JP7332201B2 - 搬送制御システム及び振動式搬送装置 - Google Patents
搬送制御システム及び振動式搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7332201B2 JP7332201B2 JP2022005402A JP2022005402A JP7332201B2 JP 7332201 B2 JP7332201 B2 JP 7332201B2 JP 2022005402 A JP2022005402 A JP 2022005402A JP 2022005402 A JP2022005402 A JP 2022005402A JP 7332201 B2 JP7332201 B2 JP 7332201B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyed
- detection
- transport
- information
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 227
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 132
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 119
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 108
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 106
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 78
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 47
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims description 40
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 47
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 12
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 6
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 238000010923 batch production Methods 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1414—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container
- B65G47/1421—Vibratory movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G27/00—Jigging conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G27/00—Jigging conveyors
- B65G27/04—Load carriers other than helical or spiral channels or conduits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G27/00—Jigging conveyors
- B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
- B65G27/32—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements with means for controlling direction, frequency or amplitude of vibration or shaking movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0225—Orientation of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0233—Position of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/041—Camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2812/00—Indexing codes relating to the kind or type of conveyors
- B65G2812/03—Vibrating conveyors
- B65G2812/0304—Driving means or auxiliary devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
DL≧L+β=L+Ts・Vs…(1)
例えば、搬送物Pの搬送方向Fの長さLが0.6[mm]、搬送速度Vsが50[mm/sec]、撮影周期Tsが1[msec]であるとすれば、L=0.6[mm]、1フレームの画像間の移動量β=0.05[mm]であり、LD≧0.65[mm]となる。また、撮影周期Tsを0.5[msec]とすれば、L=0.6[mm]、β=0.025[mm]とすることで、DL≧0.625[mm]となる。
DL≧L+n・β=L+n・Ts・Vs…(2)
が成立するように、検出エリアDaの搬送方向Fの長さDLを設定する。本実施形態の場合には、nを3-7の範囲になるように設定している。これは、nが小さくなると搬送速度のばらつきによる搬送物CAの撮影漏れが生ずる虞が高くなり、逆にnが大きくなると画像処理の負荷が増大するからである。一般的には、自然数nは1-10の範囲内であることが好ましい。なお、本実施形態では画像処理時間は一般的に150-300μsec程度である。また、撮影間隔Tsは500-840[μsec]程度である。
Claims (9)
- 搬送物が搬送路に沿って搬送される過程で、前記搬送路上の前記搬送物を検出して判定し、その判定結果に応じて前記搬送物の搬送態様を制御するシステムであって、
個々の前記搬送物の検出情報を取得し、前記検出情報を処理することにより前記判定結果を導出する、前記搬送物に対する検出判定処理、及び、前記判定結果に応じて搬送物作用信号を出力し、前記搬送物作用信号に基づいて前記搬送物に作用する搬送物作用機構を動作させる作用制御処理を、独立して実行する搬送物検出判定ユニットと、
前記検出情報、或いは、前記検出判定処理又は前記作用制御処理により得られたその他の情報からなる取得情報を受け取り、前記搬送物検出判定ユニットで行われる前記検出判定処理及び前記作用制御処理と並行して、前記取得情報を処理することによって搬送状況に関連する解析情報を導出可能に構成された管理制御部と、
を具備し、
前記取得情報は、前記搬送物の搬送態様を示すとともに前記搬送物作用機構により作用を受ける前記搬送物の移動態様を示す、所定時間に撮影された複数フレームの画像(Gf)を含む画像データ群(Gg)と、前記画像(Gf)に基づいて前記検出判定処理により得られた検出判定データ(Od)を含む検出判定データ群(Og)とからなり、
前記管理制御部は、画像表示部において前記画像(Gf)を表示可能に構成するとともに、前記画像(Gf)に含まれる、前記搬送物作用機構により作用を受ける前記搬送物の移動態様を示す画像データに基づいて、前記解析情報として、前記搬送物の移動量と移動姿勢を導出する作用解析処理を実行し、さらに、前記搬送物作用機構に対する前記作用制御処理の設定を手動若しくは自動で実施可能に構成する、
搬送制御システム。 - 前記搬送物は、前記検出判定処理によって得られた判定結果に応じて、前記搬送路の搬送面に開口する噴気口から吹き付けられる気流によって位置若しくは姿勢が変更され、
前記解析情報としての前記搬送物の移動量と移動姿勢は、前記気流の吹付によって生ずる前記搬送物の飛翔距離、飛翔方向、飛翔姿勢である、
請求項1に記載の搬送制御システム。 - 前記管理制御部は、前記作用制御処理の設定情報を導出し、前記作用制御処理の当該設定情報は前記搬送物検出判定ユニットにおける前記作用制御処理に反映される、
請求項1又は2に記載の搬送制御システム。 - 前記管理制御部は、前記検出判定処理の設定情報を導出し、前記検出判定処理の当該設定情報は前記搬送物検出判定ユニットにおける前記検出判定処理に反映される、
請求項1-3のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記管理制御部は、前記搬送路上で前記搬送物を搬送するための搬送機構を制御する搬送機構制御ユニットに接続され、前記搬送機構制御ユニットを制御可能に構成される、
請求項1-4のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記管理制御部は、前記搬送機構による前記搬送物の前記搬送路上の搬送態様の制御に用いる設定情報を導出し、当該設定情報は前記搬送機構の稼働状態に反映される、
請求項5に記載の搬送制御システム。 - 前記取得情報は、前記検出判定処理及び前記作用制御処理と並行して、前記搬送物検出判定ユニットから前記管理制御部へ転送可能に構成され、
前記取得情報は、複数の搬送物に関する情報を単位として、定期的に転送される、
請求項1-6のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送物検出判定ユニットは、
前記管理制御部との間の入出力制御、及び、前記検出判定処理若しくは前記作用制御処理の設定制御を実施するユニット制御部と、
前記検出判定処理を実行する検出判定回路、及び、前記判定結果に応じて前記搬送物作用信号を前記搬送物作用機構へ出力する信号出力回路を備える検出判定処理部と、
を有する、
請求項1-7のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 請求項5又は6に記載の前記搬送制御システムと、前記搬送機構と、を具備し、
前記搬送機構は、前記搬送物を前記搬送路に沿って搬送するための加振機能を備える振動式搬送機構である、
振動式搬送装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022005402A JP7332201B2 (ja) | 2022-01-18 | 2022-01-18 | 搬送制御システム及び振動式搬送装置 |
KR1020220143410A KR20230111574A (ko) | 2022-01-18 | 2022-11-01 | 반송 제어 시스템 및 진동식 반송 장치 |
CN202211582623.5A CN116461934A (zh) | 2022-01-18 | 2022-12-09 | 输送控制系统及振动式输送装置 |
TW111148501A TW202330373A (zh) | 2022-01-18 | 2022-12-16 | 輸送控制系統及振動式輸送裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022005402A JP7332201B2 (ja) | 2022-01-18 | 2022-01-18 | 搬送制御システム及び振動式搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023104425A JP2023104425A (ja) | 2023-07-28 |
JP7332201B2 true JP7332201B2 (ja) | 2023-08-23 |
Family
ID=87175963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022005402A Active JP7332201B2 (ja) | 2022-01-18 | 2022-01-18 | 搬送制御システム及び振動式搬送装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7332201B2 (ja) |
KR (1) | KR20230111574A (ja) |
CN (1) | CN116461934A (ja) |
TW (1) | TW202330373A (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002240928A (ja) | 2001-02-14 | 2002-08-28 | Shinko Electric Co Ltd | 部品搬送方法、搬送姿勢修正方法および部品搬送装置 |
JP5936100B2 (ja) | 2011-08-11 | 2016-06-15 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ワーク選別装置 |
JP6154406B2 (ja) | 2015-01-14 | 2017-06-28 | 株式会社ダイシン | 搬送物検査システム及び搬送装置 |
JP6335246B2 (ja) | 2016-11-07 | 2018-05-30 | 株式会社Fuji | 検査管理装置及び検査管理方法 |
JP2019048720A (ja) | 2018-10-26 | 2019-03-28 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3502674B2 (ja) | 1993-12-24 | 2004-03-02 | Ntn株式会社 | 振動部品供給機における部品表裏整列装置 |
JP3362609B2 (ja) | 1996-08-09 | 2003-01-07 | 神鋼電機株式会社 | 部品整送装置 |
JP3922827B2 (ja) | 1999-03-18 | 2007-05-30 | Ntn株式会社 | 振動式部品供給装置 |
-
2022
- 2022-01-18 JP JP2022005402A patent/JP7332201B2/ja active Active
- 2022-11-01 KR KR1020220143410A patent/KR20230111574A/ko active Search and Examination
- 2022-12-09 CN CN202211582623.5A patent/CN116461934A/zh active Pending
- 2022-12-16 TW TW111148501A patent/TW202330373A/zh unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002240928A (ja) | 2001-02-14 | 2002-08-28 | Shinko Electric Co Ltd | 部品搬送方法、搬送姿勢修正方法および部品搬送装置 |
JP5936100B2 (ja) | 2011-08-11 | 2016-06-15 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ワーク選別装置 |
JP6154406B2 (ja) | 2015-01-14 | 2017-06-28 | 株式会社ダイシン | 搬送物検査システム及び搬送装置 |
JP6335246B2 (ja) | 2016-11-07 | 2018-05-30 | 株式会社Fuji | 検査管理装置及び検査管理方法 |
JP2019048720A (ja) | 2018-10-26 | 2019-03-28 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20230111574A (ko) | 2023-07-25 |
TW202330373A (zh) | 2023-08-01 |
CN116461934A (zh) | 2023-07-21 |
JP2023104425A (ja) | 2023-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9604365B2 (en) | Device and method of transferring articles by using robot | |
WO2009148089A1 (ja) | ハンドリング装置、制御装置、制御方法およびプログラム | |
EP3689793A1 (en) | Package sorting system, projected instruction device, and package sorting method | |
TWI616388B (zh) | 輸送物辨別控制系統及輸送裝置 | |
JP2019192248A (ja) | 物体の連続的な画像をつなぎ合わせるためのシステムおよび方法 | |
JP6549655B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP7332201B2 (ja) | 搬送制御システム及び振動式搬送装置 | |
US7555409B1 (en) | Daisy chained topology | |
US20070005284A1 (en) | Programmable Image Computer | |
JP2019018339A (ja) | ロボットシステム | |
WO2019159409A1 (ja) | 搬送物の追跡装置、搬送物の計数装置、搬送物の追跡方法、搬送物の計数方法、搬送物の追跡システム、および搬送物の計数システム | |
US7865037B1 (en) | Memory load balancing | |
WO2001038049A1 (en) | Providing information of moving objects | |
CN113752260B (zh) | 一种取料定位修正方法及装置 | |
JP7194884B2 (ja) | 荷物仕分けシステム、投影指示装置、投影指示方法 | |
JP6616093B2 (ja) | 外観ベースの分類による隣り合ったドライブスルー構造における車両の自動順位付け方法及びシステム | |
US7181368B1 (en) | Status polling | |
JP6464134B2 (ja) | ロボットシステム及び生産システム | |
JP6484603B2 (ja) | 情報処理装置、システム、情報処理方法、及び、プログラム | |
JP7442672B2 (ja) | 物体の側壁を検査するための方法 | |
WO2022190900A1 (ja) | 情報処理装置、プログラム及びシステム | |
CN114125209A (zh) | 输送系统 | |
US11697210B2 (en) | Robot system | |
US20210094137A1 (en) | Machine system performing workpiece miss detection | |
WO2021054266A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221014 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20221014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230803 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7332201 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |