JP2022043741A - 自動倉庫システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動倉庫システムにおいて、入庫する荷物を１台のフォークリフトによる作業でパレットに載置する。【解決手段】自動倉庫システム１において、パレットコンベヤ２１は、パレットＰを入出荷する。第１移載ステーション２３は、パレットコンベヤ２１の端部に隣接して配置され、パレットコンベヤ２１と転換コンベヤ３１を介して接続されている。第１入出荷コンベヤ２５は、第１移載ステーション２３と接続し、パレットコンベヤ２１と平行に配置されている。第２移載ステーション２７は、パレットコンベヤ２１の端部に第１移載ステーション２３とは反対側に隣接して配置され、パレットコンベヤ２１と転換コンベヤ３１を介して接続されている。第２入出荷コンベヤ２９は、第２移載ステーション２７と接続し、パレットコンベヤ２１と平行に配置されている。【選択図】図１

Description

本発明は自動倉庫システムに関する。

自動倉庫システムは、自動倉庫と、入出荷コンベヤと、移載ステーションとを備えている。移載ステーションに置かれた荷物は、入出荷コンベヤによって自動倉庫側に搬送される。
シートパレットに載った荷物をパレットからフォークリフトで取り出しているコンベヤ装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

実開平７―２３３３号公報

シートパレットに載せられた荷物はフォークリフトによってコンテナから搬出され、次に自動倉庫に入庫される。
荷物を自動倉庫に入庫するまでの作業には、具体的には、シートパレット対応のフォークリフトと、通常の２本差しフォークリフトの２台が必要である。その場合、具体的には、シートパレット対応のフォークリフトが、コンテナに載ったシートパレット上の荷物をデバンニングして、それを倉庫内の樹脂パレットに載せる。次に、別の２本差しフォークリフトが、荷物が載った樹脂パレットを自動倉庫に入庫する。
しかし、上記のように２台のフォークリフトを用いる場合は、作業効率が低下し、バースの長さが増大してしまう。

本発明の目的は、自動倉庫システムにおいて１台のフォークリフトによる作業によって荷物をパレットに載置することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る自動倉庫システムは、自動倉庫を備えている。自動倉庫システムは、パレットコンベヤと、第１移載ステーションと、第１入荷コンベヤと、第２移載ステーションと、第２入荷コンベヤと、を備えている。
パレットコンベヤは、パレットを供給する。
第１移載ステーションは、パレットコンベヤの端部に隣接して配置され、パレットコンベヤと転換コンベヤを介して接続されている。
第１入荷コンベヤは、第１移載ステーションと接続し、パレットコンベヤと平行に配置されている。
第２移載ステーションは、パレットコンベヤの端部に第１移載ステーションとは反対側に隣接して配置され、パレットコンベヤと転換コンベヤを介して接続されている。
第２入荷コンベヤは、第２移載ステーションと接続し、パレットコンベヤと平行に配置されている。
荷物は、単一又複数の荷物であり、一度に搬送及び移載が可能な単位である。

このシステムでは、パレットコンベヤに対して第１移載ステーションと第２移載ステーションが接続されている。さらに、第１入荷コンベヤ及び第２入荷コンベヤを第１移載ステーション及び第２移載ステーションのそれぞれに接続されている。
パレットは、パレットコンベヤから第１移載ステーション及び第２移載ステーションに供給される。荷物は例えばフォークリフトによってパレットの上に置かれる。荷物が置かれたパレットは、第１入荷コンベヤ及び第２入荷コンベヤによって自動倉庫に格納される。
以上の構成及び動作により、例えばフォークリフトでコンテナから取り出した荷物をそのまま、第１移載ステーション又は第２移載ステーションに供給されたパレットの上に載せることができる。また、パレット及び荷物は、第１入荷コンベヤ及び第２入荷コンベヤによって連続的に自動倉庫に格納される。この結果、自動倉庫システムでは、１台のフォークリフトによる作業によって荷物をパレットに載置できる。

自動倉庫システムは、フォークリフトと、載置位置マークとをさらに備えていてもよい。
フォークリフトは、第１移載ステーション及び第２移載ステーションに置かれたパレットに対して、荷物を移載する。
載置位置マークは、第１移載ステーション及び第２移載ステーションに設けられている。
荷物は、複数の場合は例えばシートパレットの上で一単位となっている。また、フォークリフトは、プッシュプル又はローラタイプのツメが装着されている。
このシステムでは、フォークリフトの運転手は、荷物を第１移載ステーション又は第２移載ステーションに置かれたパレット上に置くときに、荷物を載置位置マークに合わせて置くことで、荷物を正確にパレットに置ける。

自動倉庫システムは、パレット置き場をさらに備えていてもよい。パレット置き場は、第１入荷コンベヤのパレットコンベヤと反対側に配置されていてもよい。
このシステムでは、デッドスペースを活用してパレットの在庫保管ができる。

自動倉庫システムは、載置センサをさらに備えていてもよい。載置センサは、第１移載ステーション及び第２移載ステーションの各々において、パレットの上に荷物が置かれたことを検出してもよい。
このシステムでは、載置センサによって荷物がパレットに置かれたことが検出されると荷物の搬送を開始できるので、荷物を効率的に入庫できる。

載置センサは、荷物が置かれた回数を検出可能であってもよい。
このシステムでは、例えばパレットに荷物が２回置かれると自動的に入庫させる設定であれば、載置センサによって２回目の載置が検出されば、荷物を入庫できることが認識される。

自動倉庫システムは、第１識別センサと、第２識別センサとを備えていてもよい。
第１識別センサは、第１移載ステーション及び第１入荷コンベヤの一方に設けられ、荷物の識別情報を検出可能であってもよい。
第２識別センサは、第２移載ステーション及び第２入荷コンベヤの一方に設けられ、荷物の識別情報を検出可能であってもよい。
このシステムでは、例えばフォークリフトの運転手が無作為にコンテナから荷物を取り出したとても、第１移載ステーション、第２移載ステーション、第１入荷コンベヤ、第２入荷コンベヤのいずれかにおいて、荷物の識別情報が自動的に認識される。その結果、荷物の種類とその個数が認識されて、その荷物の在庫数が記憶部に登録される。

自動倉庫システムは、段ばらし装置をさらに備えていてもよい。段ばらし装置は、パレットコンベヤの中間位置に設けられ、パレットの段ばらしが可能であってもよい。
このシステムでは、段ばらし装置がパレットコンベヤにおいて多数のパレットを供給できる。したがって、荷物が連続して第１移載ステーション又は第２移載ステーションに入庫されても対応できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、１台のフォークリフトによる作業によって荷物をパレットに載置できる。

第１実施形態の自動倉庫システムの模式的部分平面図。 フォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する動作を示す模式的側面図。 自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図。 フォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する模式的平面図。 フォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する動作を示す模式的平面図。 第１入出荷コンベヤが荷物を搬送する動作を示す模式的平面図。 自動倉庫システムの模式的部分平面図であり、出庫時のパレット搬送方向を示す図。 第２実施形態のフォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する動作を示す模式的側面図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫システムの基本構成
図１及び図２を用いて、自動倉庫システム１の基本構成を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫システムの模式的部分平面図である。図２は、フォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する模式的側面図である。なお、図１では、入庫時のパレット搬送方向が矢印で示されている。
なお、図１の上下方向を第１方向（矢印Ｘ）とし、図１の左右方向を第２方向（矢印Ｙ）とし、図１の紙面直交方向が第３方向（矢印Ｚ）とする。また、図１及び図２の左側を第２方向第１側とし、図１及び図２の右側を第１方向第２側とする。

自動倉庫システム１は、物流センターの一部である。自動倉庫システム１は、図右側に設けられたコンテナ（図示せず）、トラック（図示せず）の荷積載部の出入口近傍、又は、その内部からシートパレット用フォークリフト１７（以後、「フォークリフト１７」という）によって、荷物Ｗが供給されるようになっている。
フォークリフト１７は、公知のものであって、シートパレットＳＰを支承するプラテン及びその上方において進退動自在となされたグリッパーを有している。なお、シートパレット用フォークリフト１７は有人でも無人でもよい。
荷物Ｗは、シートパレットＳＰの上に段積みされて一単位となっている。シートパレットＳＰは、タブを有する薄い板状のパレットである。

自動倉庫システム１は、自動倉庫３と、入出荷ステーション５と、有軌道台車システム７と、入出庫コンベヤ９と、を有している。

（２）自動倉庫
自動倉庫３は、一対のラック１１と、スタッカクレーン１３とを有している。一対のラック１１は、複数の棚１１ａを有している。棚１１ａは、第２方向及び上下方向に並んで多数設けられている。スタッカクレーン１３は、パレットＰを一対のラック１１に沿って搬送する。スタッカクレーン１３は、公知の技術であり、走行部、昇降部、移載部を有している。移載部は、例えばスライドフォークであり、パレットＰをスタッカクレーン１３に積み込んだり、スタッカクレーン１３から下ろしたりなどの移載動作を行う。

（３）入出荷ステーション
入出荷ステーション５は、フォークリフト１７が荷物ＷをパレットＰに積み込む場所であり、荷物Ｗ及びパレットＰを自動倉庫３側に供給する装置である。
入出荷ステーション５の第２方向第２側（自動倉庫３と反対側）には、自動倉庫３のための積み卸しスペースとしてのバースが設けられており、その一部において、第１フォークリフト旋回スペース１５Ａ及び第２フォークリフト旋回スペース１５Ｂが設けられている。第１フォークリフト旋回スペース１５Ａは、フォークリフト１７が第１移載ステーション２３（後述）にアクセスするときの旋回スペースである。第２フォークリフト旋回スペース１５Ｂは、フォークリフト１７が第２移載ステーション２７（後述）にアクセスするときの旋回スペースである。

入出荷ステーション５は、パレットコンベヤ２１と、第１移載ステーション２３と、第１入出荷コンベヤ２５と、第２移載ステーション２７と、第２入出荷コンベヤ２９と、を備えている。

パレットコンベヤ２１は、パレットＰを入出荷する。具体的には、パレットコンベヤ２１は、第２方向に長く延びており、パレットＰをその上で第２方向両側に搬送可能である。パレットコンベヤ２１は、ローラコンベヤである。パレットコンベヤは、他のコンベヤでもよく、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤでもよい（以下、コンベヤについては、同じ）。
パレットコンベヤ２１の先端（第２方向第２側の端部）には、パレットＰの搬送方向を第２方向から第１方向両側に変換する転換コンベヤ３１が設けられている。

入出荷ステーション５は、パレットマガジン３５（段ばらし装置の一例）をさらに備えている。パレットマガジン３５は、パレットコンベヤ２１の中間位置に設けられている。パレットマガジン３５には、必要に応じて段積み状態（例えば、１０段）のパレットＰが搬入される。その結果、パレットマガジン３５には、複数のパレットＰが段積み状態で保存される。パレットマガジン３５は、積み上げられているパレットＰの段をばらして一枚ずつを第２方向第２側に搬出する。

パレットマガジン３５では、パレットＰを１枚ずつ出してすぐにパレットコンベヤ２１で搬送できるので、供給スピードが高くなる。
以上より、パレットマガジン３５が多数のパレットＰをパレットコンベヤ２１において供給できる。したがって、荷物Ｗが連続して入庫されても対応できる。
なお、パレットマガジン３５は段積み機能を有している。したがって、出庫動作においてパレットＰに積まれた荷物Ｗが第１移載ステーション２３又は第２移載ステーション２７から取り出された後、パレットＰはパレットコンベヤ２１によって搬送されて、パレットマガジン３５において段積みされる。また、図示しない段積み装置も別に設けられている。

第１移載ステーション２３は、パレットコンベヤ２１の第２方向第２側の端部に隣接して配置されている。第１移載ステーション２３は、パレットコンベヤ２１と転換コンベヤ３１を介して接続されている。
第１入出荷コンベヤ２５は、第１移載ステーション２３と接続し、パレットコンベヤ２１と平行に配置されている。具体的には、第１入出荷コンベヤ２５は、第２方向に長く延びており、パレットＰをその上で第２方向に搬送可能である。

第２移載ステーション２７は、パレットコンベヤ２１の第２方向の第２側の端部に隣接して配置され、パレットコンベヤ２１と転換コンベヤ３１を介して接続されている。なお、第２移載ステーション２７は、パレットコンベヤ２１に対して第１移載ステーション２３とは第１方向の反対側にある。
第２入出荷コンベヤ２９は、第２移載ステーション２７と接続し、パレットコンベヤ２１と平行に配置されている。具体的には、第２入出荷コンベヤ２９は、第２方向に長く延びており、パレットＰをその上で第２方向に搬送可能である。
以上に述べたように、入出荷ステーション５では、パレットコンベヤ２１に対して第１移載ステーション２３と第２移載ステーション２７が接続されている。さらに、第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７は、第１入出荷コンベヤ２５及び第２入出荷コンベヤ２９それぞれに接続されている。

第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７には、図４に示すように、載置位置マーク６５が設けられている。載置位置マーク６５は、フォークリフト運転者が荷物をパレットの上に正確に置くための基準である。具体的には、載置位置マーク６５は、第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７に設けられたシートパレットＳＰの手前側基準位置を示す。
フォークリフト１７は、シートパレットＳＰ上の荷物Ｗを、第１移載ステーション２３又は第２移載ステーション２７に置かれたパレットＰ上に置く。このときに、フォークリフト１７は、シートパレットＳＰを載置位置マーク６５に合わせて置くことで荷物Ｗを正確にパレットＰに置ける。
なお、載置位置マークの形状、色、数、材料、位置は、特に限定されない。

入出荷ステーション５は、図１に示すように、バッファコンベヤ３３をさらに備えている。バッファコンベヤ３３は、第１入出荷コンベヤ２５のパレットコンベヤ２１と反対側に配置されている。具体的には、バッファコンベヤ３３は、段積みされたパレットＰを保管している。また、バッファコンベヤ３３は、第２方向に延び、段積みされたパレットＰを第２方向に搬送できる。
バッファコンベヤ３３は、第１フォークリフト旋回スペース１５Ａの一部の第２方向第１側に配置されている。つまり、デッドスペースを活用してバッファコンベヤ３３を設けることで、パレットＰの在庫保管ができる。

（４）有軌道台車システム
有軌道台車システム７は、自動倉庫３と入出荷ステーション５との間でパレットＰを搬送するシステムである。
有軌道台車システム７は、トラック形状の走行レールからなる走行路４１と、複数の搬送台車４３とを備えている。
搬送台車４３は、荷物Ｗを保持した状態で走行路４１に沿って走行する。搬送台車４３は、台車と、移載装置とを有している。搬送台車４３は、入出荷ステーション５のパレットコンベヤ２１、第１入出荷コンベヤ２５、第２入出荷コンベヤ２９、バッファコンベヤ３３との間でパレットＰの受け渡しが可能である。具体的には、走行路４１は、パレットコンベヤ２１、第１入出荷コンベヤ２５、第２入出荷コンベヤ２９、バッファコンベヤ３３の第１方向第１側の端部に近接して延びている。

（５）入出庫コンベヤ
入出庫コンベヤ９は、自動倉庫３と有軌道台車システム７との間で荷物Ｗを搬送する装置である。
入出庫コンベヤ９は、入庫コンベヤ９Ａと、出庫コンベヤ９Ｂとを有している。
入庫コンベヤ９Ａ及び出庫コンベヤ９Ｂは、第２方向に延びており、荷物Ｗを第２方向にその上で搬送可能である。入庫コンベヤ９Ａ及び出庫コンベヤ９Ｂは、搬送台車４３と荷物Ｗを受け渡し可能である。

（６）自動倉庫システムの制御構成
図３を用いて、自動倉庫システム１の制御構成を説明する。図３は、自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図である。なお、図３では、主に、入出荷ステーション５の制御構成が示されており、有軌道台車システム７、入出庫コンベヤ９、自動倉庫３の制御構成は省略されている。

自動倉庫システム１は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。

コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１には、パレットコンベヤ２１、パレットマガジン３５、第１入出荷コンベヤ２５、第２入出荷コンベヤ２９、転換コンベヤ３１が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。

コントローラ５１には、さらに、図３に示すように、第１載置センサ５３Ａ及び第２載置センサ５３Ｂが接続されている。第１載置センサ５３Ａ及び第２載置センサ５３Ｂは、第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７のそれぞれにおいて、パレットＰの上に荷物Ｗが置かれたことを検出する。具体的には、第１載置センサ５３Ａ及び第２載置センサ５３Ｂは、重量センサである。
荷物Ｗが第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７に置かれると、コントローラ５１は、第１入出荷コンベヤ２５又は第２入出荷コンベヤ２９に荷物Ｗの搬送を開始させる。
以上に述べたように載置センサ５３によって荷物ＷがパレットＰに置かれたことが検出されるので、荷物Ｗが効率的に入庫される。

コントローラ５１には、さらに、図３に示すように、第１バーコード読取装置５５Ａと、第２バーコード読取装置５５Ｂが接続されている。
第１バーコード読取装置５５Ａ（第１識別センサの一例）は、図４に示すように、第１移載ステーション２３及び第１入出荷コンベヤ２５の一方又はそれらの近傍に設けられ、荷物Ｗの識別情報を検出可能である。
第２バーコード読取装置５５Ｂ（第２識別センサの一例）は、第２移載ステーション２７及び第２入出荷コンベヤ２９の一方又はそれらの近傍に設けられ、荷物Ｗの識別情報を検出可能である。

シートパレットＳＰには、図４に示すように、シートパレットＳＰに対する情報を識別するための識別部であるバーコード５９が設けられている。バーコード５９は、シートパレットＳＰの第１方向両側に設けられている。
バーコード５９は、一次元バーコードであっても、二次元バーコードであってもよい。また、バーコード５９は、接着剤等によってシートパレットＳＰに貼付されたものあってもよく、あるいは、直接印刷されていてもよい。

バーコード５９には、シートパレットＳＰに固有の番号が付されている。バーコード５９の番号は、第１入出荷コンベヤ２５又は第２入出荷コンベヤ２９によって荷物Ｗが搬送されて、第１バーコード読取装置５５Ａ又は第２バーコード読取装置５５Ｂの前を通過するときに第１バーコード読取装置５５Ａ又は第２バーコード読取装置５５Ｂによって読み取られる。その結果、コントローラ５１は、識別情報から荷物Ｗの種類を知ることができ、さらに、荷物Ｗの種類とその個数を認識して、その荷物の在庫数を記憶部に登録できる。
上記の構成では、例えばフォークリフト１７の運転手が無作為にコンテナから荷物Ｗを取り出しても、第１移載ステーション２３、第２移載ステーション２７、第１入出荷コンベヤ２５、及び第２入出荷コンベヤ２９のいずれかにおいて、第１バーコード読取装置５５Ａ又は第２バーコード読取装置５５Ｂで読み取られたバーコード５９の番号を基にパレット単位で物流の管理が行われ、確実な入荷が行われる。

コントローラ５１には、図示しないが、さらに、パレットＰや荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

（７）実施形態の基本動作
パレットＰは、パレットコンベヤ２１から第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７に供給される。
荷物Ｗは、フォークリフト１７によってパレットＰの上に置かれる。
荷物Ｗが置かれたパレットＰは、第１入出荷コンベヤ２５及び第２入出荷コンベヤ２９によって自動倉庫３に搬入される。具体的には、荷物Ｗは、有軌道台車システム７及び入出庫コンベヤ９によって搬送される。荷物Ｗは、さらに、スタッカクレーン１３によってラック１１の棚１１ａに格納される。

（８）実施形態の効果
以上の構成及び動作により、フォークリフト１７でコンテナ（図示せず）から取り出した荷物Ｗをそのまま、第１移載ステーション２３又は第２移載ステーション２７に供給されたパレットＰの上に載せることができる。また、パレット及び荷物Ｗは、第１入出荷コンベヤ２５及び第２入出荷コンベヤ２９によって連続的に自動倉庫３に格納される。

言い換えると、入出荷ステーション５の第１入出荷コンベヤ２５及び第２入出荷コンベヤ２９の間にパレットコンベヤ２１を設けることによって、パレットＰを自動倉庫３に自動的に供給できる。したがって、シートパレットＳＰに載った荷物Ｗを入出荷ステーション５に入庫する作業がプッシュプル１台のフォークリフト１７によって実行される。
このようにプッシュプル１台でデバンニング作業を実施することができ、したがってバースを第２方向に短くできる。

なお、１台のフォークリフト１７が、第１移載ステーション２３及び第２移載ステーション２７に交互にアクセスして、荷物Ｗを入庫できる。従来では、デバンニング用にプッシュプルを取り付けたフォークリフトにて荷物を樹脂パレットに載せ替え、さらに通常のフォークが樹脂パレットをコンベヤに搬送する事になるので、フォークリフト２台体制になってバースが第２方向に長くなることが考えられる。

（９）荷物入庫動作の詳細説明
図１、図４～図６を用いて、荷物Ｗを入庫する動作を詳細に説明する。図４及び図５は、フォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する模式的平面図である。図６は、第１入出荷コンベヤが荷物を搬送する動作を示す模式的平面図である。
なお、以下の説明は、パレットＰが第１移載ステーション２３に搬送された場合である。

（９－１）パレットの供給
段積みされたパレットＰが、例えばバッファコンベヤ３３からパレットコンベヤ２１に搬送される。さらに、段積みされたパレットＰは、パレットマガジン３５に収納される。
パレットＰは、一枚ずつ、パレットマガジン３５からパレットコンベヤ２１の下流側に搬送される。
パレットＰは、パレットコンベヤ２１の第２方向の第２側の端部に到達すると、転換コンベヤ３１によって、例えば第１移載ステーション２３に搬送される。
これにより、パレットＰは、図４に示すように、第１移載ステーション２３の上に配置される。

（９－２）荷物の供給
荷物Ｗは、図５に示すように、フォークリフト１７によって、第１移載ステーション２３の上にあるパレットＰの上に置かれる。このとき、シートパレットＳＰの手前側縁が載置位置マーク６５に合わされる。

（９－３）荷物の搬送
第１載置センサ５３Ａからの検出信号に従って、荷物Ｗの搬送動作が開始される。具体的には、パレットＰ及び荷物Ｗは、図６に示すように、第１入出荷コンベヤ２５によって、第２方向第１側に搬送される。

パレットＰ及び荷物Ｗは、第１入出荷コンベヤ２５から搬送台車４３に受け渡される。パレットＰ及び荷物Ｗは、搬送台車４３によって入庫コンベヤ９Ａに受け渡され、さらに入庫コンベヤ９Ａによって自動倉庫３に搬入される。パレットＰ及び荷物Ｗは、スタッカクレーン１３によってラック１１の棚１１ａに格納される。

（１０）荷物出庫動作
図７を用いて、自動倉庫３から荷物Ｗが出庫される場合の動作の一例を説明する。図７は、自動倉庫システムの模式的部分平面図であり、出庫時のパレット搬送方向を示す図である。
スタッカクレーン１３が、パレットＰ及び荷物Ｗを棚１１ａから積み込んで次に搬送する。次に、出庫コンベヤ９ＢがパレットＰ及び荷物Ｗを搬送し、さらに搬送台車４３に受け渡す。搬送台車４３は、第１入出荷コンベヤ２５又は第２入出荷コンベヤ２９に荷物Ｗを受け渡す。例えば第１入出荷コンベヤ２５は荷物Ｗを第１移載ステーション２３まで搬送する。そして、フォークリフト１７が荷物Ｗをすくい取る。
次に、転換コンベヤ３１が空のパレットＰをパレットコンベヤ２１に搬送する。パレットコンベヤ２１はパレットＰをパレットマガジン３５に搬送して、パレットマガジン３５がパレットＰを段積み保管する。

２．第２実施形態
第１実施形態では荷物Ｗが第１移載ステーション２３又は第２移載ステーション２７に置かれると直ちに第１入出荷コンベヤ２５又は第２入出荷コンベヤ２９が荷物Ｗの搬送を開始していた。しかし、荷物Ｗの搬送開始までに、複数回分の荷物Ｗを第１移載ステーション２３又は第２移載ステーション２７に置けるようにしてもよい。

図８を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図８は、第２実施形態のフォークリフトが荷物を第１移載ステーションに移載する模式的側面図である。
図８では、パレットＰに荷物Ｗが２セット置かれている。これは、荷物Ｗの２セットが自動倉庫３の保管荷姿に近い荷高さになっているからである。なお、この場合、２セットの荷物Ｗの間にあるシートパレットＳＰを取除いてもよいし又はそのままでもよい。
パレットＰの上に２セットの荷物Ｗが置かれたことは、載置センサ５３によって検出される。その検出信号に基づいて、コントローラ５１は、荷物Ｗを搬送開始できることを把握する。
なお、パレットＰの上に載置可能な荷物Ｗのセット数は３以上でもよい。

３．実施形態の共通事項
第１実施形態及び第２実施形態は下記の共通事項を有している。
自動倉庫システム（例えば、自動倉庫システム１）は、自動倉庫（例えば、自動倉庫３）を備えている。自動倉庫システムは、パレットコンベヤと、第１移載ステーションと、第１入出荷コンベヤと、第２移載ステーションと、第２入出荷コンベヤと、を備えている。
パレットコンベヤ（例えば、パレットコンベヤ２１）は、パレット（例えば、パレットＰ）を供給する。
第１移載ステーション（例えば、第１移載ステーション２３）は、パレットコンベヤの端部に隣接して配置され、パレットコンベヤと転換コンベヤ（例えば、転換コンベヤ３１）を介して接続されている。
第１入荷コンベヤ（例えば、第１入出荷コンベヤ２５）は、第１移載ステーションと接続し、パレットコンベヤと平行に配置されている。
第２移載ステーション（例えば、第２移載ステーション２７）は、パレットコンベヤの端部に第１移載ステーションとは反対側に隣接して配置され、パレットコンベヤと転換コンベヤを介して接続されている。
第２入荷コンベヤ（例えば、第２入出荷コンベヤ２９）は、第２移載ステーションと接続し、パレットコンベヤと平行に配置されている。
以上により、例えばフォークリフトでコンテナから取り出した荷物をそのまま、第１移載ステーション又は第２移載ステーションに供給されたパレットの上に載せることができる。また、パレット及び荷物は、第１入荷コンベヤ及び第２入出コンベヤによって連続的に自動倉庫３に格納される。

４．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）入出荷ステーションの変形例
入出荷ステーションは、１つの自動倉庫システムに複数設けられていてもよい。
（２）荷物の入庫の変形例
荷物は、シートパレットではなく、小型の通常パレットに搭載されてもよい。
荷物は、第１移載ステーション又は第２移載ステーションに３回以上積まれてもよい。

（３）荷物の搬送開始の変形例
第１実施形態では第１入出荷コンベヤ２５又は第２入出荷コンベヤ２９による荷物Ｗの搬送開始は、載置センサ５３の検出信号に基づいて行われていた。しかし、上記の搬送開始は搬入される荷物の条件さえ成立すれば実行できるので、他の方法によって搬送開始タイミングが決定されてもよい。
第１の変形例として、第１入出荷コンベヤ又は第２入出荷コンベヤは、フォークリフトが第１移載ステーション又は第２移載ステーションに接近したことを検出するセンサからの検出信号に基づいて、搬送を開始してもよい。
第２の変形例として、第１入出荷コンベヤ又は第２入出荷コンベヤは、フォークリフトに設けられている搬送開始スイッチが操作されると、搬送を開始するようになっていてもよい。この場合、フォークリフト作業者が、荷物高さを示す高さ表示器を利用することで荷物の高さを測って、荷物の入庫を開始して良いか否かを判断する。

（４）載置センサの変形例
載置センサは、在荷検出センサでもよい。具体的には、在荷検出センサは、パレットＰの上に荷物が置かれたことを光学的に又は機械的に検出する。
（５）バーコードの変形例
バーコード等の識別部は、荷物に装着されていてもよい。
（６）識別センサの変形例
バーコードリーダの代わりに、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）リーダ又はＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）リーダが用いられてもよい。ＩＣリーダ又はＲＦＩＤリーダの場合は、シートパレット又は荷物にＩＣタグが装着される。
（７）フォークリフトの変形例
フォークリフトは２台以上でもよい。
フォークリフトは無人でもよい。

本発明は自動倉庫システムに広く適用できる。

１ ：自動倉庫システム
３ ：自動倉庫
５ ：入出荷ステーション
７ ：有軌道台車システム
９ ：入出庫コンベヤ
９Ａ ：入庫コンベヤ
９Ｂ ：出庫コンベヤ
１１ ：ラック
１１ａ ：棚
１３ ：スタッカクレーン
１５Ａ ：第１１フォークリフト旋回スペース
１５Ｂ ：第２フォークリフト旋回スペース
１７ ：シートパレット用フォークリフト
２１ ：パレットコンベヤ
２３ ：第１移載ステーション
２５ ：第１入出荷コンベヤ
２７ ：第２移載ステーション
２９ ：第２入出荷コンベヤ
３１ ：転換コンベヤ
３３ ：バッファコンベヤ
３５ ：パレットマガジン
４１ ：走行路
４３ ：搬送台車
５３Ａ ：第１載置センサ
５３Ｂ ：第２載置センサ
５５Ａ ：第１バーコード読取装置
５５Ｂ ：第２バーコード読取装置
５９ ：バーコード
６５ ：載置位置マーク
Ｐ ：パレット
ＳＰ ：シートパレット
Ｗ ：荷物

Claims (7)

1. 自動倉庫を備えた自動倉庫システムであって、
   パレットを供給するパレットコンベヤと、
   前記パレットコンベヤの端部に隣接して配置され、前記パレットコンベヤと転換コンベヤを介して接続された第１移載ステーションと、
   前記第１移載ステーションと接続し、前記パレットコンベヤと平行に配置された第１入荷コンベヤと、
   前記パレットコンベヤの端部に前記第１移載ステーションとは反対側に隣接して配置され、前記パレットコンベヤと転換コンベヤを介して接続された第２移載ステーションと、
   前記第２移載ステーションと接続し、前記パレットコンベヤと平行に配置された第２入荷コンベヤと、
   を備える自動倉庫システム。
2. 前記第１移載ステーション及び前記第２移載ステーションに置かれたパレットに対して、荷物を移載するためのフォークリフトと、
   前記第１移載ステーション及び前記第２移載ステーションに設けられた載置位置マークと、をさらに備えている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 前記第１入荷コンベヤの前記パレットコンベヤと反対側に配置されたパレット置き場をさらに備えている、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
4. 前記第１移載ステーション及び前記第２移載ステーションの各々において、前記パレットの上に荷物が置かれたことを検出する載置センサをさらに備えている、請求項１～３のいずれかに記載の自動倉庫システム。
5. 前記載置センサは、前記荷物が置かれた回数を検出可能である、請求項４に記載の自動倉庫システム。
6. 前記第１移載ステーション及び前記第１入荷コンベヤの一方に設けられ、前記荷物の識別情報を検出可能な第１識別センサと、
   前記第２移載ステーション及び前記第２入荷コンベヤの一方に設けられ、前記荷物の識別情報を検出可能な第２識別センサと、をさらに備える、請求項１～５のいずれかに記載の自動倉庫システム。
7. 前記パレットコンベヤの中間位置に設けられ、前記パレットの段ばらしが可能な段ばらし装置をさらに備える、請求項１～６のいずれかに記載の自動倉庫システム。

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