CN113200268A - 一种仿生物料输送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明及输送设备的技术领域，特别是涉及一种仿生物料输送机器人，其避免通过多个人工将物料从货架上逐一搬运，减少了人工成本，并且提高了物料的搬运速度，省时省力；包括底座、升降装置、升降板、转动板、第一电机、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一转动轴、多组第一齿轮、多组齿条、多组移动块、多组第一滑块、多组安装载物板、两组固定板、多组吸气管、多组第一软管、两组连接管、两组吸气箱、两组大功率吸气机、两组吸尘网、多组第一空心块、多组第一吸盘、多组电动推杆、多组第二空心块、多组第二软管和多组第二吸盘，升降板通过升降装置与底座连接，转动板与升降板转动连接，并且第一电机固定在转动板的顶端。

Description

一种仿生物料输送机器人

技术领域

本发明及输送设备的技术领域，特别是涉及一种仿生物料输送机器人。

背景技术

众所周知，一种仿生物料输送机器人是用于运送物料的辅助装置，其在输送设备的领域中得到了广泛的使用；传统的物料运输一般通过人工手动将货架上的物料搬运到转运车上进行运送，不便于对货架较高处的物料进行搬运，费时费力，同时所需人力众多，增加了企业的输送成本，固急需要一种能够模拟人工搬运物料的仿生机器人解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种避免通过多个人工将物料从货架上逐一搬运，减少人工成本，并且提高了物料的搬运速度，省时省力的仿生物料输送机器人。

本发明的一种仿生物料输送机器人，包括底座、升降装置、升降板、转动板、第一电机、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一转动轴、多组第一齿轮、多组齿条、多组移动块、多组第一滑块、多组安装载物板、两组固定板、多组吸气管、多组第一软管、两组连接管、两组吸气箱、两组大功率吸气机、两组吸尘网、多组第一空心块、多组第一吸盘、多组电动推杆、多组第二空心块、多组第二软管和多组第二吸盘，升降板通过升降装置与底座连接，转动板与升降板转动连接，并且第一电机固定在转动板的顶端，第一电机的输出端与第一主动锥齿轮连接，第一主动锥齿轮与第一从动锥齿轮啮合传动连接，并且第一从动锥齿轮固定在第一转动轴的底部，第一转动轴与转动板转动连接，并且多组第一齿轮均匀固定在第一转动轴上，多组齿条以两组为单位分别与多组第一齿轮啮合传动连接，每组中的齿条分别固定在两组移动块的内侧端，并且第一滑块固定在移动块的底端，安装载物板上设置有滑槽，第一滑块与安装载物板滑动卡装，并且多组安装载物板分别对称均匀固定在两组固定板的内侧端，两组固定板对称固定在转动板顶端的左右两侧，并且吸气管的前端与第一软管连通，第一软管的另一端与连接管连通，两组连接管分别固定在同侧的多组安装载物板的前侧，并且连接管的底端与吸气箱的顶端连通，两组吸气箱分别对称固定在转动板顶端的左右两侧，并位于固定板的内侧，并且两组大功率吸气机分别固定在两组吸气箱的外侧端，吸尘网固定在吸气箱的内部，并且吸气管的后端穿过移动块，并与固定在移动块后端的第一空心块连通，多组第一吸盘分别固定再多组第一空心块上，并与第一空心块的后端连通，并且多组电动推杆分别固定在多组安装载物板的顶端外侧，电动推杆的输出端与第二空心块连接，第二空心块的前端与第二软管连通，第二软管的另一端与连接管连通，并且多组第二吸盘分别均匀固定在多组第二空心块的内侧端，并与第二空心块的内侧端连通。

本发明的一种仿生物料输送机器人，升降装置包括第二电机、第二齿轮、第三齿轮、第二转动轴、两组固定块、两组第二主动锥齿轮、两组第二从动锥齿轮、两组丝杠轴和多组限位块，第二电机固定在底座的底端，第二电机的输出端与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮啮合传动连接，并且第三齿轮固定在第二转动轴上，第二转动轴与两组固定块转动连接，两组固定块对称固定在底座底端的左右两侧，并且两组第二主动锥齿轮分别固定在第二转动轴的左右两端，第二主动锥齿轮与第二从动锥齿轮啮合传动连接，第二从动锥齿轮固定在丝杠轴的底端，并且两组丝杠轴分别与底座的左右两侧转动连接，升降板与两组丝杠轴转动连接，并且多组限位块分别固定在两组丝杠轴的顶端和中部，并均位于底座的上方。

本发明的一种仿生物料输送机器人，还包括第三电机、第三主动锥齿轮、第三从动锥齿轮、第三转动轴和两组第二滑块，第三电机固定在升降板的底端，第三电机的输出端与第三主动锥齿轮连接，并且第三主动锥齿轮与第三从动锥齿轮啮合传动连接，第三从动锥齿轮固定在第三转动轴的底端，并且第三转动轴与升降板转动连接，第三转动轴的顶端与转动板的底端固定连接，并且两组第二滑块分别对称固定在转动板底端的左右两侧，转动板上设置有圆形滑槽，第二滑块与转动板滑动卡装。

本发明的一种仿生物料输送机器人，还包括推手、多组支撑腿和多组万向轮，推手固定在底座的右端，多组支撑腿均匀固定在底座的底端，并且万向轮固定在支撑腿的底端，万向轮上设置有刹车制动片。

本发明的一种仿生物料输送机器人，还包括防护罩，防护罩固定在底座的底端，并将第二电机、第二齿轮、第三齿轮、第二转动轴、固定块、第二主动锥齿轮和第二从动锥齿轮罩住。

本发明的一种仿生物料输送机器人，第一齿轮与齿条之间涂有润滑油。

与现有技术相比本发明的有益效果为：将多组安装载物板与每层货架接触，并通过第一电机带动第一主动锥齿轮转动，第一主动锥齿轮与第一从动锥齿轮啮合传动连接，使得第一转动轴带动多组第一齿轮转动，第一齿轮与齿条啮合传动连接，当第一齿轮正转时，使得左侧的齿条在第一滑块的配合使用下带动移动块向后移动，右侧的齿条带动移动块向前移动，当左侧移动块带动第一吸盘与物料接触时，在吸气管、第一软管、连接管、吸气箱、大功率吸气机和吸尘网的配合使用下，使第一吸盘将物料吸住，并使第一电机反转，从而使得左侧的齿条打动移动块向前移动，右侧的齿条带动移动块向后移动，进而将物料搬运到左侧的安装载物板上，此时使第一吸盘松开物料，并继续将左侧的移动块向前移动一定距离，同时右侧的移动块继续向后侧移动，并使得右侧的第一吸盘与货架上的物料接触，并且通过控制左侧的电动推杆，带动第二空心块向右移动，使得第二吸盘与该组安装载物板上的物料接触，并通过连接管、吸气箱、大功率吸气机、吸尘网、第二空心块和第二软管的配合使用，使第二吸盘将物料吸住，并通过控制电动推杆，使第二空心块向左移动，将物料移动到安装载物板的左侧，此时再次使得第一电机正传，从而通过右侧的第一吸盘将物料搬运到右侧的安装载物板上，避免通过多个人工将物料从货架上逐一搬运，减少了人工成本，并且提高了物料的搬运速度，省时省力。

附图说明

图1是本发明的正视结构示意图；

图2是本发明的局部俯视结构示意图；

图3是本发明A处的放大结构示意图；

图4是本发明B处的放大结构示意图；

附图中标记：1、底座；2、升降板；3、转动板；4、第一电机；5、第一主动锥齿轮；6、第一从动锥齿轮；7、第一转动轴；8、第一齿轮；9、齿条；10、移动块；11、第一滑块；12、安装载物板；13、固定板；14、吸气管；15、第一软管；16、连接管；17、吸气箱；18、大功率吸气机；19、吸尘网；20、第一空心块；21、第一吸盘；22、电动推杆；23、第二空心块；24、第二软管；25、第二吸盘；26、第二电机；27、第二齿轮；28、第三齿轮；29、第二转动轴；30、固定块；31、第二主动锥齿轮；32、第二从动锥齿轮；33、丝杠轴；34、限位块；35、第三电机；36、第三主动锥齿轮；37、第三从动锥齿轮；38、第三转动轴；39、第二滑块；40、推手；41、支撑腿；42、万向轮；43、防护罩。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1至图4所示，本发明的一种仿生物料输送机器人，包括底座1、升降装置、升降板2、转动板3、第一电机4、第一主动锥齿轮5、第一从动锥齿轮6、第一转动轴7、多组第一齿轮8、多组齿条9、多组移动块10、多组第一滑块11、多组安装载物板12、两组固定板13、多组吸气管14、多组第一软管15、两组连接管16、两组吸气箱17、两组大功率吸气机18、两组吸尘网19、多组第一空心块20、多组第一吸盘21、多组电动推杆22、多组第二空心块23、多组第二软管24和多组第二吸盘25，升降板2通过升降装置与底座1连接，转动板3与升降板2转动连接，并且第一电机4固定在转动板3的顶端，第一电机4的输出端与第一主动锥齿轮5连接，第一主动锥齿轮5与第一从动锥齿轮6啮合传动连接，并且第一从动锥齿轮6固定在第一转动轴7的底部，第一转动轴7与转动板3转动连接，并且多组第一齿轮8均匀固定在第一转动轴7上，多组齿条9以两组为单位分别与多组第一齿轮8啮合传动连接，每组中的齿条9分别固定在两组移动块10的内侧端，并且第一滑块11固定在移动块10的底端，安装载物板12上设置有滑槽，第一滑块11与安装载物板12滑动卡装，并且多组安装载物板12分别对称均匀固定在两组固定板13的内侧端，两组固定板13对称固定在转动板3顶端的左右两侧，并且吸气管14的前端与第一软管15连通，第一软管15的另一端与连接管16连通，两组连接管16分别固定在同侧的多组安装载物板12的前侧，并且连接管16的底端与吸气箱17的顶端连通，两组吸气箱17分别对称固定在转动板3顶端的左右两侧，并位于固定板13的内侧，并且两组大功率吸气机18分别固定在两组吸气箱17的外侧端，吸尘网19固定在吸气箱17的内部，并且吸气管14的后端穿过移动块10，并与固定在移动块10后端的第一空心块20连通，多组第一吸盘21分别固定再多组第一空心块20上，并与第一空心块20的后端连通，并且多组电动推杆22分别固定在多组安装载物板12的顶端外侧，电动推杆22的输出端与第二空心块23连接，第二空心块23的前端与第二软管24连通，第二软管24的另一端与连接管16连通，并且多组第二吸盘25分别均匀固定在多组第二空心块23的内侧端，并与第二空心块23的内侧端连通；将多组安装载物板12与每层货架接触，并通过第一电机4带动第一主动锥齿轮5转动，第一主动锥齿轮5与第一从动锥齿轮6啮合传动连接，使得第一转动轴7带动多组第一齿轮8转动，第一齿轮8与齿条9啮合传动连接，当第一齿轮8正转时，使得左侧的齿条9在第一滑块11的配合使用下带动移动块10向后移动，右侧的齿条9带动移动块10向前移动，当左侧移动块10带动第一吸盘21与物料接触时，在吸气管14、第一软管15、连接管16、吸气箱17、大功率吸气机18和吸尘网19的配合使用下，使第一吸盘21将物料吸住，并使第一电机4反转，从而使得左侧的齿条9打动移动块10向前移动，右侧的齿条9带动移动块10向后移动，进而将物料搬运到左侧的安装载物板12上，此时使第一吸盘21松开物料，并继续将左侧的移动块10向前移动一定距离，同时右侧的移动块10继续向后侧移动，并使得右侧的第一吸盘21与货架上的物料接触，并且通过控制左侧的电动推杆22，带动第二空心块23向右移动，使得第二吸盘25与该组安装载物板12上的物料接触，并通过连接管16、吸气箱17、大功率吸气机18、吸尘网19、第二空心块23和第二软管24的配合使用，使第二吸盘25将物料吸住，并通过控制电动推杆22，使第二空心块23向左移动，将物料移动到安装载物板12的左侧，此时再次使得第一电机4正传，从而通过右侧的第一吸盘21将物料搬运到右侧的安装载物板12上，避免通过多个人工将物料从货架上逐一搬运，减少了人工成本，并且提高了物料的搬运速度，省时省力。

本发明的一种仿生物料输送机器人，升降装置包括第二电机26、第二齿轮27、第三齿轮28、第二转动轴29、两组固定块30、两组第二主动锥齿轮31、两组第二从动锥齿轮32、两组丝杠轴33和多组限位块34，第二电机26固定在底座1的底端，第二电机26的输出端与第二齿轮27连接，第二齿轮27与第三齿轮28啮合传动连接，并且第三齿轮28固定在第二转动轴29上，第二转动轴29与两组固定块30转动连接，两组固定块30对称固定在底座1底端的左右两侧，并且两组第二主动锥齿轮31分别固定在第二转动轴29的左右两端，第二主动锥齿轮31与第二从动锥齿轮32啮合传动连接，第二从动锥齿轮32固定在丝杠轴33的底端，并且两组丝杠轴33分别与底座1的左右两侧转动连接，升降板2与两组丝杠轴33转动连接，并且多组限位块34分别固定在两组丝杠轴33的顶端和中部，并均位于底座1的上方；通过第二电机26带动第二齿轮27转动，第二齿轮27与第三齿轮28啮合传动连接，使得第二转动轴29带动第二主动锥齿轮31转动，第二主动锥齿轮31与第二从动锥齿轮32啮合传动连接，从而使得两组丝杠轴33同时转动，进而使得升降板2上下移动，便于根据不同货架的高度，调节安装载物板12的位置，降低装置的使用局限性。

本发明的一种仿生物料输送机器人，还包括第三电机35、第三主动锥齿轮36、第三从动锥齿轮37、第三转动轴38和两组第二滑块39，第三电机35固定在升降板2的底端，第三电机35的输出端与第三主动锥齿轮36连接，并且第三主动锥齿轮36与第三从动锥齿轮37啮合传动连接，第三从动锥齿轮37固定在第三转动轴38的底端，并且第三转动轴38与升降板2转动连接，第三转动轴38的顶端与转动板3的底端固定连接，并且两组第二滑块39分别对称固定在转动板3底端的左右两侧，转动板3上设置有圆形滑槽，第二滑块39与转动板3滑动卡装；通过第三电机35带动第三主动锥齿轮36转动，第三主动锥齿轮36与第三从动锥齿轮37啮合传动连接，使得第三转动轴38在第二滑块39的配合使用下带动转动板3转动，从而便于根据不同方向的货架，调节安装载物板12的方向，进一步降低装置的使用局限性。

本发明的一种仿生物料输送机器人，还包括推手40、多组支撑腿41和多组万向轮42，推手40固定在底座1的右端，多组支撑腿41均匀固定在底座1的底端，并且万向轮42固定在支撑腿41的底端，万向轮42上设置有刹车制动片；通过设置推手40、支撑腿41和万向轮42，便于装置的整体移动，提高装置的灵活使用性。

本发明的一种仿生物料输送机器人，还包括防护罩43，防护罩43固定在底座1的底端，并将第二电机26、第二齿轮27、第三齿轮28、第二转动轴29、固定块30、第二主动锥齿轮31和第二从动锥齿轮32罩住；通过设置防护罩43，对第二电机26、第二齿轮27、第三齿轮28、第二转动轴29、固定块30、第二主动锥齿轮31和第二从动锥齿轮32进行防护，避免出现磕碰损伤，确保装置的稳定运行。

本发明的一种仿生物料输送机器人，第一齿轮8与齿条9之间涂有润滑油；通过涂抹润滑油，减小第一齿轮8与齿条9之间的摩擦损耗，提高装置的使用寿命。

本发明的一种仿生物料输送机器人，其在工作时，首先将多组安装载物板12与每层货架接触，并通过第一电机4带动第一主动锥齿轮5转动，第一主动锥齿轮5与第一从动锥齿轮6啮合传动连接，使得第一转动轴7带动多组第一齿轮8转动，第一齿轮8与齿条9啮合传动连接，当第一齿轮8正转时，使得左侧的齿条9在第一滑块11的配合使用下带动移动块10向后移动，右侧的齿条9带动移动块10向前移动，当左侧移动块10带动第一吸盘21与物料接触时，在吸气管14、第一软管15、连接管16、吸气箱17、大功率吸气机18和吸尘网19的配合使用下，使第一吸盘21将物料吸住，并使第一电机4反转，从而使得左侧的齿条9打动移动块10向前移动，右侧的齿条9带动移动块10向后移动，进而将物料搬运到左侧的安装载物板12上，此时使第一吸盘21松开物料，并继续将左侧的移动块10向前移动一定距离，同时右侧的移动块10继续向后侧移动，并使得右侧的第一吸盘21与货架上的物料接触，并且通过控制左侧的电动推杆22，带动第二空心块23向右移动，使得第二吸盘25与该组安装载物板12上的物料接触，并通过连接管16、吸气箱17、大功率吸气机18、吸尘网19、第二空心块23和第二软管24的配合使用，使第二吸盘25将物料吸住，并通过控制电动推杆22，使第二空心块23向左移动，将物料移动到安装载物板12的左侧，此时再次使得第一电机4正传，从而通过右侧的第一吸盘21将物料搬运到右侧的安装载物板12上，避免通过多个人工将物料从货架上逐一搬运，减少了人工成本，并且提高了物料的搬运速度，省时省力，之后通过第二电机26带动第二齿轮27转动，第二齿轮27与第三齿轮28啮合传动连接，使得第二转动轴29带动第二主动锥齿轮31转动，第二主动锥齿轮31与第二从动锥齿轮32啮合传动连接，从而使得两组丝杠轴33同时转动，进而使得升降板2上下移动，便于根据不同货架的高度，调节安装载物板12的位置，降低装置的使用局限性，然后通过第三电机35带动第三主动锥齿轮36转动，第三主动锥齿轮36与第三从动锥齿轮37啮合传动连接，使得第三转动轴38在第二滑块39的配合使用下带动转动板3转动，从而便于根据不同方向的货架，调节安装载物板12的方向，进一步降低装置的使用局限性。

本发明的一种仿生物料输送机器人，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种仿生物料输送机器人，其特征在于，包括底座(1)、升降装置、升降板(2)、转动板(3)、第一电机(4)、第一主动锥齿轮(5)、第一从动锥齿轮(6)、第一转动轴(7)、多组第一齿轮(8)、多组齿条(9)、多组移动块(10)、多组第一滑块(11)、多组安装载物板(12)、两组固定板(13)、多组吸气管(14)、多组第一软管(15)、两组连接管(16)、两组吸气箱(17)、两组大功率吸气机(18)、两组吸尘网(19)、多组第一空心块(20)、多组第一吸盘(21)、多组电动推杆(22)、多组第二空心块(23)、多组第二软管(24)和多组第二吸盘(25)，升降板(2)通过升降装置与底座(1)连接，转动板(3)与升降板(2)转动连接，并且第一电机(4)固定在转动板(3)的顶端，第一电机(4)的输出端与第一主动锥齿轮(5)连接，第一主动锥齿轮(5)与第一从动锥齿轮(6)啮合传动连接，并且第一从动锥齿轮(6)固定在第一转动轴(7)的底部，第一转动轴(7)与转动板(3)转动连接，并且多组第一齿轮(8)均匀固定在第一转动轴(7)上，多组齿条(9)以两组为单位分别与多组第一齿轮(8)啮合传动连接，每组中的齿条(9)分别固定在两组移动块(10)的内侧端，并且第一滑块(11)固定在移动块(10)的底端，安装载物板(12)上设置有滑槽，第一滑块(11)与安装载物板(12)滑动卡装，并且多组安装载物板(12)分别对称均匀固定在两组固定板(13)的内侧端，两组固定板(13)对称固定在转动板(3)顶端的左右两侧，并且吸气管(14)的前端与第一软管(15)连通，第一软管(15)的另一端与连接管(16)连通，两组连接管(16)分别固定在同侧的多组安装载物板(12)的前侧，并且连接管(16)的底端与吸气箱(17)的顶端连通，两组吸气箱(17)分别对称固定在转动板(3)顶端的左右两侧，并位于固定板(13)的内侧，并且两组大功率吸气机(18)分别固定在两组吸气箱(17)的外侧端，吸尘网(19)固定在吸气箱(17)的内部，并且吸气管(14)的后端穿过移动块(10)，并与固定在移动块(10)后端的第一空心块(20)连通，多组第一吸盘(21)分别固定再多组第一空心块(20)上，并与第一空心块(20)的后端连通，并且多组电动推杆(22)分别固定在多组安装载物板(12)的顶端外侧，电动推杆(22)的输出端与第二空心块(23)连接，第二空心块(23)的前端与第二软管(24)连通，第二软管(24)的另一端与连接管(16)连通，并且多组第二吸盘(25)分别均匀固定在多组第二空心块(23)的内侧端，并与第二空心块(23)的内侧端连通。

2.如权利要求1所述的一种仿生物料输送机器人，其特征在于，升降装置包括第二电机(26)、第二齿轮(27)、第三齿轮(28)、第二转动轴(29)、两组固定块(30)、两组第二主动锥齿轮(31)、两组第二从动锥齿轮(32)、两组丝杠轴(33)和多组限位块(34)，第二电机(26)固定在底座(1)的底端，第二电机(26)的输出端与第二齿轮(27)连接，第二齿轮(27)与第三齿轮(28)啮合传动连接，并且第三齿轮(28)固定在第二转动轴(29)上，第二转动轴(29)与两组固定块(30)转动连接，两组固定块(30)对称固定在底座(1)底端的左右两侧，并且两组第二主动锥齿轮(31)分别固定在第二转动轴(29)的左右两端，第二主动锥齿轮(31)与第二从动锥齿轮(32)啮合传动连接，第二从动锥齿轮(32)固定在丝杠轴(33)的底端，并且两组丝杠轴(33)分别与底座(1)的左右两侧转动连接，升降板(2)与两组丝杠轴(33)转动连接，并且多组限位块(34)分别固定在两组丝杠轴(33)的顶端和中部，并均位于底座(1)的上方。

3.如权利要求2所述的一种仿生物料输送机器人，其特征在于，还包括第三电机(35)、第三主动锥齿轮(36)、第三从动锥齿轮(37)、第三转动轴(38)和两组第二滑块(39)，第三电机(35)固定在升降板(2)的底端，第三电机(35)的输出端与第三主动锥齿轮(36)连接，并且第三主动锥齿轮(36)与第三从动锥齿轮(37)啮合传动连接，第三从动锥齿轮(37)固定在第三转动轴(38)的底端，并且第三转动轴(38)与升降板(2)转动连接，第三转动轴(38)的顶端与转动板(3)的底端固定连接，并且两组第二滑块(39)分别对称固定在转动板(3)底端的左右两侧，转动板(3)上设置有圆形滑槽，第二滑块(39)与转动板(3)滑动卡装。

4.如权利要求3所述的一种仿生物料输送机器人，其特征在于，还包括推手(40)、多组支撑腿(41)和多组万向轮(42)，推手(40)固定在底座(1)的右端，多组支撑腿(41)均匀固定在底座(1)的底端，并且万向轮(42)固定在支撑腿(41)的底端，万向轮(42)上设置有刹车制动片。

5.如权利要求4所述的一种仿生物料输送机器人，其特征在于，还包括防护罩(43)，防护罩(43)固定在底座(1)的底端，并将第二电机(26)、第二齿轮(27)、第三齿轮(28)、第二转动轴(29)、固定块(30)、第二主动锥齿轮(31)和第二从动锥齿轮(32)罩住。

6.如权利要求5所述的一种仿生物料输送机器人，其特征在于，第一齿轮(8)与齿条(9)之间涂有润滑油。

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