CN113525731B - 航天器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航天器，包括基元和机械臂，基元设置有多个，基元包括本体和第一接口，第一接口设置于本体的表面；机械臂包括运动臂、两个第一执行器与两个第二接口，两个第一执行器分别连接于运动臂的两端，运动臂能够带动第一执行器运动，第二接口设置于第一执行器远离运动臂的一端，机械臂能够抓取、移动及释放基元；其中，相互连接的两个第一接口，或，相互连接的第一接口与第二接口能够实现基元之间的电、热及数据传输。机械臂既能够抓取、移动或释放基元以对航天器进行变构和自重构，也能够作为基元间的连接结构，使不相邻的基元之间也能进行电、热及数据传输，因此具有更为丰富的构型型谱，任务能力较强。

Description

航天器

技术领域

本发明涉及航天工程技术领域，尤其是涉及一种航天器。

背景技术

模块化可重构航天器由多种功能模块按任务需求组装而成，可通过硬件重构与软件定义的方式改变平台构型和任务能力，以相应不同的任务需求。模块化可重构航天器具有标准化、可重构、面向在轨服务等特点，所以在设计、制造、部署和使用方式等方面比传统航天器更具优势。自重构航天器能够实现在轨自主重构，但其构型型谱不够丰富，任务能力不够强大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种航天器，具有较为丰富的构型型谱，任务能力较强。

本发明实施例提供的航天器，包括基元和机械臂，基元设置有多个，所述基元包括本体和第一接口，所述第一接口设置于所述本体的表面，相邻的所述基元上的所述第一接口能够相互连接；机械臂包括运动臂、两个第一执行器与第二接口，两个所述第一执行器分别连接于所述运动臂的两端，所述运动臂能够带动所述第一执行器运动，所述第二接口设置于所述第一执行器远离所述运动臂的一端，所述第二接口能够与所述第一接口互相连接，所述机械臂能够抓取、移动及释放所述基元；其中，所述第一接口与所述第二接口均包括导电部、导热部及数据传输部，相互连接的两个所述第一接口，或，相互连接的所述第一接口与所述第二接口能够实现所述基元之间的电、热及数据传输。

本发明实施例提供的航天器，至少具有如下有益效果：基元的本体表面设置有第一接口，机械臂设置有第二接口，机械臂能够抓取、移动或释放基元以对航天器进行变构和自重构，无需使用空间机器人进行重构，能够较为快速地完成在轨重构与变构，具有较高的灵活性；还能够作为基元间的连接结构，使不相邻的基元之间也能进行电、热及数据传输，因此具有更为丰富的构型型谱，任务能力较强。

在本发明的一些实施例中，航天器还包括连接臂，所述连接臂包括滚转组件、两个第二执行器与两个第三接口，所述滚转组件包括第一滚转部与第二滚转部，所述第一滚转部与所述第二滚转部同轴连接，所述第一滚转部与所述第二滚转部能够绕轴线相对转动，两个所述第二执行器分别同轴连接于所述第一滚转部与所述第二滚转部，所述第三接口设置于所述第二执行器远离所述滚转组件的一端，所述第三接口与所述第一接口能够相互连接，所述第三接口包括所述导电部、所述导热部及所述数据传输部，相互连接的所述第一接口与所述第三接口能够实现所述基元之间的电、热及数据传输。

在本发明的一些实施例中，所述运动臂包括两个运动模块，所述运动模块包括连杆，两个所述连杆的一端均转动连接于所述执行器，两个所述连杆的另一端转动连接，两个所述连杆能够绕垂直于所述连杆的长度方向的方向相对转动，两个所述运动模块相对于两个所述连杆的连接位置相互对称。

在本发明的一些实施例中，所述运动模块还包括滚转臂，所述滚转臂的两端分别连接于所述连杆与所述执行器，所述滚转臂能够绕垂直于所述连杆的长度方向的方向转动，所述执行器能够绕所述滚转臂的轴线转动。

在本发明的一些实施例中，所述运动模块还包括俯仰关节，两个所述连杆之间、所述连杆与所述滚转臂之间均通过所述俯仰关节转动连接，所述俯仰关节包括俯仰支座和俯仰件，所述俯仰件铰接于所述俯仰支座。

在本发明的一些实施例中，所述本体包括依次叠合的平台层、联接层及载荷层，所述平台层、所述联接层及所述载荷层组合形成立方体，所述平台层远离所述联接层的表面设置有所述第一接口，所述联接层的侧面设置有所述第一接口。

在本发明的一些实施例中，所述平台层与所述联接层相对的表面、所述联接层与所述载荷层相对的表面均设置有所述第一接口，所述平台层与所述联接层、所述联接层与所述载荷层均通过所述第一接口相互连接。

在本发明的一些实施例中，所述基元还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板覆盖于所述本体的外表面。

在本发明的一些实施例中，所述导电部包括导向件和纳入件，所述第一接口的所述导向件能够插接于所述第一接口或所述第二接口或所述第三接口的所述纳入件，所述第一接口的所述纳入件能够插接于所述第一接口或所述第二接口或所述第三接口的所述导向件。

在本发明的一些实施例中，所述第一接口、所述第二接口、所述第三接口还均包括卡接部，所述卡接部包括第一卡接件和第二卡接件，所述第一卡接件的周向上设置有多个第一卡接片，所述第二卡接件的周向上设置有与所述第一卡接片数量相同的第二卡接片，所述第一卡接件与所述第二卡接件能够沿周向相对转动，以使所述第一卡接片与所述第二卡接片重合或错开，所述第一卡接件与所述第二卡接件能够沿轴向相对移动，以使所述第一卡接片卡接于相邻的所述第一接口或所述第二接口或所述第三接口的所述第一卡接片与所述第二卡接片之间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明提供的一些实施例的航天器的俯视图；

图2为图1所示的航天器的主视图；

图3为图1所示的航天器的第一接口的待卡接状态的示意图；

图4为图3所示的航天器的第一接口的卡接状态的示意图；

图5为图1所示的航天器的连接臂的主视图；

图6为图1所示的航天器的机械臂的主视图；

图7为图1所示的航天器的基元的爆炸示意图。

附图标记：

基元100，本体110，平台层111，联接层112，载荷层113，第一接口120，导电部121，导向件1211，纳入件1212，导热部122，数据传输部123，卡接部124，第一卡接件1241，第一卡接片12411，第二卡接件1242，第二卡接片12421，太阳能电池板130，机械臂200，运动臂210，运动模块211，连杆2111，滚转臂2112，俯仰关节2113，俯仰支座21131，俯仰件21132，第一执行器220，第二接口230，连接臂300，滚转组件310，第一滚转部311，第二滚转部312，第二执行器320，第三接口330。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本发明实施例提供的航天器，包括基元100和机械臂200，基元100设置有多个，基元100包括本体110和第一接口120，第一接口120设置于本体110的表面，相邻的基元100上的第一接口120能够相互连接；机械臂200包括运动臂210、两个第一执行器220与；两个第二接口230，两个第一执行器220分别连接于运动臂210的两端，运动臂210能够带动第一执行器220运动，第二接口230设置于第一执行器220远离运动臂210的一端，第二接口230能够与第一接口120互相连接，机械臂200能够抓取、移动及释放基元100；其中，第一接口120与第二接口230均包括导电部121、导热部122及数据传输部123，相互连接的两个第一接口120，或，相互连接的第一接口120与第二接口230能够实现基元100之间的电、热及数据传输。

例如，如图1至图2所示，航天器包括基元100和机械臂200，基元100设置有多个，基元100设置有多个，基元100包括本体110和第一接口120，第一接口120设置于本体110的表面，相邻的基元100上的第一接口120能够相互连接；参照图6，机械臂200包括运动臂210、两个第一执行器220与两个第二接口230，两个第一执行器220分别连接于运动臂210的两端，运动臂210能够带动第一执行器220运动，第二接口230设置于第一执行器220远离运动臂210的一端，第二接口230能够与第一接口120互相连接，机械臂200能够抓取、移动及释放基元100；参照图3至图4，第一接口120与第二接口230均包括导电部121、导热部122及数据传输部123，相互连接的两个第一接口120，或，相互连接的第一接口120与第二接口230能够实现基元100之间的电、热及数据传输。基元100的本体110表面设置有第一接口120，机械臂200设置有第二接口230，机械臂200能够抓取、移动或释放基元100以对航天器进行变构和自重构，无需使用空间机器人进行重构，能够较为快速地完成在轨重构与变构，具有较高的灵活性；还能够作为基元100间的连接结构，使不相邻的基元100之间也能进行电、热及数据传输，因此具有更为丰富的构型型谱，任务能力较强。

可以理解的是，基元100的数量可根据实际的任务需求进行增减，通过机械臂200的抓取、移动和释放实现航天器的自重构；多个基元100的连接关系及航天器的整体形状可根据实际的任务需求进行变化，通过机械臂200的抓取、移动和释放实现航天器的变构。若要进行不相邻的基元100之间的连接，可将机械臂200两端的两个第二接口230分别连接于两个基元100的第一接口120上，根据不同的任务需求，可设置多个机械臂200，以进一步扩展航天器的构型型谱。

需要说明的是，航天器还包括连接臂300，连接臂300包括滚转组件310、两个第二执行器320与两个第三接口330，滚转组件310包括第一滚转部311与第二滚转部312，第一滚转部311与第二滚转部312同轴连接，第一滚转部311与第二滚转部312能够绕轴线相对转动，两个第二执行器320分别同轴连接于第一滚转部311与第二滚转部312，第三接口330设置于第二执行器320远离滚转组件310的一端，第三接口330与第一接口120能够相互连接，第三接口330包括导电部121、导热部122及数据传输部123，相互连接的第一接口120与第三接口330能够实现基元100之间的电、热及数据传输。

例如，如图1至图2所示，航天器还包括连接臂300，参照图5，连接臂300包括滚转组件310、两个第二执行器320与两个第三接口330，滚转组件310包括第一滚转部311与第二滚转部312，第一滚转部311与第二滚转部312同轴连接，第一滚转部311与第二滚转部312能够绕轴线相对转动，两个第二执行器320分别同轴连接于第一滚转部311与第二滚转部312，第三接口330设置于第二执行器320远离滚转组件310的一端，第三接口330与第一接口120能够相互连接，第三接口330包括导电部121、导热部122及数据传输部123，相互连接的第一接口120与第三接口330能够实现基元100之间的电、热及数据传输。参照图1，以A处的基元100为例，基元100的左侧通过连接臂300与另一个基元100相连，基元100的上方未与其他基元100连接，连接臂300的滚转组件310通过第一滚转部311与第二滚转部312的相对转动，能够带动A处的基元100转动，能够实现单个基元100的旋转变构，使单个基元100的载荷能力增强，从而进一步提升航天器的任务能力；并且，连接臂300能够增大相邻基元100之间的间隔，因此对基元100表面的平整度要求较低，基元100表面设置有通信天线等载荷时，仍能够顺利连接，对接的灵活性较高。

可以理解的是，连接臂300的长度不作限制，能够保证单个基元100有足够的空间进行旋转变构即可。第二执行器320与第一执行器220可采用相同的结构，减少设计制造所需的工作量，从而缩短设计制造的周期；并且，当第二执行器320或第一执行器220发生故障时，能够较为便捷地更换。

需要说明的是，运动臂210包括两个运动模块211，运动模块211包括连杆2111，两个连杆2111的一端均转动连接于第一执行器220，两个连杆2111的另一端转动连接，两个连杆2111能够绕垂直于连杆2111的长度方向的方向相对转动，两个运动模块211相对于两个连杆2111的连接位置相互对称。

例如，如图6所示，运动臂210包括两个运动模块211，运动模块211包括连杆2111，两个连杆2111的一端均转动连接于第一执行器220，两个连杆2111的另一端转动连接，两个连杆2111能够绕垂直于连杆2111的长度方向的方向相对转动，两个运动模块211相对于两个连杆2111的连接位置相互对称。连杆2111的一端转动连接于第一执行器220，两个运动模块211的连杆2111转动连接，能够提供多个俯仰自由度，能够提升运动臂210的运动能力；对称分布的运动模块211能够减少各部件设计制造所需的工作量，从而缩短设计制造的周期；各部件之间的连接方式较为简单，采用模块化设计，能够在某一部件发生故障时较为便捷地替换，也可以将单独的部件拆除形成新的自由度更少的机械臂；有利于高扭矩、高速度的运动，且能够减小运动规划的复杂度。

可以理解的是，连杆2111的长度不作限制，能够保证机械臂200的运动范围足够对航天器进行变构和自重构，并保证机械臂200能够连接需要连接的两个基元100即可。

需要说明的是，运动模块211还包括滚转臂2112，滚转臂2112的两端分别连接于连杆2111与第一执行器220，滚转臂2112能够绕垂直于连杆2111的长度方向的方向转动，第一执行器220能够绕滚转臂2112的轴线转动。

例如，如图6所示，运动模块211还包括滚转臂2112，滚转臂2112的两端分别连接于连杆2111与第一执行器220，滚转臂2112能够绕垂直于连杆2111的长度方向的方向转动，第一执行器220能够绕滚转臂2112的轴线转动。滚转臂2112能够提供滚转自由度，从而调节机械臂200整体的形态或末端的第一执行器220的形态，进一步提升运动臂210的运动能力。

可以理解的是，滚转臂2112可采用与滚转组件310相同的结构，包括第一滚转部311与第二滚转部312，第一滚转部311与第二滚转部312同轴连接，第一滚转部311与第二滚转部312能够绕轴线相对转动。将滚转臂2112与滚转组件310设置为相同的结构能够减少设计制造所需的工作量，从而缩短设计制造的周期；并且，当滚转臂2112或滚转组件310发生故障时，能够较为便捷地更换。可将第一滚转部311设置为电机，第一滚转部311能够驱动第一滚转部311与第二滚转部312绕第二滚转部312的中心轴相对转动，将第一滚转部311设置为电机，无需再设置单独的驱动件，能够简化滚转臂2112的结构，降低装配复杂度，进一步缩短制造周期，降低生产成本。

需要说明的是，运动模块211还包括俯仰关节2113，两个连杆2111之间、连杆2111与滚转臂2112之间均通过俯仰关节2113转动连接，俯仰关节2113包括俯仰支座21131和俯仰件21132，俯仰件21132铰接于俯仰支座21131。

例如，如图6所示，运动模块211还包括俯仰关节2113，两个连杆2111之间、连杆2111与滚转臂2112之间均通过俯仰关节2113转动连接，俯仰关节2113包括俯仰支座21131和俯仰件21132，俯仰件21132铰接于俯仰支座21131。将俯仰关节2113设置为铰接的俯仰支座21131和俯仰件21132，结构较为简单且便于装配，能够缩短制造周期，降低生产成本。

可以理解的是，可将俯仰支座21131设置为电机，无需再设置单独的驱动件，能够简化俯仰关节2113的结构，降低装配复杂度，进一步缩短制造周期，降低生产成本。

需要说明的是，本体110包括依次叠合的平台层111、联接层112及载荷层113，平台层111、联接层112及载荷层113组合形成立方体，平台层111远离联接层112的表面设置有第一接口120，联接层112的侧面设置有第一接口120。

例如，如图7所示，本体110包括依次叠合的平台层111、联接层112及载荷层113，平台层111、联接层112及载荷层113组合形成立方体，平台层111远离联接层112的表面设置有第一接口120，联接层112的侧面设置有第一接口120。平台层111、联接层112及载荷层113分别具有不同的功能，将三者相互连接形成本体110，能够保证单个基元100具有完整的功能，可作为最小单元，独立完成任务，灵活性较高；平台层111远离联接层112的表面设置有第一接口120，联接层112的侧面设置有第一接口120，既可以用于不同的基元100之间的连接，也可以用于机械臂200的抓取和移动。

需要说明的是，平台层111与联接层112相对的表面、联接层112与载荷层113相对的表面均设置有第一接口120，平台层111与联接层112、联接层112与载荷层113均通过第一接口120相互连接。

例如，如图7所示，平台层111与联接层112相对的表面、联接层112与载荷层113相对的表面均设置有第一接口120，平台层111与联接层112、联接层112与载荷层113均通过第一接口120相互连接。平台层111、联接层112及载荷层113三者通过第一接口120相互连接，使得不同的功能模块之间能够进行电、热及数据的传输。

需要说明的是，基元100还包括太阳能电池板130，太阳能电池板130覆盖于本体110的外表面。

例如，如图7所示，基元100还包括太阳能电池板130，太阳能电池板130覆盖于本体110的外表面。太阳能电池板130能够为基元100供电，降低航天器的驱动成本。

可以理解的是，太阳能电池板130可覆盖于本体110的全部外表面，也可覆盖于本体110的部分外表面，可根据实际需求进行设置。

需要说明的是，导电部121包括导向件1211和纳入件1212，第一接口120的导向件1211能够插接于第一接口120或第二接口230或第三接口330的纳入件1212，第一接口120的纳入件1212能够插接于第一接口120或第二接口230或第三接口330的导向件1211。

例如，如图3至图4所示，导电部121包括导向件1211和纳入件1212，第一接口120的导向件1211能够插接于第一接口120或第二接口230或第三接口330的纳入件1212，第一接口120的纳入件1212能够插接于第一接口120或第二接口230或第三接口330的导向件1211。导向件1211与纳入件1212能够对需要进行对接的两个第一接口120，或，第一接口120与第二接口230，或，第一接口120与第三接口330进行初步定位，保证对接精度。

可以理解的是，第一接口120、第二接口230、第三接口330的导电部121的导向件1211与纳入件1212的设置应相互对应，从而保证相互对接时，导向件1211能够顺利插入纳入件1212。

需要说明的是，第一接口120、第二接口230、第三接口330还均包括卡接部124，卡接部124包括第一卡接件1241和第二卡接件1242，第一卡接件1241的周向上设置有多个第一卡接片12411，第二卡接件1242的周向上设置有与第一卡接片12411数量相同的第二卡接片12421，第一卡接件1241与第二卡接件1242能够沿周向相对转动，以使第一卡接片12411与第二卡接片12421重合或错开，第一卡接件1241与第二卡接件1242能够沿轴向相对移动，以使第一卡接片12411卡接于相邻的第一接口120或第二接口230或第三接口330的第一卡接片12411与第二卡接片12421之间。

例如，如图3至图4所示，第一接口120还包括卡接部124，卡接部124包括第一卡接件1241和第二卡接件1242，第一卡接件1241的周向上设置有多个第一卡接片12411，第二卡接件1242的周向上设置有与第一卡接片12411数量相同的第二卡接片12421，参照图3，第一卡接件1241与第二卡接件1242能够沿B方向相对转动，以使第一卡接片12411与第二卡接片12421重合或错开，第一卡接件1241与第二卡接件1242能够沿轴向相对移动，以使第一卡接片12411卡接于相邻的第一接口120或第二接口230或第三接口330的第一卡接片12411与第二卡接片12421之间。

以两个第一接口120相互对接为例，两个第一接口120分别为主动对接的第一接口120与被动对接的第一接口120，被动对接的第一接口120处于静止状态，其第二卡接件1242位于第一卡接件1241的外侧，在轴向上，第一卡接片12411与第二卡接片12421至少部分互相重合；主动对接的第一接口120的第一卡接件1241相对第二卡接件1242沿周向正向转动的同时沿轴向伸出，其第一卡接片12411从被动对接的第一接口120的相邻的第二卡接片12421的间隙中伸入被动对接的第一接口120的第二卡接件1242的内侧后，主动对接的第一接口120的第一卡接件1241沿周向反向转动并沿轴向退回，使其第一卡接片12411卡接于被动对接的第一接口120的第一卡接片12411与第二卡接片12421之间，完成对接。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (9)

1.航天器，其特征在于，包括：

基元，设置有多个，所述基元包括本体和第一接口，所述第一接口设置于所述本体的表面，相邻的所述基元上的所述第一接口能够相互连接；

机械臂，包括运动臂、两个第一执行器与两个第二接口，两个所述第一执行器分别连接于所述运动臂的两端，所述运动臂能够带动所述第一执行器运动，所述第二接口设置于所述第一执行器远离所述运动臂的一端，所述第二接口能够与所述第一接口互相连接，所述机械臂能够抓取、移动及释放所述基元；

其中，所述第一接口与所述第二接口均包括导电部、导热部及数据传输部，相互连接的两个所述第一接口，或，相互连接的所述第一接口与所述第二接口能够实现所述基元之间的电、热及数据传输；

还包括连接臂，所述连接臂包括滚转组件、两个第二执行器与两个第三接口，所述滚转组件包括第一滚转部与第二滚转部，所述第一滚转部与所述第二滚转部同轴连接，所述第一滚转部与所述第二滚转部能够绕轴线相对转动，两个所述第二执行器分别同轴连接于所述第一滚转部与所述第二滚转部，所述第三接口设置于所述第二执行器远离所述滚转组件的一端，所述第三接口与所述第一接口能够相互连接，所述第三接口包括所述导电部、所述导热部及所述数据传输部，相互连接的所述第一接口与所述第三接口能够实现所述基元之间的电、热及数据传输。

2.根据权利要求1所述的航天器，其特征在于，所述运动臂包括两个运动模块，所述运动模块包括连杆，两个所述连杆的一端均转动连接于所述执行器，两个所述连杆的另一端转动连接，两个所述连杆能够绕垂直于所述连杆的长度方向的方向相对转动，两个所述运动模块相对于两个所述连杆的连接位置相互对称。

3.根据权利要求2所述的航天器，其特征在于，所述运动模块还包括滚转臂，所述滚转臂的两端分别连接于所述连杆与所述执行器，所述滚转臂能够绕垂直于所述连杆的长度方向的方向转动，所述执行器能够绕所述滚转臂的轴线转动。

4.根据权利要求3所述的航天器，其特征在于，所述运动模块还包括俯仰关节，两个所述连杆之间、所述连杆与所述滚转臂之间均通过所述俯仰关节转动连接，所述俯仰关节包括俯仰支座和俯仰件，所述俯仰件铰接于所述俯仰支座。

5.根据权利要求1所述的航天器，其特征在于，所述本体包括依次叠合的平台层、联接层及载荷层，所述平台层、所述联接层及所述载荷层组合形成立方体，所述平台层远离所述联接层的表面设置有所述第一接口，所述联接层的侧面设置有所述第一接口。

6.根据权利要求5所述的航天器，其特征在于，所述平台层与所述联接层相对的表面、所述联接层与所述载荷层相对的表面均设置有所述第一接口，所述平台层与所述联接层、所述联接层与所述载荷层均通过所述第一接口相互连接。

7.根据权利要求1所述的航天器，其特征在于，所述基元还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板覆盖于所述本体的外表面。

8.根据权利要求1所述的航天器，其特征在于，所述导电部包括导向件和纳入件，所述第一接口的所述导向件能够插接于所述第一接口或所述第二接口或所述第三接口的所述纳入件，所述第一接口的所述纳入件能够插接于所述第一接口或所述第二接口或所述第三接口的所述导向件。

9.根据权利要求1所述的航天器，其特征在于，所述第一接口、所述第二接口、所述第三接口还均包括卡接部，所述卡接部包括第一卡接件和第二卡接件，所述第一卡接件的周向上设置有多个第一卡接片，所述第二卡接件的周向上设置有与所述第一卡接片数量相同的第二卡接片，所述第一卡接件与所述第二卡接件能够沿周向相对转动，以使所述第一卡接片与所述第二卡接片重合或错开，所述第一卡接件与所述第二卡接件能够沿轴向相对移动，以使所述第一卡接片卡接于相邻的所述第一接口或所述第二接口或所述第三接口的所述第一卡接片与所述第二卡接片之间。

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