CN101139037A - 自动仓库 - Google Patents

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Abstract

在本发明的自动仓库(2)中设有一对旋转搁架(6、7)，在它们之间配置有柱(14)、一对升降台(16、16)以及一对SCARA型臂(18、19)。SCARA型臂(18)将多个臂从下向上堆积，使机械手(20)能够在较高的位置进行操作，SCARA型臂(19)从上向下配置多个臂，使机械手(20)能够在较低的位置进行操作。由于能够遍及自动仓库的全高来收纳物品，所以收纳效率提高。

Description

自动仓库
技术领域
本发明涉及自动仓库，特别涉及自动仓库的收纳效率的改善。
背景技术
已知有如下的自动仓库，该自动仓库相对于旋转搁架设置用来使移载装置升降的柱、使旋转搁架旋转以使期望的仓口(間口)朝向移载装置侧、并且使移载装置升降到目标搁架的高度来执行移载动作(专利文献1)。在该自动仓库中，能够相对旋转搁架的任意仓口取放物品。而由于在移载装置及/或其升降机构中有高度方向的宽度，所以沿着搁架的高度方向产生无效空间(dead space)，自动仓库的收纳效率降低。
【专利文献1】日本特开平4-292312号公报
发明内容
本发明的目的是改善自动仓库的收纳效率。在技术方案2的发明中追加的课题是至少使一对移载装置相互不干涉地动作。在技术方案3的发明中追加的课题是进一步改善收纳效率。
本发明提供一种自动仓库，将从基部侧向前端侧配置有上下重叠的多个部件的移载装置安装在沿着柱升降的升降台上，在与搁架之间移载物品，其特征在于，至少设有一对上述移载装置，并且至少一对移载装置的一个从基部侧向前端侧将上述多个部件按从下向上的顺序配置，移载装置的另一个从基部侧向前端侧将上述多个部件按从上向下的顺序配置，对于搁架的最上层使用上述一个移载装置，对于最下层使用上述另一个移载装置。
优选的是，上述搁架是以垂直方向的轴为中心旋转的旋转搁架，将上述至少一对移载装置分别对置于旋转搁架而配置。
此外，优选的是，沿着上述柱使一对升降台升降，在该一对升降台上配置有上述至少一对移载装置。
发明效果：
在本发明中，至少一对移载装置的一个能够从搁架的最上层移载，另一个能够从搁架的最下层移载，作为整体，从搁架的低位置到高位置能够进行移载。因此，能够不设置移载装置的高度方向的厚度量的无效空间而设置搁架，物品的收纳效率提高。
搁架并不限于旋转搁架，也可以是固定的搁架，但在固定的搁架中需要使移载装置的柱行进，两台移载装置有可能干涉。相对于此，如果使用旋转搁架，则多个移载装置不会相互干涉，所以移载装置的工作效率增加，能够缩短入出库的循环时间。
如果沿着柱使一对升降台升降，则能够节约柱的设置空间等而实现省空间化，所以收纳效率提高，并且还能够提高柱的强度。
附图说明
图1是示意地表示实施例的自动仓库的俯视图。
图2是沿着图1的II-II截面示意地表示实施例的自动仓库的侧视图。
图3是沿着图1的III-III截面示意地表示实施例的自动仓库的侧视图。
图4是用实线表示下侧臂、用点划线表示上侧臂、以表示实施例中的上下臂的关系的图。
图5是表示实施例中的旋转搁架的结构的水平方向剖视图。
图6是示意地表示变形例的自动仓库的俯视图。
具体实施方式
以下表示用来实施本发明的优选的实施例。
【实施例】
图1～图5表示实施例的自动仓库2。自动仓库2设置在例如无尘室内，收纳半导体盒或标线片(reticule)的盒等的物品13，4是自动仓库2的框架，在其内部设有例如一对的旋转搁架6、7，该旋转搁架6、7是以垂直方向的轴为中心旋转的。在旋转搁架6、7的内部设有空气通路8，由图2所示的风扇过滤器单元26等供给清洁空气或清洁气体等。此外，优选地在旋转搁架6、7的内部设置旋转驱动部10，使旋转搁架6、7旋转。12是搁架，被多个搁架承接部分隔开，并载置物品13。旋转搁架6、7既可以分别作为整体一体地旋转，也可以在上下方向上以每两个搁架或每3个搁架为单位将旋转搁架6、7上下分割为多个而独立地旋转。
14是柱，设在一对旋转搁架6、7之间，在其一个面与相反面上分别设有升降台16并各自独立地升降，在一个升降台上搭载有SCARA(具有选择柔顺性的装配机器人手臂Selective ComplianceAssembly Robot Arm)型臂18，在另一个升降台上搭载有SCARA型臂19。SCARA型臂18、19是移载装置的例子，20是SCARA型臂18、19的机械手(hand)。22、23是装载口(ロ一ドポ一ト)，SCARA型臂18使用装载口22，SCARA型臂19使用装载口23。此外，SCARA型臂18、19能够分别在旋转搁架6、7的两者之间移载物品。
如图2、图3所示，升降台16一边沿着设在柱14上的导引槽24被导引一边升降，该升降与旋转搁架6、7的旋转同步。清洁空气或清洁气体由风扇过滤器单元26向旋转搁架6、7的空气通路8供给，旋转搁架6、7的内部被施压，使得灰尘不会从外部侵入，旋转驱动部10被密封而使其不会释放灰尘。
如图4所示，SCARA型臂18、19由关节30、31、32和臂33、34以及前端的机械手20构成。在SCARA型臂18中，从关节30侧向机械手20侧将多个部件从下向上堆积，机械手20处于比SCARA型臂18的基部高的位置。相对于此，在SCARA型臂19中，从关节30侧向机械手20侧依次朝下连接，机械手20处于比SCARA型臂19的基部低的位置。并且，机械手20与臂34在关节32处重叠，臂34与臂33在关节31处重叠。SCARA型臂18、19对于左右的旋转搁架6、7的任一个都能够进行物品的移载，并且在与装载口22或装载口23之间，能够进行物品的移载。因此，关节30、31、32分别独立地动作。
图5中表示旋转搁架6的结构，旋转搁架7也同样。搁架12被多个搁架承接部36分割，在各搁架承接部36的仓口侧设有开闭器(shutter)38，通过未图示的开闭机构与机械手20的动作同步地进行开闭。或者也可以在机械手20侧设置用来将开闭器38开闭的机构。在旋转搁架6、7内，来自风扇过滤器单元26的清洁空气等经由空气通路8被向各搁架12供给。如果使搁架12以两个搁架单位、或者3个搁架单位与其他搁架独立地进行旋转，则对于共通的旋转搁架6等，SCARA型臂18、19能够同时进行移载作业，此外，在通过SCARA型臂18、19进行移载作业的期间，可以为下个移载作业准备而使其他搁架独立地旋转。另外，旋转搁架6、7也可以分别作为整体一体地旋转。
表示实施例的效果。
1)对于旋转搁架6、7的最下搁架能够进行通过SCARA型臂19移载，对于旋转搁架6、7的最上搁架能够进行通过SCARA型臂18的移载。对于除此以外的搁架，能够使用SCARA型臂18、19双方。因此，能够遍及自动仓库2的全高而设置搁架12，物品13的收纳效率增加。
2)由于对一对旋转搁架6、7使用一对SCARA型臂18、19，所以能够高效率地进行物品的移载，能够缩短入出库的循环时间。这里，如果将旋转搁架6、7沿着高度方向分割为多个部分、使各部分能够独立地旋转，则能够使各部位为下个移载准备而预先旋转，能够进一步缩短循环时间。
3)通过由共通的柱14使一对升降台16、16升降，能够实现省空间化，所以收纳效率提高，并且能够使用高刚性的柱。
4)如果对旋转搁架6、7的内部供给清洁空气或清洁气体并施压，则能够在清洁的环境中保管物品13。
图6中表示变形例的自动仓库42，除了特别指出的点以外与图1～图5的实施例同样。在自动仓库42中，在其左右两端增设柱44、45，在其上设置一对的升降台16，设置SCARA型臂18、19，经由装载口46、47在与外部之间进行物品交换。结果，对于一对旋转搁架6、7能够使用合计6台SCARA型臂18、19，能够进一步缩短循环时间。
在实施例中，表示了旋转搁架6、7与SCARA型臂18、19之间的移载，但也可以代替旋转搁架6、7而设置固定的搁架，使SCARA型臂18、19升降及水平自如行进，在与固定的搁架之间移载物品。此外，移载机构只要是具备多个部件、且各部件相互重叠就可以，并不限于SCARA型臂18、19。SCARA型臂18、19的各个专用的搁架在实施例中在高度方向上为1层，但对应于SCARA型臂18、19的高度方向的厚度，也可以是两层以上。

Claims (3)

1.一种自动仓库，将从基部侧向前端侧配置有上下重叠的多个部件的移载装置安装在沿着柱升降的升降台上，在与搁架之间移载物品，其特征在于，至少设置一对上述移载装置，并且至少一对移载装置的一个从基部侧向前端侧将上述多个部件按从下向上的顺序配置，移载装置的另一个从基部侧向前端侧将上述多个部件按从上向下的顺序配置，对于搁架的最上层使用上述一个移载装置，对于最下层使用上述另一个移载装置。
2.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，上述搁架是以垂直方向的轴为中心旋转的旋转搁架，并使上述至少一对移载装置分别与旋转搁架相对来进行配置。
3.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，沿着上述柱使一对升降台升降，在该一对升降台上配置有上述至少一对移载装置。
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