TWI633943B - 零件分選機構及分選方法、零件供應系統 - Google Patents

零件分選機構及分選方法、零件供應系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI633943B
TWI633943B TW103119253A TW103119253A TWI633943B TW I633943 B TWI633943 B TW I633943B TW 103119253 A TW103119253 A TW 103119253A TW 103119253 A TW103119253 A TW 103119253A TW I633943 B TWI633943 B TW I633943B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
cylinder
tray
parts
supply tray
vibrating plate
Prior art date
Application number
TW103119253A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201517997A (zh
Inventor
張丹丹
異 魯
曾慶龍
Original Assignee
泰科電子（上海）有限公司
泰連公司
深圳市深立精機科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 泰科電子（上海）有限公司, 泰連公司, 深圳市深立精機科技有限公司 filed Critical 泰科電子（上海）有限公司
Publication of TW201517997A publication Critical patent/TW201517997A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI633943B publication Critical patent/TWI633943B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B1/00—Sieving, screening, sifting, or sorting solid materials using networks, gratings, grids, or the like
    • B07B1/28—Moving screens not otherwise provided for, e.g. swinging, reciprocating, rocking, tilting or wobbling screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B13/00—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices
    • B07B13/003—Separation of articles by differences in their geometrical form or by difference in their physical properties, e.g. elasticity, compressibility, hardness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B13/00—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices
    • B07B13/04—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices according to size
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B13/00—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices
    • B07B13/10—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices using momentum effects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
  • Jigging Conveyors (AREA)
  • Combined Means For Separation Of Solids (AREA)

Abstract

本發明揭示一種零件分選機構，包括：一振動盤，其能夠沿一第一水平方向往復運動；及一供料盤，其安裝在該振動盤上，且在該供料盤之一內部底表面上形成有多個凹槽，每個凹槽之尺寸及形狀與對應的待分選之零件的尺寸及形狀相匹配，其中，該供料盤被構造成在分選零件時隨該振動盤一起沿該第一水平方向往復振動，同時圍繞與該第一水平方向平行之一樞轉軸線在一定角度範圍內以轉動之方式往復擺動，以便將該等零件篩選至該等對應之凹槽中。因此，該等零件能夠在該供料盤中不斷地上下翻轉，不斷地變換姿態，從而能夠以正確之姿態容易地進入該等對應之凹槽中，而不會卡死在與之不對應的凹槽中，從而提高了該等零件之分選效率及分選精度。本發明亦揭示了一種零件分選方法及一種零件供應系統。

Description

零件分選機構及分選方法、零件供應系統
本發明涉及一種對結構複雜之微小零件進行自動分選的機構及方法，及包括該分選機構之零件供應系統。
在現有技術中，對於結構複雜之微小零件之有序上料進給，例如，對於各個電子元件之供應，一般先用振動盤對零件進行初次分選，例如，在振動盤中形成有凹槽陣列，每個凹槽的尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配，待分選之零件置放在振動盤中，當振動盤往復振動時，此等零件就會自動地被篩選至對應之凹槽中，從而完成對結構複雜之微小零件的初次分選。在初次分選之後，利用視覺引導機器人自振動盤中拾取已經篩選至對應之凹槽中的零件，並將此等零件安裝至電路板上之預定位置處。
但是，在現有技術中，振動盤一般是水平置放的，且只能在水平方向上往復運動，此情形導致一些零件不能上下翻轉，從而使得此等零件之姿態難以不斷變換，從而很容易被卡死在與之不對應的凹槽中，一旦發生卡死現象，整個零件供料系統就必須停機，清理此等卡死之零件，此情形嚴重影響了生產效率。
本發明之目的旨在解決現有技術中存在之上述問題及缺陷的至 少一態樣。
本發明之一個目的在於提供一種零件分選機構，其能夠容易地將結構複雜之微小零件篩選至對應之凹槽中，且不會發生零件被卡死在與之不對應之凹槽中的現象。
根據本發明之一個態樣，提供一種零件分選機構，包括：振動盤，該振動盤能夠沿第一水平方向往復運動；及供料盤，該供料盤安裝在振動盤上，且在該供料盤之內部底表面上形成有多個凹槽，每個凹槽之尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配，其中，該供料盤被構造成在分選零件時隨振動盤一起沿第一水平方向往復振動，同時圍繞與第一水平方向平行之樞轉軸線在一定角度範圍內以轉動之方式往復擺動，以便將零件篩選至對應之凹槽中。
根據本發明之一項實例性實施例，在該振動盤上安裝有第一驅動裝置，從而驅動供料盤圍繞樞轉軸線往復擺動。
根據本發明之另一實例性實施例，該第一驅動裝置為直線運動執行器或旋轉運動執行器。
根據本發明之另一實例性實施例，該第一驅動裝置為第一汽缸/液壓缸，該第一汽缸/液壓缸之缸體轉動地連接至振動盤上，且該第一汽缸/液壓缸之伸縮桿的末端轉動地連接至供料盤的與樞轉軸線相距第一預定距離之第一位置處，其中，藉由第一汽缸/液壓缸之伸縮桿進行的往復伸縮運動驅動供料盤圍繞樞轉軸線往復擺動。
根據本發明之另一實例性實施例，在該振動盤上固定地安裝有一對支撐柱：且該供料盤樞轉地支撐在一對支撐柱上，以便能夠圍繞樞轉軸線往復擺動。
根據本發明之另一實例性實施例，該供料盤具有與樞轉軸線平行之寬度方向及與該寬度方向垂直之縱向方向。
根據本發明之另一實例性實施例，該供料盤具有在縱向方向上 相對之第一側及第二側；且該第一汽缸/液壓缸之伸縮桿的末端轉動地連接至供料盤的第一側之底部。
根據本發明之另一實例性實施例，在該振動盤上亦安裝有與該第一汽缸/液壓缸相對之位於供料盤之第二側的支撐裝置：且該支撐裝置被構造成在分選零件時允許該供料盤往復擺動，在分選之後利用拾取裝置拾取分選好之零件時與該第一汽缸/液壓缸一起將該供料盤支撐在水平位置。
根據本發明之另一實例性實施例，該支撐裝置為第二汽缸/液壓缸，該第二汽缸/液壓缸之缸體固定在振動盤上，且第二汽缸/液壓缸之伸縮桿與供料盤分離並垂直於振動盤。
根據本發明之另一實例性實施例，在分選零件時，該第二汽缸/液壓缸之伸縮桿縮回，以允許該供料盤往復擺動；且在分選之後利用拾取裝置拾取分選好之零件時，該振動盤停止振動，且該第二汽缸/液壓缸之伸縮桿伸出以便與該第一汽缸/液壓缸一起將該供料盤支撐在水平位置。
根據本發明之另一實例性實施例，在向供料盤中裝入待分選之零件時，第一汽缸/液壓缸將該供料盤驅動至與水平平面成第一傾斜角之第一傾斜位置處：且待分選之零件自供料盤的位於第一側及第二側中之位置較高的一側之裝料端裝入供料盤中。
根據本發明之另一實例性實施例，在自供料盤中倒出多餘之零件時，第一汽缸/液壓缸將該供料盤驅動至與水平平面成第二傾斜角之第二傾斜位置處，該第二傾斜角大於第一傾斜角，且該裝料端位於供料盤的第一側及第二側中之位置較低的一側，以便將多餘之零件倒回至裝料端。
根據本發明之另一實例性實施例，在向供料盤中裝入待分選之零件時及在自供料盤中倒出多餘之零件時，該供料盤隨振動盤一起沿 第一水平方向往復振動。
根據本發明之另一實例性實施例，該多個凹槽在供料盤之內部底表面上排列成陣列。
根據本發明之另一實例性實施例，該振動盤滑動地安裝在底板上，以便能夠沿第一水平方向往復運動。
根據本發明之另一實例性實施例，在該底板上安裝有第二驅動裝置，從而驅動振動盤沿第一水平方向往復運動。
根據本發明之另一實例性實施例，該第二驅動裝置為直線運動執行器或旋轉運動執行器。
根據本發明之另一實例性實施例，該第二驅動裝置為馬達，且在馬達及振動盤之間設置有凸輪傳動機構時，用於將馬達之旋轉運動轉換成振動盤的直線往復運動。
根據本發明之另一態樣，提供一種零件供應系統，包括：前述零件分選機構：及視覺引導機器人，該視覺引導機器人用於自零件分選機構之供料盤中拾取已經篩選至對應之凹槽中的零件。
根據本發明之一項實例性實施例，該視覺引導機器人包括：底座：安裝在底座上之多自由度本體：安裝在多自由度本體上之視覺引導系統：及安裝在多自由度本體末端之用於拾取零件的拾取機構。
根據本發明之另一態樣，提供一種零件分選方法，包括如下步驟：S100：提供一個零件分選機構，該零件分選機構包括振動盤及安裝在振動盤上之供料盤，在該供料盤之內部底表面上形成有多個凹槽，每個凹槽之尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配；S200：在分選零件時，驅動供料盤隨振動盤一起沿第一水平方向往復振動，同時驅動供料盤圍繞與第一水平方向平行之樞轉軸線在 一定角度範圍內以轉動之方式往復擺動，以便將零件篩選至對應之凹槽中。
根據本發明之一項實例性實施例，在步驟S200之後亦包括步驟：S300：在分選之後，該供料盤被支撐在水平位置，且振動盤停止振動；及S400：提供一個視覺引導機器人，利用視覺引導機器人自零件分選機構之供料盤中拾取已經篩選至對應之凹槽中的零件。
本發明解決了自動化生產過程中結構複雜之微小零件有序上料進給的技術問題。本發明藉由採用能夠隨振動盤一起沿第一水平方向往復振動同時圍繞與第一水平方向平行之樞轉軸線往復擺動之供料盤對結構複雜之微小零件進行初次分選，從而將結構複雜之微小零件自動地篩選至對應之凹槽中，接著藉由視覺引導機器人對供料盤中之零件進行高精度定位拾取，從而將零件置放於所需工位。本發明解決了僅採用振動盤針對複雜微小零件上料進給過程中可能會出現之卡死問題，同時由於採取了供料盤進行初級分選過程，因此降低了對機器人視覺系統之要求，從而使整個供料系統便於實現高精度之分選、拾取與定位置放，分選效果優於僅採用振動盤的分選方法。
本發明與現有技術相比區別在於，本發明之供料盤不僅能夠隨振動盤一起沿第一水平方向往復振動，而且能夠圍繞與第一水平方向平行之樞轉軸線往復擺動，因此，供料盤中之零件能夠不斷地上下翻轉，不斷地變換姿態，因此，各個零件能夠以正確之姿態容易地進入對應之凹槽中，而不會卡死在與之不對應的凹槽中。因此，與現有技術相比，本發明之分選機構及分選方法提高了零件之初級分選的效率及初級分選的精度。
藉由下文中參照附圖對本發明所作之描述，本發明之其他目的 及優點將顯而易見，並可有助於對本發明有全面的理解。
100‧‧‧零件分選機構
110‧‧‧振動盤
111‧‧‧馬達
112‧‧‧凸輪傳動機構
120‧‧‧供料盤
121‧‧‧第一側
122‧‧‧第二側
123‧‧‧凹槽
124‧‧‧支撐柱
125‧‧‧第一汽缸/液壓缸
126‧‧‧伸縮桿
127‧‧‧第二汽缸/液壓缸
128‧‧‧伸縮桿
130‧‧‧底板
200‧‧‧視覺引導機器人
201‧‧‧底座
202‧‧‧拾取裝置/拾取機構
X‧‧‧樞轉軸線
圖1顯示根據本發明之一個實施例的用於自零件分選機構之供料盤中拾取己經篩選至對應之凹槽中之零件的視覺引導機器人之立體示意圖；圖2顯示根據本發明之一個實施例的零件分選機構之立體示意圖；圖3顯示圖2所示之零件分選機構的俯視圖：圖4顯示在向供料盤中裝入零件時零件分選機構之側視圖：圖5顯示圖4所示之零件分選機構的前視圖；圖6顯示在零件被分選之後利用拾取裝置拾取分選好之零件時零件分選機構之側視圖；圖7顯示圖6所示之零件分選機構的前視圖；圖8顯示在自供料盤中倒出多餘之零件時零件分選機構之側視圖；且圖9顯示圖8所示之零件分選機構的前視圖。
下面藉由實施例並結合附圖，對本發明之技術方案作進一步具體之說明。在說明書中，相同或相似之附圖標號指示相同或相似之部件。下述參照附圖對本發明實施方式之說明旨在對本發明之總體發明構思進行解釋，而不應當理解為對本發明之一種限制。
本發明之零件分選機構100，主要包括：振動盤110，振動盤110能夠沿第一水平方向往復運動；及供料盤120，供料盤120安裝在振動盤110上，且在供料盤120之內部底表面上形成有多個凹槽123，每個凹槽123之尺寸及形狀與對應之待分選之零件(未圖示)的尺寸及形狀相匹配，其中，供料盤120被構造成在分選零件時隨振動盤110一起沿 第一水平方向(圖2中所示之左右方向)往復振動，同時圍繞與第一水平方向平行之樞轉軸線X在一定角度範圍內以轉動之方式往復擺動，以便將零件篩選至對應之凹槽123中。
圖2顯示根據本發明之一個實施例的零件分選機構100之立體示意圖：且圖3顯示圖2所示之零件分選機構100的俯視圖。
如圖2及圖3所示，零件分選機構100主要包括振動盤110及供料盤120。
在圖示之實施例中，振動盤110為一大致平板部件。振動盤110能夠滑動地安裝在一底板130上，例如，以滑槽及滑軌之方式滑動地安裝在底板130上，底板130可固定在機架上或地面上。
供料盤120為具有一凹陷之容納腔的矩形盤子，在供料盤120之內部底表面上形成有多個凹槽123，多個凹槽123排成陣列，每個凹槽123之尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配。根據實際需要，每個凹槽123之尺寸及形狀可彼此相同或不同。
在圖示之實施例中，在振動盤110上安裝有第一驅動裝置，從而驅動供料盤120圍繞樞轉軸線X在一定角度範圍內往復擺動。第一驅動裝置可為直線運動執行器或旋轉運動執行器。
如圖2及圖3所示，第一驅動裝置為直線運動執行器，例如，為第一汽缸/液壓缸125，第一汽缸/液壓缸125之缸體轉動地連接至振動盤110上，且第一汽缸/液壓缸125之伸縮桿126的末端轉動地連接至供料盤120的與樞轉軸線X相距第一預定距離之第一位置處(參見圖4)，如此做，就可藉由第一汽缸/液壓缸125之伸縮桿126的往復伸縮運動來驅動供料盤120圍繞樞轉軸線X往復擺動。
在本發明中，供料盤120圍繞樞轉軸線X往復轉動之角度範圍可根據待分選之零件的大小及形狀來確定。例如，供料盤120可在與水平平面成+25度至-25度之角度範圍內往復轉動。
但，本發明不侷限於圖示之實施例，第一驅動裝置亦可為旋轉運動執行器，例如，為馬達，馬達之輸出軸可直接或間接地與供料盤120之樞轉軸相連，以便驅動供料盤120圍繞樞轉軸線X往復擺動。
請繼續參見圖2及圖3，在振動盤110上固定地安裝有一對支撐柱124；且供料盤120樞轉地支撐在一對支撐柱124上，以便能夠圍繞樞轉軸線X往復擺動。
如圖2及圖3所示，供料盤120具有與樞轉軸線X平行之寬度方向及與寬度方向垂直的縱向方向。
如圖2及圖3所示，供料盤120具有在縱向方向上相對之第一側121及第二側122；且第一汽缸/液壓缸125之伸縮桿126的末端轉動地連接至供料盤120之第一側121的底部(參見圖4)。
圖4顯示在向供料盤120中裝入零件時零件分選機構100的側視圖。
如圖2至圖4所示，在振動盤110上亦安裝有與第一汽缸/液壓缸125相對之位於供料盤120之第二側122的支撐裝置。支撐裝置被構造成在分選零件時允許供料盤120往復擺動(參見圖4)，在分選之後利用拾取裝置拾取分選好之零件時與第一汽缸/液壓缸125一起將供料盤120支撐在水平位置(參見圖6)。
在圖示之實施例中，支撐裝置為第二汽缸/液壓缸127，第二汽缸/液壓缸127之缸體固定在振動盤110上，且第二汽缸/液壓缸127之伸縮桿128與供料盤120分離並垂直於振動盤110。
如圖4所示，在分選零件時，第二汽缸/液壓缸127之伸縮桿128縮回，以允許供料盤120往復擺動。
如圖6所示，在分選之後利用拾取裝置拾取分選好之零件時，振動盤110停止振動，且第二汽缸/液壓缸127之伸縮桿128伸出以便與第一汽缸/液壓缸125一起將供料盤120支撐在水平位置。
如圖4及圖5所示，在向供料盤120中裝入待分選之零件時，第一汽缸/液壓缸125將供料盤120驅動至與水平平面成第一傾斜角的第一傾斜位置處；且待分選之零件自供料盤120的位於第一側121及第二側122中之位置較高的一側121之裝料端裝入供料盤120中。
在本發明中，第一傾斜角之大小可根據待分選之零件的尺寸及形狀確定，例如，可為20度至30度。
在待分選之零件裝入供料盤120中之後，振動盤110帶動供料盤120沿圖示之左右方向(第一水平方向)往復振動，同時，第一汽缸/液壓缸125驅動供料盤120圍繞樞轉軸線X往復擺動。隨著供料盤120圍繞樞轉軸線X之往復擺動，供料盤120中之零件能夠在重力之作用下自動地翻滾，從而不斷地變換姿態，因此，能夠容易地以正確之姿態進入對應之凹槽中。
在本發明中，振動盤110之振動頻率及振動幅度可根據待分選之零件的大小及形狀來確定。例如，振動盤110之振動頻率可為每秒3次，振幅可為5mm。
在本發明中，供料盤120之擺動頻率及擺動幅度可根據待分選之零件的大小及形狀來確定。例如，供料盤120之擺動頻率可為每秒3次，擺動幅度可為與水平平面成±25度。
圖6顯示在零件被分選之後利用拾取裝置202(參見圖1)拾取分選好之零件時零件分選機構100的側視圖；圖7顯示圖6所示之零件分選機構100的前視圖。
如圖6及圖7所示，此時，振動盤110停止振動，且第二汽缸/液壓缸127之伸縮桿128伸出以便與第一汽缸/液壓缸125一起將供料盤120可靠地支撐在水平位置，防止在拾取裝置202拾取零件時供料盤120不必要之微小擺動，如此能夠提高拾取裝置202拾取零件時的定位精度，且能夠提高拾取裝置202將零件安裝在電路板上的安裝精度。
圖8顯示在自供料盤120中倒出多餘之零件時零件分選機構100之側視圖；且圖9顯示圖8所示之零件分選機構100的前視圖。
在供料盤120中之零件被分選好之後，需要將未進入對應之凹槽123的多餘之零件倒回至供料盤120之裝料端(圖示之位於第一側121的一端)，此時，如圖8及圖9所示，第一汽缸/液壓缸125將供料盤120驅動至與水平平面成第二傾斜角的第二傾斜位置處，第二傾斜角大於前述第一傾斜角，且裝料端位於供料盤120的第一側121及第二側122中之位置較低的一側121，以便將多餘之零件倒回至裝料端。
在本發明中，第二傾斜角之大小可根據待分選之零件之尺寸及形狀確定，例如，可為30度至35度。
如圖5所示，在向供料盤120中裝入待分選之零件時，供料盤120可隨振動盤110一起沿第一水平方向(圖示之左右方向)往復振動。如此，可提高零件之分選速度。
如圖9所示，在自供料盤120中倒出多餘之零件時，供料盤120可隨振動盤110一起沿第一水平方向(圖示之左右方向)往復振動。如此，可提高多餘零件之倒出速度。
如圖2所示，在底板130上安裝有第二驅動裝置，用於驅動振動盤110沿第一水平方向往復運動。
在本發明之一實施例中，第二驅動裝置可為直線運動執行器或旋轉運動執行器。
舉例而言，在圖示之實施例中，第二驅動裝置為馬達111，且在馬達111及振動盤110之間設置有凸輪傳動機構112，用於將馬達111之旋轉運動轉換成振動盤110之直線往復運動。
圖1顯示根據本發明之一個實施例的用於自零件分選機構100之供料盤120中拾取已經篩選至對應之凹槽123中的零件之視覺引導機器人200的立體示意圖。
在本發明之另一實例性實施例中，提供一種零件供應系統，包括圖2至圖9所示之零件分選機構100及圖1所示之視覺引導機器人200。該視覺引導機器人200用於自零件分選機構100之供料盤120中拾取已經篩選至對應之凹槽123中的零件，並將拾取之零件安裝至電路板上之相應位置處。
如圖1所示，視覺引導機器人200主要包括：底座201；安裝在底座201上之多自由度本體；安裝在多自由度本體上之視覺引導系統：及安裝在多自由度本體末端之用於拾取零件的拾取機構202。
在本發明之一個實施例中，視覺引導機器人200之底座201及零件分選機構100之底板130可一起固定至機架(未圖示)上或地面。
在本發明之一個實施例中，視覺引導機器人200之本體具有六個不同之自由度。
在本發明之一個實施例中，拾取機構202可為真空吸盤或吸嘴，視覺引導機器人200可同時包括多個真空吸盤或吸嘴。多個真空吸盤或吸嘴可佈置在可旋轉之轉盤(未圖示)上。
在本發明之另一實施例中，描述了一種零件分選方法，包括如下步驟：S100：提供一個零件分選機構100，該零件分選機構100包括振動盤110及安裝在振動盤110上之供料盤120，在供料盤120之內部底表面上形成有多個凹槽123，每個凹槽123之尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配；S200：在分選零件時，驅動供料盤120隨振動盤110一起沿第一水平方向往復振動，同時驅動供料盤120圍繞與第一水平方向平行之樞轉軸線X往復擺動，以便將零件篩選至對應之凹槽123中。
在本發明之另一實施例中，在前述步驟S200之後亦可包括步驟： S300：在分選之後，供料盤120被支撐在水平位置，且振動盤110停止振動：及S400：提供一個視覺引導機器人200，利用視覺引導機器人200自零件分選機構100之供料盤120中拾取己經篩選至對應之凹槽123中的零件，並將拾取之零件安裝至電路板上的預定位置處。
在根據本發明之前述實施例中，描述了利用直線運動執行器及振動盤驅動具有針對不同複雜微小零件幾何形態設計之凹槽陣列的供料盤擺動，對複雜微小零件進行第一級篩選，與僅採用振動盤上料相比，避免了複雜零件易卡死而導致之系統停機問題，提高了系統之可靠性及生產效率。
在根據本發明之前述實施例中，分選機構具有良好之通用性，當待分選之零件發生變化時，只需要更換供料盤及視覺系統之軟體程式設計，即可實現快速切換：而現有振動盤，當待分選之零件發生變化時，整個分選機構都必須更換，必須重新製作新的分選機構，成本高，切換時間長。
在根據本發明之前述實施例中，描述了利用直線運動執行器及振動盤驅動具有針對不同複雜微小零件幾何形態設計之凹槽陣列的供料盤擺動，對複雜微小零件進行第一級篩選，與僅採用視覺引導之機器人抓取系統相比，視覺系統僅僅需要判斷零件在凹槽陣列中之有無，從而顯著降低了視覺系統之運算複雜度及計算時間，提高了系統可靠性及生產效率。
熟習此項技術者可理解，上面所描述之實施例皆是示例性的，且熟習此項技術者可對其進行改進，各種實施例中所描述之結構在不發生結構或原理態樣之衝突之情況下可進行自由組合。
雖然結合附圖對本發明進行了說明，但附圖中揭示之實施例旨在對本發明優選實施方式進行示例性說明，而不能理解為對本發明的 一種限制。
雖然本總體發明構思之一些實施例己被顯示及說明，但一般熟習此項技術者將理解，在不背離本總體發明構思之原則及精神之情況下，可對此等實施例做出改變，本發明之範圍以申請專利範圍及其等同物限定。
應注意，措詞「包括」不排除其他元件或步驟，措詞「一」或「一個」不排除多個。另外，申請專利範圍之任何元件標號不應理解為限制本發明之範圍。

Claims (40)

  1. 一種零件分選機構，包括：一振動盤(110)，該振動盤(110)能夠沿一第一水平方向往復運動；及一供料盤(120)，該供料盤(120)安裝在該振動盤(110)上，且在該供料盤(120)之一內部底表面上形成有多個凹槽(123)，每個凹槽(123)之尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配，其特徵在於，該供料盤(120)被構造成在分選該等零件時隨該振動盤(110)一起沿該第一水平方向往復振動，同時圍繞與該第一水平方向平行之一樞轉軸線(X)在一定角度範圍內以轉動之方式往復擺動，以便將該等零件篩選至該等對應之凹槽(123)中。
  2. 如請求項1之零件分選機構，其中，在該振動盤(110)上安裝有一第一驅動裝置，從而驅動該供料盤(120)圍繞該樞轉軸線(X)往復擺動。
  3. 如請求項2之零件分選機構，其中該第一驅動裝置為一直線運動執行器或旋轉運動執行器。
  4. 如請求項3之零件分選機構，其中，該第一驅動裝置為一第一汽缸/液壓缸(125)，該第一汽缸/液壓缸(125)之一缸體轉動地連接至該振動盤(110)上，且該第一汽缸/液壓缸(125)之一伸縮桿(126)之末端轉動地連接至該供料盤(120)的與該樞轉軸線(X)相距一第一預定距離的一第一位置處，其中，藉由該第一汽缸/液壓缸(125)之該伸縮桿(126)的往復伸 縮運動驅動該供料盤(120)圍繞該樞轉軸線(X)往復擺動。
  5. 如請求項4之零件分選機構，其中，在該振動盤(110)上固定地安裝有一對支撐柱(124)；且該供料盤(120)樞轉地支撐在一對支撐柱(124)上，以便能夠圍繞該樞轉軸線(X)往復擺動。
  6. 如請求項5之零件分選機構，其中，該供料盤(120)具有與該樞轉軸線(X)平行之一寬度方向及與該寬度方向垂直的一縱向方向。
  7. 如請求項6之零件分選機構，其中，該供料盤(120)具有在該縱向方向上相對之一第一側(121)及一第二側(122)；且該第一汽缸/液壓缸(125)之該伸縮桿(126)之該末端轉動地連接至該供料盤(120)的該第一側(121)之底部。
  8. 如請求項7之零件分選機構，其中，在該振動盤(110)上亦安裝有與該第一汽缸/液壓缸(125)相對之位於該供料盤(120)之該第二側(122)的一支撐裝置；且該支撐裝置被構造成在分選該等零件時允許該供料盤(120)往復擺動，在分選之後利用一拾取裝置拾取分選好之該等零件時與該第一汽缸/液壓缸(125)一起將該供料盤(120)支撐在一水平位置。
  9. 如請求項8之零件分選機構，其中，該支撐裝置為一第二汽缸/液壓缸(127)，該第二汽缸/液壓缸(127)之一缸體固定在該振動盤(110)上，且該第二汽缸/液壓缸(127)之一伸縮桿(128)與該供料盤(120)分離並垂直於該振動盤(110)。
  10. 如請求項9之零件分選機構，其中， 在分選該等零件時，該第二汽缸/液壓缸(127)之該伸縮桿(128)縮回，以允許該供料盤(120)往復擺動：且在分選之後利用該拾取裝置拾取分選好之該等零件時，該振動盤(110)停止振動，且該第二汽缸/液壓缸(127)之該伸縮桿(128)伸出以便與該第一汽缸/液壓缸(125)一起將該供料盤(120)支撐在該水平位置。
  11. 如請求項10之零件分選機構，其中，在向該供料盤(120)中裝入該等待分選之零件時，該第一汽缸/液壓缸(125)將該供料盤(120)驅動至與該水平平面成一第一傾斜角的一第一傾斜位置處；且該等待分選之零件自該供料盤(120)之位於該第一側及該第二側中的位置較高之一側之一裝料端裝入該供料盤(120)中。
  12. 如請求項11之零件分選機構，其中，在自該供料盤(120)中倒出多餘之零件時，該第一汽缸/液壓缸(125)將該供料盤(120)驅動至與該水平平面成一第二傾斜角的一第二傾斜位置處，該第二傾斜角大於該第一傾斜角，且該裝料端位於該供料盤(120)之該第一側及該第二側中之位置較低的一側，以便將該等多餘之零件倒回至該裝料端。
  13. 如請求項12之零件分選機構，其中，在向該供料盤(120)中裝入該等待分選之零件時及在自該供料盤(120)中倒出該等多餘之零件時，該供料盤(120)隨該振動盤(110)一起沿該第一水平方向往復振動。
  14. 如請求項13之零件分選機構，其中，該多個凹槽(123)在該供料盤(120)之該內部底表面上排列成陣列。
  15. 如請求項14之零件分選機構，其中，該振動盤(110)滑動地安裝在一底板(130)上，以便能夠沿該第 一水平方向往復運動。
  16. 如請求項15之零件分選機構，其中，在該底板(130)上安裝有一第二驅動裝置，從而驅動該振動盤(110)沿該第一水平方向往復運動。
  17. 如請求項16之零件分選機構，其中，該第二驅動裝置為一直線運動執行器或旋轉運動執行器。
  18. 如請求項17之零件分選機構，其中，該第二驅動裝置為一馬達(111)，且在該馬達(111)及該振動盤(110)之間設置有一凸輪傳動機構(112)，從而將該馬達(111)之旋轉運動轉換成該振動盤(110)的直線往復運動。
  19. 一種零件供應系統，其特徵在於，包括：請求項1至18中任一項所限定之零件分選機構(100)；及一視覺引導機器人(200)，該視覺引導機器人(200)用於自該零件分選機構(100)之一供料盤(120)中拾取己經篩選至對應之凹槽中的零件。
  20. 如請求項19之零件供應系統，其中，該視覺引導機器人(200)包括：一底座(201)；安裝在該底座(201)上之一多自由度本體；安裝在該多自由度本體上之一視覺引導系統：及安裝在該多自由度本體末端之用於拾取該等零件的一拾取機構(202)。
  21. 一種零件分選方法，其特徵在於，包括如下步驟：S100：提供一個零件分選機構，該零件分選機構包括一振動盤(110)及安裝在該振動盤(110)上之一供料盤(120)，在該供料盤(120)之一內部底表面上形成有多個凹槽(123)，每個凹槽(123)之 尺寸及形狀與對應之待分選之零件的尺寸及形狀相匹配；S200：在分選該等零件時，驅動該供料盤(120)隨該振動盤(110)一起沿一第一水平方向往復振動，同時驅動該供料盤(120)圍繞與該第一水平方向平行之一樞轉軸線(X)在一定角度範圍內以轉動之方式往復擺動，以便將該等零件篩選至該等對應之凹槽(123)中。
  22. 如請求項21之方法，其中，在該振動盤(110)上安裝有一第一驅動裝置，從而驅動該供料盤(120)圍繞該樞轉軸線(X)往復擺動。
  23. 如請求項22之方法，其中，該第一驅動裝置為一直線運動執行器或旋轉運動執行器。
  24. 如請求項23之方法，其中，該第一驅動裝置為一第一汽缸/液壓缸(125)，該第一汽缸/液壓缸(125)之一缸體轉動地連接至該振動盤(110)上，且該第一汽缸/液壓缸(125)之一伸縮桿(126)之末端轉動地連接至該供料盤(120)的與該樞轉軸線(X)相距一第一預定距離的一第一位置處，其中，藉由該第一汽缸/液壓缸(125)之該伸縮桿(126)之往復伸縮運動驅動該供料盤(120)圍繞該樞轉軸線(X)往復擺動。
  25. 如請求項24之方法，其中，在該振動盤(110)上固定地安裝有一對支撐柱(124)：且該供料盤(120)樞轉地支撐在一對支撐柱(124)上，以便能夠圍繞該樞轉軸線(X)往復擺動。
  26. 如請求項25之方法，其中，該供料盤(120)具有與該樞轉軸線(X)平行之一寬度方向及與該寬度方向垂直的一縱向方向。
  27. 如請求項26之方法，其中，該供料盤(120)具有在該縱向方向上相對之一第一側(121)及一第二側(122)；且該第一汽缸/液壓缸(125)之該伸縮桿(126)之末端轉動地連接至該供料盤(120)的該第一側(121)之底部。
  28. 如請求項27之方法，其中，在該振動盤(110)上亦安裝有與該第一汽缸/液壓缸(125)相對之位於該供料盤(120)之該第二側(122)的一支撐裝置；且該支撐裝置被構造成在分選該等零件時允許該供料盤(120)往復擺動，在分選之後利用一拾取裝置拾取分選好之零件時與該第一汽缸/液壓缸(125)一起將該供料盤(120)支撐在一水平位置。
  29. 如請求項28之方法，其中，該支撐裝置為一第二汽缸/液壓缸(127)，該第二汽缸/液壓缸(127)之一缸體固定在該振動盤(110)上，且該第二汽缸/液壓缸(127)之一伸縮桿(128)與該供料盤(120)分離並垂直於該振動盤(110)。
  30. 如請求項29之方法，其中，在分選該等零件時，該第二汽缸/液壓缸(127)之該伸縮桿(128)縮回，以允許該供料盤(120)往復擺動：且在分選之後利用該拾取裝置拾取分選好之該等零件時，該振動盤(110)停止振動，且該第二汽缸/液壓缸(127)之該伸縮桿(128)伸出以便與該第一汽缸/液壓缸(125)一起將該供料盤(120)支撐在該水平位置。
  31. 如請求項30之方法，其中，在向該供料盤(120)中裝入該等待分選之零件時，該第一汽缸/液壓缸(125)將該供料盤(120)驅動至與一水平平面成一第一傾斜 角的一第一傾斜位置處；且該等待分選之零件自該供料盤(120)之位於該第一側及該第二側中之位置較高之一側的一裝料端裝入該供料盤(120)中。
  32. 如請求項31之方法，其中，在自該供料盤(120)中倒出多餘之零件時，該第一汽缸/液壓缸(125)將該供料盤(120)驅動至與該水平平面成一第二傾斜角的一第二傾斜位置處，該第二傾斜角大於該第一傾斜角，且該裝料端位於該供料盤(120)之該第一側及該第二側中之位置較低的一側，以便將該等多餘之零件倒回至該裝料端。
  33. 如請求項32之方法，其中，在向該供料盤(120)中裝入該等待分選之零件時及在自該供料盤(120)中倒出該等多餘之零件時，該供料盤(120)隨該振動盤(110)一起沿該第一水平方向往復振動。
  34. 如請求項33之方法，其中，該多個凹槽(123)在該供料盤(120)之該內部底表面上排列成陣列。
  35. 如請求項34之方法，其中，該振動盤(110)滑動地安裝在一底板(130)上，以便能夠沿該第一水平方向往復運動。
  36. 如請求項35之方法，其中，在該底板(130)上安裝有一第二驅動裝置，從而驅動該振動盤(110)沿該第一水平方向往復運動。
  37. 如請求項36之方法，其中，該第二驅動裝置為一直線運動執行器或旋轉運動執行器。
  38. 如請求項37之方法，其中，該第二驅動裝置為一馬達(111)，且在該馬達(111)與該振動盤(110)之間設置有一凸輪傳動機構(112)，從而將該馬達(111)之旋 轉運動轉換成該振動盤(110)之直線往復運動。
  39. 如請求項21之方法，其中，在該步驟S200之後亦包括以下步驟：S300：在分選之後，該供料盤(120)被支撐在該水平位置，且該振動盤(110)停止振動；及S400：提供一視覺引導機器人(200)，利用該視覺引導機器人(200)自該零件分選機構(100)之該供料盤(120)中拾取已經篩選至對應之凹槽(123)中之零件。
  40. 如請求項39之方法，其中，該視覺引導機器人(200)包括：一底座(201)：安裝在該底座(201)上之一多自由度本體；安裝在該多自由度本體上之一視覺引導系統；及安裝在該多自由度本體末端之用於拾取該等零件的一拾取機構(202)。
TW103119253A 2013-05-31 2014-06-03 零件分選機構及分選方法、零件供應系統 TWI633943B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310211792.2A CN104209270B (zh) 2013-05-31 2013-05-31 零件分选机构及分选方法、零件供应系统
??201310211792.2 2013-05-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201517997A TW201517997A (zh) 2015-05-16
TWI633943B true TWI633943B (zh) 2018-09-01

Family

ID=51988027

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW103119253A TWI633943B (zh) 2013-05-31 2014-06-03 零件分選機構及分選方法、零件供應系統

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9943882B2 (zh)
JP (1) JP6425713B2 (zh)
KR (1) KR102306748B1 (zh)
CN (1) CN104209270B (zh)
TW (1) TWI633943B (zh)
WO (1) WO2014190937A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105668146B (zh) * 2015-12-31 2018-02-23 苏州逸美德科技有限公司 一种供料装置及供料方法
KR101977235B1 (ko) * 2016-12-07 2019-05-10 임완철 초소형 부품 자동정렬 및 이탈 방지장치
CN106514670A (zh) * 2016-12-27 2017-03-22 杭州瓦瑞科技有限公司 分拣机器人
CN107755291A (zh) * 2017-11-13 2018-03-06 哈尔滨理工大学 一种高精度钢球表面缺陷检测机构
CN111412346B (zh) * 2019-01-08 2022-02-25 泰科电子(上海)有限公司 图像采集系统和图像采集方法
CN110626547A (zh) * 2019-09-16 2019-12-31 苏州领裕电子科技有限公司 一种整列机
CN112249645B (zh) * 2020-10-11 2022-03-25 深圳市铭恒达精密五金有限公司 一种高精密弹片振动翻转装置
KR102316748B1 (ko) * 2021-02-16 2021-10-25 주식회사 한신 플렉시블 부품 공급 장치
CN113213115B (zh) * 2021-05-14 2021-11-19 深圳市晶展鑫电子设备有限公司 让器件正立长方向朝上出料的方法及其振动盘
CN114985263B (zh) * 2022-05-26 2023-05-23 华能(福建漳州)能源有限责任公司 一种发电厂用上煤装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3675770A (en) * 1970-07-31 1972-07-11 Avent Ind Inc Silverware sorting means
US4848607A (en) * 1987-08-07 1989-07-18 Weyerhaeuser Company Classifier
CN101678401A (zh) * 2007-03-23 2010-03-24 塞尔焦·韦基亚托 振动筛

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US208257A (en) * 1878-09-24 Improvement in grain-separators
US1676519A (en) * 1926-01-25 1928-07-10 Carter Mayhew Mfg Company Dockage tester
GB1098193A (en) * 1964-04-02 1968-01-10 Russell Const Ltd Improvements in or relating to vibrating screens for sifting or straining purposes
US3667103A (en) * 1970-07-21 1972-06-06 Us Army Apparatus for inserting terminals in an apertured plate
US3704504A (en) * 1971-08-06 1972-12-05 Stromberg Carlson Corp Apparatus for inserting small articles in a matrix plate
US4406373A (en) * 1981-08-03 1983-09-27 Palomar Systems & Machines, Inc. Means and method for testing and sorting miniature electronic units
DE3407460C2 (de) * 1984-02-29 1986-10-30 Maschinenfabrik Bezner Gmbh & Co Kg, 7980 Ravensburg Aufgabevorrichtung und Siebvorrichtung zur Behandlung von Wertstoffen
DE3541672A1 (de) * 1985-11-26 1987-05-27 Uhlmann Maschf Josef Vorrichtung an verpackungsmaschinen zum geordneten zufuehren und ablegen zu verpackender kleinteile, wie tabletten, kapseln, dragees oder dergl.
JPH0694289B2 (ja) * 1986-05-31 1994-11-24 東北金属工業株式会社 治具パレットリターン装置
JP2598662B2 (ja) * 1988-02-28 1997-04-09 株式会社妙徳 振動傾斜装置及び部品整列装置
US5052167A (en) * 1990-11-07 1991-10-01 Scharch Daniel J Ammunition boxing machine
US5337893A (en) * 1992-07-22 1994-08-16 Electro Scientific Industries, Inc. High capacity carrier plate
JP2745186B2 (ja) * 1993-04-30 1998-04-28 株式会社三協精機製作所 微小ワーク整列方法
JPH08248872A (ja) * 1995-03-08 1996-09-27 Toyota Motor Corp 運転模擬試験装置
JPH0957543A (ja) * 1995-08-21 1997-03-04 Sony Corp 部品整列供給装置
US5802965A (en) * 1997-02-19 1998-09-08 Lin; Pao-Tseng Bean sprout processing apparatus
JPH11336870A (ja) * 1998-05-26 1999-12-07 Nmk:Kk プレートの揺動装置
US6409105B1 (en) * 1999-08-19 2002-06-25 The Quaker Oats Company Corn milling and separating device and method
JP2001220011A (ja) * 2000-02-08 2001-08-14 Tamagawa Seiki Co Ltd トレイ台位置決め駆動機構
KR100366179B1 (ko) * 2001-08-29 2003-01-06 (주)데코스인터렉티브 모션 시뮬레이션 패드
JP3704314B2 (ja) * 2002-01-15 2005-10-12 株式会社ダイシン 振動式部品供給装置
CN1704178A (zh) * 2004-05-29 2005-12-07 新昌县东升机械制造有限公司 空心胶囊振动筛选装置
JP4699733B2 (ja) * 2004-10-01 2011-06-15 シチズンファインテックミヨタ株式会社 ワーク振込装置
JP2007021627A (ja) * 2005-07-14 2007-02-01 Murata Mfg Co Ltd 板状体の整列装置
CN2889519Y (zh) * 2006-04-06 2007-04-18 张歌今 仿簸箕分选除杂装置
JP2009034595A (ja) * 2007-08-01 2009-02-19 Shinko Electric Ind Co Ltd 球状体選別具およびこれを用いた球状体選別装置
EP2110318B1 (de) * 2008-04-14 2011-10-19 UHLMANN PAC-SYSTEME GmbH & Co. KG Vorrichtung zur Übergabe von in einem Vorratsbehälter gelagerten Schüttgut
US8863959B1 (en) * 2008-10-03 2014-10-21 General Kinematics Corporation Vibratory separator
CN201510990U (zh) * 2009-06-12 2010-06-23 游溪霖 一种振动筛分机
JP5468366B2 (ja) * 2009-11-24 2014-04-09 Ｉｄｅｃ株式会社 ロボット制御システムおよびロボット制御方法
KR20120033611A (ko) * 2010-09-30 2012-04-09 주식회사 로보스 선별장치용 로봇 그리퍼
CN202240416U (zh) * 2011-06-27 2012-05-30 徐圣宇 接线柱螺丝自动装配机
US9669428B2 (en) * 2014-12-02 2017-06-06 Pipp Mobile Storage Systems, Inc. Product sorter

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3675770A (en) * 1970-07-31 1972-07-11 Avent Ind Inc Silverware sorting means
US4848607A (en) * 1987-08-07 1989-07-18 Weyerhaeuser Company Classifier
CN101678401A (zh) * 2007-03-23 2010-03-24 塞尔焦·韦基亚托 振动筛

Also Published As

Publication number Publication date
US20160074909A1 (en) 2016-03-17
TW201517997A (zh) 2015-05-16
CN104209270A (zh) 2014-12-17
WO2014190937A1 (zh) 2014-12-04
KR20170005391A (ko) 2017-01-13
JP2016521664A (ja) 2016-07-25
US9943882B2 (en) 2018-04-17
CN104209270B (zh) 2016-08-10
JP6425713B2 (ja) 2018-11-21
KR102306748B1 (ko) 2021-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI633943B (zh) 零件分選機構及分選方法、零件供應系統
KR102018742B1 (ko) 로봇 및 그 제어 방법
CN102854594B (zh) 贴装机
KR20130097168A (ko) 부품 실장 장치 및 부품 실장 방법
JP2013212580A (ja) ビンピッキングシステム
TW201941847A (zh) 加工系統及加工方法
WO2019011289A1 (zh) 机械手的底照视觉系统及其工作方法
WO2016092658A1 (ja) 部品収納部材、および収納方法
TW202017466A (zh) 一種晶片貼片設備及晶片貼片方法
JP5683170B2 (ja) 研削装置及び研削方法並びに薄板状部材の製造方法
JP6993506B2 (ja) 部品実装システム
JP2020096116A (ja) ロータリーヘッド、部品搭載装置
CN216071929U (zh) 一种用于车载adas模组的主动校准系统
JP2001220011A (ja) トレイ台位置決め駆動機構
JP2022036448A (ja) 物品保持ヘッド及び載置装置
JP6899962B2 (ja) 作業機および作業機の使用方法
JP5479961B2 (ja) 電子部品の実装装置及び実装方法
CN211920116U (zh) 一种自动化生产设备
JP7095085B2 (ja) 部品装着機
JP5819745B2 (ja) 部品装着装置および部品装着方法
JP2009090435A (ja) ガラス基板の角部面取り装置及びガラス基板の角部面取り方法
JPS6243542B2 (zh)
CN115815823A (zh) 激光打标装置
JP4985676B2 (ja) 電子部品実装装置
JP2002223097A (ja) 部品装着装置及び部品装着方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees