KR102355957B1 - 물품의 자동 분배를 위한 장치, 시스템, 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 명세서에는 물품의 자동 분배를 위한 시스템이 제공된다. 시스템은 로봇 팔; 로봇 팔에 부착되는 팔 끝 도구; 팔 끝 도구 부근의 스캐닝 장치; 및 로봇 팔 및 팔 끝 도구를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 팔 끝 도구는 본체 및 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵을 포함할 수 있으며, 제어기는 2개 이상의 진공 컵 각각에 개별적으로 제공되는 흡입의 레벨을 제어한다. 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵 각각은 제어기로부터의 지시에 응답하여 본체 부근의 후퇴 위치와 팔 끝 도구의 본체로부터 떨어진 연장 위치 사이에서 이동 가능할 수 있다. 흡입은 2개 이상의 진공 컵 중 연장 위치에 배치되는 진공 컵에만 제공될 수 있다.
Description
본 발명의 실시예는 일반적으로 물품의 자동 분배, 특히 약물 저장 유닛에의 약물의 자동 분배에 관한 것이다. 실시예는 프로세스의 전체 또는 부분 자동화를 포함할 수 있고, 약물 분배의 효율 및 정확도를 개선하기 위한 메커니즘을 포함할 수 있다.
상품의 분배는 대개 시간 소모적일 수 있으며, 특히 수동으로 수행될 때 에러가 발생하는 경향이 있는 일반적인 업무이다. 분배의 자동화는 분배 동작의 효율 및 정확도 양쪽 모두를 향상시킬 수 있지만; 상이한 종류의 물품은 반드시 상이한 종류의 분배가 필요하다. 또한, 자동 분배는 비용이 많이 들 수 있고, 분배 동작이 충분히 빈번하지 않거나 또는 에러와 관련된 위험이 낮은 경우, 자동화의 비용은 정당화될 수 없다.
분배 정확도가 중요한 하나의 특정 분야는 약물 분배 분야이다. 예를 들어 헬스케어 시설에서의 약물 분배는 복잡하고 시간 소모적인 프로세스일 수 있다. 약물 주문의 변경 및 환자에게 잘못된 약물을 분배하는 상당한 잠재적 결과에 의해, 중앙 약국으로부터 환자에게 약물을 전달하는 프로세스는 헬스케어 환경에서 고위험 프로세스일 수 있다.
헬스케어 시설은 일반적으로 약물이 올바른 타입 및 복용량이며 적절한 환자가 약물을 수취하는 것을 보장하는 방식을 따라 수행되는 다수의 검증 단계에 의해 중앙 약국으로부터 환자에게 약물을 분배한다. 검증 단계는 프로세스에 복잡성 및 시간을 추가하여 효율을 감소시킬 수 있다. 따라서, 프로세스의 일부 또는 전부를 자동화할 수 있으며 약물이 환자에게 전달되는 효율을 증가시킬 수 있는 장치, 시스템, 및 방법을 구현하는 것이 바람직할 수 있다.
본 발명의 실시예는 물품의 자동 분배를 용이하게 하는 장치를 제공할 수 있다. 장치의 실시예는 본체를 갖는 팔 끝 도구; 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵으로서, 팔 끝 도구의 본체를 향해 그리고 본체로부터 이동 가능한 2개 이상의 진공 컵; 2개 이상의 진공 컵 각각에 흡입을 제공하도록 구성되는 진공원; 및 제어기로서, 제어기는 2개 이상의 진공 컵 각각을 독립적으로 연장 및 후퇴시키도록 구성되며, 어느 진공 컵에 흡입을 적용할지를 선택적으로 결정하도록 구성되는, 제어기를 포함할 수 있다. 제어기는 2개 이상의 진공 컵 중 적어도 하나를 사용하여 팔 끝 도구가 물품에 부착되게 할 수 있다. 예시적인 실시예의 장치는 제어기에 의해 제어되는 밸브를 포함할 수 있으며, 밸브는 2개 이상의 진공 컵 각각에 제공되는 흡입을 허용 및 거부하기 위해 사용된다.
실시예는 제어기와 통신하는 진공 게이지를 포함할 수 있으며, 제어기는 진공 게이지가 상대적으로 높은 진공 판독값을 등록하는 것에 응답하여 진공 컵이 물품에 부착되어 있다고 결정하며, 제어기는 진공 게이지가 상대적으로 낮은 진공 판독값을 등록하는 것에 응답하여 진공 컵이 물품에 부착되어 있지 않다고 결정한다. 제어기는 진공 컵이 물품에 부착되어 있는 것으로 예상될 때 진공 컵이 물품에 부착되어 있지 않다고 결정한 것에 응답하여 경고를 발생시킬 수 있다. 제어기는 회수되는 물품의 크기 및 형상에 기초하여 2개 이상의 진공 컵 중 어느 것이 연장될지를 결정할 수 있다. 제어기는 2개 이상의 진공 컵 중 연장되는 진공 컵에만 흡입을 제공할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 제어기는 회수되는 물품의 결정된 크기 및 중량에 응답하여 흡입의 레벨을 결정할 수 있으며 진공원이 결정된 레벨의 흡입을 제공할 수 있게 한다. 회수되는 물품의 크기, 형상 및 중량은 회수되는 물품의 식별(identification)에 기초하여 결정될 수 있다. 장치는 회수되는 물품을 스캐닝하도록 구성되는 스캐닝 장치를 선택적으로 포함할 수 있으며, 제어기는 회수되는 물품을 스캐닝하는 스캐닝 장치에 응답하여 회수되는 물품의 식별을 결정한다. 스캐닝은 2차원(2D) 또는 3차원(3D) 바코드 스캐닝, 광학식 문자 인식(OCR) 등을 포함할 수 있다. 물품의 식별은 약물의 종류 및 단위 투여량을 고유하게 식별하는 국가 약물 코드(National Drug Code(NDC)) 식별자(identifier) 또는 유사한 고유 식별자를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는 물품의 자동 분배를 위한 시스템을 제공할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 시스템은 로봇 팔; 로봇 팔에 부착된 팔 끝 도구; 팔 끝 도구 부근의 스캐닝 장치; 및 로봇 팔 및 팔 끝 도구를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 팔 끝 도구는 본체 및 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵을 포함할 수 있으며, 제어기는 2개 이상의 진공 컵 각각에 개별적으로 제공되는 흡입의 레벨을 제어한다. 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵 각각은 제어기로부터의 지시에 응답하여 본체 부근의 후퇴 위치와 팔 끝 도구의 본체로부터 떨어진 연장 위치 사이에서 이동가능할 수 있다. 흡입은 2개 이상의 진공 컵 중 연장 위치 또는 후퇴 위치에 배치되는 진공 컵에만 제공될 수 있다. 선택적으로, 패키지 구성에 따라, 흡입은 연장 및 후퇴된 진공 컵의 하나의 조합에 제공되고, 가능하게는 연장 및 후퇴된 진공 컵의 다른 조합에는 제공되지 않을 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 제어기는 회수되는 물품의 크기 및 형상을 결정한 것에 응답하여 2개 이상의 진공 컵 중 어느 것을 연장 위치에 위치시킬 것인지 및 2개 이상의 컵 중 어느 것을 후퇴 위치에 위치시킬 것인지를 결정할 수 있다. 제어기는 회수되는 물품의 중량의 결정에 응답하여 2개 이상의 진공 컵 중 연장 위치의 진공 컵에 제공될 흡입의 레벨을 결정할 수 있다. 회수되는 물품의 크기, 형상, 및 중량의 결정은 스캐닝 장치가 회수되는 물품을 스캐닝하고 제어기가 스캐닝에 기초하여 회수되는 물품을 식별하는 것에 응답하여 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예는, 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵으로서, 2개 이상의 진공 컵 각각은 본체에 대한 후퇴 위치와 본체에 대한 연장 위치 사이에서 독립적으로 이동 가능할 수 있는, 2개 이상의 진공 컵; 및 후퇴 위치와 연장 위치 사이에서 2개 이상의 진공 컵의 이동을 제어하고 각각의 진공 컵에 제공되는 흡입의 양을 독립적으로 제어하도록 구성되는 제어기를 포함하는 장치를 제공할 수 있다. 제어기는 회수되는 물품의 크기 및 형상을 결정한 것에 응답하여 2개 이상의 진공 컵 중 어느 것이 연장 위치로 이동할 것인지 및 2개 이상의 진공 컵 중 어느 것이 후퇴 위치로 이동할 것인지를 결정할 수 있다. 제어기는 연장된 진공 컵 각각이 결합되는 회수되는 물품 상의 장소를 결정하도록 구성될 수 있다. 제어기는 회수되는 물품의 중량을 결정한 것에 응답하여 연장된 진공 컵 각각에 제공되는 흡입의 양을 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예는 물품을 분배하는 자동 분배 시스템을 제공할 수 있다. 예시적인 실시예는, 분배될 물품에 대한 요청을 수신하도록 구성되는 제어기; 제1 저장 모듈 및 제2 저장 모듈로서, 제1 저장 모듈 및 제2 저장 모듈 각각은 저장 위치와 회수 위치 사이에서 이동 가능한 복수의 트레이를 포함하고, 복수의 트레이의 각각의 트레이는 복수의 저장 장소를 포함할 수 있는, 제1 저장 모듈 및 제2 저장 모듈; 트레이가 회수 위치로 이동한 것에 응답하여 트레이의 복수의 저장 장소에 접근하도록 구성되는 로봇; 및 로봇에 부착되며, 상기 물품에 대한 요청이 상기 제어기에 수신된 것에 응답하여 트레이의 저장 장소로부터 물품을 회수하도록 구성되는 팔 끝 도구를 포함할 수 있다. 시스템은 팔 끝 도구에 부착되는 바코드 스캐너를 포함할 수 있고, 바코드 스캐너는 상기 물품의 회수 전에 저장 장소에서 물품의 식별을 스캔하도록 구성된다. 팔 끝 도구는 스캐너에 의해 물품의 저장 장소와 관련된 고유 식별자를 스캔하도록 구성될 수 있다. 제어기는 저장 장소와 연관된 고유 식별자가 요청된 물품과 관련되어 있는지를 결정할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 각각의 저장 모듈은 트레이 엘리베이터를 포함할 수 있고, 트레이 엘리베이터는 트레이를 회수 위치로부터 접근 위치로 이동시키도록 구성되며, 접근 위치는 회수 위치보다 로봇에 가깝다. 일부 실시예에 따르면, 시스템은 냉장 저장 모듈을 포함할 수 있고, 냉장 저장 모듈은 복수의 트레이를 포함하며, 복수의 트레이의 각각의 트레이는 복수의 저장 장소를 포함한다. 냉장 저장 모듈은 적어도 하나의 도어 폐쇄부를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 도어 폐쇄부는 냉장 저장 모듈을 실질적으로 둘러싼다. 적어도 하나의 도어 폐쇄부는 복수의 트레이 중 하나의 트레이가 저장 위치로부터 회수 위치로 이동될 수 있게 하는 한편, 저장 위치의 나머지 복수의 트레이를 실질적으로 둘러싼다.
냉장 저장 모듈의 실시예는 트레이 엘리베이터를 포함할 수 있으며, 트레이 엘리베이터는 트레이를 회수 위치로부터 접근 위치로 이동시키도록 구성될 수 있으며, 접근 위치는 트레이의 회수 위치보다 로봇에 가깝고, 적어도 하나의 도어 폐쇄부는 트레이 엘리베이터에 부착될 수 있고 그와 함께 이동할 수 있다. 실시예는 메모리를 포함할 수 있으며, 메모리는 복수의 트레이 각각에 대한 복수의 장소 각각에 대한 고유 식별 및 복수의 저장 장소 각각에 저장된 물품의 식별을 저장하도록 구성될 수 있다. 실시예는 선택적으로 트랙 시스템을 포함할 수 있으며, 로봇은 제1 저장 모듈과 제2 저장 모듈 사이에서 트랙 시스템을 따라 전진할 수 있다.
실시예는 자동 분배 시스템을 동작시키는 방법을 제공할 수 있다. 방법은, 저장 모듈에서 수직 스택으로 복수의 트레이를 저장하는 단계로서, 각각의 트레이는 저장 위치와 회수 위치 사이에서 개별적으로 이동 가능하고, 각각의 트레이는 고유하게 식별되는 복수의 저장 장소, 및 고유하게 식별되는 저장 장소에 배치된 물품을 포함할 수 있는, 복수의 트레이를 저장하는 단계; 제어기에서 제1 물품에 대한 요청을 수신하는 단계; 내부에 제1 물품을 갖는 고유 저장 장소를 포함하는 트레이가 저장 위치로부터 회수 위치로 이동되게 하는 단계; 고유 저장 장소로부터 물품을 회수하도록 로봇에 명령하는 단계; 및 물품을 분배 장소에 배치하는 단계를 포함할 수 있다. 물품을 회수하도록 로봇에 명령하는 단계는 팔 끝 도구를 사용하여 제1 물품에 부착되고 제1 물품을 고유 저장 장소로부터 제거하도록 로봇에 명령하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 방법은 제1 물품을 회수하기 전에 팔 끝 도구에 부착된 바코드 스캐너 또는 무선 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나를 사용하여 고유 저장 장소의 식별을 판독하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 선택적으로, 팔 끝 도구에 부착된 적어도 하나의 바코드 스캐너 또는 무선 주파수 식별 판독기를 사용하여 물품의 식별을 판독하는 단계; 및 요청에 대응하는 물품의 식별에 응답하여 제1 물품을 분배 위치에 분배하는 단계를 포함한다. 방법은 고유 저장 장소를 포함하는 트레이가 트레이 엘리베이터에 의해 회수 위치로부터 접근 위치로 이동되게 하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는, 분배될 물품에 대한 요청을 수신하도록 구성되는 제어기; 저장 모듈로서, 저장 모듈은 저장 위치와 회수 위치 사이에서 이동 가능한 복수의 트레이를 포함하고, 복수의 트레이의 각각의 트레이는 복수의 저장 장소를 포함하는, 저장 모듈; 트레이를 회수 위치로부터 접근 위치로 이동시키도록 구성되는 트레이 엘리베이터; 트레이가 접근 위치로 이동된 것에 응답하여 트레이의 복수의 저장 장소에 접근하도록 구성되는 로봇으로서, 접근 위치는 회수 위치보다 로봇에 가까운, 로봇; 및 로봇에 부착되며, 상기 물품에 대한 요청이 상기 제어기에 수신된 것에 응답하여 물품을 트레이의 저장 장소로부터 회수하도록 구성되는 팔 끝 단부를 포함하는 자동 분배 시스템을 제공할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 팔 끝 도구는 바코드 스캐너 또는 라디오 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나를 포함하고, 바코드 스캐너 또는 라디오 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나는 상기 물품의 회수 전에 상기 물품의 식별자를 판독하도록 구성된다. 예시적인 실시예의 자동 분배 시스템은 팔 끝 도구 본체; 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵으로서, 2개 이상의 진공 컵은 팔 끝 도구의 본체를 향해 그리고 그로부터 멀어지게 이동 가능한, 2개 이상의 진공 컵; 및 2개 이상의 진공 컵 각각에 흡입을 제공하는 진공원을 갖는 팔 끝 도구를 포함할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 제어기는 2개 이상의 진공 컵 각각이 독립적으로 연장 및 퇴피되게 하도록 구성되고, 제어기는 어느 진공 컵에 흡입이 제공되는지를 선택적으로 결정하도록 구성될 수 있다.
이제 첨부된 도면을 참조할 것이며, 도면은 반드시 비율대로 그려져 있지 않다.
도 1은 공통적인 프로파일의 다수의 크기의 빈(bin)을 사용하는 본원에서 설명되는 바와 같은 오버팩(overpack)의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 2는 공통의 프로파일을 각각 갖는 다수의 크기의 뚜껑 달린 용기를 포함하는 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 3은 파지 루프를 갖는 가요성 막 파우치를 포함하는 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 4는 오버팩으로서 사용되는 백의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 5는 내부에 복수의 공동을 형성하고 있는 단위 복용량 캐리어를 도시한다.
도 6은 공동 내에 수용되는 2개의 단위 복용량 블리스터 팩(blister pack)을 포함하는 도 5의 캐리어의 다른 도면을 도시한다.
도 7은 오버팩으로서의 다수의 크기의 박스를 도시한다.
도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 오버팩의 자동화된 로딩을 도시한다.
도 9는 배깅 스테이션(bagging station)에서의 백 로딩 동작의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 10은 카드 스톡 백킹(card-stock backing)을 포함하는 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 11은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 오버팩의 저장을 도시한다.
도 12는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어기로서 구현될 수 있는 예시적인 장치의 블록도이다.
도 13은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 분배 시스템의 예시적인 실시예이다.
도 14는 본 발명에 따른 트레이 구성의 몇몇 예시적인 실시예를 도시한다.
도 15는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 물품의 식별을 위한 스캐닝 스테이션의 예시적인 표현이다.
도 16은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 바이알 롤러이다.
도 17은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도이다.
도 18은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 모듈식 자동 분배 시스템의 다른 평면도이다.
도 19는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 2개의 로봇을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 저장 모듈이다.
도 21은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 이동 가능한 폐쇄부를 갖는 저장 모듈의 도면이다.
도 22는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 냉장 저장 모듈을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 23은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 보안 저장 모듈을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 24는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 싱귤레이터 모듈(automated singulator module)을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 25는 복수의 블리스터 팩을 포함하는 블리스터 팩 카드의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 26은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 패키징 모듈을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 27은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 팔 끝 도구를 도시한다.
도 28은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 팔 끝 도구의 다른 도면을 도시한다.
도 29는 파지기로 구성된 팔 도구의 예시적인 단부를 보안 회수 캐비넷과 함께 도시한다.
도 30은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 분배 시스템을 동작시키는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1은 공통적인 프로파일의 다수의 크기의 빈(bin)을 사용하는 본원에서 설명되는 바와 같은 오버팩(overpack)의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 2는 공통의 프로파일을 각각 갖는 다수의 크기의 뚜껑 달린 용기를 포함하는 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 3은 파지 루프를 갖는 가요성 막 파우치를 포함하는 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 4는 오버팩으로서 사용되는 백의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 5는 내부에 복수의 공동을 형성하고 있는 단위 복용량 캐리어를 도시한다.
도 6은 공동 내에 수용되는 2개의 단위 복용량 블리스터 팩(blister pack)을 포함하는 도 5의 캐리어의 다른 도면을 도시한다.
도 7은 오버팩으로서의 다수의 크기의 박스를 도시한다.
도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 오버팩의 자동화된 로딩을 도시한다.
도 9는 배깅 스테이션(bagging station)에서의 백 로딩 동작의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 10은 카드 스톡 백킹(card-stock backing)을 포함하는 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 11은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 오버팩의 저장을 도시한다.
도 12는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어기로서 구현될 수 있는 예시적인 장치의 블록도이다.
도 13은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 분배 시스템의 예시적인 실시예이다.
도 14는 본 발명에 따른 트레이 구성의 몇몇 예시적인 실시예를 도시한다.
도 15는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 물품의 식별을 위한 스캐닝 스테이션의 예시적인 표현이다.
도 16은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 바이알 롤러이다.
도 17은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도이다.
도 18은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 모듈식 자동 분배 시스템의 다른 평면도이다.
도 19는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 2개의 로봇을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 저장 모듈이다.
도 21은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 이동 가능한 폐쇄부를 갖는 저장 모듈의 도면이다.
도 22는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 냉장 저장 모듈을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 23은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 보안 저장 모듈을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 24는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 싱귤레이터 모듈(automated singulator module)을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 25는 복수의 블리스터 팩을 포함하는 블리스터 팩 카드의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 26은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 패키징 모듈을 갖는 모듈식 자동 분배 시스템의 평면도를 도시한다.
도 27은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 팔 끝 도구를 도시한다.
도 28은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 팔 끝 도구의 다른 도면을 도시한다.
도 29는 파지기로 구성된 팔 도구의 예시적인 단부를 보안 회수 캐비넷과 함께 도시한다.
도 30은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 분배 시스템을 동작시키는 방법의 흐름도를 도시한다.
본 발명의 실시예는 헬스케어 시설 내의 약물 분배의 효율을 향상시키는 다양한 장치, 시스템, 및 방법을 제공할 수 있다. 이제, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일부 실시예 및 구성요소를 더 상세하게 설명하며, 도면의 모두가 아니라 그 일부에만 본 발명의 실시예가 도시된다. 실제로, 본 발명의 다양한 실시예는 많은 상이한 형태로 구현될 수 있고 여기에 설명되는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 되며; 오히려 이들 실시예는 본 개시내용이 적용 가능한 법적 요건을 만족시키도록 제공된다.
본 발명의 예시적인 실시예는 헬스케어 시설 내의 약물의 분배와 같은 물품의 자동 분배를 용이하게 할 수 있는 방법, 장치, 및 컴퓨터 프로그램 제품을 제공할 수 있다. 실시예는 물품의 분배의 효율 및 정확도를 향상시킬 수 있으며, 특히 물품이 상이한 크기, 형상, 및 중량일 경우에 물품의 분배의 자동화에 있어서의 실질적 장애물로서 출원인에 의해 식별된 문제를 해결할 수 있는 기구를 통합한다.
본 발명의 실시예는 주로 예를 들어 병원 및 장기 관리 시설 등의 헬스케어 시설에서의 약물 및 의약품의 분배와 관련하여 설명되지만, 본원에 설명되는 본 발명의 실시예는 본원에 명시적으로 설명된 것으로 제한되지 않는 다양한 종류의 시설에서 시행될 수 있다. 예를 들어, 실시예는 주문을 이행하기 위해 물품을 분배할 수 있는 분배 창고 환경에서 시행될 수 있다. 본 명세서에 설명되는 실시예의 소정의 양태는 약물 분배 및 그에 필요한 관련 정확도에 대해 특유할 수 있지만, 유사한 시행은 통상의 기술자에게 명백한 바와 같이 소정의 특징을 생략하거나 또는 다른 특징을 포함할 수 있다.
헬스케어 시설은 약물을 저장하고 헬스케어 시설 전반에 걸친 영역에 분배하는 중앙 약국을 포함할 수 있다. 일부 헬스케어 시설은 약물 및 공급품을 원거리 장소에 저장하고 약물 및 공급품을 필요에 따라 전달하는 공급자, 분배 센터, 또는 원거리 중앙 약국에 의존할 수 있다. 이러한 실시예에서, 공급자, 분배 센터, 또는 원거리 중앙 약국으로부터의 약물은 수취 영역에서 헬스케어 시설에 의해 수취될 수 있다. 본 발명의 실시예는 중앙 약국으로부터 약물을 분배하는 것으로서 설명될 수 있지만, 중앙 약국이 원거리에 위치결정되는 실시예 또는 분배 센터를 사용하는 실시예가 약물 및 공급품을 중앙 약국 또는 분배 센터로부터 수취하는 영역으로부터 본 발명의 실시예를 시행할 수 있다. 필요한 약물의 표시는 헬스케어 시설이 약물이 필요할 때 미리 약물을 수취할 수 있도록 충분한 리드 타임으로 중앙 약국 또는 분배 센서에 제공될 수 있다.
분배되는 물품
여기서 설명되는 예시적인 실시예의 자동 분배 시스템은 다양한 종류의 물품을 분배하기 위해 사용될 수 있지만, 여기서 설명되는 주요 실시예는 약물을 분배하는데 특히 적합하다. 모듈성 및 저장 모듈 타입은 임의의 형태의 의약 저장 또는 의약품 저장의 필요를 수용하도록 구성될 수 있다. 그러나, 다른 물품도 마찬가지로 자동 분배 시스템에 대해 여기서 설명되는 다양한 구성가능한 저장 모듈로부터 이익을 얻을 수 있다는 것이 인해된다.
위에서 언급된 바와 같이, 예시적인 실시예에 따른 자동 분배 시스템은 예를 들어 헬스케어 시설의 중앙 약국에서 시행될 수 있다. 중앙 약국으로부터 분배되는 약물은 중앙 개별 알약 또는 캡슐로부터 1리터 이상의 용량의 정맥주사 백까지의 다양한 형태 인자를 가질 수 있다. 다른 형태 인자는 주사기, 카푸젝트(carpuject), 바이알, 다회-복욕량 약물 용기 등을 포함할 수 있다. 정맥주사 약물 튜브, 빈 주사기 등과 같은 공급품이 헬스케어 시설 내의 별도의 의약품 분배 센터 또는 일부 경우에는 중앙 약국으로부터 분배될 수 있으며, 의약품 분배 동작이 조합될 수 있다. 공급품 및 약물의 양쪽 모두는 다양한 크기 및 형상일 수 있으며 종래의 자동 분배 장치로부터 용이하고 효율적으로 분배되지 않을 수 있다. 블리스터 패키지에 수용되는 단위 복용량 약물은 아래에서 더 설명되는 바와 같이 작은 크기 및 진공 컵 회수에 이용 가능한 실질적으로 평면의 표면으로 인해 용이하게 취급될 수 있지만, 정맥주사 백은 비강성 패키징 및 비교적 높은 중량으로 인해 비교적 번거로울 수 있다. 또한, 제품 취급은 다른 수준의 주의가 필요할 수 있다. 예를 들어, 카푸젝트, 앰플(ampoule) 또는 바이알은 비교적 취약한 반면, 정제와 같은 단위 복용량의 약물은 비교적 내구성이 있을 수 있다. 정제는 운반으로부터의 실질적인 보호 없이 매우 작은 패키지로 저장되고 분배될 수 있지만, 바이알, 카푸젝트 및 앰플은 더 크고 더 내구성 있는 패키징이 필요할 수 있다. 유사하게, 정맥주사 약물 백은 운반에 대해 내구성이 있을 수 있지만 용이하게 구멍이 뚫릴 수 있으므로, 이러한 제품의 저장, 취급 및 분배에는 주의를 기울여야 한다.
소정의 약물은 바이알로 분배되며 이 경우 바이알에 동반되는 공급품인 주사기가 필요한 반면, 다른 약물은 환자가 물 이외의 음식 또는 음료를 소비하는 것이 필요할 수 있다. 그러한 경우에, 약물에 동반되는 음식 또는 음료는 공급품으로써 처리될 수 있으며, 이러한 공급품 또한 다른 공급품이 여기서 설명되는 바와 같이 분배될 수 있는 것처럼 분배될 수 있다.
여기서 설명되는 일부 실시예에 따르면, 일부 제품은 더 균일하고, 더 용이하게 파지되고, 더 용이하게 저장되는 등 중의 하나 이상인 패키지 형태 인자로 약물 또는 공급품을 둘러싸거나 보유지지하는 오버팩 또는 패키징으로 재패키징될 수 있다. 오버팩은 공통의 패키징 크기, 프로파일, 형상, 파지 특징부, 내용물 보호 등을 제공할 수 있다.
여기서 상이한 형상, 크기, 및 취득 요건(예를 들어, 취약함, 온도 민감성 등)을 갖는 다양한 약물 및 공급품과 함께 사용되는 균일한 또는 준-균일한 오버팩 또는 2차 패키징의 다양한 실시예가 제공된다. 여기서 설명되는 오버팩은 일반적 비균일 형태 인자에 균일성의 양태를 제공할 수 있다. 균일성은 오버팩이 균일한 프로파일을 갖는 복수의 다양한 크기의 빈을 포함하는 경우같이 오버팩의 프로파일에 있을 수 있거나, 또는 균일성은 다양한 형태 인자를 유지하도록 구성되는 복수의 다양한 크기의 백의 위치결정/유지 구멍에 있을 수 있다.
도 1은 공통의 프로파일을 갖는 상이한 크기의 빈을 사용하는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 오버팩의 예시적인 실시예를 도시한다. 도시된 빈(102, 104, 106, 및 108) 각각은 공통의 프로파일을 유지하면서 상이한 크기를 갖는다. 가장 작은 빈(102)은 단위 복용량의 경구 약물(110)(예를 들어, 알약, 캡슐, 정제 등)과 같은 작은 품목을 유지하도록 구성될 수 있는 반면, 가장 큰 빈(108)은 1리터의 정맥주사 백(112) 및/또는 정맥주사 튜브(114) - 이들 각각은 과도하게 커서 작은 빈(102, 104, 또는 106) 중 어느 것에도 맞지 않을 수 있음 - 와 같은 큰 품목을 유지하도록 구성될 수 있다. 가장 큰 빈과 가장 작은 빈 사이의 빈(104, 106)은 바이알, 주사기, 100mL 정맥주사 백 등과 같은 약물 및/또는 공급품을 유지하도록 적절하게 크기설정될 수 있다. 빈의 균일한 프로파일은 빈이 그러한 프로파일을 수용하도록 구성된 컨베이어 라인을 따라 처리되도록 허용할 수 있다. 또한, 균일한 프로파일의 빈은 상이한 크기의 빈들 사이에서 점유된 선반의 폭만이 변화하는 공통의 선반에 저장될 수 있다. 다양한 크기의 빈의 일부 실시예는 가변적인 길이를 포함할 수 있지만, 다른 실시예는 공통의 길이 및 가변적인 깊이를 포함할 수 있다. 예를 들어, 각각의 빈은 동일한 폭의 선분을 점유할 수 있지만, 빈은 선반 위에서 더 뒤로 연장되어 추가적인 용량을 생성할 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서, 오버팩은 오버팩의 내용물을 보호된 및/또는 보안된 상태로 유지하기 위해 밀봉 또는 폐쇄될 수 있다. 예를 들어, 도 1의 다양한 크기의 빈은 후크-앤드-루프 체결구 시스템(hook-and-loop fastener system), 스탭-온 뚜껑(snap-on lid), 또는 열 또는 초음파 용접 플라스틱 필름 시일에 의해 빈에 고정될 수 있는 뚜껑을 포함할 수 있다. 오버팩에 사용되는 폐쇄부의 타입은 오버팩의 사용에 의존할 수 있다. 예를 들어, 헬스케어 시설 내의 수동 분배(예를 들어, 간호사 카트를 통한)를 위한 오버팩은 폐쇄부가 필요하지 않을 수 있거나 또는 간단한 스탭-온 폐쇄부를 사용할 수 있다. 헬스케어 시설 내의 자동 분배를 위한 오버팩 또는 장거리 전달 서비스를 통한 분배를 위한 오버팩은 열-밀봉 필름 폐쇄부 같은 우연히 개방될 가능성이 적은 더 보안적인 폐쇄부가 필요할 수 있다.
폐쇄부는 또한 오버팩 내에 수용되는 내용물의 타입에 의존할 수 있다. 예를 들어, 오버팩이 습기 또는 수분에 노출되어서는 안 되는 환경적으로 민감한 내용물을 수용하고 있다면 열-밀봉 필름 폐쇄부로부터 이익을 얻을 수 있다. 공기 및 수분에 대해 불침투성인 폐쇄부는 불활성 가스가 오버팩을 충전하고 있는 산소 민감성 내용물과 함께 사용되는 오버팩에도 사용될 수 있다.
또한 오버팩을 위한 폐쇄부는 규제 물질의 경우와 같이 내용물이 정부 규제되고 있는지의 여부 또는 내용물이 고가의 도난 후보인지에 기초하여 선택될 수 있다. 이러한 실시예에서, 오버팩을 밀봉하기 위해 잠금가능 폐쇄부가 사용될 수 있다. 도 2는 힌지식 폐쇄부를 갖는 오버팩의 예시적인 실시예를 도시한다. 도시된 바와 같이, 도 2의 오버팩(120)은 공통의 프로파일을 포함할 수 있지만, 다양한 크기의 약물 및 공급품을 수용하기 위해 다양한 폭을 갖는다. 오버팩 베이스(122) 및 힌지식 뚜껑(124)은 약물 또는 공급품을 수용하는 내부 공동으로의 접근을 허용하기 위해 조개껍데기 방식으로 개방될 수 있다. 도시된 바와 같이, 오버팩은 2개의 물품이 서로 간섭하지 않으면서 하나의 오버팩 내에 탑재되는 것을 허용할 수 있는 칸막이(126)를 포함할 수 있다. 칸막이에 의해 행해질 수 있는 분리는 다수의 약물이 특정 환자를 위해 하나의 오버팩에 수용되는 경우에 혼란 또는 실수를 줄이는데 도움이 될 수 있다. 도 2의 오버팩에도 래치(128) 내에 수용되는 탭(130)을 포함하는 폐쇄 기구가 도시되어 있다. 폐쇄 기구는 키, 코드, 또는 생체측정 식별자가 필요한 잠금 기구일 수 있다. 예를 들어, 승인된 의료진이 래치(128)를 잠금해제할 수 있는, 그들 또는 간호사실에 유지되는 자기 키 등의 키에 접근할 수 있다. 선택적으로, 래치는 단지 덮개(124)를 운반 동안 폐쇄된 위치에 유지시키도록 구성되는 푸시-버튼 해방부일 수 있다.
폐쇄 및 잠금이 규제 물질을 보안하기 위해 사용될 수 있지만, 규제 물질의 보안성은 마취성 약물 및 다른 규제 물질이 비규제 물질과 구별되지 않아 복수의 약물 오버팩 중에서 규제 물질을 찾아내는 것이 어려울 수 있는 불확실성에 의한 보안성에 추가로 의존할 수 있다. 또한, 후술되는 바와 같이, 저장 장소는 오버팩 - 사용되는 경우 -이 임의의 추가적인 보안 조치가 필요하지 않을 수 있도록 마취제 또는 고가의 물품을 보안하는데 필요한 보안 조치를 포함할 수 있다.
도 3은 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다. 도 3의 도시된 실시예는 다수의 크기의 약물 및 공급품을 수용하기 위해 다양한 크기로 이용 가능할 수 있는 재사용가능한 폴딩 파우치 스타일 오버팩이다. 파우치(132)는 속임수 없이 내용물을 더 잘 유지하기 위해 탄성적일 수 있는 유연한 재료(134)로 이루어질 수 있다. 재료는 또한 파우치의 내용물의 용이한 검증을 허용하기 위해 실질적으로 투명할 수 있다. 재료(134)는 재료 시트(134)가 접힐 때 파우치(132)가 형성되도록 주변부 주위에 접착 스트립(136)을 가질 수 있다. 접착 스트립(136)은 파우치가 용이하게 개방되고 재사용을 위해 재폐쇄되는 것을 허용하기 위해 후크-앤드-루프 타입 체결구 또는 해방가능한 접착 재료일 수 있다. 선택적으로, 파우치 스타일 오버팩은 일회용으로 설계될 수 있고 파우치(132)가 찢김 개방되는 것이 필요한 해방 불가능한 접착제를 포함할 수 있다. 이러한 일회용 타입 파우치는 부정변경의 증거가 필요한 실시예에 유리할 수 있다. 파우치(132)는 또한 운반 및 분배시에 파우치를 걸거나 파지하기 위해 사용될 수 있는 루프(138) 또는 후크를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 일부 오버팩은 공통의 크기 또는 프로파일과 대립되거나 또는 조합되는 자동화 또는 효율적인 취급을 돕기 위해 루프(138)와 같은 공통의 크기 및/또는 형상의 파지 특징부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 오버팩은 봉투 또는 백 같은 다른 형태로 구현될 수 있다. 도 4는 구멍(142)을 포함하는 백(140) 형태의 오버팩의 예시적인 실시예를 도시한다. 백 타입의 오버팩은 내부에 탑재된 약물 또는 공급품을 수용하기 위해 임의의 필요한 크기일 수 있으며, 구멍(142)은 백(140)을 유지, 저장, 및 파지하기 위해 사용될 수 있다. 백 또는 봉투 스타일 오버팩은 오버팩 및 그 내부에 사용되는 재료의 비용이 비교적 적기 때문에 약물 또는 공급품을 공급자로부터 수취하는 경우에 사용하기에 도움이 될 수 있다. 또한, 자동 분배 시스템 등의 약국 자동화 도구는 이러한 오버팩에 약물 및 공급품을 패키징 및 분배하도록 구성될 수 있어, 오버팩으로의 약물 또는 공급품의 수동적인 패키징이 필요하지 않을 수 있고, 따라서 효율이 증가되고 비용이 감소될 수 있다. 일부 약물은 백 스타일 오버팩(140)으로 공급되는 단위 복용량 블리스터(146)의 도시된 박스(144)와 같은 오버팩으로 공급자로부터 대량으로 이용 가능할 수 있다.
단위 복용량 블리스터는 불규칙적인 크기 및 형상으로 인해 자동화된 취급에 대해서는 번거롭거나 다소 도전적일 수 있다. 그러나, 여기서 설명되는 예시적인 실시예는 블리스터 팩의 저장, 회수, 및 식별의 용이성을 위한 기구를 제공할 수 있다. 도 5는 내부에 복수의 공동(151)을 형성하는 단위 복용량 캐리어(150)를 도시한다. 각각의 공동은 단위 복용량 블리스터의 단위 복용량의 약물을 수용하도록 구성될 수 있다. 공동(151)은 약물 단위 복용량 블리스터 팩의 안감으로부터 연장되는 약물 블리스터(즉, 실제 약물 단위 복용량을 수용하는 돌출부)를 수용하도록 크기설정되는 리세스(152)를 포함할 수 있다. 이는, 블리스터 팩 안감이 일반적으로 리세스(152) 내에 수용되는 블리스터 반대 측에서 약물을 식별하는 정보를 수용하기 때문에, 블리스터 백 안감이 위를 향하는 상태로 약물 단위 복용량 블리스터 팩이 공동 내에 수용될 수 있게 한다.
공동(151) 및 리세스(152)의 크기, 형상 및 깊이는 다양한 형상 및 크기의 단위 복용량 블리스터의 큰 샘플링을 수용하도록 구성될 수 있다. 도 5의 캐리어(150)에 따르면, 캐리어는 각각의 공동(151)에 하나씩 2개의 단위 복용량 블리스터를 유지하도록 구성된다. 도시된 바와 같이, 단위 복용량 블리스터는 약물 블리스터가 아래를 향하고 리세스(152)에 수용되는 상태로 각각의 공동(151) 내에 수용될 수 있다. 이러한 배향은 단위 복용량 블리스터를 캐리어(150)에 의해 형성되는 평면에 실질적으로 평평하게 놓이도록 위치설정할 것이며, 식별 정보 및 다른 인쇄 약물 정보(예를 들어, 블리스터 반대 측의 블리스터 안감 측에 표시되는 정보)를 캐리어의 위로부터 볼 수 있게 한다. 이는 캐리어(150) 내에 수용되는 약물 단위 복용량에 관한 정보의 스캐닝을 가능하게 한다.
캐리어(150)에서 용이하게 식별되는 약물 단위 복용량의 균일한 배향 이외에, 캐리어 구성은 선택 시스템(picking system)을 위한 신뢰할 수 있는 기구가 회수 및 전달 처리 동안 단위 복용량 블리스터를 진공 선택(예를 들어, 블리스터 제거 기구를 사용)할 수 있도록 한다. 도 5의 캐리어는 자동 선택 시스템이 캐리어(150)를 회수하고 탭(153)을 파지 장소로서 사용하여 캐리어를 운반할 수 있게 하는 탭(153)을 더 포함할 수 있다. 또한, 도시된 캐리어(150)는 복수의 캐리어를 탑재하는 하우징 같은 하우징 내에 캐리어(150)를 보유하도록 구성될 수 있는 보유기(154)를 포함한다. 이는 예를 들어 시스템 진동에 의해 야기될 수 있는 하우징으로부터의 캐리어의 우연한 이동을 방지할 수 있다.
도 6은 공동(151) 내에 수용된 2개의 단위 복용량 블리스터 팩을 포함하는 캐리어(150)의 다른 도면을 도시한다. 도시된 바와 같이, 블리스터 팩의 블리스터는 아래로 향하고, 블리스터는 리세스(152) 내에 수용된다. 약물(155)의 명칭 및 기계 판독가능 바코드(156) 같은, 단위 복용량 블리스터 팩의 약물에 관한 식별 정보는 위를 향하는 평면 표면에서 볼 수 있다. 또한, 블리스터 팩에 대한 실질적으로 평평한 안감은 흡입 컵 타입 회수 도구를 이용하는 진공 선택 장치에 의해 결합될 수 있는 매끄러운 표면을 제공한다. 이는 나머지 약물 단위 복용량 블리스터를 방해하지 않으면 각각의 약물 단위 복용량 블리스터가 캐리어(150)로부터 개별적으로 선택될 수 있게 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 오버팩의 다른 예시적인 실시예를 도시한다. 도시된 실시예는 소형 박스(147)로부터 대형 박스(148)에 이르는 다양한 크기의 박스를 포함한다. 작은 크기 및 큰 크기는 헬스케어 시설 내에서 취급되는 약물 및 공급품의 크기에 의해 좌우될 수 있다. 도시된 실시예에서, 박스(147, 148)는 박스의 전면에 힌지식 도어를 포함한다. 도어는 전방의 저부 근방에 힌지결합될 수 있고 외향으로 개방된다. 박스는, 각 박스에 대한 각 도어가 접근 가능한 상태로 유지되면서 박스가 적층 구성(149)으로 배치될 수 있도록 공통 깊이를 가질 수 있다.
위에서 설명된 일부 오버팩은 예를 들어 중앙 약국에서 자동 분배 시스템에서의 약물 또는 공급품의 저장을 위해 사용될 수 있지만, 다른 오버팩은 자동 분배 장치로부터 한 번 분배된 약물 또는 공급품을 수취하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 오버팩은 또한 약물 주문 풀필먼트(fulfillment)의 자동화를 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 공통 프로파일을 제외한 다양한 크기의 비어 있는 빈(160)은 컨베이어(162)를 따라 운반되고 로봇(164) 또는 다른 형태의 자동화에 의해 충전되도록 구성될 수 있다. 로봇(164)은 환자에게 분배하기 위해 약물 또는 공급품(166)을 빈(160)에 적재할 수 있다. 본 발명의 실시예는 또한 환자에 근접한 장소로의 운반을 위해 약물을 재고로부터 오버팩으로 분배할 수 있는 기존의 자동 약국 분배 시스템과 함께 사용될 수 있다. 따라서, 약물 오버팩은 후술하는 바와 같이 자동 분배 장치 내에 저장되도록 구현될 수 있으며 그리고/또는 분배된 약물을 수취하도록 구현될 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 도 4의 오버팩(140)과 같은 자동 분배 장치 내에서 사용되는 오버팩은 도 8에 도시된 바와 같이 자동 분배 장치에 의해 도 1의 빈과 같은 다른 오버팩에 분배될 수 있다.
오버팩은 단일 약물(즉, 단위 복용량), 약물 및 관련 공급품(예를 들어, 약물의 바이알 또는 주사기)을 수용하도록 구성될 수 있거나, 또는 오버팩은 동일한 환자에게 갈 다수의 약물을 수용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 환자가 아침에 5개, 낮에 3개, 및 저녁에 4개의 약물을 필요로 하는 경우, 하나의 오버팩은 5개의 아침 약물로 충전될 수 있고, 제2 오버팩은 3개의 낮 약물로 충전될 수 있으며, 다른 오버팩은 4개의 저녁 약물로 충전될 수 있다. 이러한 실시예에서, 단위 복용량 약물에 대한 개별적 추적 및 제어가 상실될 수 있지만, 환자에게 약물이 필요한 하루의 각 시간에 단일 오버팩만을 사용함으로써 효율성을 얻을 수 있다.
이하에서 더 설명되는 바와 같이, 예시적인 실시예의 시스템은 하나 이상의 약물이 백 안으로 적재되고 백이 오버팩이 되는 배깅 스테이션을 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 약물은 초기에 회수되어 빈에 분배될 수 있으며, 여기서 빈은 배깅 또는 백-로딩 장치로 이송된다. 배깅 스테이션의 백은 배깅 스테이션에서의 백은 백의 웹(web)(예를 들어, 백의 롤 또는 스풀) 상태에 있을 수 있거나 - 여기서 백은 절취선에 의해 분리되는 미리규정된 길이이거나 일 단부에서 밀봉됨, 또는 백의 웹 재료의 튜브의 연속적인 웹일 수 있다 - 여기서 배깅 스테이션은 일 단부 또는 양 단부에서 백을 밀봉할 수 있으며 필요에 따라 백을 서로 분리할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 배깅 스테이션에서, 백에는 백 내로 적재될 내용물, 백의 목적지, 백의 내용물이 처방되는 환자 등과 같은 정보가 인쇄된다. 백에는 기계 인식을 용이하게 하기 위한 고유의 기계 판독가능 식별자가 인쇄될 수 있다. 백은 소정 위치에 인덱싱(indexing)될 수 있고, 백에 인쇄된 표식이 적절한지를 보증하기 위해 스캔될 수 있으며, 그 후 약물을 수용하기 위해 개방될 수 있다.
도 9는 배깅 스테이션에서의 백 로딩 동작의 예시적인 실시예를 도시한다. A에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 약물을 수용하는 로딩 빈(158)이 배깅 스테이션에서 개방된 백(157) 내로 삽입된다. 로딩 빈(158)은 예를 들어 159의 팔 끝 도구를 이용하여 로봇(204)에 의해 전진될 수 있다. 로딩 빈은 바닥(161) 및 단부 패널(167)을 포함한다. 도 9b에 도시된 바와 같이, 일단 로딩 빈(158)이 백(157) 내로 삽입되면, 바닥(161)이 퇴피되고, 이는 기어 드라이브(168) 같은 다양한 기구에 의해 가능해질 수 있다. 빈(158)의 저부 아래로부터 바닥(161)을 활주시킴으로써 빈의 내용물을 백(157) 내부에 남겨둔다. C에 도시된 바와 같이, 단부 패널(167)이 상승되어, 빈(158)이 화살표(169)를 따라 백으로부터 인출될 수 있게 한다. 따라서 약물(163)은 약물 중 임의의 것을 손상시키는 위험을 최소화하면서 백(157) 내로 넣어진다.
예시적인 실시예의 백은 밀봉되고 하나 이상의 물품의 제거시에 해방될 수 있는 해방가능 특징을 가질 수 있다. 특정 약물 또는 시설에 대해, 개봉 흔적이 보이는 시일이 더 바람직할 수 있다. 전술한 바와 같이, 백은 연속적인 웹으로부터 형성될 수 있고 분리 없이 충전될 수 있고, 따라서 백의 탄띠가 형성될 수 있으며, 이는 다수의 백이 동일한 장소로 가거나 동일한 환자에게 처방되는 실시예에서 유용할 수 있다. 선택적으로, 약물은 약물 캐비넷의 재입고를 위해 분배될 수 있으며, 따라서 백의 탄띠는 상이한 약물을 동일한 캐비넷 내에 재입고하는데 유용할 수 있다. 백에는 백 내에 갇히는 공기를 최소화하기 위한 구멍이 설치될 수 있으며, 백은 백이 용이하게 개방될 수 있게 하기 위해 신속-접근 절취선을 포함할 수 있다. 백의 인쇄부 또는 그 일부는 용이한 제거를 위해 절취선을 통해 부착될 수 있다. HIPAA(Health Information Protection Act)에 따라 보호되는 환자 정보 또는 정보는 이러한 보호를 준수하기 위해 백으로부터 제거가능할 수 있다. 백은 환자 프라이버시를 보호하거나 도난의 매력적인 대상일 수 있는 마취제와 같은 약물의 종류를 가리기 위해 투명한 것이 아니라 불투명하거나 반투명할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예에 따르면, 오버팩은 또한 오버팩의 내용물을 식별하기 위해 그 위에 배치된 표식을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 오버팩은 오버팩에 적재되는 약물 또는 공급품과 상관되는 오버팩 식별 번호를 포함할 수 있다. 오버팩 식별 번호와 내용물 사이의 상관은 오버팩을 로딩하는 자동화 시스템에 의해 수행될 수 있다. 이러한 상관은 오버팩 식별 번호를 결정하기 위해 오버팩이 스캔되고, 그 후 사람이 오버팩의 내용물을 검토할 필요 없이 오버팩의 내용물을 결정하기 위해 데이터베이스에서 참조되는 것을 허용한다. 데이터베이스는 헬스케어 시설 내의 약물 분배를 추적하고 모니터하도록 구성되는 헬스케어 시설 내의 서버에 의해 유지될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 오버팩은 오버팩의 내용물을 표시하기 위해 기입되는 라벨을 포함할 수 있다. 도 10은 오버팩(170)으로 인쇄되고 페이싱(pacing)되는 환자 식별 라벨(172)의 예시적인 실시예를 도시한다. 도시된 오버팩은 약물 단위 복용량을 수용하도록 구성된 블리스터 팩, 백 또는 봉투일 수 있다. 오버팩(170)은 또한 균일한 저장 및 회수를 위한 구멍(174)을 갖는 상태로 구성될 수 있다. 환자 식별 라벨(172)로서 도시되어 있지만, 오버팩에 부착된 라벨은 특정 환자에 관련되지 않고 오버팩의 내용물을 식별할 수 있다. 도시된 실시예에서, 환자 식별 라벨은 환자를 식별하는 바코드 또는 다른 표식을 포함할 수 있고, 환자 식별 라벨(172)은 포켓에 삽입되거나 또는 오버팩(170)에 달리 부착될 수 있다. 식별은 또한 별도의 라벨 상이 아닌 오버팩 재료 상으로 직접 인쇄될 수 있다.
도 11은 로드(176) 상에 실린 오버팩(170)의 예시적인 실시예를 도시한다. 오버팩(170)은 자동 분배, 운반, 또는 저장을 위해 로드(176) 상에 탑재될 수 있다. 도시된 환자 식별 라벨(172)은 바코드 및 명칭을 포함하지만, 실시예는 바코드, 텍스트, 또는 다른 인간 또는 기계 판독가능 정보를 포함할 수 있는 다른 식별 표식을 제외하고 또는 다른 식별 표식에 부가하여 무선 주파수 식별(RFID) 판독기에 의해 판독되도록 구성된 RFID 라벨을 포함하는 환자 또는 오버팩 내용물 라벨을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 라벨(172)은 승인된 의료진이 오버팩의 내용물이 올바른지를 시각적으로 확인하는 것을 허용하기 위해 오버팩(170) 내에 수용될 것으로 기대되는 약물의 이미지를 포함할 수 있다. 식별 표식은 라벨에 인쇄될 수 있지만, 본 발명의 실시예는 전자 잉크 라벨을 이용하는 오버팩을 포함할 수 있다. 전자 잉크 라벨은, 약물 또는 공급품이 오버팩 내로 로딩될 때 전자 잉크 라벨이 오버팩 내에 수용되는 약물 또는 공급품에 대한 식별 표식을 표시하도록 프로그래밍되도록 프로그래밍됨으로써 "인쇄"될 수 있다. 전자 잉크 라벨은 사용자 또는 판독 장치에 의해 판독될 수 있도록 종래의 인쇄 라벨(예를 들어, 열적 인쇄, 잉크젯 인쇄, 레이저 인쇄 등)과 동일한 방식으로 기능할 수 있다.
부가적으로 또는 대안적으로, 블리스터 팩과 같은 약물은 블리스터 팩에 인쇄된 식별 정보를 포함할 수 있다. 오버팩은 약물 패키징의 식별 표식이 오버팩을 통해 판독가능하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 식별 정보를 갖는 블리스터 팩이 블리스터 팩을 판독가능한 상태로 유지시킬 수 있는 백 내로 적재될 수 있다. 그러나, 이하에서 더 설명되는 바와 같이 블리스터 패키지는 팔 끝 도구에 의한 저장 및 취급에 충분할 수 있기 때문에 블리스터 패키지는 자동 분배 장치에 저장될 때 오버팩이 필요하지 않을 수 있다.
자동 분배 시스템
자동 분배 시스템은, 본원에 기술된 바와 같이, 요청시에 분배되는 물품의 재고가 필요하다. 이러한 분배 시스템은 주문이 수신될 때 주문을 만족시키기 위해 필요 재고를 유지하기 위해 주기적으로 보충되어야 한다. 자동 분배 장치에 저장되는 물품의 재고는 위에서 설명된 것과 같은 오버팩, 또는 약물의 단위 복용량을 위한 블리스터 패키지 등의 물품의 본래의 패키징, 앰플, 박스, 백 등에 저장될 수 있다.
자동 분배 시스템은 자동 분배의 기능을 제어하도록 구성되는 제어기가 필요할 수 있다. 제어기는 다양한 방식으로 구성될 수 있으며, 그 예는 도 12에 도시되어 있다. 예시적인 실시예의 제어기는 처리 회로를 포함할 수 있다. 처리 회로는 본 명세서에 개시된 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 처리 회로는 다양한 예시적인 실시예에 따라 약물 및/또는 공급품과 같은 물품의 취급, 저장, 또는 분배의 하나 이상의 기능의 성능을 수행 및/또는 제어하도록 구성될 수 있다. 처리 회로는 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라 데이터 처리, 애플리케이션 실행 및/또는 다른 처리 및 관리 서비스를 수행하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 처리 회로와 같은 컴퓨팅 장치 또는 그 일부(들) 또는 구성요소(들)는 회로 칩으로서 구현되거나 회로 칩을 포함할 수 있다. 회로 칩은 본 명세서에 설명된 기능을 제공하기 위해 하나 이상의 동작을 수행하기 위한 수단을 구성할 수 있다.
자동 분배 시스템의 제어기로서 구현될 수 있는 장치의 개략도가 도 12에 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 일부 예시적인 실시예에서, 처리 회로는 프로세서(230)를 포함할 수 있고, 일부 실시예에서, 메모리(232)를 더 포함할 수 있다. 처리 회로는 사용자 인터페이스(234) 및/또는 통신 인터페이스(236)와 통신하거나 이를 포함하거나 또는 이를 달리 제어할 수 있다. 이와 같이, 처리 회로는 본 명세서에서 설명된 동작을 수행하도록 (예를 들어, 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로) 구성되는 회로 칩(예를 들어, 집적 회로 칩)으로서 구현될 수 있다.
프로세서(230)는 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 마이크로 프로세서 또는 다른 처리 요소, 코프로세서, 제어기, 또는 예를 들어 ASIC(주문형 집적 회로), FPGA(필드 프로그램가능 게이트 어레이) 등과 같은 집적 회로를 포함하는 다양한 다른 컴퓨팅 또는 처리 장치 중 하나 이상과 같은 다양한 처리 수단으로서 구현될 수 있다. 단일 프로세서로서 도시되어 있지만, 프로세서는 복수의 프로세서를 포함할 수 있다는 것이 인식될 것이다. 복수의 프로세서는 서로 영향을 미치도록 통신할 수 있고 본 명세서에 설명된 바와 같은 약물의 취급, 저장, 운반, 또는 분배를 위한 시스템의 하나 이상의 기능을 수행하도록 일괄적으로 구성될 수 있다. 복수의 프로세서는 단일 컴퓨팅 장치 상에 구현될 수 있거나 또는 복수의 컴퓨팅 장치에 걸쳐 분산될 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서, 프로세서는 메모리에 저장되거나 또는 달리 프로세서에 액세스 가능한 명령어를 실행하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 하드웨어에 의해 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구성되는 지의 여부에 따라, 프로세서는 그에 따라 구성되면서 본 발명의 실시예에 따른 동작을 수행할 수 있는 엔티티(예를 들어, 처리 회로 형태의 회로로 물리적으로 구현)를 나타낼 수 있다. 따라서, 예를 들어, 프로세서가 ASIC, FPGA 등으로 구현될 때, 프로세서는 본 명세서에 설명된 동작을 시행하기 위한 특별히 구성된 하드웨어일 수 있다. 대안적으로, 다른 예로서, 프로세서가 소프트웨어 명령어의 실행기로 구현될 때, 명령어는 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 동작을 수행하기 위해 특별히 구성된 프로세서일 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서, 메모리(232)는 예를 들어 고정되거나 제거가능할 수 있는 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리 같은 하나 이상의 비일시적 메모리 장치를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 메모리(232)는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 메모리(232)가 단일 메모리로서 도시되어 있지만, 메모리는 복수의 메모리를 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 복수의 메모리는 단일 컴퓨팅 장치 상에서 구현될 수 있거나 또는 복수의 컴퓨팅에 걸쳐 분산될 수 있다. 메모리는 본 발명의 실시예가 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 다양한 기능을 수행할 수 있게 하기 위해 정보, 데이터, 애플리케이션, 명령어 등등을 저장하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리는 프로세서에 의한 처리를 위한 입력 데이터를 버퍼링하도록 구성될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 메모리는 프로세서에 의해 실행하기 위한 명령어를 저장하도록 구성될 수 있다. 또 다른 대안으로서, 메모리는 다양한 파일, 컨텐츠 또는 데이터 세트를 저장할 수 있는 하나 이상의 데이터베이스를 포함할 수 있다. 메모리의 컨텐츠 중에서, 애플리케이션은 각각의 애플리케이션과 관련된 기능을 수행하기 위해 프로세서에 의한 실행을 위해 저장될 수 있다.
자동 분배 시스템의 사용자 모듈의 사용자 인터페이스 같은 예시적인 실시예의 사용자 인터페이스(234)는 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력의 징후를 수신하고 그리고/또는 가청, 가시, 기계적, 또는 다른 출력을 사용자에게 제공하기 위해 처리 회로와 통신할 수 있다. 이와 같이, 사용자 인터페이스는 예를 들어 키보드, 마우스, 조이스틱, 디스플레이, 터치 스크린 디스플레이, 마이크로폰, 스피커 및/또는 다른 입력/출력 기구와 같은 사용자 입력 인터페이스(234)를 포함할 수 있다. 이와 같이, 사용자 인터페이스(234)는 일부 예시적인 실시예에서 본 발명의 실시예의 사용자 제어를 위한 수단을 제공할 수 있다. 본 발명이 서버, 클라우드 컴퓨팅 시스템 등으로 구현되는 일부 예시적인 실시예에서, 사용자 인터페이스의 양태는 제한될 수 있거나 사용자 인터페이스가 존재하지 않을 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서, 사용자 인터페이스의 하나 이상의 양태가 사용자 단말기에서 구현될 수 있다. 따라서, 구현예에 관계없이, 사용자 인터페이스는 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라 약물의 취급, 저장, 운반 또는 전달을 용이하게 하는 입력 및 출력 수단을 제공할 수 있다.
통신 인터페이스(236)는 다른 장치 및/또는 네트워크와의 통신을 가능하게 하기 위한 하나 이상의 인터페이스 기구를 포함할 수 있다. 일부 경우에, 통신 인터페이스는 어느 하나의 하드웨어로 구현되는 장치 또는 회로, 또는 처리 회로와 통신하는 네트워크 및/또는 임의의 다른 장치 또는 모듈로부터/에 데이터를 수신 및/또는 송신하도록 구성되는 하드웨어와 소프트웨어의 조합 등의 임의의 수단일 수 있다. 예로서, 통신 인터페이스(236)는 본 발명의 실시예가 애플리케이션 서버(들) 및/또는 네트워크 및/또는 정보 데이터베이스와 통신할 수 있게 하도록 구성될 수 있다. 따라서, 통신 인터페이스는 예를 들어 케이블, 디지털 가입자 회선(DSL), 유니버셜 시리얼 버스(USB), 이더넷, 또는 다른 방법을 통한 통신을 가능하게 하기 위한 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 지원하는 것을 포함할 수 있다.
도 13은 도 12와 관련하여 전술한 바와 같은 제어기에 의해 제어될 수 있는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 자동 분배 장치 시스템(200)의 실시예를 도시한다. 예시된 실시예는 예를 들어 이하에서 더 설명되는 바와 같이 물품의 회수 및 분배를 위한 6축 로봇 팔일 수 있는 로봇(204)에 근접하여 배치된 복수의 저장 모듈(202)을 포함한다. 로봇(204)은 로봇이 저장 모듈에의 더 큰 접근을 제공하며 자동 분배 시스템의 확장성 및 모듈성을 허용하는 트랙을 따라 이동하도록 허용하기 위해 트랙 시스템(206) 상에 위치설정될 수 있다. 로봇(204)은 필요에 따라 회수, 이동 및 배치를 위해 물품에 부착되도록 구성되는 팔 끝 도구(208)를 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 워크 플랫폼(210)이 이하의 개시내용에 의해 증명되는 바와 같이 물품의 분배 및 물품의 조작을 용이하게 하기 위해 제공될 수 있다. 이 워크 플랫폼(210)은 유리하게는 로봇(204)에 결합될 수 있고 로봇(204)과 함께 트랙 시스템(206)을 횡단할 수 있다. 로봇 및 워크 플랫폼(210)은 로봇(204) 베이스에 부착되는 피니언 기어와 트랙 시스템을 따라 연장되는 랙 기어 같이 임의의 종래의 방식으로 트랙 시스템을 따라 이동할 수 있다. 선택적으로, 로봇(204)은 트랙 시스템(206)을 따라 벨트 구동될 수 있다. 트랙 시스템을 따른 로봇의 원동 기구에 관계없이, 트랙 시스템을 따른 로봇의 위치는 트랙 시스템의 매립형 센서 또는 태그, 로봇(204)의 변위 계측, 또는 트랙 시스템을 따른 위치를 계측하는 임의의 방법을 통해 정밀하게 모니터될 수 있다. 트랙 시스템(206)을 따른 위치의 계측은 시스템(200) 전체를 통한 물품의 회수 및 이동의 정밀도를 향상시키기 위해서 로봇(204) 팔의 정밀하고 반복가능한 이동 및 팔 끝 도구(208)의 위치설정을 용이하게 할 수 있다. 전력, 유압(필요한 경우), 공압 소통수단(예를 들어, 진공 또는 압력), 및 하드-와이어(hard-wired) 소통수단은 모든 필요한 배선, 배관설비 등을 다발지을 수 있는 엄빌리컬(umbilical)(205)을 통해 로봇(204)과 소통할 수 있으며, 예를 들어 로봇(204)이 제어기, 유압 펌프, 공압 펌프, 및 전력 공급원과 같은 고정 장비와 전기적 및 유체적 소통을 유지하면서 트랙(206)을 횡단하게 할 수 있다.
저장 모듈(202)은 복수의 물품을 저장하도록 구성될 수 있으며, 각각의 물품은 로봇(204)의 팔 끝 도구(208)가 접근 가능하다. 수직 선반의 배치는 복수의 물품을 저장하기에 충분할 수 있지만, 저장 밀도를 증가시키기 위해서 가용한 저장 장소는 수평으로 확장되어 저장 용량의 실질적인 증가를 제공할 수 있다. 이러한 증가된 저장 용량을 달성하기 위해서, 저장 모듈은 저장 모듈(202) 내에 수용될 수 있으며, 트레이(202)가 저장 모듈 내에 수용되는 저장 위치와 트레이(212)가 저장 모듈로부터 미끄러져 나오는, 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)가 접근 가능한 회수 위치 사이에서 이동되도록 구성될 수 있는 복수의 트레이(212)를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예의 자동 분배 장치 시스템(200)은 도 12의 제어기에 의해 그와 별도로 구현될 수 있는 사용자 모듈(214)을 더 포함할 수 있다. 예시적인 실시예의 자동 분배 장치 시스템(200)은 원격 인터페이스 또는 원격 주문 요청/풀필먼트 장치, 예를 들어 원격 스테이션, 컴퓨터, 제어기 등을 통해 충분히 제어될 수 있지만, 도시된 실시예는 자동 분배 장치 시스템과 통합되는 사용자 모듈(214)을 포함한다. 사용자 모듈(214)은 사용자 인터페이스(216)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스(216)는 디스플레이(예를 들어, 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 LED 디스플레이, 액정 디스플레이(LCD), 플라즈마 디스플레이 등)와 같은 정보를 사용자에게 제공하기 위한 수단 및 사용자가 정보를 입력하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 정보를 입력하기 위한 수단은 터치 스크린 디스플레이, 키보드, 포인팅 장치(예를 들어, 마우스), 스캐닝 장치(예를 들어, 바코드 스캐너 또는 무선 주파수 식별(RFID) 스캐너 등) 등을 포함할 수 있다. 사용자 모듈(214)은 물품의 분배를 요청하고, 분배될 물품의 대기열을 검토하고, 오류를 검토하거나 또는 문제를 정정하는 등에 이용될 수 있다.
예시적인 실시예의 자동 분배 장치 시스템(200)은 자동화된 방식으로 물품을 분배할 수 있고, 전달 장치까지 그렇게 할 수 있다. 예를 들어, 자동 분배 장치 시스템(200)은 물품을 트레이(212)로부터 예를 들어 빈까지 전달할 수 있다. 헬스케어 시설의 자동 분배 시스템의 예시적인 실시예에 따르면, 시스템은 특정한 환자에게 하나 이상의 약물을 분배하는 요청을 수신할 수 있다. 이에 응답하여, 로봇(204)은 트랙 시스템(206)을 따라 요청된 약물의 하나 이상을 수용하는 트레이에 접근하기 위한 위치까지 전진될 수 있다. 트레이(212)는 저장 모듈(202)의 메커니즘 또는 로봇(204)을 사용하여 트레이를 회수 위치까지 이동시키는 것 중 어느 하나를 통해 회수 위치까지 전진될 수 있다. 일단 트레이가 회수 위치에 있으면, 로봇 팔 끝 도구(208)는 요청된 약물 중 하나가 저장되는 트레이의 장소 위의 위치까지 로봇(204)에 의해 이동될 수 있다. 팔 끝 도구(208)는 내부에 저장된 약물을 회수하고 분배 장소로 약물을 이동시킬 수 있다. 분배 장소는 예를 들어 워크 플랫폼(210) 상에 위치설정될 수 있는 환자 특정 빈일 수 있거나 또는 시스템(200)의 모듈의 분배 영역에 위치설정될 수 있다. 일단 환자를 위한 요청된 약물이 각각 회수되고 환자 특정 빈으로 분배되면, 빈은 환자에게 분배하기 위한 장소로 이동될 수 있다. 운반 장치의 이러한 하나의 예는 카트, 예를 들어 간호사 카트이다.
도 13의 도시된 실시예는 카트 모듈(218) 및 카트(220)를 포함한다. 카트(220)는 자동 분배 시스템(200) 외부의 위치로부터 카트 모듈(218) 내에 수용될 수 있고, 따라서 카트의 카트 모듈 안 및 밖으로의 이동은 시스템 내부의 로봇(204)의 동작을 방해하지 않을 수 있다. 카트는 카트 모듈(218) 내에서 로봇(204)이 접근 가능할 수 있다. 로봇은 요청된 약물을 수용하는 환자 특정 빈을 카트 모듈(218)의 카트(220)로 이동시켜 환자 특정 빈이 카트(220)에 의해 환자에게 운반될 준비가 되도록 한다. 선택적으로, 카트는 내부에 복수의 저장 장소를 포함할 수 있고, 로봇(204)은 별도의 환자-특정 빈이 필요없이 환자에게 요청된 약물을 카트의 저장 장소로 분배할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 예시적인 실시예에 따르면, 자동 분배 시스템(200)은 약물 등의 복수의 물품을 수동 개입이 필요 없이 카트(220) 등의 운반 장치에 분배할 수 있다. 이 자동 분배는 물품이 자동 분배 시스템(200)에 수용되고 분배를 위해 시스템 내에서 회수되기 때문에 물품의 적절한 식별을 통해 달성될 수 있다.
각각의 저장 모듈(202) 내의 각각의 트레이(212)는 복수의 장소를 포함할 수 있고, 각각의 장소는 고유한 식별을 갖는다. 장소는 예를 들어 그 장소의 바코드 또는 RFID 태그 같은 식별자에 기초하여 고유하게 식별될 수 있거나 또는 트레이 내의 좌표(예를 들어, 데카르트 좌표)에 의해 고유하게 식별될 수 있다. 트레이는 내부에 저장되는 상이한 타입의 물품을 수용하기 위해 다양한 상이한 구성을 가질 수 있다. 도 14는 본 명세서에 설명된 예시적인 실시예에 따른 트레이의 몇몇 잠재적인 구성을 도시한다. 트레이는 222에 도시된 바와 같이 약물 컵 같은 복수의 컵을 유지하도록 구성될 수 있다. 트레이는 224에 도시된 바와 같이 약물 단위 복욕량 블리스터 같은 복수의 블리스터를 유지하도록 구성될 수 있다. 트레이는 226에 도시된 바와 같이 균일하거나 상이한 크기일 수 있는 복수의 빈을 유지하도록 구성될 수 있다. 이들 빈은 이하에서 더 설명되는 바와 같이 내부에 수용된 물품의 식별을 용이하게 하기 위해 투명할 수 있다. 그리고 트레이는 228에 도시된 바와 같이 복수의 개별 단위 복용량 블리스터 패키지를 수용하는 카트와 같은 복수의 카트를 유지하도록 구성될 수 있다. 트레이는 자동 분배가 필요한 임의의 타입의 물품을 유지하도록 다양한 방식으로 구성될 수 있다. 또한, 트레이는 단일 트레이로 구현되는 도 14의 트레이 구성 중 임의의 것의 조합을 포함하는 다양한 상이한 형태 인자를 유지하도록 구성될 수 있다. 트레이의 포켓은 특히 매끄러운 플라스틱 트레이 포켓에 걸쳐 비교적 고 마찰 재료로 덧대어질 수 있다. 이는, 예시적인 실시예가 의료용 바이알 같은 포켓 내로 로딩된 물품의 위치를 표시된 위치에 유지시킬 수 있게 하며, 포켓 내에서의 물품의 진동 및 이동의 영향을 완화시켜 포켓 내의 물품의 더 용이한 식별을 가능하게 한다.
예시적인 실시예에 따르면, 트레이의 각각의 장소는 트레이 내의 장소의 위치가 인식되도록 고유하게 식별될 수 있다. 트레이의 기하구조 및 그 내부의 장소는 도 12에 도시된 제어기의 메모리(232)와 같은 메모리 내에 저장될 수 있다. 각각의 트레이는 메모리(232)가 각각의 트레이에 대한 장소 식별자와 함께 고유한 레이아웃 및 기하구조를 포함하도록 고유할 수 있다. 이러한 실시예에서, 각각의 트레이는 바코드, 2차원 바코드, RFID 태그 등과 같은 고유 식별자를 포함할 수 있다. 선택적으로, 트레이의 특정 개수의 구성이 있을 수 있고, 각 구성은 고유한 식별을 가질 수 있다. 이러한 실시예에서, 트레이의 식별은 구성 정보만을 제공할 수 있는 반면에, 저장 모듈 내의 트레이의 장소는 트레이로부터의 물품의 회수를 용이하게 하기 위해 제어기(232)의 메모리 내에 저장될 수 있다.
예시적인 실시예의 트레이(212)는 특정 저장 모듈 내에 유지되거나 그와 관련지어질 수 있고, 따라서 트레이는 그로부터 물품을 분배하기 위해 보충된다. 그러나, 일부 실시예에 따르면, 트레이는 저장 모듈로부터 제거될 수 있고, 저장 모듈 내의 트레이의 교체를 통해 보충이 일어날 수 있다. 트레이가 저장 모듈로부터 제거가능한 이러한 경우에, 트레이(212)의 식별은 제어기가 특정 트레이를 자동 저장 장치 내의 특정 장소와 관련지을 수 있도록 저장 모듈 내로 수용될 때 스캐닝 장치 등의 장치에 의해 판독될 수 있다.
본원에서 설명되는 바와 같이 물품은 자동 분배 시스템으로부터 분배되기 때문에, 분배를 위한 물품의 재고를 유지하기 위해 물품의 보충이 필요하다. 보충은 분배 동작 사이의 휴지시간에 일어날 수 있는 동작이며, 예를 들어 헬스케어 시설에서 더 적은 약물이 분배되는 야간에 일어날 수 있다. 본원에서 설명된 자동 분배 시스템을 보충하기 위해 보충을 위한 다양한 방법이 사용될 수 있으며, 보충이 일어날 수 있는 휴지시간이 더 적은 구현에서는 신속하고 효율적인 방식의 보충이 중요할 수 있다.
예시적인 실시예의 자동 분배 시스템(200)은 또한 본원에서 설명된 바와 같은 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)를 사용하여 자동 보충을 제공할 수 있다. 보충은 전체 트레이(212) 또는 그 일부의 보충을 통해 일어날 수 있다. 예를 들어, 보충 카트가 카트 모듈(218) 내에 수용될 수 있고, 보충 카트는 내부에 저장된 복수의 트레이를 포함한다. 이들 트레이는 도 14와 관련하여 전술한 바와 같이 복수의 저장 장소를 포함할 수 있다. 트레이는 카트로부터 제거될 수 있기 때문에, 트레이는 로봇(204)에 의해 회수될 수 있다. 보충 카트의 트레이는 저장 모듈(202)의 트레이(212)와 동일한 크기일 수 있고, 저장 모듈의 트레이와 상호교환 가능할 수 있다. 이러한 실시예에서, 보충은 저장 모듈 내의 트레이를 보충 카트로부터의 보충 트레이로 교환하는 것을 통해 일어날 수 있다. 그러나, 일부 실시예에 따르면, 보충 카트는 저장 모듈의 트레이와 동일한 크기의 트레이를 유지하기에 충분한 크기가 아닐 수 있다.
저장 모듈의 트레이는 비교적 클 수 있기 때문에, 저장 모듈의 트레이의 일부에서만 보충이 발생할 수 있다. 이러한 실시예에서, 저장 모듈(202)의 트레이(212)는 인서트를 포함할 수 있으며, 인서트는 복수의 장소를 포함하고, 각 트레이는 여러 개의 인서트를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 트레이의 인서트가 보충 동안 교환될 수 있다. 예를 들어, 저장 모듈의 트레이(212)는 3개의 인서트를 유지하도록 구성될 수 있다. 보충이 예정되어 있는 인서트(인서트가 비었거나, 거의 비었거나, 또는 삽입물이 현재 기한이 끝났거나 곧 끝나는 것 등에 의해)가 팔 끝 도구(208)를 이용하여 로봇(204)에 의해 저장 모듈(202)의 트레이(212)로부터 제거될 수 있다. 카트 모듈(218)에 수용된 보충 카트는 제거된 인서트를 교체하기 위한 인서트를 포함할 수 있다. 로봇(204)은 보충 인서트를 회수하고 보충 인서트를 트레이(212) 내로 적재할 수 있다. 이러한 실시예에서, 각각의 인서트는 공지된 인서트의 장소 및 제어기의 메모리(232) 등의 데이터베이스에 저장된 그 내용에 의해 개별적으로 식별될 수 있다. 이러한 인서트는 물품의 대량 보충을 촉진할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 물품의 보충은 유닛별로 일어날 수 있다. 보충 카트가 카트 모듈(218)에 수용될 수 있고, 시스템(200)의 보충을 위한 물품의 트레이를 포함할 수 있다. 트레이는 보충 카트로부터 제거될 수 있고, 예를 들어 워크 플랫폼(210) 상의 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)에 의한 접근을 위해 자동 분배 시스템(200) 내의 장소 내로 적재될 수 있다. 로봇(204)은, 팔 끝 도구(208)를 사용하고 트랙 시스템(206)을 따라 전진하여, 보충 트레이로부터 물품을 회수하고 이들을 저장 유닛의 트레이(212) 내에 적재할 수 있다. 이것이 완료되면, 물품의 장소 및 식별은 제어기에 의해 예를 들어 메모리(232)에 저장될 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 로봇(204)은 또한 제어기의 명령으로 저장 모듈(202)의 하나 이상의 트레이(212) 내의 상이한 저장 장소 사이에서 물품을 이동시키도록 구성될 수 있다. 이는 물품을 통합하고 물품을 이들 물품과 함께 회수될 가능성이 있는 다른 물품에 기초하여 전략적 위치 내에 적재하기 위해 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 약물이 종종 제2 약물로 치료되는 부작용을 유발하는 경우, 제1 및 제2 약물은 양쪽 약물이 동시에 회수되는 것이 필요할 가능성이 있기 때문에 저장 모듈(202)의 트레이(212) 내에서 서로 근접하게 적재될 수 있다. 예시적인 실시예의 자동 저장 시스템은 또한 물품의 회수가 더 효율적인 트레이 또는 구역을 가질 수 있다. 예를 들어, 로봇(204) 높이의 중간의 높이와 유사한 높이에 있는 트레이가 로봇의 이동의 상부 또는 저부에 있는 트레이보다 더 효율적으로 접근될 수 있다. 대량 물품, 또는 자주 사용되는 물품은 자동 분배 시스템의 더 빠른 처치량을 촉진하기 위해서 이러한 더 효율적으로 접근되는 영역에 위치설정될 수 있다. 대량 물품은 계절적으로(예를 들어, 알레르기 약물) 변화될 수 있기 때문에, 약물의 위치설정은 저장 모듈에서의 물품의 편성을 최적화하도록 제어기로부터의 명령어에 의해 로봇(204)에 의해 수행될 수 있다. 주기적으로, 로봇(204)은 제어기의 명령어에 따라 더 응집된 저장 영역 내로 물품을 통합함으로써 저장된 물품을 단편화해소하거나 조각모음할 수 있다. 희소하게 분포된 물품은 물품의 효율적인 회수 및 분배를 촉진하기 위해 함께 모일 수 있다.
로봇(204)은 물품이 회수되고 및/또는 저장 장소 내로 적재될 때 물품의 식별을 판독하기 위해 바코드 스캐너, RFID 태그 스캐너/판독기 등과 같은 스캐너를 포함할 수 있다. 또한, 이 스캐너는 트레이(212), 트레이 인서트, 및/또는 트레이 또는 인서트 내의 장소의 식별을 판독할 수 있다. 스캐너는 정밀도와 저장 모듈의 특정한 위치에 저장되는 물품이 예상되는 물품과 일치하는 것을 보장하기 위해 분배 또는 보충되는 물품을 식별하기 위해 사용될 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 스캐너는 바코드 또는 식별자의 이미지를 포착하고 스캐닝된 이미지의 정체성을 추론하기 위해 바코드 해석 또는 광학적 문자 인식을 통해 이미지를 사용하는 이미지 포착 장치일 수 있다. 이러한 실시예에서, 로봇(204)은 물품을 위한 트레이 내의 장소의 학습을 용이하게 하기 위해 이미지 포착 장치를 비전 안내 시스템으로서 사용할 수 있다. 이미지 포착 장치는 로봇이 물품을 회수하기 위해 물품을 가장 잘 파지하기 위한 물품의 질량중심을 결정할 수 있게 한다. 또한, 이미지 포착 장치는 로봇(204)이 제어기의 사용을 통해 트레이 내의 물품의 배향을 결정할 수 있게 하여, 팔 끝 도구가 결정된 배향에 기초하여 물품을 회수하도록 적절히 위치설정될 수 있다.
예시적인 실시예의 스캐너 또는 이미자 포착 장치는 물품의 식별을 결정하기 위해 사용될 수 있지만, 일부 물품은 용이하게 판독되는 식별 표식을 갖지 않을 수 있는데, 특히 물품의 배향이 식별 표식을 가릴 수 있는 경우에 그러하다. 이러한 하나의 예시적인 실시예는 바코드가 실질적 원통형 형상 바이알의 일 측면에 배치되는 약물 바이알을 포함할 수 있다. 바이알이 저장 모듈(202)의 트레이(212)에 있는 상태에서 바코드가 판독될 수 있는 방식으로 바코드가 위치설정되지 않는 경우, 식별의 대안적인 방법이 필요할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 일부 실시예는 배향에 기초하여 식별될 수 없는 물품의 식별을 용이하게 하도록 구성되는 빈을 포함할 수 있다. 트레이(212)는 도 14의 226에 도시된 트레이의 빈과 같은 복수의 빈을 수용할 수 있다. 빈은 회수된 빈은 투명할 수 있으며 식별의 결정을 위해 식별 스테이션에 제공될 수 있도록 트레이로부터 제거 가능할 수 있다. 도 15는 트레이(212)로부터 제거될 때의 빈(242)의 예시적인 실시예를 도시한다. 빈은 로봇(204)에 의해 자동 분배 시스템(200) 내의 스테이션으로 이동될 수 있으며, 여기에는 여러 개의 스캐닝 장치(240)가 위치설정된다. 스캐닝 장치는 예를 들어 바코드 판독기 또는 이미지 포착 장치일 수 있다. 로봇(204)이 빈(240)을 식별 스테이션 내로 삽입하는 것에 응답하여, 스캐닝 장치(240)는 빈의 투명한 재료를 통해 내용물에 대해 빈을 스캔할 수 있다. 바이알(244)에 배치되는 바코드 또는 다른 표식은 스캐닝 장치(240) 중 적어도 하나에 의해 스캐닝될 수 있으며 그 정보는 식별을 위해 제어기에 제공될 수 있다. 도시된 실시예의 빈(242)은 종래의 직사각형 빈의 코너가 없는 길이를 따라 만곡된 프로파일을 포함한다. 만곡된 투명한 프로파일은, 직사각형 빈의 코너를 통해 표식을 스캐닝하는 경우에 존재하는 것과 같은 바이알에 대한 표식의 실질적으로 왜곡 없는 모습을 제공함으로써 바이알(244) 상의 표식의 더 용이한 스캐닝을 촉진할 수 있다.
물품이 트레이 내의 소정 장소에 놓여 있는 동안 팔 끝 도구의 스캐너에 식별 표식이 보이지 않을 수 있는 원통형 또는 실질적 원통형 형상의 물품을 공통적으로 분배하는 자동 분배 시스템의 예시적인 실시예에 따르면, 스캐닝 장치(240)가 도 16에 도시된 바와 같이 물품을 스캐닝하는 동안 원통형 물품(244)을 회전시키기 위해 롤링 기구가 채용될 수 있다. 도 16의 물품 롤러(250)는 스캐닝 장치(240)가 물품의 전체 주요 표면을 볼 수 있게 하기 위해 주축을 중심으로 물품(244)을 회전시키도록 구성되는 한 쌍의 롤러(252)를 포함한다. 이는 스캐닝 장치가 물품으로부터 식별 표식을 판독할 수 있게 한다. 상이한 크기의 원통형 물품이 자동 분배 시스템으로부터 분배될 수 있기 때문에, 다른 크기의 물품을 확실하게 회전시키기 위해서 롤러의 크기 또는 롤러(252) 사이의 간극이 상이한 다수의 물품 롤러(250)가 사용될 수 있다. 선택적으로, 물품 롤러(250)는 가변 폭을 갖는 롤러를 포함할 수 있기 때문에, 롤러 사이의 거리는 회수된 물품을 수용하도록 제어기에 의해 조절될 수 있다. 물품 롤러는 예를 들어 워크 플랫폼(210) 상에서 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)에 대해 편리하게 위치설정될 수 있다.
물품 롤러(250)는 원통형 물품이 롤러(252) 상에서 회전함에 따라 라벨을 사실상 나타내기 위해 사용될 수 있지만, 예시적인 실시예는 물품으로부터 임의의 표식을 판독하기 위해 회수된 물품 주위의 3개의 상이한 위치로부터 이미지를 선택적으로 포착할 수 있다. 제1 이미지 포착 장치 또는 카메라는 팔 끝 도구가 물품을 회수하기 위해 위치설정될 때 팔 끝 도구로부터 포착될 수 있다. 이 이미지는 물품의 상측의 이미지일 수 있다. 로봇(204)은 트레이의 포켓과 같은 포켓으로부터 물품을 회수하고, 2개의 추가 이미지 포착 장치가 물품 아래의 2개의 위치로부터 이미지를 포착할 수 있는 위치까지 물품을 전진시킬 수 있다. 이미지 포착 장치는 라벨 상의 임의의 표식이 포착될 수 있는 것을 보장하기 위해 물품 주위의 360도를 포착하도록 위치설정될 수 있다. 이는 3개 이상의 이미지 포착 장치를 수반할 수 있으며, 이미지 포착 장치는 물품의 표면의 120도까지를 포착할 수 있다. 물품의 하측의 이미지는 물품이 이미지 포착 영역을 통과할 때 회수 동안의 특정 지점에서 포착될 수 있거나, 또는 선택적으로 로봇은 물품을 유지하는 팔 끝 도루를 도 15와 관련하여 설명된 것과 유사한 방식으로 물품을 식별하기 위해 스테이션까지 전진시킬 수 있다.
확장가능 모듈식 아키텍처
도 13의 도시된 실시예는 3개의 저장 모듈(202), 카트 모듈(218), 및 사용자 모듈(214)을 나타낸다. 카트 모듈은 본 명세서에 설명된 일부 실시예에 따라 사용자 모듈과 통합될 수 있다. 도 17은 자동 저장 시스템(200)의 도 13에 도시된 구성의 평면도를 도시한다. 도 17의 도시된 시스템은 3개의 약물 저장 모듈(202), 사용자 모듈(216)(카트 모듈(218)을 포함), 트랙 시스템(206), 로봇(204), 및 팔 끝 도구(208)를 포함한다. 도 4는 모듈, 트랙 시스템(206), 및 로봇(204) 사이의 공간적인 관계를 도시하기 위해 각 모듈로부터의 서랍이 회수 위치로 연장되어 있는 저장 모듈(202)을 도시한다. 도시된 바와 같이, 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)는 각 트레이(212) 내의 각 저장실에 접근할 수 있다.
도시된 실시예는 자동 분배 시스템을 위한 고밀도 솔루션을 제공할 수 있고, 많은 물품이 비교적 작은 영역에서 분배를 위해 저장될 수 있지만, 일부 구현예는 추가적인 용량이 필요할 수 있다. 이와 같이, 본 명세서에 설명된 실시예는 본질적으로 모듈식일 수 있고 광범위한 환경에서의 구현을 수용하도록 확장가능할 수 있다. 도 18은 본 발명의 실시예의 다른 예시적인 구현예를 도시한다. 도시된 바와 같이, 도 18의 실시예에는 4개의 추가적인 저장 모듈이 포함되고, 로봇(204)이 추가적인 저장 모듈에 접근할 수 있도록 트랙 시스템(206)이 연장된다. 이 구현예는 전체 시스템의 크기를 단지 2배 확장시키면서 도 17의 실시예의 저장 용량의 2배를 초과하는 용량을 제공한다. 또한, 본 명세서에서 설명되는 실시예는 다른 저장 및 자동 분배 옵션에 비해 높은 저장 밀도를 가지며, 따라서 본 명세서에서 설명되는 실시예에서 분배를 위해 저장되는 제품은 공간의 더 효율적인 사용을 나타내며, 이는 많은 헬스케어 환경에서 제한될 수 있다.
도 19는 도 18에 도시된 자동 분배 시스템을 특징으로 하는 본 발명의 다른 실시예를 도시하지만, 제2 로봇(205)이 추가되었다. 제2 로봇(205)은 제1 로봇(204)이 동작하는 동일한 트랙 시스템(206)에 추가될 수 있으며, 제2 로봇은 물품이 회수될 수 있는 속도를 배가시킴으로써 처리량의 증가를 제공할 수 있다. 2개의 로봇은 모두 서로 통신하는 동일한 제어기 또는 별도의 제어기에 의해 제어될 수 있다. 로봇은 트랙 시스템(206)을 따른 위치를 통신할 수 있고 양 로봇의 듀티 사이클을 최대화하는 방식으로 물품을 회수하도록 지시될 수 있으며, 따라서 가용한 자원이 이용을 최대화하고 처리량을 증가시킬 수 있다.
이해되는 바와 같이, 예시적인 실시예의 모듈식 성질은 무한한 형태로 자동 분배 시스템의 확장 및 확장성을 허용한다. 또한, 분배 및/또는 재입고를 위한 옵션의 양을 증가시키기 위해 추가적인 카트 모듈이 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나의 로봇은 제1 카트 모듈로부터 트레이를 재입고할 수 있는 반면, 다른 로봇은 물품을 제2 카트 모듈에 분배한다.
도 20은 본 명세서에 제공된 예시적인 실시예에 다른 예시적인 저장 모듈을 도시한다. 예시적인 저장 모듈은 트레이(212)가 도시된 회수 위치로 이동될 때 연장되는 캐비넷(302)을 포함할 수 있다. 캐비넷은 다수의 트레이를 유지할 수 있고, 트레이 사이의 간격은 트레이에 유지될 물품의 타입에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 트레이가 블리스터 팩에 단위 복용량의 약물만을 유지해야 하는 경우, 트레이는 캐비넷(302) 내의 간극을 위한 비교적 작은 수직 높이만이 필요할 수 있다. 그러나, 트레이가 1,000mL의 정맥주사 용액을 유지해야 하는 경우, 인접하는 트레이 사이에 필요한 수직 간극은 실질적으로 더 클 수 있다. 트레이(212)를 저장 위치(트레이(304)로서 도시됨)로부터 회수 위치(트레이(212)로서 도시됨)로 이동시키는 것은 로봇(204)이 트레이(212) 내의 저장 장소에 접근하게 할 수 있지만, 트레이가 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)에 대해 더 용이하고 효율적으로 접근가능한 위치로 이동되는 경우 더 큰 저장 용량이 달성될 수 있다. 예를 들어, 트레이가 트레이(212)의 회수 위치로 이동되는 것에 응답하여 캐비넷(302)의 면을 따라 수직 방향으로 트레이를 이동시키기 위해서 트레이 엘리베이터(300)가 채용될 수 있다. 이러한 방식으로, 트레이 엘리베이터(300)는 트레이를 최상부 또는 최저부 장소로부터 로봇(204)에 의해 더 용이하고 더 신속하게 도달되는 장소인 접근 장소로 이동시킬 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 바와 같은 이러한 트레이 엘리베이터(300)는 추가로 캐비넷(302)이 사실상 어떠한 높이로도 구성될 수 있게 하면서, 트레이를 로봇(204)이 접근가능한 저장 모듈 상의 위치까지 이동시킬 수 있다. 이러한 트레이 엘리베이터는 캐비넷(302)의 면 상에서 또는 그 내에서 트랙을 따라 이동할 수 있으며, 예를 들어 트레이를 트레이가 캐비넷(302)에 저장되는 위치로 또는 그 위치로부터 정밀하게 이동시키기 위해 케이블 또는 기어에 의해 구동될 수 있다.
예시적인 실시예의 저장 모듈은 온도 및 습도 레벨을 내부에 저장된 물품에 대한 필요 레벨 내로 유지시키기 위해 트레이 상에 보안 폐쇄부가 필요할 수 있거나, 예를 들어 마취성 약물을 갖는 경우에는 저장된 물품의 보안성이 염려될 수 있다. 본 명세서에 설명된 실시예는 도 20의 트레이(304) 같은 저장 위치에 있는 트레이를 덮는 도어를 포함할 수 있다. 도 21은 트레이 엘리베이터(300)가 현재 접근하고 있지 않는 트레이를 둘러싸는 한 쌍의 도어 폐쇄부(306 및 308)를 도시한다. 도어 폐쇄부는 롤 탑 데스크(roll-top desk)에서 발견되는 폐쇄부와 유사할 수 있으며, 도어는 하나의 축을 따라 가요성이며, 상승 또는 하강될 때 캐비넷 내로 "롤백(roll back)"된다. 도 21은 상위 롤러(310)에 걸쳐서 캐비넷(302)에 의해 수용되는 상위 도어 폐쇄부(306)를 도시하는 저장 모듈의 단면도를 도시하며, 하위 도어 폐쇄부(308)는 하위 롤러(312)에 걸쳐 캐비넷(302)에 의해 수용된다. 트레이 엘리베이터(300)는 화살표(314)의 방향을 따라 위로 이동함에 따라, 상위 폐쇄부(306)의 더 많은 부분이 롤러(310)에 걸쳐 캐비넷(302) 내로 롤백되는 한편, 하위 폐쇄부(308)의 더 많은 부분은 트레이 엘리베이터(300) 아래에서 캐비넷 내로부터 이동하여 캐비넷의 전방에 제공된다. 마찬가지로, 트레이 엘리베이터가 화살표(316)를 따라 하방으로 이동되면, 하위 폐쇄부(308)는 롤러(312)에 걸쳐 캐비넷(302) 내로 롤백되는 한편, 상위 폐쇄부(306)는 트레이 엘리베이터(300) 위에서 캐비넷 내로부터 롤아웃(roll out)되고 캐비넷의 전방에 제공된다. 상위 및 하위 폐쇄부는 트레이 엘리베이터(300)에 의해 현재 접근되지 않는 트레이가 수동적으로 또는 다른 방식으로 접근되는 것을 막는다.
예시적인 실시예의 저장 모듈에는 로봇(204) 또는 로봇들이 이동되는 영역의 외부로의 접근이 제공될 수 있다. 로봇의 동작 동안, 로봇이 동작하는 저장 모듈 사이의 영역은 조작자가 로봇 또는 트레이 엘리베이터에 의해 부상당하는 것을 방지하기 위해서 조작자에 대해 폐쇄될 수 있다. 그러나, 자동 분배 시스템이 분배 물품을 능동적으로 분배하는 동안 트레이에 접근할 수 있게 하는 것이 바람직할 수 있다. 이와 같이, 자동 분배 시스템 외부로부터 트레이로의 접근이 제공될 수 있다. 트레이는 도 20 및 도 21에 도시된 것과 반대측에서 미끄러져 나오도록 이용할 수 있다. 이는 조작자가 물품을 수동적으로 확인 또는 검증하게 하거나 긴급히 필요한 임의의 물품을 수동적으로 보충하게 할 수 있다. 저장 모듈은 자동 분배 시스템의 외부의 사용자에게 트레이를 더 편리하게 제공하기 위해 저장 모듈의 후방에 트레이 엘리베이터를 포함할 수 있다. 또한, 도 21에 도시되고 위에서 설명되는 폐쇄부는 보안성 및/또는 보안성을 위해 캐비넷의 후방에서 구현될 수 있다. 캐비넷의 전방 및 후방 모두에 폐쇄부가 사용되는 경우, 오히려 구현예는 롤업 도어와 유사한 폐쇄부를 사용할 수 있으며, 도 21의 상위 폐쇄부(306)는 단일 롤러(310) 주위에 수용되는데, 말하자면 폐쇄부는 후퇴된다.
분배 시스템의 내용물에의 접근은 시스템이 서비스를 위해 중지될 때 또는 기술적인 문제가 발생할 때가 바람직할 수 있다. 이러한 경우에, 시스템의 외부로부터 접근 가능한 시스템의 모듈은 소정의 기간, 예를 들어 24시간 동안 필요할 수 있는 약물의 전형적인 비축물을 수용할 수 있다. 이는 분배 시스템이 기능하지 않을 때 시설이 완전히 조작가능한 상태로 유지되게 할 수 있다. 또한, 시스템은 이러한 시나리오를 위해 자체적으로 구성될 수 있다. 시설의 환자가 일반적으로 사용되지 않는 약물을 처방받았을 경우, 분배 시스템은 잠재적으로 예상되지 않는 중지 시간을 대비하기 위해 분배 시스템의 외부로부터 접근 가능한 유닛으로 그러한 약물 타입의 비축물을 이동시킬 수 있다.
저장 모듈 타입
위에서 설명된 저장 모듈의 예시적인 실시예는 특정한 카테고리의 물품의 저장을 위해 특별히 구성될 수 있다. 예를 들어, 헬스케어 환경의 일부 약물은 실온 미만에서 유지되는 것이 필요하며, 따라서 냉장 저장이 필요할 수 있다. 자동 분배 시스템의 모듈성은 도 22에 도시된 바와 같이 냉장 저장 모듈(260)을 수용하도록 구성될 수 있다. 전체 모듈이 냉장되는 것으로 도 22에 도시되어 있지만, 저장 모듈은 필요한 냉장 저장 용량에 따라 부분적으로 냉장될 수 있다. 냉장 저장 모듈은 저장 모듈(202)과 실질적으로 동일한 방식으로 기능할 수 있다. 그러나, 냉장 저장 모듈은 도 21과 관련하여 위에서 설명된 상위 폐쇄부(306) 및 하위 폐쇄부(308)의 구현예로부터 이익을 얻을 수 있는데, 나머지 저장 모듈이 이러한 폐쇄부를 사용하지 않는 경우에도 그러하다. 냉장 저장 모듈(260)의 상위 폐쇄부(306) 및 하위 폐쇄부(308)는 절연되거나 냉장 저장 모듈의 내용물에 절연 특성을 제공할 수 있다. 이러한 방식으로, 냉장 저장 모듈의 내용물은 더 효율적이고 더 일관되게 적절한 온도에 유지될 수 있기 때문에, 내부에 저장된 물품의 수명을 연장시킬 수 있다.
다른 물품 타입은 특정 저장 요구사항이 필요할 수도 있다. 예를 들어, 마취제와 같은 재고 규제를 받는 물품은 비마취성 약물에 대해서는 달리 필요하지 않은 보안 프로토콜이 필요할 수 있다. 도 23은 냉장 저장 모듈(260) 및 보안 저장 모듈(262)의 양쪽 모두를 포함하는 자동 분배 시스템의 예시적인 실시예를 도시한다. 보안 저장 모듈은 폐쇄부 뒤에 있는 트레이에 대한 접근을 막기 위해서 도 21에 도시된 바와 같이 상위 폐쇄부(306) 및 하위 폐쇄부(308)를 포함할 수 있다. 선택적으로, 각각의 트레이에는 적절한 승인 없이 보안 저장 모듈(262)로부터 트레이를 제거하는 것을 막기 위해 잠금 기구가 설치될 수 있다. 따라서 기술자 또는 다른 인력이 자동 분배 시스템 내에 있고(예를 들어, 시스템 중지 동안) 권한이 부여되지 않을 때 보안 저장 모듈로의 수동적인 진입이 배제될 수 있다. 이 보안 저장 기구는 내부에 저장된 물품의 타입에 관련된 국소적, 지역적, 또는 국가적 규제를 준수하도록 구성될 수 있다. 사용자 모듈(216)을 통해 또는 로봇(204)을 이용한 정기적인 물품 분배 동안 보안 저장 모듈(262)에의 접근이 허가될 수 있다.
도 24는 자동 싱귤레이터 장치(268)를 더 포함하는 자동 분배 시스템(200)을 도시한다. 약물 등의 물품은 저장 모듈(202)에 저장되기 전에 조작 또는 분리가 필요한 패키징에 수용될 수 있다. 예를 들어, 약물은 블리스터 팩 포맷에 수용될 수 있다. 단위 복용량 약물이 블리스터에 패키징되는 경우, 이들은 1 블리스터 카드당 여러 약물 단위 복용량으로 전형적으로 패키징되며, 따라서 1 블리스터 카드 당 대응하는 수의 동등하게 이격된 비닐 형성 공동이 있다. 이들 공동은 전형적으로 절취선에 의해 분리된다. 싱귤레이팅된 블리스터는 전형적으로 그 절취선을 따라 블리스터 카드로부터 분리된 것이다. 도 25는 예시적인 실시예에 따른 블리스터 카드(270)의 도면을 도시한다. 도시된 바와 같이, 블리스터 카드(270)는 절취선(280)에 의해 분리되는 복수의 단위 복용량 블리스터(275)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 설명되는 예시적인 실시예의 자동 싱귤레이터(268)는 단위 복용량 블리스터(275)를 일반적으로 그 절취선을 따라 저장 모듈 내에의 저장을 위한 단일의 단위 복용량 형태가 되도록 분리하게 구성될 수 있다.
실제로, 하나 이상의 블리스터 카드(270)가 예시적인 실시예의 자동 분배 시스템(200)의 자동 싱귤레이터(268)에 수용될 수 있다. 블리스터 카드(270)는 조작자 또는 기술자로부터 직접 수용될 수 있거나, 또는 대안적으로 블리스터 카드는 카트 스테이션(218)에서 재입고 카트(220)를 통해 수용될 수 있으며, 이때 블리스터 카드(270)는 로봇(204)을 통해 자동 싱귤레이터(268)로 운반될 수 있다. 싱귤레이터(268)에 수취시, 싱귤레이터는 블리스터 카드(270)를 개별 단위 복용량 블리스터(275)로 분리할 수 있다. 단위 복용량 블리스터는 그 위에 약물 식별을 각각 가질 수 있고, 그렇지 않으면 단위 복약량 블리스터는 오버팩 내로 리패키징될 수 있거나 또는 단위 복용량 블리스터의 약물을 식별하는 라벨을 그 위에 수용할 수 있다. 식별가능한 단위 복용량 블리스터는 이어서 예를 들어 팔 끝 도구(208)에 의해 로봇(204)에 의해 회수될 수 있고, 제어기에서의 저장 최적화 도구에 의해 결정된 바와 같은 트레이(212) 내의 저장 장소로 이동될 수 있다.
예시적인 실시예의 자동 분배 시스템(200)의 모듈식 성질은 시스템의 확장이 분배를 용이하게 할 수 있는 다양한 다른 모듈을 포함할 수 있게 한다. 위에서 설명된 이러한 모듈 이외에, 이러한 다른 모듈은 도 26에 도시된 바와 같이 자동 배거(bagger) 또는 자동 패키저(packager)(269)이다. 자동 패키저는 로봇(204)의 팔 끝 도구(208)로부터 분배를 위해 회수된 물품을 수취하고 이들을 목적지 및 패키지의 내용물에 적합한 오버팩 내로 패키징할 수 있다. 예를 들어, 헬스케어 시설의 환자가 블리스터 팩에 패키징되어 있는 하나 이상의 단위 복용량의 약물을 수취해야 하는 경우, 자동 분배 시스템(200)은 이러한 약물 블리스터 패키지를 수취할 수 있고 이들을 자동 패키저(269)로 전진시킬 수 있다. 약물 블리스터 팩은 백 내에 또는 팩이 백 내로 분배되는 자동 패키저의 스테이징 영역 내에 수용될 수 있다. 백에는 환자의 이름, 환자 위치(예를 들어, 방 번호), 또는 다른 식별 정보가 인쇄될 수 있다. 백 또는 다른 패키징에는 또한 내부에 수용된 약물이 환자에게 분배되어야 하는 시간이 인쇄될 수 있다.
자동 패키징 모듈(269)에는 자동 분배 시스템이 특정 주문의 물품을 분배하는 것에 응답하여 라벨을 인쇄하도록 구성되는 프린터가 설치될 수 있다. 라벨은 분배 처리가 개시되는 것에 응답하여 또는 자동 패키징 스테이션(269)에서의 물품의 수취시에 인쇄될 수 있다. 분배 처리는 스캐닝(예를 들어, 바코드 또는 RFID 태그 스캐닝) 또는 회수된 물품을 달리 식별하고 이들을 그러한 수취된 물품에 대한 주문과 상관시키는 것을 수반할 수 있다. 식별은 팔 끝 도구(208)에 부착된 스캐너, 상술한 바이알 롤러, 또는 물품이 식별을 위해 로봇(204) 및 팔 끝 도구(208)에 의해 이동되는 식별 스테이션에 의해 수행될 수 있다. 이러한 방식으로, 물품은 적절한 물품이 각각의 수신된 주문에 대해 분배되는 것을 보장하기 위해 분배 처리 전체에 걸쳐 하나 이상의 스테이지에서 확실하게 식별될 수 있다. 주문은 순서상 개별적으로 또는 동시에 만족될 수 있다. 제어기는 전술한 바와 같이 동일한 물품에 대한 다수의 주문을 동시에 만족시키는 등 분배 처리를 최적화할 수 있다. 여하튼, 처리 전반에 걸친 물품의 체계적인 식별은 적절한 물품이 정밀도를 보장하는 방식을 따라 하나 이상의 검증 단계로 자동 패키징 스테이션(269)에서 적절한 패키징에 분배되는 것을 보장하기 위해 사용될 수 있다.
일단 자동 패키징 모듈(269)이 분배된 물품을 패키징 또는 배깅하면, 물품은 분배 준비가 될 수 있다. 패키징된 물품은 예를 들어 조작자에 의해 자동 패키징 스테이션(269)으로부터 직접 회수될 수 있다. 또한 자동 패키징 스테이션(269)은, 패키지가 팔 끝 도구(208)를 사용하여 로봇(204)에 의해 회수될 수 있고, 카트가 복수의 만족된 주문으로 조작자에 의해 회수될 준비를 위해 카트 모듈로 이동될 수 있도록 물품을 패키징하게 구성될 수 있다.
위의 예시적인 실시예는 체계적이고 일반적으로 선입 선출적인 주문/회수 순서로 시스템에서 수신된 주문에 따라 약물을 분배하는 것에 관한 것이지만, 특정 약물 주문은 약물 주문을 촉진시키는 것을 포함할 수 있는 특별한 주위가 필요할 수 있다. 예를 들어, 환자에게 새로운 약물의 제1 복용량 또는 약물의 복용량은 특별한 주의가 필요할 수 있다. 고유한 캐리어 또는 캐리어 홀더의 약물이 제1 복용량이고, 따라서 관련된 약사, 간호사, 및 의사의 적절한 주의 및 고려에 의해 처리되어야 함을 조작자에게 경고하기 위해 고유한 캐리어 또는 캐리어 홀더가 제1 복용량을 수용하도록 설계될 수 있다. 고유한 캐리어 또는 캐리어 홀더는 이들 고유한 캐리어 또는 캐리어 홀더에 수용된 약물이 제1 복용량임을 조작자에게 경고하는 색 코딩 또는 동일한 다른 수단에 의해 식별될 수 있다. 환자를 위한 조제 동작 동안 약물 주문에서 약물의 제1 복용량이 만나는 경우, 로봇은 제1 복용량 없이 약물 주문을 완료할 수 있으며, 이어서 그 환자를 위한 제1 복용량이 적재된 고유한 캐리어 홀더 중 하나를 회수할 수 있다. 선택적으로, 자동 분배 시스템은 캐리어 상의 약물이 제1 복용량임을 나타내기 위해 캐리어 상의 약물에 인접한 캐리어 상에 적재될 수 있는 플래그를 포함할 수 있다. 예를 들어, 약물 주문 제조 동안, 약물이 제1 복용량인 것으로 결정되는 경우, 약물을 캐리어 상에 로딩한 후에, 로봇은 조작자에게 플래그 뒤의 복용량은 제1 복용량이며 그에 따라 취급되어야 함을 나타내기 위해 캐리어 상에 제1 복용량 플래그를 로딩할 수 있다.
팔 끝 도구
위에서 설명된 바와 같이, 예시적인 실시예의 자동 분배 시스템(200)은 로봇(204)을 포함할 수 있다. 로봇은 넓은 운동 범위 및 여러 자유도를 갖는 다축 팔일 수 있다. 로봇(204)에는 도 27에 도시된 예시적인 실시예 같은 팔 끝 도구(208)가 설치될 수 있다. 도시된 실시예는 진공 컵(405, 410, 및 415)이 각각 연장 부재(407, 412, 및 417) 상에서 연장될 수 있는 팔 끝 도구(400)를 포함한다. 팔 끝 도구(400)에는 도관(420)을 통해 진공원이 공급될 수 있다. 진공은 로봇(204)과 함께 배치될 수 있고 트랙 시스템(206)을 따라 로봇과 함께 이동할 수 있는 펌프에 의해 생성될 수 있다. 선택적으로, 펌프는 로봇 및 트랙 시스템으로부터 멀리 위치결정될 수 있고, 제어기에 의해 로봇(204)에 전력을 공급하고 로봇을 제어하기 위해 사용되는 엄빌리컬 케이블의 케이블과 함께 포함되는 진공 호스를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 예시적인 실시예는 진공을 사용하여 대상물을 선택하도록 구성되는 팔 끝 도구(208)를 포함하지만, 팔 끝 도구는 선택적으로는 도 29에 도시된 파지기 같은 파지기를 갖도록 구성될 수 있다. 파지기는 도 27 및 도 28의 팔 끝 도구(208) 이외에 본 명세서에서 설명되는 시스템의 로봇(204)의 기능을 증가시키기 위한 것이다.
로봇(204) 및 도 12에 도시된 분배 시스템의 다른 구성요소를 제어하기 위해 사용되는 제어기일 수 있거나, 또는 팔 끝 도구(208)를 제어하기 위해 전적으로 사용되는 별도의 제어기일 수 있는 제어기는 자동 분배 시스템의 제어기에 의해 지휘 되거나 지시받을 수 있다. 팔 끝 도구(208)는 진공원(420)이 부착되는 매니폴드를 본체(400) 내부에 또는 그에 부착하여 포함할 수 있다. 이 매니폴드(422)는 각각의 진공 컵(405)을 위한 진공 채널(424, 426)과 연통할 수 있다. 밸브(428, 430)는 매니폴드(422)로부터 각각의 진공 컵(405, 410 및 415)으로의 진공 흐름을 제어할 수 있다. 이러한 방식으로, 제어기는 진공을 진공 컵에 부여하거나 진공이 진공 컵에 부여되는 것을 막기 위해 밸브(428, 430)를 독립적으로 제어할 수 있다. 제어기는 복수의 진공 컵 중 하나 이상을 선택하여 다른 진공 컵 각각과 관련지어지는 밸브에 진공을 공급하고 이 밸브를 폐쇄할 수 있다. 선택적으로, 밸브(428, 430)는 2진 온/오프 밸브가 아닐 수 있고, 필요에 따라 특정 진공 컵을 통한 진공 흐름을 감소시키기 위해 부분 개방/폐쇄를 허용할 수 있다.
예시적인 실시예의 진공 컵(405, 410, 415)은 진공 컵이 제품을 결합하게 하고 제품에 대해 시일을 형성하게 할 수 있는 가요성 고무 또는 플라스틱일 수 있다. 진공 컵은 상이한 표면에의 결합을 수용하도록 상이한 크기일 수 있다. 예를 들어, 만곡된 길이를 따라 결합되는 원통형 바이알은 큰 진공 컵과 양립할 수 없는데, 큰 진공 컵은 상대적으로 작은 직경의 바이알에 대해서는 충분한 시일을 형성하는 것이 불가능할 수 있기 때문이다. 반대로, 상대적으로 작은 진공 컵은 팔 끝 도구(208)가 바이알을 픽업하여 이동시키는 것을 허용하기에 충분한 바이알과의 시일을 확립할 수 있다.
진공 컵(405, 410, 및 415) 각각은 각각 연장 부재(407, 412 및 417)에 부착될 수 있다. 이들 연장 부재는 팔 끝 도구 본체(400)로부터 연장될 수 있다. 각각의 연장 부재를 각각 연장 위치(연장 부재(407 및 412)에 의해 도시됨) 또는 퇴피 위치(연장 부재(417)에 의해 도시됨) 사이에서 이동시키도록 연장 부재를 이동시키기 위해서 팔 끝 도구 본체(400) 내의 각각의 연장 부재에 솔레노이드(도시되지 않음)가 부착될 수 있다. 연장 부재의 퇴피/연장은 선택적으로 공압 솔레노이드에 의해 제어될 수 있으며, 진공이 특정 연장 부재의 진공 컵으로부터 차단되는 것에 응답하여, 진공은 연장 부재를 퇴피 위치로 상승시키기 위해서 공압 솔레노이드로 전환된다.
도 28은 물품(440)과 결합된 로봇(204)(도시되지 않음)의 팔 끝 도구(208)의 예시적인 실시예를 도시한다. 도시된 실시예에 따르면, 연장 부재(407) 및 관련 진공 컵(405)은 그 뒤에 배치된 연장 부재 및 진공 컵이 그렇듯이 후퇴된 상태에 있다. 417을 포함하는 4개의 연장 부재는 물품(440)과 맞물리는 진공 컵(410, 417을 포함)과 함께 연장 위치에 배치된다. 물품이 진공 컵(405)을 필요로 하거나 그에 결합되기에 충분한 크기가 아니기 때문에, 진공 컵(405)은 물품에 결합될 필요가 없는 것으로 결정되고, 후퇴 위치로 이동된다. 어떠한 진공 컵을 사용할지 및 어떠한 연장 부재를 후퇴시킬지의 결정은 제어기에 의해 수행될 수 있다. 제어기는, 예를 들어 메모리(232)에 저장될 수 있는 회수될 물품의 식별 및 관련 패키징 크기에 기초하여, 어떠한 진공 컵이 물품에 결합될 필요가 있는지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 회수를 위한 물품이 요청될 수 있고, 제어기는 프로세서(230)를 사용하여 메모리(232)의 저장된 물품 구성의 데이터베이스를 참조할 수 있다. 제어기는 저장된 구성에 기초하여 사용하기에 적합한 진공 컵을 결정하고 사용되지 않는 것을 퇴피시킬 수 있다.
본 명세서에 제공된 다른 예시적인 실시예에 따르면, 팔 끝 도구에는 도 28의 445으로 도시된 바와 같은 바코드 스캐너 또는 RFID 판독기 등의 스캐너 또는 판독기가 설치될 수 있다. 팔 끝 도구는 스캔에 기초하여 회수되는 물품의 식별을 결정할 수 있고, 공지된 식별 및 구성(예를 들어, 메모리(232)에 저장됨)에 기초하여, 적절한 진공 컵이 확립될 수 있고 연장 부재의 적절한 구성이 또한 확립될 수 있다.
물품의 다양한 크기가 연장 부재의 연장 및 퇴피 및 진공 컵의 일부 또는 전부의 사용을 통해 수용될 수 있지만, 더 무거운 물체는 물체와 팔 끝 도구 사이의 결합을 유지하기 위해 더 큰 진공이 필요할 수 있다. 물체의 중량은 패키징 구성 또는 형태 인자와 함께 메모리에 저장될 수 있으며, 따라서 연장 부재 및 진공 컵의 구성이 그 상대적인 진공 압력에 따라 확립될 수 있다. 선택적으로, 메모리는 하나 이상의 물품에 대한 연장 부재, 진공 컵, 및 진공 압력의 구성을 저장할 수 있다. 진공 레벨은 팔 끝 도구(밸브(428, 430) 등)의 밸브에 의해 제어되거나, 제어기에 의해 관리되는 압력 조절기에 의해 제어되거나, 또는 선택적으로 진공원(예를 들어, 펌프)에 의해 제어될 수 있다.
예시적인 실시예의 팔 끝 도구는 제어기와 협력하여 기계 학습 동작을 수행하도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 물체를 회수할 때, 표면으로부터의 물체의 높이는 팔 끝 도구에 알려져 있지 않을 수 있어서, 도구는 물체를 향해 전진해야 하며 접촉이 이루어질 때를 결정해야 한다. 이러한 접촉이 이루어지는 높이는 특정 물품 및 패키지 구성에 대해 기록되고 저장될 수 있어서, 물품의 후속 회수는 저장된 물체의 높이를 사용하여 물체와의 팔 끝 도구의 결합의 높이를 추정할 수 있다.
본 명세서에 제공된 일부 예시적인 실시예는 알려지지 않은 패키징 구성을 갖는 물품을 포함할 수 있거나, 패키징 구성은 유사한 물품 사이에서 일치하지 않을 수 있다. 예를 들어, 물품이 오버팩에 있을 때, 동일한 식별의 2개의 물품은 상이한 형태 인자를 가질 수 있다. 이와 같이, 본 명세서에 제공된 예시적인 실시예는 형태 인자 형상 및 크기를 결정하도록 구성되는 비전 시스템을 갖는 팔 끝 도구를 포함할 수 있다. 비전 시스템은 팔 끝 도구가 물품과 만날 때 물품의 형상 및 크기가 결정될 수 있도록 445에 포함될 수 있다. 물품을 스캐닝하는 비전 시스템에 기초하여, 진공 컵 및 연장 부재의 적절한 수 및 구성이 확립될 수 있는 한편, 나머지 진공 컵(존재하는 경우)은 그 각각의 연장 부재에 의해 퇴피될 수 있다.
예시적인 실시예의 비전 시스템은 회수될 물품의 중심점 또는 질량 중심을 찾기 위해 사용될 수 있다. 이는 팔 끝 도구가 흡입 컵 등의 회수 특징부를 어디에 위치시킬지를 더 잘 확립할 수 있게 하여 물품 불균형을 회피하고 잠재적인 낙하를 완화한다. 본 명세서에서 설명되는 비전 시스템은 서랍 위치를 식별하고, 서랍 내의 포켓을 식별하고, 이들 포켓에 근접한 식별자를 이용하여 특정 포켓을 식별하는 등을 행하도록 더 구성될 수 있다. 이는 물품을 포켓으로부터 선택하고 물품을 포켓에 입고시키는 것을 용이하게 할 수 있다.
일 예시적인 실시예에 따르면, 비전 시스템은 물품을 검출하고 이들 물품의 배향을 추정하기 위해 알고리즘을 사용할 수 있다. 투명한 액체의 바이알 등의 일부 제품은 식별하고 찾는 것이 어려울 수 있다. 비전 시스템은 바이알에 대한 캡을 식별하고, 캡의 평면을 식별 한 다음, 라벨의 임의의 부분을 사용하여 바이알이 연장되는 축을 식별할 수 있다. 예시적인 실시예의 비전 시스템은 제품, 특히 투명 액체의 바이알과 같은 신뢰할 수 있게 검출하는 것이 어려운 제품의 식별에 적응되는 기계 학습을 위해 구성될 수 있다. 기계 학습은 기술은 사용자 교육을 선택적으로 포함할 수 있으며, 이에 의해 공지된 물품이 시스템에 도입되고 이러한 물품의 식별이 시스템이 공지되며 따라서 비전 시스템은 물품을 볼 수 있고 각 제품의 고유한 특징, 및 잠재적으로는 각 제품의 각 브랜드를 확립할 수 있다.
진공 컵 및 각각의 진공 컵으로부터 연장되는 진공 라인 중 하나 이상은 진공 게이지를 포함할 수 있다. 선택적으로, 하나의 진공 게이지가 팔 끝 도구의 모든 진공 컵에 사용될 수 있다. 진공 게이지는 구성에 따라 팔 끝 도구 및 하나 이상의 진공 컵에서 진공 레벨의 피드백으로서 제어기와 통신할 수 있다. 진공 게이지는 물품이 진공 컵에 의해 결합되는 때를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 물품과 결합되기 위해 사용되는 진공 컵은 물품과 결합되지 않을 때 제1 레벨의 정상 상태 진공을 가질 수 있다. 물품에 결합되고 부착될 때, 진공은 제2 레벨까지 증가하여 진공을 당기기 위한 물품에 대한 진공 컵의 충분한 시일이 존재함을 나타낼 수 있다. 제어기는 물품을 픽업하고 이동시키기 위해 물품에 부착된 진공 컵 모두에 걸쳐서 충분한 진공이 당겨지는지를 결정하기 위해서 하나 이상의 진공 컵의 진공 레벨을 모니터할 수 있다. 진공 레벨이 과도하게 낮을 경우, 진공 컵 중 하나 이상의 물품과 적절히 결합되어 있지 않고, 팔 끝 도구가 진공 컵을 이들이 결합될 수 있는 표면과 정렬시키기 위해서 물품 상에 재위치설정되려고 시도할 수 있다는 암시일 수 있다.
진공 게이지는 선택적으로는 낙하 조건 또는 임박한 낙하 조건을 식별하도록 구성될 수 있다. 물품이 팔 끝 도구에 의해 픽업된 후에, 활성 진공 컵의 진공 레벨은 결합을 나타내는 충분한 진공에 있고, 하나 이상의 진공 컵의 진공 레벨이 저하된 것에 응답하여, 임박 낙하 조건이 확립될 수 있으며 로봇(204)은 팔 끝 도구(208)를 물품이 재결합될 수 있는 장소로 이동시킬 수 있다. 진공 컵 각각의 진공 레벨 각각이 실질적으로 동시에 저하된 것에 응답하여, 낙하 조건이 검출될 수 있고 물품이 낙하했다는 것을 사용자에게 나타내기 위해서 사용자 모듈에서 경고가 발생될 수 있다. 물품이 목적지 또는 트레이의 소정 장소 부근(예를 들어, 상기 목적지 또는 장소의 바로 위)에 낙하하는 경우, 물품은 반드시 조작자에게 경고할 필요 없이 팔 끝 도구에 의해 회수될 수 있다.
다양한 물품의 구성은 선택적으로는 예시적인 실시예의 자동 분배 시스템의 제어기에 의해 학습될 수 있다. 예를 들어, 물품이 식별되고 비전 시스템이 적절한 진공 컵 및 연장 부재 구성을 결정하기 위해 사용되는 경우, 그러한 신뢰성으로 물품이 이동되고(예를 들어, 낙하된 물품이 없고 임박 낙하 조건이 없거나 거의 없음), 그 구성은 제어기에 의해 학습되고 미래의 동일한 식별의 물품을 회수할 때 사용하기 위해 메모리에 저장될 수 있다. 이러한 방식의 적응 학습은 상술한 바와 같이 비전 시스템을 사용할 수 있으며, 또한 공지된 물품 및 공지된 적절한 구성의 데이터베이스를 구축할 수 있다. 본 명세서에서 설명된 분배 시스템의 기계 학습 양태는 소정의 물품 식별자를 패키지 타입, 패키지 구성, 패키지 크기, 및 패키지 중량과 관련지을 수 있다. 이는 대상물이 회수될 때 참조되는 제어기 내에 저장되는 테이블에 보유될 수 있다. 대상물을 회수할 때, 테이블은 패키지의 예상되는 상세를 확립하기 위해 참조될 수 있다. 이 정보는 시스템 및 팔 끝 도구(208)에 유리할 수 있지만, 패키징 타입은 주기적으로 변경될 수 있기 때문에 미리 학습된 패키지 정보는 엄격하게 의존되지 않는다. 그러나, 학습된 패키지 정보는 일반적으로 정확할 수 있거나 또는 시스템 및 로봇(204)에 충분한 안내를 제공할 수 있어 학습된 패키징 구성에 의해 물품 회수의 효율성이 실질적으로 향상된다.
위에서 언급된 바와 같이, 소정 약물 주문 또는 예외는 고유한 처리가 필요하다. 제1 복용량 주문 또는 빠른 선택(또는 온디멘드, STAT, 등)인 약물 주문은 종래의 약물 선택 및 분배 동작과 상이하게 취급될 수 있다. 이러한 상황에서, 예시적인 실시예의 로봇(204) 및 시스템(200)은 이러한 제1 복용량 또는 빠른 선택 주문을 용이하게 하는 특징을 포함할 수 있다. 도 29는 팔 끝 도구(208)를 포함하는 로봇(204)의 예시적인 실시예를 도시한다. 로봇(204)은 작업 표면(510) 및 작업 표면 상에 배치된 용기(512)를 더 포함한다. 예시적인 실시예의 시스템(200)은 도시된 실시예에서 캐비넷(502)인 제1 복용량/빠른 선택 회수 영역을 포함할 수 있다. 캐비넷(502)은 위에서 식별된 모듈 중 임의의 것과 함께 시스템(200)에, 예를 들어 사용자 모듈(216)에 포함될 수 있다. 도 29의 캐비넷(502)은 6개의 저장 로커(504)를 포함하며, 각각의 로커는 손잡이(508) 및 표시자(506)를 갖는다. 실제로, 가능한 한 빨리 준비되어야 하는 빠른 선택 주문 또는 제1 복용량에 대한 주문이 수신되면, 로봇(204)은 제1 복용량 또는 빠른 선택에 대한 필요한 약물(들)을 회수하기 위해 이전에 실행하고 있던 동작을 중단할 수 있다. 로봇(204)은 필요한 약물(들)을 회수할 수 있고, 단일 제1 복용량 주문 또는 빠른 선택 주문에 대해서는, 약물을 작업 표면(510)상의 용기(512)에 적재할 수 있다. 로봇(204)은 캐비넷(502)으로 진행하고 로커 중 하나에 용기(512)를 적재할 수 있다. 로커는 모듈식 시스템(200) 내로부터 로봇(204)에 접근 가능할 수 있지만, 시스템(200)의 외부로부터의 미승인 접근을 방지하기 위해서 잠길 수 있다.
제1 복용량 또는 빠른 선택 주문의 약물을 갖는 용기(512)를 캐비넷 내로 적재하고 나면, 주문은 회수에 대한 준비가 될 수 있다. 일부 상황에서, 주문이 회수될 준비가 되었다는 알림이 시스템에 의해 제공될 수 있다. 사용자는 시스템(200)의 사용자 인터페이스에 그들의 식별을 입력하고 그들이 회수하고자 하는 주문을 지정함으로써 약물 주문에 접근할 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 캐비넷은 각각의 도어(504)에 대한 표시자(506)를 가질 수 있고, 회수될 약물과 관련된 표시자는 조명되어서 사용자에게 그들의 주문이 위치된 로커를 알린다. 도어(504)는 승인된 사용자가 약물 주문에 접근할 수 있도록 잠금해제될 수 있다. 선택적으로, 도어(504)는 번호가 매겨 지거나 또는 달리 식별될 수 있으며, 시스템(200)의 사용자 인터페이스는 표시자(206)의 필요 없이 사용자를 그들의 약물을 회수할 적절한 도어로 안내할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 사용자 식별 및 그들이 회수하는 주문의 식별의 입력시, 그 주문의 라벨이 사용자 모듈(216)에 인쇄될 수 있다. 사용자가 회수할 수 있는 주문의 수에 관계없이, 회수될 주문에 대한 라벨 또는 라벨들만이 인쇄되고, 시스템(200)은 캐비넷(502)으로부터 관련된 제1 복용량 또는 빠른 선택 약물의 회수를 기다릴 수 있다. 각각의 도어(504)의 잠금해제를 포함하는 회수 처리는 사용자가 라벨을 회수하였고 라벨을 올바른 약물과 결혼시키기 위해 관련된 약물만이 필요하다는 것을 확인하기 위해 인쇄된 라벨의 스캔을 기다릴 수 있다. 일단 약물이 회수되고 각각의 도어(504)가 폐쇄되면, 사용자는 그들이 회수할 다른 주문을 입력할 수 있고, 그 주문에 대한 라벨이 인쇄될 수 있다. 이러한 동작 순서는 다수의 라벨과 다수의 주문이 동시에 인쇄 및 회수 - 잘못 라벨링된 약물의 가능성을 증가시킴 - 되지 않는 것을 보장한다.
도 30은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 방법 및 프로그램 제품의 흐름도이다. 흐름도의 각 블록 및 흐름도의 블록의 조합은 다양한 수단, 예를 들어 하드웨어, 펌웨어, 프로세서, 회로, 및/또는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 명령어를 포함하는 소프트웨어의 실행과 관련된 다른 장치에 의해 구현될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 명령어는 또한 컴퓨터 또는 다른 프로그램가능 장치에 특정 방식으로 기능하도록 지시할 수 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 메모리에 저장될 수 있고, 따라서 컴퓨터 판독가능 메모리에 저장된 명령어는 흐름도 블록에 지정된 기능을 실행하는 제품을 생성한다. 컴퓨터 프로그램 명령어는, 또한 컴퓨터 또는 다른 프로그램가능 장치에 로딩되어 컴퓨터 또는 다른 프로그램가능 장치 상에서 일련의 동작이 수행되게 하여, 컴퓨터 또는 다른 프로그램가능 프로그램 상에서 실행되는 명령어가 흐름도 블록(들)에 지정된 기능을 실행하는 컴퓨터-실행 처리를 생성한다.
따라서, 흐름도의 블록은 지정된 기능을 실행하기 위한 수단의 조합 및 지정된 기능을 실행하기 위한 동작의 조합을 지원한다. 또한, 흐름도의 하나 이상의 블록 및 흐름도의 블록의 조합은 지정된 기능 또는 특별한 목적의 하드웨어 및 컴퓨터 명령어의 조합을 실행하는 특별한 목적의 하드웨어 기반 컴퓨터 시스템에 의해 실행될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
이와 관련하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 도 30에 도시된 바와 같이 510에 나타낸 바와 같이 저장 모듈에 수직 스택으로 복수의 트레이의 저장을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 제1 물품에 대한 요청은 예를 들어 제어기를 통해 520에서 수신될 수 있다. 요청은 헬스케어 시설 환자 관리 시스템과 같은 시스템에 의해 생성될 수 있고 통신 네트워크에 의해 제어기에 전달될 수 있다. 530에서, 내부에 제1 물품을 갖는 고유한 저장 장소를 포함하는 트레이가 저장 위치로부터 회수 위치로 이동하게 될 수 있다. 이러한 이동은 저장 모듈 내의 솔레노이드 또는 구동 모터에 의해 수행될 수 있거나, 또는 대안적으로 로봇이 트레이를 이동시킬 수 있다. 540에서, 로봇은 고유 저장 장소로부터 물품을 회수하고, 550에 나타낸 바와 같이 물품을 분배 위치로 분배하게 될 수 있다.
일부 실시예에서, 동작 중 소정의 것은 아래에서 설명되는 바와 같이 변형되거나 또는 더 확대될 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 추가적인 동작이 또한 포함될 수 있다. 이하의 변형, 선택적 추가 또는 증폭 각각은 단독으로 또는 본 명세서에 설명된 특징 중 임의의 다른 것과 조합되어 동작에 포함될 수 있다는 것을 이해해야 한다.
예시적인 실시예에서, 도 28의 방법을 실행하는 장치는 위에서 설명된 동작( 510-550 )의 일부 또는 전부를 수행하도록 구성되는 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는, 예를 들어 저장된 명령을 실행하는 하드웨어 구현 논리 기능을 수행하거나 또는 각각의 동작을 수행하기 위한 알고리즘을 실행함으로써 동작(510-550) 을 수행하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 장치는 전술한 각각의 동작을 수행하기 위한 수단을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예에 따른 장치의 예는 적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는 적어도 하나의 프로세서에 의해 장치가 동작(510-550)을 수행하게 하도록 구성될 수 있다.
예시적인 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램 제품의 예는 컴퓨터 실행가능 프로그램 코드 부분이 저장된 적어도 하나의 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 실행가능 프로그램 코드 부분은 동작(510-550)을 수행하기 위한 프로그램 코드 명령어를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 본 발명의 많은 변형 및 다른 실시예가 상기 설명 및 관련된 도면에 제시된 교시의 이익을 갖는 통상의 기술자에게 생각날 것이다. 그러므로, 본 발명은 개시된 특정 실시예로 한정되지 않으며, 변형 및 다른 실시예가 첨부된 청구항의 범위 내에 포함되도록 의도된다는 것이 이해될 것이다. 또한, 상기 설명 및 관련 도면은 요소 및/또는 기능의 소정의 예시적인 조합과 관련하여 예시적인 실시예를 설명하지만, 첨부된 청구항의 범위 내에서 대안적인 실시예에 의해 요소 및/또는 기능의 상이한 조합이 제공될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 이와 관련하여, 예를 들어 위에서 명시적으로 설명된 것과 상이한 요소 및/또는 기능의 조합은 또한 첨부된 청구항의 일부에서 설명될 수 있는 것으로 고려된다. 본 명세서에서 특정 용어가 사용되지만, 이들은 포괄적이고 설명적인 의미로만 사용되며 제한을 목적으로 하지는 않는다.
Claims (20)
- 자동 분배 시스템으로서,
분배될 물품에 대한 요청을 수신하도록 구성되는 제어기;
제1 저장 모듈 및 제2 저장 모듈로서, 제1 저장 모듈 및 제2 저장 모듈 각각은 저장 위치와 회수 위치 사이에서 이동 가능한 복수의 트레이를 포함하고, 복수의 트레이의 각각의 트레이는 복수의 저장 장소를 포함하는, 제1 저장 모듈 및 제2 저장 모듈;
트레이가 회수 위치로 이동한 것에 응답하여 트레이의 복수의 저장 장소에 접근하도록 구성되는 로봇; 및
로봇에 부착되며, 상기 물품에 대한 요청이 상기 제어기에 수신된 것에 응답하여 물품을 트레이의 저장 장소로부터 회수하도록 구성되는 팔 끝 도구를 포함하고, 상기 팔 끝 도구는,
본체;
본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵으로서, 2개 이상의 진공 컵은 팔 끝 도구의 본체를 향해 그리고 본체로부터 멀어지게 이동 가능한, 2개 이상의 진공 컵;
2개 이상의 진공 컵 각각에 흡입을 제공하도록 구성된 진공원을 포함하고;
상기 제어기는 2개 이상의 진공 컵 각각의 연장 및 퇴피를 독립적으로 유발시키도록 구성되며, 상기 제어기는 어떤 진공 컵에 흡입을 제공할지를 선택적으로 결정하도록 구성되고,
상기 제어기는 물품의 형상을 식별하고, 식별된 물품의 형상에 기초하여 상기 2개 이상의 진공 컵 중에서 물품의 회수를 위한 진공 컵을 결정하고, 그 결정된 진공 컵의 연장을 일으켜 물품을 회수하도록 구성된,
자동 분배 시스템. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제어기는 팔 끝 도구가 2개 이상의 진공 컵 중 적어도 하나를 사용하여 상기 물품에 부착되게 하는, 자동 분배 시스템. - 제3항에 있어서,
상기 제어기에 의해 제어되는 밸브를 더 포함하고, 밸브는 흡입이 2개 이상의 진공 컵 각각에 제공되는 것을 허용 및 거부하기 위해 사용되는, 자동 분배 시스템. - 제3항에 있어서,
상기 제어기와 통신하는 진공 게이지를 더 포함하고, 상기 제어기는 진공 게이지가 상대적으로 높은 진공 판독값을 등록한 것에 응답하여 진공 컵이 상기 물품에 부착되어 있다고 확증하며, 상기 제어기는 진공 게이지가 상대적으로 낮은 진공 판독값을 등록한 것에 응답하여 진공 컵이 상기 물품에 부착되어 있지 않다고 확증하는, 자동 분배 시스템. - 제5항에 있어서,
상기 제어기는 진공 컵이 상기 물품에 부착되어 있는 것으로 예상될 때 진공 컵이 상기 물품에 부착되어 있지 않다고 확증되는 것에 응답하여 경고를 발생시키는, 자동 분배 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 팔 끝 도구에 부착된 식별 장치를 더 포함하고, 식별 장치는 물품의 하나 이상의 특징에 기초하여 물품을 시각적으로 구별하고 식별하도록 구성되는, 자동 분배 시스템. - 제7항에 있어서,
상기 팔 끝 도구는 식별 장치에 의해 저장 장소와 관련된 고유 식별자를 결정하도록 구성되는, 자동 분배 시스템. - 제8항에 있어서,
상기 제어기는 저장 장소와 관련된 고유 식별자가 요청된 물품과 관련되어 있는지를 결정하는, 자동 분배 시스템. - 제1항에 있어서,
각각의 저장 모듈은 트레이 엘리베이터를 포함하고, 트레이 엘리베이터는 트레이를 회수 위치로부터 접근 위치로 이동시키도록 구성되며, 접근 위치는 트레이의 회수 위치보다 로봇에 더 가까운, 자동 분배 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 자동 분배 시스템은 메모리를 더 포함하고, 상기 메모리는 복수의 트레이 각각에 대한 복수의 저장 장소 각각에 대한 고유 식별 및 복수의 저장 장소 각각에 저장된 물품의 식별을 저장하도록 구성되는, 자동 분배 시스템. - 자동 분배 시스템을 동작시키는 방법으로서,
저장 모듈에서 수직 스택으로 복수의 트레이를 저장하는 단계로서, 각각의 트레이는 저장 위치와 회수 위치 사이에서 개별적으로 이동 가능하고, 각각의 트레이는 복수의 식별된 고유 저장 장소 및 상기 식별된 고유 저장 장소에 배치되는 물품을 포함하는, 복수의 트레이를 저장하는 단계;
제어기에서 제1 물품에 대한 요청을 수신하는 단계;
내부에 제1 물품을 갖는 고유 저장 장소를 포함하는 트레이가 저장 위치로부터 회수 위치로 이동되게 하는 단계 ;
제어기에 의해, 팔 끝 도구 본체를 포함하는 팔 끝 도구를 사용하여 상기 고유 저장 장소로부터 물품을 회수하도록 로봇에 명령하는 단계 ― 상기 물품을 회수하도록 로봇에 명령하는 단계는 상기 본체로부터 2개 이상의 진공 컵의 독립적인 연장을 명령하는 단계 및 상기 2개 이상의 진공 컵 중 적어도 하나와 물품을 결합시키는 단계를 포함하고, 물품과 결합하기 위해 상기 본체로부터 연장되는 상기 2개 이상의 진공 컵은 물품의 식별된 형상에 기초하여 선택됨 ―; 및
제1 물품을 분배 위치로 분배하는 단계 ― 상기 분배 위치는 복수의 저장 로커들 중 하나의 저장 로커이며, 각각의 저장 로커는 제1 측으로부터 상기 로봇에 접근 가능하고 그리고 미승인 접근을 방지하기 위해 제2 측에 도어를 구비함 ― 를 포함하는 방법. - 제12항에 있어서,
고유 저장 장소를 포함하는 트레이가 트레이 엘리베이터에 의해 회수 위치로부터 접근 위치로 이동되게 하는 단계를 더 포함하고, 저장 위치로부터 회수 위치로의 이동은 제1 축을 따르고, 회수 위치로부터 접근 위치로의 이동은 제1 축에 수직 인 제2 축을 따르는, 방법. - 제12항에 있어서,
물품을 회수하도록 로봇에 명령하는 단계는 팔 끝 도구를 사용하여 제1 물품에 부착되고 제1 물품을 고유 저장 장소로부터 제거하도록 로봇에 명령하는 단계를 포함하는 방법. - 제14항에 있어서,
팔 끝 도구에 부착된 바코드 스캐너 또는 무선 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나를 사용하여 상기 제1 물품을 회수하기 전에 고유 저장 장소의 식별을 판독하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제15항에 있어서,
팔 끝 도구에 부착된 바코드 스캐너 또는 무선 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나를 사용하여 물품의 식별을 판독하는 단계; 및
요청에 대응하는 물품의 식별에 응답하여 제1 물품을 분배 위치로 분배하는 단계를 더 포함하는 방법. - 자동 분배 시스템으로서,
분배될 물품에 대한 요청을 수신하도록 구성되는 제어기;
저장 모듈로서, 저장 모듈은 저장 위치와 회수 위치 사이에서 이동 가능한 복수의 트레이를 포함하고, 복수의 트레이의 각각의 트레이는 복수의 저장 장소를 포함하는, 저장 모듈;
트레이를 회수 위치로부터 접근 위치로 이동시키도록 구성되는 트레이 엘리베이터로서, 저장 위치로부터 회수 위치로의 이동은 제1 축을 따르고, 회수 위치로부터 접근 위치로의 이동은 제1 축에 수직인 제2 축을 따르는, 트레이 엘리베이터;
트레이가 접근 위치로 이동된 것에 응답하여 트레이의 복수의 저장 장소에 접근하도로 구성되는 로봇으로서, 접근 위치는 회수 위치보다 로봇에 가까운, 로봇; 및
로봇에 부착되며, 상기 물품에 대한 요청이 상기 제어기에 수신된 것에 응답하여 물품을 트레이의 저장 장소로부터 회수하도록 구성되는 팔 끝 도구를 포함하고, 상기 팔 끝 도구는,
팔 끝 도구 본체;
상기 본체로부터 연장되는 2개 이상의 진공 컵으로서, 2개 이상의 진공 컵은 팔 끝 도구의 본체를 향해 그리고 본체로부터 멀어지게 이동 가능한, 2개 이상의 진공 컵;
2개 이상의 진공 컵 각각에 흡입을 제공하도록 구성된 진공원
을 포함하고;
상기 제어기는 물품의 형상을 식별하고, 식별된 물품의 형상에 기초하여 상기 2개 이상의 진공 컵 중에서 물품의 회수를 위한 진공 컵을 결정하고, 그 결정된 진공 컵의 연장을 일으켜 물품을 회수하도록 구성된,
자동 분배 시스템. - 제17항에 있어서,
팔 끝 도구는 바코드 스캐너 또는 라디오 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나를 포함하고, 바코드 스캐너 또는 라디오 주파수 식별 판독기 중 적어도 하나는 상기 물품의 회수 전에 상기 물품의 식별자를 판독하도록 구성되는, 자동 분배 시스템. - 삭제
- 제17항에 있어서,
상기 제어기는 2개 이상의 진공 컵 각각이 독립적으로 연장 및 퇴피되게 하도록 구성되고, 제어기는 어느 진공 컵에 흡입이 제공되는지를 선택적으로 결정하도록 구성되는, 자동 분배 시스템.
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