CN112215312B - 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统 - Google Patents

一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112215312B
CN112215312B CN202010981076.2A CN202010981076A CN112215312B CN 112215312 B CN112215312 B CN 112215312B CN 202010981076 A CN202010981076 A CN 202010981076A CN 112215312 B CN112215312 B CN 112215312B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
radio frequency
space
pose
grabbed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010981076.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112215312A (zh
Inventor
唐小军
杨凤龙
杨淇帆
刘佳琳
于文涛
杨曦桥
赵君实
宋文理
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Satellite Manufacturing Factory Co Ltd
Original Assignee
Beijing Satellite Manufacturing Factory Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Satellite Manufacturing Factory Co Ltd filed Critical Beijing Satellite Manufacturing Factory Co Ltd
Priority to CN202010981076.2A priority Critical patent/CN112215312B/zh
Publication of CN112215312A publication Critical patent/CN112215312A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112215312B publication Critical patent/CN112215312B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/077—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier
    • G06K19/07749—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier the record carrier being capable of non-contact communication, e.g. constructional details of the antenna of a non-contact smart card
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10316—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves using at least one antenna particularly designed for interrogating the wireless record carriers
    • G06K7/10356—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves using at least one antenna particularly designed for interrogating the wireless record carriers using a plurality of antennas, e.g. configurations including means to resolve interference between the plurality of antennas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，包括：射频测量模块、空间母平台、多个母平台接口、空间机械臂和机械臂末端抓取机构和多个目标体；多个母平台接口分布在空间母平台的侧面；空间机械臂一端固定在空间母平台上，另一端与机械臂末端抓取机构连接；射频测量模块，用于对多个目标体分别进行身份识别和位姿测量，根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂和机械臂末端抓取机构动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口处，实现各目标体与对应的母平台接口的对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。本发明能够有效实现空间在轨条件下多目标体之间身份识别，以及距离、位姿的测量。

Description

一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统
技术领域
本发明属于航天技术领域，尤其涉及一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统。
背景技术
目前，空间单体平台受承载能力和运载限制，难以满足空间任务的应用需求，建立大型可在轨组装航天器结构机构共性技术，实现航天器结构模块化、功能化，结构模块的在轨灵活组装与重构是未来空间技术的重要发展方向。
以在轨多体组合模块的“群蜂”式微纳卫星、大型空间可扩展机构、在轨服务平台等为代表的新型在轨可组装可重构航天器平台在面向空间多目标快速响应的空间攻防、在轨服务任务中有着不可替代的作用。由于具有多系统、多模块、多传感器协同工作的特点，身份识别、位姿精确测量与调整等问题是在轨可组装可重构航天器平台系统建设及应用的关键，因此，在轨多体组合模块身份识别与精准定位技术是关键核心技术。当前，常规的技术手段主要有雷达测量及视觉测量方法。雷达测量及视觉测量方法基本局限于一对一的对接分离工况的目标体位姿测量，对于“一母体+多子体”、“多母体+多子体”等多目标体在轨捕获、对接、组装等过程中的目标体身份识别、位姿测量和定位等应用存在很大局限性。常规激光测距及图像识别方法在近距离多子体情况下存在体积及重量大、视线遮挡、身份识别困难等难点，常规激光测距及图像识别方法在空间攻防、在轨服务等任务中近距离星群定位、识别、矫姿等方面的应用存在瓶颈。
发明内容
本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，能够有效实现空间在轨条件下多目标体之间身份识别，以及距离、位姿的测量。
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，包括：射频测量模块、空间母平台、多个母平台接口、空间机械臂和机械臂末端抓取机构和多个目标体；
多个母平台接口分布在空间母平台的侧面；其中，母平台接口的数量不小于目标体的数量；
空间机械臂一端固定在空间母平台上，另一端与机械臂末端抓取机构连接；
射频测量模块，用于对多个目标体分别进行身份识别和位姿测量，根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂和机械臂末端抓取机构动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口处，实现各目标体与对应的母平台接口的对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，各目标体上均设置有一目标体抓取接口和一目标体对接接口。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，射频测量模块在根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂和机械臂末端抓取机构动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口处，实现各目标体与对应的母平台接口的对接时，包括：
根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，确定当前待抓取的目标体身份及当前待抓取的目标体的位姿信息；
根据确定的当前待抓取的目标体的位姿信息，控制空间机械臂和机械臂末端抓取机构动作，通过当前待抓取的目标体上的目标体抓取接口，抓取得到所述当前待抓取的目标体；
在所述当前待抓取的目标体被抓取之后，根据当前待抓取的目标体的动态位姿信息，引导空间机械臂和机械臂末端抓取机构运动，将当前待抓取的目标体抓取至空间母平台的侧面，将当前待抓取的目标体上预设的目标体对接接口与空间母平台侧面上相应的母平台接口对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，射频测量模块，包括：射频标签和传感器天线；
任意一个目标体上均设置有至少三个射频标签和至少三个传感器天线；
至少三个射频标签在目标体上不共线设置；
一个射频标签通过相对应的一个传感器天线进行信号收发。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，设置在同一目标体上的至少三个射频标签用于唯一指示一个目标体。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，射频测量模块，还包括：信号采集器、至少三个采集器天线、信号处理与控制系统和信号传输线路；
至少三个采集器天线不共线安装在空间母平台的三个侧面并外延；
信号采集器安装在空间母平台内部或侧面，通过信号传输线路与信号处理与控制系统连接。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，
信号处理与控制系统控制所述至少三个采集器天线向四周发射信号波；
各射频标签分别通过相对应的传感器天线接收信号波，并生成响应信号；
各传感器天线将相应的射频标签生成的响应信号向四周发射；
采集器天线接收到响应信号后，将响应信号发送至信号采集器；
信号采集器将响应信号转换成数字信号后，反馈至信号处理与控制系统；
信号处理与控制系统根据发射的信号波和反馈的数字信号，进行对比解析，确定当前待抓取的目标体及当前待抓取的目标体的位姿信息。
在上述在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统中，采集器天线为双频天线；其中，双频天线为具有双频率特性的单个天线，或具有单频率特性的两个独立天线模块。
本发明具有以下优点：
(1)本发明公开了一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，具有多目标体同步、非接触式、通用、目标体无线无源等优点，可解决大型化、可扩展、可重构航天器在轨捕获、对接、组装等过程中的多目标体身份识别、位姿测量难以实现的问题，能够对目标体在轨环境下实现高精度多目标同步测量。
(2)本发明公开了一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，采用基于多天线和多标签结合的多目标体测量方式，实现了多目标体测量策略问题，有效解决了多目标体同时识别与测量的难题，并可以不受光照影响。
(3)本发明公开了一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，采用植入式无线无源标签目标体测量模式，基于微小型植入式标签设计及无线无源标签，实现了射频标签不显著增加目标体重量，不影响目标体外轮廓，同步可不消耗被测目标体极其有限的能源，实现了在目标体端无线无源化，有效解决了多目标体测量时大量分布式能源供应的难题，最大限度实现了对目标体的影响，构建了一种全新的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量模式。
附图说明
图1是本发明实施例中一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明公开的实施方式作进一步详细描述。
本发明旨在针对传统测量方法在面向在轨多目标体射频身份识别与位姿测量方面存在的一些不足，提供一种基于射频技术的高精度、通用的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，主要解决大型化、可扩展、可重构航天器在轨捕获、对接、组装等过程中的多目标体身份识别、位姿测量难以实现的问题。
如图1，在本实施例中，该在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，包括：射频测量模块、空间母平台1、多个母平台接口6、空间机械臂21和机械臂末端抓取机构22和多个目标体。其中，多个母平台接口6分布在空间母平台1的侧面；空间机械臂21一端固定在空间母平台1上，另一端与机械臂末端抓取机构22连接；射频测量模块，用于对多个目标体分别进行身份识别和位姿测量，根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂21和机械臂末端抓取机构22动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口6处，实现各目标体与对应的母平台接口6的对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。
优选的，如图1，在本实施例中，目标体的数量可以为四个，分别为：目标体a9、目标体b18、目标体c19和目标体d20。母平台接口6的数量则不小于目标体的数量。
在本实施例中，各目标体上均设置有一目标体抓取接口16和一目标体对接接口17。则，射频测量模块在根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂21和机械臂末端抓取机构22动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口6处，实现各目标体与对应的母平台接口6的对接时，具体可以包括：根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，确定当前待抓取的目标体及当前待抓取的目标体的位姿信息；根据确定的当前待抓取的目标体的位姿信息，控制空间机械臂21和机械臂末端抓取机构22动作，通过当前待抓取的目标体上的目标体抓取接口16，抓取得到所述当前待抓取的目标体；在所述当前待抓取的目标体被抓取之后，根据当前待抓取的目标体的动态位姿信息，引导空间机械臂21和机械臂末端抓取机构22运动，将当前待抓取的目标体抓取至空间母平台1的侧面，将当前待抓取的目标体上预设的目标体对接接口17与空间母平台1侧面上相应的母平台接口6对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。
在本实施例中，射频测量模块，具体可以包括：射频标签和传感器天线。其中，任意一个目标体上均设置有至少三个射频标签和至少三个传感器天线；至少三个射频标签在目标体上不共线设置；一个射频标签通过相对应的一个传感器天线进行信号收发。其中，由于一个目标体上设置有至少三个射频标签，故，设置在同一目标体上的至少三个射频标签用于唯一指示一个相同的目标体。
以目标体a9为例，结合图1可知，目标体a9上设置有传感器天线a10、射频标签a11、传感器天线b12、射频标签b13、传感器天线c14和射频标签c15。其中，射频标签a11、射频标签b13和射频标签c15在目标体a9的表面上不共线设置；射频标签a11通过传感器天线a10进行信号收发，射频标签b13通过传感器天线b12进行信号收发，射频标签c15通过传感器天线c14进行号收发；射频标签a11、射频标签b13和射频标签c15均可用于唯一指示所述目标体a9。
在本实施例中，射频测量模块，还可以包括：信号采集器2、至少三个采集器天线、信号处理与控制系统7和信号传输线路8。其中，至少三个采集器天线不共线安装在空间母平台1的三个侧面并外延；信号采集器2安装在空间母平台1侧面，通过信号传输线路8与信号处理与控制系统7连接。
由此可见，在本实施例中，射频测量模块的工作原理如下：信号处理与控制系统7控制所述至少三个采集器天线向四周发射信号波；各射频标签分别通过相对应的传感器天线接收信号波，并生成响应信号；各传感器天线将相应的射频标签生成的响应信号向四周发射；采集器天线接收到响应信号后，将响应信号发送至信号采集器2；信号采集器2将响应信号转换成数字信号后，反馈至信号处理与控制系统7；信号处理与控制系统7根据发射的信号波和反馈的数字信号，进行对比解析，确定当前待抓取的目标体身份及当前待抓取的目标体的位姿信息。
以三个采集器天线(采集器天线a3、采集器天线b4和采集器天线c5)为例，结合目标体a9上设置的传感器天线a10、射频标签a11、传感器天线b12、射频标签b13、传感器天线c14和射频标签c15，则有：信号处理与控制系统7控制采集器天线a3、采集器天线b4和采集器天线c5向四周发射信号波；各射频标签a11、射频标签b13和射频标签c15分别通过传感器天线a10、传感器天线b12和传感器天线c14接收信号波，并生成响应信号；传感器天线a10、传感器天线b12和传感器天线c14将射频标签a11、射频标签b13和射频标签c15各自生成的响应信号向四周发射；采集器天线a3、采集器天线b4和采集器天线c5接收所述响应信号，将所述响应信号波发送至信号采集器2；信号采集器2将响应信号波转换成数字信号后，反馈至信号处理与控制系统7；信号处理与控制系统7根据发射的信号波和反馈的数字信号，进行对比解析，确定当前待抓取的目标体为目标体a9，并确定目标体a9的位姿信息。
其中，需要说明的是，采集器天线为双频天线。其中，双频天线为具有双频率特性的单个天线，或具有单频率特性的两个独立天线模块。
在上述实施例的基础上，下面结合该在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统的工作流程进行说明。
该在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统的工作流程如下：
步骤1：在每个目标体上安装不少于3个射频标签及传感器天线，且确保每个目标体至少存在3个以上射频标签不共线。
步骤2：在空间母平台上安装信号采集器、采集器天线、信号处理与控制系统，并完成系统连接与标定。其中，采集器天线不少于3个，且不共线。
步骤3：待进入在轨状态后，分别对射频测量模块、空间母平台开机，并进行系统调试。
步骤4：信号波发射。信号处理与控制系统通过信号传输线路控制采集器天线向四周连续发射信号波。
步骤5：目标体信号接收与反射。射频标签通过传感器天线接收并生成响应信号，响应信号通过传感器天线向四周发射。
步骤6：响应信号返回与数字化转换。采集器天线接收响应信号并经信号采集器将模拟信号数字化后，返回至信号处理与控制系统。
步骤7：身份识别与测距信号分析。通过信号波与数字化后的响应信号分析及相位对比，实现目标体的射频标签身份识别及距离测量。
步骤8：位姿解算。重复步骤1～步骤5，对单个目标体三个以上不共线的射频标签进行距离测量，通过位姿关系几何换算，可以得到被测目标体三维位姿。
步骤9：多目标体身份识别与位姿测量。重复步骤4～步骤8，同时对多个目标体进行识别与测量，可以实现在轨多目标体身份识别与位姿测量。
步骤10：目标体抓取。空间母平台根据空间多目标体身份识别与位姿测量结果，同步控制空间机械臂及机械臂末端抓取机构配合，通过目标体上预设的抓取接口准确抓取目标体。
步骤11：通过空间机械臂运动并配合射频测量模块的动态测量数据引导，实现单个目标体对接接口与母平台接口对接。
步骤12：重复步骤4～步骤11，最终实现空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。
综上所，本发明所述的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，适用于空间在轨条件下多目标体身份识别与位姿测量，也适用于地面条件下不同目标体之间的身份识别，以及不同目标体之间的距离、位姿测量。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (6)

1.一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，其特征在于，包括：射频测量模块、空间母平台(1)、多个母平台接口(6)、空间机械臂(21)和机械臂末端抓取机构(22)和多个目标体；
多个母平台接口(6)分布在空间母平台(1)的侧面；其中，母平台接口(6)的数量不小于目标体的数量；
空间机械臂(21)一端固定在空间母平台(1)上，另一端与机械臂末端抓取机构(22)连接；
射频测量模块，用于对多个目标体分别进行身份识别和位姿测量，根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂(21)和机械臂末端抓取机构(22)动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口(6)处，实现各目标体与对应的母平台接口(6)的对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量；
各目标体上均设置有一目标体抓取接口(16)和一目标体对接接口(17)；
射频测量模块在根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，控制空间机械臂(21)和机械臂末端抓取机构(22)动作，将各目标体分别抓取至对应的母平台接口(6)处，实现各目标体与对应的母平台接口(6)的对接时，包括：
根据各目标体的身份识别和位姿测量结果，确定当前待抓取的目标体身份及当前待抓取的目标体的位姿信息；
根据确定的当前待抓取的目标体的位姿信息，控制空间机械臂(21)和机械臂末端抓取机构(22)动作，通过当前待抓取的目标体上的目标体抓取接口(16)，抓取得到所述当前待抓取的目标体；
在所述当前待抓取的目标体被抓取之后，根据当前待抓取的目标体的动态位姿信息，引导空间机械臂(21)和机械臂末端抓取机构(22)运动，将当前待抓取的目标体抓取至空间母平台(1)的侧面，将当前待抓取的目标体上预设的目标体对接接口(17)与空间母平台(1)侧面上相应的母平台接口(6)对接，完成空间多目标体射频身份识别及位姿的在轨装配全过程测量。
2.根据权利要求1所述的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，其特征在于，射频测量模块，包括：射频标签和传感器天线；
任意一个目标体上均设置有至少三个射频标签和至少三个传感器天线；
至少三个射频标签在目标体上不共线设置；
一个射频标签通过相对应的一个传感器天线进行信号收发。
3.根据权利要求1所述的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，其特征在于，设置在同一目标体上的至少三个射频标签用于唯一指示一个目标体。
4.根据权利要求1所述的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，其特征在于，射频测量模块，还包括：信号采集器(2)、至少三个采集器天线、信号处理与控制系统(7)和信号传输线路(8)；
至少三个采集器天线不共线安装在空间母平台(1)的三个侧面并外延；
信号采集器(2)安装在空间母平台(1)内部或侧面，通过信号传输线路(8)与信号处理与控制系统(7)连接。
5.根据权利要求4所述的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，其特征在于，
信号处理与控制系统(7)控制所述至少三个采集器天线向四周发射信号波；
各射频标签分别通过相对应的传感器天线接收信号波，并生成响应信号；
各传感器天线将相应的射频标签生成的响应信号向四周发射；
采集器天线接收到响应信号后，将响应信号发送至信号采集器(2)；
信号采集器(2)将响应信号转换成数字信号后，反馈至信号处理与控制系统(7)；
信号处理与控制系统(7)根据发射的信号波和反馈的数字信号，进行对比解析，确定当前待抓取的目标体及当前待抓取的目标体的位姿信息。
6.根据权利要求4所述的在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统，其特征在于，采集器天线为双频天线；其中，双频天线为具有双频率特性的单个天线，或具有单频率特性的两个独立天线模块。
CN202010981076.2A 2020-09-17 2020-09-17 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统 Active CN112215312B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010981076.2A CN112215312B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010981076.2A CN112215312B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112215312A CN112215312A (zh) 2021-01-12
CN112215312B true CN112215312B (zh) 2024-05-14

Family

ID=74049531

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010981076.2A Active CN112215312B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112215312B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113525731B (zh) * 2021-07-21 2023-02-28 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 航天器

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202257618U (zh) * 2011-09-16 2012-05-30 浙江中烟工业有限责任公司 基于地埋式rfid货位标签的卷烟仓储系统
CN102542294A (zh) * 2011-12-29 2012-07-04 河海大学常州校区 双视觉信息融合的集控式足球机器人识别系统及识别方法
DE102015202429A1 (de) * 2015-02-11 2016-08-11 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer rangiertechnischen Ablaufanlage sowie Steuereinrichtung für eine solche Anlage
CN205507867U (zh) * 2016-03-28 2016-08-24 沈阳启航机械有限公司 一种物联网智能仓库系统
CN107389718A (zh) * 2017-06-06 2017-11-24 浙江大学 一种基于核磁共振成像技术的大白菜根肿病早期快速无损检测装置
CN107655473A (zh) * 2017-09-20 2018-02-02 南京航空航天大学 基于slam技术的航天器相对自主导航系统
CN108535414A (zh) * 2018-04-03 2018-09-14 北京戴纳实验科技有限公司 轨道式巡检系统
CN108698089A (zh) * 2017-09-29 2018-10-23 深圳蓝胖子机器人有限公司 一种自动分拣系统及自动分拣机器人
CN108802672A (zh) * 2017-05-05 2018-11-13 波音公司 使用射频标识（rfid）标签的姿态估计
CN108910372A (zh) * 2018-05-17 2018-11-30 山东交通学院 一种图书馆智能书架
CN109414730A (zh) * 2017-09-29 2019-03-01 深圳蓝胖子机器人有限公司 基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置
CN109454633A (zh) * 2018-09-12 2019-03-12 华中科技大学 一种多功能在轨维护机器人系统
CN208734348U (zh) * 2018-07-21 2019-04-12 中铁十八局集团有限公司 一种隧道钢架安装偏差控制装置
CN110253599A (zh) * 2019-07-16 2019-09-20 陕西中建建乐智能机器人有限公司 一种水刀切割机器人
CN111465967A (zh) * 2017-09-29 2020-07-28 欧美尼公司 用于自动分配物品的设备、系统和方法
CN111487585A (zh) * 2020-04-29 2020-08-04 华中科技大学 一种移动机器人rfid定位系统的天线位置标定方法

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202257618U (zh) * 2011-09-16 2012-05-30 浙江中烟工业有限责任公司 基于地埋式rfid货位标签的卷烟仓储系统
CN102542294A (zh) * 2011-12-29 2012-07-04 河海大学常州校区 双视觉信息融合的集控式足球机器人识别系统及识别方法
DE102015202429A1 (de) * 2015-02-11 2016-08-11 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer rangiertechnischen Ablaufanlage sowie Steuereinrichtung für eine solche Anlage
CN205507867U (zh) * 2016-03-28 2016-08-24 沈阳启航机械有限公司 一种物联网智能仓库系统
CN108802672A (zh) * 2017-05-05 2018-11-13 波音公司 使用射频标识（rfid）标签的姿态估计
CN107389718A (zh) * 2017-06-06 2017-11-24 浙江大学 一种基于核磁共振成像技术的大白菜根肿病早期快速无损检测装置
CN107655473A (zh) * 2017-09-20 2018-02-02 南京航空航天大学 基于slam技术的航天器相对自主导航系统
CN108698089A (zh) * 2017-09-29 2018-10-23 深圳蓝胖子机器人有限公司 一种自动分拣系统及自动分拣机器人
CN109414730A (zh) * 2017-09-29 2019-03-01 深圳蓝胖子机器人有限公司 基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置
CN111465967A (zh) * 2017-09-29 2020-07-28 欧美尼公司 用于自动分配物品的设备、系统和方法
CN108535414A (zh) * 2018-04-03 2018-09-14 北京戴纳实验科技有限公司 轨道式巡检系统
CN108910372A (zh) * 2018-05-17 2018-11-30 山东交通学院 一种图书馆智能书架
CN208734348U (zh) * 2018-07-21 2019-04-12 中铁十八局集团有限公司 一种隧道钢架安装偏差控制装置
CN109454633A (zh) * 2018-09-12 2019-03-12 华中科技大学 一种多功能在轨维护机器人系统
CN110253599A (zh) * 2019-07-16 2019-09-20 陕西中建建乐智能机器人有限公司 一种水刀切割机器人
CN111487585A (zh) * 2020-04-29 2020-08-04 华中科技大学 一种移动机器人rfid定位系统的天线位置标定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112215312A (zh) 2021-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2298507B1 (en) Autonomous robotic platform
CN105572664A (zh) 基于数据融合的组网导航雷达目标跟踪系统
CN108489382B (zh) 一种基于空间多点约束的agv动态位姿测量方法
CN108438254B (zh) 空间飞行器系统及部署方法
CN113534184B (zh) 一种激光感知的农业机器人空间定位方法
CN112215312B (zh) 一种在轨多目标体射频身份识别与位姿测量系统
CN103092113A (zh) 航管波束扫描的时间控制方法
CN102608636A (zh) 一种用于飞行数据记录仪的步进式询问－应答定位系统
CN108732562A (zh) 一种相控阵雷达
CN111638502B (zh) 测控通信地面站基于时基的发射单向零值测距系统
CN112698313A (zh) 一种分布式流星雷达系统及其探测方法
CN114200435A (zh) 一种全空域探测雷达系统及其探测方法
CN114578302A (zh) 一种基于无线电信标的无人机载雷达回波模拟系统及方法
CN109814079B (zh) 一种三维雷达模拟系统
CN112415540A (zh) 多源定位数据的无人机自主飞行系统
CN106443666A (zh) 一种星载大视场远距离快速告警监视系统
CN210166504U (zh) 基于毫米波雷达的机器人避障系统
CN111983577A (zh) 机载分布式sar外场试验系统及方法
CN214276792U (zh) 基于激光雷达和室内gps系统的飞机大尺寸测量系统
CN112697075B (zh) 一种交会对接激光雷达合作目标的投影面积分析方法
CN113989472B (zh) 一种精准抓取目标物的方法、系统和设备
CN108508441A (zh) 一种多方位探测的汽车倒车雷达系统
CN115032586A (zh) 基于卫星通信站的通信卫星干扰源定位系统
CN201133935Y (zh) 一种无人直升机雷达系统
CN112556558A (zh) 基于激光雷达和室内gps系统的飞机大尺寸测量系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant