JP6154406B2 - 搬送物検査システム及び搬送装置 - Google Patents
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Description
Lme≧Ls+α=Ls+Ts×Vs…(1)
例えば、搬送物CAの搬送方向Fの長さが0.6[mm]、その側面の搬送方向Fの長さLsが0.4[mm」、搬送速度Vsが50[mm/sec]、撮影周期Tsが1[msec]であるとすれば、Ls=0.4[mm]、α=0.05[mm]であり、Lme≧0.45[mm]となる。
Claims (13)
- 搬送路(121)上の既定の場所で搬送物(CA)を既定の撮影間隔(Ts)で連続して撮影する撮像手段(CM1,CM2)と、
該撮像手段(CM1,CM2)により前記撮影間隔(Ts)で撮影された複数の撮影画像(GPX)のいずれかにおいて、前記搬送路(121)上の前記搬送物(CA)の搬送速度(Vs)と前記撮影間隔(Ts)との関係により、前記搬送物(CA)の少なくとも検査対象部分(CA1〜CA4)の画像が常に含まれるように予め設定された範囲を有する計測エリア(ME)内の画像データに対して画像計測処理を施すことによって、前記計測エリア(ME)内の前記検査対象部分(CA1〜CA4)の画像に基づいて前記搬送物の外観を判定する搬送物画像判定手段(MPU,RAM)と、
を有し、
前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)は、前記搬送物(CA)の少なくとも検出対象部分(CA1〜CA4)の画像が前記計測エリア(ME)内に含まれているか否かを判別する検査可否判別処理を実施し、前記検査対象部分の画像が前記計測エリア(ME)内に含まれている場合には、前記検査対象部分の画像に対して前記検査対象部分の外観について判定する検査判定処理を実施し、そうでない場合には前記検査判定処理を実施しないようにし、
前記計測エリア(ME)は、前記検査判定処理の対象となる領域として、前記計測エリア(ME)の一部をそれぞれ構成する複数の画像処理領域(GW1〜GW5)を含み、
前記検査可否判別処理は、前記複数の画像処理領域(GW1〜GW5)のうちの前記予め設定された範囲を有する少なくとも一つの前記画像処理領域(GW2)において行われ、
前記少なくとも一つの画像処理領域(GW2)において前記検査判定処理が行われるときには、前記検査可否判別処理が行われる前記検出対象部分(CA1〜CA4)の画像に対して前記検査判定処理が行われる、
ことを特徴とする搬送物検査システム。 - 前記撮影画像(GPX)のうちの前記計測エリア(ME)を含む画像データ(GPY)を表示する表示装置(DP1,DP2)をさらに有し、
前記表示装置(DP1、DP2)は、前記検査可否判別処理及び前記検査判定処理による最終の判定結果とともに、前記複数の前記画像処理領域に対応する複数の段階における処理結果を個々に表示可能に構成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送物検査システム。 - 前記撮影画像(GPX)内の前記搬送路(121)上の搬送方向(F)の相互に異なる場所に設定された第1の前記計測エリア(ME−A)と第2の前記計測エリア(ME−B)においてそれぞれ前記画像計測処理を施して、前記第1の計測エリア(ME−A)の画像データの前記画像計測処理により前記第1の計測エリア(ME−A)に撮像された第1の前記搬送物(CA)の外観を判定するとともに、前記第2の計測エリア(ME−B)の画像データの前記画像計測処理により前記第2の計測エリア(ME−B)に撮像された第2の前記搬送物(CA)外観を判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送物検査システム。
- 前記第1の計測エリア(ME−A)における前記搬送物(CA)に関する判定結果に応じて、前記搬送物(CA)の前記搬送路(121)からの排除の有無、若しくは、前記搬送路(121)上の搬送姿勢、を制御する第1の搬送物制御手段(123a)と、前記第2の計測エリア(ME−B)における前記搬送物(CA)に関する判定結果に応じて、前記搬送物(CA)の前記搬送路(121)からの排除の有無、若しくは、前記搬送路(121)上の搬送姿勢、を制御する第2の搬送物制御手段(123b)と、をさらに有することを特徴とする請求項3に記載の搬送物検査システム。
- 前記第1の計測エリア(ME−A)における前記搬送物(CA)に関する判定結果を少なくとも一時的に保持する判定結果保持手段と、前記第2の計測エリア(ME−B)における前記搬送物(CA)が前記第1の計測エリア(ME−A)における前記搬送物(CA)と同一である場合に、前記判定結果保持手段により保持された前記搬送物(CA)に関する判定結果と前記第2の計測エリア(ME−B)における前記搬送物(CA)に関する判定結果とに応じて、前記搬送物(CA)の前記搬送路(121)からの排除の有無、若しくは、前記搬送路(121)上の搬送姿勢、を制御する搬送物制御手段(123)と、をさらに有することを特徴とする請求項3に記載の搬送物検査システム。
- 前記複数の撮影画像(GPX)のうち少なくとも前記計測エリア(ME)内の画像データを保存するデータ保存手段(MPU,MM)と、該データ保存手段(MPU,MM)により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段(MPU,DP1,DP2)とをさらに有し、前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)は、前記データ保存手段(MPU,MM)によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記計測エリア(ME)内の前記検査対象部分(CA1〜CA4)の画像に基づいて前記搬送物(CA)の外観を判定することができるように構成されていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の搬送物検査システム。
- 前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)により実行される前記画像計測処理の設定を変更する手段をさらに有することを特徴とする請求項6に記載の搬送物検査システム。
- 前記搬送路(121)は前記搬送物(CA)の搬送方向(F)に沿った方向に往復する態様で振動することによって前記搬送物(CA)を搬送するものであり、前記撮像手段(CM1,CM2)は静止しており、
前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)は、撮影時における前記搬送路(121)の振動による前記撮影画像(GPX)内の前記搬送路(121)に対する位置変動をなくすように前記撮影画像(GPX)内の前記計測エリア(ME)の位置を補正することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の搬送物検査システム。 - 前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)は、前記撮影画像(GPX)内に撮像された前記搬送路(121)上の特定箇所(122a,122b)の位置を前記画像計測処理により検出し、当該位置に応じて前記計測エリア(ME)の位置を補正することを特徴とする請求項8に記載の搬送物検査システム。
- 前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)による前記搬送物(CA)に関する判定結果に応じて、前記搬送路(121)からの前記搬送物(CA)の排除の有無、若しくは、前記搬送路(121)上の前記搬送物(CA)の搬送姿勢、を制御する搬送物制御手段(123,123a,123b)をさらに有することを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送物検査システム。
- 前記撮像手段(CM1,CM2)は、前記第1の計測エリア(ME−A)が設定される第1の前記場所の画像が入射され、当該画像を前記搬送方向(F)の第1の向きに反射する第1の傾斜反射面(142a)と、前記第2の計測エリア(ME−B)が設定される第2の前記場所の画像が入射され、当該画像を前記搬送方向(F)の前記第1の向きとは逆の第2の向きに反射する第2の傾斜反射面(142b)と、前記撮像手段(CM1,CM2)の撮影範囲内にいずれも配置され、前記第1の傾斜反射面(142a)からの反射光と前記第2の傾斜反射面(142b)からの反射光を前記撮像手段(CM1,CM2)の光軸方向にそれぞれ反射する一対の中央傾斜反射面(141a,141b)と、を有する光路変換器(140B)を介して撮影することを特徴とする請求項3乃至5のいずれか一項に記載の搬送物検査システム。
- 前記搬送路(121)を備えた搬送手段(12,CL12)と、請求項1乃至11のいずれか一項に記載の搬送物検査システム(CM1,CM2,DTU,DP1、DP2,SP1,SP2)と、を具備することを特徴とする搬送装置。
- 前記搬送路(121)を振動させる加振手段(125)と、前記搬送物画像判定手段(MPU,RAM)による前記搬送物(CA)の外観に対する判定結果に応じて、前記加振手段(125)の駆動態様を制御する加振制御手段(CL12)と、をさらに具備することを特徴とする請求項12に記載の搬送装置。
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