CN102264613B - 自动仓库 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动仓库，提高该自动仓库中入出库循环的效率。自动仓库包括入库口(81)、出库口(82)、多个货物保管货架(16)、堆垛起重机、以及系统控制器。物品(8)在入库口(81)入库。物品(8)从出库口(82)出库。在多个货物保管货架(16)上收纳物品(8)。堆垛起重机能够在入库口(81)与货物保管货架(16)之间、及出库口(82)与货物保管货架(16)之间移动物品(8)。系统控制器掌握已入库的物品(8)的保管时间，并且控制堆垛起重机，使得堆垛起重机将收纳在缓冲区(84)中的货物保管货架(16)上的被保管了第一规定时间以上的物品(8)搬运至第一保管区(85)中的货物保管货架(16)上。

Description

自动仓库
技术领域
本发明涉及一种自动仓库，尤其涉及具有入库口、出库口、多个货架、以及移动装置的自动仓库。 
背景技术
现有的自动仓库例如具有一对搁物架、堆垛起重机、入出库中转站(station)。一对搁物架以在前后方向上空开规定间隔的方式设置。堆垛起重机以能够在左右方向上自由移动的方式设置在前后的搁物架之间。入库中转站配置在一个搁物架的侧方。出库中转站配置在另一个搁物架的侧方。搁物架具有上下、左右排列的多个货物收纳货架。堆垛起重机具有行驶车、在设于行驶车上的桅杆上能够自由升降的升降台、以及设于升降台上的货物移载装置(例如，以能够在前后方向上自由滑动的方式设置的滑叉)。 
作为这样的自动仓库的一例，公知有在半导体工厂中保管FOUP(Front Opening Unified Pod，前端开口片盒)的储料库(stocker)。在储料库中，例如，入库时，吊式搬运车将FOUP搬入至入库口，然后堆垛起重机将FOUP搬运至规定的货架。出库时，堆垛起重机将FOUP从规定的货架搬运至出库口，然后吊式搬运车将FOUP从出库口搬出。 
在此，相对于吊式搬运车的入出库能力而言，储料库的搬运能力低，所以存在工厂整体的物品搬运能力低下的问题。因此，对自动仓库的货架确定方法进行研究以提高储料库的搬运能力。 
作为现有技术的自动仓库的货架确定方法，有如下方法。将自动仓库的货架以距中转站的距离为基准分割成多个区块，对于入出库的物品也以入出库频率为基准对应于区块数量进行分类。然后， 在物品入库时，从入出库频率高的物品开始分配离中转站近的区块的货架(例如，参照专利文献1)。 
专利文献1：日本特开平3-8602号公报 
但是，在现有的自动仓库的货架确定方法中，需要预先获得关于物品的入出库频率的信息。这样，由于需要从其他设备获得特别的信息，所以入出库循环无法充分地发挥效率。 
发明内容
本发明的课题在于提高自动仓库中入出库循环的效率。 
本发明的自动仓库包括入库口、出库口、多个货架、移动装置、以及系统控制器。物品在入库口入库。物品从出库口出库。在多个货架上收纳物品。移动装置能够在入库口与货架之间、及出库口与货架之间移动物品。系统控制器掌握已入库的物品的保管时间，并且控制移动装置，使得移动装置将收纳在第一区的货架上的被保管了预定的规定时间以上的物品搬运至比第一区距出库口远的第二区的货架上，其中，第一区相对于出库口被设定在预定的规定范围的内侧。 
在该自动仓库中，收纳在第一区的货架上的被保管了预定的规定时间以上的物品被搬运至第二区的货架上。其结果是，在第一区中的货架上，保管时间长的物品减少。在此，由于物品是按照制造日程而被搬运、保管的，所以，长期保管的物品是制造日程以外的，进一步长期保管的可能性高。这一事实是发明人为解决问题而做出的新发现。 
根据以上所述，在物品的搬出时，被搬运的物品的位置位于第一区中的货架上的概率比以往高。其结果是，提高了自动仓库中入出库循环的效率。 
特别是，具有不必从其他设备获取关于物品的信息便能够确定物品的货架位置的优点。 
第一区的货架与第二区的货架相比，至少平均接近出库口即 可。也就是说，第一区的货架也可以包括比第二区的货架距出库口远的货架。 
控制器隔开间隔地确认收纳在第一区的货架上的物品的保管时间，并控制移动装置，使得移动装置按照保管时间成为规定时间以上的顺序将物品搬运至第二区的货架上。 
在该自动仓库中，物品按照保管时间成为规定时间以上的顺序被搬运至第二区的货架。因此，能够高效地进行物品的移动。特别是，在24小时运转的自动仓库中能够在物品的入出库作业的空闲时间执行转移作业。 
系统控制器掌握收纳在第二区的货架上的物品的保管时间，并且，系统控制器控制移动装置，使得若保管时间成为比规定时间长的第二规定时间以上，则移动装置将物品搬运至比第二区距出库口远的第三区的货架上。 
在该自动仓库中，物品在其保管时间成为第二规定时间以上时被从第二区的货架搬运至第三区的货架上。其结果是，入出库循环效率进一步提高。 
第二区的货架与第三区的货架相比至少平均接近出库口即可。也就是说，第二区的货架也可以包括比第三区的货架距出库口远的货架。 
控制器掌握第一区的货架的库存状况，并且，若第一区的货架中空闲货架变少，则系统控制器使第一区的货架与第二区的货架之间的边界向第二区侧移动。 
在该自动仓库中，由于能够动态地确定距出库口近的货架与第二区的货架之间的边界，所以能够防止第一区的所有货架上都被放置物品这样的事态发生。 
发明效果 
在本发明的自动仓库中，能够提高入出库循环的效率。 
附图说明
图1是作为本发明的一实施方式的自动仓库的概略局部俯视图。 
图2是自动仓库的局部侧视图。 
图3是自动仓库的堆垛起重机的侧视图。 
图4是表示堆垛起重机的控制构成的框图。 
图5是表示自动仓库的货架的配置的示意图。 
图6是说明根据自动仓库的定期检查而进行的物品转移控制动作的流程图。 
图7是表示自动仓库的货架的配置的示意图。 
具体实施方式
(1)自动仓库整体 
以下，利用图1及图2对作为本发明的一实施方式的自动仓库1进行说明。图1是作为本发明的一实施方式的自动仓库的概略局部俯视图。图2是自动仓库的局部侧视图。 
自动仓库1主要由搁物架2、堆垛起重机3、吊式搬运车系统4构成。在图1中还示出了处理装置5和装载口6。吊式搬运车系统4的吊式搬运车7将物品8(例如FOUP)搬入自动仓库1的搁物架2内，而且根据需要将其搬出，然后搬运至处理装置5的装载口6。 
(2)搁物架 
搁物架2具有第一搁物架2A和第二搁物架2B。第一搁物架2A及第二搁物架2B以隔着在图1的左右方向上延伸的堆垛起重机通路11的方式配置。在第一搁物架2A及第二搁物架2B上设有多个货物保管货架16。如图明确所示，在货物保管货架16上能够载置物品8。 
(3)吊式搬运车系统 
利用图2对吊式搬运车系统4进行说明。吊式搬运车系统4主要具有轨道61和沿着轨道61行驶的吊式搬运车7。 
如图2所示，轨道61通过多根支柱62而从顶棚63悬垂下来。 如图1明确所示，轨道61在第二搁物架2B的外侧(第一搁物架2A的相反侧)与该第二搁物架2B的外侧平行地延伸。 
吊式搬运车7主要具有行驶部65、横向进给部66、升降驱动部67、升降台68、前罩69和后罩70。行驶部65是用于在轨道61上行驶的机构。行驶部65具有用于从一对供电线接受电力供给的电力接收部(未图示)。升降驱动部67是用于使升降台68上下升降的机构。升降台68能够保持物品8。横向进给部66能够使升降驱动部67及升降台68相对于轨道61的延长方向直角地移动。 
(4)堆垛起重机的机构 
利用图3对堆垛起重机3进行说明。图3是自动仓库的堆垛起重机3的侧视图。 
堆垛起重机3沿着堆垛起重机通路11以能够左右移动的方式被引导。堆垛起重机3具有行驶车12、设于行驶车12上的桅杆13、以能够自由升降的方式安装在桅杆13上的升降台14、以及设于升降台14上并用于移载物品8的移载装置15。 
在行驶车12上设有以轨道20的上表面作为行驶面的车轮19。在行驶车12上还设有以轨道20的两侧面作为导向面的导向辊(未图示)。行驶车12还具有用于使车轮19旋转的行驶用电动机23(图4)和减速器(未图示)。 
桅杆13设置在行驶车12的上部的行驶方向单侧部分。在其相反侧设有梯子17。桅杆13的上端和梯子17的上端通过框架18相互连结。 
升降台14具有被桅杆13引导的引导部件25、和从引导部件25突出至梯子17侧的支承台26。 
在升降台14的支承台26上设有摆动臂27。摆动臂27是用于使移载装置15旋转的装置。摆动臂27通过摆动用电动机37(图4)驱动。 
移载装置15由关节臂式的机械手构成，包括载置物品8的手部(hand)28、第一臂29及第二臂30。手部28、第一臂29及第二臂30经由减速器、皮带与移载用电动机31连接。
升降驱动部32具有用于驱动升降台14的皮带33、升降用皮带轮34、用于驱动升降用皮带轮34的升降用电动机35(图4)。 
(5)堆垛起重机的控制构成 
下面，利用图4对堆垛起重机3的起重机控制器41及系统控制器42进行说明。起重机控制器41搭载在堆垛起重机3上，并能够与控制自动仓库1整体的系统控制器42通信。另外，在系统控制器42上还连接有吊式搬运车控制器44。 
起重机控制器41、系统控制器42以及吊式搬运车控制器44包括CPU、存储器等计算机硬件，但是在图4中表现为通过计算机硬件和软件的协动而实现的功能模块。 
起重机控制器41具有行驶控制部43、升降控制部45、移载控制部47。行驶控制部43是用于控制行驶车12的行驶、停止的控制部，与行驶用电动机23(图4)和旋转编码器(未图示)连接。升降控制部45是用于使升降台14沿着桅杆13上下移动的控制部，与升降用电动机35(图4)和旋转编码器(未图示)连接。移载控制部47是用于驱动移载装置15的臂的控制部，与移载用电动机31(图4)、摆动用电动机37和旋转编码器(未图示)连接。 
系统控制器42能够与起重机控制器41及吊式搬运车控制器44相互通信。在系统控制器42上连接有存储器48。在存储器48中存储有搁物架2中的物品8的配置状况和搁物架2中的区域定义信息(后述)。系统控制器42参照存储器48的内容并根据需要进行更新。 
(6)第二搁物架的构造 
第二搁物架2B的货物保管货架16的外侧(吊式搬运车系统4侧)被封闭。但是，在与第二搁物架2B的货物保管货架16相当的两个位置设有入库口81和出库口82，这些入库口81和出库口82的外侧开口。在本实施方式中，入库口81和出库口82位于与从上方起第二层的货物保管货架16相当的位置，在入库口81和出库口 82之间设有一个货物保管货架16。 
入库口81和出库口82比货物保管货架16的一层的高度大，从而吊式搬运车7的升降驱动部67、升降台68等能够与物品8一同进入内部。 
(7)搁物架的构成 
利用图5对自动仓库1的搁物架2的配置及物品8的移动方法进行说明。图5是表示自动仓库1的第二搁物架2B的配置的示意图。另外，虽然在以下的说明中，为了便于说明只提及第二搁物架2B，但是在实际的动作中，是以第一搁物架2A和第二搁物架2B双方进行动作的。 
在图5中示出了6层5列的货物保管货架16。关于层，从上方开始称为第一层、第二层、第三层、第四层、第五层、第六层。关于列，从图中的左侧开始称为第一列、第二列、第三列、第四列、第五列。入库口81配置在第二层第二列的位置上。出库口82配置在第二层第四列的位置上。 
在本实施例中，从第一层到第三层的货物保管货架16被定义为缓冲区84(第一区)，第四层的货物保管货架16被定义为第一保管区85(第二区)，第五层及第六层的货物保管货架16被定义为第二保管区86。缓冲区84意味着距出库口82近的货物保管货架16的群组。第一保管区85意味着距出库口82远的货物保管货架16的群组。第二保管区86意味着距出库口82更远的货物保管货架16的群组。以上的区域定义信息存储在存储器48中。 
缓冲区84的货物保管货架16，与第一保管区85的货物保管货架16相比至少平均距出库口82近即可。也就是说，缓冲区84的货物保管货架16也可以包括比第一保管区85的货物保管货架16距出库口82远的货物保管货架16。 
第一保管区85的货物保管货架16，与第二保管区86的货物保管货架16相比至少平均距出库口82近即可。也就是说，第一保管区85的货物保管货架16也可以包括比第二保管区86的货物保管货架16距出库口82远的货物保管货架16。 
另外，物品8上所记载的数字是直至当前时刻的保管期间。 
(8)控制动作 
首先对入出库动作进行说明。 
在入库时，吊式搬运车7将物品8搬入至第二搁物架2B的入库口81。然后，堆垛起重机3将物品8搬运至周围的货物保管货架16上，将入库口81腾空。此时，堆垛起重机3将物品8置入距入库口81近的货物保管货架16(例如，缓冲区84内的货物保管货架16)上。因此，缩短了堆垛起重机3的升降行程时间，其结果是，缩短了堆垛起重机3的循环时间。 
在出库时，堆垛起重机3将物品8从货物保管货架16上搬运至出库口82。然后，吊式搬运车7将物品8从出库口82搬出。 
系统控制器42将物品8进入到入库口81时的时刻保存在存储器中。因此，系统控制器42能够知晓直至当前时刻物品8被保管的时间。系统控制器42使堆垛起重机3将在缓冲区84内的货物保管货架16上保管了第一规定期间(例如30日)以上的物品8移动至第一保管区85内的货物保管货架16。由此，能够将经长期保管且今后仍将长期保管的可能性高的物品8配置得距出库口82远。其结果是，能够腾空出库口82附近的货物保管货架16，进而能够将较早出库的可能性高的物品8收纳在出库口82的附近的货物保管货架16上。由此，能够缩短自动仓库1的循环时间。 
系统控制器42进一步使堆垛起重机3将在第一保管区85(第二区)内的货物保管货架16上保管了第二规定期间(例如60日)以上的物品8移动至第二保管区86(第三区)内的货物保管货架16。由此，能够将经长期保管且今后仍将长期保管的可能性高的物品8配置得距出库口82更远。其结果是，能够腾空第一保管区85内的货物保管货架16。 
另外，以上所述的两个种类的物品排序动作，在从入库口81向货物保管货架16的搬运动作及从货物保管货架16向出库82的搬运动作的空闲时间进行。因此，在不存在夜间的停机时间(idle time)的自动仓库中，能够高效地进行物品的转移。
此外，如果是在夜间等存在不进行搬入搬出的停机时间的自动仓库，也可以在该停机时间内检查保管时间并进行转移。 
(9)控制动作的一例 
图6是说明基于自动仓库1的定期检查而进行的物品转移控制动作的流程图。该控制动作主要通过起重机控制器41和系统控制器42来执行。此外，该控制动作在堆垛起重机3的搬运动作的空闲时间例如定期地执行。另外，本实施例仅是控制动作的一例，可以进行各种变形。 
在步骤S1中，检查缓冲区84中的物品8的收纳状况。 
在步骤S2中，根据缓冲区84的收纳状况来确定缓冲区84和第一保管区85的边界。具体地说，在缓冲区84中没有足够的空闲状态的货物保管货架16的情况下，扩大缓冲区84。在缓冲区84中空闲状态的货物保管货架16过多的情况下，缩小缓冲区84。在缓冲区84中的空闲状态的货物保管货架16适当的情况下，维持缓冲区84不变。 
另外，在步骤S2中，也可以确定第一保管区85和第二保管区86的边界。 
在步骤S3中，判断在第一保管区85中是否存在具有第二规定时间以上的保管期间的物品8。若没有，则移至步骤S6；若有，则移至步骤S4。 
在步骤S4中，判断第二保管区86中是否存在空闲的货物保管货架16。若没有，则移至步骤S6；若有，则移至步骤S5。 
在步骤S5中，堆垛起重机3将具有第二规定时间以上的保管期间的物品8从第一保管区85的货物保管货架16搬运至第二保管区86的货物保管货架16(图5的A部分)。然后，返回步骤S3。 
在步骤S6中，判断在缓冲区84中是否存在具有第一规定时间以上的保管期间的物品8。若没有，则结束处理；若有，则移至步骤 S7。 
在步骤S7中，判断第一保管区85中是否存在空闲的货物保管货架16。若没有，则结束处理；若有，则移至步骤S8。 
在步骤S8中，堆垛起重机3将具有第一规定时间以上的保管期间的物品8从缓冲区84的货物保管货架16搬运至第一保管区85的货物保管货架16(图5的B部分)。然后，返回步骤S6。 
另外，图7示出了在步骤S2中、在缓冲区84中没有足够的空闲状态的货物保管货架16的情况下、扩大缓冲区84的例子。在该实施例中，与图5的配置相比，第二保管区86只是第六层的货物保管货架16，第一保管区85只是第五层的货物保管货架16，而缓冲区84则扩展为第一层～第四层的货物保管货架16。 
(10)特征 
本发明的自动仓库1包括入库口81、出库口82、多个货物保管货架16、堆垛起重机3、以及系统控制器42。物品8在入库口81入库。物品8从出库口82出库。在多个货物保管货架16上收纳物品8。堆垛起重机3能够在入库口81与货物保管货架16之间、及出库口82与货物保管货架16之间移动物品8。系统控制器42掌握已入库的物品8的保管时间，并且控制堆垛起重机3使其将收纳在缓冲区84中的货物保管货架16上的保管了第一规定时间以上的物品8搬运至第一保管区85中的货物保管货架16上。 
在该自动仓库1中，收纳在缓冲区84中的货物保管货架16上的保管了第一规定时间以上的物品8被搬运至第一保管区85中的货物保管货架16上。其结果是，在缓冲区84中的货物保管货架16上，保管时间长的物品8减少。在此，由于物品8是按照制造日程而被搬运、保管的，所以，长期保管的物品是制造日程以外的，进一步长期保管的可能性高。这一事实是发明人为解决问题而做出的新发现。 
根据以上所述，在物品8的搬出时，堆垛起重机3搬运至出库口82的物品8的位置位于缓冲区84中的货物保管货架16上的概率比以往高。其结果是，提高了自动仓库1中入出库循环的效率。 
特别是，具有不必从其他设备获取关于物品8的信息便能够确定物品8的货架位置的优点。 
系统控制器42隔开间隔地确认收纳在缓冲区84中的货物保管货架16上的物品8的保管时间，并且，控制堆垛起重机3使其按照保管时间成为第一规定时间以上的顺序将物品8搬运至第一保管区85中的货物保管货架16上。 
在该自动仓库1中，物品8按照保管时间成为第一规定时间以上的顺序被搬运至第一保管区85中的货物保管货架16上。因此，能够高效地进行物品8的移动。特别是，在24小时运转的自动仓库1中能够在物品8的入出库作业的空闲时间执行转移作业。 
系统控制器42掌握收纳在第一保管区85中的货物保管货架16上的物品8的保管时间。若保管时间成为比第一规定时间长的第二规定时间以上，则系统控制器42控制堆垛起重机3使其将物品8搬运至第二保管区86中的货物保管货架16上。 
在该自动仓库1中，若物品8的保管时间成为第二规定时间以上，则该物品8从第一保管区85中的货物保管货架16被搬运至第二保管区86中的货物保管货架16。其结果是，入出库循环效率进一步提高。 
系统控制器42掌握缓冲区84中的货物保管货架16的库存状况。若缓冲区84中的货物保管货架16中空闲货架变少，则系统控制器42使缓冲区84与第一保管区85之间的边界向第一保管区85侧移动。 
在该自动仓库1中，由于能够动态地确定缓冲区84中的货物保管货架16与第一保管区85中的货物保管货架16之间的边界，所以能够防止缓冲区84中的所有货物保管货架16上都被放置物品8这样的事态发生。 
(11)其他实施方式 
以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上 述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。 
在所述实施方式中，自动仓库的入库口及出库口的数量为一个，但本发明不限于此，入库口和出库口可以是多个。 
所述实施方式中的缓冲区和保管区的大小、形状仅为一个例子，本发明不限于此。 
在所述实施方式中，货架被划分成了三个区，但本发明不限于此。也可以划分为两个或四个以上的区。 
在所述实施方式中，各区是相邻的，但本发明不限于此。也可以在两个区之间配置不属于区的货架。 
工业实用性 
本发明能够适用于自动仓库，尤其是具有入库口、出库口、多个货架、以及移动装置的自动仓库。 
附图标记的说明 
1  自动仓库 
2  搁物架 
2A  第一搁物架 
2B  第二搁物架 
3  堆垛起重机(移动装置) 
4  吊式搬运车系统 
5  处理装置 
6  装载口 
7  吊式搬运车 
8  物品 
11  堆垛起重机通路 
12  行驶车 
13  桅杆 
14  升降台 
15  移载装置 
16  货物保管货架 
17  梯子 
18  框架 
19  车轮 
20  轨道 
23  行驶用电动机 
25  引导部件 
26  支承台 
27  摆动臂 
28  手部 
29  第一臂 
30  第二臂 
31  移载用电动机 
32  升降驱动部 
33  皮带 
34  升降用皮带轮 
35  升降用电动机 
37  摆动用电动机 
41  起重机控制器 
42  系统控制器 
43  行驶控制部 
44  吊式搬运车控制器 
45  升降控制部 
47  移载控制部 
48  存储器 
61  轨道 
62  支柱 
63  顶棚 
65  行驶部 
66  横向进给部 
67  升降驱动部 
68  升降台 
69  前罩 
70  后罩 
81  入库口 
82  出库口 
84  缓冲区(第一区) 
85  第一保管区(第二区) 
86  第二保管区(第三区) 

Claims (4)

1.一种自动仓库，包括：
供物品入库的入库口；
供所述物品出库的出库口；
收纳所述物品的多个货架；
能够在所述入库口与所述货架之间、及所述出库口与所述货架之间移动所述物品的移动装置；和
控制器，该控制器掌握已入库的物品的保管时间，并且控制所述移动装置，使得所述移动装置将收纳在第一区的货架上的被保管了预定的第一规定时间以上的物品搬运至比所述第一区距所述出库口远的第二区的货架上，其中，所述第一区相对于所述出库口被设定在预定的规定范围的内侧，
所述控制器掌握所述第一区的货架的库存状况，并且，若所述第一区的货架中空闲货架减少，则使所述第一区的货架与所述第二区的货架的边界向所述第二区侧移动。
2.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，
所述控制器隔开间隔地确认收纳在所述第一区的货架上的物品的第一保管时间，并且控制所述移动装置，使得所述移动装置按照所述第一保管时间成为第一规定时间以上的顺序将所述物品搬运至所述第二区的货架上。
3.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，
所述控制器掌握收纳在所述第二区的货架上的物品的第二保管时间，并且，所述控制器控制所述移动装置，使得若所述第二保管时间成为比所述第一规定时间长的第二规定时间以上，则所述移动装置将所述物品搬运至比所述第二区距所述出库口远的第三区的货架上。
4.如权利要求2所述的自动仓库，其特征在于，
所述控制器掌握收纳在所述第二区的货架上的物品的第二保管时间，并且，所述控制器控制所述移动装置，使得若所述保管时间成为比所述第一规定时间长的第二规定时间以上，则所述移动装置将所述物品搬运至比所述第二区距所述出库口远的第三区的货架上。
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