JP2022058568A - 物品の自動分配のための装置、システム、及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書で記載される例示的な実施形態の自動分配システムは、様々なタイプの物品を分配するのに用いることができるが、本明細書で記載される主な実施形態は、薬剤の分配に特に好適である。モジュラリティ及び貯蔵モジュールタイプは、医薬品貯蔵又は医療用品貯蔵の何れかの形態の必要性に対応するよう構成することができる。しかしながら、他の物品も同様に、自動分配システムについて本明細書に記載される様々な構成可能な貯蔵モジュールから利益が得られることを理解されたい。
本明細書で記載される自動分配システムは、要求ときに分配される物品の在庫を必要とする。これらの分配システムは、受け取られた注文を履行するための必要な在庫を維持するために定期的に補充しなくてはならない。自動分配装置に貯蔵される物品の在庫は、上述したものなどのオーバーパックに、又は薬剤の単位投与量のブリスターパッケージ、アンプル、ボックス、バッグなどの物品の本来のパッケージングに貯蔵することができる。
図13に示した実施形態は、3つの貯蔵モジュール202、カートモジュール218、及びユーザモジュール214を示している。カートモジュールは、本明細書で記載される一部の実施形態によるユーザモジュールを組み入れることができる。図17は、自動貯蔵システム200の図13に示した構成の平面図である。図17に図示したシステムは、3つの薬剤貯蔵モジュール202、ユーザモジュール216(カートモジュール218を含む)、トラックシステム206、ロボット204、及びアームエンドツール208を含む。図4は、モジュール、トラックシステム206、及びロボット204の間の空間的関係を示すために取り出し位置に延長した各モジュールからの引き出し部を備えた貯蔵モジュール202を示している。図のように、ロボット204及びアームエンドツール208は、各トレイ212内の各貯蔵区画にアクセスすることができる。
上述した貯蔵モジュールの例示的な実施形態は、物品の特定のカテゴリーの貯蔵に具体的に構成することができる。例えばヘルスケア環境での一部の薬剤は、冷蔵保管貯蔵が必要とされる可能性があるように室温より低く維持する必要がある。自動分配システムのモジュラリティは、図22に示すように冷蔵保管貯蔵モジュール260を受け入れるよう構成することができる。全体のモジュールが冷蔵保管として図22に示されているが、要求される冷蔵保管貯蔵容量に応じて貯蔵モジュールを部分的に冷蔵保管とすることができる。冷蔵保管貯蔵モジュールは、貯蔵モジュール202とほぼ同じ方式で機能することができる。しかしながら、冷蔵保管貯蔵モジュールは、残りの貯蔵モジュールがこのようなクロージャを使用しない場合でも図21に関して上述した上部クロージャ306及び下部クロージャ308の実施から利益を得ることができる。冷蔵保管貯蔵モジュール260の上部クロージャ306及び下部クロージャ308を絶縁することができるか又は冷蔵保管貯蔵モジュールの内容物に絶縁特性を与えることができる。このように、冷蔵保管貯蔵モジュールの内容物を効率良く且つ一定して適切な温度に維持することができ、これによって中に貯蔵される製品の寿命を長くする。
上述のように、例示的な実施形態の自動分配システム200はロボット204を含むことができる。このロボットは広範囲の動き及び幾つかの自由度を有する多軸アームとすることができる。ロボット204は、図27に示す例示的な実施形態などのアームエンドツール208を備えることができる。図示した実施形態は、アームエンドツール本体400を含み、これから真空カップ405、410、415が延長部材407、412、及び417をそれぞれ延ばす。アームエンドツール本体400には、導管420を介した真空源を備えることができる。ロボット204に繋がれ且つトラックシステム206に沿ってロボットと共に移動するポンプによって真空が生成される。任意選択的に、ポンプをロボット及びトラックシステムから遠方に位置付けることができ、コントローラによってロボット204を給電及び制御するのに用いられるアンビリカルケーブルのケーブルを含んだ真空ホースを含むことができる。
202 貯蔵モジュール
204 ロボット
205 アンビリカル
206 トラック
208 アームエンドツール
210 作業プラットフォーム
212 トレイ
214 ユーザモジュール
216 ユーザインタフェース
218 カートモジュール
220 カート
Claims (20)
- 自動分配システムであって、
物品を分配する要求を受け取るよう構成されたコントローラと、
第1貯蔵モジュール及び第2貯蔵モジュールであって、前記第1貯蔵モジュール及び前記第2貯蔵モジュールの各々が、貯蔵位置と取り出し位置との間で移動可能な複数のトレイを含み、前記複数のトレイの各トレイが複数の貯蔵位置を含む、第1貯蔵モジュール及び第2貯蔵モジュールと、
前記トレイが前記取り出し位置に移動されるのに応答して、トレイの複数の貯蔵位置にアクセスするよう構成されたロボットと、
前記ロボットに取り付けられ、前記コントローラにて受け取られた前記物品に対する要求に応答して、前記トレイの貯蔵位置から前記物品を取り出すよう構成されたアームエンドツールと、
を備える、自動分配システム。 - 前記アームエンドツールが、
本体と、
前記本体から延びて前記アームエンドツールの本体に向かって及び該本体から離れるように移動可能である2又は3以上の真空カップと、
前記2又は3以上の真空カップの各々に吸引力を提供するよう構成された真空源と、
を含み、
前記コントローラは、前記2又は3以上の真空カップの各々の延長及び収縮を独立して起こすように構成され、前記コントローラは、どの真空カップに吸引力が提供されるかを選択的に決定するよう構成される、請求項1に記載の自動分配システム。 - 前記コントローラは、前記アームエンドツールを前記2又は3以上の真空カップのうちの少なくとも1つを用いて物品に取り付けさせる、請求項2に記載の自動分配システム。
- 前記コントローラによって制御されるバルブを更に備え、前記バルブは、前記2又は3以上の真空カップの各々への吸引力の提供を許可及び拒否するのに用いられる、請求項3に記載の自動分配システム。
- 前記コントローラと通信する真空ゲージを更に備え、前記コントローラは、前記真空ゲージが比較的高い真空読取値を記録したことに応答して、真空カップが物品に取り付けられることを確立し、前記コントローラは、前記真空ゲージが比較的低い読取値を記録したことに応答して、真空カップが物品に取り付けられないことを確立する、請求項3に記載の自動分配システム。
- 前記コントローラは、前記真空カップが前記物品に取り付けられていると予想されるときに、前記真空カップが前記物品に取り付けられていないという確立に応答して警報を生成する、請求項5に記載の自動分配システム。
- 前記アームエンドツールに取り付けられた識別装置を更に備え、前記識別装置は、前記物品の1又は2以上の特徴に基づいて前記物品を視覚的に区別及び識別するよう構成される、請求項1に記載の自動分配システム。
- 前記アームエンドツールは、前記識別装置によって、前記貯蔵位置に関連付けられる一意の識別子を決定するよう構成される、請求項7に記載の自動分配システム。
- 前記コントローラは、前記貯蔵位置に関連付けられる一意の識別子が前記要求された物品に関連付けられるかどうかを決定する、請求項8に記載の自動分配システム。
- 各貯蔵モジュールは、トレイエレベータを含み、前記トレイエレベータは、取り出し位置からアクセス位置に前記トレイを移動させるよう構成され、前記アクセス位置は、前記トレイの取り出し位置よりも前記ロボットに近接している、請求項1に記載の自動分配システム。
- メモリを更に備え、前記メモリは、前記複数のトレイの各々についての前記複数の貯蔵位置の各々に対する一意の識別情報と、前記複数の貯蔵位置の各々に貯蔵された前記物品の識別情報を格納するよう構成され、前記物品がどこにあるかを知ることは、最初に期限切れになるものを使用し、使用頻度の高い薬剤をアクセスし易い場所に配置する最適化をもたらすことができる、請求項1に記載の自動分配システム。
- 自動分配システムを動作する方法であって、
貯蔵モジュールに垂直スタックの複数のトレイの貯蔵を提供するステップであって、前記トレイの各々が、貯蔵位置と取り出し位置との間で個々に移動可能であり、前記各トレイが、複数の一意的に識別された貯蔵位置と、前記一意的に識別された貯蔵位置に配置された物品とを含むようにするステップと、
コントローラにて第1物品の要求を受け取るステップと、
前記第1物品を有する固有の貯蔵位置を含むトレイを前記貯蔵位置から前記取り出し位置に移動させるステップと、
前記コントローラによって、前記固有の貯蔵位置から前記物品を取り出すようロボットに命令するステップと、
前記第1物品を分配位置に分配するステップと、
を含む方法。 - 前記固有の貯蔵位置を含む前記トレイをトレイエレベータによって前記取り出し位置からアクセス位置に移動させるステップを更に含み、前記貯蔵位置から前記取り出し位置への移動が第1軸に沿っており、前記取り出し位置から前記アクセス位置への移動は、前記第1軸に垂直な第2軸に沿っている、請求項12に記載の方法。
- 前記物品を取り出すよう前記ロボットに命令するステップは、前記ロボットに対して、アームエンドツールを用いて前記第1物品に取り付けさせ、前記固有の貯蔵位置から前記第1物品を取り除くよう命令するステップを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記アームエンドツールに取り付けられたバーコードスキャナ又は無線周波個体識別リーダのうちの少なくとも1つを用いて、前記第1物品を取り出す前に前記固有の貯蔵位置の識別情報を読み取るステップを更に含む、請求項14に記載の方法。
- 前記アームエンドツールに取り付けられたバーコードスキャナ又は無線周波個体識別リーダのうちの少なくとも1つを用いて前記物品の識別情報を読み取るステップと、
前記要求に対応する前記物品の識別情報に応答して前記分配位置に前記第1物品を分配するステップと、
を更に含む、請求項15に記載の方法。 - 自動分配システムであって、
物品を分配する要求を受け取るよう構成されたコントローラと、
貯蔵位置と取り出し位置との間で移動可能な複数のトレイを含む貯蔵モジュールであって、前記複数のトレイの各トレイが複数の貯蔵位置を含む、貯蔵モジュールと、
取り出し位置からアクセス位置に前記トレイを移動するよう構成されたトレイエレベータであって、前記貯蔵位置から前記取り出し位置への移動が第1軸に沿っており、前記取り出し位置から前記アクセス位置への移動は、前記第1軸に垂直な第2軸に沿っている、トレイエレベータと、
前記トレイが前記アクセス位置に移動されるのに応答して、前記トレイの複数の貯蔵位置にアクセスするよう構成されたロボットであって、前記アクセス位置が、前記取り出し位置より前記ロボットに近接しているロボットと、
前記ロボットに取り付けられ、前記コントローラにて受け取られた前記物品の要求に応答して前記トレイの貯蔵位置から前記物品を取り出すよう構成されたアームエンドツールと、
を備える、自動分配システム。 - 前記アームエンドツールは、バーコードスキャナ又は無線周波個体識別リーダのうちの少なくとも1つを含み、前記バーコードスキャナ又は前記無線周波個体識別リーダのうちの少なくとも1つが、前記物品の取り出しの前に前記物品の識別子を読み取るよう構成される、請求項17に記載の自動分配システム。
- 前記アームエンドツールは、
本体を有するアームエンドツールと、
前記本体から延びる2又は3以上の真空カップであって、前記2又は3以上の真空カップが、前記アームエンドツールの本体に向かって及び該本体から離れるように移動可能である2又は3以上の真空カップと、
前記2又は3以上の真空カップの各々に吸引力を提供するよう構成された真空源と、
を備える、請求項16に記載の自動分配システム。 - 前記コントローラは、前記2又は3以上の真空カップの各々を独立して延長及び収縮させるように構成され、前記コントローラは、どの真空カップに吸引力が提供されるかを選択的に決定するよう構成される、請求項19に記載の自動分配システム。
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