BR112020005595B1

BR112020005595B1 - Sistema e método para a dispensação automatizada de artigos

Info

Publication number: BR112020005595B1
Application number: BR112020005595-6A
Authority: BR
Inventors: Shawn T. Greyshock; Patrick Joseph Braun; William B. Pattison
Original assignee: Omnicell, Inc
Priority date: 2017-09-29
Filing date: 2018-09-05
Publication date: 2024-06-04

Abstract

É fornecido no presente documento um sistema para dispensação automatizada de artigos. Os sistemas podem incluir: um braço robótico; uma ferramenta da ponta do braço fixada ao braço robótico; um dispositivo de varredura próximo à ferramenta da ponta do braço; e um controlador para controlar o braço robótico e a ferramenta da ponta do braço. A ferramenta da ponta do braço pode incluir um corpo e dois ou mais copos de vácuo que se estendem a partir do corpo, em que o controlador controla um nível de sucção fornecido para cada um dos dois ou mais copos de vácuo individualmente. Cada um dos dois ou mais copos de vácuo que se estende a partir do corpo pode ser móvel entre uma posição retraída próxima ao corpo, e uma posição estendida na direção contrária do corpo da ferramenta da ponta do braço em resposta à instrução do controlador. A sucção pode ser fornecida apenas para os copos de vácuo dos dois ou mais copos de vácuo que são dispostos na posição estendida.

Description

CAMPO TECNOLÓGICO

[0001] As modalidades da presente invenção se referem, em geral, à dispensação automatizada de artigos e, em particular, à dispensação automatizada de medicações em unidades de armazenamento de medicação. As modalidades podem incluir automação completa ou parcial do processo e pode incluir mecanismos para fornecer a eficácia e precisão de dispensação de medicação.

ANTECEDENTES

[0002] A dispensação de matérias-primas é uma prática comum que pode, em geral, ser demorado e propenso a erro, particularmente quando realizado manualmente. A automação de dispensação pode aprimorar tanto eficácia quanto precisão da operação de dispensação; no entanto, tipos diferentes de artigos exigem necessariamente tipos diferentes de dispensar. Além disso, dispensação automatizada pode ser dispendiosa, e se as operações de dispensação não são frequentes o suficiente, ou há um baixo risco associado a erros, o custo de automação pode não ser justificado.

[0003] Um campo particular no qual precisão de dispensação é crítica é aquele de dispensação de medicação. Dispensação de medicação, como em instalações de cuidados com a saúde, pode ser um processo demorado e complexo. Com ordens de medicação se alterando, e com as ramificações potenciais significativas de dispensar a medicação incorreta para um paciente, o processo de entrega de medicação da farmácia central para o paciente pode ser um processo de alto risco em uma configuração de cuidados com a saúde.

[0004] As instalações de cuidados com a saúde, em geral, dispensam medicações de uma farmácia central para pacientes com um número de etapas de verificação realizadas ao longo do caminho para garantir que a medicação é do tipo correto e dose e que o paciente apropriado recebe a medicação. As etapas de verificação podem adicionar complexidade e tempo para o processo, reduzindo, dessa maneira, a eficácia. Portanto, pode ser desejável implantar aparelhos, sistemas e métodos que podem automatizar alguns ou todo os processos e que podem aumentar a eficácia com a qual medicações são entregues a um paciente.

SUMÁRIO

[0005] As modalidades da presente invenção podem fornecer um aparelho para facilitar a dispensação automatizada de artigos. As modalidades do aparelho podem incluir: uma ferramenta da ponta do braço que tem um corpo, dois ou mais copos de vácuo que se estendem a partir do corpo, em que os dois ou mais copos de vácuo são móveis em direção a e na direção contrária do corpo da ferramenta da ponta do braço; uma fonte de vácuo configurada para fornecer sucção para cada um dos dois ou mais copos de vácuo; e um controlador, em que o controlador é configurado para ocasionar extensão e retração de cada um dos dois ou mais copos de vácuo de modo independente, e o controlador é configurado para determinar de modo seletivo a quais copos de vácuo sucção é aplicada. O controlador pode fazer com que a ferramenta da ponta do braço se fixe a um artigo com o uso de pelo menos um dos dois ou mais copos de vácuo. O aparelho de modalidades exemplificativas pode incluir uma válvula controlada pelo controlador, em que a válvula é usada para permitir e negar sucção a ser fornecida para cada um dos dois ou mais copos de vácuo.

[0006] As modalidades podem incluir um indicador de vácuo em comunicação com o controlador, em que o controlador determina que um copo de vácuo é fixado a um artigo em resposta ao indicador de vácuo que registra uma leitura de vácuo relativamente alta, e em que o controlador estabelece que um copo de vácuo não é fixado a um artigo em resposta ao indicador de vácuo que registra uma leitura de vácuo relativamente baixa. O controlador pode gerar um alerta em resposta à determinação de que um copo de vácuo não é fixado a um artigo quando se espera que o copo de vácuo seja fixado a um artigo. O controlador pode determinar qual dos dois ou mais copos de vácuo devem ser estendidos com base em um tamanho e formato de um artigo a ser recuperado. O controlador pode fornecer sucção apenas para os copos de vácuo dos dois ou mais copos de vácuo que são estendidos.

[0007] De acordo com algumas modalidades, o controlador pode determinar um nível de sucção em resposta a um determinado tamanho e peso do artigo a ser recuperado, e fazer com que a fonte de vácuo forneça o nível determinado de sucção. Um tamanho, formato e peso do artigo a ser recuperado podem ser determinados com base em uma identificação do artigo a ser recuperado. O aparelho pode incluir opcionalmente um dispositivo de varredura configurado para varrer o artigo a ser recuperado, em que o controlador determina a identificação do artigo a ser recuperado em resposta ao dispositivo de varredura que varre o artigo a ser recuperado. A varredura pode incluir varredura de código de barras bidimensional (2D) ou tridimensional (3D), reconhecimento de caractere óptico (OCR) ou similares. A identificação do artigo pode incluir um identificador de Código de Fármaco Nacional (NDC) ou identificador exclusivo similar que identifica exclusivamente o tipo de medicação e dosagem de unidade.

[0008] As modalidades da presente invenção podem fornecer um sistema para dispensação automatizada de artigos. De acordo com algumas modalidades, o sistema pode incluir: um braço robótico; uma ferramenta da ponta do braço fixada ao braço robótico; um dispositivo de varredura próximo à ferramenta da ponta do braço; e um controlador para controlar o braço robótico e a ferramenta da ponta do braço. A ferramenta da ponta do braço pode incluir um corpo e dois ou mais copos de vácuo que se estendem a partir do corpo, em que o controlador controla um nível de sucção fornecido para cada um dos dois ou mais copos de vácuo individualmente. Cada um dos dois ou mais copos de vácuo que se estende a partir do corpo pode ser móvel entre uma posição retraída próxima ao corpo, e uma posição estendida na direção contrária do corpo da ferramenta da ponta do braço em resposta à instrução do controlador. A sucção pode ser fornecida apenas aos copos de vácuo dos dois ou mais copos de vácuo que são dispostos na posição estendida ou na posição retraída. Opcionalmente, dependendo de configuração de embalagem, sucção pode ser fornecida para uma combinação de copos de vácuo estendidos e retraídos, e possivelmente não fornecida para outra combinação de copos de vácuo estendidos e retraídos.

[0009] De acordo com algumas modalidades, o controlador pode determinar qual dos dois ou mais copos de vácuo para posicionar na posição estendida e qual dos dois ou mais copos posicionar na posição retraída em resposta a determinação de um tamanho e formato do artigo a ser recuperado. O controlador pode determinar um nível de sucção a ser fornecida para os copos de vácuo dos dois ou mais copos de vácuo na posição estendida em resposta a uma determinação do peso do artigo a ser recuperado. A determinação de um tamanho, formato e peso do artigo a ser recuperado pode ser realizada em resposta ao dispositivo de varredura que varre o artigo a ser recuperado e o controlador que identifica o artigo a ser recuperado com base na varredura.

[0010] As modalidades da presente invenção podem fornecer um aparelho que inclui: dois ou mais copos de vácuo que se estendem a partir de um corpo, em que cada um dos dois ou mais copos de vácuo pode ser de modo independente móvel entre uma posição retraída em relação ao corpo e uma posição estendida em relação ao corpo; e um controlador configurado para controlar o movimento dos dois ou mais copos de vácuo entre a posição retraída e a posição estendida, e para controlar uma quantidade de sucção fornecida para cada copo de vácuo de modo independente. O controlador pode determinar qual dos dois ou mais copos de vácuo mover para a posição estendida, e qual dos dois ou mais copos de vácuo mover para a posição retraída em resposta à determinação de um tamanho e formato de um artigo a ser recuperado. O controlador pode ser configurado para determinar uma localização no artigo a ser recuperado para cada um dos copos de vácuo estendidos engatar. O controlador pode controlar a quantidade de sucção fornecida para cada um dos copos de vácuo estendidos em resposta à determinação de um peso do artigo a ser recuperado.

[0011] As modalidades da presente invenção podem fornecer um sistema de dispensação automatizada para dispensar artigos. Uma modalidade exemplificativa pode incluir: um controlador configurado para receber uma solicitação por um artigo a ser dispensado; um primeiro módulo de armazenamento e um segundo módulo de armazenamento, em que cada um dentre o primeiro módulo de armazenamento e o segundo módulo de armazenamento inclui uma pluralidade de bandejas móvel entre uma posição de armazenamento e uma posição de retração, em que cada bandeja da pluralidade de bandejas pode incluir uma pluralidade de localizações de armazenamento; um robô configurado para acessar a pluralidade de localizações de armazenamento de uma bandeja em resposta à bandeja que é movida para a posição de retração; e uma ferramenta da ponta do braço fixada ao robô e configurada para recuperar o artigo da localização de armazenamento da bandeja em resposta a uma solicitação pelo dito artigo recebida no dito controlador. Os sistemas podem incluir um varredor de código de barras fixado à ferramenta da ponta do braço, em que o varredor de código de barras é configurado para varrer uma identificação do artigo na localização de armazenamento antes da recuperação do dito artigo. A ferramenta da ponta do braço pode ser configurada para, com o varredor, varrer um identificador exclusivo associado à localização de armazenamento do artigo. O controlador pode determinar se o identificador exclusivo associado à localização de armazenamento é associado ao artigo solicitado.

[0012] De acordo com algumas modalidades, cada módulo de armazenamento pode incluir um elevador de bandeja, em que o elevador de bandeja é configurado para mover uma bandeja de uma posição de retração para uma posição de acesso, em que a posição de acesso está mais próxima do robô que a posição de retração. De acordo com algumas modalidades, os sistemas podem incluir um módulo de armazenamento refrigerado, em que o módulo de armazenamento refrigerado inclui uma pluralidade de bandejas, e em que cada bandeja da pluralidade de bandejas inclui uma pluralidade de localizações de armazenamento. O módulo de armazenamento refrigerado pode incluir pelo menos um invólucro de porta, em que o pelo menos um invólucro de porta envolve substancialmente o módulo de armazenamento refrigerado. O pelo menos um invólucro de porta pode possibilitar que uma bandeja da pluralidade de bandejas seja movida da posição de armazenamento para uma posição de retração enquanto envolve substancialmente a pluralidade remanescente de bandejas na posição de armazenamento.

[0013] A modalidade do módulo de armazenamento refrigerado pode incluir um elevador de bandeja, em que o elevador de bandeja pode ser configurado para mover uma bandeja de uma posição de retração para uma posição de acesso, em que a posição de acesso está mais próxima do robô que a posição de retração da bandeja, e o pelo menos um invólucro de porta pode ser fixado a e se move com o elevador de bandeja. As modalidades podem incluir uma memória, em que a memória pode ser configurada para armazenar uma identificação exclusiva para cada da pluralidade de localizações for cada da pluralidade de bandejas, e uma identificação de um artigo armazenado em cada da pluralidade de localizações de armazenamento. As modalidades podem incluir opcionalmente um sistema de rastreio, em que o robô pode avançar ao longo do sistema de rastreio entre o primeiro módulo de armazenamento e o segundo módulo de armazenamento.

[0014] As modalidades podem fornecer um método de operar um sistema de dispensação automatizada. Os métodos podem incluir: fornecer armazenamento de uma pluralidade de bandejas em uma pilha vertical em um módulo de armazenamento, em que cada bandeja é individualmente móvel entre uma posição de armazenamento e uma posição de retração, e em que cada bandeja pode incluir uma pluralidade de localizações de armazenamento exclusivamente identificadas, e artigos dispostos nas localizações de armazenamento exclusivamente identificadas; receber uma solicitação por um primeiro artigo em um controlador; fazer com que uma bandeja que inclui uma localização de armazenamento exclusiva tenha na mesma o primeiro artigo a ser movido da posição de armazenamento para a posição de retração; comandar um robô para recuperar o artigo da localização de armazenamento exclusiva; e dispensar o artigo para uma localização de dispensação. Comandar o robô para recuperar o artigo pode incluir comandar o robô, com o uso de uma ferramenta da ponta do braço, para se fixar ao primeiro artigo e para remover o primeiro artigo da localização de armazenamento exclusiva.

[0015] De acordo com algumas modalidades, métodos podem incluir leitura de uma identificação da localização de armazenamento exclusiva antes da recuperação do primeiro artigo com o uso de pelo menos um dentre um varredor de código de barras ou um leitor de identificação de radiofrequência fixado à ferramenta da ponta do braço. Os métodos podem incluir opcionalmente: ler uma identificação de um artigo com o uso do pelo menos um varredor de código de barras ou leitor de identificação de radiofrequência fixado à ferramenta da ponta do braço; e dispensar o primeiro artigo para a localização de dispensação em resposta à identificação do artigo que corresponde à solicitação. Os métodos podem incluir fazer com que a bandeja que inclui a localização de armazenamento exclusiva seja movida da posição de retração para uma posição de acesso por um elevador de bandeja.

[0016] As modalidades da presente invenção podem fornecer um sistema de dispensação automatizada que inclui: um controlador configurado para receber uma solicitação por um artigo a ser dispensado; um módulo de armazenamento, em que o módulo de armazenamento inclui uma pluralidade de bandejas móvel entre uma posição de armazenamento e uma posição de retração, em que cada bandeja da pluralidade de bandejas inclui uma pluralidade de localizações de armazenamento; um elevador de bandeja configurado para mover uma bandeja de uma posição de retração para uma posição de acesso; um robô configurado para acessar a pluralidade de localizações de armazenamento de uma bandeja em resposta à bandeja que é movida para a posição de acesso, em que a posição de acesso está mais próxima do robô que a posição de retração; e uma ferramenta da ponta do braço fixada ao robô e configurada para recuperar o artigo de uma localização de armazenamento da bandeja em resposta a uma solicitação pelo dito artigo a ser recebido no dito controlador.

[0017] De acordo com algumas modalidades, a ferramenta da ponta do braço pode incluir pelo menos um dentre um varredor de código de barras ou um leitor de identificação de radiofrequência, e em que o pelo menos um dentre um varredor de código de barras ou um leitor de identificação de radiofrequência é configurado para ler um identificador do dito artigo antes da recuperação do dito artigo. O sistema de dispensação automatizada de modalidades exemplificativas pode incluir uma ferramenta da ponta do braço que tem: um corpo de ferramenta da ponta do braço; dois ou mais copos de vácuo que se estendem a partir do corpo, em que os dois ou mais copos de vácuo são móveis em direção a e na direção contrária do corpo da ferramenta da ponta do braço; e uma fonte de vácuo para fornecer sucção para cada um dos dois ou mais copos de vácuo. De acordo com algumas modalidades, o controlador pode ser configurado para fazer com que cada um dos dois ou mais copos de vácuo se estenda e retraia de modo independente, e em que o controlador pode ser configurado para determinar de modo seletivo quais copos de vácuo sucção são fornecidos.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0018] Agora, será feita referência aos desenhos anexos, que não são necessariamente desenhados em escala, e em que:

[0019] A FIG. 1 ilustra uma modalidade exemplificativa de embalagens externas como descrito no presente documento com o uso de múltiplos compartimentos dimensionados de um perfil comum;

[0020] A FIG. 2 ilustra outra modalidade exemplificativa de embalagens externas que incluem recipientes com tampa de múltiplos tamanhos, em que cada uma tem um perfil comum;

[0021] A FIG. 3 ilustra outra modalidade exemplificativa de uma embalagem externa que inclui uma bolsa de filme flexível com uma alça de preensão;

[0022] A FIG. 4 ilustra uma modalidade exemplificativa de sacos usados como uma embalagem externa;

[0023] A FIG. 5 ilustra um veículo de dose única que define uma pluralidade de cavidades na mesma;

[0024] A FIG. 6 ilustra outra vista do veículo da FIG. 5 que inclui duas embalagens blister de dose única recebidas dentro das cavidades;

[0025] A FIG. 7 ilustra múltiplas caixas dimensionadas como embalagens externas;

[0026] A FIG. 8 ilustra carregamento automatizado de embalagens externas de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0027] A FIG. 9 ilustra uma modalidade exemplificativa de uma operação de carregamento de saco em uma estação de ensacamento;

[0028] A FIG. 10 ilustra outra modalidade exemplificativa de uma embalagem externa que inclui um apoio de cartões;

[0029] A FIG. 11 ilustra o armazenamento de embalagens externas de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0030] A FIG. 12 é um diagrama de blocos de um aparelho exemplificativo que pode ser implantado como um controlador de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0031] A FIG. 13 é uma modalidade exemplificativa de um sistema de dispensação automatizada de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0032] A FIG. 14 ilustra diversas modalidades exemplificativas de configurações de bandeja de acordo com a presente invenção;

[0033] A FIG. 15 é uma representação exemplificativa de uma estação de varredura para a identificação de artigos de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0034] A FIG. 16 é um rolete de frasco de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0035] A FIG. 17 é uma vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0036] A FIG. 18 é outra vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0037] A FIG. 19 é uma vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular que tem dois robôs de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0038] A FIG. 20 é um módulo de armazenamento de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0039] A FIG. 21 é uma ilustração de um módulo de armazenamento que tem invólucros móveis de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0040] A FIG. 22 ilustra uma vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular que tem um módulo de armazenamento refrigerado de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0041] A FIG. 23 ilustra uma vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular que tem um módulo de armazenamento seguro de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0042] A FIG. 24 ilustra uma vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular que tem um módulo de alinhador automatizado de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0043] A FIG. 25 ilustra uma modalidade exemplificativa de um cartão de embalagem blister que inclui uma pluralidade de embalagens blister;

[0044] A FIG. 26 ilustra uma vista plana de um sistema de dispensação automatizada modular que tem um módulo de embalagem automatizado de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0045] A FIG. 27 ilustra uma ferramenta da ponta do braço de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0046] A FIG. 28 ilustra outra vista de uma ferramenta da ponta do braço de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção;

[0047] A FIG. 29 ilustra uma extremidade exemplificativa de ferramenta de braço configurada com uma garra juntamente com um gabinete de recuperação segura; e

[0048] A FIG. 30 ilustra é um fluxograma de um método de operar um sistema de dispensação automatizada de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0049] As modalidades da presente invenção podem fornecer diversos aparelhos, sistemas e métodos para fornecer a eficácia de distribuição de medicação dentro de uma instalação de cuidados com a saúde. Algumas modalidades e componentes da presente invenção serão agora descritos mais completamente doravante em referência aos desenhos anexos, nos quais algumas, mas não todas as modalidades da invenção são mostradas. Em vez disso, diversas modalidades da invenção podem ser incorporadas de muitas formas diferentes e não devem ser interpretadas como limitadas às modalidades apresentadas no presente documento; em vez disso, essas modalidades são fornecidas de modo que essa revelação irá satisfazer exigências legais aplicáveis.

[0050] As modalidades exemplificativas da presente invenção podem fornecer um método, aparelho, e produto de programa de computador que pode facilitar a dispensação automatizada de artigos, como a dispensação de medicações dentro de uma instalação de cuidados com a saúde. As modalidades podem aprimorar a eficácia e precisão de dispensar artigos, incorporando mecanismos que podem solucionar questões identificadas pelo requerente como obstáculos substanciais em automatização da dispensação de artigos, particularmente quando esses artigos são de tamanhos, formatos e pesos diferentes.

[0051] Embora as modalidades da presente invenção possam ser descritas principalmente em relação à dispensação de medicações e suprimentos médicos em instalações de cuidados com a saúde, como hospitais e instalações de cuidados a longo prazo, por exemplo, modalidades das invenções descritas no presente documento possas ser implantadas em uma variedade de tipos de instalações, não limitadas àquelas explicitamente descritas no presente documento. Por exemplo, as modalidades podem ser implantadas em ambientes de armazém de distribuição nos quais artigos podem ser dispensados para satisfazer ordens. Embora determinados aspectos de modalidades descritas no presente documento possam ser específicos para dispensação de medicação e a precisão associada exigida na mesma, implementações similares podem omitir determinados recursos ou incluir outros recursos como seria evidente para um indivíduo de habilidade comum na técnica.

[0052] As instalações de cuidados com a saúde podem incluir uma farmácia central na qual medicações são armazenadas e dispensadas para áreas por toda a instalação de cuidados com a saúde. Algumas instalações de cuidados com a saúde podem depender de um fornecedor, centro de distribuição ou farmácia central remota que armazena medicações e suprimentos em uma localização remota e entrega as medicações e suprimentos em uma base, conforme necessário. Em tal modalidade, as medicações do fornecedor, centro de distribuição ou farmácia central remota podem ser recebidas por uma instalação de cuidados com a saúde em uma área de recebimento. Embora as modalidades da presente invenção possam ser descritas como medicação de dispensação de uma farmácia central, modalidades nas quais farmácias centrais estão localizadas remotamente ou modalidades com o uso de centros de distribuição pode implantar modalidades das invenções da área na qual medicações e suprimentos são recebidos da farmácia central ou centro de distribuição. A indicação de medicações necessárias pode ser fornecida para a farmácia central ou centro de distribuição com tempo de execução suficiente para que a instalação de cuidados com a saúde possa receber as medicações com antecedência quando as mesmas são necessárias.

Artigos a serem Dispensados

[0053] Embora sistemas de dispensação automatizada de modalidades exemplificativas descritas no presente documento possam ser usados para dispensar diversos tipos de artigos, a modalidade primária descrita no presente documento é particularmente bem adequada para dispensar medicações. Os tipos de modularidade e módulo de armazenamento podem ser configurados para acomodar as necessidades de qualquer forma de armazenamento médico ou armazenamento de suprimento médico. No entanto, é observado que outros artigos podem se beneficiar de modo similar dos diversos módulos de armazenamento configuráveis descritos no presente documento para sistemas de dispensação automatizada.

[0054] Como observado acima, um sistema de dispensação automatizada de acordo com modalidades exemplificativas pode ser implantado em, por exemplo, uma farmácia central de uma instalação de cuidados com a saúde. Medicações dispensadas de uma farmácia central podem ser de uma variedade de fatores de forma de individual pílulas ou cápsulas para sacos intravenosos de um litro ou mais capacidade. Outros fatores de forma podem incluir seringas, carpujects, frascos, recipientes de medicação de múltiplas doses, etc. Suprimentos, como tubagem de medicação intravenosa, seringas vazias, etc. podem ser dispensados de um centro de distribuição de suprimento médico separado dentro de uma instalação de cuidados com a saúde, ou em alguns casos, a farmácia central e operações de distribuição de suprimento médico podem ser combinadas. Tanto os suprimentos quanto as medicações podem advir em uma variedade de tamanhos e formatos e podem não ser dispensados de modo fácil e eficaz de um aparelho de dispensação automatizada convencional. Embora uma medicação de dose única contida em uma embalagem blister possa ser facilmente manipulada devido ao tamanho pequeno e uma superfície substancialmente plana disponível para recuperação de copo de vácuo, como descrito ainda abaixo, sacos intravenosos podem ser relativamente complexos com empacotamento não rígido e um peso relativamente alto. Além disso, a manipulação de produtos pode exigir níveis diferentes de cuidados. Por exemplo, um carpuject, ampola ou um frasco podem ser relativamente frágeis enquanto uma dose única de uma medicação, como um comprimido, pode ser relativamente durável. Embora o comprimido possa ser armazenado e dispensado em uma embalagem muito pequena sem proteção substancial de transporte, os frascos, carpujects, e ampola podem exigir embalagem mais durável, maior. De modo similar, sacos de medicação intravenosos podem ser duráveis para transporte, mas podem ser facilmente perfurados para que cuidados possam ser tomados em armazenamento, manipulação, e distribuição de tais produtos.

[0055] Embora determinadas medicações sejam configuradas para serem dispensadas em frascos em que uma seringa é um suprimento necessário para acompanhar o frasco, outras medicações podem exigir que um paciente consuma alimento ou uma bebida em vez de água. Em tais casos, o alimento ou bebida para acompanhar a medicação pode ser tratado como um suprimento, e tais suprimentos também podem ser dispensados uma vez que outros suprimentos podem ser dispensados como descrito no presente documento.

[0056] De acordo com algumas modalidades descritas no presente documento, alguns produtos podem ser novamente embalados em embalagens externas ou empacotamentos que envolvem ou mantêm a medicação ou suprimentos em uma forma de pacote que é um ou mais de mais uniforme, mais facilmente preso, mais facilmente armazenado, etc. Embalagens externas podem fornecer um tamanho de embalagem comum, perfil, formato, recurso de pega, proteção de conteúdo, etc.

[0057] São fornecidas no presente documento diversas modalidades de embalagens externas uniformes semi-uniformes ou embalagem secundária para uso com uma variedade de medicações e suprimentos com exigências formatos, tamanhos, e manipulação variáveis (por exemplo, frágil, sensível à temperatura, etc.). As embalagens externas descritas no presente documento podem fornecer um aspecto de uniformidade para, em geral, fatores de forma não uniformes. A uniformidade pode estar no perfil da embalagem externa, como quando a embalagem externa inclui uma pluralidade de diversos compartimentos dimensionados com perfis uniformes ou a uniformidade pode estar em um orifício de localização/preensão de uma pluralidade de diversos sacos dimensionados configurados para prender os diversos fatores de forma.

[0058] A FIG. 1 ilustra uma modalidade exemplificativa de uma embalagem externa de acordo com modalidade exemplificativa da presente invenção com o uso de compartimentos de tamanhos variados com um perfil comum. Cada um dos compartimentos ilustrados 102, 104, 106, e 108 são de um tamanho diferente ao mesmo tempo em que mantêm um perfil comum. O menor compartimento 102 pode ser configurado para prender itens pequenas como doses únicas de oral medicação 110 (por exemplo, pílulas, cápsulas, comprimidos, etc.) enquanto o maior compartimento 108 pode ser configurado para prender itens grandes, como um saco intravenoso de litro 112 e/ou tubagem intravenosa 114, cada um dos quais pode ser muito grande para se encaixar em qualquer um dos compartimentos menores 102, 104 ou 106. Os compartimentos entre o maior e o menor (compartimentos 104, 106) podem ser apropriadamente dimensionados para prender medicações e/ou suprimentos como frascos, seringas, sacos intravenosos de 100 ml ou similares. Os perfis uniformes dos compartimentos podem permitir que os compartimentos sejam processados ao longo de uma linha de transportador configurada para acomodar tal perfil. Além disso, os compartimentos de perfil uniforme podem ser armazenados em prateleiras comuns com apenas a largura da prateleira ocupada variando entre compartimentos de tamanhos diferentes. Embora algumas modalidades de compartimentos de tamanho variante possam incluir um comprimento variável, outras modalidades podem incluir um comprimento comum e uma profundidade variável. Por exemplo, cada compartimento pode ocupar a mesma largura de uma prateleira, mas o compartimento pode se estender ainda de volta para a prateleira para criar capacidade adicionada.

[0059] Em algumas modalidades exemplificativas, as embalagens externas podem ser vedadas ou fechadas para manter o conteúdo da embalagem externa protegido e/ou seguro. Por exemplo, os diversos compartimentos dimensionados da FIG. 1 podem incluir tampas que podem ser presas aos compartimentos por um sistema de fecho de velcro, uma tampa de encaixe ou uma vedação de filme plástico soldado por calor ou de modo ultrassônico. O tipo de invólucro usado para a embalagem externa pode ser dependente do uso da embalagem externa. Por exemplo, uma embalagem externa para distribuição manual (por exemplo, através de um carro de enfermeira) dentro de uma instalação de cuidados com a saúde pode não necessitar de um invólucro ou pode usar um invólucro de encaixe por pressão simples. Uma embalagem externa para distribuição automatizada dentro de uma instalação de cuidados com a saúde ou uma embalagem externa para distribuição através de um serviço de entrega rodoviário pode necessitar de um invólucro mais seguro que é menos provável de ser aberto de modo inadvertido, como um invólucro de filme vedado por calor.

[0060] O invólucro também pode depender do tipo de conteúdo contido dentro da embalagem externa. Por exemplo, se a embalagem externa contiver conteúdo ambientalmente sensível que não deve ser exposto à umidade ou aquosidade pode se beneficiar de um invólucro de filme vedado por calor. Os invólucros que são impenetráveis ao ar e aquosidade também podem ser usados para embalagens externas usadas com conteúdo sensível a oxigênio, em que um gás inerte preenche a embalagem externa.

[0061] Um invólucro para uma embalagem externa também pode ser selecionado com base em se o conteúdo é regulado por administração, como no caso de substâncias controladas, ou se o conteúdo for um candidato de alto valor para usurpação. Em tais modalidades, um invólucro passível de tranca pode ser usado para vedar a embalagem externa. A FIG. 2 ilustra uma modalidade exemplificativa de uma embalagem externa com um invólucro articulado. Como ilustrado, as embalagens externas 120 da FIG. 2 podem incluir um perfil comum, mas têm larguras variadas para acomodar medicações e suprimentos de diversos tamanhos. A base de embalagem externa 122 e tampa articulada 124 pode abrir em um modo de porta basculante para permitir acesso para a cavidade interior que contém a medicação ou suprimento. Como mostrado, a embalagem externa pode incluir um divisor 126 que pode permitir dois artigos a serem transportados dentro de uma embalagem externa sem os dois interferirem uns com os outros. A separação assegurada pelo divisor para ajudar a reduzir confusão ou erros quando múltiplas medicações são contidas em uma embalagem externa para um paciente particular. Também é ilustrado nas embalagens externas da FIG. 2 um mecanismo de invólucro que inclui uma aba 130 recebida dentro de trava 128. O mecanismo de invólucro pode ser um mecanismo de trava que necessita de uma chave, código ou identificador biométrico. Por exemplo, funcionários médicos autorizados podem ter acesso a uma chave, como uma chave magnética mantida em sua posse ou em uma estação de enfermeiros, o que pode destravar a trava 128. Opcionalmente, a trava pode ser uma liberação de botão de pressão configurada apenas para manter a tampa 124 em uma posição fechada durante o transporte.

[0062] Embora invólucros e travas possam ser usados para prender substâncias controladas, segurança de substâncias controladas podem depender adicionalmente de segurança por obscuridade, em que narcóticos e outras substâncias controladas não são distinguidas de substâncias não controladas, para que localizar substâncias controladas dentre a pluralidade de embalagens externas de medicação possa ser difícil. Além disso, como descrito abaixo, a localização de armazenamento pode compreender as medidas de segurança necessárias para prender narcóticos ou artigos de alto valor para que embalagens externas, se usadas, possam não exigir quaisquer medidas de segurança adicionais.

[0063] A FIG. 3 ilustra outra modalidade exemplificativa de uma embalagem externa. A modalidade ilustrada da FIG. 3 é uma embalagem externa de estilo de bolsa de dobra reutilizável que pode ser disponível em diversos tamanhos para acomodar múltiplos tamanhos de medicações e suprimentos. A bolsa 132 pode ser produzida a partir de um material flexível 134 que pode ser elástico para prender melhor o conteúdo sem deslocamento. O material também pode ser substancialmente transparente para permitir verificação fácil do conteúdo da bolsa. O material 134 pode ter uma tira adesiva 136 em torno do perímetro para que, quando a folha de material 134 seja dobrada, uma bolsa 132 seja formada. A tira adesiva 136 pode ser um fecho do tipo velcro ou um material de adesivo removível para permitir que a bolsa seja facilmente aberta e fechada novamente para reutilização. Opcionalmente, a embalagem externa do estilo bolsa pode ser projetada para um uso único e pode incluir um adesivo não removível que necessita que a bolsa 132 seja completamente aberta. Tal bolsa do tipo uso único pode ser benéfica para modalidades que necessita de evidência de adulteração. A bolsa 132 também pode incluir uma alça 138 ou gancho que pode ser usado para pendurar ou prender a bolsa em transporte e dispensação. Como ressaltado acima, algumas embalagens externas podem incluir um recurso de pega conformado e/ou dimensionado comum, como a alça 138 para auxiliar a automação ou manipulação eficaz como em oposição a, ou em combinação com, um tamanho ou perfil comum.

[0064] Embalagens externas de acordo com a presente invenção podem ser incorporadas em outras formas, como envelopes ou sacos. A FIG. 4 ilustra uma modalidade exemplificativa de uma embalagem externa na forma de um saco 140 que inclui um orifício 142. O saco tipo de embalagem externa pode ser de qualquer tamanho necessário para acomodar a medicação ou suprimentos transportados no mesmo, e o orifício 142 pode ser usado para prender, armazenar e segurar o saco 140. A embalagem externa estilo saco ou envelope pode ser condutiva para usar em momentos em que a medicação ou suprimento é recebido de um fornecedor como o custo da embalagem externa e material usado no mesmo é relativamente mínimo. Além disso, ferramentas de automação de farmácia, como um sistema de dispensação automatizada, podem ser configuradas para embalar e dispensar medicações e suprimentos em tais embalagens externas, para que empacotamento manual das medicações ou suprimentos em embalagens externas possa não ser necessário, aumentando, dessa maneira, eficácia e redução de custo. Algumas medicações podem estar disponíveis de um fornecedor em quantidades a granel em tais embalagens externas, como a caixa ilustrada 144 de blísteres de dose única 146 fornecidos em embalagens externas estilo saco 140.

[0065] Os blísteres de dose única podem ser complexos ou, de algum modo, desafiadores para manipulação automatizada devido a seus tamanhos e formatos irregulares. No entanto, modalidades exemplificativas descritas no presente documento podem fornecer um mecanismo para facilidade de armazenamento, recuperação e identificação de embalagens blister. A FIG. 5 ilustra um veículo de dose única 150 que define uma pluralidade de cavidades 151 no mesmo. Cada cavidade pode ser configurada para receber uma dose única de medicação de uma embalagem blister de dose única. A cavidades 151 pode incluir reentrâncias 152 dimensionadas para receber o blister de medicação que se estende a partir da parte de trás de um pacote de embalagem blister de dose única de medicação (isto é, a protuberância que contém a dose única de medicação atual). Isso possibilita que um pacote de embalagem blister de dose única de medicação seja recebido dentro da cavidade com a embalagem de pacote blister voltada para cima uma vez que a embalagem de pacote blister, em geral, contém informações que identificam a medicação no lado oposto ao blister, que é recebido dentro de reentrância 152.

[0066] O tamanho, formato e profundidade das cavidades 151 e reentrâncias 152 pode ser configurado para acomodar uma amostragem grande de blísteres de dose única de diversos formatos e tamanhos. De acordo com o veículo 150 da FIG. 5, o veículo é configurado para prender dois blísteres de dose única, com uma em cada cavidade 151. Como mostrado, uma embalagem blister de dose única tem capacidade de ser recebida dentro de cada cavidade 151 com a embalagem blister de medicação voltada para baixo e recebida na reentrância 152. Essa orientação posicionará a embalagem blister de dose única para se manter substancialmente horizontal em um plano definido pelo veículo 150, deixando as informações de identificação e outras informações de medicação impressas (por exemplo, as informações exibidas no lado de trás da embalagem blister oposto à embalagem blister) visualizadas de acima do veículo. Isso possibilita varredura de informações relação às doses únicas de medicação contidas dentro do veículo 150.

[0067] Além da orientação uniforme de doses únicas de medicação a serem prontamente identificadas no veículo 150, a configuração de veículo permite um mecanismo confiável para um sistema de coleta para coletar a vácuo (por exemplo, com o uso de um mecanismo de remoção de embalagem blister) a embalagem blister de dose única durante uma recuperação e processo de entrega. O veículo da FIG. 5 inclui ainda uma aba 153 que pode possibilitar que um sistema de coleta automatizado recupere o veículo 150 e transporte o veículo com o uso da aba 153 como uma localização para segurar. Além disso, o veículo ilustrado 150 inclui retentores 154 que podem ser configurados para reter o veículo 150 dentro de um alojamento, como um alojamento que transporta uma pluralidade de veículos. Isso pode inviabilizar movimento involuntário do veículo do alojamento que pode ser ocasionado, por exemplo, por vibrações de sistema.

[0068] A FIG. 6 ilustra outra vista do veículo 150 que inclui duas embalagens blister de dose única recebidas dentro das cavidades 151. Como mostrado, os blísteres das embalagens blister estão voltados para baixo, com os blísteres recebidos dentro de reentrâncias 152. As informações de identificação relacionadas às medicações das embalagens blister de dose única são visíveis nas superfícies planas voltadas para cima, como o nome da medicação 155 e um código de barras legível por máquina 156. Além disso, o suporte substancialmente plano às embalagens blister fornece uma superfície macia que pode ser engatada por um dispositivo de coleta a vácuo com o uso de uma ferramenta de recuperação do tipo copo de sucção. Isso possibilita que cada blíster de dose única de medicação seja individualmente coletado do veículo 150 sem distribuir os blísteres de dose única de medicação remanescentes.

[0069] A FIG. 7 ilustra outra modalidade exemplificativa de embalagens externas de acordo com modalidades da presente invenção. A modalidade ilustrada inclui diversos tamanhos de caixas, na faixa de uma caixa pequena 147 para uma caixa grande 148. O tamanho pequeno e o tamanho grande podem ser determinados pelos tamanhos de medicações e suprimentos a serem manipulados dentro de uma instalação de cuidados com a saúde. Na modalidade ilustrada, as caixas 147, 148 incluem portas articuladas em um lado frontal da caixa. As portas podem ser articuladas próximas ao fundo da parte frontal, abrindo para fora. As caixas podem incluir uma profundidade comum para que as caixas possam ser dispostas em uma configuração empilhada 149 enquanto cada uma das portas para cada uma das caixas permanece acessível.

[0070] Embora algumas embalagens externas descritas acima possam ser usadas para armazenamento de uma medicação ou suprimento em um sistema de dispensação automatizada, como em uma farmácia central, outras embalagens externas podem ser usadas para receber medicações ou suprimentos uma vez dispensadas do dispositivo de dispensação automatizada. Por exemplo, embalagens externas de acordo com modalidades da presente invenção também podem facilitar automação de cumprimento de ordem de medicação. Por exemplo, conforme ilustrado na FIG. 8, compartimentos vazios 160 de diversos tamanhos, mas de um perfil comum podem ser configurados para serem transportados ao longo de um transportador 162 e serem carregados por um robô 164 ou outra forma de automação. O robô 164 pode colocar uma medicação ou suprimento 166 no compartimento 160 para dispensar para um paciente. As modalidades da presente invenção também podem ser usadas com sistemas de dispensação de farmácia automatizados existentes que podem distribuir medicações de um inventário para uma embalagem externa para transporte para uma localização próxima a um paciente. Desse modo, embalagens externas de medicação podem ser implantadas para armazenamento dentro de um dispositivo de dispensação automatizada como descrito adicionalmente abaixo, e/ou implantadas para receber a medicação dispensada. De acordo com algumas modalidades, uma embalagem externa usada dentro de um dispositivo de dispensação automatizada, como a embalagem externa 140 da FIG. 4, pode ser dispensada pelo aparelho de dispensação automatizada para outra embalagem externa, como os compartimentos da FIG. 1 conforme ilustrado na FIG. 8.

[0071] Embalagens externas podem ser configuradas para conter apenas uma única medicação (isto é, uma dose única), uma medicação e um suprimento relacionado (por exemplo, um frasco de medicação e uma seringa) ou as embalagens externas podem ser configuradas para conter múltiplas medicações destinadas para o mesmo paciente. Por exemplo, se um paciente necessitar de cinco medicações pela manhã, três no decorrer do dia, e quatro medicações à noite, uma embalagem externa pode ser carregada com as cinco medicações matinais, uma segunda embalagem externa pode ser carregada com as três medicações do decorrer do dia, e outra embalagem externa pode ser carregada com as quatro medicações noturnas. Em tal modalidade, rastreio e controle individuais em relação a medicações de dose única podem ser perdidos; no entanto, eficácias podem ser adquiridas usando-se apenas uma única embalagem externa para cada momento do dia que a medicação é necessária para o paciente.

[0072] Como descrito adicionalmente abaixo, sistemas de modalidades exemplificativas podem incluir uma estação de ensacamento em que uma ou mais medicações são colocadas em um saco e o saco se torna a embalagem externa. Em tal modalidade, medicações podem ser inicialmente recuperadas e dispensadas para um compartimento, em que o compartimento é retirado para uma estação de ensacamento ou dispositivo de carregamento de saco. Os sacos na estação de ensacamento podem estar em uma rede de sacos (por exemplo, em um rolete ou carretel de sacos), em que os sacos têm ou comprimentos predefinidos separados por perfurações e vedados em uma extremidade ou a rede de sacos pode ser uma rede contínua de um tubo de material, em que a estação de ensacamento pode vedar os sacos em uma ou ambas as extremidades, e sacos separados uns dos outros, conforme necessário.

[0073] De acordo com algumas modalidades, em uma estação de ensacamento, um saco é impresso para, com informações como o conteúdo a ser colocado no saco, um destino para o saco, um paciente ao qual o conteúdo do saco é prescrito, ou similares. O saco pode ser impresso com um identificador legível por máquina exclusivo para facilidade de reconhecimento de máquina. O saco pode ser indexado para uma posição, varrido para garantir que os indícios impressos para o saco sejam apropriados e, então, aberto para receber medicações.

[0074] A FIG. 9 ilustra uma modalidade exemplificativa de uma operação de carregamento de saco em uma estação de ensacamento. Como mostrado em A, compartimento de carregamento 158 que contém uma ou mais medicações é inserido em um saco aberto 157 na estação de ensacamento. O compartimento de carregamento 158 pode ser avançado, por exemplo, pelo robô 204 com o uso de uma ferramenta da ponta do braço em 159. O compartimento de carregamento inclui um assoalho 161 e um painel de extremidade 167. Como mostrado na FIG. 9 B, uma vez que o compartimento de carregamento 158 é inserido no saco 157, o assoalho 161 é retraído, que pode ser habilitado por uma variedade de mecanismos, como uma engrenagem de transmissão 168. Deslizar o assoalho 161 debaixo do fundo de compartimento 158 deixa o conteúdo do compartimento dentro do saco 157. Como mostrado em C, o painel de extremidade 167 é elevado, permitindo, dessa maneira, que o compartimento 158 seja retirado do saco ao longo da seta 169. As medicações 163 são, desse modo, depositadas dentro do saco 157 com risco mínimo de danificar qualquer uma das medicações.

[0075] Os sacos de modalidades exemplificativas podem ter recursos de liberação que podem ser vedados e liberados mediante remoção de um ou mais artigos. Para determinadas medicações ou instalações, uma vedação anti-violação pode ser mais desejável. Como observado acima, os sacos podem ser formados a partir de uma rede contínua e podem ser carregados sem ser separados, para que uma bandoleira de sacos possa ser formada, que pode ser útil em modalidades nas quais múltiplos sacos são destinados para a mesma localização ou prescritos para o mesmo paciente. Opcionalmente, medicações podem ser dispensadas para reabastecer armários com medicação, para que uma bandoleira de sacos possa ser útil para reabastecer medicações diferentes dentro do mesmo armário. Os sacos podem ser equipados com orifícios para minimizar ar aprisionado dentro do saco, e pode incluir perfurações de fácil acesso para permitir que o saco seja facilmente aberto. A porção impressa ou uma porção da mesma do saco pode ser fixada por meio de perfuração para remoção fácil. As informações de paciente ou informações protegidas sob a Lei de Proteção às Informações Pessoais de Saúde (HIPAA) podem ser removíveis do saco para estar em conformidade com tais proteções. Os sacos podem ser opcionalmente opacos ou translúcidos em vez de transparentes para proteger a privacidade do paciente ou para mascarar o tipo de medicação, como narcóticos, que pode ser um alvo desejável para o ladrão.

[0076] De acordo com algumas modalidades da presente invenção, embalagens externas também podem incluir indícios de identificação dispostos nas mesmas para identificar o conteúdo das embalagens externas. Em uma modalidade, as embalagens externas podem incluir um número de identificação de embalagem externa que é correlacionado a uma medicação ou suprimento que é colocada na embalagem externa. A correlação entre o número de identificação de embalagem externa e o conteúdo pode ser realizada por um sistema automatizado que carrega as embalagens externas. Tal correlação permitiria que uma embalagem externa fosse varrida para determinar o número de identificação de embalagem externa e, então, referenciada em um banco de dados para determinar o conteúdo da embalagem externa sem necessitar que uma pessoa revise o conteúdo da embalagem externa. O banco de dados pode ser mantido por um servidor na instalação de cuidados com a saúde configurado para rastrear e monitorar dispensação de medicação dentro da instalação de cuidados com a saúde.

[0077] De acordo com outra modalidade, a embalagem externa pode incluir um rótulo que é escrito para representar o conteúdo da embalagem externa. A FIG. 10 ilustra uma modalidade exemplificativa de um rótulo de identificação de paciente 172 que é impresso e regula o andamento em uma embalagem externa 170. A embalagem externa ilustrada pode ser uma embalagem blister, saco ou envelope configurado para receber uma medicação dose única de medicação. A embalagem externa 170 pode ser ainda configurada com um orifício 174 para armazenamento e recuperação uniformes. Embora ilustrada como um rótulo de identificação de paciente 172, a identificação fixada a uma embalagem externa pode identificar o conteúdo da embalagem externa independentemente de um paciente específico. Na modalidade ilustrada, o rótulo de identificação de paciente pode incluir um código de barras ou outros indícios que identificam o paciente e o rótulo de identificação de paciente 172 pode ser inserido em um bolso ou, de outro modo, afixado à embalagem externa 170. A identificação também pode ser impressa diretamente no material de embalagem externa em vez de em uma identificação separada.

[0078] A FIG. 11 ilustra uma modalidade exemplificativa da embalagem externa 170 como transportada em uma haste 176. A embalagem externa 170 pode ser transportada na haste 176 para distribuição automatizada, transporte ou armazenamento. Embora o rótulo de identificação de paciente ilustrado 172 inclua um código de barras e nome, modalidades podem incluir uma identificação de paciente ou conteúdo de embalagem externa que inclui um rótulo de identificação de radiofrequência (RFID) configurado para ser lido por um leitor de RFID exclusivo de ou além de outros indícios de identificação, que podem incluir códigos de barra, texto ou outras informações legíveis por máquina ou ser humano. Em algumas modalidades, a identificação 172 pode incluir uma imagem da medicação que deveria estar contida dentro da embalagem externa 170 para permitir que funcionários médicos autorizados confirmem visualmente que o conteúdo da embalagem externa está correto. Embora os indícios de identificação possam ser impressos para um rótulo, modalidades da presente invenção podem incluir embalagens externas com o uso de rótulos com tinta eletrônica. Os rótulos com tinta eletrônica podem ser “impressos” por programação para que, quando uma medicação ou suprimento é carregado em uma embalagem externa, a identificação de tinta eletrônica seja programada para exibir indícios de identificação sobre a medicação ou suprimento contidos dentro da embalagem externa. Os rótulos com tinta eletrônica podem funcionar da mesma maneira que rótulos impressos de modo convencional (por exemplo, por impressão térmica, impressão por jato de tinta, impressão a laser, etc.) para que os mesmos possam ser lidos por um usuário ou por um dispositivo de leitura.

[0079] De modo adicional ou alternativo, medicações, como embalagens blister podem incluir informações de identificação impressas na embalagem blister. Embalagens externas podem ser configuradas para que os indícios de identificação da embalagem de medicação sejam legíveis através da embalagem externa. Por exemplo, uma embalagem blister com informações de identificação na mesma pode ser colocada em um saco através do qual a embalagem blister pode permanecer legível. No entanto, uma embalagem blister pode não necessitar de uma embalagem externa quando armazenada em um aparelho de dispensação automatizada uma vez que a embalagem blister pode ser suficiente para armazenamento e manipulação por uma ferramenta de ponta do braço, como será descrito adicionalmente abaixo.

Sistema de Dispensação Automatizada

[0080] Os sistemas de dispensação automatizada, como descrito no presente documento, necessitam de um inventário de artigos a serem dispensados mediante solicitação. Esses sistemas de dispensação devem ser periodicamente reabastecidos a fim de manter o inventário necessário para cumprir ordens uma vez que as mesmas são recebidas. O inventário de artigos armazenados em um aparelho de dispensação automatizada pode ser armazenado em embalagens externas, como aquelas descritas acima, ou na embalagem nativa do artigo, como uma embalagem blister para uma dose única de medicação, uma ampola, uma caixa, um saco, etc.

[0081] Um sist ema de dispensação automatizada pode necessitar de um controlador configurado para controlar as funções da dispensação automatizada. O controlador pode ser configurado de uma variedade de maneiras, um exemplo das mesmas é ilustrado na FIG. 12. O controlador de modalidades exemplificativas pode incluir conjunto de circuitos de processamento. O conjunto de circuitos de processamento pode ser configurado para realizar ações de acordo com uma ou mais modalidades exemplificativas reveladas no presente documento. Nesse contexto, o conjunto de circuitos de processamento pode ser configurado para realizar e/ou controlar desempenho de uma ou mais funcionalidades da manipulação, armazenamento ou distribuição de artigos como medicações e/ou suprimentos de acordo com diversas modalidades exemplificativas. O conjunto de circuitos de processamento pode ser configurado para realizar processamento de dados, execução de aplicativo, e/ou outros serviços de gerenciamento e processamento de acordo com uma ou mais modalidades exemplificativas. Em algumas modalidades, dispositivo de computação ou uma porção (ou porções) ou componente (ou componentes) do mesmo, como o conjunto de circuitos de processamento, podem ser incorporados como ou compreender um chip de circuito. O chip de circuito pode constituir meios para realizar uma ou mais operações para fornecer as funcionalidades descritas no presente documento.

[0082] Uma ilustração esquemática de um aparelho que pode ser implantado como um controlador de um sistema de dispensação automatizada é ilustrada na FIG. 12. Como mostrado, em algumas modalidades exemplificativas, o conjunto de circuitos de processamento pode incluir um processador 230 e, em algumas modalidades, pode incluir ainda memória 232. O conjunto de circuitos de processamento pode estar em comunicação com, incluir ou, de outro modo, controlar uma interface de usuário 234 e/ou uma interface de comunicação 236. Dessa maneira, o conjunto de circuitos de processamento pode ser incorporado como um chip de circuito (por exemplo, um chip de circuito integrado) configurado (por exemplo, com hardware, software ou uma combinação de hardware e software) para realizar operações descritas no presente documento.

[0083] O processador 230 pode ser incorporado de diversas maneiras diferentes. Por exemplo, o processador pode ser incorporado como diversos meios de processamento, como um ou mais dentre um microprocessador ou outro elemento de processamento, um coprocessador, um controlador ou diversos outros dispositivos de processamento ou computação que incluem circuitos integrados como, por exemplo, um ASIC (circuito integrado de aplicação específica), um FPGA (arranjo de portas programável por campo) ou similares. Embora ilustrado como um processador único, será observado que o processador pode compreender uma pluralidade de processadores. A pluralidade de processadores pode estar em comunicação operacional uns com os outros e podem ser coletivamente configurados para realizar uma ou mais funcionalidades de um sistema para manipulação, armazenamento, transporte ou distribuição medicação, como descrito no presente documento. A pluralidade de processadores pode ser incorporada a um único dispositivo de computação ou distribuídos através de uma pluralidade de dispositivos de computação. Em algumas modalidades exemplificativas, o processador pode ser configurado para executar instruções armazenadas na memória ou, de outro modo, acessíveis para o processador. Dessa maneira, se configurado por hardware ou por uma combinação de hardware e software, o processador pode representar uma entidade (por exemplo, fisicamente incorporada em conjunto de circuitos - na forma de conjunto de circuitos de processamento) com capacidade de realizar operações de acordo com modalidades da presente invenção enquanto configurado em conformidade. Desse modo, por exemplo, quando o processador é incorporado como um ASIC, FPGA ou similares, o processador pode ser especificamente configurado por hardware para conduzir as operações descritas no presente documento. De modo alternativo, como outro exemplo, quando o processador é incorporado como um executor de instruções de software, as instruções podem configurar especificamente o processador para realizar uma ou mais operações descritas no presente documento.

[0084] Em algumas modalidades exemplificativas, a memória 232 pode incluir um ou mais dispositivos de memória não transitória como, por exemplo, memória volátil e/ou não volátil que pode ser ou fixa ou removível. Nesse contexto, a memória 232 pode compreender uma mídia de armazenamento legível por computador não transitória. Será observado que enquanto a memória 232 é ilustrada como uma memória única, em que a memória pode compreender uma pluralidade de memórias. A pluralidade de memórias pode ser incorporada em um único dispositivo de computação ou pode ser distribuída através de uma pluralidade de dispositivos de computação. A memória pode ser configurada para armazenar informações, dados, aplicativos, instruções e/ou similares para possibilitar que modalidades da presente invenção realizem diversas funções de acordo com uma ou mais modalidades exemplificativas. Por exemplo, a memória pode ser configurada para armazenar temporariamente dados de entrada para processamento pelo processador. De modo adicional ou alternativo, a memória pode ser configurada para armazenar instruções para execução pelo processador. Como ainda outra alternativa, a memória pode incluir um ou mais bancos de dados que podem armazenar uma variedade de arquivos, conteúdo ou conjuntos de dados. Dentre o conteúdo da memória, aplicativos podem ser armazenados para execução pelo processador para realizar a funcionalidade associada a cada respectivo aplicativo.

[0085] Uma interface de usuário 234 de modalidades exemplificativas, como a interface de usuário de um módulo de usuário de um sistema de dispensação automatizada, pode estar em comunicação com o conjunto de circuitos de processamento para receber uma indicação de uma entrada de usuário na interface de usuário e/ou para fornecer uma saída audível, visual, mecânica ou outra saída para o usuário. Dessa maneira, a interface de usuário pode incluir, por exemplo, uma interface de entrada de usuário 234 como um teclado, um mouse, um controlador, um visor, um visor sensível ao toque, um microfone, um alto-falante, e/ou outros mecanismos de entrada/saída. Dessa maneira, a interface de usuário pode 234, em algumas modalidades exemplificativas, fornecer meios para controle de usuário de modalidades da presente invenção. Em algumas modalidades exemplificativas nas quais a invenção é incorporada como um servidor, sistema de computação em nuvem, ou similares, aspectos de interface de usuário podem ser limitados ou a interface de usuário pode não estar presente. Em algumas modalidades exemplificativas, um ou mais aspectos da interface de usuário podem ser implantados em um terminal de usuário. Em conformidade, independentemente de implantação, a interface de usuário pode fornecer meios de entrada e saída para facilitar manipulação, armazenamento, transporte ou entrega de medicação de acordo com uma ou mais modalidades exemplificativas.

[0086] A interface de comunicação 236 pode incluir um ou mais mecanismos de interface para possibilitar comunicação com outros dispositivos e/ou redes. Em alguns casos, a interface de comunicação pode ser qualquer meio, como um dispositivo ou conjunto de circuitos incorporados a hardware, ou uma combinação de hardware e software que é configurada para receber e/ou transmitir dados de/para uma rede e/ou qualquer outro dispositivo ou módulo em comunicação com o conjunto de circuitos de processamento. A título de exemplificação, a interface de comunicação 236 pode ser configurada para possibilitar que modalidades da presente invenção se comuniquem com servidor (ou servidores) de aplicativo e/ou redes e/ou bancos de dados de informações. Em conformidade, a interface de comunicação pode, por exemplo, incluir hardware e/ou software de suporte para possibilitar comunicações por meio de cabo, linha de assinante digital (DSL), barramento serial universal (USB), Ethernet ou outros métodos.

[0087] A FIG. 13 ilustra uma modalidade de um sistema de dispositivo de dispensação automatizada 200 de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção que pode ser controlado por um controlador, como descrito acima em relação à FIG. 12. A modalidade ilustrada inclui uma pluralidade de módulos de armazenamento 202 dispostos próximos a um robô 204, que pode ser, por exemplo, um braço robótico de seis eixos para recuperação e dispensação de artigos, como descrito adicionalmente abaixo. O robô 204 pode ser posicionado em um sistema de rastreio 206 para permitir que o robô se mova ao longo do rastreio que fornece maior acesso aos módulos de armazenamento e que permite expansibilidade e modularidade do sistema de dispensação automatizada. O robô 204 pode incluir uma ferramenta da ponta do braço 208 configurada para se fixar a artigos para recuperação, movimento, e colocação, conforme necessário.

[0088] De acordo com algumas modalidades, uma plataforma de trabalho 210 pode ser fornecida para facilitar distribuição de artigos e a manipulação de artigos, como será evidente pela revelação a seguir. Essa plataforma de trabalho 210 pode ser vantajosamente acoplada ao robô 204 e pode cruzar o sistema de rastreio 206 com o robô 204. O robô e a plataforma de trabalho 210 podem se mover ao longo do sistema de rastreio de qualquer maneira convencional, como com uma engrenagem de pinhão fixada à base de robô 204, com uma cremalheira que se estende ao longo do sistema de rastreio. Opcionalmente, o robô 204 pode ser acionado por correia ao longo do sistema de rastreio 206. Independentemente do mecanismo motriz do robô ao longo do sistema de rastreio, a posição do robô ao longo do sistema de rastreio pode ser monitorado de modo preciso por meio de sensores incorporados ou etiquetas no sistema de rastreio, medicação de deslocamento do robô 204 ou qualquer método de medir uma posição ao longo do sistema de rastreio de modo preciso. A medição de posição ao longo do sistema de rastreio 206 pode facilitar movimento preciso e repetitivo do braço de robô 204 e posicionamento da ferramenta da ponta do braço 208 para aperfeiçoar precisão de recuperação e movimento de artigos por todo o sistema 200. Energia elétrica, Energia hidráulica (se necessário), comunicação pneumática (por exemplo, vácuo ou pressão), e comunicações ligadas por fiação pode estar em comunicação com o robô 204 através de uma junção umbilical 205 que pode agrupar toda a fiação necessária, tubulação, etc. e pode possibilitar que o robô 204 atravesse o rastreio 206 enquanto permanece em comunicação elétrica e fluida com equipamento estacionário, como um controlador, bomba hidráulica, bomba pneumática e fonte de alimentação elétrica, por exemplo.

[0089] Os módulos de armazenamento 202 podem ser configurados para armazenar uma pluralidade de artigos, em que cada artigo é acessível para a ferramenta da ponta do braço 208 do robô 204. Embora uma disposição de prateleiras verticais possa ser suficiente para armazenar uma pluralidade de artigos, a fim de aumentar a densidade de armazenamento, as localizações disponíveis de armazenamento podem se estender de modo horizontal para fornecer um aumento substancial em capacidade de armazenamento. Para alcançar essa capacidade de armazenamento aumentada, os módulos de armazenamento podem incluir uma pluralidade de bandejas 212 que podem ser recebidas dentro dos módulos de armazenamento 202 e podem ser configurados para serem movidos entre uma posição de armazenamento, em que a bandeja 202 é recebida dentro do módulo de armazenamento, e uma posição de retração, na qual a bandeja 212 é deslizada para fora do módulo de armazenamento, acessível para o robô 204 e ferramenta da ponta do braço 208.

[0090] O sistema de dispositivo de dispensação automatizada 200 de modalidades exemplificativas pode incluir ainda um módulo de usuário 214, que pode ser incorporado pelo controlador da FIG. 12 ou separado do mesmo. Embora um sistema de dispositivo de dispensação automatizada 200 de modalidades exemplificativas possa ter capacidade de ser completamente controlado através de uma interface remota ou aparelho de solicitação/cumprimento de ordem remoto, como uma estação de trabalho remota, computador, controlador, etc., a modalidade ilustrada inclui um módulo de usuário 214 integrado ao sistema de dispositivo de dispensação automatizada. O módulo de usuário 214 pode incluir uma interface de usuário 216. A interface de usuário 216 pode incluir um meio para fornecer informações para um usuário, como um visor (por exemplo, visor com diodo emissor de luz (LED), visor com LED orgânico, visor de cristal líquido (LCD), visor de plasma, etc.), e um meio para um usuário inserir informações. Os meios para inserir informações podem incluir um visor sensível ao toque, um teclado, dispositivo indicador (por exemplo, mouse), um dispositivo de varredura (por exemplo, varredor de código de barras ou varredor de identificação por radiofrequência (RFID), etc.) ou similares. O módulo de usuário 214 pode ser usado para solicitar a dispensação de artigos, para revisar uma fila de espera de artigos a serem dispensado, para revisar erros ou problemas corretos, etc.

[0091] O sistema de dispositivo de dispensação automatizada 200 de modalidades exemplificativas pode dispensar artigos de uma maneira automatizada, e pode o fazer para um dispositivo de entrega. Por exemplo, o sistema de dispositivo de dispensação automatizada 200 pode dispensar artigos das bandejas 212 para, por exemplo, um compartimento. De acordo com uma modalidade exemplificativa de um sistema de dispensação automatizada de uma instalação de cuidados com a saúde, o sistema pode receber uma solicitação para dispensar uma ou mais medicações para um paciente particular. Em resposta, o robô 204 pode avançar ao longo do sistema de rastreio 206 para uma posição para acessar uma bandeja que contém uma ou mais das medicações solicitadas. A bandeja 212 pode ser avançada para a posição de retração ou através de um mecanismo do módulo de armazenamento 202 ou com o uso do robô 204 para mover a bandeja para a posição de retração. Uma vez que a bandeja está na posição de retração, a ferramenta da ponta do braço de robô 208 pode ser movida pelo robô 204 para uma posição acima da localização na bandeja, em que uma das medicações solicitadas é armazenada. A ferramenta da ponta do braço 208 pode recuperar a medicação armazenada na mesma, e mover a medicação para uma localização de dispensação. A localização de dispensação pode ser, por exemplo, um compartimento específico de paciente, que pode ser posicionado na plataforma de trabalho 210 ou pode ser posicionado em uma área de dispensação de um módulo do sistema 200. Uma vez que as medicações solicitadas para o paciente foram, cada uma, recuperadas e dispensadas para o compartimento específico de paciente, o compartimento pode ser movido para uma localização para transporte para o paciente. Tal exemplo de um dispositivo de transporte é um carro, como um carro de enfermeira.

[0092] A modalidade ilustrada da FIG. 13 inclui um módulo de carro 218 e um carro 220. O carro 220 pode ser recebido dentro do módulo de carro 218 de uma posição fora do sistema de dispensação automatizada 200, para que o movimento do carro para dentro e para fora do módulo de carro possa não interromper a operação do robô 204 dentro do sistema. O carro pode ser acessível dentro do módulo de carro 218 para o robô 204. O robô pode mover o compartimento específico de paciente que contém as medicações solicitadas para o carro 220 do módulo de carro 218 para que o compartimento específico de paciente esteja pronto para transporte para o paciente com o carro 220. Opcionalmente, o carro pode incluir uma pluralidade de localizações de armazenamento no mesmo e o robô 204 pode dispensar a medicações solicitada para um paciente para uma localização de armazenamento do carro sem necessitar de um compartimento específico de paciente separado.

[0093] De acordo com modalidades exemplificativas descritas no presente documento, o sistema de dispensação automatizada 200 pode dispensar uma pluralidade de artigos, como medicações, para um dispositivo de transporte, como um carro 220, sem necessitar de intervenção manual. Essa dispensação automatizada pode ser alcançada através de identificação apropriada de artigos uma vez que os mesmos são recebidos no sistema de dispensação automatizada 200 e uma vez que os mesmos são recuperados dentro do sistema para dispensação.

[0094] Cada bandeja 212 dentro de cada módulo de armazenamento 202 pode incluir uma pluralidade de localizações, em que cada localização tem uma identificação exclusiva. As localizações podem ser exclusivamente identificadas com base em um identificador, como um código de barras ou etiqueta de RFID na localização ou exclusivamente identificadas por coordenadas (por exemplo, coordenadas cartesianas) dentro da bandeja, por exemplo. As bandejas podem ter diversas configurações diferentes a fim de acomodar tipos diferentes de artigos armazenados nas mesmas. A FIG. 14 ilustra diversas configurações potenciais de bandejas de acordo com modalidades exemplificativas descritas no presente documento. Uma bandeja pode ser configurada para prender uma pluralidade de copos, como copos de medicação, como mostrado em 222. Uma bandeja pode ser configurada para prender uma pluralidade de blísteres, como embalagens blister de dose única de medicação, como mostrado em 224. Uma bandeja pode ser configurada para prender uma pluralidade de compartimentos que podem ser de tamanhos uniformes ou diferentes, como mostrado em 226. Esses compartimentos podem ser claros para facilitar identificação dos artigos contidos nos mesmos, como descrito adicionalmente abaixo. E bandejas podem ser configuradas para prender uma pluralidade de cartões, como um cartão que contém uma pluralidade de embalagens blister individuais de dose única, como mostrado em 228. As bandejas podem ser configuradas de uma variedade de maneiras para prender qualquer tipo de artigo que necessita de dispensação automatizada. Além disso, bandejas podem ser configuradas para prender diversos fatores de forma diferentes, que incluem uma combinação de qualquer uma das configurações de bandeja da FIG. 14 implantadas em uma única bandeja. Os bolsos de uma bandeja podem, ser opcionalmente alinhados com um material de tração relativamente alta, particularmente em bolsos de bandeja de plástico macios. Isso pode possibilitar que modalidades exemplificativas mantenham a posição de um artigo carregado em um bolso, como um frasco de medicamento em uma posição de identificação, e mitigar os efeitos de vibração e movimento dos artigos dentro do bolso para possibilitar identificação mais fácil do artigo no bolso.

[0095] De acordo com uma modalidade exemplificativa, cada localização de uma bandeja pode ser exclusivamente identificada para que uma posição da localização dentro da bandeja seja conhecida. A geometria de uma bandeja e a localizações na mesma podem ser armazenadas dentro de uma memória, como memória 232 do controlador ilustrado na FIG. 12. Cada bandeja pode ser exclusiva para que a memória 232 inclua uma geometria e modelo exclusivos juntamente com identificadores de localização para cada bandeja. Em tal modalidade, cada bandeja pode incluir um identificador exclusivo, como um código de barras, código de barras 2-dimensional, uma etiqueta de RFID, etc. Opcionalmente, pode haver um número específico de configurações de bandejas, e cada configuração pode ter uma identificação exclusiva. Em tal modalidade, a identificação de uma bandeja pode fornecer apenas as informações de configuração, enquanto a localização da bandeja dentro do módulo de armazenamento pode ser armazenada dentro da memória do controlador 232 para facilitar recuperação de artigos da bandeja.

[0096] As bandejas 212 de modalidades exemplificativas podem ser mantidas dentro de ou associadas a um módulo de armazenamento particular, para que as bandejas sejam reabastecidas para dispensar de artigos no mesmo. No entanto, de acordo com algumas modalidades, as bandejas podem ser removíveis dos módulos de armazenamento e reabastecimento pode ocorrer através de substituição de bandejas dentro de um módulo de armazenamento. Em tal caso em que bandejas são removíveis de um módulo de armazenamento, uma identificação de uma bandeja 212 pode ser lida por um dispositivo, como um dispositivo de varredura, mediante recebimento em um módulo de armazenamento para que o controlador possa associar uma bandeja específica a uma localização específica dentro do dispositivo de armazenamento automatizado.

[0097] Como os artigos são dispensados de sistemas de dispensação automatizada como, descrito no presente documento, reabastecimento de artigos é necessário para manter um inventário de artigos para dispensação. O reabastecimento é uma operação que pode ocorrer em inatividade entre operações de dispensação, o que pode ocorrer de um dia para o outro em uma instalação de cuidados com a saúde, em que menos medicações estão sendo dispensadas, por exemplo. Diversos métodos para reabastecimento podem ser usados para reabastecer os sistemas de dispensação automatizada descritos no presente documento, e reabastecimento de uma maneira rápida e eficaz pode ser importante nas implantações nas quais há pouca inatividade na qual o reabastecimento pode ocorrer.

[0098] O sistema de dispensação automatizada 200 de modalidades exemplificativas também pode fornecer reabastecimento automatizado com o uso do robô 204 e ferramenta da ponta do braço 208, como descrito no presente documento. O reabastecimento pode ocorrer através de substituição de todas as bandejas 212 ou porções das mesmas. Por exemplo, um carro de reabastecimento pode ser recebido dentro de módulo de carro 218, em que o carro de reabastecimento inclui uma pluralidade de bandejas armazenadas no mesmo. Essas bandejas podem incluir uma pluralidade de localizações de armazenamento, como descrito acima em relação à FIG. 14. As bandejas podem ser removíveis do carro, para que uma bandeja possa ser recuperada pelo robô 204. As bandejas do carro de reabastecimento podem ter o mesmo tamanho que as bandejas 212 do módulo de armazenamento 202, e podem ser intercambiáveis com as bandejas do módulo de armazenamento. Em tal modalidade, reabastecimento pode ocorrer através da troca de bandejas dentro do módulo de armazenamento com uma bandeja de substituição do carro de reabastecimento. No entanto, de acordo com algumas modalidades, o carro de reabastecimento pode não ser de tamanho suficiente para prender bandejas do mesmo tamanho como aquelas nos módulos de armazenamento.

[0099] As bandejas dos módulos de armazenamento podem ser relativamente grandes, para que reabastecimento possa ocorrer em apenas uma porção das bandejas dos módulos de armazenamento. Em tal modalidade, as bandejas 212 dos módulos de armazenamento 202 podem incluir inserções, em que as inserções incluem uma pluralidade de localizações, e cada bandeja pode incluir diversas inserções. Em tal modalidade, inserções das bandejas podem ser trocadas durante reabastecimento. Por exemplo, uma bandeja 212 do módulo de armazenamento pode ser configurada para prender essas inserções. Uma inserção que é agendada para reabastecimento (devido ao fato de que a inserção está vazia, quase vazia, ou contém artigos que expiram agora ou expirarão em breve, etc.) pode ser removida de uma bandeja 212 do módulo de armazenamento 202 para o robô 204 com o uso da ferramenta da ponta do braço 208. O carro de reabastecimento recebido no módulo de carro 218 pode incluir uma inserção para substituir a inserção removida. O robô 204 pode recuperar a inserção de reabastecimento e colocar a inserção de reabastecimento na bandeja 212. Em tal modalidade, cada inserção pode ser individualmente identificada, com localizações das inserções conhecidas e o conteúdo das mesmas armazenado em um banco de dados, como na memória 232 do controlador. Tais inserções podem promover o reabastecimento a granel de artigos.

[0100] De acordo com algumas modalidades, reabastecimento de artigos pode ocorrer em uma base unidade por unidade. Um carro de reabastecimento pode ser recebido no módulo de carro 218, e pode incluir uma bandeja de artigos para reabastecimento do sistema 200. A bandeja pode ser removida do carro de reabastecimento, e colocada em uma localização dentro do sistema de dispensação automatizada 200 para acesso pelo robô 204 e a ferramenta da ponta do braço 208, como na plataforma de trabalho 210. O robô 204, com o uso da ferramenta da ponta do braço 208 e que avança ao longo do sistema de rastreio 206, pode recuperar artigos da bandeja de reabastecimento e colocar os mesmos nas localizações das bandejas 212 da unidade de armazenamento. Uma vez que isso é realizado, uma localização e identificação do artigo podem ser armazenadas pelo controlador, como na memória 232.

[0101] De acordo com algumas modalidades, o robô 204 também pode ser configurado para, na instrução do controlador, mover artigos entre diferentes localizações de armazenamento dentro de uma ou mais bandejas 212 dos módulos de armazenamento 202. Isso pode ser realizado para consolidar artigos ou para colocar artigos em posições estratégicas com base em outros artigos que são prováveis de serem recuperados com esses artigos. Por exemplo, se uma primeira medicação, em geral, ocasionar um efeito colateral que é tratado com uma segunda medicação, a primeira e segunda medicações podem ser colocadas próximas umas às outras dentro de uma bandeja 212 de um módulo de armazenamento 202, uma vez que é provável que ambas as medicações necessitarão de recuperação ao mesmo tempo. Os sistemas de armazenamento automatizado de modalidades exemplificativas também podem ter bandejas ou zonas para as quais recuperação de artigos é mais eficaz. Por exemplo, uma bandeja que está em uma altura similar àquela da altura intermediária do robô 204 pode ser acessada de modo mais eficaz que uma bandeja que está no topo ou fundo do deslocamento do robô. Os artigos de alto volume ou artigos que são frequentemente usados, podem ser posicionados nessas áreas acessadas de modo mais eficaz para promover rendimento mais rápido do sistema de dispensação automatizada. Os artigos de alto volume podem alterar periodicamente (por exemplo, medicações para alergia) para que reposicionamento de medicações podem ser realizados pelo robô 204 por instrução do controlador para otimizar a organização de artigos nos módulos de armazenamento. Periodicamente, o robô 204, na instrução do controlador, pode desfragmentar ou reunir dados fragmentados dos artigos armazenados consolidando-se artigos em uma área de armazenamento mais condensada. Os artigos distribuídos de modo esparso podem ser colocados juntos para promover recuperação e dispensação eficazes de artigos.

[0102] O robô 204 pode incluir um varredor, como a varredor de código de barras, varredor/leitor de etiqueta de RFID, etc., para ler a identificação de artigos uma vez que os mesmos são recuperados e/ou colocados em localizações de armazenamento. Além disso, esse varredor pode ler a identificação de bandejas 212, inserções de bandeja, e/ou localizações dentro das bandejas ou inserções. O varredor pode ser usado para identificar artigos que estão sendo dispensados ou reabastecidos a fim de garantir precisão e que o artigo que é armazenado em uma localização particular do módulo de armazenamento seja consistente com o artigo que é antecipado.

[0103] De acordo com algumas modalidades, o varredor pode ser um dispositivo de captura de imagem, para capturar imagens de um código de barras ou identificador e usar a imagem, através de análise de código de barras ou reconhecimento de caractere óptico, para deduzir a identidade da imagem varrida. Em tal modalidade, o robô 204 pode usar o dispositivo de captura de imagem como um sistema de guia de visão para facilitar conhecimento de localizações dentro de bandejas para artigos. O dispositivo de captura de imagem pode possibilitar que o robô determine um centroide de um artigo a fim de prender melhor o artigo para recuperar o mesmo. Além disso, o dispositivo de captura de imagem pode possibilitar que o robô 204, através de uso do controlador, determine uma orientação de um artigo dentro de uma bandeja para que a ferramenta da ponta do braço possa ser apropriadamente posicionada para recuperar o artigo com base na orientação determinada.

[0104] Embora o varredor ou dispositivo de captura de imagem de modalidades exemplificativas possa ser usado para determinar a identificação de um artigo, alguns artigos podem não ter indícios de identificação que são facilmente lidos, particularmente aqueles nos quais orientação de um artigo pode obscurecer os indícios de identificação. Tal modalidade exemplificativa pode incluir um frasco de medicação, em que um código de barras é disposto em um lado de um frasco em formato substancialmente cilíndrico. Se o código de barras não for posicionado de uma maneira na qual o código de barras pode ser lido enquanto o frasco está em uma bandeja 212 do módulo de armazenamento, 202, métodos alternativos de identificação podem ser necessários.

[0105] Algumas modalidades descritas no presente documento podem incluir compartimentos configurados para facilitar a identificação de artigos que podem ser não identificáveis com base em sua orientação. As bandejas 212 podem conter uma pluralidade de compartimentos, como os compartimentos da bandeja ilustrada em 226 da FIG. 14. Os compartimentos podem ser transparentes e removíveis da bandeja para que um compartimento recuperado possa ser fornecido para uma estação de identificação para determinação de uma identificação. A FIG. 15 ilustra uma modalidade exemplificativa de um compartimento 242, uma vez removido de uma bandeja 212. O compartimento pode ser movido para uma estação dentro do sistema de dispensação automatizada 200 pelo robô 204 em que diversos dispositivos de varredura 240 são posicionados. Os dispositivos de varredura podem ser leituras de código de barras ou dispositivos de captura de imagem, por exemplo. Em resposta ao robô 204 que insere o compartimento 240 na estação de identificação, os dispositivos de varredura 240 podem varrer o compartimento para o conteúdo, através do material transparente do compartimento. Um código de barras ou outros indícios dispostos no frasco 244 podem ser varridos por pelo menos um dos dispositivos de varredura 240 e as informações fornecidas para o controlador para identificação. O compartimento 242 da modalidade ilustrada inclui um perfil curvado ao longo de seu comprimento com ausência de cantoneiras de um compartimento retangular convencional. O perfil transparente, curvado pode promover varredura mais fácil dos indícios no frasco 244 por fornecer uma vista substancialmente não distorcida dos indícios sobre o frasco, como estaria presente se houvesse indícios de varredura através da cantoneira de um compartimento retangular.

[0106] De acordo com modalidades exemplificativas de sistemas de dispensação automatizada que comumente dispensam artigos de um formato cilíndrico ou substancialmente cilíndrico, em que os indícios de identificação podem não ser visíveis para um varredor da ferramenta da ponta do braço enquanto o artigo está repousando em uma localização dentro de uma bandeja, um mecanismo de rolamento pode ser empregado para girar o artigo cilíndrico 244 enquanto um dispositivo de varredura 240 varre o artigo como representado na FIG. 16. O rolete de artigo 250 da FIG. 16 inclui um par de roletes 252 configurados para girar o artigo 244 sobre seu eixo geométrico principal a fim de que o dispositivo de varredura 240 visualize toda a superfície maior do artigo. Isso pode possibilitar que o dispositivo de varredura leia os indícios de identificação do artigo. Uma vez que diferentes tamanhos de artigos cilíndricos podem ser dispensados de sistemas de dispensação automatizada, múltiplos roletes de artigo 250 podem ser usados, com roletes de tamanho variado ou vãos entre a roletes 252 a fim de girar de modo seguro artigos de outros tamanhos. Opcionalmente, o rolete de artigo 250 pode incluir roletes que têm uma largura variável, para que a distância entre os roletes possa ser ajustada pelo controlador para acomodar um artigo recuperado. O rolete de artigo pode ser posicionado de modo conveniente para o robô 204 e a ferramenta da ponta do braço 208, como na plataforma de trabalho 210.

[0107] Embora um rolete de artigo 250 possa ser usado para praticamente expor uma identificação conforme o artigo cilíndrico é girado nos roletes 252, modalidades exemplificativas podem capturar opcionalmente imagens de três posições diferentes em torno de um artigo recuperado a fim de ler quaisquer indícios do artigo. Um primeiro dispositivo de captura de imagem ou câmera pode ser capturado a partir da ferramenta de ponta do braço conforme a mesma é posicionada para recuperar um artigo. Essa imagem pode ser uma imagem de um lado de topo de um artigo. O robô 204 pode recuperar o artigo de um bolso, como um bolso de uma bandeja, e avançar o artigo para uma posição na qual dois dispositivos de captura de imagem adicionais podem capturar imagens de duas posições abaixo do artigo. Os dispositivos de captura de imagem podem ser posicionados de maneira a capturar 360 graus em torno do artigo para garantir que quaisquer indícios na identificação podem ser capturados. Isso pode envolver três ou mais dispositivos de captura de imagem, em que os dispositivos de captura de imagem capturam até 120 graus de uma superfície de um artigo. As imagens do lado inferior do artigo podem ser capturadas em um ponto específico durante a recuperação conforme o artigo passa através de uma área de captura de imagem ou, opcionalmente, o robô pode avançar a ferramenta de ponta do braço que prende o artigo para uma estação para capturar especificamente as imagens que podem ser usadas para identificar o artigo de uma maneira similar àquela descrita em relação à FIG. 15.

Arquitetura Modular Escalonável

[0108] A modalidade ilustrada da FIG. 13 representa três módulos de armazenamento 202, um módulo de carro 218, e um módulo de usuário 214. O módulo de carro pode ser incorporado ao módulo de usuário de acordo com algumas modalidades descritas no presente documento. A FIG. 17 ilustra uma vista plana da configuração representada na FIG. 13 do sistema de armazenamento automatizado 200. O sistema ilustrado da FIG. 17 inclui os módulos de armazenamento de três medicação 202, o módulo de usuário 216 (que inclui módulo de carro 218), o sistema de rastreio 206, o robô 204 e a ferramenta da ponta do braço 208. A FIG. 4 ilustra os módulos de armazenamento 202 com uma gaveta de cada módulo estendida na posição de retração para ilustrar a relação espacial entre os módulos, o sistema de rastreio 206, e o robô 204. Como mostrado, o robô 204 e a ferramenta da ponta do braço 208 podem acessar cada compartimento de armazenamento dentro de cada bandeja 212.

[0109] Embora a modalidade ilustrada possa fornecer uma solução de alta densidade para um sistema de dispensação automatizada, em que muitos artigos podem ser armazenados para dispensação em uma área relativamente pequena, algumas implantações podem necessitar de capacidade adicional. Dessa maneira, modalidades descritas no presente documento podem ser modulares em natureza e podem ser escalonáveis para acomodar implantações em uma ampla variedade de ambientes. A FIG. 18 ilustra outra implantação exemplificativa de modalidades da presente invenção. Como mostrado, quatro módulos de armazenamento adicionais são incluídos na modalidade da FIG. 18, com um sistema de rastreio estendido 206 para que o robô 204 possa acessar os módulos de armazenamento adicionais. Essa implantação fornece mais que o dobro da capacidade de armazenamento da modalidade da FIG. 17 enquanto apenas dobra o tamanho de todo o sistema. Além disso, modalidades descritas no presente documento têm uma alta densidade de armazenamento em comparação com outras opções de armazenamento e dispensação automatizada, para que os produtos armazenados para dispensação nas modalidades descritas no presente documento representem um uso mais eficaz de espaço, que pode ser limitado em muitos ambientes de cuidados com a saúde.

[0110] A FIG. 19 ilustra outra modalidade da presente invenção que contém o sistema de dispensação automatizada ilustrado na FIG. 18; no entanto, um segundo robô 205 foi adicionado. O segundo robô 205 pode ser adicionado ao mesmo sistema de rastreio 206 no qual o primeiro robô 204 está operando, e o segundo robô pode fornecer um aumento em desempenho dobrando-se a taxa na qual artigos podem ser recuperados. Os dois robôs podem tanto ser controlados pelo mesmo controlador quanto por controladores separados que estão em comunicação entre si. Os robôs podem comunicar posição ao longo do sistema de rastreio 206 e ser instruídos para recuperar artigos de maneira a maximizar o ciclo de trabalho de ambos os robôs, maximizando, dessa maneira, a utilização dos recursos disponíveis e desempenho crescente.

[0111] Conforme será observado, a natureza modular de modalidades exemplificativas permite a expansão e escalabilidade de sistemas de dispensação automatizada de uma maneira ilimitada. Além disso, módulos de carro adicionais podem ser implantados para aumentar a quantidade de opções para dispensação e/ou reabastecimento. Por exemplo, um robô pode ter bandejas de reabastecimento de um primeiro módulo de carro enquanto outro robô está dispensando artigos para um segundo módulo de carro.

[0112] A FIG. 20 ilustra um módulo de armazenamento exemplificativo de acordo com uma modalidade exemplificativa fornecida no presente documento. O módulo de armazenamento exemplificativo pode incluir um armário 302 a partir do qual as bandejas 212 se estendem quando movidas para a posição de retração ilustrada. O armário pode prender um grande número de bandejas, e o espaçamento entre bandejas pode ser determinado com base nos tipos de artigos a serem presos nas bandejas. Por exemplo, se uma bandeja estiver prendendo apenas dose única de medicações em embalagens blister, a bandeja pode necessitar apenas uma altura vertical relativamente pequena para remoção dentro do armário 302. No entanto, se uma bandeja estiver prendendo sacos de 1.000 ml de soluções intravenosas, a remoção vertical necessária entre bandejas adjacentes pode ser substancialmente maior. Embora mover as bandejas 212 de uma posição de armazenamento (mostrada como bandejas 304) para uma posição de retração (mostrada como bandeja 212) possa possibilitar que um robô 204 acesse as localizações de armazenamento dentro da bandeja 212, maior capacidade de armazenamento pode ser alcançada se as bandejas forem movidas para uma posição que é mais fácil e eficientemente acessível para um robô 204 e ferramenta da ponta do braço 208. Por exemplo, um elevador de bandeja 300 pode ser empregado para mover bandejas em uma direção vertical ao longo da face do armário 302 em resposta à bandeja que é movida para a posição de retração de bandeja 212. Dessa maneira, o elevador de bandeja 300 pode mover uma bandeja do topo ou localização mais de fundo para uma localização de acesso que é uma localização que é mais facilmente e mais rapidamente alcançada pelo robô 204.

[0113] Tais elevadores de bandeja 300, como descrito no presente documento, podem habilitar adicionalmente armários 302 para serem construídos para praticamente qualquer altura, enquanto têm capacidade para mover as bandejas para uma posição no módulo de armazenamento que é acessível ao robô 204. Esses elevadores de bandeja podem se mover ao longo de trilhos em ou dentro da face do armário 302 e podem ser acionados, por exemplo, por cabos ou engrenagens para mover de modo preciso a bandeja para e da posição na qual a bandeja é armazenada no armário 302.

[0114] Os módulos de armazenamento de modalidades exemplificativas podem necessitar de invólucros seguros sobre as bandejas a fim de manter a temperatura ou níveis de umidade dentro de níveis desejados para os artigos armazenados nos mesmos ou segurança dos artigos armazenados pode ser uma preocupação, como no caso de medicações narcóticas. As modalidades descritas no presente documento podem incluir portas que cobrem bandejas que estão em uma posição armazenada, como bandejas 304 da FIG. 20. A FIG. 21 ilustra um par de invólucros de porta 306 e 308 que envolvem bandejas que não são atualmente acessadas pelo elevador de bandeja 300. Os invólucros de porta podem ser similares aos invólucros constatados em uma bancada de rolete, em que a porta é flexível ao longo de um eixo geométrico, e “rola” de volta para o armário quando o mesmo é elevado ou rebaixado. A FIG. 21 ilustra uma vista em corte do módulo de armazenamento que ilustra o invólucro de porta superior 306 que é recebido pelo armário 302 sobre roletes superiores 310, enquanto invólucro de porta inferior 308 é recebido pelo armário 302 sobre roletes inferiores 312. Uma vez que o elevador de bandeja 300 se move para cima ao longo da direção da seta 314, mais de invólucro superior 306 rola de volta para o armário 302 sobre roletes 310, enquanto mais de invólucro inferior 308 é movido de dentro do armário e apresentado na parte frontal do armário, abaixo do elevador de bandeja 300. De modo similar, quando o elevador de bandeja se move para baixo ao longo da seta 316, invólucro inferior 308 rola de volta para o armário 302 sobre roletes 312, enquanto invólucro superior 306 rola para fora de dentro do armário e é apresentado na parte frontal do armário acima do elevador de bandeja 300. Esses invólucros inferior e inferior impedem bandejas que não estão atualmente sendo acessadas pelo elevador de bandeja 300 de serem acessadas manualmente ou de outro modo.

[0115] Os módulos de armazenamento de modalidades exemplificativas podem ser fornecidos com acesso fora da área na qual o robô 204 ou robôs estão se movendo. Durante a operação dos robôs, a área entre os módulos de armazenamento em que o robô opera pode ser fechada para operadores para impedir que um operador se machuque devido ao robô ou elevadores de bandeja. No entanto, pode ser desejável possibilitar acesso a uma bandeja enquanto o sistema de dispensação automatizada está dispensando ativamente artigos. Dessa maneira, acesso a bandejas do lado de fora do sistema de dispensação automatizada pode ser fornecido. As bandejas podem ser disponíveis para deslizar para fora do lado oposto daquele mostrado nas FIGS. 20 e 21. Isso pode possibilitar que um operador verifique ou consulte manualmente artigos ou reabasteça manualmente quaisquer artigos urgentemente necessários. Os módulos de armazenamento podem incluir um elevador de bandeja na parte posterior de um módulo de armazenamento para apresentar de modo mais conveniente uma bandeja para um usuário fora do sistema de dispensação automatizada. Além disso, os invólucros ilustrados na FIG. 21 e descritos acima podem ser implantados na parte posterior de um armário para segurança e/ou confiabilidade. No caso de os invólucros serem usados tanto na parte frontal quanto posterior de um armário, em vez disso, uma implantação pode usar um invólucro similar a uma porta de rolamento, em que o invólucro superior 306 da FIG. 21 seria recebido em torno de um rolete único 310 conforme o invólucro é retraído.

[0116] Acesso ao conteúdo do sistema de dispensação pode ser desejável quando o sistema pode receber o serviço ou se problemas técnicos surgirem. Em tal exemplo, o módulo do sistema que é acessível a partir de fora do sistema pode conter um suprimento típico de medicações que pode ser necessário por um período de tempo, como 24 horas. Isso pode possibilitar que uma instalação permaneça completamente operacional quando o sistema de dispensação não está funcionando. Além disso, o sistema pode se configurar para tais cenários. Se um paciente na instalação tiver prescrito uma medicação que não é comumente usada, o sistema de dispensação pode mover um suprimento daquele tipo de medicação para a unidade que é acessível do lado de fora do sistema de dispensação para preparar tempo ocioso inesperado potencial.

Tipos de Módulo de Armazenamento

[0117] As modalidades exemplificativas de módulos de armazenamento descritas acima podem ser especificamente configuradas para armazenamento de uma categoria específica de artigos. Por exemplo, algumas medicações em um ambiente de cuidados com a saúde, é necessário manteria a temperatura abaixo de temperatura ambiente para que armazenamento refrigerado possa ser solicitado. A modularidade do sistema de dispensação automatizada pode ser configurada para receber um módulo de armazenamento refrigerado 260, como representado na FIG. 22. Embora todo um módulo seja representado na FIG. 22 como refrigerado, um módulo de armazenamento pode ser parcialmente refrigerado na dependência da capacidade de armazenamento refrigerado necessária. O módulo de armazenamento refrigerado pode funcionar substancialmente da mesma maneira que os módulos de armazenamento 202. No entanto, o módulo de armazenamento refrigerado pode se beneficiar da implantação do invólucro superior 306 e invólucro inferior 308 descritos acima em relação à FIG. 21, mesmo se os módulos remanescentes de armazenamento não usarem tais invólucros. O invólucro superior 306 e o invólucro inferior 308 de um módulo de armazenamento refrigerado 260 podem ser isolados ou fornecer propriedades de isolamento para o conteúdo do módulo de armazenamento refrigerado. Dessa maneira, o conteúdo de um módulo de armazenamento refrigerado pode ser mantido em uma temperatura apropriada de modo mais eficaz e mais consistente, prolongando, dessa maneira, a vida útil dos artigos armazenados no mesmo.

[0118] Out ros tipos de artigo também podem necessitar de necessidades de armazenamento específicas. Por exemplo, artigos que são submetidos a regulações de inventário, como narcóticos, podem necessitar de protocolos de segurança que não são, de outro modo, necessários para medicações não narcóticas. A FIG. 23 ilustra uma modalidade exemplificativa de um sistema de dispensação automatizada que inclui tanto um módulo de armazenamento refrigerado 260 quanto um módulo de armazenamento seguro 262. O módulo de armazenamento seguro pode incluir um invólucro superior 306 e um invólucro inferior 308, conforme ilustrado na FIG. 21, a fim de impedir acesso a bandejas que estão atrás dos invólucros. Opcionalmente, cada bandeja pode ser equipada com um mecanismo de trava para impedir remoção da bandeja do módulo de armazenamento seguro 262 sem autorização apropriada. Entrada manual para o módulo de armazenamento seguro pode, desse modo, ser impedida quando um técnico ou outro funcionário estão dentro do sistema de dispensação automatizada (por exemplo, durante inatividade de sistema) e autorização não é autorizada. Esse mecanismo de armazenamento seguro pode ser adaptado para se conformar às regulamentações locais, regionais ou nacionais relacionadas aos tipos de artigos armazenados no mesmo. O acesso pode ser autorizado para o módulo de armazenamento seguro 262 por meio de módulo de usuário 216 ou durante dispensação de artigo de rotina com o uso do robô 204.

[0119] A FIG. 24 ilustra um sistema de dispensação automatizada 200 que inclui ainda um dispositivo de alinhador automático 268. Artigos, como medicações, podem ser recebidos em embalagens que necessitam de manipulação ou separação antes do armazenamento nos módulos de armazenamento 202. Por exemplo, medicações podem ser recebidas em um formato de embalagem blister. Quando medicações de dose única são embaladas em um blíster, as mesmas são tipicamente embaladas com diversas doses únicas de medicação por cartão de blíster, para que haja um número correspondente de cavidades formadas por vinila igualmente espaçadas por cartão de blíster. Essas cavidades são tipicamente separadas por uma perfuração. Um blister singular é aquele que foi separado de um cartão de blíster, tipicamente ao longo de sua perfuração. A FIG. 25 ilustra um diagrama de um cartão de blíster 270 de acordo com uma modalidade exemplificativa. Como mostrado, o cartão de blíster 270 pode incluir uma pluralidade de embalagens blister de dose única 275 separadas por perfurações 280. O alinhador automático 268 de modalidades exemplificativas descritas no presente documento pode ser configurado para separar as embalagens blister de dose única 275, em geral, ao longo de suas perfurações, para estar em única forma de dose única para armazenamento dentro do módulo de armazenamento.

[0120] Na prática, um ou mais cartões de blíster 270 podem ser recebidos no alinhador automático 268 do sistema de dispensação automatizada 200 de uma modalidade exemplificativa. O cartão de blíster 270 pode ser recebido diretamente de um operador ou técnico ou, de modo alternativo, o cartão de blíster pode ser recebido por meio de um carro de reabastecimento 220 na estação de carros 218, enquanto o cartão de blíster 270 pode ser transportado, por meio de robô 204, para o alinhador automático 268. Mediante o recebimento no alinhador 268, o alinhador pode separar o cartão de blíster 270 em embalagens blister individuais de dose única 275. As embalagens blister de dose única, podem, cada uma, ter nas mesmas uma identificação de medicação, de outro modo, as embalagens blister de dose única podem ser novamente embaladas em uma embalagem externa ou receber nas mesmas uma identificação que identifica a medicação da embalagem blister de dose única. As embalagens blister identificáveis de dose única podem, então, ser recuperadas pelo robô 204, como pela ferramenta de ponta do braço 208, e movidas para localizações de armazenamento dentro das bandejas 212, como determinado por uma ferramenta de otimização de armazenamento no controlador.

[0121] A natureza modular do sistema de dispensação automatizada 200 de modalidades exemplificativas possibilita a expansão do sistema incluir diversos outros módulos que podem facilitar dispensação. Além desses módulos descritos acima, outro tal módulo é um impressor de sacos automatizado ou empacotador automatizado 269, conforme ilustrado na FIG. 26. O empacotador automatizado pode receber artigos que são recuperados para dispensação da ferramenta da ponta do braço 208 do robô 204 e embala os mesmos em uma embalagem externa apropriada para o destino e conteúdo da embalagem. Por exemplo, se um paciente em uma instalação de cuidados com a saúde estiver para receber uma ou mais doses únicas de medicações que são embaladas em embalagens blister, o sistema de dispensação automatizada 200 pode recuperar essas embalagens blister de medicação, e avançar as mesmas para o empacotador automático 269. As embalagens blister de medicação podem ser recebidas dentro de um saco ou dentro de uma área de preparação do empacotador automático do qual as mesmas são dispensadas em um saco. O saco pode ser impresso com o nome do paciente, uma localização do paciente (por exemplo, número do quarto) ou outras informações de identificação. O saco ou outra embalagem também podem ser impressos com um tempo no qual as medicações contidas no mesmo devem ser dispensadas para o paciente.

[0122] O módulo de embalagem automatizado 269 pode ser equipado com uma impressora configurada para imprimir uma identificação em resposta ao sistema de dispensação automatizada dispensar artigos de uma ordem particular. A identificação pode ser impressa em resposta ao início do processo de dispensação ou mediante recebimento dos artigos na estação de empacotamento automático 269. O processo de dispensação pode envolver varredura (por exemplo, varredura de um código de barras ou etiqueta de RFID) ou, de outro modo, que identifica os artigos recuperados e correlacionando os mesmos a uma ordem para esses artigos recuperados. A identificação pode ser realizada por um varredor fixado à ferramenta da ponta do braço 208, o rolete de frasco descrito acima ou uma estação de identificação a qual um artigo é movido pelo robô 204 e ferramenta da ponta do braço 208 para identificação. Dessa maneira, os artigos podem ser positivamente identificados em um ou mais estágios por todo o processo de dispensação a fim de garantir que os artigos apropriados sejam dispensados para cada ordem recebida. Ordens podem ser carregadas individualmente em sequência ou de modo simultâneo. O controlador, como descrito acima, pode otimizar o processo de dispensação, como carregar múltiplas ordens para o mesmo artigo simultaneamente. Independentemente, a identificação sistemática de artigos por todo o processo pode ser usada para garantir que os artigos apropriados sejam dispensados para a embalagem apropriada na estação de empacotamento automático 269 com uma ou mais etapas de verificação ao longo do caminho para garantir precisão.

[0123] Uma vez que o módulo de empacotamento automático 269 embalou ou ensacou os artigos dispensados, os artigos podem estar prontos para distribuição. Os artigos embalados podem ser recuperados diretamente da estação de empacotamento automático 269, por exemplo, por um operador. Ou a estação de empacotamento automático 269 pode ser configurada para empacotar os artigos para que a embalagem possa ser recuperada pelo robô 204 com o uso da ferramenta de ponta do braço 208, e movida para o módulo de carro em preparação para o carro a ser recuperado por um operador com uma pluralidade de ordens carregadas.

[0124] Embora modalidades exemplificativas acima sejam direcionadas à dispensação de medicações de acordo com ordens recebidas no sistema em uma sequência de ordem/recuperação sistemática e, em geral, primeira a sair- primeira a entrar, determinadas ordens de medicação podem necessitar atenção especial, o que pode incluir expedir uma ordem de medicação. Por exemplo, primeiras doses de medicação ou doses de medicação que são novas para um paciente podem necessitar de atenção especial. Veículos exclusivos ou suportes de veículo podem ser projetados para receber primeiras doses a fim de alertar o operador de que a medicação no veículo exclusivo ou suporte de veículo é uma primeira dose, e deve ser tratada em conformidade com o cuidado apropriado e consideração dos farmacêuticos, enfermeiros e médicos envolvidos. Os veículos exclusivos ou suportes de veículo poderiam ser identificados por codificação de cor ou alguns outros meios que alertariam o operador de que a medicação contida nesses veículos exclusivos ou suportes de veículo são primeiras doses. Se uma primeira dose de uma medicação fosse encontrada em uma ordem de medicação durante a operação de carregamento para um paciente, o robô pode completar a ordem de medicação sem a primeira dose e, de modo subsequente, recuperar um dos suportes de veículo exclusivos nos quais coloca a primeira dose para esse paciente. Opcionalmente, o sistema de dispensação automatizada pode incluir sinalizadores que podem ser colocados em um veículo adjacente a uma medicação no veículo para indicar que é uma primeira dose. Por exemplo, durante o carregamento de ordem de medicação, se uma medicação fosse determinada como sendo uma primeira dose, após carregamento da medicação no veículo, o robô pode carregar um primeiro sinalizador de dose no veículo, indicando para o operador que a dose atrás desse sinalizador é uma primeira dose e deve ser manipulada em conformidade.

Ferramenta de Ponta do Braço

[0125] Como descrito acima, o sistema de dispensação automatizada 200 de modalidades exemplificativas pode incluir um robô 204. O robô pode ser um braço de múltiplos eixos geométricos com uma ampla faixa de movimento e diversos graus de liberdade. O robô 204 pode ser equipado com uma ferramenta da ponta do braço 208, como a modalidade exemplificativa ilustrada na FIG. 27. A modalidade ilustrada inclui um corpo de ferramenta da ponta do braço 400 a partir do qual copos de vácuo 405, 410, e 415 se estendem em membros de extensão 407, 412, e 417, respectivamente. O corpo de ferramenta da ponta do braço 400 pode ser fornecido com uma fonte de vácuo por meio de conduto 420. O vácuo pode ser gerado por uma bomba, que pode ser colocada com o robô 204 e se deslocar com o robô ao longo do sistema de rastreio 206. Opcionalmente, a bomba pode estar localizada remotamente do robô e sistema de rastreio, e pode incluir uma mangueira a vácuo que é incluída com os cabos do cabo umbilical usado para alimentar e controlar o robô 204 pelo controlador.

[0126] Embora modalidades exemplificativas descritas no presente documento incluam uma ferramenta da ponta do braço 208 configurada para coletar objetos com o uso de vácuo, a ferramenta da ponta do braço pode ser opcionalmente configurada com uma garra, como a garra mostrada na FIG. 29. A garra pode ser, além da ferramenta da ponta do braço 208 das FIGS. 27 e 28, para aumentar a funcionalidade do robô 204 de sistemas descritos no presente documento.

[0127] O controlador, que pode ser o controlador usado para controlar o robô 204 e outros componentes do sistema de dispensação ilustrado na FIG. 12 ou pode ser um controlador separado usado exclusivamente para controlar a ferramenta da ponta do braço 208, que pode ser direcionada ou instruída pelo controlador do sistema de dispensação automatizada. A ferramenta da ponta do braço 208 pode incluir dentro de ou fixada ao corpo 400 um coletor ao qual a fonte de vácuo 420 é fixada. Esse coletor 422 pode estar em comunicação com um canal de vácuo 424, 426, para cada copo de vácuo 405. Uma válvula 428, 430 pode controlar o fluxo de vácuo do coletor 422 para cada copo de vácuo 405, 410, e 415. Dessa maneira, o controlador pode, de modo independente, controlar as válvulas 428, 430 a fim de aplicar um vácuo a um copo de vácuo ou para impedir que um vácuo seja aplicado a um copo de vácuo. O controlador pode selecionar um ou mais da pluralidade de copos de vácuo para suprimento a vácuo para, e fechar as válvulas associadas a cada um dos outros copos de vácuo. Opcionalmente, as válvulas 428, 430, podem não ser válvulas binárias liga/desliga e podem permitir abertura/fechamento parcial para reduzir o fluxo de vácuo através de um copo de vácuo particular, conforme necessário.

[0128] Os copos de vácuo 405, 410, 415, de modalidades exemplificativas podem ser uma borracha flexível ou plástico para possibilitar que os copos de vácuo engatem em um produto e para criar uma vedação contra o produto. Os copos de vácuo podem ser de tamanhos diferentes para acomodar superfícies diferentes de engate. Por exemplo, um frasco cilíndrico que é engatado ao longo de seu comprimento curvado pode não ser compatível com um copo de vácuo grande uma vez que o copo de vácuo grande pode não ter capacidade de criar uma vedação suficiente em um frasco de um diâmetro relativamente pequeno. De outro modo, um copo de vácuo relativamente menor pode ter capacidade de estabelecer uma vedação com o frasco suficiente para permitir que a ferramenta da ponta do braço 208 colete e mova o frasco.

[0129] Cada um dos copos de vácuo 405, 410, e 415, pode ser fixado a membros de extensão 407, 412, e 417, respectivamente. Esses membros de extensão podem se estender a partir do corpo de ferramenta da ponta do braço 400. Um solenoide (não mostrado) pode ser fixado a cada membro de extensão dentro do corpo de ferramenta da ponta do braço 400 para mover os membros de extensão para mover cada membro de extensão entre uma posição estendida (ilustrada por membros de extensão 407 e 412) ou uma posição retraída (ilustrada por membro de extensão 417), de modo independente. A retração/extensão de membros de extensão pode ser opcionalmente controlada por um solenoide pneumático, em que, em resposta ao vácuo que é desligado de um copo de vácuo de um membro de extensão particular, o vácuo é, em vez disso, desviado para o solenoide pneumático para elevar o membro de extensão para a posição retraída.

[0130] A FIG. 28 ilustra uma modalidade exemplificativa de uma ferramenta da ponta do braço 208 de um robô 204 (não mostrado) uma vez engatado com um artigo 440. De acordo com a modalidade ilustrada, membro de extensão 407 e copo de vácuo associado 405 está no estado retraído, uma vez que é um membro de extensão e copo de vácuo disposto atrás do mesmo. Quatro membros de extensão que inclui 417 são dispostos na posição estendida com copos de vácuo (que inclui 410, 417) engatam com o artigo 440. Uma vez que o artigo não tem tamanho suficiente para necessitar ou engatar com o copo de vácuo 405, o copo de vácuo 405 é determinado como não sendo necessário para engatar o artigo, e o mesmo é movido para a posição retraída. A determinação de quais copos de vácuo usar e quais membros de extensão retrair pode ser realizada pelo controlador. O controlador pode determinar, com base na identificação de um artigo a ser recuperado e um tamanho de embalagem associado, que pode ser armazenado, por exemplo, na memória 232, em que copos de vácuo são necessários para engatar o artigo. Por exemplo, um artigo para recuperação pode ser solicitado, e o controlador pode referenciar um banco de dados de configurações de artigo armazenadas na memória 232 com o uso de processador 230. O controlador pode determinar os copos de vácuo apropriados para uso com base na configuração armazenada, e retrair aqueles que não serão usados.

[0131] De acordo com outra modalidade exemplificativa fornecida no presente documento, a ferramenta da ponta do braço pode ser equipada com um varredor ou leitor, como um varredor de código de barras ou leitor de RFID, conforme ilustrado como 445 da FIG. 28. A ferramenta da ponta do braço pode determinar a identificação do artigo a ser recuperado com base em uma varredura, e com base em uma identificação e configuração conhecidas (por exemplo, armazenadas na memória 232), os copos de vácuo apropriados podem ser estabelecidos e configuração de membros de extensão apropriada também pode ser estabelecida.

[0132] Embora os tamanhos variados de artigos possam ser acomodados através de extensão e retração dos membros de extensão, e o uso de alguns ou todos os copos de vácuo, objetos mais pesados podem necessitar de maior vácuo para manter engate entre o objeto e a ferramenta da ponta do braço. O peso de um objeto pode ser armazenado na memória juntamente com uma configuração de empacotamento ou fator de forma para que uma configuração de membros de extensão e copos de vácuo, juntamente com sua pressão de vácuo relativa, possam ser estabelecidas. Opcionalmente, a memória pode armazenar uma configuração de membros de extensão, copos de vácuo, e pressão de vácuo para um ou mais artigos. O nível de vácuo pode ser controlado pelas válvulas da ferramenta da ponta do braço (como válvulas 428, 430), controladas por um regulador de pressão regulado pelo controlador, ou opcionalmente, controladas pela fonte de vácuo (por exemplo, a bomba).

[0133] A ferramenta da ponta do braço de modalidades exemplificativas pode ser equipada para realizar operações de aprendizado de máquina em cooperação com o controlador. Por exemplo, quando recupera um objeto, uma altura do objeto de uma superfície pode não ser conhecida pela ferramenta da ponta do braço, para que a ferramenta deva avançar em direção ao objeto e determinar quando contato é feito. A altura na qual esse contato é feito pode ser registrada e armazenada para artigo e configuração de embalagem particulares para que recuperações subsequentes do artigo possa usar a altura armazenada do objeto para estimar a altura de engate da ferramenta da ponta do braço com o objeto.

[0134] Algumas modalidades exemplificativas fornecidas no presente documento podem incluir artigos com configurações de empacotamento desconhecidas ou as configurações de empacotamento pode não ser consistentes entre artigos similares. Por exemplo, quando artigos estão em embalagens externas, dois artigos da mesma identificação podem ter diferentes fatores de forma. Dessa maneira, uma modalidade exemplificativa fornecida no presente documento pode incluir uma ferramenta da ponta do braço que tem um sistema de visão configurado para determinar o formato de fator de forma e tamanho. O sistema de visão pode ser incluído em 445 para que o formato e tamanho de um artigo possam ser determinados uma vez que a ferramenta da ponta do braço encontra o artigo. Com base no sistema de visão que realiza varredura do artigo, o número apropriado e configuração de copos de vácuo e membros de extensão podem ser estabelecidos, enquanto os copos de vácuo remanescentes (se houver) podem ser retraídos com seus respectivos membros de extensão.

[0135] Os sistemas de visão de modalidades exemplificativas podem ser usados para constatar um ponto central ou centroide de um artigo a ser recuperado. Isso pode possibilitar que uma ferramenta da ponta do braço estabeleça melhor onde alocar recursos de recuperação, como copos de sucção, para evitar desequilíbrio de artigo ou para mitigar gotículas potenciais. Os sistemas de visão descritos no presente documento podem ser ainda configurados para identificar localizações de gaveta, identificar bolsos dentro de gavetas, identificar bolsos específicos com o uso de identificadores próximos a esses bolsos ou similares. Isso pode facilitar coleta de artigos de um bolso e estocar artigos em um bolso.

[0136] De acordo com uma modalidade exemplificativa, um sistema de visão pode usar algoritmos para detectar artigos e para estimar a orientação desses artigos. Alguns produtos podem ser difíceis de identificar e localizar, como frascos de líquido claro. Um sistema de visão pode identificar uma tampa para um frasco, identificar o plano da tampa, então, usar qualquer porção da identificação para identificar o eixo geométrico ao longo do qual o frasco se estende. Os sistemas de visão de modalidades exemplificativas podem ser configurados para a máquina aprender a se adaptar aos à identificação de produtos, particularmente aqueles produtos que são difíceis de detectar de modo confiável, como frascos de líquido claro. A técnica de aprendizagem de máquina pode incluir opcionalmente ensinamento para o usuário, em que artigos conhecidos são introduzidos ao sistema e identificação desses artigos conhecidos para o sistema para que o sistema de visão possa visualizar o artigo e estabelecer as características exclusivas de cada produto, e potencialmente cada marca de cada produto.

[0137] Um ou mais dos copos de vácuo e linhas de vácuo que se estendem a partir dos respectivos copos de vácuo podem incluir um indicador de vácuo. Opcionalmente, um indicador de vácuo pode ser usado para todos os copos de vácuo da ferramenta da ponta do braço. O indicador de vácuo pode estar em comunicação com o controlador como uma retroalimentação do nível de vácuo na ferramenta da ponta do braço e em um ou mais copos de vácuo, dependendo da configuração. O indicador de vácuo pode ser usado para determinar quando um artigo é engatado pelos copos de vácuo. Por exemplo, um copo de vácuo que está sendo usado para engatar um artigo pode ter um vácuo de estado pronto de um primeiro nível quando não engatado com o artigo. Mediante o engate e fixação ao artigo, o vácuo pode aumentar para um segundo nível, indicando que há uma vedação suficiente do copo de vácuo no artigo para retirar vácuo. O controlador pode monitorar o nível de vácuo do um ou mais copos de vácuo a fim de determinar se um vácuo suficiente é alcançado por todos os copos de vácuo fixados a um artigo para coletar e mover o artigo. Se o nível de vácuo for muito baixo, isso pode ser uma indicação de que um ou mais dos copos de vácuo não é apropriadamente engatada com o artigo, e a ferramenta da ponta do braço pode tentar reposicionamento no artigo para alinhar os copos de vácuo com uma superfície a qual os mesmos podem engatar.

[0138] O indicador de vácuo pode ser opcionalmente configurado para identificar uma condição de queda ou uma condição de queda iminente. Após um artigo ter sido coletado pela ferramenta da ponta do braço, enquanto os níveis de vácuo dos copos de vácuo ativos estão em um vácuo suficiente para indicar engate, em resposta aos níveis de vácuo de um ou mais copos de vácuo decrescente, uma condição de queda eminente pode ser estabelecida e o robô 204 pode mover a ferramenta da ponta do braço 208 para uma localização em que o artigo pode ser novamente engatado. Em resposta a cada nível de vácuo de cada um dos copos de vácuo decrescente substancialmente ao mesmo tempo, uma condição de queda pode ser detectada e um alerta pode ser gerado no módulo de usuário para indicar para um usuário que um artigo foi abandonado. Se o artigo for abandonado próximo a um destino ou uma localização de uma bandeja (por exemplo, imediatamente acima do destino ou localização), o artigo pode ser recuperado pela ferramenta da ponta do braço sem necessariamente alertar um operador.

[0139] A configuração de diversos artigos pode ser opcionalmente aprendida por um controlador de um sistema de dispensação automatizada de modalidades exemplificativas. Por exemplo, se um artigo for identificado e um sistema de visão for usado para determinar a configuração apropriada de membro de extensão e copo de vácuo, a confiabilidade com a qual o artigo é movido (por exemplo, nenhum artigo abandonado e nenhuma ou poucas condições de queda eminentes), essa configuração pode ser aprendida pelo controlador e armazenada para memória para uso ao recuperar um artigo da mesma identificação no futuro. Aprendizado adaptativo, dessa maneira, pode usar um sistema de visão como descrito acima, enquanto também constrói um banco de dados de artigos conhecidos e configurações apropriadas conhecidas. Os aspectos de aprendizagem de máquina dos sistemas de dispensação descritos no presente documento podem associar determinados identificadores de artigo com tipos de embalagem, configurações de embalagem, tamanhos de embalagem e pesos de embalagem. Isso pode ser retido em uma tabela armazenada dentro do controlador que é referenciado quando um objeto deve ser recuperado. Ao recuperar um objeto, a tabela pode ser referenciada para estabelecer os detalhes antecipados da embalagem. Embora essas informações possam ser benéficas para o sistema e a ferramenta da ponta do braço 208, as informações de embalagem anteriormente aprendidas não são estritamente confiáveis, uma vez que os tipos de embalagem podem se alterar periodicamente. No entanto, as informações de embalagem aprendidas podem, em geral, ser precisar ou fornecer orientação suficiente para o sistema e o robô 204 de que a eficácia de recuperação de artigo é substancialmente aprimorada com configurações de empacotamento aprendidas.

[0140] Como observado acima, determinadas ordens de medicação ou exceções necessitam de tratamento exclusivo. Ordens de medicação que são ordens de primeira dose ou uma coleta rápida (ou sob demanda, STAT, etc.) podem ser manipuladas diferentemente de uma operação de dispensação e coleta de medicação convencional. Para tais circunstâncias, o robô 204 e o sistema 200 de modalidades exemplificativas podem incluir recursos para facilitar tais ordens de primeira dose ou coleta rápida. A FIG. 29 ilustra uma modalidade exemplificativa de robô 204 que inclui a ferramenta da ponta do braço 208. O robô 204 inclui ainda superfície de trabalho 510 e recipiente 512 dispostos na superfície de trabalho. O sistema 200 de modalidades exemplificativas pode incluir uma área de recuperação de primeira dose/coleta rápida, que na modalidade ilustrada é um armário 502. O armário 502 pode ser incluído com qualquer um dos módulos identificados acima no sistema 200, como no módulo de usuário 216. O armário 502 da FIG. 29 inclui seis guarda-volumes de armazenamento 504, em que cada um tem um manípulo 508 e um indicador 506. Na prática, quando uma ordem é recebida para uma primeira dose ou uma ordem de coleta rápida que precisa ser lida tão rápido quanto possível, o robô 204 pode cessar a operação que estava realizando anteriormente para recuperar a medicação (ou medicações) necessária para a primeira dose ou coleta rápida. O robô 204 pode recuperar a medicação (ou medicações) necessária, e para uma única ordem de primeira dose ou ordem de coleta rápida, pode colocar as medicações no recipiente 512 na superfície de trabalho 510. O robô 204 pode, então, prosseguir para o armário 502 e colocar o recipiente 512 em um dos guarda-volumes. O guarda-volumes pode ser acessível para o robô 204 de dentro do sistema modular 200, mas travado para impedir acesso não autorizado do lado de fora do sistema 200.

[0141] Ao colocar o recipiente 512 que tem a medicação da primeira dose ou ordem de coleta rápida no armário, a ordem pode estar pronta para recuperação. Em algumas circunstâncias, um alerta pode ser fornecido pelo sistema que a ordem está pronta para ser recuperada. Um usuário pode acessar a ordem de medicação ao inserir sua identificação na interface de usuário do sistema 200 e especificar a ordem que deseja recuperar. Como observado acima, o armário pode ter um indicador 506 para cada porta 504, e o indicador associado à medicação a ser recuperada pode ser iluminado, alertando o usuário do guarda-volumes no qual sua ordem está localizada. A porta 504 pode ser destravada para permitir acesso à ordem de medicação pelo usuário autorizado. Opcionalmente, as portas 504 podem ser numeradas ou, de outro modo, identificadas e a interface de usuário do sistema 200 pode direcionar o usuário para a porta apropriada para recuperar sua medicação sem necessitar de um indicador 206.

[0142] De acordo com algumas modalidades, mediante a entrada da identificação de usuário e identificação da ordem que estão recuperando, uma identificação para essa ordem pode ser impressa no módulo de usuário 216. Independentemente do número de ordens que um usuário pode estar recuperando, apenas uma identificação ou rótulos para a ordem a ser recuperada é impressa, e o sistema 200 pode aguardar recuperação da medicação de primeira dose ou coleta rápida associada do armário 502. O processo de recuperação que inclui o destravamento da respectiva porta 504 pode aguardar uma varredura da identificação impressa para confirmar que o usuário recuperou a identificação e necessita apenas da medicação associada a fim de correlacionar a identificação à medicação correta. Uma vez que a medicação é recuperada e a respectiva porta 504 fechada, o usuário pode inserir outra ordem que deve ser recuperada, e uma identificação para essa ordem pode ser impressa. Essa ordem de operações garante que múltiplos rótulos e múltiplas ordens não sejam impressos e recuperados de modo simultâneo, aumentando as chances de uma medicação sem rótulo.

[0143] A FIG. 30 é um fluxograma de um método e produto de programa de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente invenção. Será entendido que cada bloco do fluxograma e combinações de blocos no fluxograma podem ser implantados por diversos meios, como hardware, firmware, processador, conjunto de circuitos, e/ou outros dispositivos associados à execução de software que inclui uma ou mais instruções de programa de computador. Essas instruções de programa de computador também podem ser armazenadas em uma memória legível por computador não transitória que pode direcionar um computador ou outro aparelho programável para funcionar de uma maneira particular, para que as instruções armazenadas na memória legível por computador produzam um artigo de fabricação que implanta as funções especificadas nos blocos de fluxograma. As instruções de programa de computador também podem ser carregadas em um computador ou outro aparelho programável para ocasionar uma série de operações a serem realizadas no computador ou outro aparelho programável para produzir um processo implantado por computador para que as instruções que são executadas no computador ou outro aparelho programável implantem funções especificadas no bloco (ou blocos) de fluxograma.

[0144] Em conformidade, blocos do fluxograma suportam combinações de meios para realizar as funções e combinações especificadas de operações para realizar as funções especificadas. Também será entendido que um ou mais blocos do fluxograma, e combinações de blocos no fluxograma, podem ser implantados por sistemas de computador baseados em hardware de propósito especial que realizam as funções especificadas ou combinações de instruções de computador e hardware de propósito especial.

[0145] Nesse contexto, um método de acordo com uma modalidade da invenção, como mostrado na FIG. 30, pode incluir fornecer armazenamento de uma pluralidade de bandejas em uma pilha vertical em um módulo de armazenamento como mostrado em 510. Uma solicitação por um primeiro artigo pode ser recebida em 520, como por meio do controlador. A solicitação pode ser gerada por um sistema como um sistema de gerenciamento de instalação de cuidados com a saúde paciente e comunicada para o controlador em uma rede de comunicação. Em 530, uma bandeja que inclui uma localização de armazenamento exclusiva que tem na mesma o primeiro artigo pode ser movida da posição de armazenamento para a posição de retração. Esse movimento pode ser afetado por um solenoide ou motor de acionamento dentro do módulo de armazenamento, ou de modo alternativo, o robô pode mover a bandeja. Em 540, o robô pode ser recuperar o artigo da localização de armazenamento exclusiva, e dispensar o artigo para uma localização de dispensação como mostrado em 550.

[0146] Em algumas modalidades, uma determinada operação dentre as operações pode ser modificada ou adicionalmente amplificada como descrito abaixo. Ademais, em algumas modalidades, operações adicionais também podem ser incluídas. Deve ser observado que cada uma das modificações, adições opcionais ou amplificações abaixo podem ser incluídas com as operações acima ou sozinhas ou em combinação com quaisquer outras dentre os recursos descritos no presente documento.

[0147] Em uma modalidade exemplificativa, um aparelho para realizar o método da FIG. 28 pode incluir um processador configurado para realizar algumas ou todas as operações (510-550) descritas acima. O processador pode, por exemplo, ser configurado para realizar as operações (510-550) ao realizar funções lógicas implantadas por hardware que executam instruções armazenadas ou que executam algoritmos para realizar cada uma das operações. De modo alternativo, o aparelho pode incluir meios para realizar cada uma das operações descritas acima.

[0148] Um exemplo de um aparelho de acordo com uma modalidade exemplificativa pode incluir pelo menos um processador e pelo menos uma memória que inclui código de programa de computador. A pelo menos uma memória e o código de programa de computador podem ser configurados para, com o pelo menos um processador, fazer com que o aparelho realize as operações 510-550.

[0149] Um exemplo de um produto de programa de computador de acordo com uma modalidade exemplificativa pode incluir pelo menos uma mídia de armazenamento legível por computador que tem porções de código de programa executáveis por computador armazenadas na mesma. As porções de código de programa executáveis por computador podem incluir instruções de código de programa para realizar operações 510-550.

[0150] Muitas modificações e outras modalidades das invenções apresentadas no presente documento serão lembradas por um indivíduo versado na técnica, ao qual essas invenções pertencem, que têm o benefício dos ensinamentos apresentadas nas descrições anteriores e nos desenhos associados. Portanto, deve ser entendido que as invenções não devem ser limitadas às modalidades específicas reveladas e que modificações e outras modalidades são destinadas a estarem incluídas dentro do escopo das reivindicações anexas. Ademais, embora as descrições anteriores e os desenhos associados descrevam modalidades exemplificativas no contexto de determinadas combinações exemplificativas de elementos e/ou funções, deve ser observado que diferentes combinações de elementos e/ou funções podem ser fornecidas por modalidades alternativas sem se afastar do escopo das reivindicações anexas. Nesse contexto, por exemplo, diferentes combinações de elementos e/ou funções além daqueles explicitamente descritos acima também são contemplados, uma vez que podem ser apresentados em algumas das reivindicações anexas. Embora termos específicos sejam empregados no presente documento, os mesmos são usados em um sentido genérico e descritivo apenas e não para propósitos de limitação.

Claims

1. Sistema de dispensação automatizada que compreende: um controlador (230) configurado para receber uma solicitação por um artigo (440) a ser dispensado; um primeiro módulo de armazenamento (202) e um segundo módulo de armazenamento (202), em que cada um dentre o primeiro módulo de armazenamento e o segundo módulo de armazenamento compreende uma pluralidade de bandejas (212) móveis entre uma posição de armazenamento e uma posição de retração, em que cada bandeja da pluralidade de bandejas compreende uma pluralidade de localizações de armazenamento; um robô (204) configurado para acessar a pluralidade de localizações de armazenamento de uma bandeja em resposta à bandeja que é movida para a posição de retração; e uma ferramenta da ponta do braço (208) fixada ao robô e configurada para recuperar o artigo de uma localização de armazenamento da bandeja em resposta a uma solicitação pelo dito artigo recebido no dito controlador, em que a ferramenta da ponta do braço compreende: um corpo (400); o sistema de dispensação automatizada sendo caracterizado pelo fato de que: a ferramenta da ponta do braço compreende dois ou mais copos de vácuo (405) que se estendem a partir do corpo, em que os dois ou mais copos de vácuo são móveis em direção a e na direção contrária do corpo da ferramenta da ponta do braço; a ferramenta da ponta do braço compreende uma fonte de vácuo (420) configurada para fornecer sucção para cada um dos dois ou mais copos de vácuo; e o controlador é configurado para ocasionar extensão e retração de cada um dos dois ou mais copos de vácuo de modo independente, e em que o controlador é configurado para determinar de modo seletivo para quais copos de vácuo a sucção é fornecida com base no artigo.

2. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador (230) faz com que a ferramenta da ponta do braço (208) se fixe ao artigo (440) com o uso de pelo menos um dos dois ou mais copos de vácuo (405).

3. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por compreender ainda: uma válvula (430) controlada pelo controlador, em que a válvula é usada para permitir e negar sucção a ser fornecida para cada um dos dois ou mais copos de vácuo (405).

4. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por compreender ainda: um indicador de vácuo em comunicação com o controlador (230), em que o controlador estabelece que um copo de vácuo (405) é fixado ao artigo (440) em resposta ao indicador de vácuo que registra uma leitura de vácuo relativamente alta, e em que o controlador estabelece que um copo de vácuo não é fixado ao artigo em resposta ao indicador de vácuo que registra uma leitura de vácuo relativamente baixa.

5. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o controlador (230) gera um alerta em resposta ao estabelecimento de que um copo de vácuo não é fixado ao artigo (440) quando se espera que o copo de vácuo seja fixado ao artigo.

6. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda um aparelho de identificação (445) fixado à ferramenta da ponta do braço (208), em que o aparelho de identificação é configurado para distinguir e identificar de modo visual o artigo (440) com base em uma ou mais características do artigo.

7. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a ferramenta da ponta do braço (208) é configurada para, com o aparelho de identificação (445), determinar um identificador exclusivo associado à localização de armazenamento.

8. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o controlador (230) determina se o identificador exclusivo associado à localização de armazenamento é associado ao artigo solicitado.

9. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada módulo de armazenamento (202) compreende um elevador de bandeja (300), em que o elevador de bandeja é configurado para mover uma bandeja (212) de uma posição de retração para uma posição de acesso, em que a posição de acesso está mais próxima ao robô (204) que a posição de retração da bandeja.

10. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda uma memória (232), em que a memória é configurada para armazenar uma identificação exclusiva para cada uma dentre a pluralidade de localizações de armazenamento para cada uma dentre a pluralidade de bandejas (212), e uma identificação de um artigo (440) armazenado em cada uma dentre a pluralidade de localizações de armazenamento.

11. Método de operar o sistema de dispensação automatizada de acordo com a reivindicação 1, o método compreendendo: fornecer armazenamento de uma pluralidade de bandejas (212) em uma pilha vertical em um módulo de armazenamento (202), em que cada bandeja é individualmente móvel entre uma posição de armazenamento e uma posição de retração, e em que cada bandeja compreende uma pluralidade de localizações de armazenamento exclusivamente identificadas, e artigos (440) dispostos nas localizações de armazenamento exclusivamente identificadas; receber uma solicitação por um primeiro artigo em um controlador (230); fazer com que uma bandeja que inclui uma localização de armazenamento exclusiva tenha na mesma o primeiro artigo a ser movido da posição de armazenamento para a posição de retração; o método sendo caracterizado por compreender: comandar, pelo controlador, um robô para recuperar o artigo da localização de armazenamento exclusiva com o uso de uma ferramenta da ponta do braço (208) que compreende um corpo da ferramenta da ponta do braço (400), em que comandar o robô para recuperar o artigo compreende comandar a extensão independente de dois ou mais copos de vácuo (405) a partir do corpo e engatar o artigo com pelo menos um dos dois ou mais copos de vácuo; e dispensar o primeiro artigo para uma localização de dispensação, em que a localização de dispensação é um guarda-volume de armazenamento (504) de uma pluralidade de guarda-volumes de armazenamento (502), cada guarda-volume de armazenamento acessível a partir de um primeiro lado para o robô, e com uma porta em um segundo lado para evitar o acesso não autorizado.

12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por compreender ainda fazer com que a bandeja (212) que inclui a localização de armazenamento exclusiva a seja movida da posição de retração para uma posição de acesso por um elevador de bandeja (300), em que movimento da posição de armazenamento para a posição de retração está ao longo de um primeiro eixo geométrico, e em que movimento da posição de retração para uma posição de acesso está ao longo de um segundo eixo geométrico, perpendicular ao primeiro eixo geométrico.

13. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o comando do robô (204) para recuperar o artigo (440) compreende comandar o robô, para fixar ao primeiro artigo com o uso de uma ferramenta da ponta do braço (208) e para remover o primeiro artigo da localização de armazenamento exclusiva.

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por compreender ainda: Ler uma identificação da localização de armazenamento exclusiva antes de recuperar o primeiro artigo com o uso de pelo menos um dentre um varredor de código de barras (445) ou um leitor de identificação de radiofrequência fixado à ferramenta da ponta do braço (208).

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por compreender ainda: ler uma identificação do artigo (440) com o uso do pelo menos um dentre um varredor de código de barras (445) ou um leitor de identificação de radiofrequência fixado à ferramenta da ponta do braço (208); e dispensar o primeiro artigo para a localização de dispensação em resposta à identificação do artigo que corresponde à solicitação.

16. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender: um elevador de bandeja (300) configurado para mover uma bandeja de uma posição de retração para uma posição de acesso, em que movimento da posição de armazenamento para a posição de retração está ao longo de um primeiro eixo geométrico, e em que movimento da posição de retração para uma posição de acesso está ao longo de um segundo eixo geométrico, perpendicular ao primeiro eixo geométrico.

17. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a ferramenta da ponta do braço (208) compreende pelo menos um dentre um varredor de código de barras (445) ou um leitor de identificação de radiofrequência, e em que o pelo menos um dentre um varredor de código de barras ou um leitor de identificação de radiofrequência é configurado para ler um identificador do dito artigo (440) antes da recuperação do dito artigo.

18. Sistema de dispensação automatizada, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o controlador (230) é configurado para fazer com que cada um dos dois ou mais copos de vácuo (405) se estendam ou retraiam de modo independente, e em que o controlador é configurado para determinar de modo seletivo para quais copos de vácuo a sucção é fornecida.