CN216470844U - 拖料机构及上料设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于制造技术领域，提供一种拖料机构及上料设备，所述拖料机构包括：转动输出装置，具有第一转动输出轴；第一导轨；第一转动部件；第二转动部件，与所述第一转动部件沿所述第一导轨的长度方向设置；第三转动部件，固定连接于所述第一转动输出轴，且与所述第一转动部件和所述第二转动部件呈三角排布；第一环状传动件，内周贴于所述第一转动部件、所述第二转动部件和所述第三转动部件；第四转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周；第五转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第三转动部件与所述第二转动部件之间。本申请的实施例能实现平稳地拖料。

Description

拖料机构及上料设备

技术领域

本申请属于制造技术领域，更具体地说，涉及一种拖料机构及上料设备。

背景技术

在对工件进行加工时，需要将抓料机构抓取到的工件拖动到指定区域，该过程称为拖料。在拖料的过程中，采用导轨对抓料机构进行导向，通过传动带牵引抓料机构沿导轨移动；但是，传动带运动时会晃动，导致拖料的过程出现晃动。

实用新型内容

本申请的实施例提供一种拖料机构及上料设备，能实现平稳地拖料。

第一方面，本申请的实施例提供一种拖料机构，包括：

转动输出装置，具有第一转动输出轴；

第一导轨；

第一转动部件；

第二转动部件，与所述第一转动部件沿所述第一导轨的长度方向设置；

第三转动部件，固定连接于所述第一转动输出轴，且与所述第一转动部件和所述第二转动部件呈三角排布，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第二转动部件之间；

第一环状传动件，内周贴于所述第一转动部件、所述第二转动部件和所述第三转动部件；

第四转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第三转动部件之间；

第五转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第三转动部件与所述第二转动部件之间。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述转动输出装置还设有第二转动输出轴，所述第一转动输出轴位于所述转动输出装置的一侧，所述第二转动输出轴位于所述转动输出装置的另一侧；

所述拖料机构还包括：

第二导轨；

第六转动部件；

第七转动部件，与所述第六转动部件沿所述第二导轨的长度方向设置；

第八转动部件，固定连接于所述第二转动输出轴，且与所述第六转动部件和所述第七转动部件呈三角排布，且沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第六转动部件与所述第七转动部件之间；

第二环状传动件，内周贴于所述第六转动部件、所述第七转动部件和所述第八转动部件；

第九转动部件，贴于所述第二环状传动件的外周；

第十转动部件，贴于所述第二环状传动件的外周。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述拖料机构还包括：

第二张紧转动部件，贴于所述第二环状传动件的外周，且沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第六转动部件与所述第九转动部件之间。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述第六转动部件、所述第七转动部件、所述第八转动部件、所述第九转动部件和所述第十转动部件均为带轮；所述第二环状传动件为传动带。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述拖料机构还包括：

第一张紧转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第四转动部件之间。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述第一转动部件、所述第二转动部件、所述第三转动部件、所述第四转动部件和所述第五转动部件均为带轮；所述第一环状传动件为传动带。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述第三转动部件沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第二转动部件的中间。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述第八转动部件沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第六转动部件与所述第七转动部件的中间。

第二方面，本申请的实施例提供一种上料设备，包括吸盘支架机构和上述任一项所述拖料机构。

在第二方面的一些可能的实施方式中，所述吸盘支架机构，包括：

吸盘支架；

吸盘模组，连接于所述吸盘支架；

第一滑块，固定连接于所述吸盘支架的一侧，且滑动连接于所述第一导轨；

第二滑块，固定连接于所述吸盘支架的另一侧，且滑动连接于所述第二导轨；

所述吸盘模组包括：

吸盘；

第一移动组件，能沿抓料方向移动所述吸盘，所述抓料方向垂直于第一参考平面，所述第一参考平面为所述第一导轨和所述第二导轨共同所在的平面；

第二移动组件，固定于所述吸盘支架，且能沿平移方向移动所述第一移动组件，所述平移方向与所述第一导轨的长度方向平行。

在第二方面的一些可能的实施方式中，所述吸盘模组还包括：

弹性元件，将所述吸盘与所述第一移动组件弹性连接。

在第二方面的一些可能的实施方式中，所述吸盘模组的数量为多个，各所述吸盘模组沿所述吸盘支架的长度方向设置。

在第二方面的一些可能的实施方式中，所述上料设备还包括：

上料架机构，包括：

上料架，位于所述第一导轨与所述第二导轨之间

毛刷结构，固定设置于所述上料架。

本申请的实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

第一环状传动件的内周贴于第一转动部件、第二转动部件和第三转动部件，第一转动部件和第二转动部件沿第一导轨的长度方向设置，第一转动部件、第二转动部件和第三转动部件呈三角排布，且第三转动部件第一导轨的长度方向设置于第一转动部件与第二转动部件之间；第四转动部件贴于第一环状传动件的外周，且沿第一导轨的长度方向设置于第一转动部件与第三转动部件之间，使得第一环状传动件的内周从第三转动部件的一侧充分贴于第三转动部件；第五转动部件贴于第一环状传动件的外周，且沿第一导轨的长度方向设置于第三转动部件与第二转动部件之间，使得第一环状传动件的内周从第三转动部件的另一侧充分贴于第三转动部件；由于第三转动部件固定连接于转动输出装置的第一转动输出轴，第三转动部件就能带动第一环状传动件移动；如此，转动输出装置是在第一转动部件与第二转动部件之间输出动力带动第一环状传动件移动，使得第一环状传动件的两侧的受力较为均衡，能使得第一环状传动件的移动平稳，第一环状传动件就能沿第一导轨的长度方向平稳地拖料。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的上料设备的立体图；

图2为本申请一实施例提供的上料设备的一个工作状态示意图；

图3为本申请一实施例提供的拖料机构的一个角度的立体图；

图4为本申请一实施例提供的拖料机构的另一个角度的立体图；

图5为本申请一实施例提供的吸盘支架机构的立体图；

图6为图5中A区域的放大图；

图7为本申请一实施例提供的上料架机构的立体图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图1至7及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请的实施例提供一种上料设备，用于实现工件的上料；前述工件可以是板材。

图1为本申请一实施例提供的上料设备的立体图。图2为本申请一实施例提供的上料设备的一个工作状态示意图。参考图1和图2，本申请的实施例提供的上料设备包括拖料机构100、吸盘支架机构200、上料机构300、以及上料架机构400。

上料机构300用于抓取工件900，并将工件900放置于上料架机构400。上料机构300具体可以是机器人；其中，采用机器人可以实现自动上料，使得上料设备的自动化程度高，能提高效率。

上料架机构400则用于承载工件900。

参考图1，吸盘支架机构200设置于拖料机构100，用于吸取位于上料架机构400的工件900。

参考图1和图2，拖料机构100用于带动吸盘支架机构200沿指定的路径运动，以将工件900运输至指定区域，比如将工件900运输至放置台500；在前述指定区域，将对工件900进行后续加工(比如焊接)。

对本申请的实施例提供的上料设备的工作过程进行说明。参考图1，上料机构300(比如搬运机器人)抓取第一件板材(也即工件900)并放置在上料架机构400上，吸盘支架机构200吸取位于上料架机构400的板材，拖料机构100将吸盘支架机构200运送至指定区域(比如焊接区域)；随后，上料机构300抓取第二件板材并放置在上料架机构400上，拖料机构100带动吸盘支架机构200原路返回；参考图2，吸盘支架机构200吸取位于上料架机构400的第二件板材；拖料机构100再将吸盘支架机构200运送至指定区域(比如焊接区域)，使得第二件板材的前端面与第一件板材的后端面对齐，实现板件对缝补偿上料；待板材的压紧工序到位后，对板材进行焊接；而后，上料机构300抓取第三件板材并放置在上料架机构400上，如此往复。

图3为本申请一实施例提供的拖料机构的一个角度的立体图。参考图3，本申请的实施例提供的拖料机构100包括转动输出装置1、第一导轨2、第一转动部件31、第二转动部件32、第三转动部件33、第四转动部件34、第五转动部件35、第一环状传动件4、以及第一支撑架5。

转动输出装置1用于输出转动动力。参考图3，转动输出装置1包括转动动力源11和减速机12。

转动动力源11可以是电动机，也可以是内燃机。

减速机12与转动动力源11传动连接，以对转动动力源11输出的高速运转的动力进行减速。

参考图3，减速机12具有第一转动输出轴121。第一转动输出轴121用于输出减速后的动力。

参考图3，第一导轨2固定连接于第一支撑架5。第一导轨2用于对吸盘支架机构200进行导向。

参考图3，第一转动部件31、第二转动部件32、第三转动部件33、第四转动部件34、以及第五转动部件35可以均为带轮，比如同步带轮；相应的，第一环状传动件4可以为传动带，比如同步带。

参考图3，第一转动部件31可转动的设置于第一支撑架5。

参考图3，第二转动部件32可转动的设置于第一支撑架5。第二转动部件32与第一转动部件31沿第一导轨2的长度方向201设置于第一支撑架5。沿长度方向201，第一转动部件31位于第一支撑架5的一侧，第二转动部件32则位于第一支撑架5的另一侧。

参考图3，第三转动部件33可转动的设置于第一支撑架5。第三转动部件33固定连接于第一转动输出轴121。

第三转动部件33与第一转动部件31和第二转动部件32呈三角排布，也即第一转动部件31、第二转动部件32和第三转动部件33作为三角形的三个顶点。

第三转动部件33沿第一导轨2的长度方向201设置于第一转动部件31与第二转动部件32之间。

参考图3，第一环状传动件4为封闭的环状传动件，比如同步带。第一环状传动件4与转动部件传动连接；对于同步带而言，同步带的内周设有用于与同步带轮啮合的齿，以实现与同步带轮传动连接。

第一环状传动件4还与前述吸盘支架机构200固定连接，以牵引吸盘支架机构200沿第一导轨2移动。

参考图3，第一环状传动件4的内周贴于第一转动部件31、第二转动部件32和第三转动部件33，具体是第一环状传动件4的内周贴于第一转动部件31的表面(比如曲面或者齿面)、第二转动部件32的表面(比如曲面或者齿面)和第三转动部件33的表面(比如曲面或者齿面)，实现与第一转动部件31、第二转动部件32和第三转动部件33的传动连接。

参考图3，第四转动部件34可转动的设置于第一支撑架5。第四转动部件34贴于第一环状传动件4的外周，且第四转动部件34沿第一导轨2的长度方向201设置于第一转动部件31与第三转动部件33之间，改变第一环状传动件4的形状，使得第一环状传动件4的内周从第三转动部件33的一侧充分贴于第三转动部件33，实现稳定的传动连接。

参考图3，第五转动部件35可转动的设置于第一支撑架5。第五转动部件35贴于第一环状传动件4的外周，且第五转动部件35沿第一导轨2的长度方向201设置于第三转动部件33与第二转动部件32之间，改变第一环状传动件4的形状，使得第一环状传动件4的内周从第三转动部件33的另一侧充分贴于第三转动部件33，实现稳定的传动连接。

参考图3，由于第三转动部件33固定连接于第一转动输出轴121，当第一转动输出轴121带动第三转动部件33转动时，第三转动部件33带动第一环状传动件4移动，在这个过程中，第一转动部件31、第二转动部件32、第四转动部件34、以及第五转动部件35相对第一支撑架5转动。

参考图3，第一转动部件31、第二转动部件32、第三转动部件33、第四转动部件34、以及第五转动部件35具体可以是可转动的设置于固定座(比如同步带轮固定座)，前述固定座则固定于第一支撑架5。

根据上述可知，第一环状传动件4的内周贴于第一转动部件31、第二转动部件32和第三转动部件33，第一转动部件31和第二转动部件32沿第一导轨2的长度方向21设置，第一转动部件31、第二转动部件32和第三转动部件33呈三角排布，且第三转动部件33第一导轨2的长度方向201设置于第一转动部件与第二转动部件之间；第四转动部件34贴于第一环状传动件4的外周，且沿第一导轨2的长度方向201设置于第一转动部件31与第三转动部件33之间，使得第一环状传动件4的内周从第三转动部件33的一侧充分贴于第三转动部件33；第五转动部件35贴于第一环状传动件4的外周，且沿第一导轨2的长度方向201设置于第三转动部件33与第二转动部件32之间，使得第一环状传动件4的内周从第三转动部件33的另一侧充分贴于第三转动部件33；由于第三转动部件33固定连接于转动输出装置1的第一转动输出轴121，第三转动部件33就能带动第一环状传动件4移动；如此，转动输出装置1是在第一转动部件31与第二转动部件32之间输出动力带动第一环状传动件4移动，使得第一环状传动件4的两侧的受力较为均衡，能使得第一环状传动件4的移动平稳，第一环状传动件4就能沿第一导轨2的长度方向201平稳地拖动吸盘支架机构200，进而实现拖料。

在一些实施例中，第三转动部件33沿第一导轨2的长度方向201设置于第一转动部件31与第二转动部件32的中间，那么，转动输出装置1是在第一环状传动件4的中间输出动力带动第一环状传动件4移动，这样能使得第一环状传动件4的两侧的受力更加均衡，能使得第一环状传动件4的移动更加平稳。

在其他一些实施例中，第一转动部件31、第二转动部件32、第三转动部件33、第四转动部件34、以及第五转动部件35还可以均为齿轮；相应的，第一环状传动件4还可以为链条。

图4为本申请一实施例提供的拖料机构的另一个角度的立体图。参考图4，在一些实施例中，转动输出装置1的减速机12还包括第二转动输出轴122。第一转动输出轴121位于转动输出装置1的一侧，第二转动输出轴122位于转动输出装置1的另一侧。

第二转动输出轴122用于输出减速后的动力。

参考图4，相应的，拖料机构100还包括第二导轨6、第六转动部件71、第七转动部件72、第八转动部件73、第九转动部件74、第十转动部件75、第二环状传动件8、以及第二支撑架9。

参考图4，第二导轨6固定连接于第二支撑架9。第二导轨6用于对吸盘支架机构200进行导向。

应当理解，转动输出装置1位于第一导轨2与第二导轨6之间。

参考图4，第六转动部件71、第七转动部件72、第八转动部件73、第九转动部件74、以及第十转动部件75可以均为带轮，比如同步带轮；相应的，第二环状传动件8可以为传动带，比如同步带。

参考图4，第六转动部件71可转动的设置于第二支撑架9。

参考图4，第七转动部件72可转动的设置于第二支撑架9。第七转动部件72与第六转动部件71沿第二导轨6的长度方向601设置于第二支撑架9。沿长度方向601，第六转动部件71位于第二支撑架9的一侧，第七转动部件72则位于第二支撑架9的另一侧。应当理解，第二导轨6的长度方向601与第一导轨2的长度方向201平行。

参考图4，第八转动部件73可转动的设置于第二支撑架9。第八转动部件73还固定连接于第二转动输出轴122。

第八转动部件73与第六转动部件71和第七转动部件72呈三角排布，也即第六转动部件71、第七转动部件72和第八转动部件73作为三角形的三个顶点。

第八转动部件73沿第二导轨6的长度方向601设置于第六转动部件71与第七转动部件72之间。

参考图4，第二环状传动件8为封闭的环状传动件，比如同步带。第二环状传动件8与转动部件传动连接；对于同步带而言，同步带的内周设有用于与同步带轮啮合的齿，以实现与同步带轮传动连接。

第二环状传动件8还与前述吸盘支架机构200固定连接，以牵引吸盘支架机构200沿第二导轨6移动。

参考图4，第二环状传动件8的内周贴于第六转动部件71、第七转动部件72和第八转动部件73，具体是第二环状传动件8的内周贴于第六转动部件71的表面(比如曲面或者齿面)、第七转动部件72的表面(比如曲面或者齿面)和第八转动部件73的表面(比如曲面或者齿面)，实现与第六转动部件71、第七转动部件72和第八转动部件73的传动连接。

参考图4，第九转动部件74可转动的设置于第二支撑架9。第九转动部件74贴于第二环状传动件的外周，且第九转动部件74沿第二导轨6的长度方向601设置于第六转动部件71与第八转动部件73之间，改变第二环状传动件8的形状，使得第二环状传动件8的内周从第八转动部件73的一侧充分贴于第八转动部件73，实现稳定的传动连接。

参考图4，第十转动部件75可转动的设置于第二支撑架9。第十转动部件75贴于第二环状传动件的外周，且第十转动部件75沿第二导轨6的长度方向601设置于第八转动部件73与第七转动部件72之间，改变第二环状传动件8的形状，使得第二环状传动件8的内周从第八转动部件73的另一侧充分贴于第八转动部件73，实现稳定的传动连接。

参考图4，第六转动部件71、第七转动部件72、第八转动部件73、第九转动部件74、以及第十转动部件75具体可以是可转动的设置于固定座(比如同步带轮固定座)，前述固定座则固定于第二支撑架9。

第一导轨2和第二导轨6共同对吸盘支架机构200进行导向；转动输出装置1位于第一导轨2和第二导轨6之间；转动输出装置1在第一转动部件31与第二转动部件32之间通过第一转动输出轴121输出动力带动第一环状传动件4移动，使得第一环状传动件4的两侧的受力较为均衡；转动输出装置1还在第六转动部件71与第七转动部件72之间通过第二转动输出轴122输出动力带动第二环状传动件8移动，使得第二环状传动件8的两侧的受力较为均衡；如此，能使得第一环状传动件4和第二环状传动件8的移动平稳，加上第一导轨2和第二导轨6共同对吸盘支架机构200进行导向，能进一步消除晃动，从而能更加平稳地实现拖料。

在一些实施例中，第八转动部件73沿第二导轨6的长度方向601设置于第六转动部件71与第七转动部件72的中间，那么，转动输出装置1是在第二环状传动件8的中间输出动力带动第二环状传动件8移动，这样能使得第二环状传动件8的两侧的受力更加均衡，能使得第二环状传动件8的移动更加平稳。

在其他一些实施例中第六转动部件71、第七转动部件72、第八转动部件73、第九转动部件74、以及第十转动部件75还可以均为齿轮；相应的，第二环状传动件8还可以为链条。

参考图3，在一些实施例中，拖料机构100还包括第一张紧转动部件10。

第一张紧转动部件10可转动的设置于第一支撑架5。第一张紧转动部件10贴于第一环状传动件4的外周，具体可以是第一张紧转动部件10沿第一导轨2的长度方向201设置于第一转动部件31与第四转动部件34之间，以张紧第一环状传动件4，能避免第一环状传动件4与转动部件之间出现打滑。

参考图4，在一些实施例中，拖料机构100还包括第二张紧转动部件20。

第二张紧转动部件20可转动的设置于第二支撑架9。第二张紧转动部件20贴于第二环状传动件8的外周，具体可以是第二张紧转动部件20沿第二导轨6的长度方向601设置于第六转动部件71与第九转动部件74之间，以张紧第二环状传动件8，能避免第二环状传动件8与转动部件之间出现打滑。

图5为本申请一实施例提供的吸盘支架机构的立体图。参考图5，本申请的实施例提供的吸盘支架机构200包括吸盘支架21、吸盘模组22、第一滑块23、以及第二滑块24。

吸盘支架21为吸盘支架机构200的框架。

吸盘模组22连接于吸盘支架21。吸盘模组22用于吸取工件。

第一滑块23固定连接于吸盘支架21的一侧，且滑动连接于第一导轨2。

第二滑块24固定连接于吸盘支架21的另一侧，且滑动连接于第二导轨6。

吸盘模组22吸取到位于上料架机构400的工件900之后，第一滑块23在第一环状传动件4的牵引下，沿第一导轨2的长度方向201滑动，第二滑块24在第二环状传动件8的牵引下，沿第二导轨6的长度方向601滑动；由于第一导轨2的长度方向201与第二导轨6的长度方向601平行，因此，整个吸盘支架机构200是沿一个方向移动，将吸取到的工件900移动到指定区域(比如放置台500)。

图6为图5中A区域的放大图。参考图6，在一些实施例中，吸盘模组22包括吸盘220、第一移动组件221、以及第二移动组件222。

吸盘220用于吸取工件。吸盘220设置于第一移动组件221。吸盘220的数量可以为一个或者多个。

第一移动组件221用于移动吸盘220，使得吸盘220能吸取工件900，具体是沿抓料方向Z移动吸盘220。

第一移动组件221具体可以是气缸；前述气缸包括缸体和伸缩头，伸缩头可伸缩的连接于缸体；前述伸缩头固定连接于吸盘220，比如通过吸盘安装部件223与吸盘220连接；那么第一移动组件221通过沿抓料方向Z伸缩来移动吸盘220。

参考图4和图5，抓料方向Z垂直于第一参考平面P。参考图3和图4，第一参考平面P为第一导轨2和第二导轨6共同所在的平面，具体可以是第一导轨2的中心轴线和第二导轨6的中心轴线共同所在的平面。抓料方向Z可以是竖直方向。

参考图6，第二移动组件222固定连接于吸盘支架21，比如通过固定架224与吸盘支架21固定连接。第二移动组件222能沿平移方向X移动第一移动组件221。

第二移动组件222具体可以是气缸；前述气缸包括缸体和伸缩头，伸缩头可伸缩的连接于缸体；前述伸缩头固定连接于第一移动组件221，比如通过转接支架225固定连接于第一移动组件221的缸体；那么第二移动组件222通过沿平移方向X伸缩来移动第一移动组件221，实现调整第一移动组件221在平移方向X的位置。

参考图3和图6，平移方向X与第一导轨2的长度方向201平行。

固定连接于吸盘支架21的第二移动组件222沿平移方向X移动第一移动组件221，实现调整第一移动组件221在平移方向X的位置，也就调整吸盘220在平移方向X的位置，以适应不同规格(比如不同宽度)的工件；这样，第一移动组件221就能沿抓料方向Z移动吸盘220吸取不同规格的工件，特别适用于吸取不同规格的板材。

在一些实施例中，吸盘模组22还包括弹性元件226。

弹性元件226将吸盘220与第一移动组件221弹性连接，使得第一移动组件221移动吸盘220吸取工件时，吸盘220与工件弹性接触，具有缓冲作用，能避免损坏工件。

在一些实施例中，吸盘模组22的数量为多个，各吸盘模组22沿吸盘支架21的长度方向210设置；这样，多个吸盘模组22可以一起吸取工件，能适用于吸取不同规格(比如长度)的工件。

图7为本申请一实施例提供的上料架机构的立体图。参考图7，本申请的实施例提供的上料架机构400包括上料架41以及毛刷结构42。

上料架41位于第一导轨2与第二导轨6之间。

毛刷结构42固定设置于上料架41。

工件直接放置于毛刷结构42，由于毛刷结构42是柔软的，可以防止刮伤工件。

参考图1和图6，滑动设置于第一导轨2与第二导轨6的吸盘支架机构200，吸取位于毛刷结构42的工件；然后，拖料机构100沿第一导轨2和第二导轨6的长度方向移动吸盘支架机构200，将工件拖动至指定区域的上方，由吸盘支架机构200松开工件并放置于指定区域；参考图2和图6，拖料机构100反向移动吸盘支架机构200，使得吸盘支架机构200移回毛刷结构42的上方吸取工件，然后再将工件拖动至指定区域的上方，如此往复。

本申请的实施例提供的上料设备可适配多种规格的工件，特别适用于板材；设有多个吸盘模组22执行抓取工件，可以抓取各种长度的工件；通过机器人可以实现板材的自动上料，自动化程度高；吸盘220通过弹性元件226与工件弹性接触，能实现板件柔性对缝补偿上料。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拖料机构，其特征在于，包括：

转动输出装置，具有第一转动输出轴；

第一导轨；

第一转动部件；

第二转动部件，与所述第一转动部件沿所述第一导轨的长度方向设置；

第三转动部件，固定连接于所述第一转动输出轴，且与所述第一转动部件和所述第二转动部件呈三角排布，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第二转动部件之间；

第一环状传动件，内周贴于所述第一转动部件、所述第二转动部件和所述第三转动部件；

第四转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第三转动部件之间；

第五转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周，且沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第三转动部件与所述第二转动部件之间。

2.如权利要求1所述的拖料机构，其特征在于，所述转动输出装置还设有第二转动输出轴，所述第一转动输出轴位于所述转动输出装置的一侧，所述第二转动输出轴位于所述转动输出装置的另一侧；

所述拖料机构还包括：

第二导轨；

第六转动部件；

第七转动部件，与所述第六转动部件沿所述第二导轨的长度方向设置；

第八转动部件，固定连接于所述第二转动输出轴，且与所述第六转动部件和所述第七转动部件呈三角排布，且沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第六转动部件与所述第七转动部件之间；

第二环状传动件，内周贴于所述第六转动部件、所述第七转动部件和所述第八转动部件；

第九转动部件，贴于所述第二环状传动件的外周，且沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第六转动部件与所述第八转动部件之间；

第十转动部件，贴于所述第二环状传动件的外周，且沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第八转动部件与所述第七转动部件之间。

3.如权利要求2所述的拖料机构，其特征在于，所述拖料机构还包括：

第一张紧转动部件，贴于所述第一环状传动件的外周；

第二张紧转动部件，贴于所述第二环状传动件的外周。

4.如权利要求2所述的拖料机构，其特征在于，所述第一转动部件、所述第二转动部件、所述第三转动部件、所述第四转动部件和所述第五转动部件均为带轮；所述第一环状传动件为传动带；

所述第六转动部件、所述第七转动部件、所述第八转动部件、所述第九转动部件和所述第十转动部件均为带轮；所述第二环状传动件为传动带。

5.如权利要求2所述的拖料机构，其特征在于，所述第三转动部件沿所述第一导轨的长度方向设置于所述第一转动部件与所述第二转动部件的中间；

所述第八转动部件沿所述第二导轨的长度方向设置于所述第六转动部件与所述第七转动部件的中间。

6.一种上料设备，其特征在于，包括吸盘支架机构和如权利要求2至5任一项所述拖料机构。

7.如权利要求6所述的上料设备，其特征在于，所述吸盘支架机构包括：

吸盘支架；

吸盘模组，连接于所述吸盘支架；

第一滑块，固定连接于所述吸盘支架的一侧，且滑动连接于所述第一导轨；

第二滑块，固定连接于所述吸盘支架的另一侧，且滑动连接于所述第二导轨；

所述吸盘模组包括：

吸盘；

第一移动组件，能沿抓料方向移动所述吸盘，所述抓料方向垂直于第一参考平面，所述第一参考平面为所述第一导轨和所述第二导轨共同所在的平面；

第二移动组件，固定于所述吸盘支架，且能沿平移方向移动所述第一移动组件，所述平移方向与所述第一导轨的长度方向平行。

8.如权利要求7所述的上料设备，其特征在于，所述吸盘模组还包括：

弹性元件，将所述吸盘与所述第一移动组件弹性连接。

9.如权利要求7所述的上料设备，其特征在于，所述吸盘模组的数量为多个，各所述吸盘模组沿所述吸盘支架的长度方向设置。

10.如权利要求6至9任一项所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括：

上料架机构，包括：

上料架，位于所述第一导轨与所述第二导轨之间

毛刷结构，固定设置于所述上料架。

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