JP6928769B2 - ロボットの腰部骨格及びロボット - Google Patents

Description

本発明の実施例はロボットの技術分野に関し、特に、ロボットの腰部骨格及びロボットに関する。

現在、ロボットは種類が多くあり、分野により、ロボットが実現する機能が異なるため、その構造も異なり、例えば、外形が人類の外形と同じような飲食業又は政務用のヒューマノイドロボットが挙げられる。

しかし、本発明の発明者らは、本発明を実現させる過程で、従来のヒューマノイドロボットにおいて、ヒューマノイドロボットの腰部部材がヒューマノイドロボットの半身部材と頭部部材を接続する受け渡し部材として用いられ、大部分のヒューマノイドロボットの腰部部材が一体であり、且つ運動できず、ヒューマノイドロボットの腰部の柔軟性が低いことを発見した。

本発明の実施例は、従来技術の上記欠陥に対してなされるものであって、ロボットの腰部骨格及びロボットを提供することで、ロボットの腰部骨格のモジュール化設計を実現するとともに、ロボットの腰部骨格に人類に倣って３自由度の運動を実現し、ロボットの腰部の柔軟性を向上させることを目的とする。

上記の技術的問題を解決するために、本発明の実施例が採用する１つの技術的解決手段にて提供されるロボットの腰部骨格は、腰振りアクチュエーターと、一端が前記腰振りアクチュエーターの出力端に接続される第１のホルダと、ハウジングが前記第１のホルダの他端に接続される腰屈めアクチュエーターと、一端が前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに接続される第２のホルダと、出力端が前記第２のホルダの他端に接続される腰回しアクチュエーターと、一端が前記腰回しアクチュエーターのハウジングに接続される第３のホルダとを含む。

好ましくは、前記第１のホルダは第１の縦板と第２の縦板とを含み、前記第１の縦板の一端は前記腰振りアクチュエーターのハウジングに回転可能に接続され、前記第１の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに接続される。前記第２の縦板の一端は前記腰振りアクチュエーターの出力端に接続され、前記第２の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに接続される。

好ましくは、前記ロボットの腰部骨格は第１の軸受けをさらに含む。前記腰振りアクチュエーターのハウジングに第１のボスが設けられており、前記第１のボスと前記腰振りアクチュエーターの出力端は対向して設置される。前記第１の縦板の一端に第１の貫通孔が設けられており、前記第１の軸受けは前記第１の貫通孔内に固定され、前記第１のボスは前記第１の軸受け内に嵌設される。

好ましくは、前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに第１の平面部及び第２の平面部が設けられており、前記第１の平面部と第２の平面部は対向して設置され、前記第１の縦板の他端は前記第１の平面部に固定され、前記第２の縦板の他端は前記第２の平面部に固定される。

好ましくは、前記前記第２のホルダは、第１の接続ブロック、第３の縦板及び第４の縦板を含む。前記第３の縦板の一端と前記第４の縦板の一端は前記第１の接続ブロックの対向する両側にそれぞれ固定され、前記第３の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに回転可能に接続され、前記第４の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターの出力端に接続され、前記第１の接続ブロックは前記腰回しアクチュエーターの出力端に接続される。

好ましくは、前記ロボットの腰部骨格は第２の軸受けをさらに含む。前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに第２のボスが設けられており、前記第２のボスと前記腰屈めアクチュエーターの出力端は対向して設置される。前記第３の縦板の他端に第２の貫通孔が設けられており、前記第２の軸受けは第２の貫通孔に固定され、前記第２のボスは前記第２の軸受け内に嵌設される。

好ましくは、前記第１の接続ブロックに第３の貫通孔が設けられており、前記腰回しアクチュエーターの出力端に第３のボスが設けられており、前記第３のボスは前記第３の貫通孔に挿着され、前記第３のボスは前記第１の接続ブロックと固定される。

好ましくは、前記第３のホルダは縦柱を含み、前記縦柱は中空の管状構造である。前記腰回しアクチュエーターのハウジングに第４のボスが設けられており、前記第４のボスは前記縦柱の一端と挿着され、前記第４のボスは前記縦柱と固定される。

好ましくは、前記腰振りアクチュエーターは平行型アクチュエーターであり、前記腰屈めアクチュエーター及び前記腰回しアクチュエーターはいずれも同軸型アクチュエーターである。

上記の技術的問題を解決するために、本発明の実施例が採用する別の技術的解決手段にて提供されるロボットは上記のロボットの腰部の骨格を含む。

従来技術と比べて、本発明の実施例はロボットの腰部骨格を腰振りアクチュエーター、第１のホルダ、腰屈めアクチュエーター、第２のホルダ、腰回しアクチュエーター及び第３のホルダという６つのモジュールに分割し、ロボットの腰部骨格のモジュール化設計を実現する。腰振りアクチュエーターはロボットの腰部骨格の腰振れ運動を実現するために用いられ、腰屈めアクチュエーターはロボットの腰部骨格の腰かがめ運動を実現するために用いられ、腰回しアクチュエーターはロボットの腰部骨格の腰回し運動を実現するために用いられ、それにより、ロボットは人類に倣って３自由度の腰部運動を実現し、腰かがめ、腰振れ及び腰回しなどの動作を柔軟に行うことができる。

本発明の具体的な実施例又は従来技術における技術的解決手段をより明確に説明するために、以下、具体的な実施例又は従来技術の説明に必要な図面について簡単に紹介する。すべての図面において、類似の素子又は部分には、一般的に、類似の符号を付する。図面において、各素子又は部分は必ずしも実際の縮尺で描かれているとは限られない。
本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の組立図である。 本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の腰振りアクチュエーターの立体図である。 本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の第１のホルダの分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の腰屈めアクチュエーターの立体図である。 本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の第２のホルダの分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格に係る実施例の第３のホルダの分解図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の技術的解決手段の実施例について詳細に説明する。以下の実施例は、本発明の技術的解決手段をより明確に説明することのみに用いられるため、例示であり、これをもって本発明の保護範囲が限定されるわけではない。

なお、断りが無い限り、本願に用いられる技術用語又は科学用語は、当業者が理解している通常の意義を有する。

本願の説明において、用語の「上」、「下」、「内」、「外」、「軸方向」、「直径方向」などが指示する方位又は位置関係は、図面に基づいて示される方位又は位置関係であり、本発明の説明の便宜上及び説明の簡素化の観点から記載されたものであるが、その対象となる装置又は素子が必ず特定の方位を有し、特定の方位で構成及び操作することを指示又は示唆するものではないため、本発明を限定するものとして理解できないことが理解されるであろう。

また、用語の「第１」、「第２」などは、説明のために用いられるにすぎず、相対的な重要性を指示若しくは示唆するか、又は指示される技術的特徴の数を暗黙的に示すと理解されるべきではない。本発明の説明において、「複数」は、別途の明確で具体的な限定がない限り、２つ以上を意味する。

本願において、別途の明確な規定及び限定がない限り、用語の「取り付ける」、「繋ぐ」、「接続」、「固定」などは広義に理解すべきであり、例えば、固定して接続してもよいし、取り外し可能に接続するか、又は一体になってもよく、機械的に接続してもよく、電気的に接続してもよく、直接繋いでもよく、中間の媒体を介して間接に繋いでもよく、２つの素子の内部の連通であるか、又は２つの素子の相互作用関係であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて本発明における上記の用語の具体的な意味を理解してもよい。

本願において、別途の明確な規定及び限定がない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあることは、第１と第２の特徴が直接接触するか、又は第１と第２の特徴が中間の媒体を介して間接に接触することであってもよい。また、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」及び「以上」にあることは、第１の特徴が第２の特徴のまっすぐ上方若しくは斜め上方にあるか、又は第１の特徴の水平面からの高さが第２の特徴より高いことのみを示すことであってもよい。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」及び「以下」にあることは、第１の特徴が第２の特徴のまっすぐ下方若しくは斜め下方にあるか、又は第１の特徴の水平面からの高さが第２の特徴より低いことのみを示すことであってもよい。

図１及び図２に示すように、ロボットの腰部骨格１００は、腰振りアクチュエーター１０、第１のホルダ２０、第１の軸受け３０、腰屈めアクチュエーター４０、第２のホルダ５０、第２の軸受け６０、腰回しアクチュエーター７０及び第３のホルダ８０を含む。腰振りアクチュエーター１０のハウジングはロボットの他の部材に固定するために用いられ、腰振りアクチュエーター１０の出力端は第１のホルダ２０の一端に接続され、第１のホルダ２０の他端は腰屈めアクチュエーター４０のハウジングに接続され、第２のホルダ５０の一端は腰屈めアクチュエーター４０の出力端に接続され、第２のホルダ５０の他端は腰回しアクチュエーター７０の出力端に接続され、腰回しアクチュエーター７０のハウジングは第３のホルダ８０に接続される。

上記の腰振りアクチュエーター１０について、図２及び図３に示すように、腰振りアクチュエーター１０のハウジングに第１のボス１１が設けられており、その出力端に第１のネジ穴１２が設けられている。ただし、腰振りアクチュエーター１０の第１のボス１１と第１のネジ穴１２は対向して設置される。

上記の第１のホルダ２０について、図２及び図４に示すように、第１のホルダ２０は第１の縦板２１と第２の縦板２２とを含む。第１の縦板２１の一端に第１の貫通孔２１１が設けられており、他端に第１の接続孔２１２が設けられている。第２の縦板２２の一端に第２の接続孔２２１が設けられており、他端に第３の接続孔２２２が設けられている。第１のボス１１は第１の軸受け３０の内輪内に嵌設され、外輪は第１の貫通孔２１１に固定されることで、第１の縦板２１と腰振りアクチュエーター１０のハウジングを回転可能に接続させる。ネジが第２の接続孔２２１を通して第１のネジ穴１２に螺着することにより、第２の縦板２２の一端を腰振りアクチュエーター１０の出力端に接続させる。第２の縦板２２と腰振りアクチュエーター１０は係合や挿着など、他の方式により接続することもできることが理解されたい。

いくつかの実施例では、図４に示すように、第１のホルダ２０には縦板接続ブロック２３がさらに設けられてもよく、縦板接続ブロック２３は第１の縦板２１と第２の縦板２２との間に位置するとともに、その両端はネジによる螺着、又はプラグピンによる挿着などの方式により、第１の縦板２１及び第２の縦板２２にそれぞれ接続される。第１の縦板２１と第２の縦板２２との間に縦板接続ブロック２３を設置することにより、第１の縦板２１と第２の縦板２２との接続強度を向上させることができる。

上記の腰屈めアクチュエーター４０について、図２及び図５に示すように、腰屈めアクチュエーター４０の出力端に第２のネジ穴４１が設けられており、そのハウジングに第２のボス４２、第１の平面部４３及び第２の平面部４４が設けられている。第２のボス４２と腰屈めアクチュエーター４０の出力端は対向して設置され、第１の平面部４３と第２の平面部４４は対向して設置される。第１の平面部４３に第３のネジ穴４３１が設けられており、第２の平面部４４に第４のネジ穴４４１が設けられている。ネジが第１の接続孔２１２を通して第３のネジ穴４３１に螺着することにより、第１の縦板２１の他端を腰屈めアクチュエーター４０のハウジングの第１の平面部４３に固定させ、他のネジが第３の接続孔２２２を通して第４のネジ穴４４１に螺着することにより、第２の縦板２２の他端を腰屈めアクチュエーター４０のハウジングの第２の平面部４４に固定させる。第１の縦板２１及び第２の縦板２２と腰屈めアクチュエーター４０のハウジングとの固定方式は、上記方式に限定されるものではなく、係合、挿着、係合や螺着の組み合わせなど、他の方式により接続することもできることが理解されたい。

腰振りアクチュエーター１０が動作すると、腰振りアクチュエーター１０のハウジングが第１のホルダ２０に対して回転することで、ロボットの腰部骨格１００の腰振れ運動が実現される。

上記の第２のホルダ５０について、図２及び図６に示すように、第２のホルダ５０は、第３の縦板５１、第４の縦板５２及び第１の接続ブロック５３を含む。第３の縦板５１の一端に第１の溝５１２が設けられており、他端に第２の貫通孔５１１が設けられている。第４の縦板５２の一端に第２の溝５２１が設けられており、他端に第４の接続孔５２２が設けられている。第１の接続ブロック５３に第３の貫通孔５３１、第１の突起５３２及び第２の突起５３３が設けられており、第１の突起５３２と第２の突起５３３は第１の接続ブロック５３の対向する両側にそれぞれ位置する。第３の縦板５１の一端を第１の接続ブロック５３の片側に固定するように、第１の溝５１２と第１の突起５３２は凹凸嵌合されるとともに、ネジによる螺着又はプラグピンによる挿着など取り外し可能な方式により接続される。第４の縦板５２の一端を第１の接続ブロック５３の他方側に固定するように、第２の溝５２１と第２の突起５３３は凹凸嵌合されるとともに、ネジによる螺着又はプラグピンによる挿着など取り外し可能な方式により接続される、それにより、第３の縦板５１の一端と第４の縦板５２の一端が第１の接続ブロック５３の対向する両側にそれぞれ固定されることを実現する。第３の縦板５１の他端と腰屈めアクチュエーター４０のハウジングを回転可能に接続するように、第２の軸受け６０の外輪は第１の貫通孔５１１内に固定され、第２の軸受け６０の内輪は第２のボス４２外に嵌設される。ネジが第４の接続孔５２２を通して第２のネジ穴４１に螺着することにより、第４の縦板５２の他端を腰屈めアクチュエーター４０の出力端に接続させ、当然のことながら、第４の縦板５２と腰屈めアクチュエーター４０の出力端は係合や挿着、螺着など他の接続方式により接続されてもよく、第３の縦板５１の他端と腰屈めアクチュエーター４０のハウジングとの回転可能な接続方式は他の方式にしてもよい。

腰屈めアクチュエーター４０が動作すると、腰屈めアクチュエーター４０のハウジングが第２のホルダ５０に対して回転することで、ロボットの腰部骨格１００の腰かがめ運動が実現される。

上記の腰回しアクチュエーター７０について、その出力端に第３のボス７１が設けられており、そのハウジングに第４のボス７２が設けられているとともに、第３のボス７１と第４のボス７２は対向して設置される。腰回しアクチュエーター７０の出力端と第２のホルダ５０を固定して接続するように、第３のボス７１は第３の貫通孔５３１に挿着されるとともに、ネジによる螺着又はプラグピンによる挿着などの取り外し可能な接続方式により第１の接続ブロック５３に固定して接続される。

腰回しアクチュエーター７０の出力端が第１の接続ブロック５３の回転を駆動すると、第１の接続ブロック５３に連動して第２のホルダ５０は腰回しアクチュエーター７０の出力端に対して回転し、それにより、ロボットの腰部骨格１００の腰回し運動を実現する。

上記の第３のホルダ８０について、図２及び図７に示すように、第３のホルダ８０は、縦柱８１、第２の接続ブロック８２、第５の縦板８３及び第６の縦板８４を含む。縦柱８１は中空の円筒型管状構造である。第２の接続ブロック８２に縦柱位置決め突起８２１、第３の突起８２２及び第４の突起８２３が設けられており、第３の突起８２２と第４の突起８２３は第２の接続ブロック８２の両側に対向して設置される。第５の縦板８３の一端に第３の溝８３１が設けられており、第６の縦板８４の一端に第４の溝８４１が設けられている。縦柱８１の一端は第４のボス７２に挿着され、また、ネジによる螺着、プラグピンによる挿着又は係合などの取り外し可能な方式により接続されることで、縦柱８１と腰回しアクチュエーター７０のハウジングが固定される。縦柱８１の他端は縦柱位置決め突起８２１に挿着されるとともに、螺着、溶接、加締めなどの方式により接続されることで、第２の接続ブロック８２と縦柱８１が接続される。第３の突起８２２と第３の溝８３１は凹凸嵌合され、第４の突起８２３と第４の溝８４１は凹凸嵌合され、また、螺着、挿着又は係合などの取り外し可能な方式により接続されることで、第５の縦板８３及び第６の縦板８４が第２の接続ブロック８２の対向する両側にそれぞれ固定される。

いくつかの実施例では、腰振りアクチュエーター１０は平行型アクチュエーターであることが好ましく、ただし、平行型アクチュエーターはモータの回転軸と減速機の回転軸が並設されるアクチュエーターであり、腰振りアクチュエーター１０が平行型アクチュエーターを用いれば、腰振りアクチュエーター１０が軸方向に占用する空間を低減できる。腰屈めアクチュエーター４０及び腰回しアクチュエーター７０は同軸型アクチュエーターであることが好ましく、ただし、同軸型アクチュエーターはモータの回転軸と減速機の回転軸が同一の軸線にあるアクチュエーターであり、腰屈めアクチュエーター４０及び腰回しアクチュエーター７０が同軸型アクチュエーターを用いれば、腰屈めアクチュエーター４０及び腰回しアクチュエーター７０が直径方向に占用する空間を低減できる。

本発明の実施例では、ロボットの腰部骨格１００を腰振りアクチュエーター１０、第１のホルダ２０、腰屈めアクチュエーター４０、第２のホルダ５０、腰回しアクチュエーター７０及び第３のホルダ８０という６つのモジュールに分割するとともに、６つのモジュールを取り外し可能な接続方式により直接又は間接に接続することにより、ロボットの腰部骨格１００のモジュール化設計を実現する。また、腰振りアクチュエーター１０はロボットの腰部骨格１００の腰振れ運動を実現するために用いられ、腰屈めアクチュエーター４０はロボットの腰部骨格１００の腰かがめ運動を実現するために用いられ、腰回しアクチュエーター７０はロボットの腰部骨格１００の腰回し運動を実現するために用いられ、それにより、ロボットの腰部骨格１００の腰振り、腰屈め、腰回しの３自由度の運動を実現する。

本発明はロボットの別の実施例をさらに提供し、ロボットはロボットの腰部骨格１００を含み、前記ロボットの腰部骨格１００の構造機能は上記の実施例におけるロボットの腰部骨格１００の構造機能と同じであり、ここでは詳細な説明を省略する。

なお、以上の各実施例は、本発明の技術的解決手段を説明するにすぎず、それを限定するものではない。前述した各実施例を参照しながら本発明について詳細に説明するにもかかわらず、当業者であれば、前述した各実施例に記載の技術的解決手段を補正するか、又はそのうち一部若しくは全部の技術的特徴に対して等価置換を行うことができ、これらの補正又は置換は、対応する技術的解決手段の本質を本発明の各実施例の技術的解決手段の範囲から逸脱させるものではなく、いずれも本発明の特許請求の範囲及び明細書の範囲に属することが理解されたいであろう。特に、構造上の矛盾がない限り、各実施例に言う各技術的特徴は任意の方式により組み合わせてもよい。本発明は明細書に開示された特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に属するすべての技術的解決手段を含むものである。

１００...ロボットの腰部骨格、１０...腰振りアクチュエーター、２０...第１のホルダ、３０...第１の軸受け、４０...腰屈めアクチュエーター、５０...第２のホルダ、６０...第２の軸受け、７０...腰回しアクチュエーター、８０...第３のホルダ、１１...第１のボス、１２...第１のネジ穴、２１...第１の縦板、２２...第２の縦板、２１１...第１の貫通孔、２１２...第１の接続孔、２２１...第２の接続孔、２２２...第３の接続孔、２３...縦板接続ブロック、４１...第２のネジ穴、４２...第２のボス、４３...第１の平面部、４４...第２の平面部、４３１...第３のネジ穴、４４１...第４のネジ穴、５１...第３の縦板、５２...第４の縦板、５３...第１の接続ブロック、５１１...第２の貫通孔、５１２...第１の溝、５２１...第２の溝、５２２...第４の接続孔、５３１...第３の貫通孔、５３２...第１の突起、５３３...第２の突起、７１...第３のボス、７２...第４のボス、８１...縦柱、８２...第２の接続ブロック、８３...第５の縦板、８４...第６の縦板、８２１...縦柱位置決め突起、８２２...第３の突起、８２３...第４の突起、８３１...第３の溝、８４１...第４の溝。

Claims (7)

1. 腰振りアクチュエーターと、
   一端が前記腰振りアクチュエーターの出力端に接続される第１のホルダと、
   ハウジングが前記第１のホルダの他端に接続される腰屈めアクチュエーターと、
   一端が前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに接続される第２のホルダと、
   出力端が前記第２のホルダの他端に接続される腰回しアクチュエーターと、
   一端が前記腰回しアクチュエーターのハウジングに接続される第３のホルダと、を含み、
   前記腰振りアクチュエーター、前記第１のホルダ、前記腰屈めアクチュエーター、前記第２のホルダ、前記腰回しアクチュエーター、前記第３のホルダは順に接続され、
   前記第１のホルダは第１の縦板と第２の縦板とを含み、
   前記第１の縦板の一端は前記腰振りアクチュエーターのハウジングに回転可能に接続され、前記第１の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに接続され、
   前記第２の縦板の一端は前記腰振りアクチュエーターの出力端に接続され、前記第２の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに接続され、
   前記第２のホルダは、第１の接続ブロック、第３の縦板及び第４の縦板を含み、
   前記第３の縦板の一端と前記第４の縦板の一端は前記第１の接続ブロックの対向する両側にそれぞれ固定され、前記第３の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに回転可能に接続され、前記第４の縦板の他端は前記腰屈めアクチュエーターの出力端に接続され、前記第１の接続ブロックは前記腰回しアクチュエーターの出力端に接続され、
   前記腰振りアクチュエーターは平行型アクチュエーターであり、前記腰屈めアクチュエーター及び前記腰回しアクチュエーターはいずれも同軸型アクチュエーターである、
   ことを特徴とするロボットの腰部骨格。
2. 前記ロボットの腰部骨格は第１の軸受けをさらに含み、
   前記腰振りアクチュエーターのハウジングに第１のボスが設けられており、前記第１のボスと前記腰振りアクチュエーターの出力端は対向して設置され、
   前記第１の縦板の一端に第１の貫通孔が設けられており、前記第１の軸受けは前記第１の貫通孔内に固定され、前記第１のボスは前記第１の軸受け内に嵌設される
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの腰部骨格。
3. 前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに第１の平面部及び第２の平面部が設けられており、前記第１の平面部と第２の平面部は対向して設置され、前記第１の縦板の他端は前記第１の平面部に固定され、前記第２の縦板の他端は前記第２の平面部に固定される
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの腰部骨格。
4. 前記ロボットの腰部骨格は第２の軸受けをさらに含み、
   前記腰屈めアクチュエーターのハウジングに第２のボスが設けられており、前記第２のボスと前記腰屈めアクチュエーターの出力端は対向して設置され、
   前記第３の縦板の他端に第２の貫通孔が設けられており、前記第２の軸受けは第２の貫通孔に固定され、前記第２のボスは前記第２の軸受け内に嵌設される
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの腰部骨格。
5. 前記第１の接続ブロックに第３の貫通孔が設けられており、前記腰回しアクチュエーターの出力端に第３のボスが設けられており、前記第３のボスは前記第３の貫通孔に挿着され、前記第３のボスは前記第１の接続ブロックと固定される
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの腰部骨格。
6. 前記第３のホルダは縦柱を含み、前記縦柱は中空の管状構造であり、
   前記腰回しアクチュエーターのハウジングに第４のボスが設けられており、前記第４のボスは前記縦柱の一端と挿着され、前記第４のボスは前記縦柱と固定される
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの腰部骨格。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボットの腰部骨格を含むロボット。

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