de brazo 208 a una ubicación en la que pueda producirse un nuevo acoplamiento al artículo. Como respuesta a que cada uno del nivel de vacío de cada una de las ventosas se reduzca sustancialmente al mismo tiempo, puede detectarse una condición de caída y puede generarse una alerta en el módulo de usuario para indicar a un usuario que un artículo se ha caído. Si el artículo se cae cerca de un destino o una ubicación de una bandeja (por ejemplo, inmediatamente sobre el destino o ubicación), el artículo puede ser recuperado por la herramienta terminal de brazo sin dar alerta necesariamente a un operario.
La configuración de varios artículos puede ser aprendida opcionalmente por un controlador de un sistema de dispensación automatizada de formas de realización ejemplificativas. Por ejemplo, si se identifica un artículo y se usa un sistema de visión para determinar la configuración apropiada de las ventosas y los miembros de extensión, y la fiabilidad con la que se mueve el artículo (por ejemplo, ninguna caída de artículo y ninguna o pocas condiciones de caída inminente), esa configuración puede ser aprendida por el controlador y almacenada en memoria para su uso cuando se recupere un artículo de la misma identificación en el futuro. Un aprendizaje adaptativo de este tipo puede usar un sistema de visión como el descrito anteriormente, al tiempo que construyendo también una base de datos de artículos conocidos y configuraciones apropiadas conocidas. Los aspectos de aprendizaje por máquina de los sistemas de dispensación descritos en la presente memoria pueden asociar ciertos identificadores de artículo a tipos de envase, configuraciones de envase, tamaños de envase y pesos de envase. Esto se puede conservar en una tabla almacenada dentro del controlador y a la que se consulta cuando debe recuperarse un objeto. Cuando se recupera un objeto, puede consultarse la tabla para establecer los detalles anticipados del envase. Aunque esta información puede ser beneficiosa para el sistema y la herramienta terminal de brazo 208, no nos podemos fiar estrictamente de la información de envases aprendida previamente ya que los tipos de envase pueden cambiar periódicamente. No obstante, la información sobre envases aprendida puede, en general, ser precisa o proporcionar una orientación suficiente al sistema y al robot 204 tal que, con las configuraciones de envase aprendidas, se mejore sustancialmente la eficiencia de la recuperación de artículos.
Como se ha indicado anteriormente, ciertas órdenes de medicación o excepciones requieren un tratamiento exclusivo. Las órdenes de medicación que son órdenes de primera dosis o una recogida rápida (o bajo demanda, STAT [inmediata], etcétera) se pueden manipular de manera diferente a una operación convencional de recogida y dispensación de medicación. Para tales circunstancias, el robot 204 y el sistema 200 de formas de realización ejemplificativas pueden incluir características para facilitar dichas órdenes de primera dosis o recogida rápida. La figura 29 ilustra una forma de realización ejemplificativa del robot 204 que incluye la herramienta terminal de brazo 208. El robot 204 incluye, además, una superficie de trabajo 510 y un recipiente 512 dispuesto sobre la superficie de trabajo. El sistema 200 de formas de realización ejemplificativas puede incluir un área de recuperación de primeras dosis/recogidas rápidas, que, en la forma de realización ilustrada, es un armario 502. El armario 502 se puede incluir con cualquiera de los módulos antes identificados en el sistema 200, tal como en el módulo de usuario 216. El armario 502 de la figura 29 incluye seis taquillas de almacenamiento 504, cada una de ellas con una manija 508 y un indicador 506. En la práctica, cuando se recibe una orden correspondiente a una primera dosis o una orden de recogida rápida que necesita prepararse lo antes posible, el robot 204 puede interrumpir la operación que estaba llevando a cabo previamente para recuperar la(s) medicación(es) necesaria(s) para la primera dosis o recogida rápida. El robot 204 puede recuperar la(s) medicación(es) necesaria(s), y para una orden de primera dosis u orden de recogida rápida individual, puede colocar las medicaciones en el recipiente 512 sobre la superficie de trabajo 510. A continuación, el robot 204 puede proseguir hacia el armario 502 y colocar el recipiente 512 en una de las taquillas. Las taquillas pueden ser accesibles para el robot 204 desde dentro del sistema modular 200, pero estando bloqueadas para evitar un acceso no autorizado desde fuera del sistema 200.
Tras colocar en el armario el recipiente 512 que tiene la medicación de la orden de primera dosis o recogida rápida, la orden puede estar lista para su recuperación. En algunas circunstancias, el sistema puede proporcionar una alerta en relación con que la orden está lista para ser recuperada. Un usuario puede acceder a la orden de medicación introduciendo su identificación en la interfaz de usuario del sistema 200 y especificando la orden que desea recuperar. Como se ha indicado anteriormente, el armario puede tener un indicador 506 para cada puerta 504, y el indicador asociado a la medicación que se va a recuperar se puede iluminar, alertando al usuario sobre la taquilla en la que está ubicada su orden. La puerta 504 se puede desbloquear para permitir el acceso a la orden de medicación por parte del usuario autorizado. Opcionalmente, las puertas 504 se pueden numerar o identificar de otra manera, y la interfaz de usuario del sistema 200 puede guiar al usuario a la puerta apropiada para recuperar su medicación sin necesidad de un indicador 206.
Según algunas formas de realización, tras la introducción de la identificación de usuario y la identificación de la orden que está recuperando, se puede imprimir una etiqueta correspondiente a esa orden en el módulo de usuario 216. Con independencia del número de órdenes que pueda estar recuperando un usuario, se imprime solamente una etiqueta o etiquetas para la orden que se va a recuperar, y el sistema 200 puede situarse a la espera de la recuperación de la medicación asociada de primera dosis o recogida rápida desde el armario 502. El proceso de recuperación que incluye el desbloqueo de la puerta respectiva 504 puede situarse a la espera de un escaneo de la etiqueta impresa para confirmar que el usuario ha recuperado la etiqueta y necesita solamente la medicación asociada con el fin de casar la etiqueta con la medicación correcta. Una vez que se ha recuperado la medicación y se ha cerrado la puerta respectiva 504, el usuario puede introducir otra orden que deba recuperar, y se puede imprimir una etiqueta para esa orden. Este orden de operaciones garantiza que no se impriman y recuperen simultáneamente múltiples etiquetas y múltiples órdenes, lo cual haría que aumenten las posibilidades de una medicación etiquetada erróneamente.
La figura 30 es un diagrama de flujo de un método y un producto de programa según una forma de realización ejemplificativa de la presente invención. Se entenderá que cada uno de los bloques del diagrama de flujo y las combinaciones de bloques del diagrama de flujo se pueden implementar a través de diversos medios, tales como hardware, firmware, un procesador, circuitería y/u otros dispositivos asociados a la ejecución de software que incluya una o más instrucciones de programa de ordenador. Estas instrucciones de programa de ordenador también se pueden almacenar en una memoria no transitoria legible por ordenador que puede mandar a un ordenador u otro aparato programable que funcione de una manera particular, de tal manera que en las instrucciones almacenadas en la memoria legible por ordenador produzcan un artículo de fabricación que implemente las funciones especificadas en los bloques del diagrama de flujo. Las instrucciones de programa de ordenador también se pueden cargar en un ordenador u otro aparato programable para conseguir que una serie de operaciones se lleve a cabo en el ordenador u otro aparato programable con el fin de producir un proceso implementado por ordenador de tal modo que las instrucciones que se ejecutan en el ordenador u otro aparato programable implementen las funciones especificadas en el(los) bloque(s) del diagrama de flujo.
Por consiguiente, bloques del diagrama de flujo admiten combinaciones de medios para llevar a cabo las funciones especificadas y combinaciones de operaciones para llevar a cabo las funciones especificadas. Se entenderá también que uno o más bloques del diagrama de flujo, y combinaciones de bloques en el diagrama de flujo, se pueden implementar mediante sistemas de ordenador basados en hardware de propósito especial que lleven a cabo las funciones especificadas, o combinaciones de instrucciones de ordenador y hardware de propósito especial.
A este respecto, un método según una forma de realización de la invención, que se muestra en la figura 30, puede incluir la provisión de almacenamiento de una pluralidad de bandejas en un apilamiento vertical en un módulo de almacenamiento según se muestra en 510. En 520 puede recibirse una solicitud de un primer artículo, por ejemplo mediante el controlador. La solicitud puede ser generada por un sistema, tal como un sistema de gestión de pacientes de una instalación de atención sanitaria, y se puede comunicar al controlador a través de una red de comunicaciones. En 530, se puede hacer que una bandeja que incluye una ubicación de almacenamiento única que tiene en ella el primer artículo se mueva desde la posición de almacenamiento a la posición de recuperación. Este movimiento se puede efectuar mediante un solenoide o motor de accionamiento dentro del módulo de almacenamiento, o, alternativamente, el robot puede mover la bandeja. En 540, se puede hacer que el robot recupere el artículo de la ubicación de almacenamiento única, y que dispense el artículo a una ubicación de dispensación según se muestra en 550.
En algunas formas de realización, ciertas operaciones de las mencionadas se pueden modificar o se pueden amplificar adicionalmente según se describe más adelante. Por otra parte, en algunas formas de realización también se pueden incluir operaciones adicionales. Debe apreciarse que cada una de las modificaciones, adiciones opcionales o amplificaciones de más abajo se pueden incluir con las operaciones anteriores ya sea de manera individual o ya sea en combinación con otras cualesquiera entre las características descritas en la presente memoria.
En una forma de realización ejemplificativa, un aparato para llevar a cabo el método de la figura 28 puede incluir un procesador configurado para llevar a cabo parte o la totalidad de las operaciones (510-550) antes descritas. El procesador se puede configurar, por ejemplo, para llevar a cabo las operaciones (510-550) llevando a cabo funciones lógicas implementadas por hardware que ejecuten instrucciones almacenadas, o ejecutando algoritmos para llevar a cabo cada una de las operaciones. Alternativamente, el aparato puede incluir medios para llevar a cabo cada una de las operaciones antes descritas.
Un ejemplo de un aparato según una forma de realización ejemplificativa puede incluir por lo menos un procesador y por lo menos una memoria que incluye código de programa de ordenador. La por lo menos una memoria y el código de programa de ordenador se pueden configurar para, con el por lo menos un procesador, hacer que el aparato lleve a cabo las operaciones 510-550.
Un ejemplo de un producto de programa de ordenador según una forma de realización ejemplificativa puede incluir por lo menos un soporte de almacenamiento legible por ordenador que tenga partes de código de programa ejecutable por ordenador almacenadas en el mismo. Las partes de código de programa ejecutable por ordenador pueden instrucciones de código de programa para llevar a cabo operaciones 510-550.
Los expertos en la materia a la que se refieren estas invenciones se les ocurrirán muchas modificaciones y otras formas de realización de las invenciones expuestas en la presente memoria aprovechando la ventaja de las enseñanzas presentadas en las descripciones anteriores y los dibujos asociados. Por lo tanto, debe entenderse que las invenciones no deben limitarse a las formas de realización específicas dadas a conocer y que las modificaciones y otras formas de realización están destinadas a incluirse dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas. Por otra parte, aunque las descripciones anteriores y los dibujos asociados describen formas de realización ejemplificativas en el contexto de ciertas combinaciones ejemplificativas de elementos y/o funciones, debe apreciarse que formas de realización alternativas pueden proporcionar diferentes combinaciones de elementos y/o funciones sin desviarse del alcance de las reivindicaciones adjuntas. A este respecto, por ejemplo, se contemplan también combinaciones diferentes de elementos y/o funciones con respecto a las descritas antes explícitamente según pueda exponerse en algunas de las reivindicaciones adjuntas. Aunque en la presente memoria se utilizan términos específicos, los mismos se usan solamente en un sentido genérico y descriptivo y no con fines limitativos.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de dispensación automatizada (200) que comprende:
un controlador configurado para recibir una solicitud de un artículo que se va a dispensar;
un primer módulo de almacenamiento (202) y un segundo módulo de almacenamiento (202), comprendiendo cada uno de entre el primer módulo de almacenamiento y el segundo módulo de almacenamiento una pluralidad de bandejas (212) móviles entre una posición de almacenamiento y una posición de recuperación, comprendiendo cada bandeja de entre la pluralidad de bandejas una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento;
un robot (204) configurado para acceder a la pluralidad de ubicaciones de almacenamiento de una bandeja como respuesta al movimiento de la bandeja a la posición de recuperación; y
una herramienta terminal de brazo (208) fijada al robot y configurada para recuperar el artículo de una ubicación de almacenamiento de la bandeja como respuesta a una solicitud de dicho artículo recibida en dicho controlador, caracterizado por que la herramienta terminal de brazo comprende:
un cuerpo (400);
dos o más ventosas (405, 410, 415) que se extienden desde el cuerpo, pudiendo dichas dos o más ventosas moverse hacia el cuerpo de la herramienta terminal de brazo y lejos del mismo; y
una fuente de vacío (420) configurada para proporcionar succión a dichas dos o más ventosas; y en el que el controlador está configurado para provocar la extensión y retracción de cada una de entre las dos o más ventosas de forma independiente, determinado sobre la base de por lo menos uno de entre un tamaño o una forma del artículo, y estando el controlador configurado para determinar de forma selectiva a qué ventosas se proporciona succión.
2. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 1, en el que el controlador hace que la herramienta terminal de brazo se fije a un artículo usando por lo menos una de entre dichas dos o más ventosas.
3. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 2, que comprende asimismo:
una válvula (428, 430) controlada por el controlador, siendo la válvula usada para permitir y denegar la succión que se debe proporcionar a cada una de dichas dos o más ventosas.
4. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 2, que comprende asimismo:
un vacuómetro en comunicación con el controlador, estableciendo el controlador que una ventosa está fijada a un artículo como respuesta a que el vacuómetro registre una lectura de vacío relativamente alta, y estableciendo el controlador que una ventosa no está fijada a un artículo como respuesta a que el vacuómetro registre una lectura de vacío relativamente baja.
5. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 4, en el que el controlador genera una alerta como respuesta al establecimiento de que una ventosa no está fijada a un artículo cuando se espera que la ventosa esté fijada a un artículo.
6. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 1, que comprende asimismo un aparato de identificación fijado a la herramienta terminal de brazo, estando el aparato de identificación configurado para distinguir e identificar visualmente el artículo sobre la base de una o más características del artículo.
7. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 6, en el que la herramienta terminal de brazo está configurada, con el aparato de identificación, para determinar un identificador único asociado a la ubicación de almacenamiento.
8. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 7, en el que el controlador determina si el identificador único asociado a la ubicación de almacenamiento está asociado al artículo solicitado.
9. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 1, en el que cada módulo de almacenamiento comprende un elevador de bandejas (300), estando el elevador de bandejas configurado para mover una bandeja desde una posición de recuperación hasta una posición de acceso, estando la posición de acceso más cerca del robot que la posición de recuperación de la bandeja.
10. Sistema de dispensación automatizada según la reivindicación 1, que comprende asimismo una memoria (232), en la que la memoria está configurada para almacenar una identificación única para cada una de entre la pluralidad de ubicaciones de almacenamiento para cada una de entre la pluralidad de bandejas, y una identificación de un artículo almacenado en cada una de entre la pluralidad de ubicaciones de almacenamiento.
11. Método de funcionamiento de un sistema de dispensación automatizada, comprendiendo el método: proporcionar el almacenamiento de una pluralidad de bandejas (212) en un apilamiento vertical en un módulo de almacenamiento (202), siendo cada bandeja individualmente móvil entre una posición de almacenamiento y una posición de recuperación, y comprendiendo cada bandeja una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento identificadas de manera única, y unos artículos dispuestos en las ubicaciones de almacenamiento identificadas de manera única;
recibir una solicitud de un primer artículo en un controlador;
hacer que una bandeja que incluye una ubicación de almacenamiento única que tiene en la misma el primer artículo se mueva desde la posición de almacenamiento hasta la posición de recuperación;
ordenar, por parte del controlador, a un robot (204) que recupere el artículo de la ubicación de almacenamiento única usando una herramienta terminal de brazo (208) que comprende un cuerpo de herramienta terminal de brazo (400), caracterizado por que ordenar al robot que recupere el artículo comprende ordenar una extensión independiente de dos o más ventosas (405, 410, 415) desde el cuerpo, determinado sobre la base de por lo menos uno de entre un tamaño o una forma del artículo y acoplar el artículo a por lo menos una de entre dichas dos o más ventosas; y
dispensar el primer artículo a una ubicación de dispensación.
12. Método según la reivindicación 11, que comprende asimismo hacer que la bandeja que incluye la ubicación de almacenamiento única se mueva desde la posición de recuperación hasta una posición de acceso mediante un elevador de bandejas, produciéndose el movimiento desde la posición de almacenamiento a la posición de recuperación a lo largo de un primer eje, y produciéndose el movimiento desde la posición de recuperación hasta una posición de acceso a lo largo de un segundo eje, perpendicular al primer eje.
13. Método según la reivindicación 11, en el que ordenar al robot que recupere el artículo comprende ordenar al robot que se fije al primer artículo usando dicha por lo menos una de entre dichas dos o más ventosas y que extraiga el primer artículo de la ubicación de almacenamiento única.
14. Método según la reivindicación 13, que comprende asimismo:
leer una identificación de la ubicación de almacenamiento única antes de recuperar el primer artículo usando por lo menos uno de entre un escáner de códigos de barras o un lector de identificación por radiofrecuencia (445) fijado a la herramienta terminal de brazo.
15. Método según la reivindicación 14, que comprende asimismo:
leer una identificación del artículo usando dicho por lo menos uno de entre un escáner de códigos de barras o un lector de identificación por radiofrecuencia (445) fijado a la herramienta terminal de brazo; y dispensar el primer artículo a la ubicación de dispensación como respuesta a la identificación del artículo correspondiente a la solicitud.
ES18782829T 2017-09-29 2018-09-05 Aparatos, sistemas y métodos para la dispensación automatizada de artículos Active ES2909629T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/719,671 US10586418B2 (en) 2017-09-29 2017-09-29 Apparatuses, systems, and methods for the automated dispensing of articles
PCT/US2018/049588 WO2019067174A1 (en) 2017-09-29 2018-09-05 APPARATUSES, SYSTEMS AND METHODS FOR THE AUTOMATED DISTRIBUTION OF ARTICLES

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2909629T3 true ES2909629T3 (es) 2022-05-09

Family

ID=63788007

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES18782829T Active ES2909629T3 (es) 2017-09-29 2018-09-05 Aparatos, sistemas y métodos para la dispensación automatizada de artículos

Country Status (9)

Country Link
US (3) US10586418B2 (es)
EP (2) EP3659126B1 (es)
JP (3) JP7009620B2 (es)
KR (3) KR102473015B1 (es)
CN (2) CN114419785B (es)
AU (1) AU2018341922B2 (es)
CA (2) CA3075616C (es)
ES (1) ES2909629T3 (es)
WO (1) WO2019067174A1 (es)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9938082B2 (en) * 2008-12-05 2018-04-10 Remedi Technology Holdings, Llc Pharmaceutical dispensing system and associated method
US10427810B2 (en) * 2012-06-01 2019-10-01 Rxsafe Llc Pharmacy packaging system
US10427809B2 (en) 2012-06-01 2019-10-01 Rxsafe Llc Pharmacy packaging system
US10611570B1 (en) * 2016-10-25 2020-04-07 Karen Lynnette Washington Apparatus, system, and method for a drive-through grocery service
US10586418B2 (en) 2017-09-29 2020-03-10 Omnicell, Inc. Apparatuses, systems, and methods for the automated dispensing of articles
US11279559B1 (en) 2017-10-24 2022-03-22 Hotberry, Llc Intelligent shelves for automated distribution of products
US11514599B2 (en) * 2017-11-01 2022-11-29 James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. Systems and methods for tracking manufactured articles during transfer operations
CN111601686B (zh) * 2018-01-17 2024-06-11 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于有效地移动各种物体的系统和方法
AT520958A1 (de) 2018-03-09 2019-09-15 Tgw Logistics Group Gmbh Robotersystem mit an Warentypen angepassten Bewegungsabläufen und Betriebsverfahren hierfür
AT520945A1 (de) 2018-03-09 2019-09-15 Tgw Logistics Group Gmbh Kommissionierstation und Verfahren zum automatischen Kommissionieren von Waren
AT521112A1 (de) * 2018-03-09 2019-10-15 Tgw Logistics Group Gmbh Robotersystem zum Greifen einer Ware in einem Lager- und Kommissioniersystem und Betriebsverfahren hierfür
US10807383B2 (en) * 2018-09-24 2020-10-20 The Boeing Company Robotic printing system for an aircraft exterior
US10549928B1 (en) 2019-02-22 2020-02-04 Dexterity, Inc. Robotic multi-item type palletizing and depalletizing
US11741566B2 (en) * 2019-02-22 2023-08-29 Dexterity, Inc. Multicamera image processing
WO2020219480A1 (en) 2019-04-25 2020-10-29 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for maintaining vacuum hose life in hose routing systems in programmable motion systems
CN110084961A (zh) * 2019-04-30 2019-08-02 南理工泰兴智能制造研究院有限公司 售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统
US11214391B2 (en) * 2019-06-28 2022-01-04 Omnicell, Inc. Apparatuses, systems, and methods for the automated dispensing of and packaging of articles
US11286111B2 (en) * 2020-01-10 2022-03-29 Becton Dickinson Rowa Germany Gmbh Method for operating a picking device for medicaments and a picking device for carrying out said method
WO2021170227A1 (en) 2020-02-26 2021-09-02 Sergey Razumov Terminal station for issuing objects in compartments of containers
KR102118843B1 (ko) * 2020-02-28 2020-06-03 박노섭 커피음료 제조용 로봇 그리퍼
US11130237B1 (en) 2020-03-05 2021-09-28 Mujin, Inc. Method and computing system for performing container detection and object detection
US11591161B2 (en) 2020-03-23 2023-02-28 Omnicell, Inc. Apparatuses, systems, and methods for storage and dispensing of articles
JP7497617B2 (ja) * 2020-05-25 2024-06-11 株式会社リコー 服薬支援装置
JP7493716B2 (ja) 2020-06-19 2024-06-03 Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム
US20220057797A1 (en) * 2020-08-19 2022-02-24 United Parcel Service Of America, Inc. Bi-directional autonomous logistics vehicles
CN111986382A (zh) * 2020-08-31 2020-11-24 北京京东乾石科技有限公司 自动售货系统和自动售货系统的控制方法
CN112215312B (zh) * 2020-09-17 2024-05-14 北京卫星制造厂有限公司 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统
CN112278682B (zh) * 2020-10-23 2022-05-31 南京晓庄学院 一种基于人机协作的盒装药品有序快速配发系统
CN112389922A (zh) * 2020-10-29 2021-02-23 苏州协同创新智能制造装备有限公司 一种名片夹壳体库存方法
CN112777150B (zh) * 2020-12-24 2023-03-31 重庆智能机器人研究院 一种公共场所口罩自动取用机
US12109716B2 (en) * 2021-02-10 2024-10-08 Advanced Robotics Corp. Systems and methods for providing medication via robotic arm
US20230067806A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-02 Intertape Polymer Corp. Void identification for packaging and apparatuses and methods for using void identification
CN114387729A (zh) * 2022-01-20 2022-04-22 北京三快在线科技有限公司 储物柜、物品取出方法及物品存储方法
AU2023232562A1 (en) 2022-03-08 2024-09-05 Equashield Medical Ltd Fluid transfer station in a robotic pharmaceutical preparation system
KR102705249B1 (ko) 2022-08-10 2024-09-11 (주)세일기연 주사앰플이송 및 적재장치
EP4404120A1 (de) 2023-01-17 2024-07-24 apo.com Group GmbH Verfahren zur kommissionierung von rezeptpflichtigen apothekenartikeln
NL2034123B1 (en) * 2023-02-09 2024-08-29 Remediz B V Pharmaceutical dispensing device
CN117361134B (zh) * 2023-12-05 2024-02-02 莱芜职业技术学院 一种机器人用辅助分拣装置

Family Cites Families (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2805898A (en) 1955-01-18 1957-09-10 Jr Edward A Willis Fluid current conveyor for fragile articles
US3552090A (en) 1967-09-11 1971-01-05 Grace W R & Co Bag feeding, opening and filling apparatus
US3624782A (en) 1969-04-14 1971-11-30 Aircraft Mechanics Semiautomatic palletizer
FR2057265A5 (es) 1969-08-07 1971-05-21 Munksjo Aktie Bolag
DE2139470A1 (de) 1970-08-07 1972-04-06 Alkor Oerhkon Plastic GmbH, 8090 Wasserburg Verfahren und Anordnung zum Ver packen von Füllgut in Verpackungsbeuteln aus Folienmaterial
US3761134A (en) 1972-01-06 1973-09-25 Motch Merryweather Machinery Article decelerator for air conveyor
US4202153A (en) 1977-10-25 1980-05-13 Automated Packaging Systems, Inc. Method and apparatus for loading containers horizontally
DE2901715A1 (de) * 1978-01-27 1979-08-02 Gunnar Christian Petersen Vorrichtung zum verpacken von im voraus abgemessenen warenportionen in behaeltnissen
US4393640A (en) 1980-08-28 1983-07-19 Hazelwood Enterprises Limited Method and apparatus for handling and filling bags or envelopes
JPH01236112A (ja) * 1988-03-17 1989-09-21 Kao Corp 物品の荷揃え方法
US5468110A (en) * 1990-01-24 1995-11-21 Automated Healthcare, Inc. Automated system for selecting packages from a storage area
DE4008401A1 (de) 1990-03-16 1991-09-26 Grace Gmbh Verfahren und vorrichtung zum oeffnen von kunststoffbeuteln
JPH0544138U (ja) * 1991-02-25 1993-06-15 株式会社コパル 調剤装置
JPH0519213U (ja) * 1991-04-08 1993-03-09 太平洋工業株式会社 自動倉庫学習装置
JPH0519213A (ja) 1991-07-10 1993-01-29 Seiko Epson Corp コンタクトレンズの製造方法
JPH0544138A (ja) 1991-08-06 1993-02-23 Toyobo Co Ltd パイル布帛
JPH05208716A (ja) * 1992-01-13 1993-08-20 Nec Corp 自動保管棚装置
US6330351B1 (en) 1996-11-29 2001-12-11 Kabushiki Kaisha Yuyama Seisakusho Drug inspection device and drug packaging device
JP4093434B2 (ja) * 1998-07-15 2008-06-04 株式会社トーショー 調剤用薬剤払出装置
JP3631914B2 (ja) 1999-03-02 2005-03-23 株式会社大生機械 プラスチック袋の開口方法
JP2001054886A (ja) * 1999-08-16 2001-02-27 Koganei Corp 吸着搬送方法および吸着搬送装置
US6601707B2 (en) 2001-02-16 2003-08-05 Hudson-Sharp Machine Co. Wicketed and wicket-less bags and method of filling the bags
US7925376B2 (en) 2002-01-14 2011-04-12 Walgreen Co. Dump station apparatus and method for filling stock orders
TWI225836B (en) * 2002-02-20 2005-01-01 Sanyo Electric Co Medicine supply apparatus
JP2003305676A (ja) * 2002-04-11 2003-10-28 Denso Wave Inc 移動ロボットの制御方法及び制御装置
US6994409B2 (en) * 2002-07-02 2006-02-07 Dispensesource, Inc. Controlled access dispensing system
US20040255556A1 (en) 2003-06-17 2004-12-23 Cryovac, Inc. Method and apparatus for making a pre-padded food bag
JP2005320050A (ja) * 2004-05-11 2005-11-17 Kyokuhei Glass Kako Kk カセット収納式ガラス基板搬送用ボックス
CA2498496A1 (en) * 2005-02-17 2006-08-17 Cal Loveless Dosett loaded automatic prescription pill dispensing system
EP2921859B1 (en) * 2006-01-23 2021-08-18 Nexus Biosystems, Inc. Sample vial picking module
US7513716B2 (en) 2006-03-09 2009-04-07 Seiko Epson Corporation Workpiece conveyor and method of conveying workpiece
US8036773B2 (en) 2006-05-10 2011-10-11 Mckesson Automation Inc. System, method and corresponding apparatus for storing, retrieving and delivering unit dose blisters
EP2066281B1 (en) * 2006-09-11 2017-12-06 Synergie Medicale BRG INC. Medication dispenser system and method
US7748199B2 (en) 2006-11-28 2010-07-06 Align Technology, Inc. System and method for packaging of mass-fabricated custom items
CN100581873C (zh) * 2007-08-06 2010-01-20 山东临清迅力特种汽车有限公司 侧翻式底板自卸货箱
US7654064B2 (en) 2007-09-12 2010-02-02 Automated Packaging Systems, Inc. Packaging machine
ITPR20080019A1 (it) * 2008-03-19 2009-09-20 Ingegneria Biomedica Santa Lucia Spa Metodo e dispositivo per lo stoccaggio e la distrubuzione di articoli farmaceutici suddivisi in dosi unitarie o unita' posologiche.
US8165929B2 (en) * 2008-08-04 2012-04-24 Chudy Group, LLC Adaptive pharmaceutical product management methods and system
CA2639239A1 (en) 2008-08-29 2010-02-28 Pcas Patient Care Automation Services Inc. Automated modular apparatus for dispensing medicaments
US8191719B2 (en) 2009-08-14 2012-06-05 Pcas Patient Care Automation Services Inc. Rack arrangement for kiosk dispenser
US9428336B2 (en) * 2010-07-28 2016-08-30 Par Systems, Inc. Robotic storage and retrieval systems
CN102655056A (zh) * 2011-03-02 2012-09-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 具有开关控制设备的电子装置
US9394107B1 (en) * 2011-03-04 2016-07-19 Express Scripts, Inc. Systems and methods for manual handling
US20130126547A1 (en) * 2011-05-11 2013-05-23 Jun Ho Kim System for Automatic Storage and Taking Out of Chartula
JP5824769B2 (ja) 2011-09-07 2015-12-02 パナソニックヘルスケアホールディングス株式会社 固形製剤包装装置
KR101375906B1 (ko) * 2011-09-19 2014-03-21 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 간편한 식품 관리를 위한 냉장고, 식품 관리 서버 및 식품 관리 방법
JP5725369B2 (ja) 2011-12-27 2015-05-27 株式会社ダイフク 収納設備
ES2559041T3 (es) * 2012-03-27 2016-02-10 Glp Systems Gmbh Archivo de muestras
EP2645298A1 (en) * 2012-03-30 2013-10-02 austriamicrosystems AG Portable object and information transmission system
CA2881017C (en) * 2012-08-23 2018-01-09 Parata Systems, Llc Device for offloading capped vials useful in system and method for dispensing prescriptions
US20140108027A1 (en) 2012-10-12 2014-04-17 Mckesson Automation Inc. Apparatuses, systems, and methods for delivering medications from a central pharmacy to a patient in a healthcare facility
US9150119B2 (en) 2013-03-15 2015-10-06 Aesynt Incorporated Apparatuses, systems, and methods for anticipating and delivering medications from a central pharmacy to a patient using a track based transport system
US20140116013A1 (en) * 2012-10-31 2014-05-01 Cornerstone Automation Systems, Llc Tote and method for automated bagging of items and documents
JP6255647B2 (ja) * 2013-07-25 2018-01-10 株式会社ユーテック 結晶膜、結晶膜の製造方法、蒸着装置及びマルチチャンバー装置
JP6083355B2 (ja) 2013-08-23 2017-02-22 株式会社ダイフク 物品取出設備
MX2016014101A (es) * 2014-04-28 2017-05-23 Intelligrated Headquarters Llc Cilindro de fluido de doble efecto para manipulacion de materiales.
KR20230130749A (ko) * 2014-05-09 2023-09-12 가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼 약제 분류 장치
US9563197B2 (en) * 2015-05-04 2017-02-07 Bby Solutions, Inc. Random-access robotic inventory dispensary: multi-pick fulfillment
GB2544650A (en) 2015-11-11 2017-05-24 Ocado Innovation Ltd Picking systems and methods
GB2544338A (en) * 2015-11-13 2017-05-17 Metabolic Healthcare Ltd Electonic method and system for data provision
US20170166407A1 (en) 2015-12-15 2017-06-15 Intel Corporation Universal pick and place head for handling components of any shape
EP3402721B1 (en) 2016-01-14 2021-07-28 Automated Packaging Systems, Inc. Seal flattener
US11066240B1 (en) * 2016-05-26 2021-07-20 Rodney H Maxwell Automated pharmacy system
CN206375266U (zh) 2016-12-31 2017-08-04 天津森雅医疗设备科技有限公司 一种摆药机用托盘自动下料装置
CN206358922U (zh) 2016-12-31 2017-07-28 天津森雅医疗设备科技有限公司 一种摆药机托盘自动上下料流转系统
US10472173B2 (en) * 2017-04-24 2019-11-12 Ching Qing Guo Public accessible automated robotic warehouse for mails, parcels and packages
US10586418B2 (en) 2017-09-29 2020-03-10 Omnicell, Inc. Apparatuses, systems, and methods for the automated dispensing of articles
CN113233065A (zh) * 2021-04-15 2021-08-10 上海电气慧程智能系统有限公司 用于氮气保护医疗样本单元的自动仓储库
CN115050142A (zh) * 2022-07-05 2022-09-13 成都世纪美扬科技有限公司 一种基于人工智能和物联网技术的化学药品管理系统及其使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220016519A (ko) 2022-02-09
US20220215712A1 (en) 2022-07-07
US10586418B2 (en) 2020-03-10
EP3659126B1 (en) 2022-02-23
AU2018341922B2 (en) 2021-03-18
AU2018341922A1 (en) 2020-03-12
BR112020005595A2 (pt) 2020-09-29
US11941938B2 (en) 2024-03-26
EP3998588A1 (en) 2022-05-18
KR102473015B1 (ko) 2022-12-01
CA3200553A1 (en) 2019-04-04
JP7256908B2 (ja) 2023-04-12
CN114419785B (zh) 2023-06-02
KR20200051716A (ko) 2020-05-13
KR102355957B1 (ko) 2022-01-25
EP3659126A1 (en) 2020-06-03
JP2020535090A (ja) 2020-12-03
CA3075616A1 (en) 2019-04-04
WO2019067174A1 (en) 2019-04-04
CN114419785A (zh) 2022-04-29
US20200168023A1 (en) 2020-05-28
US20190102965A1 (en) 2019-04-04
US11315381B2 (en) 2022-04-26
KR102423518B1 (ko) 2022-07-21
CN111465967B (zh) 2022-02-08
JP7009620B2 (ja) 2022-01-25
KR20220106853A (ko) 2022-07-29
CN111465967A (zh) 2020-07-28
CA3075616C (en) 2023-08-01
JP2023093501A (ja) 2023-07-04
JP2022058568A (ja) 2022-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2909629T3 (es) Aparatos, sistemas y métodos para la dispensación automatizada de artículos
US11970300B2 (en) Apparatuses, systems, and methods for the automated dispensing of and packaging of articles
BR112020005595B1 (pt) Sistema e método para a dispensação automatizada de artigos