TWI621484B - 輸送物檢查系統和輸送裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明的輸送物檢查系統，對輸送物的拍攝圖像進行處理而判斷輸送物的外觀，從而能夠以高水準同時實現圖像處理時間的縮短和圖像判斷精度的提高；該輸送物檢查系統具備攝像裝置(CM1、CM2)和輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)，攝像裝置在輸送路(121)上的既定部位處以既定的拍攝間隔(Ts)連續地對輸送物(CA)進行拍攝，輸送物圖像判斷裝置對利用該攝像裝置以上述拍攝間隔拍攝的多個拍攝圖像(GPX)的任一圖像中的檢測區域(ME)內的圖像數據實施圖像檢測處理，由此根據上述檢測區域內的檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像判斷輸送物的外觀。

Description

輸送物檢查系統和輸送裝置
本發明涉及輸送物檢查系統和輸送裝置，尤其涉及適用於振動式輸送裝置中的、用於判斷輸送路上移動的輸送物的外觀的輸送物檢查系統。
通常，在輸送裝置中存在下述情況，即：對輸送中途的輸送物的外觀進行檢查而判斷其輸送姿勢或好壞，並且，根據該判斷結果實施輸送物的分選(排除)或姿勢變更(翻轉處理)等輸送物的控制。尤其是在送料器等的振動式輸送裝置中，需要使輸送體振動而在沿著輸送路的輸送方向上輸送被無秩序供給的輸送物，並且利用振動作用和輸送路的形狀將輸送物排列成既定的姿勢，因此，必須判斷輸送路上的輸送物的姿勢並根據其判斷結果進行控制。
在送料器等的振動式輸送裝置中，作為輸送物檢查系統，存在如專利文獻1所記載構成的系統，即：在透射式光電感測器6的投光部61與受光部62之間形成開口於輸送面板71上的長孔71b，利用該長孔71b開口的區域成為工件檢測區域LA，根據該區域LA內的工件W的存在比例，能夠判斷工件W的存在情況以及方向。另外，該情況下也可以構成為：利用另外設置的觸發感測器檢測輸送物的位置，並將其檢測信號作為觸發信號而判斷上述透射式光電感測器6的輸出。
另一方面，作為其他的輸送物檢查系統也存在如以下的專利文獻2所記載的系統，即：當利用觸發感測器30檢測出工件前端時，利用攝像裝置40拍攝工件的圖像並將該拍攝圖像發送給圖像處理裝置進行處理，由此判斷工件的姿勢或好壞。
【現有技術文獻】 【專利文獻】
專利文獻1：日本公報、特開2013-173611號
專利文獻2：日本公報、特開2003-281506號
但是，在上述專利文獻1所記載的輸送物檢查系統中存在如下問題，即：由於透射式光電感測器6的輸出值由工件檢測區域LA的範圍和工件W的形狀之間的關係決定，因此，如果不是圖示例那樣的特殊輪廓形狀的工件便無法適用、在外觀上僅有無花紋或標記的區別時無法適用等有關工件的適用範圍極其狹窄，並且，為了適用於不同的工件，必須進行改變長孔71b的形狀、或者變更、調整判斷用的透射式光電感測器的輸出電勢的閾值等複雜的改造或調整作業。另外，為了利用該方法進行準確的判斷，必須利用另外設置的感測器檢測觸發信號，以檢測輸送物的位置。
另一方面，在如上述專利文獻2所示經由處理工件的圖像而進行判斷的系統中，由於能夠利用工件外觀的各種特徵點進行判斷，因此存在相對於工件形狀的適應性高而能夠判斷各種工件的姿勢這一優點。但是，關於專利文獻2中所指出的縮短圖像處理時間這一課題，雖然隨著近年來電腦處理能力的提高而變得容易解決，但是，由於圖像處理時間的縮短與基於圖像處理的判斷精度之間存在負相關關係，因此，如何在應對工件輸送速度的高速化的同時提高判斷精度，仍然是較大的問題。另外，在該方法中，為了高速地進行準確的判斷，也需要另外檢測出表示工件位置的觸發信號。
因此，本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在於：在對輸送物的拍攝圖像進行處理而判斷輸送物外觀的輸送物檢查系統中，能夠以高水準同時實現圖像處理時間的縮短和圖像判斷精度的提高，或者，在輸送裝置中，能夠以高水準同時實現輸送速度的高速化和輸送物的姿勢或好壞等的判斷精度的提高。
鑒於上述實際情況，本發明涉及的輸送物檢查系統的特徵在於，具備：攝像裝置(CM1、CM2)和輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)，攝像裝置(CM1、CM2)在輸送路(121)上的既定部位處以既定的拍攝間隔(Ts)連續地對輸送物(CA)進行拍攝，輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)對利用該攝像裝置(CM1、CM2)以所述拍攝間隔(Ts)拍攝的多個拍攝圖像(GPX)的任一圖像中的檢測區域(ME)內的圖像數據實施圖像檢測處理，由此根據所述檢測區域(ME)內的檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像判斷所述輸送物的外觀，其中，所述檢測區域(ME)具有根據所述輸送路(121)上的所述輸送物(CA)的輸送速度(Vs)與所述拍攝間隔(Ts)之間的關係而預先設定為始終包含有所述輸送物(CA)的至少檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像的範圍。
根據本發明，由攝像裝置以既定的拍攝間隔連續地進行拍攝，並且，對檢測區域內的圖像數據實施圖像檢測處理，由此使得上述檢查對象部分的圖像必定包含於任一拍攝圖像的檢測區域內，因此，經由對該圖像數據進行處理，能夠可靠地提取有關檢查對象部分的外觀的資訊，其中，上述檢測區域具有根據輸送物的輸送速度與拍攝間隔之間的關係而預先設定為始終包含有輸送物的至少上述檢查對象部分的圖像的範圍。
因此，不需要如現有技術那樣生成用於檢測各輸送物的位置的觸發信號，另外，在輸送物被接連輸送來的情況等下不需要考慮各輸送物的檢測遺漏從而無需事先在輸送物之間形成間隙等，因此能夠簡易地構成檢測系統的整體結構。另外，由於僅對連續拍攝的多個拍攝圖像中的預先被設定的檢測區域內的圖像數據進行處理即可，因此能夠高速且高精度地進行用於判斷所述輸送物外觀的圖像檢測處理。
在本發明中優選：所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)實施對所述輸送物(CA)的至少檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像是否包含於所述檢測區域(ME)內這一情況進行判斷的可否檢查判斷處理，並且，當所述檢查對象部分的圖像包含於所述檢測區域內時，實施對所述檢查對象部分的外觀進行判斷的檢查判斷處理，而在所述檢查對象部分的圖像不包含於所述檢測區域內時，不實施所述檢查判斷處理。
在本發明中，由於如上所述不檢測輸送物的位置而進行拍攝，因此有可能發生輸送物的檢測對象部分的圖像未包含於拍攝圖像的檢測區域內的情況。而且，該情況下原本就無法判斷該檢測對象部分的圖像，因此，實施判斷檢測對象部分的圖像是否包含於檢測區域內的可否檢查判斷處理，並且，在符合上述情況時不實施對輸送物的外觀進行判斷的檢查判斷處理，由此能夠省略不需要的檢查判斷處理，因而能夠進一步縮短圖像處理時間。
在本發明中優選：在所述拍攝圖像(GPX)內的被設定於所述輸送路(121)上的輸送方向(F)的互不相同部位上的第一檢測區域(ME-A)和第二檢測區域(ME-B)中，分別實施所述圖像檢測處理，經由所述第一檢測區域(ME-A)的圖像數據的所述圖像檢測處理對所述第一檢測區域(ME-A)中拍攝到的第一所述輸送物(CA)的外觀進行判斷，並且，經由所述第二檢測區 域(ME-B)的圖像數據的所述圖像檢測處理對所述第二檢測區域(ME-B)中拍攝到的第二所述輸送物(CA)的外觀進行判斷。
該情況下優選：進一步具備第一輸送物控制裝置(123a’)和第二輸送物控制裝置(123b’)，其中，所述第一輸送物控制裝置(123a’)根據所述第一檢測區域(ME-A)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制，所述第二輸送物控制裝置(123b’)根據所述第二檢測區域(ME-B)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制。
另外，優選：進一步具備判斷結果保存裝置和輸送物控制裝置(123’)，其中，所述判斷結果保存裝置至少暫時保存所述第一檢測區域(ME-A)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，當所述第二檢測區域(ME-B)中的所述輸送物(CA)與所述第一檢測區域(ME-A)中的所述輸送物(CA)相同時，所述輸送物控制裝置(123’)根據所述判斷結果保存裝置所保存的所述輸送物(CA)相關的判斷結果和所述第二檢測區域(ME-B)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制。
在本發明中優選：進一步具備數據保存裝置(MPU、MM)和顯示裝置(MPU、DP1、DP2)，數據保存裝置(MPU、MM)將多個所述拍攝圖像(GPX)中的至少所述檢測區域(ME)內的圖像數據加以保存，顯示裝置(MPU、DP1、DP2)將所述數據保存裝置(MPU、MM)所保存的過去的所述圖像數據讀出並進行顯示；所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)構成為：對於所述數據保存裝置(MPU、MM)所保存的過去的所述圖像數據，也能夠 實施所述圖像檢測處理並根據所述檢測區域(ME)內的所述檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像判斷所述輸送物(CA)的外觀。
另外，作為上述的被保存的圖像數據，不限於所述檢測區域(ME)內的圖像數據，當為拍攝圖像(GPX)或規定的圖像區域(GPY)內的圖像數據時能夠確認輸送物的輸送形態，因此更為優選。
該情況下優選：進一步具備將利用所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)執行的所述圖像檢測處理的設定進行變更的裝置。
該情況下，在將針對所述圖像數據進行的圖像檢測處理的形態進行再設定的基礎上再次執行圖像檢測處理(可否檢查判斷處理和檢查判斷處理)，從而能夠容易地在確認判斷結果的同時進行圖像檢測處理的調整作業。
在本發明中優選：所述輸送路(121)經由以在沿著所述輸送物(CA)的輸送方向(F)的方向上往返的形態進行振動而輸送所述輸送物(CA)，且在所述攝像裝置(CM1、CM2)處於靜止狀態的情況下，所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)以不會因拍攝時所述輸送路(121)進行振動而改變所述拍攝圖像(GPX)內的所述檢測區域(ME)相對於所述輸送路(121)的位置的方式，對所述拍攝圖像(GPX)內的所述檢測區域(ME)的位置進行校正。
根據該構成，能夠消除由於輸送體的振動而引起的拍攝圖像內的檢測區域相對於輸送路的錯位情況，因此，能夠防止因該錯位引起的檢查位置的偏移並在輸送路上的固定位置處實施輸送物檢查，因而能夠避免由於檢查位置的偏移導致輸送物的控制不良等的情況。
該情況下優選：所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)經由所述圖像檢測處理檢測出所述拍攝圖像(GPX)內所拍攝的所述輸送路(121)上的特定部位(122a、122b)的位置，並根據該位置對所述檢測區域(ME)的位置進行校正。
也可以在每次拍攝時利用預先設定的輸送路的振幅和振動週期的值計算出由於輸送路的振動所引起的檢測區域相對於輸送路的錯位量，並根據該錯位量對拍攝圖像內的檢測區域的位置進行校正，但是，利用圖像處理檢測拍攝圖像內的輸送路上的特定部位的位置，能夠與拍攝圖像內所顯示的實際的輸送體的振動形態相對應地進行校正，因此能夠可靠且高精度地設定檢測區域的位置。作為輸送路上的特定部位，能夠使用輸送路上所顯示的位置顯示標記。
在本發明中優選：進一步具備輸送物控制裝置(123’、123a’、123b’)，該輸送物控制裝置(123’、123a’、123b’)根據利用所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)得到的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制。
在本發明中優選：所述攝像裝置(CM1、CM2)經由光路轉換器(104B)進行拍攝，所述光路轉換器(104B)具有：第一傾斜反射面(142a)，設定有所述第一檢測區域(ME-A)的第一所述部位的圖像被入射到該第一傾斜反射面(142a)，且該第一傾斜反射面(142a)將該圖像朝向所述輸送方向(F)的第一方向反射；第二傾斜反射面(142b)，設定有所述第二檢測區域(ME-B)的第二所述部位的圖像被入射到該第二傾斜反射面(142b)，且該第二傾斜反射面(142b)將該圖像朝向所述輸送方向(F)的與所述第一方向相反的第二方向反射；以及一對中央傾斜反射面(141a、141b)，其配置在所述攝像裝置(CM1、CM2)的拍攝範圍內，並將來自所述第一傾斜反射面(142a)的反射光和來自所述第二傾斜反射面(142b)的反射光分別朝向所述攝像裝置(CM1、CM2)的光軸方向反射。
該情況下優選：在所述光路轉換器(104B)中具備能夠使所述第一傾斜反射面(142a)及所述第二傾斜反射面(142b)與所述一對中央傾斜反射面(141a、141b)在所述攝像裝置(CM1、CM2)的光軸方向上相對移動的活動結構。
另外，優選在所述光路轉換器(104B)中具備以下的活動結構，該活動結構構成為：能夠使所述第一傾斜反射面(142a)和其對應的中央傾斜反射面(141a)在所述輸送方向(F)上的距離、與所述第二傾斜反射面(142b)和與其對應的中央傾斜反射面(141b)在所述輸送方向(F)上的距離相對地改變。
接著，本發明所涉及的輸送裝置的特徵在於，具備：具有所述輸送路(121)的輸送機構(12)和上述的輸送物檢查系統。
在本發明中優選進一步具備：使所述輸送路(121)振動的激振機構(125)，和激振控制機構(CL12)，其根據所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)對所述輸送物(CA)的外觀進行判斷的判斷結果，控制所述激振機構(125)的驅動形態。
作為該控制物件的驅動形態，可以舉出激振機構的驅動的停止、激振機構的驅動頻率或驅動電壓等。由此，能夠調整輸送物的輸送形態(輸送速度、輸送姿勢的穩定性等)。
根據本發明，能夠發揮如下出色的效果，即：在對輸送物的拍攝圖像進行處理而判斷輸送物外觀的輸送物檢查系統中，能夠以高水準同時實現圖像處理時間的縮短和圖像判斷精度的提高，並且，在輸送裝置中，能夠以高水準同時實現輸送速度的高速化和輸送物的姿勢或好壞等的判斷精度的提高。
10‧‧‧輸送裝置
100‧‧‧基座
101‧‧‧支柱
102、103‧‧‧連接部件
104、105‧‧‧攝影光學系統
106~109‧‧‧照明裝置
11‧‧‧送料器
110‧‧‧輸送體
111‧‧‧輸送路
12‧‧‧直線送料器
120‧‧‧輸送體
121‧‧‧輸送路
122a、122b‧‧‧位置校正用標記
123、123a、123b‧‧‧氣體噴出口
CA‧‧‧輸送物
CM1、CM2‧‧‧照相機
CL11、CL12‧‧‧控制器
DB‧‧‧調試操作部
DTU‧‧‧檢查處理單元
DP1、DP2‧‧‧顯示裝置
GP1、GP2‧‧‧圖像處理電路
GM1、GM2‧‧‧圖像處理存儲器
GPX‧‧‧拍攝圖像
GPY‧‧‧圖像區域
GW1~GW5‧‧‧圖像處理區域
MPU‧‧‧運算處理裝置
MM‧‧‧主存儲裝置
ME、ME-A、ME-B‧‧‧檢測區域
SP1、SP2‧‧‧操作輸入裝置
RAM‧‧‧運算處理用存儲器
圖1是表示本發明涉及的輸送物檢查系統和輸送裝置的實施方式的整體結構的概略構成圖。
圖2是表示輸送路上的輸送物外觀的例子的外觀說明圖。
圖3中的(a)~(j)是用於對經由圖像處理判斷輸送物外觀的方法進行說明的方法說明圖。
圖4是對實施方式的運行模式時的顯示畫面的例子進行表示的畫面顯示圖。
圖5是對實施方式的運行模式時的顯示畫面的其他例子進行表示的畫面顯示圖。
圖6是對實施方式的設定模式時的顯示畫面的例子進行表示的畫面顯示圖。
圖7是對實施方式的轉為再執行時的顯示畫面的例子進行表示的畫面顯示圖。
圖8是對實施方式的再執行時的顯示畫面的例子進行表示的畫面顯示圖。
圖9是對實施方式的設定模式時的登記基準圖像用的顯示畫面的例子進行表示的畫面顯示圖。
圖10是對實施方式的整體動作程式的控制步驟進行表示的概略流程圖。
圖11是表示實施方式的輸送裝置的結構例的俯視圖。
圖12是表示實施方式的輸送裝置的結構例的主視圖。
圖13是表示實施方式的輸送物檢查系統的第一實施方式結構的俯視圖和剖視圖。
圖14是表示實施方式的輸送物檢查系統的第二實施方式結構的俯視圖和剖視圖。
圖15中的(a)~(c)是用於對實施方式的輸送物檢查系統的振動校正進行說明的說明圖。
圖16是實施方式的輸送物檢查系統中所使用的攝影光學系統(包含光路轉換器的系統)的局部縱向剖視圖。
圖17是對使用實施方式的光路轉換器的攝影形態的原理進行表示的說明圖。
圖18是對使用實施方式的光路轉換器的其他攝影形態的原理進行表示的說明圖。
圖19中的(a)~(d)是對使用實施方式的光路轉換器的多個檢測部位的例子(沿著直線送料器12的輸送路121的多個部位的例子)進行表示的剖視圖。
接下來，參照附圖對本發明的實施方式詳細地進行說明。首先，參照圖1，對本發明涉及的實施方式的整體結構進行說明。圖1是表示輸送裝置10的驅動控制系統和對輸送裝置10的輸送物進行檢查的檢查系統的結構的概略構成圖。
輸送裝置10是具備送料器(parts feeder)11和直線送料器(linear feeder)12的振動式輸送裝置，其中，送料器11具備設有螺旋狀輸送路111的碗形輸送體110，直線送料器12具備設有直線狀輸送路121的輸送體120，輸送路121設有從該送料器11的上述輸送路111的出口接收輸送物的入口。在本實施方式的輸送物檢查系統中，根據拍攝圖像GPX對直線送料器12的輸送體120的輸送路121上的輸送物CA進行檢查、判斷。
另外，在本發明中，對於不限於振動式輸送裝置的構成，能夠使用於沿著輸送路輸送輸送物CA的各種輸送裝置中，即使是振動式輸送裝置，也並不限定於上述送料器11和直線送料器12的組合，即使在該組合中，也不限於對直線送料器12的輸送路121上的輸送物CA進行檢查，也可以是對送料器11的輸送路111上的輸送物CA進行檢查。
送料器11由控制器CL11驅動、控制，直線送料器12由控制器CL12驅動、控制。上述控制器CL11、CL12交流驅動送料器11、直線送料器12的激振機構(包括電磁驅動體或壓電驅動體等，相當於後述的旋轉振動器115、直線振動器125。)並使輸送體110、120振動，以形成輸送路111、121上的輸送物CA在規定的輸送方向F上移動這一形態。另外，控制器CL11、CL12經由輸入輸出電路(I/O)與檢查處理單元DTU連接，該檢查處理單元DTU為輸送物檢查系統的主體並具有圖像處理功能。
另外，控制器CL11、CL12上連接有調試操作部DB。當操作該調試操作部DB時，對於輸送裝置10的驅動被停止，並且，對執行下述動作程式的後述運算處理裝置MPU實施規定的操作輸入、例如將檢查處理單元DTU中的圖像檢測處理停止。
檢查處理單元DTU以個人電腦等的運算處理裝置MPU(微處理單元)作為核心結構，在圖示例子中，上述運算處理裝置MPU包括中央處理單元CPU1、CPU2、高速緩衝存儲器CCM、內存控制器MCL、晶片組CHS等。另外，在該檢查處理單元DTU中設置有分別與作為攝像裝置的照相機CM1、CM2連接且用於進行圖像處理的圖像處理電路GP1、GP2，並且，該圖像處理電路GP1、GP2與圖像處理存儲器GM1、GM2連接。圖像處理電路GP1、GP2的輸出端也連接於上述運算處理裝置MPU，從而在對從照相機CM1、CM2讀入的拍攝圖像GPX的圖像數據進行處理後，將合適的處理圖像(例如後述的圖像區域(image area)GPY內的圖像數據)轉送至運算處理裝置MPU。
主存儲裝置MM中預先存儲有輸送物檢查系統的動作程式。當檢查處理單元DTU啟動時，由運算處理裝置MPU讀出並執行上述動作程式。另外，在該主存儲裝置MM中保存有作為利用運算處理裝置MPU執行後述圖像檢測處理的物件的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的圖像數據。
另外，檢查處理單元DTU經由輸入輸出電路(I/O)與液晶監視器等的顯示裝置DP1、DP2或操作輸入裝置SP1、SP2連接。顯示裝置DP1、DP2將經由上述運算處理裝置MPU處理後的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的圖像數據、圖像檢測處理的結果、即可否檢查判斷處理或檢查判斷處理的結果等，以規定的顯示形態進行顯示。另外，經由一邊觀察顯示裝置DP1、DP2的畫面一邊操作操作輸入裝置SP1、SP2，能夠將各種操作指令、設定值等處理條件輸入上述運算處理裝置MPU中。
接著，對本實施方式的使用上述輸送物檢查系統的輸送裝置10中的輸送物CA的基本檢查判斷方法的例子進行說明。
圖2是對本例中的輸送物CA的形狀及輸送路121上的輸送姿勢進行表示的說明圖。在圖示例子中，輸送物CA為具有大致立方體形狀(例如將立方體的八個角部磨圓後的形狀)的電子器件(例如片式電阻、片式電感器、片式電容器等)。在具有相互垂直的輸送面121a、121b的輸送路121上，將該輸送物CA以長度方向軸(主軸)朝向輸送方向F的姿勢進行輸送。在輸送物CA的前後兩端上露出有金屬制的端子部CAa，並且，在前後兩端之間的側面部分上露出有由絕緣材料構成的白色面CAb和作為方向識別標記的黑色面CAc。該輸送物CA的正常輸送姿勢是如下的姿勢，即：使前端面CA5朝向輸送目的地(下游側)並使後端面CA6朝向輸送源(上游側)這一姿勢，且四個側面CA1~CA4中的、白色面CAb位於輸送目的地側且黑色面CAc位於輸送源側的側面CA1朝著上方的姿勢，整體為白色面CAb的側面CA2則朝著輸送路121的敞開側的側旁的姿勢。
利用照相機CM1、CM2拍攝的拍攝圖像GPX利用上述圖像處理電路GP1、GP2適當地進行處理，且僅包含於輸送路121上的、與輸送方向F垂直的方向上的必要範圍內、即圖像寬度GPW內的圖像數據被讀入。另外，對於拍攝圖像GPX中的沿著輸送方向F的範圍，也可以如圖所示限定為圖像長度GPL的範圍並讀入圖像數據。經由如此限定被從拍攝圖像GPX實際讀入且被轉送至運算處理裝置MPU的圖像區域GPY，能夠提高讀入速度和轉送速度。本實施方式的圖像區域GPY，如圖2所示呈沿著輸送方向F的長矩形區域。
圖3中的(a)~(j)是對用於判斷圖2所示輸送物CA的輸送姿勢是否為正常姿勢的檢測區域的設定例進行說明用的說明圖。在本實施方式中，經由按照被嵌入上述動作程式且被執行的檢查處理元件(component)進行的圖 像檢測處理，而實施有關輸送物CA外觀的檢查和判斷。圖3(a)中示出上述圖像檢測處理中的設定於檢測區域ME內的圖像處理區域GW1~GW5的例子。
圖像處理區域GW1為圖形檢測視窗，並且，是被配置在上述圖像區域GPY內的下側圖像範圍GPY1內並設定於與上述輸送物CA的側面CA1~CA4對應的位置處的矩形區域。該圖像處理區域GW1是具有與輸送物CA的側面CA1~CA4大致相同或從輸送方向F觀察時稍稍狹窄的範圍且用於進行下述判斷的區域，即：判斷側面CA1~CA4的圖像是否以能夠容許於此的形態存在(判斷可否檢查的處理、以下稱為“可否檢查判斷處理”)、以及當存在時判斷是否為側面CA1(檢查判斷處理、具體而言為後述的正面檢測)。
使用第一閾值將該圖像處理區域GW1內的圖像數據二值化，在該二值化後數據的白色圖元數為第二閾值以上的比例時，與側面CA1不相符，因此判斷結果為“NG”。另外，當白色圖元數低於上述第二閾值時，判斷結果為“OK”。在此，當因為檢測區域ME內未拍攝有輸送物CA的側面、端子部CAa被拍攝得較大等原因而上述數據全部為黑色圖元或多於第三閾值的數據為黑色圖元時，也判斷為“PASS”(在本實施方式中，最終判斷為“OK”)。
圖像處理區域GW2為圖形檢測視窗，並且，是被配置在上述圖像區域GPY內的上側圖像範圍GPY2內並設定於與上述輸送物CA的側面CA1~CA4對應的位置處的矩形區域。該圖像處理區域GW2是具有從輸送方向F觀察時稍稍寬於輸送物CA的側面CA1~CA4的範圍且用於進行下述判斷的區域，即：判斷側面CA1~CA4的圖像是否以能夠容許於此的形態存在(可否檢查判斷處理)、當存在時判斷是否為側面CA2(檢查判斷處理)、以及判斷用於其他檢查判斷處理用的位置校正的處理(具體而言為後述的中心檢測)。圖像處 理區域GW2相對於上述圖像處理區域GW1設定在：在垂直於輸送方向F的方向上相鄰的位置處。另外，圖像處理區域GW2被設定為從輸送方向F觀察時的範圍大於上述圖像處理區域GW1。
對該圖像處理區域GW2內的圖像數據執行Blob(連通域)分析，使用第四閾值進行二值化，在該二值化後數據的白色圖元數為第五閾值以上的比例且Blob為“1”時，判斷結果為“OK”。另外，在該情況下計算出Blob的重心位置，當該重心位置偏離圖像處理區域GW2的輸送方向F的中心時，利用其偏離量對後述的圖像處理區域GW3的位置進行校正，並將該圖像處理區域GW3設定於輸送物CA的輸送方向F的中心位置。另一方面，當Blob為“2”以上時，判斷結果為“NG”。另外，當因為檢測區域ME內未拍攝有輸送物CA的側面、端子部CAa被拍攝得較大等原因而上述數據全部為黑色圖元或多於第六閾值的數據為黑色圖元時，也判斷為“PASS”(在本實施方式中，最終判斷為“OK”)。
圖像處理區域GW3是邊緣檢測窗口，且是實施邊緣檢測處理的如下矩形區域，該矩形區域將根據圖像處理區域GW2求出的重心位置作為輸送方向F的中心位置、並且具有在圖像區域GPY的下側圖像範圍GPY1內遍及輸送方向F上的規定寬度的範圍。
在該圖像處理區域GW3中，根據利用第七閾值進行了二值化後的圖像數據針對輸送方向F檢測邊緣。例如，在根據需要在與輸送方向F垂直的方向(圖示上下方向)上實施了投影處理之後，實施微分處理、歸一化處理(normalization processing)等，並利用第八閾值檢測白黑邊緣的位置。在此， 當能夠進行邊緣檢測時便判斷為“OK”，當不能進行邊緣檢測時便判斷為“NG”(檢查判斷處理)。
當完成了上述邊緣檢測時，在檢測出的邊緣位置的輸送方向F兩側的既定位置上分別設定圖像處理區域GW4、GW5。在圖示例子中，圖像處理區域GW4、GW5被設定為在邊緣位置兩側呈等距離配置且分別呈縱長的矩形區域。在此，當圖像處理區域GW4內的黑色圖元數多於第九閾值、且圖像處理區域GW5內的白色圖元數多於第十閾值時，判斷為“OK”，在此外的其他情況下判斷為“NG”(檢查判斷處理)。
另外，上述第一閾值~第十閾值是為了進行檢測和判斷而以能夠設定的方式構成的值，作為設定值，可以為用於二值化的閾值、用於歸一化的係數、用於亮度校正或噪音處理的參數等，但並不限於這些。另外，作為圖像處理的形態，並不限於如上所述以二值化作為前提的形態，也可以為以規定的灰度作為前提的形態等，能夠使用各種公知技術。
另外，上述圖像處理區域GW1~GW5中的圖像檢測處理和判斷以下述順序實施，即：作為第一階段的圖像處理區域GW1的圖像檢測處理和判斷、作為第二階段的圖像處理區域GW2的圖像檢測處理和判斷、作為第三階段的圖像處理區域GW3的圖像檢測處理和判斷、以及作為第四階段的圖像處理區域GW4、GW5的圖像檢測處理和判斷這一順序。
在此，當在上述第一階段中判斷為“PASS”時，不進行之後階段的處理，在本實施方式中確定為“OK”這一最終判斷結果。另外，當在上述第二階段中判斷為“PASS”時，也不進行之後階段的處理，在本實施方式中確定為“OK”這一最終判斷結果。
在本實施方式中，照相機CM1、CM2以預先設定的既定拍攝週期連續地進行拍攝，對於每一拍攝週期，將拍攝圖像GPX或上述圖像區域GPY內的圖像數據經由圖像處理電路GP1、GP2轉送至上述運算處理裝置MPU。在運算處理裝置MPU中，利用運算處理用存儲器RAM對被轉送的上述圖像數據中的檢測區域ME內的圖像數據如上述那樣進行處理、並進行檢測及判斷。
但是，在本實施方式中，並不是另外設置觸發感測器、或者從輸送物CA的圖像數據中對規定區域內的輸送物CA的規定形狀圖形進行搜索並在檢測出該形狀圖形時發生內部觸發，而是經由導入表示既定拍攝週期的外部觸發、或者從運算處理裝置MPU向照相機CM1、CM2輸出固定週期的觸發信號等方法，以既定拍攝週期連續地進行拍攝。因此，當欲對輸送路121上輸送來的所有輸送物CA的至少檢測對象部分(在本實施方式中相當於除了端子部CAa之外的側面CA1~CA4的表面部分，但也可以為輸送物CA的外觀整體)進行檢測、判斷時，必須使所有輸送物CA的上述檢測對象部分包含在任一拍攝圖像GPX或圖像區域GPY中的檢測區域ME內。
因此，當將拍攝週期設定為TS“sec”、輸送物CA的上述檢測對象部分(側面CA-1~CA-4)在輸送方向F上的長度設定為Ls“mm”、輸送物CA的輸送速度設定為Vs“mm/sec”時，按照下述式(1)所示設定檢測區域ME的輸送方向F上的範圍Lme，以使所有輸送物CA的上述檢測對象部分(側面CA-1~CA-4)的圖像必定包含於上述檢測區域ME內。
例如，當輸送物CA在輸送方向F上的長度為0.6“mm”、其側面在輸送方向F上的長度Ls為0.4“mm”、輸送速度Vs為50“mm/sec”、拍攝週期Ts為1“msec”時，Ls=0.4“mm”、α=0.05“mm”、Lme0.45“mm”。
在圖示例子中，優選將圖像處理區域GW2在輸送方向F上的範圍設定為上述Lme，其中，該圖像處理區域GW2是檢測區域ME中的用於判斷作為檢測對象部分的側面CA1~CA4的位置檢測結果的區域。一般情況下，在檢測區域ME由單一區域構成時，只要以使輸送物CA的檢測對象部分必定包含於任一拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的該單一區域內的方式進行設定即可，但是，在如上所述具有相互獨立使用的多個圖像處理區域GW1~GW5時，以根據其處理內容使任一圖像處理區域滿足上述條件的方式進行設定。在本實施方式的情況下，由於圖像處理區域GW2是使用作為檢測對象部分的側面CA1~CA4的整體進行判斷的區域、並且也是作為上述可否檢查判斷處理的物件的區域，因此，關於該區域GW2，只要構成為滿足上述式(1)即可。
另外，在如本實施方式所示檢測區域ME包含多個圖像處理區域GW1~GW5的情況下，能夠構成為實施下述圖像檢測處理，即：當輸送方向F上的範圍為最寬的區域構成為滿足上述條件時，經由對該最寬區域中的處理內容以及與檢查對象部分的關係適當地進行設定(例如，對於該最寬區域，根據佔據比其狹窄的區域的檢查對象部分的位置執行可否檢查判斷處理)，而能夠對所有輸送物CA執行檢查和判斷這一圖像檢測處理。
另外，在本實施方式的情況下，如上所述不使用對輸送物CA到達檢測區域ME這一情況進行檢測的觸發信號，因此，也有可能發生輸送物CA的檢測對象部分CA1~CA4最初就完全未被配置在某一拍攝圖像GPX或圖像區域 GPY的檢測區域ME內的情況。因此，在進行檢測區域ME內的圖像檢測處理時，實施對輸送物CA的至少檢測對象部分CA1~CA4的圖像是否包含於檢測區域ME內這一情況進行判斷的可否檢查判斷處理。而且，作為該可否檢查判斷處理，在上述第一階段中，當配置於圖像區域GPY的下側圖像範圍GPY1內的輸送物CA的側面CA1~CA4的圖像未包含於檢測區域ME的圖像處理區域GW1內時(該區域內的大部分圖元為黑色時)，判斷為“PASS”，並且，不實施之後的檢查和判斷，並將判斷結果視為“OK”。
另外，在上述第二階段的可否檢查判斷處理中，當配置於圖像區域GPY的上側圖像範圍GPY2內的輸送物CA的側面CA1~CA4的圖像未包含於檢測區域ME的圖像處理區域GW2內時(該區域內的大部分圖元為黑色時)，判斷為“PASS”，並且，不實施之後的檢查和判斷，並將判斷結果視為“OK”。
另外，如上所述由於是根據拍攝間隔Ts和輸送速度Vs對檢測區域ME的範圍進行設定，以使所有輸送物CA的檢查對象部分CA1~CA4均被拍攝在檢測區域ME內，因此，對於檢查對象部分CA1~CA4未包含於檢測區域ME內的狀態的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY，無需實施判斷。在該情況下，不實施判斷(PASS)時將最終的判斷結果視為“OK”的理由是因為：在本實施方式的輸送物CA的檢查系統中，僅在判斷結果為“NG”時，執行將輸送物CA從輸送路121上排除、或者使輸送物CA在輸送路121上翻轉等這一針對輸送物CA的控制，而在判斷結果為“OK”時，對檢查的輸送物CA不執行任何控制。但是，在需要時，除了判斷結果為“OK”和“NG”之外，也可以以能夠辨別不實施判斷的“PASS”那樣的形態輸出判斷結果並進行顯示。
圖4和圖5是對下述顯示畫面進行顯示的畫面顯示圖，該顯示畫面是指：利用上述檢查處理單元DTU根據照相機CM1所拍攝的拍攝圖像GPX或由此得到的圖像區域GPY內的圖像數據輸出的輸出信號，而顯示於顯示裝置DP1中的運行模式的顯示畫面。另外，對於後述的照相機CM2的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY，也在顯示裝置DP2中顯示同樣的顯示畫面，故省略其說明。
在此，運行模式是指：對照相機CM1的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY內的圖像數據進行處理，並對上述輸送路121上接連輸送來的多個輸送物CA的圖像連續執行檢測和判斷的模式。另外，圖4~圖9所示的畫面顯示圖是根據使用圖像傳感攝像機(Image Sensor Cameras)的控制器IV-S300M(夏普工業控制系統株式會社制)時的顯示畫面得到的圖，其僅僅只表示一個例子。
在本實施方式中，對於上述拍攝圖像GPX或圖像區域GPY內的圖像數據，設定分別配置於輸送方向F上的前後互不相同的區域中的兩個檢測區域、即檢測區域ME-A和ME-B。檢測區域ME-A設定於拍攝圖像GPX或圖像區域GPY中的上游側位置，檢測區域ME-B較之檢測區域ME-A配置在下游側位置。在本實施方式中，在上述檢測區域ME-A和檢測區域ME-B的各個中分別執行上述第一階段至第四階段的檢查和判斷。此時，在上述運算處理裝置MPU中，優選同時並行地實施針對檢測區域ME-A的圖像處理和針對檢測區域ME-B的圖像處理。
在運行模式時的顯示畫面中設定有：圖示最下端的模式顯示欄G1、圖示左端的第一顯示欄G2、圖示中央上部的判斷顯示欄G3、配置於判斷顯示欄G3下方的圖像顯示欄G4、以及圖示右端的第二顯示欄G5。在模式顯示欄G1中顯示：表示目前的顯示模式的“運行”顯示和目前時刻、以及向“調 整”模式和“設定”模式轉移的轉移按鈕。調整模式是用於在運行過程中對各種設定值進行微調的模式，設定模式是用於在停止時進行各種設定以及設定設定值的模式。在第一顯示欄G2中，顯示為了完成有關檢測區域ME-A的檢查和判斷、以及有關檢測區域ME-B的檢查和判斷所需的圖像處理時間，並且，顯示進行了檢查和判斷的輸送物CA的品種名。
另外，在本實施方式中，圖像處理時間一般為150μsec~300μsec左右。另外，拍攝間隔Ts為840μsec。在第二顯示欄G5中分別顯示拍攝時刻、最終判斷結果為“OK”的數量、最終判斷結果為“NG”的數量。另外，在最終判斷結果為“OK”的情況中，也包括如上所述判斷為“PASS”的情況。
在判斷顯示欄G3中顯示：對於檢測區域ME-A和檢測區域ME-B，利用與各檢測區域內的上述圖像處理區域GW1~GW5對應的各判斷模組，在上述第一階段至第四階段的檢查和判斷的處理過程中分別匯出的結果，並且將最終的判斷結果較大地顯示於上部。在本實施方式中，結合可否檢查判斷處理的結果和檢查判斷處理的結果並僅以“OK”和“NG”進行顯示，而省略可否檢查判斷處理和檢查判斷處理的結果的顯示，並且當省略了之後的檢查判斷處理時也省略其結果的顯示。即，上述第一階段的處理結果顯示於“正面檢測”的欄中，上述第二階段的結果顯示於“中心檢測”的欄中，上述第四階段的結果顯示於“標記右”和“標記左”的欄中。另外，上述第三階段是判斷圖像處理區域GW3內是否檢測出邊緣且將用於檢查第四階段的結果的區域GW3定位的階段，因此其結果並不進行顯示。但是，關於是否顯示各處理階段中的各個結果，只要與後述的圖像顯示欄G4的網格線等的顯示同樣地參考後述的調試操作時的調整作業情況而適當地決定即可，並不限於上述的形態。
在圖4的檢測區域ME-A中，示出當輸送物CA呈正常姿勢時在所有階段中均得出“OK”判斷這一例子。另外，在圖4的檢測區域ME-B中示出：在僅沿著輸送方向F的方位與正常姿勢不同時，因為僅第四階段的檢查判斷為“NG”而將最終判斷結果視為“NG”這一例子。
另一方面，在圖5的檢測區域ME-A中示出：由於第一階段中的檢查判斷處理的結果為“NG”，因此不執行之後的處理而匯出最終判斷結果為“NG”這一例子。另外，在圖5的檢測區域ME-B中，由於在第一階段或第二階段的可否檢查判斷處理中輸送物CA的檢查對象部分未以能夠容許於區域內的形態被包含，因此在第一階段中判斷為“OK”，並省略之後的處理而將最終的判斷結果視為“OK”。
在圖像顯示欄G4中顯示上述圖像區域GPY內的圖像數據，並且利用網格線等顯示檢測區域ME-A和檢測區域ME-B的上述圖像處理區域GW1~GW5。在此，對於圖像處理區域GW1和圖像處理區域GW2，當在上述第一階段或第二階段中經由可否檢查判斷處理判斷為“可檢查”且經由檢查判斷處理判斷為“OK”時，使其網格線等呈第一顯示形態(例如綠色顯示)。另外，當在該第一階段中經由檢查判斷處理判斷為“NG”時，使其網格線等呈第二顯示形態(例如紅色顯示)。另外，當在該第一階段中經由可否檢查判斷處理判斷為“不可檢查”時，既可以使其網格線呈上述第一顯示形態，也可以呈第三顯示形態(例如藍色顯示)。
另外，當在上述第一階段或上述第二階段中經由可否檢查判斷處理判斷為“不可檢查”後不進行上述第三階段及其之後的處理時，使圖像處理區域GW3~GW5的網格線等的顯示呈第四顯示形態(例如白色顯示)。如此操 作時，將各階段的檢查和判斷的結果重疊(組合)於圖像數據上，由此能夠容易從視覺上掌握其結果。另外，各顯示形態不限於上述例子的色彩，也可以為實線、點線、虛線、點劃線等線型等，只要是能夠互相區分的形態，便無特別限定。
在本實施方式中，將利用振動式輸送裝置10進行振動的輸送路121上輸送來的輸送物CA作為檢查對象，並且將照相機CM1、CM2設置在不進行振動的地方(基座100上)，因此，在拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的圖像數據中，以在輸送方向F的前後往返的形態且以規定振幅振動的輸送路121被配置在根據該圖像數據拍攝時的振動相位的變化而發生了位移後的位置上。因此，當欲在以輸送路121為基準的固定位置處檢查、判斷輸送物CA的外觀時，必須使圖像內的檢測區域ME-A、ME-B的位置根據拍攝時機與輸送體120的振動同步地以相同的振幅進行移動。
因此，在本實施方式中，為了使檢測區域ME-A、ME-B的位置與拍攝拍攝圖像GPX或圖像區域GPY時的輸送體120的振動位置相對應，而以設定於輸送體120上的位置校正用標記122a、122b(參照圖2)中的位置校正用標記122b為基準進行校正。在上述顯示畫面中，將該情況顯示為“振動校正”，在進行該校正時，在“振動校正”欄中顯示“OK”。位置校正用標記只要是能夠容易且可靠地進行位置檢測的標記，便無特別限定，在圖示例子中，形成為能夠在圖像中可靠地識別為Blob且能夠穩定地檢測其重心位置的單色(同一灰度)標記，由此提高了其位置的檢測精度。
參照圖15對上述振動校正的處理內容詳細地進行說明。圖15(a)是對沿圖示左右振動的輸送路121位於圖示左端時的檢測區域ME和位置校正用 標記122a之間的在拍攝圖像GPX或圖像區域GPY中的位置關係進行表示的圖。在此，對輸送路121賦予具有圖示的振幅As的振動(例如，振幅As為0.1mm、振動頻率fs為300Hz)。另外，在圖4和圖5的例子中使用位置校正用標記122b，但在圖15中以使用位置校正用標記122a的情況為例進行說明。另外，位置校正用標記122a、122b的位置為任意位置，只要被拍攝在同一拍攝圖像GPX或圖像區域GPY內，便也可以為任意的位置。
另一方面，圖15(b)中示出：在設有相對於照相機CM1、CM2固定的檢測區域ME’的情況下，輸送體120位於圖示右端時(相比圖15(a)所示的時刻，以振動的相位前進180度時)的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的情況。如此，由於利用振動使得輸送路121向圖示右側移動，因此，檢測區域ME’被設定在：相對於在輸送路121上的最初位置朝向上游側位移相當於振幅As部分的距離後的位置上。
相對於此，如圖15(c)所示，本實施方式的檢測區域ME的位置是以位置校正用標記122a的位置作為基準而被限定，因此，當輸送體120振動而相位前進180度且整體朝向圖示右側移動時，檢測區域ME也以相同的相位和振幅向圖示右側移動。因此，檢測區域ME的相對於輸送路121的位置與拍攝時的振動的相位配時(phase timing)無關，而是一直相對於輸送路121為同一位置。因此，由於將檢測區域ME設定為與例如以下位置一直保持呈固定的位置關係，因此，在根據檢查判斷處理的結果使排除力或翻轉力作用於輸送物CA時，能夠始終在同一時間點(timing)產生作用，其中，上述位置是指：從氣體噴出口(對應於輸送物控制裝置的一部分)123噴吹用於排除不良姿勢的輸送物 CA的排除氣體的位置、或者從氣體噴出口(對應於輸送物控制裝置的一部分)123噴吹用於矯正不良姿勢的輸送物CA姿勢的翻轉氣體的位置。
圖6中示出用於設定上述可否檢查判斷處理和檢查判斷處理的條件的設定模式中的主畫面(home screen)。經由在上述運行模式中操作模式顯示欄G1的“設定”的轉移按鈕，能夠切換為該設定模式。圖6的設定模式的主畫面具備：圖示下端的模式顯示操作欄G11、圖示上端左側的基準圖像顯示欄G12、圖示上端右側的處理操作設定欄G13。
在模式顯示操作欄G11中，除了顯示表示顯示模式的“設定”顯示和目前時刻之外，還顯示用於向輸送物檢查系統的各種設定畫面轉移的“系統”、“照相機”、“通信”、“變量設定”、“工具”、“USB”的各種操作按鈕。另外，該模式顯示操作欄G11中具有：用於返回上述運行模式的“運行”轉移按鈕、在再生過去的拍攝圖像的同時重新實施檢查判斷的再執行處理實施用的“再執行”按鈕、用於保存品種設定等的設定條件的“保存”按鈕、用於進行基準圖像顯示欄G12的顯示圖像的放大或縮小的“放大縮小”按鈕。
另外，在基準圖像顯示欄G12中顯示：設定區域ME-A用的基準圖像GP-A和設定區域ME-B用的基準圖像GP-B。作為上述基準圖像GP-A、GP-B，在各設定區域ME-A、ME-B中使用過去拍攝的相同的輸送物CA的圖像。上述基準圖像GP-A、GP-B，是在設定模式下的圖9所示的基準圖像登記畫面中分別針對設定區域ME-A和ME-B預先登記的圖像。
在圖9所示的顯示畫面中存在模式顯示操作欄G41、圖像顯示欄G42、處理操作設定欄G43，畫面右上方的處理操作設定欄G43的最上端的“檢 測A”和“檢測B”的按鈕，分別是選擇將圖示上端左側所顯示的圖像作為哪一檢測區域的基準畫面的按鈕，位於其下方的參數輸入區域是圖像的讀入設定等的輸入欄。這些基準圖像為用於決定能夠從圖6所示設定模式的主畫面轉移的各種設定畫面的設定值的基準圖像，另外，在決定各種設定值時，利用網格線等在基準圖像上顯示設定值、例如與某一閾值對應的基準圖像的區域等，從而容易根據各設定值確認檢查、判斷的狀態。
進而，在圖6的設定模式的主畫面上，在上述處理操作設定欄G13中利用圖示最上端的“品種選擇”按鈕，能夠選擇輸送物CA的種類或尺寸。另外，利用圖示下一段右側的“流程編輯”按鈕，能夠對排列於圖示下一段左側的處理模組的種類和順序進行編輯。這些處理模組從圖示上方開始依次執行而構成檢查處理元件的主要部分。
第一個的“觸發”模組是決定照相機CM1、CM2的拍攝時刻的處理單元，經由選擇該“觸發”模組，顯示有關該處理的各種設定畫面。接下來的“捕捉(capture)”模組是對讀入拍攝圖像GPX或圖像區域GPY時的圖像讀入條件進行設定的處理單元，經由選擇該“捕捉”模組，顯示與圖9所示顯示畫面類似的有關該圖像讀入處理的各種設定畫面。接下來的“振動校正”模組是決定利用上述輸送路121的振動而進行的設定區域的位置校正的形態的處理單元，經由選擇該“振動校正”模組，顯示有關該處理的各種設定畫面。另外，“翻轉1”模組是決定檢測區域ME-A相關的上述圖像檢測處理(可否檢查判斷處理和檢查判斷處理)的內容的處理模組，經由選擇該“翻轉1”模組，顯示有關該處理的各種設定畫面。“翻轉2”模組是決定檢測區域ME-B相關的上述圖像檢測處理(可否檢查判斷處理和檢查判斷處理)的內容的處理模組，經 由選擇該“翻轉2”模組，顯示有關該處理的各種設定畫面。另外，“翻轉1”、“翻轉2”、未圖示的“分選1”、“分選2”等的顯示，僅僅表示作為針對某一檢測區域實施的圖像檢測處理的物件的輸送物的控制形態，在本實施方式的情況下僅僅只是舉例說明，因此，在對其他控制形態進行設定的情況下，只要適當地變更顯示即可。
當在圖6的設定模式的主畫面中操作“再執行”按鈕時，顯示圖7所示的文檔選擇畫面。該文檔選擇畫面具有：具備“返回”這一恢復按鈕的圖示下端的模式顯示欄G21、圖示上端左側的圖像顯示欄G22、以及圖示上端右側的文檔顯示選擇欄G23。在文檔顯示選擇欄G23中，能夠選擇將保存於上述主存儲裝置MM內的過去的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY按照時序連續存儲的圖像文檔。而且，為了針對所選擇的圖像文檔執行各種操作處理，而準備有執行各拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的顯示和處理的“再執行”按鈕、將處於同一圖像文檔內的多個拍攝圖像GPX或圖像區域GPY連續再生的“連續再執行”按鈕、對表示各種統計的柱狀圖進行顯示的“統計再執行”按鈕等。
保存於主存儲裝置MM內的圖像文檔是利用運算處理裝置MPU自動地記錄有在運行模式下被讀入的多個拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的圖像數據的文檔。關於該圖像文檔的保存，在主存儲裝置MM中存在空余容量時可以針對所有圖像數據實施保存，但是，在主存儲裝置MM中不存在空余容量時，也優選對最新的既定期間部分(例如1小時等)、或者最新的既定張數部分(例如1000張等)的圖像文檔始終進行保存。
當在圖7的畫面中操作“再執行”按鈕時，向圖8所示的調整模式的畫面轉移，在圖像顯示欄G34中顯示有過去記錄的拍攝圖像GPX或圖像區 域GPY的狀態下按下第一顯示欄G32的“檢測執行”按鈕，由此能夠對其圖像數據再次執行包括上述可否檢查判斷處理和上述檢查判斷處理的圖像檢測處理。對於存儲在同一文檔內的多個拍攝圖像GPX或圖像區域GPY，經由操作圖示左側下部的“向前”按鈕或“向後”按鈕，能夠切換為之前或之後拍攝的其他圖像數據。另外，在模式顯示操作欄G31中準備有表示“返回”的恢復按鈕。
另外，當在圖7的畫面中操作“連續再執行”按鈕時，在與圖8所示畫面相同的畫面中連續地顯示同一圖像文檔內的多個拍攝圖像GPX或圖像區域GPY，並且按下“檢測執行”按鈕，由此能夠並行地執行圖像檢測處理。
接下來，參照圖10~圖12，對本實施方式的整體動作的流程及本實施方式的輸送裝置10的整體構成進行說明。圖10是利用上述檢查處理單元DTU的運算處理裝置MPU按照動作程式執行的處理的概略流程圖。
當啟動該動作程式時，首先，開始上述的圖像檢測處理，並且利用控制器CL11、CL12開始驅動輸送裝置10(送料器11和直線送料器12)。然後，當圖1所示的調試操作部DB的設定為“OFF”時，對拍攝圖像GPX或圖像區域GPY執行圖像檢測處理，並且，在最終的判斷結果為“OK”時，只要不操作調試操作部DB，便直接實施下一拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的圖像檢測處理。當最終的判斷結果為“NG”時，實施用於將輸送物CA從輸送路121上排除或在輸送路121上翻轉的吹氣(air flow)處理從而控制輸送物CA。該情況下，只要此後不操作調試操作部DB，便直接實施下一拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的判斷。
當在上述過程中操作調試操作部DB使其變為“ON”狀態時，從上述過程(rootine)中脫離，停止驅動輸送裝置10，並停止圖像檢測處理。然 後，在顯示裝置DP1上自動地顯示圖6所示的設定模式的主畫面。當在該畫面中操作“再執行”按鈕時，如前所述顯示圖7所示的文檔選擇畫面。此時，被選擇顯示的圖像文檔是包含有在剛才的運行模式下所記錄的多個拍攝圖像GPX或圖像區域GPY的圖像文檔。直接選擇該圖像文檔並操作“再執行”按鈕或“連續再執行”按鈕時，向圖8所示的再執行畫面轉移。
在圖8的畫面中，經由操作“返回”按鈕而能夠返回圖7的畫面，經由操作圖7的“返回”按鈕，能夠返回圖6的設定模式的主畫面。因此，在利用圖8所示的再執行畫面確認了圖像檢測處理之後，能夠從圖6的設定模式的主畫面進行各種設定值的再設定或調整，並且，再次利用圖8所示的再執行畫面執行圖像檢測處理。即，當在輸送裝置10的輸送物CA的控制中發生了不良情況時，為了解決該不良情況，首先根據過去的圖像數據再次執行圖像檢測處理，由此探尋圖像檢測處理的問題所在。當弄清楚了該問題所在後，根據其問題改變、調整設定內容並再次對過去的圖像數據實施圖像檢測處理，由此能夠確認調整、改善作業的結果。然後，如圖10所示，當進行恢復操作時，調試操作部DB的設定恢復成“OFF”，再次開始執行圖像檢測處理，並且再次開始驅動輸送裝置10。另外，顯示裝置的畫面返回運行模式的顯示畫面。
圖11是輸送裝置10的俯視圖，圖12是輸送裝置10的主視圖。在輸送裝置10中，在設置於設置面(地面)的基座100上搭載有送料器11和直線送料器12。送料器11是在搭載於基座100的旋轉振動器115上搭載有上述碗狀輸送體110的裝置，在該輸送體110的內部形成有螺旋狀的上述輸送路111。另外，直線送料器12是在搭載於基座100的直線振動器125上搭載有杆狀的上述輸送體120的裝置，在該輸送體120上形成有直線狀的上述輸送路121。
另外，在基座100上豎立設置有與上述送料器11和直線送料器12獨立的支柱101，在該支柱101上經由一個或多個連接部件102安裝有照相機CM2，該照相機CM2構成為經由攝影光學系統104對輸送路121上的輸送物CA進行拍攝。另外，在上述支柱101上經由一個或多個連接部件103安裝有照相機CM1，該照相機CM1構成為經由攝影光學系統105對輸送路121上的輸送物CA進行拍攝。另外，設置有用於對照相機CM2和攝影光學系統104的拍攝範圍進行照明的照明裝置106、107，並且，設置有用於對照相機CM1和攝影光學系統105的拍攝範圍進行照明的照明裝置108、109。
在本實施方式中，在從輸送路121的上游側朝向下游側的方向上，照相機CM2將經由後述的內裝有折射光學系統的攝影光學系統104拍攝的輸送物CA的作為檢查判斷部的兩個部位的“翻轉A”和“翻轉B”設定為上述檢測區域ME-A和檢測區域ME-B。另外，照相機CM1將經由攝影光學系統105拍攝的輸送物CA的作為檢查判斷部的兩個部位的“分選A”和“分選B”設定為上述檢測區域ME-A和檢測區域ME-B。對於所有照相機CM1、CM2，在其拍攝範圍內均具有位於輸送方向F的前後不同位置上的兩處檢測區域，在各兩處區域中分別執行上述的圖像檢測處理。
接著，參照圖13和圖14對使用上述照相機CM1和攝影光學系統105進行的檢查和判斷方法進行說明。圖13是表示利用照相機CM1和攝影光學系統105拍攝的兩處部位、即相當於“分選A”的“檢測A”的部位(設定有檢測區域ME-A)和相當於“分選B”的“檢測B”的部位(設定有檢測區域ME-B)的情況的模式圖。在上述的兩部位處，在其分別對應的位置上設置有朝向輸送路121上的輸送物CA通過區域開口的氣體噴出口123a、123b。在圖示例子中， 上述檢測區域ME-A設定為包含設有上述氣體噴出口123a的區域，上述檢測區域ME-B設定為包含設有上述氣體噴出口123b的區域。
在上述構成中，當在“分選A”中判斷為檢測區域ME-A中輸送物CA為不良姿勢(NG)時，如圖所示從氣體噴出口123a噴出氣體，從而立即將輸送物CA從輸送路121上排除。另一方面，在檢測區域ME-A中判斷為正常姿勢(OK)的輸送物CA被直接朝向下游側輸送。但是，由於在下游側設定有檢測區域ME-B，因此，在檢測區域ME-B中再次對輸送物CA進行檢查和判斷。因此，在原本呈不良姿勢的輸送物CA因判斷失誤而在檢測區域ME-A中判斷為“OK”並通過的情況下，在檢測區域ME-B中對該輸送物CA再次進行判斷，並利用從氣體噴出口123b噴出的氣體將其從輸送路121上排除，因此能夠降低錯誤地將不良姿勢的輸送物CA朝向下游側輸送的可能性。另外，由於上述處理是在一個照相機CM1拍攝範圍內的兩處圖像部分上進行，因此，還具有能夠降低攝影器材的設備成本這一效果。
另外，照相機CM1和攝影光學系統105的拍攝物件的結構並不限於圖13所示的上述結構。例如，在設定有檢測區域ME-B的“檢測B”的部位上不設置氣體噴出口123b，而僅實施檢查和判斷。另一方面，在“檢測A”的部位上，與上述同樣地，根據經由檢測區域ME-A中的圖像檢測處理得到的判斷結果，利用氣體噴出口123a將不良姿勢的輸送物CA排除並使良好姿勢的輸送物CA通過。如此，經由在檢測區域ME-B中僅實施檢查和判斷，能夠確認“檢測A”的部位上的檢查判斷具有何種程度的精度。在該情況下，也可以構成為：當“檢測A”的判斷錯誤超過一定比例時，自動地對控制器CL11和CL12發出指令並停止驅動輸送裝置10。另外，作為根據上述判斷結果驅動控制輸送裝置10 的方法，除了停止驅動之外，也可以以使輸送速度降低的方式對激振機構(115、125)進行控制。
與上述同樣地，在圖14中示出設有多個檢測區域ME-1~ME-n(n為2以上的自然數)且將實施針對輸送物CA的控制的作用部位(氣體噴出口123)僅設置在最下游側的一處部位上的例子。在該例子中，不僅考慮最下游側的檢測區域ME-n中的檢查和判斷的結果，而且也考慮在上游側的檢測區域ME-1、......、ME-(n-1)中進行的檢查和判斷的結果，並決定是否利用氣體噴出口123將輸送物CA從輸送路上排除。例如，僅在全部n處的檢測區域中全部判斷為不良姿勢時(全部為“NG”的判斷時)將輸送物CA排除，或者，僅在全部n處的檢測區域中全部判斷為良好姿勢時(全部為“OK”的判斷時)使輸送物CA直接通過，而在其他的情況下將輸送物CA排除。另外，也可以考慮下述方法等，即：對全部n處的判斷結果中的“NG”判斷和“OK”判斷的數量進行比較，在“NG”判斷多時將輸送物CA排除，而在“OK”判斷多時不將輸送物CA排除這一方法等。
另外，在實施上述處理的情況下，需要對輸送來的輸送物CA逐一進行識別。因此，利用運算處理裝置MPU，將各檢測區域中的判斷結果分別依次與其判斷時刻或拍攝時刻建立關聯並記錄到運算處理用存儲器RAM等中，其中，對於不同檢測區域中的判斷結果以能夠相互區分的方式與其判斷時刻或拍攝時刻建立關聯並記錄到運算處理用存儲器RAM等中(判斷結果保存方法或判斷結果保存裝置)。如此實施時，根據各檢測區域間的距離與輸送物CA的輸送速度Vs之間的關係，考慮同一輸送物CA在不同檢測區域間的上述判斷時刻或拍攝時刻的時間偏移，由此能夠從其他檢測區域ME-1~ME-(n-1)的判斷結 果的記錄中選擇出與檢測區域ME-n中判斷的輸送物CA相同的輸送物CA的判斷結果，因此，如上所述，能夠根據多個檢測區域的判斷結果決定輸送物CA的控制形態。
接著，參照圖16至圖19對使用上述照相機CM2和攝影光學系統104進行的檢查和判斷方法進行說明。上述攝影光學系統104包含與攝影光學系統105同樣的攝影透鏡鏡筒104A，但在下述點上不同，即：相對於攝影光學系統105僅由圓筒狀的攝影透鏡鏡筒構成，在攝影光學系統104中具有連接於上述攝影透鏡鏡筒104A的下端的光路轉換器104B這一點。光路轉換器104B的內部設有由中央棱鏡141構成的傾斜反射面141a和141b，另外，在中央棱鏡141的左右兩側遠離的位置上設有朝向上述傾斜反射面141a反射光並由棱鏡142A構成的傾斜反射面142a、以及朝向上述傾斜反射面141b反射光並由棱鏡142B構成的傾斜反射面142b。另外，在光路轉換器104B的最下部設置有物鏡143A、143B。
上述光路轉換器104B設置成：傾斜反射面142a與142b沿著輸送路121的輸送方向F平行地配置。而且，包含設定於沿著輸送方向F的不同的兩部位、例如“翻轉A”和“翻轉B”的兩處圖像的拍攝圖像GPX，分別進行如下操作而被導入照相機CM2的拍攝範圍內。首先，輸送路121的上游側(圖示左側)的“翻轉A”的圖像經由物鏡143A被傾斜反射面142a朝向輸送方向F的一方向反射、並被傾斜反射面141a朝向照相機的光軸方向反射，由此經由攝影透鏡鏡筒104A被導入照相機CM2的拍攝範圍內。另一方面，輸送路121的下游側(圖示右側)的“翻轉B”的圖像經由物鏡143B被傾斜反射面142b朝向輸送方向F的另一方向反射、並被傾斜反射面141b朝向照相機的光軸方向反射，由此經由攝影透鏡鏡筒104A被導入照相機CM2的拍攝範圍內。
如上所述，利用光路轉換器104B將在輸送方向F上相互分離的兩部位圖像導入同一照相機CM2的拍攝範圍內，因此，即使上述兩部位相互之間較之照相機CM2的拍攝範圍更為遠離，也能夠與照相機CM1同樣地在兩部位上實施圖像檢測處理。圖17是模式地描繪上述原理的圖，在圖示的雙點劃線的圓形內示出拍攝圖像GPX和圖像區域GPY的情況。
另外，在圖16所示的光路轉換器104B中，設有搭載有中央棱鏡141的下部框架140A、以及搭載有左右的棱鏡142A和142B的上部框架140B，下部框架140A與上部框架140B經由墊片(spacer)140c且利用螺栓140d等連接件而被固定。而且，經由改變墊片140c的厚度，能夠改變中央棱鏡141與左右的棱鏡142A、142B之間的相對高度關係。根據該結構，如圖17中以雙點劃線所示，能夠使拍攝圖像GPX或圖像區域GPY中的兩部位圖像的相對距離在圖示左右方向(輸送方向F)上靠近或遠離。
另外，在上部框架140B上設有能夠使左右的棱鏡142A和142B分別沿著圖示左右方向(輸送方向F)移動的結構。即，棱鏡142A和142B分別被保持部件142s和142t保持，在上述保持部件142s和142t上固定有螺栓140e。該螺栓140e設置成能夠貫穿穿設於上部框架140B上的長孔140f並沿圖示左右方向移動，並且，利用螺母140g而被保持固定在上部框架140B的頂面上。因此，經由擰松螺栓140e和螺母140g，能夠使棱鏡142A和142B分別沿圖示左右方向移動，另外，經由擰緊螺栓140e和螺母140g，能夠將棱鏡142A、142B保持固定在任意位置上。
該情況下，在輸送方向F上分離的兩部位不僅可以為上述“翻轉A”和“翻轉B”，也可以為如圖18所示的“翻轉C”和“分選”，或者，也可 以為雖未圖示但類似於圖13的“分選A”和“分選B”。在所有情況下，均存在下述情況，即：如圖18所示，在輸送路121上的輸送方向F的兩部位上，輸送路121的高度水準不同，或者，輸送路121的位置在寬度方向上發生偏移。如此，在輸送路121的相互分離的兩部位上，輸送物CA的輸送位置朝向與輸送方向F垂直的垂直方向或寬度方向偏移這一情況，有可能隨沿著輸送方向F的相互之間間隔變大而更為明顯。
例如存在下述情況，即：如圖19(a)~(d)所示，從上游側朝向下游側，輸送路121的高度逐漸減低，而且輸送物CA的輸送位置朝向寬度方向偏移。該情況下，如圖18所示，經由使右側的棱鏡142B朝向中央棱鏡141側移動而改變傾斜反射面142b的位置並改變光路長等、使左右的傾斜反射面142a、142b移動而使兩部位圖像的光路長相互發生改變，由此能夠解決因輸送路121的高度不同而引起的散焦的情況。
在本實施方式中，作為將在輸送方向F上分離的兩部位的檢測區域ME-A、ME-B的圖像讀入一個照相機CM2的拍攝圖像GPX或圖像區域GPY內的方法，而採用下述方法，即：利用分別配置於在輸送方向F上分離的兩個被拍攝部位的光軸上的傾斜反射面142a、142b、以及被配置在照相機CM2的拍攝範圍內的傾斜反射面141a、141b，使被拍攝部位的兩個圖像的光軸在輸送方向F上接近從而讀入照相機CM2的拍攝範圍內。由此，對於沿著輸送方向F分離的任意兩部位能夠利用同一照相機進行拍攝，因此，能夠降低攝影器材的設備成本，並且，能夠將分離的兩部位的檢查和判斷的狀態相互建立關聯進行觀察、或者將圖像檢測處理的設定相應地進行調整。
另外，本發明的輸送物檢查系統和輸送裝置並不僅限於上述的圖示例子，當然可以在不脫離本發明主旨的範圍內增加各種變形。例如，在上述實施方式中，在對檢測區域內的多個區域GW1~GW5分別實施處理之後進行判斷，但對於各處理內容或設定於檢測區域內的區域數量並無特別限定，可以採用檢查判斷用的各種公知技術。

Claims (13)

  1. 一種輸送物檢查系統，其特徵在於，具備：攝像裝置(CM1、CM2)，其在輸送路(121)上的既定部位處以既定的拍攝間隔(Ts)連續地對輸送物(CA)進行拍攝，和輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)，其對利用所述攝像裝置(CM1、CM2)以所述拍攝間隔(Ts)拍攝的多個拍攝圖像(GPX)的任一圖像中的檢測區域(ME)內的圖像數據實施圖像檢測處理，由此根據所述檢測區域(ME)內的檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像判斷所述輸送物的外觀，其中，所述檢測區域(ME)具有根據所述輸送路(121)上的所述輸送物(CA)的輸送速度(Vs)與所述拍攝間隔(Ts)之間的關係而預先設定為始終包含有所述輸送物(CA)的至少所述檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像的範圍，所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)實施對所述輸送物(CA)的至少檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像是否包含於所述檢測區域(ME)內這一情況進行判斷的可否檢查判斷處理，並且，當所述檢查對象部分的圖像包含於所述檢測區域(ME)內時，對所述檢查對象部分的圖像實施判斷所述檢查對象部分的外觀的檢查判斷處理，而在所述檢查對象部分的圖像不包含於所述檢測區域(ME)內時，不實施所述檢查判斷處理，所述檢測區域(ME)，作為成為所述檢查判斷處理之對象的區域，包含分別構成所述檢測區域(ME)之一部分的多個圖像處理區域(GW1~GW5)，所述可否檢查判斷處理是在多個所述圖像處理區域(GW1~GW5)中的具有所述預先設定之範圍的至少一個所述圖像處理區域(GW2)中進行， 當在至少一個所述圖像處理區域(GW2)中進行所述檢查判斷處理時，對實施所述可否檢查判斷處理之所述檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像進行所述檢查判斷處理。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送物檢查系統還具有顯示裝置(DP1、DP2)，該顯示裝置(DP1、DP2)顯示所述拍攝圖像(GPX)中之包含所述檢測區域(ME)的圖像區域(GPY)的圖像數據，所述顯示裝置(DP1、DP2)構成為：能夠顯示基於所述可否檢查判斷處理和所述檢查判斷處理之最終判斷結果，並且，能夠顯示與多個所述圖像處理區域相對應之多個階段的處理結果。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的輸送物檢查系統，其中，在所述拍攝圖像(GPX)內的被設定於所述輸送路(121)上的輸送方向(F)的互不相同部位上的第一檢測區域(ME-A)和第二檢測區域(ME-B)中，分別實施所述圖像檢測處理，經由所述第一檢測區域(ME-A)的圖像數據的所述圖像檢測處理對所述第一檢測區域(ME-A)中拍攝到的第一所述輸送物(CA)的外觀進行判斷，並且，經由所述第二檢測區域(ME-B)的圖像數據的所述圖像檢測處理對所述第二檢測區域(ME-B)中拍攝到的第二所述輸送物(CA)的外觀進行判斷。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送物檢查系統進一步具備第一輸送物控制裝置(123a’)和第二輸送物控制裝置(123b’)， 其中，所述第一輸送物控制裝置(123a’)根據所述第一檢測區域(ME-A)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制，所述第二輸送物控制裝置(123b’)根據所述第二檢測區域(ME-B)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制。
  5. 如申請專利範圍第3項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送物檢查系統進一步具備判斷結果保存裝置和輸送物控制裝置(123’)，其中，所述判斷結果保存裝置至少暫時保存所述第一檢測區域(ME-A)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，當所述第二檢測區域(ME-B)中的所述輸送物(CA)與所述第一檢測區域(ME-A)中的所述輸送物(CA)相同時，所述輸送物控制裝置(123’)根據所述判斷結果保存裝置所保存的所述輸送物(CA)相關的判斷結果和所述第二檢測區域(ME-B)中的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中任意一項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送物檢查系統進一步具備： 數據保存裝置(MPU、MM)，其將多個所述拍攝圖像(GPX)中的至少所述檢測區域(ME)內的圖像數據加以保存，和顯示裝置(MPU、DP1、DP2)，其將所述數據保存裝置(MPU、MM)所保存的過去的所述圖像數據讀出並進行顯示；所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)構成為：對於所述數據保存裝置(MPU、MM)所保存的過去的所述圖像數據，也能夠實施所述圖像檢測處理並根據所述檢測區域(ME)內的所述檢查對象部分(CA1~CA4)的圖像判斷所述輸送物(CA)的外觀。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送物檢查系統進一步具備將利用所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)執行的所述圖像檢測處理的設定進行變更的裝置。
  8. 如申請專利範圍第1至5項中任意一項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送路(121)透過以在沿著所述輸送物(CA)的輸送方向(F)的方向上往返的形態進行振動而輸送所述輸送物(CA)，所述攝像裝置(CM1、CM2)處於靜止狀態；所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)對所述拍攝圖像(GPX)內的所述檢測區域(ME)的位置進行校正，以使不會因拍攝時所述輸送路(121)進行振動而改變所述拍攝圖像(GPX)內的所述檢測區域(ME)相對於所述輸送路(121)的位置。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的輸送物檢查系統，其中， 所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)經由所述圖像檢測處理檢測出所述拍攝圖像(GPX)內所拍攝的所述輸送路(121)上的特定部位(122a、122b)的位置，並根據該位置對所述檢測區域(ME)的位置進行校正。
  10. 如申請專利範圍第1或2項所述的輸送物檢查系統，其中，所述輸送物檢查系統進一步具備輸送物控制裝置(123’、123a’、123b’)，該輸送物控制裝置(123’、123a’、123b’)根據利用所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)得到的所述輸送物(CA)相關的判斷結果，對是否從所述輸送路(121)上排除所述輸送物(CA)、或者所述輸送物(CA)在所述輸送路(121)上的輸送姿勢進行控制。
  11. 如申請專利範圍第3至5項中任意一項所述的輸送物檢查系統，其中，所述攝像裝置(CM1、CM2)經由光路轉換器(104B)進行拍攝，所述光路轉換器(104B)具有：第一傾斜反射面(142a)，設定有所述第一檢測區域(ME-A)的第一所述部位的圖像被入射到該第一傾斜反射面(142a)，且該第一傾斜反射面(142a)將該圖像朝向所述輸送方向(F)的第一方向反射，第二傾斜反射面(142b)，設定有所述第二檢測區域(ME-B)的第二所述部位的圖像被入射到該第二傾斜反射面(142b)，且該第二傾斜反射面(142b)將該圖像朝向所述輸送方向(F)的與所述第一方向相反的第二方向反射，以及一對中央傾斜反射面(141a、141b)，其配置在所述攝像裝置(CM1、CM2)的拍攝範圍內，並將來自所述第一傾斜反射面(142a)的反射光和來自所述第 二傾斜反射面(142b)的反射光分別朝向所述攝像裝置(CM1、CM2)的光軸方向反射。
  12. 一種輸送裝置，其特徵在於，具備：具有所述輸送路(121)的輸送機構(12)和申請專利範圍第1至5項中任意一項所述的輸送物檢查系統。
  13. 如申請專利範圍第12項所述的輸送裝置，其中，所述輸送裝置進一步具備：使所述輸送路(121)振動的激振機構(125)，和激振控制機構(CL12)，其根據所述輸送物圖像判斷裝置(MPU、RAM)對所述輸送物(CA)的外觀進行判斷的判斷結果，控制所述激振機構(125)的驅動形態。
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