CN105775624A - 输送物检查系统和输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明的输送物检查系统，通过对输送物的拍摄图像进行处理而判断输送物的外观，其能够以高水平同时实现图像处理时间的缩短和图像判断精度的提高；该输送物检查系统具备摄像装置(CM1、CM2)和输送物图像判断装置(MPU、RAM)，摄像装置在输送路(121)上的既定部位处以既定的拍摄间隔(Ts)连续地对输送物(CA)进行拍摄，输送物图像判断装置通过对利用该摄像装置以上述拍摄间隔拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的检测区域(ME)内的图像数据实施图像检测处理，由此根据上述检测区域内的检查对象部分(CA1～CA4)的图像判断输送物的外观。

Description

输送物检查系统和输送装置

技术领域

本发明涉及输送物检查系统和输送装置，尤其涉及适用于振动式输送装置中的、用于判断输送路上移动的输送物的外观的输送物检查系统。

背景技术

通常，在输送装置中存在下述情况，即：通过对输送中途的输送物的外观进行检查而判断其输送姿势或好坏，并且，根据该判断结果实施输送物的分选(排除)或姿势变更(翻转处理)等输送物的控制。尤其是在送料器等的振动式输送装置中，需要通过使输送体振动而在沿着输送路的输送方向上输送被无秩序供给的输送物，并且利用振动作用和输送路的形状将输送物排列成既定的姿势，因此，必须判断输送路上的输送物的姿势并根据其判断结果进行控制。

在送料器等的振动式输送装置中，作为输送物检查系统，存在如专利文献1所记载构成的系统，即：在透射式光电传感器6的投光部61与受光部62之间形成开口于输送面板71上的长孔71b，通过该长孔71b开口的区域成为工件检测区域LA，根据该区域LA内的工件W的存在比例，能够判断工件W的存在情况以及方向。另外，该情况下也可以构成为：利用另外设置的触发传感器检测输送物的位置，并将其检测信号作为触发信号而判断上述透射式光电传感器6的输出。

另一方面，作为其他的输送物检查系统也存在如以下的专利文献2所记载的系统，即：当利用触发传感器30检测出工件前端时，通过利用摄像装置40拍摄工件的图像并将该拍摄图像发送给图像处理装置进行处理，由此判断工件的姿势或好坏。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2013-173611号

专利文献2：日本公报、特开2003-281506号

但是，在上述专利文献1所记载的输送物检查系统中存在如下问题，即：由于透射式光电传感器6的输出值由工件检测区域LA的范围和工件W的形状之间的关系决定，因此，如果不是图示例那样的特殊轮廓形状的工件便无法适用、在外观上仅有无花纹或标记的区别时无法适用等有关工件的适用范围极其狭窄，并且，为了适用于不同的工件，必须进行改变长孔71b的形状、或者变更、调整判断用的透射式光电传感器的输出电势的阈值等复杂的改造或调整作业。另外，为了利用该方法进行准确的判断，必须通过另外设置的传感器检测触发信号，以检测输送物的位置。

另一方面，在如上述专利文献2所示通过处理工件的图像而进行判断的系统中，由于能够利用工件外观的各种特征点进行判断，因此存在相对于工件形状的适应性高而能够判断各种工件的姿势这一优点。但是，关于专利文献2中所指出的缩短图像处理时间这一课题，虽然随着近年来计算机处理能力的提高而变得容易解决，但是，由于图像处理时间的缩短与基于图像处理的判断精度之间存在负相关关系，因此，如何在应对工件输送速度的高速化的同时提高判断精度，仍然是较大的问题。另外，在该方法中，为了高速地进行准确的判断，也需要另外检测出表示工件位置的触发信号。

发明内容

因此，本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于：在通过对输送物的拍摄图像进行处理而判断输送物外观的输送物检查系统中，能够以高水平同时实现图像处理时间的缩短和图像判断精度的提高，或者，在输送装置中，能够以高水平同时实现输送速度的高速化和输送物的姿势或好坏等的判断精度的提高。

鉴于上述实际情况，本发明涉及的输送物检查系统的特征在于，具备：摄像装置(CM1、CM2)和输送物图像判断装置(MPU、RAM)，摄像装置(CM1、CM2)在输送路(121)上的既定部位处以既定的拍摄间隔(Ts)连续地对输送物(CA)进行拍摄，输送物图像判断装置(MPU、RAM)通过对利用该摄像装置(CM1、CM2)以所述拍摄间隔(Ts)拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的检测区域(ME)内的图像数据实施图像检测处理，由此根据所述检测区域(ME)内的检查对象部分(CA1～CA4)的图像判断所述输送物的外观，其中，所述检测区域(ME)具有根据所述输送路(121)上的所述输送物(CA)的输送速度(Vs)与所述拍摄间隔(Ts)之间的关系而预先设定为始终包含有所述输送物(CA)的至少检查对象部分(CA1～CA4)的图像的范围。

根据本发明，通过由摄像装置以既定的拍摄间隔连续地进行拍摄，并且，通过对检测区域内的图像数据实施图像检测处理，由此使得上述检查对象部分的图像必定包含于任一拍摄图像的检测区域内，因此，通过对该图像数据进行处理，能够可靠地提取有关检查对象部分的外观的信息，其中，上述检测区域具有根据输送物的输送速度与拍摄间隔之间的关系而预先设定为始终包含有输送物的至少上述检查对象部分的图像的范围。

因此，不需要如现有技术那样生成用于检测各输送物的位置的触发信号，另外，在输送物被接连输送来的情况等下不需要考虑各输送物的检测遗漏从而无需事先在输送物之间形成间隙等，因此能够简易地构成检测系统的整体结构。另外，由于仅对连续拍摄的多个拍摄图像中的预先被设定的检测区域内的图像数据进行处理即可，因此能够高速且高精度地进行用于判断所述输送物外观的图像检测处理。

在本发明中优选：所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)实施对所述输送物(CA)的至少检查对象部分(CA1～CA4)的图像是否包含于所述检测区域(ME)内这一情况进行判断的可否检查判断处理，并且，当所述检查对象部分的图像包含于所述检测区域内时，实施对所述检查对象部分的外观进行判断的检查判断处理，而在所述检查对象部分的图像不包含于所述检测区域内时，不实施所述检查判断处理。

在本发明中，由于如上所述不检测输送物的位置而进行拍摄，因此有可能发生输送物的检测对象部分的图像未包含于拍摄图像的检测区域内的情况。而且，该情况下原本就无法判断该检测对象部分的图像，因此，实施判断检测对象部分的图像是否包含于检测区域内的可否检查判断处理，并且，在符合上述情况时不实施对输送物的外观进行判断的检查判断处理，由此能够省略不需要的检查判断处理，因而能够进一步缩短图像处理时间。

在本发明中优选：在所述拍摄图像(GPX)内的被设定于所述输送路(121)上的输送方向(F)的互不相同部位上的第一检测区域(ME-A)和第二检测区域(ME-B)中，分别实施所述图像检测处理，通过所述第一检测区域(ME-A)的图像数据的所述图像检测处理对所述第一检测区域(ME-A)中拍摄到的第一所述输送物(CA)的外观进行判断，并且，通过所述第二检测区域(ME-B)的图像数据的所述图像检测处理对所述第二检测区域(ME-B)中拍摄到的第二所述输送物(CA)的外观进行判断。

该情况下优选：进一步具备第一输送物控制装置(123a)和第二输送物控制装置(123b)，其中，所述第一输送物控制装置(123a)根据所述第一检测区域(ME-A)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制，所述第二输送物控制装置(123b)根据所述第二检测区域(ME-B)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制。

另外，优选：进一步具备判断结果保存装置和输送物控制装置(123)，其中，所述判断结果保存装置至少暂时保存所述第一检测区域(ME-A)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，当所述第二检测区域(ME-B)中的所述输送物(CA)与所述第一检测区域(ME-A)中的所述输送物(CA)相同时，所述输送物控制装置(123)根据所述判断结果保存装置所保存的所述输送物(CA)相关的判断结果和所述第二检测区域(ME-B)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制。

在本发明中优选：进一步具备数据保存装置(MPU、MM)和数据显示装置(MPU、DP1、DP2)，数据保存装置(MPU、MM)将多个所述拍摄图像(GPX)中的至少所述检测区域(ME)内的图像数据加以保存，数据显示装置(MPU、DP1、DP2)将所述数据保存装置(MPU、MM)所保存的过去的所述图像数据读出并进行显示；所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)构成为：对于所述数据保存装置(MPU、MM)所保存的过去的所述图像数据，也能够实施所述图像检测处理并根据所述检测区域(ME)内的所述检查对象部分(CA1～CA4)的图像判断所述输送物(CA)的外观。

另外，作为上述的被保存的图像数据，不限于所述检测区域(ME)内的图像数据，当为拍摄图像(GPX)或规定的图像区域(GPY)内的图像数据时能够确认输送物的输送形态，因此更为优选。

该情况下优选：进一步具备将通过所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)执行的所述图像检测处理的设定进行变更的装置。

该情况下，通过在将针对所述图像数据进行的图像检测处理的形态进行再设定的基础上再次执行图像检测处理(可否检查判断处理和检查判断处理)，从而能够容易地在确认判断结果的同时进行图像检测处理的调整作业。

在本发明中优选：所述输送路(121)通过以在沿着所述输送物(CA)的输送方向(F)的方向上往返的形态进行振动而输送所述输送物(CA)，且在所述摄像装置(CM1、CM2)处于静止状态的情况下，所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)以不会因拍摄时所述输送路(121)进行振动而改变所述拍摄图像(GPX)内的所述检测区域(ME)相对于所述输送路(121)的位置的方式，对所述拍摄图像(GPX)内的所述检测区域(ME)的位置进行校正。

根据该构成，能够消除由于输送体的振动而引起的拍摄图像内的检测区域相对于输送路的错位情况，因此，能够防止因该错位引起的检查位置的偏移并在输送路上的固定位置处实施输送物检查，因而能够避免由于检查位置的偏移导致输送物的控制不良等的情况。

该情况下优选：所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)通过所述图像检测处理检测出所述拍摄图像(GPX)内所拍摄的所述输送路(121)上的特定部位(122a、122b)的位置，并根据该位置对所述检测区域(ME)的位置进行校正。

也可以在每次拍摄时利用预先设定的输送路的振幅和振动周期的值计算出由于输送路的振动所引起的检测区域相对于输送路的错位量，并根据该错位量对拍摄图像内的检测区域的位置进行校正，但是，通过利用图像处理检测拍摄图像内的输送路上的特定部位的位置，能够与拍摄图像内所显示的实际的输送体的振动形态相对应地进行校正，因此能够可靠且高精度地设定检测区域的位置。作为输送路上的特定部位，能够使用输送路上所显示的位置显示标记。

在本发明中优选：进一步具备输送物控制装置(123、123a、123b)，该输送物控制装置(123、123a、123b)根据通过所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)得到的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制。

在本发明中优选：所述摄像装置(CM1、CM2)经由光路转换器(104B)进行拍摄，所述光路转换器(104B)具有：第一倾斜反射面(142a)，设定有所述第一检测区域(ME-A)的第一所述部位的图像被入射到该第一倾斜反射面(142a)，且该第一倾斜反射面(142a)将该图像朝向所述输送方向(F)的第一方向反射；第二倾斜反射面(142b)，设定有所述第二检测区域(ME-B)的第二所述部位的图像被入射到该第二倾斜反射面(142b)，且该第二倾斜反射面(142b)将该图像朝向所述输送方向(F)的与所述第一方向相反的第二方向反射；以及一对中央倾斜反射面(141a、141b)，其配置在所述摄像装置(CM1、CM2)的拍摄范围内，并将来自所述第一倾斜反射面(142a)的反射光和来自所述第二倾斜反射面(142b)的反射光分别朝向所述摄像装置(CM1、CM2)的光轴方向反射。

该情况下优选：在所述光路转换器(104B)中具备能够使所述第一倾斜反射面(142a)及所述第二倾斜反射面(142b)与所述一对中央倾斜反射面(141a、141b)在所述摄像装置(CM1、CM2)的光轴方向上相对移动的活动结构。

另外，优选在所述光路转换器(104B)中具备以下的活动结构，该活动结构构成为：能够使所述第一倾斜反射面(142a)和其对应的中央倾斜反射面(141a)在所述输送方向(F)上的距离、与所述第二倾斜反射面(142b)和与其对应的中央倾斜反射面(141b)在所述输送方向(F)上的距离相对地改变。

接着，本发明所涉及的输送装置的特征在于，具备：具有所述输送路(121)的输送机构(12)和上述的输送物检查系统。

在本发明中优选进一步具备：使所述输送路(121)振动的激振机构(125)，和激振控制机构(CL12)，其根据所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)对所述输送物(CA)的外观进行判断的判断结果，控制所述激振机构(125)的驱动形态。

作为该控制对象的驱动形态，可以举出激振机构的驱动的停止、激振机构的驱动频率或驱动电压等。由此，能够调整输送物的输送形态(输送速度、输送姿势的稳定性等)。

(发明效果)

根据本发明，能够发挥如下出色的效果，即：在通过对输送物的拍摄图像进行处理而判断输送物外观的输送物检查系统中，能够以高水平同时实现图像处理时间的缩短和图像判断精度的提高，并且，在输送装置中，能够以高水平同时实现输送速度的高速化和输送物的姿势或好坏等的判断精度的提高。

附图说明

图1是表示本发明涉及的输送物检查系统和输送装置的实施方式的整体结构的概略构成图。

图2是表示输送路上的输送物外观的例子的外观说明图。

图3中的(a)～(j)是用于对通过图像处理判断输送物外观的方法进行说明的方法说明图。

图4是对实施方式的运行模式时的显示画面的例子进行表示的画面显示图。

图5是对实施方式的运行模式时的显示画面的其他例子进行表示的画面显示图。

图6是对实施方式的设定模式时的显示画面的例子进行表示的画面显示图。

图7是对实施方式的转为再执行时的显示画面的例子进行表示的画面显示图。

图8是对实施方式的再执行时的显示画面的例子进行表示的画面显示图。

图9是对实施方式的设定模式时的登记基准图像用的显示画面的例子进行表示的画面显示图。

图10是对实施方式的整体动作程序的控制步骤进行表示的概略流程图。

图11是表示实施方式的输送装置的结构例的俯视图。

图12是表示实施方式的输送装置的结构例的主视图。

图13是表示实施方式的输送物检查系统的第一实施方式结构的俯视图和剖视图。

图14是表示实施方式的输送物检查系统的第二实施方式结构的俯视图和剖视图。

图15中的(a)～(c)是用于对实施方式的输送物检查系统的振动校正进行说明的说明图。

图16是实施方式的输送物检查系统中所使用的摄影光学系统(包含光路转换器的系统)的局部纵向剖视图。

图17是对使用实施方式的光路转换器的摄影形态的原理进行表示的说明图。

图18是对使用实施方式的光路转换器的其他摄影形态的原理进行表示的说明图。

图19中的(a)～(d)是对使用实施方式的光路转换器的多个检测部位的例子(沿着直线送料器12的输送路121的多个部位的例子)进行表示的剖视图。

(符号说明)

10...输送装置100...基座

101...支柱102、103...连接部件

104、105...摄影光学系统106～109...照明装置

11...送料器110...输送体

111...输送路12...直线送料器

120...输送体121...输送路

122a、122b...位置校正用标记123、123a、123b...气体喷出口

CA...输送物CM1、CM2...照相机

CL11、CL12...控制器DB...调试操作部

DTU...检查处理单元DP1、DP2...显示装置

GP1、GP2...图像处理电路GM1、GM2...图像处理存储器

GPX...拍摄图像GPY...图像区域

GW1～GW5...图像处理区域MPU...运算处理装置

MM...主存储装置ME、ME-A、ME-B...检测区域

SP1、SP2...操作输入装置RAM...运算处理用存储器

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。首先，参照图1，对本发明涉及的实施方式的整体结构进行说明。图1是表示输送装置10的驱动控制系统和对输送装置10的输送物进行检查的检查系统的结构的概略构成图。

输送装置10是具备送料器(partsfeeder)11和直线送料器(linearfeeder)12的振动式输送装置，其中，送料器11具备设有螺旋状输送路111的碗形输送体110，直线送料器12具备设有直线状输送路121的输送体120，输送路121设有从该送料器11的上述输送路111的出口接收输送物的入口。在本实施方式的输送物检查系统中，根据拍摄图像GPX对直线送料器12的输送体120的输送路121上的输送物CA进行检查、判断。

另外，在本发明中，对于不限于振动式输送装置的构成，能够使用于沿着输送路输送输送物CA的各种输送装置中，即使是振动式输送装置，也并不限定于上述送料器11和直线送料器12的组合，即使在该组合中，也不限于对直线送料器12的输送路121上的输送物CA进行检查，也可以是对送料器11的输送路111上的输送物CA进行检查。

送料器11由控制器CL11驱动、控制，直线送料器12由控制器CL12驱动、控制。上述控制器CL11、CL12交流驱动送料器11、直线送料器12的激振机构(包括电磁驱动体或压电驱动体等，相当于后述的旋转振动器115、直线振动器125。)并使输送体110、120振动，以形成输送路111、121上的输送物CA在规定的输送方向F上移动这一形态。另外，控制器CL11、CL12经由输入输出电路(I/O)与检查处理单元DTU连接，该检查处理单元DTU为输送物检查系统的主体并具有图像处理功能。

另外，控制器CL11、CL12上连接有调试操作部DB。当操作该调试操作部DB时，对于输送装置10的驱动被停止，并且，对执行下述动作程序的后述运算处理装置MPU实施规定的操作输入、例如将检查处理单元DTU中的图像检测处理停止。

检查处理单元DTU以个人计算机等的运算处理装置MPU(微处理单元)作为核心结构，在图示例子中，上述运算处理装置MPU包括中央处理单元CPU1、CPU2、高速缓冲存储器CCM、内存控制器MCL、芯片组CHS等。另外，在该检查处理单元DTU中设置有分别与作为摄像装置的照相机CM1、CM2连接且用于进行图像处理的图像处理电路GP1、GP2，并且，该图像处理电路GP1、GP2与图像处理存储器GM1、GM2连接。图像处理电路GP1、GP2的输出端也连接于上述运算处理装置MPU，从而在对从照相机CM1、CM2读入的拍摄图像GPX的图像数据进行处理后，将合适的处理图像(例如后述的图像区域(imagearea)GPY内的图像数据)转送至运算处理装置MPU。

主存储装置MM中预先存储有输送物检查系统的动作程序。当检查处理单元DTU启动时，由运算处理装置MPU读出并执行上述动作程序。另外，在该主存储装置MM中保存有作为通过运算处理装置MPU执行后述图像检测处理的对象的拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据。

另外，检查处理单元DTU经由输入输出电路(I/O)与液晶监视器等的显示装置DP1、DP2或操作输入装置SP1、SP2连接。显示装置DP1、DP2将通过上述运算处理装置MPU处理后的拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据、图像检测处理的结果、即可否检查判断处理或检查判断处理的结果等，以规定的显示形态进行显示。另外，通过一边观察显示装置DP1、DP2的画面一边操作操作输入装置SP1、SP2，能够将各种操作指令、设定值等处理条件输入上述运算处理装置MPU中。

接着，对本实施方式的使用上述输送物检查系统的输送装置10中的输送物CA的基本检查判断方法的例子进行说明。

图2是对本例中的输送物CA的形状及输送路121上的输送姿势进行表示的说明图。在图示例子中，输送物CA为具有大致立方体形状(例如将立方体的八个角部磨圆后的形状)的电子器件(例如片式电阻、片式电感器、片式电容器等)。在具有相互垂直的输送面121a、121b的输送路121上，将该输送物CA以长度方向轴(主轴)朝向输送方向F的姿势进行输送。在输送物CA的前后两端上露出有金属制的端子部CAa，并且，在前后两端之间的侧面部分上露出有由绝缘材料构成的白色面CAb和作为方向识别标记的黑色面CAc。该输送物CA的正常输送姿势是如下的姿势，即：使前端面CA5朝向输送目的地(下游侧)并使后端面CA6朝向输送源(上游侧)这一姿势，且四个侧面CA1～CA4中的、白色面CAb位于输送目的地侧且黑色面CAc位于输送源侧的侧面CA1朝着上方的姿势，整体为白色面CAb的侧面CA2则朝着输送路121的敞开侧的侧旁的姿势。

通过照相机CM1、CM2拍摄的拍摄图像GPX通过上述图像处理电路GP1、GP2适当地进行处理，且仅包含于输送路121上的、与输送方向F垂直的方向上的必要范围内、即图像宽度GPW内的图像数据被读入。另外，对于拍摄图像GPX中的沿着输送方向F的范围，也可以如图所示限定为图像长度GPL的范围并读入图像数据。通过如此限定被从拍摄图像GPX实际读入且被转送至运算处理装置MPU的图像区域GPY，能够提高读入速度和转送速度。本实施方式的图像区域GPY，如图2所示呈沿着输送方向F的长矩形区域。

图3中的(a)～(j)是对用于判断图2所示输送物CA的输送姿势是否为正常姿势的检测区域的设定例进行说明用的说明图。在本实施方式中，通过按照被嵌入上述动作程序且被执行的检查处理组件(component)进行的图像检测处理，而实施有关输送物CA外观的检查和判断。图3(a)中示出上述图像检测处理中的设定于检测区域ME内的图像处理区域GW1～GW5的例子。

图像处理区域GW1为图形检测窗口，并且，是被配置在上述图像区域GPY内的下侧图像范围GPY1内并设定于与上述输送物CA的侧面CA1～CA4对应的位置处的矩形区域。该图像处理区域GW1是具有与输送物CA的侧面CA1～CA4大致相同或从输送方向F观察时稍稍狭窄的范围且用于进行下述判断的区域，即：判断侧面CA1～CA4的图像是否以能够容许于此的形态存在(判断可否检查的处理、以下称为“可否检查判断处理”)、以及当存在时判断是否为侧面CA1(检查判断处理、具体而言为后述的正面检测)。

使用第一阈值将该图像处理区域GW1内的图像数据二值化，在该二值化后数据的白色像素数为第二阈值以上的比例时，与侧面CA1不相符，因此判断结果为“NG”。另外，当白色像素数低于上述第二阈值时，判断结果为“OK”。在此，当因为检测区域ME内未拍摄有输送物CA的侧面、端子部CAa被拍摄得较大等原因而上述数据全部为黑色像素或多于第三阈值的数据为黑色像素时，也判断为“PASS”(在本实施方式中，最终判断为“OK”)。

图像处理区域GW2为图形检测窗口，并且，是被配置在上述图像区域GPY内的上侧图像范围GPY2内并设定于与上述输送物CA的侧面CA1～CA4对应的位置处的矩形区域。该图像处理区域GW2是具有从输送方向F观察时稍稍宽于输送物CA的侧面CA1～CA4的范围且用于进行下述判断的区域，即：判断侧面CA1～CA4的图像是否以能够容许于此的形态存在(可否检查判断处理)、当存在时判断是否为侧面CA2(检查判断处理)、以及判断用于其他检查判断处理用的位置校正的处理(具体而言为后述的中心检测)。图像处理区域GW2相对于上述图像处理区域GW1设定在：在垂直于输送方向F的方向上相邻的位置处。另外，图像处理区域GW2被设定为从输送方向F观察时的范围大于上述图像处理区域GW1。

对该图像处理区域GW2内的图像数据执行Blob(连通域)分析，使用第四阈值进行二值化，在该二值化后数据的白色像素数为第五阈值以上的比例且Blob为“1”时，判断结果为“OK”。另外，在该情况下计算出Blob的重心位置，当该重心位置偏离图像处理区域GW2的输送方向F的中心时，利用其偏离量对后述的图像处理区域GW3的位置进行校正，并将该图像处理区域GW3设定于输送物CA的输送方向F的中心位置。另一方面，当Blob为“2”以上时，判断结果为“NG”。另外，当因为检测区域ME内未拍摄有输送物CA的侧面、端子部CAa被拍摄得较大等原因而上述数据全部为黑色像素或多于第六阈值的数据为黑色像素时，也判断为“PASS”(在本实施方式中，最终判断为“OK”)。

图像处理区域GW3是边缘检测窗口，且是实施边缘检测处理的如下矩形区域，该矩形区域将根据图像处理区域GW2求出的重心位置作为输送方向F的中心位置、并且具有在图像区域GPY的下侧图像范围GPY1内遍及输送方向F上的规定宽度的范围。

在该图像处理区域GW3中，根据利用第七阈值进行了二值化后的图像数据针对输送方向F检测边缘。例如，在根据需要在与输送方向F垂直的方向(图示上下方向)上实施了投影处理之后，实施微分处理、归一化处理(normalizationprocessing)等，并利用第八阈值检测白黑边缘的位置。在此，当能够进行边缘检测时便判断为“OK”，当不能进行边缘检测时便判断为“NG”(检查判断处理)。

当完成了上述边缘检测时，在检测出的边缘位置的输送方向F两侧的既定位置上分别设定图像处理区域GW4、GW5。在图示例子中，图像处理区域GW4、GW5被设定为在边缘位置两侧呈等距离配置且分别呈纵长的矩形区域。在此，当图像处理区域GW4内的黑色像素数多于第九阈值、且图像处理区域GW5内的白色像素数多于第十阈值时，判断为“OK”，在此外的其他情况下判断为“NG”(检查判断处理)。

另外，上述第一阈值～第十阈值是为了进行检测和判断而以能够设定的方式构成的值，作为设定值，可以为用于二值化的阈值、用于归一化的系数、用于亮度校正或噪音处理的参数等，但并不限于这些。另外，作为图像处理的形态，并不限于如上所述以二值化作为前提的形态，也可以为以规定的灰度作为前提的形态等，能够使用各种公知技术。

另外，上述图像处理区域GW1～GW5中的图像检测处理和判断以下述顺序实施，即：作为第一阶段的图像处理区域GW1的图像检测处理和判断、作为第二阶段的图像处理区域GW2的图像检测处理和判断、作为第三阶段的图像处理区域GW3的图像检测处理和判断、以及作为第四阶段的图像处理区域GW4、GW5的图像检测处理和判断这一顺序。

在此，当在上述第一阶段中判断为“PASS”时，不进行之后阶段的处理，在本实施方式中确定为“OK”这一最终判断结果。另外，当在上述第二阶段中判断为“PASS”时，也不进行之后阶段的处理，在本实施方式中确定为“OK”这一最终判断结果。

在本实施方式中，照相机CM1、CM2以预先设定的既定拍摄周期连续地进行拍摄，对于每一拍摄周期，将拍摄图像GPX或上述图像区域GPY内的图像数据经由图像处理电路GP1、GP2转送至上述运算处理装置MPU。在运算处理装置MPU中，利用运算处理用存储器RAM对被转送的上述图像数据中的检测区域ME内的图像数据如上述那样进行处理、并进行检测及判断。

但是，在本实施方式中，并不是另外设置触发传感器、或者从输送物CA的图像数据中对规定区域内的输送物CA的规定形状图形进行搜索并在检测出该形状图形时发生内部触发，而是通过导入表示既定拍摄周期的外部触发、或者从运算处理装置MPU向照相机CM1、CM2输出固定周期的触发信号等方法，以既定拍摄周期连续地进行拍摄。因此，当欲对输送路121上输送来的所有输送物CA的至少检测对象部分(在本实施方式中相当于除了端子部CAa之外的侧面CA1～CA4的表面部分，但也可以为输送物CA的外观整体)进行检测、判断时，必须使所有输送物CA的上述检测对象部分包含在任一拍摄图像GPX或图像区域GPY中的检测区域ME内。

因此，当将拍摄周期设定为TS“sec”、输送物CA的上述检测对象部分(侧面CA-1～CA-4)在输送方向F上的长度设定为Ls“mm”、输送物CA的输送速度设定为Vs“mm/sec”时，按照下述式(1)所示设定检测区域ME的输送方向F上的范围Lme，以使所有输送物CA的上述检测对象部分(侧面CA-1～CA-4)的图像必定包含于上述检测区域ME内。

Lme≥Ls+α＝Ls+Ts×Vs......(1)

例如，当输送物CA在输送方向F上的长度为0.6“mm”、其侧面在输送方向F上的长度Ls为0.4“mm”、输送速度Vs为50“mm/sec”、拍摄周期Ts为1“msec”时，Ls＝0.4“mm”、α＝0.05“mm”、Lme≥0.45“mm”。

在图示例子中，优选将图像处理区域GW2在输送方向F上的范围设定为上述Lme，其中，该图像处理区域GW2是检测区域ME中的用于判断作为检测对象部分的侧面CA1～CA4的位置检测结果的区域。一般情况下，在检测区域ME由单一区域构成时，只要以使输送物CA的检测对象部分必定包含于任一拍摄图像GPX或图像区域GPY的该单一区域内的方式进行设定即可，但是，在如上所述具有相互独立使用的多个图像处理区域GW1～GW5时，以根据其处理内容使任一图像处理区域满足上述条件的方式进行设定。在本实施方式的情况下，由于图像处理区域GW2是使用作为检测对象部分的侧面CA1～CA4的整体进行判断的区域、并且也是作为上述可否检查判断处理的对象的区域，因此，关于该区域GW2，只要构成为满足上述式(1)即可。

另外，在如本实施方式所示检测区域ME包含多个图像处理区域GW1～GW5的情况下，能够构成为实施下述图像检测处理，即：当输送方向F上的范围为最宽的区域构成为满足上述条件时，通过对该最宽区域中的处理内容以及与检查对象部分的关系适当地进行设定(例如，对于该最宽区域，根据占据比其狭窄的区域的检查对象部分的位置执行可否检查判断处理)，而能够对所有输送物CA执行检查和判断这一图像检测处理。

另外，在本实施方式的情况下，如上所述不使用对输送物CA到达检测区域ME这一情况进行检测的触发信号，因此，也有可能发生输送物CA的检测对象部分CA1～CA4最初就完全未被配置在某一拍摄图像GPX或图像区域GPY的检测区域ME内的情况。因此，在进行检测区域ME内的图像检测处理时，实施对输送物CA的至少检测对象部分CA1～CA4的图像是否包含于检测区域ME内这一情况进行判断的可否检查判断处理。而且，作为该可否检查判断处理，在上述第一阶段中，当配置于图像区域GPY的下侧图像范围GPY1内的输送物CA的侧面CA1～CA4的图像未包含于检测区域ME的图像处理区域GW1内时(该区域内的大部分像素为黑色时)，判断为“PASS”，并且，不实施之后的检查和判断，并将判断结果视为“OK”。

另外，在上述第二阶段的可否检查判断处理中，当配置于图像区域GPY的上侧图像范围GPY2内的输送物CA的侧面CA1～CA4的图像未包含于检测区域ME的图像处理区域GW2内时(该区域内的大部分像素为黑色时)，判断为“PASS”，并且，不实施之后的检查和判断，并将判断结果视为“OK”。

另外，如上所述由于是根据拍摄间隔Ts和输送速度Vs对检测区域ME的范围进行设定，以使所有输送物CA的检查对象部分CA1～CA4均被拍摄在检测区域ME内，因此，对于检查对象部分CA1～CA4未包含于检测区域ME内的状态的拍摄图像GPX或图像区域GPY，无需实施判断。在该情况下，不实施判断(PASS)时将最终的判断结果视为“OK”的理由是因为：在本实施方式的输送物CA的检查系统中，仅在判断结果为“NG”时，执行将输送物CA从输送路121上排除、或者使输送物CA在输送路121上翻转等这一针对输送物CA的控制，而在判断结果为“OK”时，对检查的输送物CA不执行任何控制。但是，在需要时，除了判断结果为“OK”和“NG”之外，也可以以能够辨别不实施判断的“PASS”那样的形态输出判断结果并进行显示。

图4和图5是对下述显示画面进行显示的画面显示图，该显示画面是指：利用上述检查处理单元DTU根据照相机CM1所拍摄的拍摄图像GPX或由此得到的图像区域GPY内的图像数据输出的输出信号，而显示于显示装置DP1中的运行模式的显示画面。另外，对于后述的照相机CM2的拍摄图像GPX或图像区域GPY，也在显示装置DP2中显示同样的显示画面，故省略其说明。

在此，运行模式是指：对照相机CM1的拍摄图像GPX或图像区域GPY内的图像数据进行处理，并对上述输送路121上接连输送来的多个输送物CA的图像连续执行检测和判断的模式。另外，图4～图9所示的画面显示图是根据使用图像传感摄像机(ImageSensorCameras)的控制器IV-S300M(夏普工业控制系统株式会社制)时的显示画面得到的图，其仅仅只表示一个例子。

在本实施方式中，对于上述拍摄图像GPX或图像区域GPY内的图像数据，设定分别配置于输送方向F上的前后互不相同的区域中的两个检测区域、即检测区域ME-A和ME-B。检测区域ME-A设定于拍摄图像GPX或图像区域GPY中的上游侧位置，检测区域ME-B较之检测区域ME-A配置在下游侧位置。在本实施方式中，在上述检测区域ME-A和检测区域ME-B的各个中分别执行上述第一阶段至第四阶段的检查和判断。此时，在上述运算处理装置MPU中，优选同时并行地实施针对检测区域ME-A的图像处理和针对检测区域ME-B的图像处理。

在运行模式时的显示画面中设定有：图示最下端的模式显示栏G1、图示左端的第一显示栏G2、图示中央上部的判断显示栏G3、配置于判断显示栏G3下方的图像显示栏G4、以及图示右端的第二显示栏G5。在模式显示栏G1中显示：表示目前的显示模式的“运行”显示和目前时刻、以及向“调整”模式和“设定”模式转移的转移按钮。调整模式是用于在运行过程中对各种设定值进行微调的模式，设定模式是用于在停止时进行各种设定以及设定设定值的模式。在第一显示栏G2中，显示为了完成有关检测区域ME-A的检查和判断、以及有关检测区域ME-B的检查和判断所需的图像处理时间，并且，显示进行了检查和判断的输送物CA的品种名。

另外，在本实施方式中，图像处理时间一般为150μsec～300μsec左右。另外，拍摄间隔Ts为840μsec。在第二显示栏G5中分别显示拍摄时刻、最终判断结果为“OK”的数量、最终判断结果为“NG”的数量。另外，在最终判断结果为“OK”的情况中，也包括如上所述判断为“PASS”的情况。

在判断显示栏G3中显示：对于检测区域ME-A和检测区域ME-B，利用与各检测区域内的上述图像处理区域GW1～GW5对应的各判断模块，在上述第一阶段至第四阶段的检查和判断的处理过程中分别导出的结果，并且将最终的判断结果较大地显示于上部。在本实施方式中，结合可否检查判断处理的结果和检查判断处理的结果并仅以“OK”和“NG”进行显示，而省略可否检查判断处理和检查判断处理的结果的显示，并且当省略了之后的检查判断处理时也省略其结果的显示。即，上述第一阶段的处理结果显示于“正面检测”的栏中，上述第二阶段的结果显示于“中心检测”的栏中，上述第四阶段的结果显示于“标记右”和“标记左”的栏中。另外，上述第三阶段是判断图像处理区域GW3内是否检测出边缘且将用于检查第四阶段的结果的区域GW3定位的阶段，因此其结果并不进行显示。但是，关于是否显示各处理阶段中的各个结果，只要与后述的图像显示栏G4的网格线等的显示同样地参考后述的调试操作时的调整作业情况而适当地决定即可，并不限于上述的形态。

在图4的检测区域ME-A中，示出当输送物CA呈正常姿势时在所有阶段中均得出“OK”判断这一例子。另外，在图4的检测区域ME-B中示出：在仅沿着输送方向F的方位与正常姿势不同时，因为仅第四阶段的检查判断为“NG”而将最终判断结果视为“NG”这一例子。

另一方面，在图5的检测区域ME-A中示出：由于第一阶段中的检查判断处理的结果为“NG”，因此不执行之后的处理而导出最终判断结果为“NG”这一例子。另外，在图5的检测区域ME-B中，由于在第一阶段或第二阶段的可否检查判断处理中输送物CA的检查对象部分未以能够容许于区域内的形态被包含，因此在第一阶段中判断为“OK”，并省略之后的处理而将最终的判断结果视为“OK”。

在图像显示栏G4中显示上述图像区域GPY内的图像数据，并且利用网格线等显示检测区域ME-A和检测区域ME-B的上述图像处理区域GW1～GW5。在此，对于图像处理区域GW1和图像处理区域GW2，当在上述第一阶段或第二阶段中通过可否检查判断处理判断为“可检查”且通过检查判断处理判断为“OK”时，使其网格线等呈第一显示形态(例如绿色显示)。另外，当在该第一阶段中通过检查判断处理判断为“NG”时，使其网格线等呈第二显示形态(例如红色显示)。另外，当在该第一阶段中通过可否检查判断处理判断为“不可检查”时，既可以使其网格线呈上述第一显示形态，也可以呈第三显示形态(例如蓝色显示)。

另外，当在上述第一阶段或上述第二阶段中通过可否检查判断处理判断为“不可检查”后不进行上述第三阶段及其之后的处理时，使图像处理区域GW3～GW5的网格线等的显示呈第四显示形态(例如白色显示)。如此操作时，通过将各阶段的检查和判断的结果重叠(组合)于图像数据上，能够容易从视觉上掌握其结果。另外，各显示形态不限于上述例子的色彩，也可以为实线、点线、虚线、点划线等线型等，只要是能够互相区分的形态，便无特别限定。

在本实施方式中，将利用振动式输送装置10进行振动的输送路121上输送来的输送物CA作为检查对象，并且将照相机CM1、CM2设置在不进行振动的地方(基座100上)，因此，在拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据中，以在输送方向F的前后往返的形态且以规定振幅振动的输送路121被配置在根据该图像数据拍摄时的振动相位的变化而发生了位移后的位置上。因此，当欲在以输送路121为基准的固定位置处检查、判断输送物CA的外观时，必须使图像内的检测区域ME-A、ME-B的位置根据拍摄时机与输送体120的振动同步地以相同的振幅进行移动。

因此，在本实施方式中，为了使检测区域ME-A、ME-B的位置与拍摄拍摄图像GPX或图像区域GPY时的输送体120的振动位置相对应，而以设定于输送体120上的位置校正用标记122a、122b(参照图2)中的位置校正用标记122b为基准进行校正。在上述显示画面中，将该情况显示为“振动校正”，在进行该校正时，在“振动校正”栏中显示“OK”。位置校正用标记只要是能够容易且可靠地进行位置检测的标记，便无特别限定，在图示例子中，通过形成为能够在图像中可靠地识别为Blob且能够稳定地检测其重心位置的单色(同一灰度)标记，提高了其位置的检测精度。

参照图15对上述振动校正的处理内容详细地进行说明。图15(a)是对沿图示左右振动的输送路121位于图示左端时的检测区域ME和位置校正用标记122a之间的在拍摄图像GPX或图像区域GPY中的位置关系进行表示的图。在此，对输送路121赋予具有图示的振幅As的振动(例如，振幅As为0.1mm、振动频率fs为300Hz)。另外，在图4和图5的例子中使用位置校正用标记122b，但在图15中以使用位置校正用标记122a的情况为例进行说明。另外，位置校正用标记122a、122b的位置为任意位置，只要被拍摄在同一拍摄图像GPX或图像区域GPY内，便也可以为任意的位置。

另一方面，图15(b)中示出：在设有相对于照相机CM1、CM2固定的检测区域ME’的情况下，输送体120位于图示右端时(相比图15(a)所示的时刻，以振动的相位前进180度时)的拍摄图像GPX或图像区域GPY的情况。如此，由于通过振动使得输送路121向图示右侧移动，因此，检测区域ME’被设定在：相对于在输送路121上的最初位置朝向上游侧位移相当于振幅As部分的距离后的位置上。

相对于此，如图15(c)所示，本实施方式的检测区域ME的位置是以位置校正用标记122a的位置作为基准而被限定，因此，当输送体120振动而相位前进180度且整体朝向图示右侧移动时，检测区域ME也以相同的相位和振幅向图示右侧移动。因此，检测区域ME的相对于输送路121的位置与拍摄时的振动的相位配时(phasetiming)无关，而是一直相对于输送路121为同一位置。因此，由于将检测区域ME设定为与例如以下位置一直保持呈固定的位置关系，因此，在根据检查判断处理的结果使排除力或翻转力作用于输送物CA时，能够始终在同一时间点(timing)产生作用，其中，上述位置是指：从气体喷出口123喷吹用于排除不良姿势的输送物CA的排除气体的位置、或者从气体喷出口123喷吹用于矫正不良姿势的输送物CA姿势的翻转气体的位置。

图6中示出用于设定上述可否检查判断处理和检查判断处理的条件的设定模式中的主画面(homescreen)。通过在上述运行模式中操作模式显示栏G1的“设定”的转移按钮，能够切换为该设定模式。图6的设定模式的主画面具备：图示下端的模式显示操作栏G11、图示上端左侧的基准图像显示栏G12、图示上端右侧的处理操作设定栏G13。

在模式显示操作栏G11中，除了显示表示显示模式的“设定”显示和目前时刻之外，还显示用于向输送物检查系统的各种设定画面转移的“系统”、“照相机”、“通信”、“变量设定”、“工具”、“USB”的各种操作按钮。另外，该模式显示操作栏G11中具有：用于返回上述运行模式的“运行”转移按钮、在再生过去的拍摄图像的同时重新实施检查判断的再执行处理实施用的“再执行”按钮、用于保存品种设定等的设定条件的“保存”按钮、用于进行基准图像显示栏G12的显示图像的放大或缩小的“放大缩小”按钮。

另外，在基准图像显示栏G12中显示：设定区域ME-A用的基准图像GP-A和设定区域ME-B用的基准图像GP-B。作为上述基准图像GP-A、GP-B，在各设定区域ME-A、ME-B中使用过去拍摄的相同的输送物CA的图像。上述基准图像GP-A、GP-B，是在设定模式下的图9所示的基准图像登记画面中分别针对设定区域ME-A和ME-B预先登记的图像。

在图9所示的显示画面中存在模式显示操作栏G41、图像显示栏G42、处理操作设定栏G43，画面右上方的处理操作设定栏G43的最上端的“检测A”和“检测B”的按钮，分别是选择将图示上端左侧所显示的图像作为哪一检测区域的基准画面的按钮，位于其下方的参数输入区域是图像的读入设定等的输入栏。这些基准图像为用于决定能够从图6所示设定模式的主画面转移的各种设定画面的设定值的基准图像，另外，在决定各种设定值时，通过利用网格线等在基准图像上显示设定值、例如与某一阈值对应的基准图像的区域等，从而容易根据各设定值确认检查、判断的状态。

进而，在图6的设定模式的主画面上，在上述处理操作设定栏G13中利用图示最上端的“品种选择”按钮，能够选择输送物CA的种类或尺寸。另外，利用图示下一段右侧的“流程编辑”按钮，能够对排列于图示下一段左侧的处理模块的种类和顺序进行编辑。这些处理模块通过从图示上方开始依次执行而构成检查处理组件的主要部分。

第一个的“触发”模块是决定照相机CM1、CM2的拍摄时刻的处理单元，通过选择该“触发”模块，显示有关该处理的各种设定画面。接下来的“捕捉(capture)”模块是对读入拍摄图像GPX或图像区域GPY时的图像读入条件进行设定的处理单元，通过选择该“捕捉模块，显示与图9所示显示画面类似的有关该图像读入处理的各种设定画面。接下来的“振动校正”模块是决定利用上述输送路121的振动而进行的设定区域的位置校正的形态的处理单元，通过选择该“振动校正”模块，显示有关该处理的各种设定画面。另外，“翻转1”模块是决定检测区域ME-A相关的上述图像检测处理(可否检查判断处理和检查判断处理)的内容的处理模块，通过选择该“翻转1”模块，显示有关该处理的各种设定画面。“翻转2”模块是决定检测区域ME-B相关的上述图像检测处理(可否检查判断处理和检查判断处理)的内容的处理模块，通过选择该“翻转2”模块，显示有关该处理的各种设定画面。另外，“翻转1”、“翻转2”、未图示的“分选1”、“分选2”等的显示，仅仅表示作为针对某一检测区域实施的图像检测处理的对象的输送物的控制形态，在本实施方式的情况下仅仅只是举例说明，因此，在对其他控制形态进行设定的情况下，只要适当地变更显示即可。

当在图6的设定模式的主画面中操作“再执行”按钮时，显示图7所示的文件选择画面。该文件选择画面具有：具备“返回”这一恢复按钮的图示下端的模式显示栏G21、图示上端左侧的图像显示栏G22、以及图示上端右侧的文件显示选择栏G23。在文件显示选择栏G23中，能够选择将保存于上述主存储装置MM内的过去的拍摄图像GPX或图像区域GPY按照时序连续存储的图像文件。而且，为了针对所选择的图像文件执行各种操作处理，而准备有执行各拍摄图像GPX或图像区域GPY的显示和处理的“再执行”按钮、将处于同一图像文件内的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY连续再生的“连续再执行”按钮、对表示各种统计的柱状图进行显示的“统计再执行”按钮等。

保存于主存储装置MM内的图像文件是通过运算处理装置MPU自动地记录有在运行模式下被读入的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据的文件。关于该图像文件的保存，在主存储装置MM中存在空余容量时可以针对所有图像数据实施保存，但是，在主存储装置MM中不存在空余容量时，也优选对最新的既定期间部分(例如1小时等)、或者最新的既定张数部分(例如1000张等)的图像文件始终进行保存。

当在图7的画面中操作“再执行”按钮时，向图8所示的调整模式的画面转移，在图像显示栏G34中显示有过去记录的拍摄图像GPX或图像区域GPY的状态下按下第一显示栏G32的“检测执行”按钮，由此能够对其图像数据再次执行包括上述可否检查判断处理和上述检查判断处理的图像检测处理。对于存储在同一文件内的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY，通过操作图示左侧下部的“向前”按钮或“向后”按钮，能够切换为之前或之后拍摄的其他图像数据。另外，在模式显示操作栏G31中准备有表示“返回”的恢复按钮。

另外，当在图7的画面中操作“连续再执行”按钮时，通过在与图8所示画面相同的画面中连续地显示同一图像文件内的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY，并且按下“检测执行”按钮，由此能够并行地执行图像检测处理。

接下来，参照图10～图12，对本实施方式的整体动作的流程及本实施方式的输送装置10的整体构成进行说明。图10是利用上述检查处理单元DTU的运算处理装置MPU按照动作程序执行的处理的概略流程图。

当启动该动作程序时，首先，开始上述的图像检测处理，并且利用控制器CL11、CL12开始驱动输送装置10(送料器11和直线送料器12)。然后，当图1所示的调试操作部DB的设定为“OFF”时，对拍摄图像GPX或图像区域GPY执行图像检测处理，并且，在最终的判断结果为“OK”时，只要不操作调试操作部DB，便直接实施下一拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像检测处理。当最终的判断结果为“NG”时，实施用于将输送物CA从输送路121上排除或在输送路121上翻转的吹气(airflow)处理从而控制输送物CA。该情况下，只要此后不操作调试操作部DB，便直接实施下一拍摄图像GPX或图像区域GPY的判断。

当在上述过程中操作调试操作部DB使其变为“ON”状态时，从上述过程(rootine)中脱离，停止驱动输送装置10，并停止图像检测处理。然后，在显示装置DP1上自动地显示图6所示的设定模式的主画面。当在该画面中操作“再执行”按钮时，如前所述显示图7所示的文件选择画面。此时，被选择显示的图像文件是包含有在刚才的运行模式下所记录的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像文件。直接选择该图像文件并操作“再执行”按钮或“连续再执行”按钮时，向图8所示的再执行画面转移。

在图8的画面中，通过操作“返回”按钮而能够返回图7的画面，通过操作图7的“返回”按钮，能够返回图6的设定模式的主画面。因此，在通过图8所示的再执行画面确认了图像检测处理之后，能够从图6的设定模式的主画面进行各种设定值的再设定或调整，并且，再次通过图8所示的再执行画面执行图像检测处理。即，当在输送装置10的输送物CA的控制中发生了不良情况时，为了解决该不良情况，首先通过根据过去的图像数据再次执行图像检测处理，由此探寻图像检测处理的问题所在。当弄清楚了该问题所在后，根据其问题改变、调整设定内容并再次对过去的图像数据实施图像检测处理，由此能够确认调整、改善作业的结果。然后，如图10所示，当进行恢复操作时，调试操作部DB的设定恢复成“OFF”，再次开始执行图像检测处理，并且再次开始驱动输送装置10。另外，显示装置的画面返回运行模式的显示画面。

图11是输送装置10的俯视图，图12是输送装置10的主视图。在输送装置10中，在设置于设置面(地面)的基座100上搭载有送料器11和直线送料器12。送料器11是在搭载于基座100的旋转振动器115上搭载有上述碗状输送体110的装置，在该输送体110的内部形成有螺旋状的上述输送路111。另外，直线送料器12是在搭载于基座100的直线振动器125上搭载有杆状的上述输送体120的装置，在该输送体120上形成有直线状的上述输送路121。

另外，在基座100上竖立设置有与上述送料器11和直线送料器12独立的支柱101，在该支柱101上经由一个或多个连接部件102安装有照相机CM2，该照相机CM2构成为经由摄影光学系统104对输送路121上的输送物CA进行拍摄。另外，在上述支柱101上经由一个或多个连接部件103安装有照相机CM1，该照相机CM1构成为经由摄影光学系统105对输送路121上的输送物CA进行拍摄。另外，设置有用于对照相机CM2和摄影光学系统104的拍摄范围进行照明的照明装置106、107，并且，设置有用于对照相机CM1和摄影光学系统105的拍摄范围进行照明的照明装置108、109。

在本实施方式中，在从输送路121的上游侧朝向下游侧的方向上，照相机CM2将经由后述的内装有折射光学系统的摄影光学系统104拍摄的输送物CA的作为检查判断部的两个部位的“翻转A”和“翻转B”设定为上述检测区域ME-A和检测区域ME-B。另外，照相机CM1将经由摄影光学系统105拍摄的输送物CA的作为检查判断部的两个部位的“分选A”和“分选B”设定为上述检测区域ME-A和检测区域ME-B。对于所有照相机CM1、CM2，在其拍摄范围内均具有位于输送方向F的前后不同位置上的两处检测区域，在各两处区域中分别执行上述的图像检测处理。

接着，参照图13和图14对使用上述照相机CM1和摄影光学系统105进行的检查和判断方法进行说明。图13是表示通过照相机CM1和摄影光学系统105拍摄的两处部位、即相当于“分选A”的“检测A”的部位(设定有检测区域ME-A)和相当于“分选B”的“检测B”的部位(设定有检测区域ME-B)的情况的模式图。在上述的两部位处，在其分别对应的位置上设置有朝向输送路121上的输送物CA通过区域开口的气体喷出口123a、123b。在图示例子中，上述检测区域ME-A设定为包含设有上述气体喷出口123a的区域，上述检测区域ME-B设定为包含设有上述气体喷出口123b的区域。

在上述构成中，当在“分选A”中判断为检测区域ME-A中输送物CA为不良姿势(NG)时，如图所示从气体喷出口123a喷出气体，从而立即将输送物CA从输送路121上排除。另一方面，在检测区域ME-A中判断为正常姿势(OK)的输送物CA被直接朝向下游侧输送。但是，由于在下游侧设定有检测区域ME-B，因此，在检测区域ME-B中再次对输送物CA进行检查和判断。因此，在原本呈不良姿势的输送物CA因判断失误而在检测区域ME-A中判断为“OK”并通过的情况下，在检测区域ME-B中对该输送物CA再次进行判断，并利用从气体喷出口123b喷出的气体将其从输送路121上排除，因此能够降低错误地将不良姿势的输送物CA朝向下游侧输送的可能性。另外，由于上述处理是在一个照相机CM1拍摄范围内的两处图像部分上进行，因此，还具有能够降低摄影器材的设备成本这一效果。

另外，照相机CM1和摄影光学系统105的拍摄对象的结构并不限于图13所示的上述结构。例如，在设定有检测区域ME-B的“检测B”的部位上不设置气体喷出口123b，而仅实施检查和判断。另一方面，在“检测A”的部位上，与上述同样地，根据通过检测区域ME-A中的图像检测处理得到的判断结果，利用气体喷出口123a将不良姿势的输送物CA排除并使良好姿势的输送物CA通过。如此，通过在检测区域ME-B中仅实施检查和判断，能够确认“检测A”的部位上的检查判断具有何种程度的精度。在该情况下，也可以构成为：当“检测A”的判断错误超过一定比例时，自动地对控制器CL11和CL12发出指令并停止驱动输送装置10。另外，作为根据上述判断结果驱动控制输送装置10的方法，除了停止驱动之外，也可以以使输送速度降低的方式对激振机构(115、125)进行控制。

与上述同样地，在图14中示出设有多个检测区域ME-1～ME-n(n为2以上的自然数)且将实施针对输送物CA的控制的作用部位(气体喷出口123)仅设置在最下游侧的一处部位上的例子。在该例子中，不仅考虑最下游侧的检测区域ME-n中的检查和判断的结果，而且也考虑在上游侧的检测区域ME-1、......、ME-(n-1)中进行的检查和判断的结果，并决定是否利用气体喷出口123将输送物CA从输送路上排除。例如，仅在全部n处的检测区域中全部判断为不良姿势时(全部为“NG”的判断时)将输送物CA排除，或者，仅在全部n处的检测区域中全部判断为良好姿势时(全部为“OK”的判断时)使输送物CA直接通过，而在其他的情况下将输送物CA排除。另外，也可以考虑下述方法等，即：对全部n处的判断结果中的“NG”判断和“OK”判断的数量进行比较，在“NG”判断多时将输送物CA排除，而在“OK”判断多时不将输送物CA排除这一方法等。

另外，在实施上述处理的情况下，需要对输送来的输送物CA逐一进行识别。因此，通过运算处理装置MPU，将各检测区域中的判断结果分别依次与其判断时刻或拍摄时刻建立关联并记录到运算处理用存储器RAM等中，其中，对于不同检测区域中的判断结果以能够相互区分的方式与其判断时刻或拍摄时刻建立关联并记录到运算处理用存储器RAM等中(判断结果保存方法或判断结果保存方法)。如此实施时，根据各检测区域间的距离与输送物CA的输送速度Vs之间的关系，考虑同一输送物CA在不同检测区域间的上述判断时刻或拍摄时刻的时间偏移，由此能够从其他检测区域ME-1～ME-(n-1)的判断结果的记录中选择出与检测区域ME-n中判断的输送物CA相同的输送物CA的判断结果，因此，如上所述，能够根据多个检测区域的判断结果决定输送物CA的控制形态。

接着，参照图16至图19对使用上述照相机CM2和摄影光学系统104进行的检查和判断方法进行说明。上述摄影光学系统104包含与摄影光学系统105同样的摄影透镜镜筒104A，但在下述点上不同，即：相对于摄影光学系统105仅由圆筒状的摄影透镜镜筒构成，在摄影光学系统104中具有连接于上述摄影透镜镜筒104A的下端的光路转换器104B这一点。光路转换器104B的内部设有由中央棱镜141构成的倾斜反射面141a和141b，另外，在中央棱镜141的左右两侧远离的位置上设有朝向上述倾斜反射面141a反射光并由棱镜142A构成的倾斜反射面142a、以及朝向上述倾斜反射面141b反射光并由棱镜142B构成的倾斜反射面142b。另外，在光路转换器104B的最下部设置有物镜143A、143B。

上述光路转换器104B设置成：倾斜反射面142a与142b沿着输送路121的输送方向F平行地配置。而且，包含设定于沿着输送方向F的不同的两部位、例如“翻转A”和“翻转B”的两处图像的拍摄图像GPX，分别进行如下操作而被导入照相机CM2的拍摄范围内。首先，输送路121的上游侧(图示左侧)的“翻转A”的图像经由物镜143A被倾斜反射面142a朝向输送方向F的一方向反射、并被倾斜反射面141a朝向照相机的光轴方向反射，由此经由摄影透镜镜筒104A被导入照相机CM2的拍摄范围内。另一方面，输送路121的下游侧(图示右侧)的“翻转B”的图像经由物镜143B被倾斜反射面142b朝向输送方向F的另一方向反射、并被倾斜反射面141b朝向照相机的光轴方向反射，由此经由摄影透镜镜筒104A被导入照相机CM2的拍摄范围内。

如上所述，利用光路转换器104B将在输送方向F上相互分离的两部位图像导入同一照相机CM2的拍摄范围内，因此，即使上述两部位相互之间较之照相机CM2的拍摄范围更为远离，也能够与照相机CM1同样地在两部位上实施图像检测处理。图17是模式地描绘上述原理的图，在图示的双点划线的圆形内示出拍摄图像GPX和图像区域GPY的情况。

另外，在图16所示的光路转换器104B中，设有搭载有中央棱镜141的下部框架140A、以及搭载有左右的棱镜142A和142B的上部框架140B，下部框架140A与上部框架140B经由垫片(spacer)140c且利用螺栓140d等连接件而被固定。而且，通过改变垫片140c的厚度，能够改变中央棱镜141与左右的棱镜142A、142B之间的相对高度关系。通过该结构，如图17中以双点划线所示，能够使拍摄图像GPX或图像区域GPY中的两部位图像的相对距离在图示左右方向(输送方向F)上靠近或远离。

另外，在上部框架140B上设有能够使左右的棱镜142A和142B分别沿着图示左右方向(输送方向F)移动的结构。即，棱镜142A和142B分别被保持部件142s和142t保持，在上述保持部件142s和142t上固定有螺栓140e。该螺栓140e设置成能够贯穿穿设于上部框架140B上的长孔140f并沿图示左右方向移动，并且，利用螺母140g而被保持固定在上部框架140B的顶面上。因此，通过拧松螺栓140e和螺母140g，能够使棱镜142A和142B分别沿图示左右方向移动，另外，通过拧紧螺栓140e和螺母140g，能够将棱镜142A、142B保持固定在任意位置上。

该情况下，在输送方向F上分离的两部位不仅可以为上述“翻转A”和“翻转B”，也可以为如图18所示的“翻转C”和“分选”，或者，也可以为虽未图示但类似于图13的“分选A”和“分选B”。在所有情况下，均存在下述情况，即：如图18所示，在输送路121上的输送方向F的两部位上，输送路121的高度水平不同，或者，输送路121的位置在宽度方向上发生偏移。如此，在输送路121的相互分离的两部位上，输送物CA的输送位置朝向与输送方向F垂直的垂直方向或宽度方向偏移这一情况，有可能随沿着输送方向F的相互之间间隔变大而更为明显。

例如存在下述情况，即：如图19(a)～(d)所示，从上游侧朝向下游侧，输送路121的高度逐渐减低，而且输送物CA的输送位置朝向宽度方向偏移。该情况下，如图18所示，通过使右侧的棱镜142B朝向中央棱镜141侧移动而改变倾斜反射面142b的位置并改变光路长等、使左右的倾斜反射面142a、142b移动而使两部位图像的光路长相互发生改变，由此能够解决因输送路121的高度不同而引起的散焦的情况。

在本实施方式中，作为将在输送方向F上分离的两部位的检测区域ME-A、ME-B的图像读入一个照相机CM2的拍摄图像GPX或图像区域GPY内的方法，而采用下述方法，即：利用分别配置于在输送方向F上分离的两个被拍摄部位的光轴上的倾斜反射面142a、142b、以及被配置在照相机CM2的拍摄范围内的倾斜反射面141a、141b，使被拍摄部位的两个图像的光轴在输送方向F上接近从而读入照相机CM2的拍摄范围内。由此，对于沿着输送方向F分离的任意两部位能够利用同一照相机进行拍摄，因此，能够降低摄影器材的设备成本，并且，能够将分离的两部位的检查和判断的状态相互建立关联进行观察、或者将图像检测处理的设定相应地进行调整。

另外，本发明的输送物检查系统和输送装置并不仅限于上述的图示例子，当然可以在不脱离本发明主旨的范围内增加各种变形。例如，在上述实施方式中，在对检测区域内的多个区域GW1～GW5分别实施处理之后进行判断，但对于各处理内容或设定于检测区域内的区域数量并无特别限定，可以采用检查判断用的各种公知技术。

Claims (13)

1.一种输送物检查系统，其特征在于，具备：

摄像装置(CM1、CM2)，其在输送路(121)上的既定部位处以既定的拍摄间隔(Ts)连续地对输送物(CA)进行拍摄，和

输送物图像判断装置(MPU、RAM)，其通过对利用所述摄像装置(CM1、CM2)以所述拍摄间隔(Ts)拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的检测区域(ME)内的图像数据实施图像检测处理，由此根据所述检测区域(ME)内的检查对象部分(CA1～CA4)的图像判断所述输送物的外观，

其中，所述检测区域(ME)具有根据所述输送路(121)上的所述输送物(CA)的输送速度(Vs)与所述拍摄间隔(Ts)之间的关系而预先设定为始终包含有所述输送物(CA)的至少所述检查对象部分(CA1～CA4)的图像的范围。

2.如权利要求1所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)实施对所述输送物(CA)的至少检查对象部分(CA1～CA4)的图像是否包含于所述检测区域(ME)内这一情况进行判断的可否检查判断处理，并且，

当所述检查对象部分的图像包含于所述检测区域内时，实施对所述检查对象部分的外观进行判断的检查判断处理，而在所述检查对象部分的图像不包含于所述检测区域内时，不实施所述检查判断处理。

3.如权利要求1所述的输送物检查系统，其特征在于，

在所述拍摄图像(GPX)内的被设定于所述输送路(121)上的输送方向(F)的互不相同部位上的第一检测区域(ME-A)和第二检测区域(ME-B)中，分别实施所述图像检测处理，

通过所述第一检测区域(ME-A)的图像数据的所述图像检测处理对所述第一检测区域(ME-A)中拍摄到的第一所述输送物(CA)的外观进行判断，并且，通过所述第二检测区域(ME-B)的图像数据的所述图像检测处理对所述第二检测区域(ME-B)中拍摄到的第二所述输送物(CA)的外观进行判断。

4.如权利要求3所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物检查系统进一步具备第一输送物控制装置(123a)和第二输送物控制装置(123b)，

其中，所述第一输送物控制装置(123a)根据所述第一检测区域(ME-A)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制，

所述第二输送物控制装置(123b)根据所述第二检测区域(ME-B)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制。

5.如权利要求3所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物检查系统进一步具备判断结果保存装置和输送物控制装置(123)，其中，

所述判断结果保存装置至少暂时保存所述第一检测区域(ME-A)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，

当所述第二检测区域(ME-B)中的所述输送物(CA)与所述第一检测区域(ME-A)中的所述输送物(CA)相同时，所述输送物控制装置(123)根据所述判断结果保存装置所保存的所述输送物(CA)相关的判断结果和所述第二检测区域(ME-B)中的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物检查系统进一步具备：

数据保存装置(MPU、MM)，其将多个所述拍摄图像(GPX)中的至少所述检测区域(ME)内的图像数据加以保存，和

数据显示装置(MPU、DP1、DP2)，其将所述数据保存装置(MPU、MM)所保存的过去的所述图像数据读出并进行显示；

所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)构成为：对于所述数据保存装置(MPU、MM)所保存的过去的所述图像数据，也能够实施所述图像检测处理并根据所述检测区域(ME)内的所述检查对象部分(CA1～CA4)的图像判断所述输送物(CA)的外观。

7.如权利要求6所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物检查系统进一步具备将通过所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)执行的所述图像检测处理的设定进行变更的装置。

8.如权利要求1～5中任意一项所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送路(121)通过以在沿着所述输送物(CA)的输送方向(F)的方向上往返的形态进行振动而输送所述输送物(CA)，所述摄像装置(CM1、CM2)处于静止状态；

所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)对所述拍摄图像(GPX)内的所述检测区域(ME)的位置进行校正，以使不会因拍摄时所述输送路(121)进行振动而改变所述拍摄图像(GPX)内的所述检测区域(ME)相对于所述输送路(121)的位置。

9.如权利要求8所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)通过所述图像检测处理检测出所述拍摄图像(GPX)内所拍摄的所述输送路(121)上的特定部位(122a、122b)的位置，并根据该位置对所述检测区域(ME)的位置进行校正。

10.如权利要求1或2所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述输送物检查系统进一步具备输送物控制装置(123、123a、123b)，

该输送物控制装置(123、123a、123b)根据通过所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)得到的所述输送物(CA)相关的判断结果，对是否从所述输送路(121)上排除所述输送物(CA)、或者所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的输送姿势进行控制。

11.如权利要求3～5中任意一项所述的输送物检查系统，其特征在于，

所述摄像装置(CM1、CM2)经由光路转换器(104B)进行拍摄，

所述光路转换器(104B)具有：

第一倾斜反射面(142a)，设定有所述第一检测区域(ME-A)的第一所述部位的图像被入射到该第一倾斜反射面(142a)，且该第一倾斜反射面(142a)将该图像朝向所述输送方向(F)的第一方向反射，

第二倾斜反射面(142b)，设定有所述第二检测区域(ME-B)的第二所述部位的图像被入射到该第二倾斜反射面(142b)，且该第二倾斜反射面(142b)将该图像朝向所述输送方向(F)的与所述第一方向相反的第二方向反射，以及

一对中央倾斜反射面(141a、141b)，其配置在所述摄像装置(CM1、CM2)的拍摄范围内，并将来自所述第一倾斜反射面(142a)的反射光和来自所述第二倾斜反射面(142b)的反射光分别朝向所述摄像装置(CM1、CM2)的光轴方向反射。

12.一种输送装置，其特征在于，具备：

具有所述输送路(121)的输送机构(12)和权利要求1～5中任意一项所述的输送物检查系统。

13.如权利要求12所述的输送装置，其特征在于，

所述输送装置进一步具备：

使所述输送路(121)振动的激振机构(125)，和

激振控制机构(CL12)，其根据所述输送物图像判断装置(MPU、RAM)对所述输送物(CA)的外观进行判断的判断结果，控制所述激振机构(125)的驱动形态。